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G
y2 H
5 3
0 4 E
F 2L A
L
K L
x4 L
0 1
L y
2 2L x2
α C
D
0
Graphe de liaisons
Pivot d’axe Pivot d’axe
1 4
(C , z0 ) (E , z0 )
Pivot d’axe Pivot d’axe
(H , z0 ) (K , z0 )
2
Pivot d’axe 5
(D , z0 ) Glissière
3 Hélicoïdale
de direction(G , x0 )d’axe (N , x )
0
Pivot d’axe 0
(F, z0 ) Pivot d’axe 6
(N , x0 )
VC2 / 0 2.L . y2
VC2 / 0 VC2 / 1 VC1 / 0 avec VC2 / 1 0 car 2/1 liaison pivot parfaite d’axe (C, z0 )
VH 3 / 0 VH 3 / 1 VH 1 / 0 avec VH 3 / 1 0 car 3/1 liaison pivot parfaite d’axe (H, z0 )
On a DA. y0 y → DC CB BA . y0 y
L L
CB . cos .x0 .sin . y0
Mouvement de 1/0 : Translation circulaire → 2 3 2 3
BA L.x0
3.L
→ y 2.L.sin
4
6
Moteur 3
3 H
5
0 4 E
F A
3
K 1
0
y0 3
x0
C
D 2
x0 0
DD 0 → DE EK KD 0 avec :
KD L x .x0 L. y0
EK L.x4 L. cos .x0 L.sin . y0
DE L. y2 L.sin .x0 L. cos . y0
L x L. cos L.sin 0 x
→ →
cos sin 1 avec
cos2 sin2 1
L
L L.sin L. cos 0 sin cos 1
L
8. Conclure sur la capacité de la pince à satisfaire le critère demandé dans le cahier des charges,
pour les petits angles.