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DYNAMIQUE : EXERCICES
EXERCICE 3 :
Une barre OB homogène, de faible section, de
masse M et de longueur L est articulée en O.
Elle est maintenue en position d’équilibre
horizontale par un ressort de rigidité k. α
On donne à l’extrémité A un petit déplacement
α0 et on l’abandonne sans vitesse initiale.
Déterminer la période d’oscillations de la barre.
EXERCICE 4 : COURROIE TRAPEZOIDAL
TRAPEZOIDALE
E
Une poulie qui tourne à vitesse constante ω est chaussée d’une courroie trapézoïdale.
Il existe entre la poulie et la courroie un coefficient de frottement f=tan ϕ.
On suppose la courroie sur le point de glisser.
1- Isoler l’élément de courroie défini par l’angle d θ en équilibre relatif sur la poulie.
2- Appliquer à cet élément le P.F.D.
3- En déduire une relation entre les tensions T et t dans les deux brins, l’arc d’enroulement α, le
coefficient de frottement f et l’angle d’ouverture β de la poulie.
4- Que devient cette relation pour les courroies plates si on néglige les forces d’inertie .
ARBRE EXCENTRE
L’arbre ci-dessous est guidé en rotation par deux roulements à billes à contact radial. On se propose
de calculer les efforts encaissés par ces roulements A et B afin de vérifier leur durée de vie.
L’arbre est homogène. Il tourne à fréquence de rotation constante α sous l’action d’un couple
moteur Cm. X1 . Le manet
moteur Cm. maneton
on excen
excentré
tré comm
communiunique
que un
un mouve
mouvemenmentt rectilig
rectiligne
ne altern
alternatif
atif à un
un
coulisseau (Non représenté) en liaison glissière par rapport au bâti (0).
On fera l’hypothèse que ce coulisseau exerce un effort constant F. Y 0 en C.
(0)
Y0 Y0
α Φ 2d
d
Y1
C C
d
O 4 O A B
Z0 X0
d
Z1
d 6d d 2d
On associe au bâti un repère fixe Galiléen [R0], O, X 0 , Y 0 , Z0 . On associe à l’arbre un repère
[R1], O, X1 , Y1 , Z1 . Toutes les réponses seront exprimées dans ce repère.
1 : Calculer les coordonnées a, b et c de la position du centre de gravité de cet arbre.
2 : Donner la forme de la matrice d’inertie de cet arbre au point O.
3 : Isoler l’arbre de masse M et calculer les torseurs (Au point O) des actions mécaniques qui
s’exercent sur ce solide.
4 : Appliquer le principe fondamental de la dynamique et écrire les 6 équations permettant de
déterminer le couple moteur et les composantes des efforts encaissés par les roulements.
5 : Calculer les différents termes de la matrice d’inertie donnée en deuxième question en fonction
de μ et de d..
6 : Faire les applications numériques si d=10 mm ; μ=7800 Kg/m3 ; F=500 N ; α=90° ; α
=100 rd/s
et g=9,81 m/s².
EXERCICE 6 : BOBINE
F
4 3 1
Y
R
B
G1
2 G2 r
A
0 α X
Vue F de 2
h
h
h
Une bobine (1) de masse M 1, de centre d’inertie G1 est maintenue en équilibre grâce à un
contre poids (2) de masse M
masse M 2 et de centre d’inertie G2. Cette bobine est reliée au contre poids grâce
à un fil (3) flexible, inextensible et de masse négligeable. Ce fil passe sur une poulie (4) de masse
négligeable. Entre la poulie et la bobine le fil est parallèle au plan incliné ( 0). La liaison poulie-
support (0) est parfaite.
La bobine de moment d’inertie axial C 1 roule sans glisser sur le plan incliné qui fait un angle
avec l’horizontale. Le coefficient de frottement f entre la bobine et le plan incliné est suffisant
pour qu’à aucun moment, il n’y ait glissement entre les solides.
1 - Déterminer
Déterminer M
M 2 en fonction des données pour que le système reste en équilibre.
3 - On suppose M 2 supérieure à la valeur trouvée à la question précédente. Le système est lâché
sans vitesse initiale. Déterminer l’accélération
l’accélérati on du contre poids (2) en fonction des données.
