UNIVERSITE HASSAN II Année universitaire 2021/2022

E.N.S.E.M
CASABLANCA

Travaux Dirigés
d’Automates Programmables Industriels
--------------
Correction type
--------------
Formation continue
Licence Professionnelle d’Université
Génie Electrique et Informatique Industrielle

M. CHAOUI.

I/ Equipement de dosage et de malaxage

1) Liste des capteurs, actionneurs et les consignes.

Capteurs : b0 , b1 , ev , v
Actionneurs : V1 , V2 , V3 , M , P
Consignes : m

2)
a/ Grafcet fonctionnel (niveau 1 : point de vue partie opérative).

départ cycle

1 Extraction Malaxage 3 Déversement

solvant S0 produit P0
dans B
volume débité >= V quantité Q voulue atteinte

2 Malaxage 4 Déversement
de Q dans le
mélangeur
bascule B vide

=1

6 Evacuation Malaxage
produit fini
fin vidange

1
 b/ Grafcet technologique (niveau 2 : point de vue partie commande) .

m I/0

O/1 O/2 O/3

1 P M 3 V1
v I/1 b1 I/2
O/2 O/4
2 M 4 V2

b0 I/3
5

=1 O/5 O/2
6 V3 M
ev I/4

3) Traduction en langage à contacts.

a/ Symboles utilisés dans le langage à contacts.

Contact à fermeture (passant à 1)

Contact à ouverture ( passant à 0)

Connection Horizontale (éléments en série)

Connection Verticale

Mise en parallèle.

Mise en série.

Bobine directe (à 1 si sa commande est passante)

S Bobine SET (mise à 1)

R Bobine RESET (remise à 0)

b/ Spécifications du Micrologix 1000.

I/0 Micrologix 1000 O/0

I/1 20 entrées O/1
12 sorties.
512 bits internes (B/i).
40 temporisateurs (Ti).
I/19 32 compteurs (Ci). O/11

I/i : entrées de l’automate désignant les comptes rendus des capteurs et les consignes.

2
O/i : sorties de l’automate désignant les ordres envoyés aux pré-actionneurs et
éventuellement les signalisations.
c/ Traduction du grafcet en langage à contacts.

- Choix des entrées/sorties de l’automate :

m → I/0 , v → I/1 , b1 → I/2 , b0 → I/3 , ev → I/4.

P → O/1 , M → O/2 , V1 → O/2 , V2 → O/3 , V3 → O/4.

- Définition des bits internes :

Xi (étape du grafcet) → B/i (bobines internes et contacts auxiliaires associés)

- Application des règles d’évolution du grafcet à la partie séquentielle :

. dans le cas d’utilisation des bobines directes.

X0 = (X 6.e v + X 0 + X 2.X 4.X5.X 6).(X1 + X3) B/0 = (B / 6.I / 4 + B / 0 + B / 2.B / 4.B / 5.B / 6).(B / 1 + B / 3)
X1 = ( X 0.m + X1).X 2 B / 1 = (B / 0.I / 0 + B / 1).B / 2
X 2 = ( X1.v + X 2).X 6 ⇒ B / 2 = ( B / 1.I / 1 + X 2).B / 6
X3 = (X 0.m + X3).X 4 B / 3 = (B / 0.I / 0 + B / 3).B / 4
X 4 = ( X3.b1 + X 4).X5 B / 4 = ( B / 3.I / 2 + B / 4).B / 5
X5 = (X 4.b 0 + X5).X 6 B / 5 = (B / 4.I / 3 + B / 5).B / 6
X 6 = (X 2.X5 + X 6).X 0 B / 6 = (B / 2.B / 5 + B / 6).B / 0

. dans le cas d’utilisation des bobines SET et RESET.

