Ch 4 : COMPOSITION DES MOUVEMENTS

objectifs

•Établir les relations entre les différents mouvements

des divers solides au sein d’un mécanisme

•Définir une vitesse de glissement et un roulement

sans glissement
1. Points coïncidents à t1, appelons: B1 : le point B lié à 1
B2 : le point B lié à 2.
Z0 Z0

2
2

Traj B2/Ro
0 0 B2
B2 B1
Traj B1/Ro B1 A
1 1
A O
O

Instant t1 Instant t2
 1. Points coïncidents Z0

À t1, B1 et B2 sont dits points

coïncidents, et notés B. 2
0
Traj B2/Ro
V (B,2/0)
V(B 1/0)? V (B,1/0)
V(B 2/0)? B
V(B 2/1)?
Traj B1/Ro
1
A
O

Composition des Instant t1

vitesses
2. Composition de mouvement
Considérons 2 solides 1 et 2 en mouvement par rapport à un référentiel 0.

V (M,2/0) = V (M,2/1) + V (M,1/0)

Vit. Absolue Vit. Relative Vit. Entraînement

M
2

1 Ω 2/0 = Ω 2/1 + Ω 1/0

Ro
V 2/0 = V 2/1 + V 1/0
M M M

Remarques: Cette loi peut être étendue à n solides.

 Position 1/0:
z2 y1 y0
V (B, 2/0) ? x1
A
α x0
O
z0
x1 z1

Position 2/1:
z2 z1
y2
B
β y1
A
x1
x2
 31. Vitesse de glissement

Vitesse de glissement 1/2 : V (M,1/2)

1
M
V M 2/1

2
plan tangent commun

Propriétés:

Une vitesse de glissement en un point est nécessairement

dans le plan tangent commun aux 2 solides en ce point.

V (M,1/2) = - V (M,2/1)
Vitesse de glissement entre 2 et 1:
V (B, 2/1) est dans:
z0
- le plan tangent commun en B à 2
et 1: (B,xo,yo)
2
- le plan du mouvement: (B,yo,zo)

0
Direction de V(B,2/1) :
B
y1 (B,yo)
z1

A θ y0
O x0
OA = e 1
V(B,2/1) peut s’écrire: V 2/1 yo
AB = r
32. Roulement sans glissement

Si V (M 2/1) = 0 , il y a roulement sans glissement en M entre 1 et 2.

1 alors V (M 2/0) = V (M 1/0)

M
Ro Exemple :

A
V (A,pneu/route) = 0
33. Décomposition du vecteur rotation
Soient 2 solides 1 et 2 en contact ponctuel en M à
un instant donné.
Ω 2/1
Ω 2/1 n
1 Vecteur rotation entre 1 et 2: Ω 2/1
M

Ω 2/1 t

2 Ω 2/1 = Ω 2/1 t + Ω 2/1 n

Vecteur rotation de roulement Vecteur rotation de pivotement

(proj. dans plan tg commun ) (proj. normale au plan tg commun )
 4. Composition des accélérations

(M , S / R0 )  (M , S / R1 )  entraînement  Coriolis

(M , R1 / R0 ) Coriolis  2 ( R1 / R0 )  V (M , S / R1 )

d
entraînement  (O1 , R1 / R0 )  
 dt
 

( R1 / R0 )   O1M  ( R1 / R0 )  ( R1 / R0 )  O1M
 R0