4 - Déterminer F,, la tension dans le fil (3) en fonction des données.
Déterminer F
5 - Exprimer C 1 en fonction de M2
de M2 , H R et r
, h , R et si la bobine est homogène.
r si
O'
O X O Z
φ 2r
L h e
[R 1] = Gs, X1, Y1, Z1 . Ce repère est lié à (S). Avec Z0 = Z1 vertical ascendant.
Z1 = Z0
Cylindre (C)
A B
X1
Gc
Cadre (S)
Gs
[Ro]
C
Calculer les actions de contact dans les liaisons A, B et C.
X2 X
Les liaisons en A et B [ Porte (S) / Bâti (0) ] et la liaison en G [ Porte (S) / Manivelle (1) ] sont
réalisées par des galets qui roulent sans glisser dans des glissières . Le coefficient de résistance au
roulement δ est nul. Le frottement entre les galets et leur axe respectif est négligeable ( Roulement à
billes).
1 - Déterminer
- Déterminer le torseur dynamique en G de la porte dans son mouvement par rapport à [R].
Donner le résultat dans le repère [R].
2 - Déterminer
- Déterminer le torseur statique en G. Donner le résultat dans le repère [R]. Toutes les actions
mécaniques seront exprimées en valeurs algébriques.
3 - Appliquer
- Appliquer le principe fondamental de la dynamique et déterminer les équations scalaires
permettant
permett ant de calculer
calculer les inconnues
inconnues statiques.
statiques.
4 - Déterminer
- Déterminer les inconnues statiques si la manivelle tourne à fréquence de rotation constante.
5 - Déterminer
- Déterminer les inconnues statiques si la porte est arrêtée dans une position quelconque.
6 - Quel
- Quel type de réducteur faut il choisir pour entraîner en rotation la manivelle ?
Quel grave inconvénient le système étudié présente t’il ?
Déterminer dans ces conditions la norme de la vitesse du centre de gravité de la porte par
rapport au repère fixe à l’instant de la fermeture.
•Barrière de type 1 :
La barrière est un profilé en aluminium
de longueur 2 L
• Masse de la barrière 2.M
Barrière de type 2 :
• L: longueur de chaque deux demi
barrière ;
• M: masse de chaque demi barrière
Un système à parallélogramme
déformable permet à la deuxième demi-
barrière de conserver une orientation
orientation
constante par rapport au bâti.
Questions
1. Déterminer dans les deux cas, l’équation différentielle donnant le couple moteur nécessaire
pour lever la barrière.
barrière. Vous veillerez
veillerez à adopter
adopter une démarche
démarche de résolution
résolution claire
claire et structurée
structurée
2. On considère une loi en vitesse sous la forme d’un trapèze. Comparer les deux couples
moteurs. Conclure sur l’utilisation des barrières de type 1 ou 2.
Données : OM = L ; LM = l ; MG = d ; masse de 6 = m ; côté de la caisse = a ; α=(x 0 ,x 2 ) ;
β=(x 2 ,x 3 )
NB : Le schéma
schéma a été représenté pour α = 0.
été représenté
1 - Donner
- Donner la matrice d'inertie de la caisse 6 au point G exprimée dans la base R 6.
2 - Déterminer
- Déterminer le moment cinétique de 6 en G par rapport à 0 en projection dans R 6.
3 - Déterminer
- Déterminer le moment cinétique de 6 en M par rapport à 0 en projection dans R 5.
On suppose maintenant que les bras 3 et 4 se déplacent à vitesse angulaire constante et que la
vitesse angulaire de 2 par rapport à 0 est aussi constante.
4 - En
- En déduire le moment dynamique de 6 en M par rapport à 0 en projection dans R 5.
Les poids des pièces 3 , 4 et 5 sont négligés par rapport à celui de la caisse 6 . Les liaisons sont
supposées parfaites. On désire déterminer l'action en L de 4 sur 5 dans la liaison rotule.
- Appliquer le PFD au(x) solide(s) de votre choix. En déduire l'expression de L(4 →5) en fonction
5 -
des données.