SET B/0 = RESET B/6 = B/6.I/4 + B/1.B/2.B/3.B/4.B/5.B/6

SET B/1 = RESET B/0 = B/0.I/0
SET B/2 = RESET B/1 = B/1.I/1
SET B/3 = RESET B/0 = B/0.I/0
SET B/4 = RESET B/3 = B/3.I/2
SET B/5 = RESET B/4 = B/4.I/3
SET B/6 = RESET B/5 = RESET B/2 = B/2.B/5

- les actions et affectation des sorties de l’automate :

P = X1 O/1 = B/1
M = X1 + X2 + X6
V1 = X3
⇒ O/2 = B/1 + B/2 + B/6
O/3 = B/3
V2 = X4 O/4 = B/4
V3 = X6 O / 5 = B/6

3
 B/6 I/4 B/1 B/0
0000
P
B/0 B/3 a
r
t
i
B/2 B/4 B/5 B/6 e
S
é
B/0 I/0 B/2 B/1 q
u
0001 e
n
B/1 t
i
e
l
B/0 I/0 B/4 B/3 l
e
0002
B/3

B/1 I/1 B/6 B/2

0003

B/2

B/3 I/2 B/5 B/4

0004

B/4

B/4 I/3 B/6 B/5

0005

B/5

B/2 B/5 B/0 B/6

0006

B/6

B/0 O/0
0007
A
c
t
B/1 O/1 i
o
0008 n
s
B/1 O/2
0009

B/2

B/6

B/3 O/3
0010

B/4 O/4
0011

B/6 O/5
0012

Programme en langage à contact avec les bobines directes

N.B : pour le programme en langage à contacts avec les bobines SET et RESET, se référer
aux équations données ci-dessus.

4
II/ Transfert de pièces ( Sélection de séquences)

1) Liste des capteurs, actionneurs et les consignes.

Capteurs : a0 , a1 , d0 , b0 , b1
Actionneurs : A+ , A- , B+ , B-
Consignes : m , k , k

2) Grafcet technologique (niveau 2 : point de vue partie commande).

m.d0
1 A+

a1
2 A-

a0
3 B+

b1
4 B-

b0.(d 0 + k )
b0.d 0.k

3) Pour réduire le temps d’évacuation, le recul du vérin A et l’avance du vérin B sont

réalisés en même temps, la nouvelle version du grafcet est la suivante :

m.d0
1 A+

a1
2 A- B+

a0.b1
3 B-

b0.(d 0 + k )
b0.d0.k

III/ Conditionnement de produits

1) Liste des entrées sorties de la partie commande.

- Capteurs : d
Entrées : 
- Consignes : Init.Dem
Sorties : actionneurs : APC1 , APC2.

5
 2) Grafcets de niveau 1 et de niveau 2.

0 0

signal d'Init.démarrage Init.Dem

1 1 C0 0 APC1
Initialisation du compteur à 0 Aiguillage vers PC1
↑d ↑d
boîte arrive en d boîte arrive en d
2 2 C0 C0+1 APC1
Incrémenter le compteur Aiguillage vers PC1
C0/DN
N=10
3 3 C0 0 APC2
Initialisation du compteur à 0 Aiguillage vers PC2
↑d ↑d
boîte arrive en d boîte arrive en d
4 4 C0 C0+1 APC2
Incrémenter le compteur Aiguillage vers PC2

N=10 C0/DN

Grafcet de niveau 1 Grafcet de niveau 2

Remarque : C0/DN, bit de positionnement du compteur interne de l’API, est activé quand la
valeur de comptage atteint la valeur " preset value" du compteur.
La détection du front montant sur d nécessite, lors de la programmation, de rajouter une étape
pour le test préalable de d inactif. ( voir question III.3)

3) Réalisation de l’automate par bascules SR.

a/ Caractéristiques du compteur utilisé.

. Entrées-sorties :

Les entrées-sorties, du circuit intégré de comptage/décomptage utilisé, sont représentés

dans le schéma suivant :

PL D3 D2 D1 D0

CPU TC U
74193
CPD Compteur/Décompteur TC D

MR Q3 Q2 Q1 Q0

Le « 74193 » est un compteur/ décompteur « Up/Down Counter » binaire « 4 bits »

initialisable, à une valeur donnée, dont la valeur maximale de comptage est Q3Q2Q1Q0 = 1111
(≡ 15 en base 10).

MR : Demande de remise à zéro du compteur.

PL : Demande de chargement du compteur à D3D2D1D0 .
CPU : Ordre cyclique de comptage sur front montant.

6
 CPD : Ordre cyclique de décomptage sur front montant.

− fin de comptage sur front descandant.

