MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

CINENATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE

1/ Notion de point :
En mécanique, on considère deux types de points :
1. Un point M appartenant à un solide S. Il est fixe par rapport à celui-ci. Soit  le repère associé à
S, alors M a des coordonnées fixes dans .
2. Un point I, dit géométrique. Il est défini par ses propriétés géométriques. Il peut être mobile dans
tous les repères du mécanisme. Ses coordonnées ne sont pas constantes dans un repère
considéré.

2/ Dérivation d’un vecteur :

2.1/ Définition :
Soit un espace vectoriel, défini par  fixe, appelé repère d’observation ou de dérivation,
et soit un vecteur défini à chaque instant t par : .
On appelle la dérivée du vecteur par rapport au temps, dans la base du repère , le vecteur :

. On note : , ou .

Interprétation géométrique :

Notons C l’ensemble des points M(t) du repère  obtenu

lorsque t varie. Le vecteur est tangent, au
M(t+dt)

point M(t), à la courbe C.

O M(t)

(C)
()

2.2/ Propriétés :
 Dérivée d’un vecteur constant :
;

 Dérivée d’une somme de vecteurs :

;

 Dérivée du produit d’un vecteur par un scalaire :

; On note : ;

 Dérivée d’un produit scalaire :

;

 Dérivée d’un produit vectoriel :

;

 Dérivée composée :
;

 Composantes d’un vecteur dérivé :

.

S. I. I. MPSI  Page 1 / 11  ESPRIT Prépa

MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

3/ Dérivée d’un vecteur dans une base mobile :

3.1/ Mise en évidence :
Soit 0 un repère de référence (fixe) et  un repère mobile, et soit
un vecteur de composantes (u1(t), u2(t), u3(t)) dans  : .

3.2/ Cas particulier : rotation simple :

On considère le cas où la base B tourne autour de , déplacement paramétré par un
angle  :

;

; 
;

On note : , le vecteur vitesse de rotation de /0.

Cas général : .

3.3/ Composition des vecteurs vitesses de rotation :

Soit 0 un repère de référence (fixe). Soient  et 1
deux repères mobiles par rapport à 0, et un vecteur non constant.
;

Et : .

 ;

Or : .

 et  .

3.4/ Cas général :

Le repère  est en rotation quelconque par rapport au repère 0. L’orientation de  par rapport à
0 est définie par trois rotations successives d’angle i (angles d’Euler), autour de (i = 1, 2, 3).
On définit le vecteur vitesse de rotation du repère  par rapport au repère 0 par :

S. I. I. MPSI  Page 2 / 11  ESPRIT Prépa

MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

Dans le cas des angles d’Euler : .

4/ Position d’un point :

Soit M(t) un point en mouvement par rapport à un repère
 . Le vecteur position du point M, dans le repère , à la
date t est le vecteur : . L'unité de
la norme de est le mètre, m.
Au cours du mouvement, le point M décrit une courbe appelée
trajectoire.

5/ Vitesse d’un point :

Le vecteur vitesse d’un point M(t) dans son mouvement par
rapport à un repère , à la date t, est la dérivée par rapport au
temps t du vecteur position, pour un observateur lié à .
.

L'unité de la norme est le mètre par seconde, m.s-1.

Si M est un point géométrique, on note la vitesse de M : .
Si M appartient à un solide S, on note la vitesse de M :
ou .
Le vecteur vitesse est tangent en tout instant t à la trajectoire au point M(t).

6/ Accélération d’un point :

Le vecteur accélération d’un point M(t) dans son mouvement par rapport à un repère , à la date t,
est la dérivée par rapport au temps t du vecteur vitesse , pour un observateur lié à .

L'unité de la norme est le mètre par seconde au carrée, m.s-2.

Si M est un point géométrique, on note l’accélération de M : .
Si M appartient à un solide S, on note l’accélération de M : ou .
On utilise aussi la lettre au lieu de .

7/ Application : Eolienne
Soit  un repère lié au support 0 d'une éolienne. La girouette 1 a une liaison pivot d'axe
avec le support 0.
Soit 1 un repère lié à la girouette 1. On pose :  = .
L'hélice 2 a une liaison pivot d'axe avec la girouette 1, tel que : (a est une
constante positive).
Soit 2 un repère lié à l'hélice 2, tel que l'axe soit confondu avec l'axe (AB)
de la pale de l'hélice. On pose : (b est une constante positive) et  = .