11- Dans le cas d’un R.S.G. au point B, calculer les composantes de l’action de (1) sur (2) et en
déduire la valeur maximale de x en fonction de f et g.
g.
12- Dans le cas où la valeur maximale de x est dépassée, calculer la vitesse de glissement Vg en
fonction de f, g, x et le temps t.
t.
Présentation
L'équilibreuse étudiée permet l'équilibrage des roues démontées. Elle est constituée d'un arbre 1
guidé en rotation par deux paliers à roulement en O et A. Ces paliers en liaison élastique avec le
bâti 0, dans une seule direction à l'aide de deux lames flexibles, permettent l'enregistrement des
composantes horizontales des résultantes d'action mécanique dans les paliers à roulement, par
l'intermédiaire de deux capteurs couplés à un repérage de la position angulaire de l'arbre 1.
Le repère R 0
(O, x , y , z 0 ) est
0 0
lié au bâti 0 ( y 0 vertical
ascendant).
Le repère R 1 (O, x 0 , y1 , z1 ) est
lié à l'arbre 1.
On pose θ = ( y 0 , y1 ) avec θ =
constante.
L'arbre 1 est entraîné en rotation
par une courroie sur une poulie
fixée au centre d'inertie G1 de
l'arbre 1. Le torseur d'action
mécanique de la courroie sur la
poulie est de la forme:
forme:
T (courroie→ poulie) =
⎧− T y 0 ⎫
⎨ ⎬
G1 ⎩C m x 0 ⎭
L'arbre 1 (avec la poulie), de masse m1, a pour moment d'inertie I 1 par rapport à l'axe (O, x 0 ) et est
équilibré en rotation.
La roue 2, à équilibrer, est fixée sur 1. Le repère R 2 (B, x 0 , y 2 , z 2 ) est lié à la roue 2
avec α = ( y1 , y2 ), angle constant mais à priori inconnu. La roue 2, de masse m2, a pour centre
d'inertie G2 dont la position est donnée par BG 2 = h x 0 + ρ z 2 , h et ρ étant des inconnues. La
matrice d'inertie en B de la roue 2 da
dans la base ( x 0 , y 2 , z 2 ) est de la forme : B(2) =
⎛
⎜ − AF − BF −− D
E ⎞⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ − E − D C ⎠R 2
⎧X O 0⎫ ⎧0 0⎫
⎪
On note T (0→1)= ⎨ YO
⎪ ⎪
0⎬ et T' (0→1)= ⎨YA
⎪ les torseurs d'actions mécaniques de 0
0⎬
⎪Z 0⎪ ⎪Z 0⎪
O⎩ O ⎭R 0 A⎩ A ⎭R 0
sur 1.
Déterminer les composantes XO, YO, ZO, YA et ZA des résultantes d'actions mécaniques du bâti
0 sur l'arbre 1 en fonction des données.
En déduire les paramètres géométriques et inertiels à annuler afin d’être équilibré.
On donne:
m2 = 18 kg
a = 460 mm
b = 80 mm
θ = 60 rad/s
Les capteurs
fournissent les courbes
ci-contre et les valeurs
ci-dessous:
Equilibrage de la roue
La roue sera équilibrée avec deux masselottes 3 et 4, assimilables à des points matériels M3 et
M4 de masse m3 et m4, situées de part et d'autre de la jante, de telle sorte que:
BM 3 = r u 3 et BM 4 = c x 0 + r u 4 avec β i = (z 2 , u i ) , r étant le rayon de la jante et c son
épaisseur.
3 – Ecrire les conditions d'équilibrage de la roue 2. Vérifiez que le problème admet bien une
solution.
4 – Déterminer les masses m3 et m4 des masselottes ainsi que leur position β3 et β4 sur la jante en
fonction des caractéristiques de la roue.
On donne: r =
= 190 mm c = 180 mm
5 – En déduire les valeurs numériques de m3, m4, β3 et β4.
Yo
A 0 0
IG,V = 0 A 0
0 0 C G [R]
α
Oo Xo
On se propose d’étudier quelques problèmes posés par le passage des courbes avec un train à
grande vitesse (TGV).
