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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
Définition: rappel
On appelle M le point repérant la position du point matériel
( mobile) étudié à l’instant t.
On définit le vecteur position par r OM
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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
Vitesse du point M:
La vitesse indique la rapidité avec laquelle la position de M varie le
long de sa trajectoire.
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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
déplacement
Vitesse
durée du déplacement
On distingue vitesse moyenne et vitesse instantanée
Vecteur vitesse moyenne
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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
Définition:
Le vecteur vitesse instantanée du point M à l’instant t, par rapport
au repère orthonormé R (O; i , j , k ) , est la vitesse moyenne
sur un intervalle de temps tellement petit qu’elle ne varie plus.
OM
V ( M / R ) lim
t 0 t
OM (t t ) OM (t )
lim
t 0 t 7
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
dOM
V ( M / R)
dt R
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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
Accélération du point M
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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
Le vecteur accélération moyenne, du point M, au cours de
l’intervalle de temps t = t - t
V V ' V
am ( M ) m ( M )
t t ' t
Vecteur accélération
instantanée
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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
Définition:
V
a ( M / R) ( M / R) lim
t 0 t
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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
V (t t ) V (t )
( M / R) lim
t 0 t
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Composantes des vecteurs vitesse et
systèmes de coordonnées
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Système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)
Soit R(O; i , j , k ) un repère orthonormé, le vecteur
position d’un point M s’écrit, dans ce repère:
OM xi yj zk
x abscisse de M
y ordonnée de M
z cote
ˆ de M
(x, y, z) sont les coordonnées
cartésiennes du point M dans le
repère R. 17
Système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)
Le vecteur vitesse du point M s’écrira, dans le repère R
dOM dx dy dz
V ( M / R) i j k
dt R dt dt dt
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Système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)
di dj dk
0
dt R dt R dt R
V ( M / R) xi yj zk
V x
x composantes du vecteur
V ( M / R) V y y vitesse dans la base
V z (i , j , k )
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z
Système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)
L’accélération instantanée du point M s’écrit :
dV ( M / R)
( M / R)
dt R
2 2 2
d x d y d z
( M / R) 2 i 2 j 2 k
dt dt dt
( M / R) x i y j z k
( M / R ) vx i v y j vz k 20
Système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)
dV d OM 2
( M / R) 2
dt R dt R
( M / R) xi yj zk
x x composantes du vecteur
( M / R) y y accélération dans la base
z z (i , j , k ) 21
Système de coordonnées cylindriques(,
,z)
z0 k
z e
M
e
k
j k
O e
i y0
x0 m
e
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Le vecteur position s’écrit:
OM e zk
On a vu que le vecteur déplacement élémentaire s’écrit :
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Système de coordonnées cylindriques(, , z)
24
Système de coordonnées cylindriques (, , z)
Le vecteur accélération est donné par:
25
Système de coordonnées polaires ( , φ )
26
Système de coordonnées polaires (r, φ )
27
Système de coordonnées polaires ( , φ )
dV ( M / R ) d OM 2
( M / R) 2
dt R dt
R
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Système de coordonnées sphériques (r, , φ)
On considère le repère orthonormé R0 (O; i , j , k )et la
base locale (er , e , e )
Le point M est repéré dans la base
(er , e , e ) par ses coordonnées
sphériques (r, , ) définies de
la façon suivante:
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Système de coordonnées sphériques (r, , φ)
Le vecteur position s’écrit:
OM r.er
Vecteur déplacement élémentaire
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Système de coordonnées sphériques (r, , φ)
dOM
V ( M / R) r.er r .e r (sin ) .e
dt R
r Composantes du vecteur
V ( M / R ) r vitesse dans la base
r (sin ) (er , e , e )
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Système de coordonnées sphériques (r, , φ)
dV ( M / R )
( M / R)
dt R
r r 2
2
sin er
2
2 r r r 2
sin cos e
2r cos 2 r sin r sin e
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Système de coordonnées sphériques (r, , φ)
r r r sin
2 2 2
( M / R) 2r r r cos sin
2
2 r cos 2 r sin r sin
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Abscisse curviligne et base de Frenet
Une autre façon de repérer la position d’un mobile M sur sa
trajectoire est d’utiliser l’abscisse curviligne. Pour cela, on choisit
arbitrairement:
- un point A sur la trajectoire (l’origine),
- un sens positif.
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Abscisse curviligne et base de Frenet
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Abscisse curviligne et base de Frenet
Comme le vecteur vitesse V est tangent à la trajectoire, son
expression dans la base de Frenet est :
V V .T 0. N s ' s ds
V lim
ds t ' t t ' t dt
V .T .T
dt dOM dOM ds ds
V . .T
dt ds dt dt
T est tangent en M à la trajectoire et orienté dans le sens positif
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Abscisse curviligne et base de Frenet
Vecteur accélération
Nous avons vu que le vecteur vitesse s’écrit sous la forme:
ds
V ( M / R) T Or
dt
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Abscisse curviligne et base de Frenet
d ds d s 2
ds dT
a ( M / R) .T 2 .T .
dt dt dt dt dt
dV dT
.T V .
dt dt
dT dT d d dT
. N. ; N
dt d dt dt d
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Abscisse curviligne et base de Frenet
Or ds Rc .d
ds d
Rc . ;
dt dt
D’où
d 1 ds V
.
dt Rc dt Rc 40
Abscisse curviligne et base de Frenet
dT V
.N
dt Rc
Donc,
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Abscisse curviligne et base de Frenet
ds
V ( M / R ) T V .T
dt
2
dV V
( M / R) .T .N
dt Rc
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Abscisse curviligne et base de Frenet
2
dV V
(M / R) .T .N
dt Rc
(M / R) t ( M ) n ( M )
( M / R) t ( M ) n ( M )
2 2 2
(M / R) t (M ) n ( M )
2 2
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Exemples de Mouvements
1°) Mouvement rectiligne
Un mouvement est rectiligne lorsque le point matériel se déplace
selon une droite
Les coordonnées naturelles de ce problème sont cartésiennes, et on
choisit un des axes selon la droite parcourue par le mouvement.
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Exemples de Mouvements
OM r xi
dr dx
V ( M / R) i Vx i
dt dt
2 2
d r d x
( M / R) 2 2 i Vx i xi
dt dt
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2°) Mouvement rectiligne uniforme
V ( M / R) cst
On a alors : ( M / R) 0
3°) Mouvement circulaire
Un mouvement est circulaire lorsque le point matériel se déplace
sur un cercle (de rayon r constant).
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En coordonnées polaires, le
vecteur position s'écrit:
OM r.er
Le vecteur vitesse du point M est:
V ( M / R0 ) r e R0 (O, i , j )
et le vecteur accélération est donné par:
( M / R0 ) r er r e 2
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( M / R0 ) r er r e
2
V 2
r er r e
2
er V e
r
( M / R0 ) t ( M ) n ( M )
V 2 V 2
V e er V .T N
r r
T e N er
t (M ) r n ( M ) r 2
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4°) Mouvement circulaire uniforme
cte
Le vecteur vitesse de M devient:
V ( M / R0 ) r.e
et le vecteur accélération se réduit à:
(M / R0 ) r .er OM 2 2