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H

Hlliiccee dd''hhlliiccooppttrree

L'hlice (H) d'un hlicoptre est compose de quatre pales rigides (masse M, longueur 2.L,
largeur a) dcales de /2 et inclines d'un angle par rapport l'horizontale.
z

P2 y
P3
a
A

P4 2.L

P1 x

Q1.Calculer la matrice d'inertie de la pale (P1) par rapport l'un de ses coins A dans la base
x, u1, v 1 , note I ( P1 , Axu1v1 ) , ( y, u1 ) ( z, v1 ) mesur autour de x .

Le plan A, xu1 est plan de symtrie et le point gnrique de la pale n'a pas de coordonnes

sur v1 : AP xx uu1 . La matrice d'inertie est de la forme :
A F 0
I ( P1 , Axu1v1 ) F 0 .

B
0 0 A B
a
a
u3 2L
a3
On a : A u dm u dS u du dx x0 2 L avec m 2La d'o :
2 2 2 2L

P1 P1 0 0 0
3 3

a2
Am
3
2L
a
u3
2L
8L3
On a : B x dm x dS du x dx u a avec m 2La d'o :
2 2 2 a
0
P1 P1 0 0 3 0 3

Bm
4 L2
3
et C
m 2
3
a 4 L2
a 2L
u 2 x2
a 2L
a 2 4 L2
On a : F xudm xu dS udu xdx avec m 2La
P1 P1 0 0 2 0 2 0 2 2
aL
d'o : F m
2
a2 aL
0
3 2
aL 4 L2
Finalement : I ( P1 , Axu1 v1 ) m 0
2 3
a 2 4 L2
0 0
3

Q2.En dduire la matrice d'inertie de la pale (P1) dans le repre ( A, x, y, z ) , note I ( P1 , Axyz ) .

La matrice de passage P de la base de dpart x, u1 , v 1 la base d'arrive x , y, z s'crit

en exprimant les composantes des vecteurs x , y, z en fonction des vecteurs x, u1 , v 1 .

Hlice hlicoptre.doc du 29/09/09 1/3 B.D.V.S.


1 0 0 1 0 0

On a donc : P 0 cos

sin et P P 0 cos
1 t
sin .

0 sin cos 0 sin cos

Il vient : I P1, Axyz P1I P1, Axu1v1 P

1 0 0 A F 0 1 0 0

Soit : I P1 , Axyz 0 cos
sin F B
0 0 cos sin
0 sin cos 0 0 C 0 sin cos
Tous calculs effectus, on obtient :
1 0 0 A F 0 1 0 0

I P1 , Axyz 0 cos sin F B
0 0 cos sin
0 sin cos 0 0 C 0 sin cos

A F 0 1 0 0

F cos B cos
C sin 0 cos sin
F sin B sin C cos 0 sin cos

A F 0 1 0 0

F cos B cos
C sin 0 cos sin
F sin B sin C cos 0 sin cos
A F cos F sin

F cos B cos 2 C sin 2 B C sin cos
F sin B C sin cos B sin 2 C cos 2

On peut remplacer par les expressions obtenues prcdemment :


a2 aL aL
cos sin
3 2 2
4L a 2
2 2
I P1 , Axyz m cos
aL a
sin 2 sin cos
2 3 3 3
aL a2 4 L2 a 2
sin sin cos cos 2
2 3 3 3

Q3.Calculer la matrice d'inertie de l'hlice dans le repre ( A, x, y, z ) , note I ( H , Axyz ) . Tout
calcul effectu sera correctement justifi.
Pour passer de la pale (P1) la pale (P3), il suffit de changer x en x, y en y et z reste
inchang
A1=A3, B1=B3, C1=C3, -D1=D3, -E1=E3 et F1=F3. On en dduit que : A1+3=2A1, B1+3=2B1, C1+3=2C1
D1+3=0, E1+3=0 et F1+3=2F1.
2a 2
3 aL cos 0

8L2 2a 2
I P1 P3 , Axyz m aL cos sin 2 0
3 3
8L2 2a 2
0 0 cos 2
3 3
La matrice des deux pales (P2+P4) peut tre obtenue partir de la prcdente en
changeant : x en y, y en x et z reste inchang

Hlice hlicoptre.doc du 29/09/09 2/3 B.D.V.S.


8L2 2a 2
3 3 sin aL cos
2
0

On obtient : I P P , Axyz m aL cos 2a 2
0 .
2 4
3
8L2 2a 2
0 0 cos 2
3 3
Finalement, il reste sommer ces deux matrices et on a :
4 2

3 L a sin 1
2 2
0 0




I H , Axyz m 0
4 2

L a 2 sin 2 1 0
3


0 0
3

4 L a 2 cos 2
4 2



Q4.La matrice obtenue est-elle valable dans toute base du type (,, z ) ?
A 0 0

La matrice d'inertie obtenue est de la forme : 0 A 0
. On peut par exemple

0 0 C xyz
effectuer un changement de base d'angle mesur autour de z.
cos sin
0 A 0 0 cos sin 0

On a : I H , Ax0 y0 z sin
0 0 A 0 sin cos
cos 0 et l'on montre tous
0 1 0 0 C 0
0 0 1
A 0 0

calculs faits que : I H , Ax0 y0 z 0 A 0 . Comme l'angle est quelconque, la forme et

0 0 C
l'galit des termes de la matrice sont conserves.
Q5.Que penser de cette indcente ( ?) proposition : Toute matrice diagonale est
caractristique dun systme possdant au minimum un axe de symtrie ? Donner un
exemple (ou un contre-exemple).
Si l'on a un axe de symtrie matrielle, la matrice est diagonale. La rciproque est fausse.
La figure ci-dessous prsente un systme constitu de trois points matriels de masses
respectives m1, m2 et m3.
z

P3, m3

O
a
b
P1, m1
P2, m2

x y

La matrice d'inertie est diagonale or il n'existe pas d'axe de symtrie.

Hlice hlicoptre.doc du 29/09/09 3/3 B.D.V.S.