TD1 Commande Séquentielle

EXERCICE 1: Bain de dégraissage (Figure 1)

Figure 1 : Bain de dégraissage

Cahier des charges :

Fonctionnement : Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve, de nettoyer
des pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de dégraissage.

Cycle détaillé :
• Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de départ du cycle (dcy), le chariot va au-
dessus du bac de dégraissage.
• Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
• Après cette attente, le panier remonte.
• Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.
• Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa position de départ.
Remarque : Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le contrôle du fait que le
panier est déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.

Donner :
1) Le grafcet point de vue Partie Opérative.
2) Le grafcet point de Partie commande.

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EXERCICE 2: Remplissage automatique (Figure 2)
Une entreprise de produits pharmaceutiques utilise un système automatisé pour remplir un flacon de comprimé.
Grâce à un convoyeur, des palettes contenant chacune un flacon et son bouchon passent de poste en
poste.

Figure 2 : Poste de remplissage

Au poste de remplissage, lorsqu'une palette est détectée et si un flacon vide est présent dessus, alors la palette est
stoppée grâce à la sortie d'un stoppeur et le remplissage peut commencer. Lorsque le flacon est plein, le stoppeur
est rentré, la palette avance de nouveau.
Capteurs Actions
Présence palette Sortir stoppeur
Présence flacon Rentrer stoppeur
Flacon vide Remplir le flacon
On considère qu'initialement le stoppeur est sorti.
Réaliser le grafcet de niveau 1 correspondant au poste de remplissage.

EXERCICE 3: Tri de pièces (Figure 3)

Figure 3
Cycle de fonctionnement :
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- Quand le système est en fonctionnement (bouton bistable m à 1) le tapis apporte une pièce.
- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :
- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
- Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la pièce dans le bac 2.
Remarque : On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis pour les GRAFCET point de vue PO et PC.
Les capteurs utilisés sont les suivants :
- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0
- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1
- pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
- pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
- pièce tombée dans le bac 2 : b2
Donner :
1) Le grafcet point de vue Partie Opérative
2) Le grafcet point de vue Partie Commande

EXERCICE 4:
Une station de pompage peut fonctionner de deux manières (Figure 4) : soit automatiquement soit manuellement.
Fonctionnement manuel : En appuyant sur le bouton poussoir « m », la pompe remplit le réservoir jusqu’au
niveau haut (contact S2). A ce moment, le moteur de la pompe se coupe.
Fonctionnement automatique : La station de pompage fonctionne après mise en marche par appui sur le bouton
poussoir « m » avec : coupure de la pompe par le contact S2, puis, lorsque le réservoir se vide, il y a une remise
en marche grâce à une action sur le capteur S1.
1) Réaliser le grafcet de niveau 1 du fonctionnement automatique.
2) Réaliser le grafcet de niveau 1 du fonctionnement manuel.
3) Etablir le grafcet de niveau 1 de la mise en commun du fonctionnement manuel et automatique.

Figure 4 :
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EXERCICE 5:

Un système de perçage automatique comporte un moteur de broche et un moteur de translation verticale

(Figure 5).
Recommandations à suivre :
Le moteur de broche est commandé par le contacteur KMBr. Le moteur de translation verticale est
commandé par différents contacteurs :
- KMA = montée.
- KMD = descente.
- KML = vitesse lente.
- KMR = vitesse rapide.
Sachant qu’une ligne pleine correspond à un déplacement rapide et qu’une ligne en pointillé correspond à une
avance lente accompagnée d’une rotation de la broche, le cycle est le suivant :

1) Etablir le grafcet de niveau 1 du cycle simple dont le départ est donné par une action sur le bouton poussoir
« m » du boîtier de commande.
2) Etablir le grafcet de niveau 2 du cycle simple de la question 1

Figure 5 :

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EXERCICE 6: Machine spéciale d'usinage (Figure 6)

Figure 6
Cycle de fonctionnement:
Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy) quand les têtes d'usinages sont en position arrière, que les vérins
d'éjection et de serrage sont reculés et qu'une pièce est présente, le système serre la pièce. On effectue alors
simultanément les deux usinages.
- le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse rapide.
- le lamage :
. le grain d'alésage avance en vitesse lente.
. une fois en fin de lamage on attend 1 seconde pour avoir un fond plat.
. le retour s'effectue alors en vitesse rapide.
Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E.
Remarques :
- Pour des raisons de simplicité, on ne tiendra pas compte du fonctionnement des moteurs de broches d'usinages.
- Les vérins A, F et S sont des vérins double effet commandés par des distributeurs bistables.
- Le vérin E est un vérin double effet commandé par un distributeur monostable.
- Les capteurs de contrôle des mouvements sont :
. a0 et a1 pour le vérin d'alésage.
. e0 et e1 pour le vérin d'éjection.
. f0 et f1 pour le vérin de fraisage.
. s0 et s1 pour le vérin de serrage.
- Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit :
. p = 1 : il y a une pièce dans le montage.
. p = 0 : il n'y a pas de pièce dans le montage.
Donner :
1. Le grafcet point de vue Partie Opérative
2. Le grafcet point de vue Partie Commande

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EXERCICE 7: (voir figure 7)

Etablir le grafcet de niveau 2 de ce système.

Figure 7

Exercice 8 : Questions de cours

1) Définir : API, SAP, GRAFCET, GEMMA, GMMA
2) Donner les rôles de la partie commande et de la partie opérative
3) La partie commande peut être réalisée selon deux types de technologie : technologie câblée et
technologie programmée. Dire en quoi consiste chacune de ces technologies
4) En quoi consiste l’adressage des entrées/sorties d’un automate ? Décrire les adressages suivants :
% I1.13 et %Q10. 22
5) En dehors du grafcet de production normale, citer deux autres types de grafcet

EXERCICE 9:
Travail à faire
1. Etablir le grafcet point de vue partie commande de ce système
2. En déduire le grafcet point de vue automate
3. Compléter les schémas de raccordement des entrées et des sorties données en annexe.

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EXercice 10: TRAITEMENT DE SURFACE
Travail à faire:

1. Produire le grafcet point de vue partie commande du système

2. Afin d’assure la sécurité des hommes et des biens, on envisage installer sur le pupitre de commande deux boutons
poussoirs arrêt d’urgence (AU) et acquittement (acquit) qui permettrons la mise hors tension ou sous tension de
la partie opérative. Produire le grafcet de sécurité de ce système.

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