DS Et Examens Mécanique Ben Brahim-1

ECOLE NATIONALE DES SCIENCES APPLIQUEES DE KENITRA
Contrôles continus et examens

Mécanique du point matériel
PROF : M.BENBRAHIM
1ère année cycle préparatoire ENSAK – 1ère année cycle universitaire SMI/SMPC
Isaac Newton (1642-1727) Johannes Kepler (1571-1630) Nicolas Copernic (1473-1543)
Année universitaire : 2014 – 2015

DS : 2008 ---> 2015
Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 2

Année universitaire : 2008/2009
École Nationale
Des Sciences Contrôle continu de la mécanique du point matériel
Appliquées Kénitra Durée : 2 heures
(ENSAK)
Exercice 1:
  
Un point matériel M est repéré dans un référentiel fixe R(O, i , j , k ) par ses coordonnées
at2
cylindriques  ,,z  telles que :   R1 ,   2
, z  b . R1 , a et b sont des constantes
positives.
  
1) Quelle est la trajectoire du point matériel dans R(O, i , j , k ).

2) Ecrire l’expression du vecteur position OM en coordonnées cartésiennes.


3) Calculer le vecteur vitesse V  M / R  

d OM en coordonnées cartésiennes et déduire son
dt
R
module en fonction de a, R1 et φ.
4) Calculer l’abscisse curviligne s(t) du point M à l’instant t sachant qu’au temps t=0, s=0 et
l’exprimer en fonction de R1 et φ.

5) Ecrire l’expression du vecteur position OM en coordonnées cylindriques.
6) Calculer, en coordonnées cylindriques, l’expression de la vitesse absolue et de l’accélération
absolue.
7) Ecrire l’expression des vecteurs vitesse absolue et accélération absolu du point M dans le
 
 
repère de Serret-Frenet R M , t , n, b .

Exercice 2:
Soient deux axes Ox’ et Ax’’ en mouvement de rotation dans le plan (xOy). Ils sont repérés
respectivement par   
Ox, Ox  et   
Ax, Ax  , avec   t ,avec  étant la vitesse angulaire
constante. (Voir figure).
y
x’’
M

 x'
 j'
u 
v 
x
x A i'
x
θ x
O x

k
x 
Un point matériel M est en mouvement sur l’axe Ax’’ repéré par AM  r (variable) .
   
On considère le mobile R’(A, i ' , j ' , k ) par rapport à R tel que OA  (constante) .
    
   
R O, i, j, k le repère fixe et le repère R '' A, u, v, k un repère mobile par rapport à R et R’.
  
1) Que vaut   R '/ R  ,   R ''/ R ' et   R ''/ R  .
   
2) Exprimer en fonction de u et v les vecteurs i ' et j ' .
  

3) Déterminer par ses composantes dans la base u, v, k . 
a- Le vecteur vitesse relatif.
b- Le vecteur vitesse d’entraînement.
c- Le vecteur vitesse absolue.
4) Retrouver l’expression de la vitesse absolue par la méthode de dérivation directe du
vecteur position.
  

5) Déterminer par ses composantes dans la base u, v, k . 
a- Le vecteur accélération relatif.
b- Le vecteur accélération d’entraînement.
c- Le vecteur accélération de Coriolis.
d- Le vecteur accélération absolue.
6) Retrouver l’expression de la vitesse absolue par la méthode de dérivation directe du
vecteur vitesse absolue.

École Nationale
Appliquées Kénitra Durée : 1h 45min
(ENSAK)
Exercice 1:
Dans un repère (O,x,y,z) rapporté à une base de coordonnées cartésiennes, un point M décrit
une trajectoire définie par les équations paramétriques suivantes :
 x  2et sin t 


 y  2e cos t 
t
 t
 z  e
On peut poser : θ=ωt.
1) Déterminer l’équation de la courbe décrite par la projection m du point M dans le plan
(O,x,y,z) en coordonnées polaires (r,θ).
(L’équation obtenue est l’équation polaire d’une spirale exponentielle).
2) Etablir l’expression de l’abscisse curviligne s(θ) sur la trajectoire de M et sa valeur à
θ=1rad. ( s(0)=0 ).
3) Déterminer les composantes des vecteurs vitesse et accélération de M.
4) Montrer que le vecteur vitesse fait un angle constant avec l’axe Oz.
5) Calculer le rayon de courbure de la trajectoire pour θ=1rad.
6) Ecrire l’expression des vecteurs vitesse absolue et accélération absolu du point M dans le
 
 
repère de Serret-Frenet R M , t , n, b .
Exercice 2:
 
 
Soit R(O,x,y,z) un repère cartésien fixe de la base orthonormée directe i, j,k . Une tige
rigide T faisant un angle θ constant avec l’axe Oz, tourne par rapport à celui-ci avec une
vitesse angulaire ω constante. L’une des extrémités O1 de la tige reste dans le plan (O,x,y) à

une distance l fixe par rapport à O ( l  OO1 ). Le mouvement de la tige est repéré dans R par

 

 
l’angle   i , u =ωt. On associe à la tige le référentiel mobile R1 d’origine O1 et de base
      
 
orthonormée directe er , e , e tel que er est colinéaire à la tige et e  k  u . Un petit
anneau de masse m, au départ immobile en O1, coulisse sans frottement le long de la tige T.
(Figure 1 et 2) La position de l’anneau est repérée dans R1 , à chaque instant t, par la distance

r(t)= O1M .
On rappelle que, dans le cas général, le vecteur rotation de la base sphérique par rapport à la
  
base cartésienne est égal à :  R1 / R   e  k .
  