TC U : Signal indiquant 
− début du nouveau comptage sur front montant.
− fin de décomptage sur front descandant.
TC D : Signal indiquant 
− début du nouveau décomptage sur front montant

. Fonctionnement :

• Si MR = 1 ⇒ Remise à zéro du compteur : Q3Q2Q1Q0 = 0000.

• Si MR = 0 et PL = 0 ⇒ Chargement du compteur à une valeur donnée :

Q3Q2Q1Q0 = D3D2D1D0 ⇔ NQ = ND (valeurs décimales)

• Si MR = 0, PL = 1 et CPU activé : ⇒
- Incrémentation du compteur tant que la valeur de comptage en décimal NQ < 15.

- Remise à zéro du compteur si Q3Q2Q1Q0 = 1111 (º NQ = 15)

• Si MR = 0, PL = 1 et CPD activé : ⇒
- Décrémentation du compteur tant que la valeur de comptage en décimal NQ > 0.

- Remise à 15 du compteur si Q3Q2Q1Q0 = 0000 (º NQ = 0)

- TC U = Q .Q .Q .Q .CP U
3 2 1 0
• Pour les sorties TC U et TC D définies par 
- TC D = Q 3 .Q 2 .Q1 .Q 0 .CP D

Lorsque NQ atteint 15, les transitions 1001 sur CPU , force à 0 puis génère un sur TC U .

Lorsque NQ atteint 0, les transitions 1001 sur CPD , force à 0 puis génère un sur TC D .

. Cas d’illustration par chronogramme :

Dans le cas d’un comptage à 10 ( de 10 événements), le 74193 peut être intégré, en mode
décomptage, de la manière suivante :

- Relier MR à la masse (MR = 0).

- Utiliser CPD (le « 74193 » fonctionnera en mode décomptage).
- Initialiser NQ à 9 (D3D2D1D0 = 1001) ⇒ le comptage du 10ème événement sera
détecté par sur TC D .

7
 MR = 0

PL

CPD
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15

Q0

Q1

Q2

Q3
Q 1001 1000 0111 0110 0101 0100 0011 0010 0001 0000 1111

TC D

b/ Liste des entrées sorties de la partie commande.

- Capteurs : d , Q 3 , Q 2 , Q1 , Q 0 , TC D .
Entrées : 
- Consignes : Init.Dem
Sorties : actionneurs : APC1 , APC2 , PL , CPD

c/ Grafcets.

0 0
signal d'Init.démarrage NQ ≠ 9
Init.Dem Q 3 Q 2 Q1Q 0
1 Chargement du compteur à 9 Aiguillage vers PC1 1 PL = 0 APC1
boîte arrive en d boîte arrive en d ↑d d
2 Décrémenter le compteur Aiguillage vers PC1 2 CPD APC1
NQ ≠ 9
front montant sur TC D ↑ TC D Q 3 Q 2 Q1Q 0
3 Chargement du compteur à 9 Aiguillage vers PC2 3 PL = 0 APC2
boîte arrive en d boîte arrive en d ↑d d
4 Décrémenter le compteur Aiguillage vers PC2 4 CPD APC2
front montant sur TC D ↑ TC D

Grafcet fonctionnel (niveau 1 : point de vue partie opérative) Grafcet technologique (niveau 2 : point de vue partie commande)

. Les modifications à apporter au grafcet technologique pour la matérialisation câblée :

Les transitions dont la réceptivité fait intervenir un changement d’état d’une variable
donnée seront remplacées, chacune, par deux transitions successives dont les réceptivités
ne font intervenir que les états stables de cette variable. Ainsi détecter L’apparition de ↑a
revient à vérifier au préalable que a est absent. Le grafcet précédent est, alors, équivalent
au suivant :

8
 0

Init.Dem Q 3 Q 2 Q1Q 0
1 PL = 0 APC1
d Q 3 Q 2 Q1Q 0
12 PL = 0 APC1

d d
2 CPD APC1
TC D d
23 CPD APC1
TC D Q 3 Q 2 Q1Q 0
3 PL = 0 APC2
d Q 3 Q 2 Q1Q 0
34 PL = 0 APC2

d d
4 CPD APC2
TC D d
41 CPD APC2
TC D

Grafcet technologique de niveau 2 pour la matérialisation par bascules SR.

d. Matérialisation du grafcet avec les bascules SR.

