EXERCICE 13 CENTRIFUGEUSE HUMAINE

Figures de changements de base :

    
y1 z2 z1 x3 x2
  
x1 y2 z3
ψ θ 
  
  x0   y1   z2
z0  z1 x1  x2 y 2 = y3

  
 
Q.1. Le plan O, y1 ,z1 est un plan de symétrie pour le sous ensemble 1 →  O, x1  axe principal
 A1 0 0 
d’inertie → I(G , S ) =  0 
B1 -D1 
1 1  0
 -D1 C1 
B1

Q.2. 1/0 : Mouvement de rotation autour d’un axe fixe + matrice d’inertie donnée en G1 (centre de
gravité) :
 
 R = m1 .VG ,1 / 0   
 C 1 / 0 1 
C 1/ 0 =   avec : RC 1 / 0  m1 .VG1 ,1 / 0
σG , 1 / 0 = I( G , S ) .Ω1 / 0 
G1  1 1 1 
       
VG1 ,1 / 0  VO ,1 / 0  G1O   1 / 0   a.y1   .z1   a. .x1  RC 1/ 0   m1 .a. .x1

 A1 0 0  0  0 
 
     
σ G1 , 1 / 0 = I(G1 , S1 ) . Ω1 / 0 =  0 B1 -D1  . 0  =  -D1 .ψ 
 0 -D1 C1   ψ   C .ψ 
 B1   B1  1  B1

On déplace le moment cinétique en O :

      
 O , 1/ 0   G1 , 1/ 0  OG1  RC 1/ 0   G1 , 1/ 0  a.y1   m1 .a. .x1
   
 O1 , 1/ 0   D1 . .y1  C1 . .z1  m1 .a 2 . .z1


  m1 .a. .x1 
C 1/ 0     

  D1 
.  .y1  ( C1  m1 .a 2 )  .z1 
O

   
   
Q.3. Les plans I , x2 , y2 et I , y2 ,z2 sont des plans de symétrie pour le solide 2 → la matrice est
 A2 0 0 
 
diagonale → I( I, S ) =  0 B2 0 
2  0
 0 C 2 
B2

CI 3 Etude cinétique et dynamique des solides Page 1 Corrigé d’exercice de SII

Q.4. 2/0 : Mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en I (centre de gravité) :
 
 R 
 C 2 / 0 = m 2 .
V I,2 / 0   
C 2/0 =   avec : RC 2/0  m2 .VI ,2 / 0
σ I, 2 / 0 = I I (S 2 ).Ω2 / 0 
I 

         

VI ,2 / 0  VI ,2 / 1  VI ,1 / 0  VO ,1 / 0  IO   1 / 0  R.y1   .z1  R. .x1  RC 2 / 0  m2 .R. .x1

 θ   A2  θ 
 

 A2

0 0  y2 z 2
σ I, 2 / 0 = I( I, S ) . Ω2 / 0 =  0 B2 0 
 

.  ψ.sinθ




=  B2 .ψ.sinθ

 
2

 ψ.cosθ  
 C .ψ.cosθ  y C  S
1
 0 0 C 2 
 B2  B  2 B
2 2 z1 S C

 m2 .R. .x1 
C      
 A2 . .x2  B2 . .sin .y2  C 2 . .cos  .z2 
2/0
I

Q.5. 3/0 : Mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en I (centre de gravité) :

 
 R = m3 .VI,3 / 0   
 C 3 / 0  
C 3/0 =   avec : RC 3 / 0  m3 .VI ,3 / 0  m3 .R. .x1
σ I, 3 / 0 = I( I, S ) . Ω3 / 0 
I 3 
   
Car avec la pivot d’axe ( I , y2 ) , VI ,3 / 0  VI ,3 / 2  VI ,2 / 0

A 0 0   θ   A3  θ 
   3     
σ I, 3 / 0 = I( I, S ) . Ω3 / 0 =  0


B3 0  . ψ.sinθ

+ φ  =  B3 . ψ.sinθ

  
+ φ)

3  
 0 0 C3  
 ψ.cosθ  
 C 3 .ψ.cosθ 
 B2  B
2  B
2


 m3 .R. .x1 
C 3/ 0 = 
A 
.
 
 .x  B .( .sin  φ ).y  C . .cos  .z 

I 3 2 3 2 3 2

Q.6. Au point I on a : C E1 / 0  = C  + C 
2/0 3/0


 ( m2  m3 ).R. .x1 
C E1 / 0 = 
( A  A ).
  
 .x  ( B  B ).( .sin  )  B . φ ) .y  ( C  C ). .cos  .z 
I 2 3 2  2 3 3  2 2 3 2

CI 3 Etude cinétique et dynamique des solides Page 2 Corrigé d’exercice de SII

  
R  m . G1 ,1/ 0 
 d 1/ 0 1
Q.7. D 1/ 0    
  O , 1/ 0 
O

 
 dVG1 ,1 / 0 d( a. .x1 )     
Avec  G1 ,1 / 0     a . .x1  a . .( .z1  x1 )   a. .x1  a. 2 .y1
dt dt B0
B0
6

 d  O ,1/ 0
O point fixe de 0 :  O , 1/ 0 
dt
B0


 0  0  0   D1 . 2 
       
 O , 1/ 0    D1 .   0    D1 .    D1 . 
       
 ( C1  m1 . a )   B1   B1  ( C1  m1 . a )   B1  ( C1  m1 . a ) 
  B1
2 2 2

 
 m1 . a. . x1  m1 . a. 2 .y1 
D 1/ 0   2   2   
 D . . x  D . .y  ( C  m . a ). .z1 
O 1 1 1 1 1 1

Q.8. On décompose en sous-systèmes élémentaires :

   
D E2 / 0 D 1/ 0 +D 2 / 0 +D 3 / 0 →  O , E2 / 0   O , 1/ 0   O , 2 / 0   O , 3 / 0
Calculé question 7
       
 O , 2 / 0   I , 2 / 0  OI  Rd 2 / 0  O , 3 / 0   I , 3 / 0  OI  Rd 3 / 0

 d   d 

 I , 2/0   car I Gdg de S2  I , 3/0   car I Cdg de S3
dt I ,2 / 0 B0 dt I ,3 / 0 B0

  I , 3 / 0 calculé question 5
 I , 2 / 0 calculé question 4

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