Portail Marie Curie

Cinématique des systèmes

TD2

Exercice 1


y0

x1

y1 A1

(1)



O0 B1 x0

Un dispositif conçu pour soulever ou baisser une charge est constitué de 2 coulisseaux guidés
chacun par une glissière et reliés à une bielle avec une liaison pivot. Pour étudier le mouvement de la
  
bielle, on la modélise par une tige (1) de longueur L, liée au repère R1=(B1; x1 , y1 , z 0 ), en
    
mouvement dans le plan (O0; x0 , y0 ) du repère R0=(O0; x0 , y0 , z0 ). Son extrémité A1 est astreinte à
 
se déplacer sur l’axe (O0 ; y 0 ) tandis que son extrémité B1 se déplace sur l’axe (O0; x 0 ). La vitesse
  
de B1 par rapport à R0, notée V (B1 ) / 0 , est connue. C’est pourquoi on pose V ( B1 ) / 0   x0 où  est
une constante positive ou négative connue. En pratique  peut être déduite connaissant la vitesse de
 
rotation et le pas de la vis. On note = (t) l’angle ( x0 , x1 ).

1) Calculer les vitesses de A1, B1 et M1 ( centre de (1) ) par rapport à R0 en fonction de L,  et  en

dérivant les vecteur-positions appropriés.

En déduire  et la vitesse V ( A1 ) / 0 en fonction de  et .

2) Retrouver la vitesse V ( A1 ) / 0 en fonction de  et  au moyen de la propriété d’équiprojectivité.
  
3) Déterminer V ( A1 ) / 0 dans le cas où  = 0,5 m/s (c'est-à-dire V (B1 ) / 0 = 0,5 m/s x 0 ) et  = 30°.
4) A un instant quelconque, déterminer la position du CIR I1/0 (Centre Instantané de Rotation de R1
par rapport à R0), analytiquement puis graphiquement. 
5) Au moyen de la méthode du CIR, déterminer graphiquement V ( A1 ) / 0 en prenant  = 0,5 m/s et
 = 30°. Pour la résolution graphique, choisir 10 cm pour 1 m/s et se servir du graphe ci-dessous
pour tracer les vitesses à l’échelle requise.
A1

B1
Exercice 2

    
Un système bielle-manivelle est en mouvement dans le plan (O0; x0 , y0 ) du repère R0=(O0; x0 , y0 , z0 ).
Sa manivelle est modélisée par une barre (1) de longueur L1 et sa bielle par une barre (2) de longueur
     
L2. (1) est liée au repère R1=(O1; x1 , y1 , z 0 ) et (2) au repère R2=(B2; x2 , y2 , z0 ). Le point O1 est
confondu avec le point O0 (liaison pivot), le point A2 est confondu avec le point A1 (liaison pivot) et le

point B2 est assujetti à se déplacer sur l’axe (O0; x 0 ) comme le coulisseau (3). Entre la bielle et le
   
coulisseau on a une liaison pivot de centre B2. On pose = (t) = ( x0 , x1 ) et = (t) = ( x0 , x2 ).


y0

x1
 
Manivelle (1) y2 A1 x2
 Bielle (2)
y1 A2
Coulisseau (3)
 
O1
O0 
x0 B2


1) On pose O0 B2  x x0 . Déterminer la distance x = x(t) puis la vitesse de B2 par rapport à R0, notée
 
V (B2 ) / 0 , en dérivant le vecteur-position O0 B2 . Donner V (B2 ) / 0 en fonction de  ,  ,   , L1
et L2, et dans la base de R0.
 
2) Trouver une relation entre , , L1 et L2, puis déduire que V ( B2 ) / 0  (    ) L1 sin  x0 et que
 L1 cos    L2 sin   0 .
 
3) Déterminer la vitesse et l’accélération de A1 par rapport à R0 (notées V ( A1 ) / 0 et (A1 ) / 0 ).