Soit I = la commande d’initialisation du séquenceur.

- équations de commande :

S0 = I R 0 = X1
S1 = Init.Dem . X 0 + TC D .X 41 R 1 = I + X 12
S12 = d.X 1 R 12 = I + X 2
S 2 = d.X12 R 2 = I + X 23
S 23 = TC D .X 2 R 23 = I + X 3
S3 = TC D .X 23 R 3 = I + X 34
S34 = d.X 3 R 34 = I + X 4
S 4 = d.X 34 R 4 = I + X 41
S 41 = TC D .X 4 R 41 = I + X 1

- équations de sortie :

APC1 = X1 + X12 + X 2 + X 23
APC2 = X 3 + X 34 + X 4 + X 41

PL = (X1 + X12 + X 3 + X 34 ).Q 3 Q 2 Q1Q 0 = [(X1 + X12 ) + (X 3 + X 34 )].[(Q 3 + Q 0 ) + (Q1 + Q 2 )]

CPD = (X 2 + X 23 + X 4 + X 41 ).d

9
 Initialisation Q 3 Q2Q1 Q0

X0 non non
S Q et
Init.Dem ou
R Q ou ou
TCD
et ou
PL
et non
X1
S Q

ou R Q
ou ou

X12
d d et S Q
non
ou R Q
APC1
ou

X2
d et S Q

ou R Q
ou

TCD X23
TCD et S Q
non ou
ou R Q

X3
et S Q
R Q d CPD
ou
ou et
ou

X34
d et S Q
R Q APC2
ou ou

X4
d et S Q

ou R Q
ou

X41
et S Q

ou R Q

Schéma de câblage

IV/ Déchargement de deux wagonnets

1) Liste des capteurs, actionneurs et les consignes.

Capteurs : pgA , pgB , fchA , fchB , A , B , aigA , aigB , dchAB

Actionneurs : chA , chB , avA , avB , AigA , AigB , arA , arB , dchA , dchB
Consignes : dcyA , dcyB

10
2) Grafcet technologique (niveau 2 : point de vue partie commande).

Deux solutions possibles :

a/ Un seul grafcet : solution globale.

• Pour éviter le conflit, quand les deux wagonnets se présentent aux sections
d’attente en même temps, la priorité est donnée, par exemple, au wagonnet
A. D’où l’introduction de X 13 dans la réceptivité de la transition
étape 23 → étape 24,

• L’étape 1 est active si la partie commune (ressource partagée) est libre.

L’étape 1 est inactive si la partie commune est occupée.

11 21
dcyA.pgA fchA fchA dcyB.pgB fchB fchB

12 chA avA 22 chB avB

A 1 B
.
SYNC
13 23
ATT ATT

aigA aigA aigB aigB

=1 X13
14 AigA avA 24 AigB avB

dchAB dchAB
15 dchA T=10s 25 dchB T=10s
t/X15/10s t/X25/10s
16 arA 26 arB

A B

17 arA 27 arB

pgA pgB

Grafcet unique des deux wagonnets

11
 b/ Grafcet pour chaque wagonnet et grafcet de synchronisation : solution fractionnée.

11 21
dcyA.pgA fchA fchA dcyB.pgB fchB fchB

12 chA avA 22 chB avB

A B
13 23
ATT ATT
aigA aigA X13. X1 aigB aigB
X1
14 AigA avA 24 AigB avB

dchAB dchAB
15 dchA T=10s 25 dchB T=10s
t/X15/10s t/X25/10s
16 arA 26 arB

A B
17 arA 27 arB

pgA pgB

Grafcets séparés des deux wagonnets

PCH

1 A X14 X24 B
. Ressource commune libre
SYNC X16 X1 X1 X26
X14+X24 X13
2 PO1 PC1 PC2 PO2
Ressource commune occupée

X16.A+X26.B SS1 : wagonnet A SS2 : wagonnet B

Grafcet de synchronisation Structuration du système et des échanges

V/ Automatisation d’un feu de chantier (DS 2002/2003)

Entrées/Sorties de la partie commande :

Entrées :

Capteurs : File de gauche I1. File de droite I2

Consignes : S0

Sorties :

Signalisations : File de gauche H1 , H3. File de droite H2 , H4

12
 1) Grafcet technologique (niveau 2 : point de vue partie commande).