Le repère Xo Oo Yo lié au sol est supposé Galiléen. La voiture et les passagers admettent un plan
de symétrie longitudinal et plan de symétrie transversal
Le repère X O Y est lié la voiture.
La voie est relevée d’un angle α et l’écartement des rails est de e = 1,44 mètre. Les normes de la
SNCF imposent un dévers maximal de 0,2 mètre.
Le rayon de courbure de la voie est R et le train roule à vitesse constante V.
Le centre de masse de la voiture est à une hauteur H par rapport aux plan des rails.
1- Calculer l’accélération ΓG ∈ VOITURE / Rg en fonction de V et R. On assimilera le rayon décrit par
G (∈ VOITURE) avec le rayon de courbure de la voie.
2-
2- Après avoir isolé la voiture de masse M, calculer l’action TB exercée par l’un des rails sur
l’épaulement des roues en fonction de M, α, V, R et g.
En déduire la valeur de α pour avoir TB = 0.
: Calculer numériquement α si V = 70 m/s (252 Km/h) et R = 4000 m. (Prendre g = 10
A.N : Calculer
m/s²).Vérifier que le dévers h reste est acceptable.
3- Calculer les actions normales NA (Rail interne → Roue) et NB (Rail externe → Roue) en
3-
fonction de M, g, α, R, e, H et V.
A.N : Calculer
: Calculer numériquement NA et NB si M = 50 000 Kg et H = 1,2 m.
4-
4- La physiologie impose que les passagers ne subissent pas une accélération « transversale » at
(Accélération parallèle aux sièges) de plus de 1 m/s². Cependant la plupart des Pays, dont la
France et l’Italie, évite de dépasser 0,6 m/s².
En retenant cette seconde valeur pour at, calculer les vitesses limites (maximale et minimale)
permettant
permettant de passer
passer cette courbe
courbe avec le maximum
maximum de confort. Exprimer VMAX et VMIN en
fonction de R, g, α et at.
A.N : Calculer
: Calculer numériquement VMAX et VMIN.
5-
5- On suppose que le train aborde la courbe à la vitesse maximale autorisée VMAX. Calculer
numériquement les actions des rails sur les roues précédemment définies. A savoir : N A, NB et
TB. Commenter brièvement les résultats obtenus.
6-
6- La liaison de la caisse avec les boggies (Ensemble d’essieux) est réalisée à l’aide d’amortisseurs
et de ressorts schématisés par les segments CE et DF. L’axe des ressorts est incliné d’un angle
γ par rapport à la normale aux essieux. Les points C, D, E et F sont des liaisons rotule.
On se propose de calculer l’inclinaison β prise par la caisse par rapport à l’axe des essieux.
Calculer numériquement l’angle γ ainsi que les actions FRC et FRD dans le cas où le TGV
aborde la courbe à la vitesse maximale autorisée V MAX. En déduire la différence de flèche Δf
encaissée par les ressorts R C et R D.
Sachant que les ressorts ont une rigidité k = 3.10 6 N/m, calculer l’inclinaison β de la caisse par
rapport à l’axe des essieux. En déduire la nouvelle accélération at ressentie par les passagers.
Données :
• Vitesse de défilement du film VL = 260 m/min ;
• Force de traction du film FT = 400N
• Diamètre de la bobine vide : φ min =0,15m
• Diamètre de la bobine pleine φ max =1m
• Masse de la bobine pleine : m b =1100kg
• Rapport de réduction du réducteur : k=1/4
• g.m 2
Moment d’inertie du rotor du moteur : J m =0.035 kg.m
• Moment d’inertie du réducteur négligeable ;
1. Lorsque la bobine est pleine montrer que son moment d’inertie par rapport à son axe est
1
J b = m b (ϕmin 2 + ϕ max 2 ) .
8
2. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble mobile {bobine, réducteur, rotor}.
3. Ecrire l’équation différentielle donnant le couple moteur Cm en fonction de FT, VL, k, les
paramètres
paramètres cinétiques
cinétiques des éléments
éléments mobiles
mobiles et du rayon
rayon d’enroulement
d’enroulement du film.
film.