Q1. Calculer le vecteur vitesse .

Q2. Calculer le vecteur accélération .

S. I. I. MPSI  Page 3 / 11  ESPRIT Prépa

MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

Réponses :

 

 

R1. ;

Avec : ;

 .

R2. ;

; ;

S. I. I. MPSI  Page 4 / 11  ESPRIT Prépa

MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

T.D. CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE

Exercice 1 : Grue de déchargement d’un porte-conteneur
Les porte-conteneurs sont les maillons indispensables aux échanges commerciaux à travers le
monde. Les porte-conteneurs actuels peuvent transporter jusqu’à 13 000 conteneurs.
Des grues adaptées permettent dans les plus grands ports mondiaux de charger ou décharger les
conteneurs. La figure 1 montre les grues de déchargement au port.

Figure 1 : Navire en
déchargement au port.

Figure 2 : Vue latérale de la grue de déchargement.

Un spreader s’accroche aux conteneurs afin de les extraire des cales et les amener vers le quai
pour les poser sur un camion qui se charge d’évacuer le conteneur vers les stocks arrières (fig. 2).
L’élaboration des lois de commande du chariot est relativement complexe car le conteneur à une
tendance naturelle à balancer. Or, il doit être parfaitement stabilisé avant d’être posé sur le
camion.
La figure 3 propose un paramétrage pour l’étude du
mouvement du conteneur au cours du transfert vers
le quai. La variable ych(t) paramètre le mouvement
du chariot 1, tandis que les angles (t) et (t)
paramètrent le mouvement de balancement du
câble 2 et du conteneur 3. Les longueurs EF et FG3
sont respectivement notées : L = 60 m et h = 3 m et
les rotations sont portées par .
Pour calculer les lois de commandes, il est
nécessaire de connaitre l’accélération du centre de
gravité en fonction des paramètres ych(t), (t) et (t).

1. Déterminer le vecteur position .

2. Tracer sur un même diagramme de changement
de base les vecteurs des bases 0, 2 et 3, et les
angles  et .
3. Projeter les vecteurs et dans la base 0.
Projeter le vecteur dans la base 3. Figure 3 : Modélisation du
mouvement du centre de gravité
4. Projeter le vecteur position dans la base . du conteneur.
Montrer alors que pour des angles de

S. I. I. MPSI  Page 5 / 11  ESPRIT Prépa

MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

balancement  et  de l’ordre de 10°, le déplacement vertical est très petit devant le

déplacement horizontal (on prendra ych = 0 pour cette application numérique).
5. En admettant que le conteneur doit être posé sur le camion avec une précision de l’ordre de
20cm, déterminer l’ordre de grandeur de l’angle de balancement admissible avant de poser le
conteneur sur le camion (on supposera ych = 0 et  = 0 pour cette question).

6. Les vecteurs vitesses de rotation s’écrivent : ; et

. Justifier brièvement la forme de ces vecteurs vitesses de rotation.

7. Déterminer les expressions de dans la base 2 et de dans la base 3.

8. Déterminer l’expression de la vitesse .

9. Déterminer l’accélération .

10. Projeter l’accélération dans la base 2.

Ces expressions permettent d’élaborer l’équation du mouvement du conteneur, pour ensuite
mettre en place les lois de commande de la grue.

Exercice 2 : Centrifugeuse de laboratoire

Afin d’accélérer le processus de précipitation ou de séparation de composés dans l’industrie
alimentaire, dans les laboratoires pharmaceutiques ou les laboratoires de chimie, les produits sont
placés en centrifugeuse.
Ces processus qui auraient mis plusieurs jours à s’effectuer sous la seule gravité terrestre mettent
quelques minutes lorsque l’éprouvette est soumise à une accélération de 10 000 G... Certaines
centrifugeuses utilisées pour la séparation des protéines et des acides nucléiques montent à des
accélérations de 200 000 G.

Figure 4 : Photographies d’une centrifugeuse et de son rotor.

Le repère liée au bâti 0 de la centrifugeuse est noté 0 . Un repère lié au rotor 1 est
noté 1 . Le mouvement de rotation du rotor 1 par rapport au bâti 0 autour de est
paramétré par l’angle  = . Un repère lié à l’éprouvette 2 est noté 2 . Le
mouvement de rotation de l’éprouvette 2 par rapport au rotor 1 autour de est paramétré par
l’angle  = . Les distances OA et AB sont respectivement notées R = 15 cm et L = 10 cm.