0
10
X101
X101
1 H3
11 H4
I1.X11
X13.X100 I2.X1 .I1
2 H3 T=10s X3.X100
12 H4 T=10s
t/X2/10s
X13.X100 t/X12/10s
3 H1 T=20s X3.X100
13 H2 T=20s
t/X3/20s.I2.X101
X100 t/X13/20s.I1.X101
X100

Grafcet réglementation des feux de la file de gauche Grafcet réglementation des feux de la file de droite

100 arrêt
↑S0
101
marche

↑S0

Grafcet marche/arrêt des feux

2) Dans le cas ou les deux détecteurs sont actionnés en même temps, la priorité est
donnée à celui qui autorise la route vers l’usine (détecteur I1). Voir grafcet précédent
transition etape 11 → étape 12

VI/ Démarrage Etoile –Triangle (DS 2001/2002)

1) Identification des différents éléments du circuit de commande.

Q1 = contact auxiliaire du sectionneur Q1, au circuit de puissance.

F1 = circuit de commnde du relais thermique tripolaire F1.

S1 = bouton poussoir à ouverture : Arrêt.

S2= bouton poussoir à fermeture : Marche.

KM1, KM2, KM3 : bobines d’excitation des contacteurs se trouvant dans le circuit de
puissance.

KM1(53,54) contact auxiliaire à fermeture du contacteur KM1.

KM1(21,22) contact auxiliaire à ouverure du contacteur KM1.

KM2(13,14) contact auxiliaire à fermeture du contacteur KM2.

KM2(55,56) (67,68) contacts auxiliaires temporisés au travail.
KM3(21,22) contact auxiliaire à ouverture du contacteur KM3.

13
 2)
a) Rôle des contacts KM1 et KM3.

21
21 KM1
KM3 Les contacts KM1(21,22) et KM3 (21,22)
22 22 réalisent un verrouillage électrique entre
A1 A1 les bobines KM1 et KM3.
KM1 KM3

A2 A2

b) Lecture du circuit de puissance.

Si les contacts triplolaires KM2 et KM1 sont fermés, les bobines des trois phases du
moteur (U1,U’1) , (V1,V’1) et (W1,W’1) sont montés en étoile.

Si les contacts tripolaires KM3 et KM2 sont fermés, les bobines des trois phases du
moteur (U1,U’1) , (V1,V’1) et (W1,W’1) sont montés en triangle.

Le circuit de puissance du relais thermique F1 a pour rôle de détecter la surcharge

thermique.

c) Lecture du circuit de commande.

• Si S2 fermée , excitation de KM1 induisant :

- l’ouverure du contat KM1(21,22) et donc la desexitation de KM3.

- la fermeure du contact KM1(53,54) et donc l’excitation de KM2 laquelle
produit :

* la fermeture du contact KM2(13,14) (contact de mémorisation).

* le déclenchement de la temporisation (tY) des contacts KM2(55,56)(67,68)

temporisés au travail.

Donc KM1 et KM2 sont excités d’où fermeture des contacteurs KM1 et KM2 et donc
démarrage en étoile (Y).

N.B : Quand S2 est relaché, KM1 et KM2 reste excitées, en effet l’acheminement du courant
est maintenue grâce aux contacts de mémorisation KM1(53,54) et KM2(13,14).

• Le contact temporisé au travail KM2(55,56), dont la temporisation est declenché lors de

l’excitation de KM2, s’ouvre après écoulement de tY d’où :

- desexitation de KM1.
- Fermeture du contact KM2(67,68) et donc excitation de KM3.

KM2 reste excitée via le maintien par KM2(13,14).

Donc KM2 et KM3 sont excités d’où fermeture des contacteurs KM2 et KM3 et donc marche
en triangle (∆).

14
• Si S1 ouvert , arrêt du moteur.

