MECANISME DE TRANSLATION CIRCULAIRE

Le mécanisme présenté sur la figure ci-contre permet d’obtenir, à partir d’une

rotation continue du solide (2) une translation circulaire du solide (3). En effet, le
solide (3) peut tourner autour de l’axe (OY) tout en gardant une direction constante
d’axe (OX).
a
Y
L2 L3
A B

L1 L4 X
O C
a
3

Z 2

4
a

1

X

Figure 1 : Mécanisme de translation circulaire

On donne les torseurs cinématiques des différentes liaisons.

Mécanisme de translation circulaire 1/6

 0 0 0 0
   
v(L1)1/2O= 1 0 v(L2)2/3A=  2 0
0 0O 0 0  A
 
0 0 0 0
   
v(L3)3/4B= 3 0 v(L4)4/1C=  4 0
0 0 B 0 0 C
 
PARTIE I: Veuillez répondre directement sur le document
réponse ci-joint.

PARTIE II:

II-1-

PARTIE I: Veuillez répondre directement sur ce document réponse

Mécanisme de translation circulaire 2/6

 (Ne pas écrire vos noms sur ce document)

I-1- Compléter les tableaux suivants.

Graphe Paramètres
Ic Inconnues cinématiques 4
L1
1 2 Ec Equations cinématiques 6
Is Inconnues statiques 20
L4 L2
Es Equations statiques 18
L3
4 3 m Indice de mobilité -2

I-2- Ecrire au point O, dans le repère générale (O,X,Y,Z) les torseurs statiques et
cinématiques des différentes liaisons.
Torseurs cinématiques Torseurs statiques
0 0 X1 L1 
L1    
v (L1)1/2O= 1 0 T(L1)2  1O=  Y1 0 
0 0O Z N 
  1 1 O

L2 v(L2)2/3O= T(L2)3  2O=

0  a sin   2  X 2 L 2  a Z 2  a sin  Y2 
   

 2 0  Y2  a cos  Z 2  a sin  X 2 
0 a cos    Z N  a cos  Y  a X 
 2 O  2 2 2 2 O

L3 v(L3)3/4O= T(L3)4  3O=

0  a sin   3  X 3 L 3  a Z 3  a sin  Y3
  
3 0  Y3  (a  a cos ) Z 3  a sin  X 3
0 (a  a cos )   Z N  (a  a cos ) Y  a X
 3 O  3 3 3 3

0 0  X 4 L 4 
L4    
v 
(L4)4/1O= 4
 0  T(L4)1  4O= Y4  a Z 4 
0 a   Z N  a Y 
 4 O  4 4 4 O

I-2- Ecrire le système d’équations scalaires associées à l’étude cinématique.

Mécanisme de translation circulaire 3/6

Equation torsorielle : Cycle 1-2-3-4-1
v(L1)1/2O+v(L2)2/3O+v(L3)3/4O+v(L4)4/1O=0
(1) 0=0
(2) 1 + 2 + 3 + 4 = 0
(3) 0=0
(4) – a sin  2 – a sin  2 = 0
(5) 0=0
(6) a cos 2 + (a + a cos) 3 + a 4 = 0

I-3- Déterminer en fonction du paramètre géométrique  le rang rc du système

d’équations scalaire ci-dessus. En déduire le nombre de degrés de mobilité ainsi que
le nombre de degrés d’hyperstaticité.

 rc d h
 =k 2 2 4

 k 3 1 3

I-4- Déterminer en fonction du paramètre géométrique  les groupes d’inconnues

cinématiques calculables et les groupes d’inconnues cinématiques non calculables

 Groupe d’inconnues Groupe(s) d’inconnues cinématiques non

cinématiques calculables calculables
 =k  1, 2, 3, 4 d’ordre 2
 k  1, 2, 3, 4 d’ordre 1

I-5- Identifier dans chaque cas les mobilités utiles et internes.

 Degré(s) de mobilité utile Degré(s) de mobilité interne

 =k 2 0

 k 1 0

Mécanisme de translation circulaire 4/6

I-6- En négligeant les actions extérieures sur les différents solides, écrire les
équations scalaires associées à l’équilibre des solides (1), (2) et (3).

Equilibre du solide (1) T(L1)2  1O + T(L4)4  1O = 0

(1) X1 – X4 = 0
(2) Y1 – Y4 = 0
(3) Z1 – Z4 = 0
(4) L1 – L4 = 0
(5) a Z4 = 0
(6) N1 – N4 – a Y4 = 0

Equilibre du solide (2) T(L1)1  2O + T(L2)3  2O = 0

(7) –X1 + X2 = 0
(8) –Y1 + Y2 = 0
(9) –Z1 + Z2 = 0
(10) –L1 + L2 + a Z2 – a sin Y2 = 0
(11) –a cos Z2 + a sin X2 = 0
(12) –N1 + N2 + a cos Y2 – a X2 = 0

Equilibre du solide (3) T(L2)2  3O + T(L3)4  3O = 0

(13) –X2 + X3 = 0
(14) –Y2 + Y3 = 0
(15) –Z2 + Z3 = 0
(16) –L2 – a Z2 + a sin Y2 + L3 + a Z3 – a sin Y3 = 0
(17) a cos Z2 – a sin X2 – (a + a cos) Z3 – a sin X3 = 0
(18) –N2 – a cos Y2 + a X2 +N3 + (a + a cos) Y3 – a X3 =0

Mécanisme de translation circulaire 5/6

I-7- Déterminer, en fonction du paramètre géométrique , les groupes d’inconnues
statiques calculables et les groupes d’inconnues hyperstatiques.

 Groupe d’inconnues Groupe(s) d’inconnues hyperstatiques

statiques calculables
(X1 et X4)(1), X2(7), X3 (13) d’ordre 1
 = k  Z4(5), Z1(3),
(Y1 et Y4)(2), Y2(8), Y3(14) d’ordre 1
Z2(9), Z3(15)
(L1 et L4)(4), L2(10), L3(16) d’ordre 1
(N1 et N4)(6), N2(12), N3(18) d’ordre 1
Z4(5), Z1(3), (Y1 et Y4)(2), Y2(8), Y3(14) d’ordre 1
  k  Z2(9), Z3(15), (L1 et L4)(4), L2(10), L3(16) d’ordre 1
X2(11), X1(7),
X4(1), X3(13) (N1 et N4)(6), N2(12), N3(18) d’ordre 1

I-8- Indiquer, en fonction du paramètre géométrique , les repères des équations

statiques des équations non principales ainsi que le nombre de degrés de mobilité et
le nombre de degrés d’hyperstaticité.

 Equations non d h
principales (dépendantes)
 =k (11) et (17) 2 4

(17) 1 3
 k

http://www.jdotec.net/s3i/Mecanique/Mecanisme/Th_des_mecanismes.php

Mécanisme de translation circulaire 6/6