S. I. I. MPSI  Page 6 / 11  ESPRIT Prépa

MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

Figure 6 : Évolution de l’angle  en fonction

de la vitesse de rotation.

Figure 5 : Paramétrage du mouvement de la centrifugeuse.

1. Déterminer le vecteur position .

2. Tracer les deux diagrammes de changement de base.
3. Déterminer la projection du vecteur dans la base 0.
4. Déterminer la projection du vecteur dans la base 0.
5. Pour déterminer la distance du point B à l’axe de rotation, déterminer la projection du vecteur
sur .
6. Déterminer l’expression de : .

7. Déterminer les vecteurs vitesses de rotation , et en déduire l’expression :

.

8. Déterminer l’expression de la vitesse .

9. Déterminer l’expression de l’accélération .

10. Lorsque la machine tourne à vitesse constante =  et se trouve en régime établi, l’angle 
reste constant et suit la loi donnée figure 6. Déterminer la valeur numérique de l’accélération du
point B appartenant à l’éprouvette 2, par rapport au bâti 0 de la centrifugeuse pour une vitesse
de rotation de 200 tr/min.
Vérifier l’ordre de grandeur annoncé pour une vitesse de rotation de 10 000 tr/min.

Exercice 3 : Imprimante 3D parallèle

Une imprimante 3D est une machine permettant de fabriquer des pièces volumiques par ajout de
matière, c’est à dire en déposant des fines couches successives de plastiques afin de former un
objet (Figure 7).
Une imprimante 3D parallèle s’appuie sur une architecture à 3 barres rigides (Figure 8) de
longueurs L commandées par 3 moteurs linéaires pour déplacer le centre de la tête d’impression
M. Les déplacements des moteurs sont paramétrés par les longueurs i(t) telles que :
.

S. I. I. MPSI  Page 7 / 11  ESPRIT Prépa

MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

Figure 7 : Imprimante 3D.

Figure 8 : Paramétrage de l’imprimante 3D.

L’objectif est ici de déterminer les lois de commande des 3 moteurs linéaires permettant de
déplacer M à une position (x, y, z) précise de l’espace.

1. Déterminer les coordonnées des points A1, A2 et A3.

2. Déterminer l’expression du vecteur .

3. Sachant que la longueur MB1 est égale à L, déterminer l’expression de 1 en fonction de x, y, z
et des caractéristiques de longueur de la machine.

S. I. I. MPSI  Page 8 / 11  ESPRIT Prépa

MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

T.D. CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE (CORRIGE)

Exercice 1 : Grue de déchargement d’un porte-conteneur

1. ;
.

2. 
 z2 z0
z3
(t) (t)


y3

(t) y2
(t) 
y0

x0

3.
;
.

4.
.

Pour  et  de l’ordre de 10°, et ych = 0, on a : ;

Le déplacement vertical : 61,908  60 = 1,908 m et le déplacement horizontal : 11,445 m ;
On voit bien que le déplacement vertical est très petit devant le déplacement horizontal.

5. Pour : ych = 0 et  = 0 le déplacement horizontal admissible est : (L + h).sin() = 20 cm ;

  = Arcsin(0,2 / 63) = 0,18°.

6.  = angle orienté par  ;

= angle orienté par  ;
+= angle orienté par  .

7. ;

8. ;

9. ;

S. I. I. MPSI  Page 9 / 11  ESPRIT Prépa

MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

10. ; ; ;

Exercice 2 : Centrifugeuse de laboratoire

1. ;
.

2.
 

 

3. .

4.  .

5. .

6.  ;
  .

7. et ;

 .

8. ;

 ;

   .

S. I. I. MPSI  Page 10 / 11  ESPRIT Prépa

MECANIQUE CINEMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Cours & TD

9. ;


  ;

 ;

    .

10. =  : constante et  : constant   ;

D’après la figure 6, pour :  = 200 tr/min ;  = 9° ;
 ;

 .

D’après la figure 6, pour :  = 10 000 tr/min ;  = 0° ;

 .

Exercice 3 : Imprimante 3D parallèle

1. ;

2. ;
.

3. .

S. I. I. MPSI  Page 11 / 11  ESPRIT Prépa