Illustration par chronogramme :

S2

KM1

KM2

KM3

S1

t
Y

3) Quand l’automate programmable prend en charge le démarrage du moteur,

- Le circuit de puissance reste inchangé.

- Les protections et sécurités : verrouillage électrique de KM1 et KM3, la
protection thermique par le contact du relais thermique F1(95,96) et le
sectionneur Q1 sont maintenues.

Les éléments à supprimer sont :

- Les contacts de maintien KM2(13,14) et KM1(53,54).

- Le contact temporisé KM2(55,56) (67,68).

- Les boutons poussoir S1 et S2 peuvent être supprimés, la marche et l’arrêt sont

alors conditionnés par les relais F1 et Q1. Sinon S1 et S2 gardés, les entrées
nécessaires au traitement séquentiel par API sont :
ES1 = ES1 = S1 + F1 + Q1 = S1.F1.Q1 commandant l’arrêt et ES2 = S2.F1.Q1
commandant la marche.

Quant aux sorties SKM1, SKM2 et SKM3 de l’API, elles assurent la commande des
contacteurs KM1, KM2 et KM3. D’où la nouvelle version du circuit de commande avec API :

Q1 13
14
95
F1
96

21 13
S1 S2
22 14
ES1 ES2

API
SKM1 SKM3 SKM2
21
KM3 21 KM1
22 22
A1 A1 A1
KM1 KM3 KM2
A2 A2 A2

15
 4) Le grafcet de démarrage Y-∆ est le suivant :

ES2.ES1
1 SKM1 SKM2 T = t
Y
t/X1/tY
ES1 2 SKM3 SKM2

ES1

VII/ Automatisation d’un poste d’acheminement de colis vers un poste de triage

(DS 2000/2001)

Entrées/Sorties de la partie commande :

Entrées :

Capteurs : v10 , v11 , n , m , a , b

Sorties :

Actionneurs : V1 , V2 , T1 , T2
Signalisations : K

16
1) Grafcet technologique (niveau 2 : point de vue partie commande).

a/ Solution globale.

v10.n
1 T1 T=10s

t/X1/10s
2 V1 T1

v11
3 T1

m
4 10
ATT

=1
11 V2

a m
12 T2 V2

13 T2

b
14 K

Remarque :

a
120 T2 V2

m (vraie aussi à l'étape 121) a m

121 T2 12 T2 V2
fusionnement d'étapes
a a .(m) a

17
 b/ Solution fractionnée.

0 10

v10.n X6
1 T1 T=10s 11 V2

t/X1/10s a m
2 V1 T1 12 T2 V2

v11 a
3 T1 13 T2

m b
6 14 K
ATT

X12.a b

Grafcet d'acheminement vers la position m Grafcet d'acheminement vers le poste de triage

2) Traitement de défaut du tapis T1 :

0 10

v10.n .DT1 X6
1 v10.n.DT1 11
T1 T=10s V2

(t/X1/10s).DT1 a m
2 V1 T1 DT1 12 T2 V2
5 dépôt manuel a
v11 .DT1 du colis en m
3 DT1 13
T1 m T2

b
m .DT1
DT1 14 K
6
ATT b
X12.a
Grafcet d'acheminement vers la position m Grafcet d'acheminement vers le poste de triage

Remarque :
20
La détection ou non du défaut de fonctionnement du
DT1 tapis T1 peut être remplacé par :
21 L - X21 pour DT1
- X20 pour DT1
DT1

Grafcet de détection de défaut et d'allumage de la lampe L

18
 3) Arrêt d’urgence :

0 10
X6.AU
v10.n .DT1.AU AU
v10.n.DT1.AU 11 V2
AU AU
a .AU AU m.AU
1 T1 T=10s 12 T2 V2

(t/X1/10s).DT1.AU a .AU AU
DT1.AU
13 T2
AU AU

2 b.AU AU
V1 T1 5 dépôt manuel
du colis en m 14 K
v11.DT1.AU m.AU
DT1.AU b.AU
AU
3 T1 Grafcet d'acheminement vers le poste de triage

m .DT1.AU
DT1.AU

6
ATT

X12.a .AU

Grafcet d'acheminement vers la position m

20

DT1
21 L

DT1

Grafcet de détection de défaut et d'allumage de la lampe L

4) Fonctionnement MAN/AUTO :

MV1 : Demande manuelle de commande du vérin V1.