Calculer le module de V ( A1 ) / 0 dans le cas où  = 30 tours/mn et L1 = 10 cm. Notons que si  >0,
la manivelle (1) tournedans le sens trigonométrique.
4) Retrouver la vitesse V (B2 ) / 0 , exprimée dans la base de R0, au moyen de la formule de transport
des vitesses.
5) Déterminer la position du CIR (Centre Instantanés de Rotation) de R1 par rapport à R0 (noté I1/0),
celui de R2 par rapport à R1 (noté I2/1) et celui de R2 par rapport à R0 (noté I2/0). Sur une figure,
indiquer le

lieu des 3 CIR et vérifier une propriété géométrique les concernant.
6) Donner V ( A2 ) / 0 , V (B2 ) / 0 et  si  = 90°. Que devient I2/0 ? Concluer.
7) Sachant que  = 30°,  = 30 tours/mn, L1 = 10 cm et L2 = 20 cm, déterminer graphiquement,

par la méthode du CIR, la valeur de V (B2 ) / 0 et par suite V (B2 ) / 0 .

Pour la résolution graphique choisir 20 cm pour 1 m/s et se servir de la figure ci-dessous pour
tracer les vitesses à l’échelle requise.
 A1
A2

O1 B2
Exercice 3


 x2
  y0 
y2 // y3 x1
 
A1 x3
Manivelle 1 A2 Piston 2

y1
 
O
1
O0 
x0 Bloc oscillant 3
Corps de la pompe 0 B2, B3 et B0

Une pompe oscillante est composée d’un corps 0, d’une manivelle 1, d’un piston 2 et d’un bloc
oscillant 3. La manivelle 1 est schématisée par une tige de longueur R, entre les points O1et A1 et en
    
mouvement dans le plan (O0; x0 , y0 ) du repère R0=(O0; x0 , y0 , z0 ) lié à 0. La manivelle 1 est liée au
   
repère R1=(O1; x1 , y1 , z 0 ) de sorte que O1 A1  R x1 et en liaison pivot avec le corps 0 au point O1
  
confondu avec O0. Le piston 2 est schématisé par une tige liée au repère R2=(A2; x2 , y2 , z0 ) en liaison
pivot avec 1 au point A2 confondu avec A1 et en translation dans le bloc oscillant 3 de centre B3

confondu avec B2 lié à 2 tel que B2 A2  B3 A2  y y2 (y = y(t)). Le bloc 3, lié au repère
  
R3=(B3; x3 , y3 , z0 ), est en liaison pivot avec 0 au point B3 confondu avec B0 lié à 0 (et R0). De plus,
    
O0 B0  O0 B3  L x0 (L > R). On pose  = ( x0 , x1 ) et  = ( x0 , x2 ).

1) En remarquant que y sin  = L – R cos  et y cos  = R sin  , déduire la relation :

R cos() = L cos . On rappelle que : cos() = cos  cos  + sin  sin 

2) Déterminer la vitesse de A1 (lié à 1) par rapport à R0 (notée V ( A1 ) / 0 ) dans la base de R1.
 
3) Avec la formule de composition des vitesses montrer que V (B2 ) / 0 = V (B2 ) / 3 . En notant que 2 a un

mouvement de translation par rapport à 3 donner la direction de la vitesse de glissement V (B2 ) / 3 .
4) Au moyen de la propriété d’équiprojectivité du champ des vitesses, démontrer que :
 
V (B2 ) / 0 =  L cos  y2 .
 
5) Si 2 a un mouvement de translation par rapport à 3, il est clair que V (B2 ) / 3 = V ( A2 ) / 3 . Déterminer

V ( A2 ) / 3 en dérivant le vecteur-position B3 A2 . Pour ce calcul on démontrera que y =  L cos . Pour
démontrer que y =  L cos , donner d’abord y2 en fonction de R, L et , au moyen du théorème de
Pythagore, puis dériver y2 en fonction du temps.
6) Donner tan  en fonction de R, L et  puis en déduire  en fonction de R, L,  et  . On rappelle
que la dérivée de tan  par rapport à  est : 1+tan2  .