STI CINEMATIQUE M 2-2

Mécanique Mouvement plan 1/5

ω1/0
y A B
2
Objectifs de la séquence : R0 1
3

• Résoudre graphiquement un problème de cinématique O C

x

pour un mouvement plan 0

0

à savoir : Equiprojectivité
CIR
Champs des vecteurs vitesses

1. RAPPEL DES PRINCIPAUX TYPES DE MOUVEMENTS PLANS

Définition : MOUVEMENT PLAN
Un solide est en mouvement plan lorsque tous les points de celui-ci se déplacent dans des plans parallèles à un plan
de référence. Une translation (plane) et une rotation d’axe sont des mouvements plans particuliers.

Remarque :
Un mouvement plan général peut être considéré comme :

L’addition d’une translation et d’une rotation autour d’un point du plan

appelé Centre Instantané de Rotation. (CIR)

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2. VECTEUR POSITION, VECTEUR VITESSE.

→
2.1. VECTEUR POSITION : OM
R0 = (O,x0 , y0 ) est un repère lié au solide de référence
S0 .
→
Le vecteur position OM définit la position, à l’instant t,
du point M dans son mouvement par rapport à R0.


→
2.2. VECTEUR DEPLACEMENT : M 1M 2

Considérons M 1 est la position du point M à l’instant t1 .

Considérons M 2 est la position du point M à l’instant.

→
Le vecteur M 1M 2 définit le déplacement du point M
entre les instants t1 et t 2 .


→
On a : M 1M 2 = …………………………………… … …

La durée du mouvement est : ……………………… … … …

→
2.3. VECTEUR VITESSE : VM

Vitesse moyenne :
→
si MM ' est le vecteur déplacement pendant la durée du
mouvement ∆t = t’-t, on définit la vitesse moyenne
comme étant :
→
→ MM '
Vmoy =
∆t
Vitesse instantanée:

Si maintenant, on fait tendre t’ vers t (∆t vers 0 et M’ vers M), alors la vitesse moyenne tend vers la vitesse
instantanée.

Le vecteur vitesse ainsi obtenu est toujours tangent à la

 → 

→  MM '  trajectoire du point M.
VM = lim ∆t →0   Astuce : dans le cas d’une rotation, il perpendiculaire au rayon.
 ∆t 
 
L’unité de la vitesse est : ……………………

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2.4. MOUVEMENT PARTICULIER : ROTATION D’UN SOLIDE AUTOUR D’UN POINT.

Soit un solide en mouvement de rotation de centre O.

Considérons un point A appartenant à ce solide.
La trajectoire de ce point est un cercle de centre A et de rayon R = OA

La vitesse de rotation peut être définie par :

- la vitesse angulaire ……………………………………………..

- la « fréquence » de rotation : ………………….……………….

La relation entre la vitesse angulaire et la vitesse de rotation (fréquence de rotation ) est :

La détermination du vecteur vitesse se fait par :

- le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire :

- la norme du vecteur vitesse est déterminée par :

Exercice :

Le solide tourne à une vitesse de 150 tr/min. Déterminer la vitesse du point A en sachant que OA = 22 mm

3. PROPRIETES DU CHAMPS DES VECTEURS VITESSES:

– Les modules des vecteurs vitesses aux points A,B,...,M sont proportionnels à la distance du centre
de rotation O au point considéré:

S1 B

M A
→ → → B' O
VA VB VM
1/ 0 1/ 0 1/ 0
= =K =
OA OB OM

Champ des vecteurs vitesses

– Les vecteurs situés sur une même trajectoire ont donc même module.
– Champ des vecteurs vitesses: On peut à partir d'un vecteur vitesse connu déterminer
graphiquement tout les vecteurs vitesses d'un solide.
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4. POINTS COINCIDENTS
Si nous observons ce système bielle-manivelle, nous observons que le point A a une trajectoire horizontale
par rapport au repère fixe 0. Le point A appartient à la fois au piston 1 et à la bielle 2 ; c’est le centre de
la liaison pivot entre 1 et 2.

Nous dirons que le point A est un point coïncident
V A,1/ 2 = 0

5. EQUIPROJECTIVITE
La propriété d’équiprojectivité est l’une des propriétés les plus importantes de la cinématique du solide.
Abordée à l’occasion des mouvements plan, elle est également vérifiée pour des mouvements quelconques
de solides dans l’espace.

Soit A et B deux points

£V B d’un solide en mouvement
plan quelconque.
K En traduisant que la
H B distance [AB] est
constante, nous obtenons
A la relation :

£V A
V A, 2 / 0 . AB = V B , 2 / 0 . AB
Autrement dit la projection orthogonale de V A, 2 / 0 est égale à la projection orthogonale de V B , 2 / 0 :

concrètement : AH = BK

Ordre de Construction : - TRACER la droite (AB),

- PROJETER orthogonalement V A, 2 / 0 sur la (AB),
- MESURER [AH],
- REPORTER le point K tel que [AH]=[BK],
- TRACER la droite ⊥ (AB) passant par K,
- l’intersection de cette droite avec ∆V B , 2 / 0 vous donne V B , 2 / 0 .

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5. CENTRE INSTANTANE DE ROTATION : CIR

Pour tout solide en mouvement plan, il existe un point I et un seul, ayant une vitesse nulle à l’instant t
considéré et appelé : centre instantané de rotation ou CIR.
£ VC

£VB
C
Centre instantané de rotation
B

I
£ VA
£VI=£0
A

En tant que centre de rotation, le CIR est situé à :

l’intersection des perpendiculaires aux vecteurs-vitesses du solide.

Exemple d’application :
r r
En connaissant V A 1/ 0 et la direction de
V B 1/ 0 déterminer en vous servant de la méthode du CIR, et de
r
V
l’équiprojectivité la vitesse B 1/ 0 .

Méthode du CIR (champs des vecteurs vitesses) Méthode de l’équiprojectivité

r r
VA1/0 VA1/0

A A

B B

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