MV2 : Demande manuelle de commande du vérin V2.
MT1 : Demande manuelle de commande du tapis T1.
MT2 : Demande manuelle de commande du tapis T2.

19
 MAN.MV1 MAN.MT1 MAN.MV2 MAN.MT2

0 V1 T1 v10.n .DT1.AU .AUTO

10 V2 T2
X6 .AU.AUTO
v10.n .DT1.AU.AUTO AU
11 V2
AU AU
a .AU.AUTO
AU m .AU
1 T1 T=10s MAN
12 T2 V2
(t/X1/10s).DT1.AU.AUTO
MAN a .AU .AUTO
DT1.AU.AUTO
AU AU MAN
AU

2 13 T2
V1 T1 5 dépôt manuel
du colis en m
b.AU.AUTO
v11.DT1.AU.AUTO m .AU.AUTO MAN
MAN AU
DT1.AU.AUTO
AU MAN 14 K
3 T1
b .AUTO + MAN

m.DT1.AU.AUTO
MAN DT1.AU.AUTO
Grafcet d'acheminement vers le poste de triage
6
ATT
X12.a .AU.AUTO + MAN

Grafcet d'acheminement vers la position m

20

DT1
21 L

DT1

Grafcet de détection de défaut et d'allumage de la lampe L

Remarque :

AUTO est la position MAN du commutateur à deux positions MAN/AUTO : AUTO MAN

VIII/ Dispositif de mélange de trois produits (DS 2001/2002)

1) Entrées/Sorties de la partie commande :

Entrées :

Capteurs : h10 , h11 , h12 , h20 , h21 , h30 , h31 , nb , nh

Consignes : dcy , acy

Sorties :

Actionneurs : A1 , A2 , A3 , A4 , A5 , A6 , MX1 , MX2

Signalisations : L1 , L2

20
2) Grafcet de niveau 2 : Séquences de mélange supposées indépendantes

0 10

X21.h10 X21.h30
1 A1 L1 11 A5 L2

h11 h20
2 A2 L1 12 A3 L2

h12 h31
3 MX1T=5 min L1 13 MX2T=5 min L2

(t/X3/5 min).h20 t/X13/5 min

4 A4 L1 14 A6 L2

h10 h30

Grafcet préparation du mélange 1 Grafcet préparation du mélange 2

20 Arrêt

dcy. acy
21 Marche

acy

Grafcet Marche/Arrêt

3) Grafcet de niveau 2 : Séquences de mélange et leurs dépendances.

. Le mélange 2 (séquence 2) ne peut commencer que si la séquence 1 est terminée (la

trémie 1 est vidangée).

. La vidange de la trémie 1 ne peut s'effectuer que si la vidange de la trémie 2 a eu lieu.

21
 a/ Solution fractionnée : la dépendance est réalisée par un grafcet auxiliaire
de synchronisation.

PCH
31
. Mémorisation de la vidange de la trémie 2 h20 h30
SYNC

h10 X4 X10
X3.(t/X3/5 min)
X3 X31 X33 X11
32
PO1 PC1 PC2 PO2
X4.h10
33 Mémorisation de la vidange de la trémie 1 SS1 : mélange 1 SS2 : mélange 2
SYNC X21
X10.h30
X21 X21
34
PC M/A
X11.h20

Structuration fonctionnelle hiérarchisée

0 10

X21.h10 X21.h30.X33
1 A1 L1 11 A5 L2

h11 h20
2 A2 L1 12 A3 L2

h12 h31
3 MX1 T=5 min L1 13 MX2 T=5 min L2

(t/X3/5 min).X31 t/X13/5 min

4 A4 L1 14 A6 L2

h10 h30

Grafcet préparation du mélange 1 Grafcet préparation du mélange 2

20 Arrêt

dcy. acy
21 Marche
acy

Grafcet Marche/Arrêt

22
 b/ Solution globale : Un seul grafcet décrivant aussi bien les deux séquences de
mélange que leurs dépendances.

0 20 Arrêt

X21.h10 dcy. acy

1 A1 L1 21 Marche
h11 acy
2 A2 L1
Grafcet Marche/Arrêt
h12
3 MX1 T=5 min L1 .31
SYNC

t/X3/5 min
4 A4 L1

h10

33 10
SYNC

X21.h30
11 A5 L2
h20

12 A3 L2

h31
13 MX2 T=5 min L2
t/X13/5 min
14 A6 L2
h30

4) Grafcet tenant compte des données nb et nh des capteurs de niveau.

a/ Solution fractionnée.

Les grafcets de synchronisation et de mémorisation marche/arrêt sont donnés

en 3.a/

23
 0 10
X21.h10. nb X21.h30.X33
1 A1 L1 11 A5 L2

h11 h20
2 A2 L1 12 A3 L2

h12 h31
3 MX1 T=5 min L1 13 MX2 T=5 min L2

(t/X3/5 min). X31 t/X13/5 min

4 A4 L1 14 A6 L2

h10 .(nh+X20) h30

h10 .nh.X21

Grafcet préparation du mélange 1 Grafcet préparation du mélange 2

Solution fractionnée

b/ Solution globale.

0 20 Arrêt
X21.h10 .nb dcy. acy
1 A1 L1 21 Marche
h11 acy
2 A2 L1
Grafcet Marche/Arrêt
h12
3 MX1 T=5 min L1 .31
SYNC

t/X3/5 min
4 A4 L1

h10

5 33 10
SYNC

nh+X20 X21.h30
nh.X21
11 A5 L2
h20

12 A3 L2

h31
13 MX2 T=5 min L2
t/X13/5 min
14 A6 L2
h30

24
 5) Grafcet incluant les capteurs de défaut DTX1 et DTX2.

Les grafcets de synchronisation et de mémorisation marche/arrêt sont donnés

en 3.a/

0 10
X21.h10.nb X21.h30.X33
1 A1 L1 11 A5 L2

h11 h20
2 A2 L1 12 A3 L2
h12 h31
3 MX1 T=5 min L1 13 MX2 L2
(t/X3/5 min).X31 DTX1.(t/X3/5 min) t/X13/5 min DTX2.(t/X13/5 min)
4 A4 L1 14 A6 L2 15
6 L T=5 min L T=5 min
h10.(nh+X20) DTX1.(t/X6/5 min) h30 DTX2.(t/X15/5 min)
h10.nh.X21 DTX1.(t/X6/5 min) DTX2.(t/X15/5 min)

Grafcet préparation du mélange 1 Grafcet préparation du mélange 2

Solution fractionnée

6) Fonctionnement MAN/AUTO :

MA4 : Demande manuelle de commande de la vanne A4.

MA5 : Demande manuelle de commande de la vanne A5.
MA6 : Demande manuelle de commande de la vanne A6

Les grafcets de synchronisation et de mémorisation marche/arrêt sont donnés en 3.a/

MAN . MA4
MAN. MA5 MAN. MA6

0 A4
10 A5 A6
X21. h10 . nb . AUTO
X21.h30.X33. AUTO
1 A1 L1 11 A5 L2
h11. AUTO
h20. AUTO
MAN
2 A2 L1 MAN
12 A3 L2
h12 . AUTO
h31. AUTO
MAN
3 MX1 T=5 min L1 MAN
13 MX2 T=5 min L2
(t/X3/5 min). X31. AUTO DTX1.(t/X3/5 min). AUTO
(t/X13/5 min). AUTO DTX2.(t/X13/5 min). AUTO
MAN
4 A4 L1 6 MAN
L T=5 min 14 A6 L2 15 L T=5 min
h10. nh. X21. AUTO h10.(nh+X20).AUTO+MAN DTX1.(t/X6/5 min). AUTO h30.AUTO+MAN
DTX2.(t/X15/5 min). AUTO
DTX1.(t/X6/5 min). AUTO DTX2.(t/X15/5 min). AUTO
MAN MAN

Grafcet préparation du mélange 1 Grafcet préparation du mélange 2

Solution fractionnée

Remarque :
AUTO est la position MAN du commutateur à deux positions MAN/AUTO : AUTO MAN

25