Tous les résultats doivent être exprimés dans la base er , e , e .  

1) Déterminer le vecteur vitesse de rotation  R1 / R  .

2) Déterminer le vecteur position OM de M.
3) Déterminer par ses composantes dans la base de R1, les vecteurs vitesse relative et
vitesse d’entraînement du point M.
4) Déterminer par ses composantes dans la base de R1, les vecteurs accélération relative,
accélération d’entraînement et accélération de Coriolis du point M.
5) Déduire les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode
composition de mouvement.
6) Retrouver les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode de
dérivation directe du rayon vecteur et vecteur vitesse absolue.
Figure 1 z Figure 2
(T)
z z
(T)
z
M

k  M
j
 O 
i θ  y  er
φ=ωt  k
u er  O1
e O  
u e 
 e
x O1 e

École Nationale
(ENSAK)
Exercice 1:
 
 
Dans le plan (O,x,y,z) d’un repère R(O,x,y,z) cartésien de base i, j , k , un point matériel M se
déplace sur un cercle de rayon a et de centre C (voir figure 1). A l’instant t=0, M se trouve en
A de coordonnées A(2a,0,0) et possède la vitesse v 0. On désigne par r et θ les coordonnées
polaires de M.
1) Montrer que l’équation de la trajectoire de M en coordonnées polaires est donnée par la
relation suivante : r    2a cos   .

 
 
2) Représenter sur la figure, la base polaire er , e de M.
3) Déterminer en fonction de θ et de ses dérivées successives par rapport au temps les

 
composantes radiale et ortho-radiale des vecteurs vitesse V  M / R  et accélération   M / R 
du point M dans son mouvement par rapport à R.
4) Soit s(t) l’abscisse curviligne de M à l’instant t. Préciser le sens du mouvement sur la figure
et déterminer l’expression de s en fonction de θ.

 

5) représenter sur la même figure la base de Serret-Frenet ut , un de M. 
 
composantes normale et tangentielle des vecteurs vitesse V  M / R  et accélération   M / R 

 
 
7) Exprimer les vecteurs unitaires de la base de Frenet ut , un en fonction des vecteurs
 

unitaires de la base polaire er , e . 
8) En déduire avec une autre méthode les composantes radiale et ortho-radiale des vecteurs
 
vitesse V  M / R  et accélération   M / R  du point M dans son mouvement par rapport à R.

Exercice 2:
Un système formé par une tige de longueur d=OC et un disque de centre C et de rayon a
solidaires entre eux, tourne uniformément autour d’un axe perpendiculaire au plan (yOz), à la
vitesse angulaire 1 constante. Sur la face verticale du disque, on fixe un tube cylindrique de
faible section, de longueur a, une extrémité en C et l’autre extrémité à son haut (figure 2).
Une masse ponctuelle peut coulisser à l’intérieur du tube. Elle est repérée par
CM=r(t)=variable (où t est le temps) et par l’angle   0  cte .

 
 
On désigne par R  O, x, y, z  repère cartésien de base i, j , k et R '  C, x ', y ', z ' le repère mobil
  
 
par rapport à R de base i ', j ', k ' .

1) Déterminer le vecteur vitesse de rotation  R '/ R  .
2) Repérer le mobile M dans R’.
3) Déterminer par ses composantes dans la base de R’, les vecteurs vitesse relative et vitesse
d’entraînement du point M.
4) Déterminer par ses composantes dans la base de R’, les vecteurs accélération relative,
composition de mouvement. (les exprimer dans la base de R’)
y Figure 1 Figure 2
z
O
i z'
M x
r 
V0 M
θ C
O x  θ
 C A i '
k x
x
y’
y

École Nationale
(ENSAK)
Exercice 1:
  

Un point matériel M mobile par rapport au repère fixe R O, ex , ey , ez  est repéré par ses
coordonnées cylindriques ρ, φ, zM telles que   C ,    2t 2 , zM  a 2t 2 où C, a et ω sont des
constantes positives.

1) Donner l’expression vectorielle du rayon vecteur OM dans le repère cylindrique
        
     
RC O, e , e , ez , sphérique RS O, er , e , e et cartésienne R O, ex , ey , ez .
2) Déterminer dans le repère cylindrique ; les composantes des vecteurs vitesse et
accélération du mobile dans son mouvement par rapport au repère R.
3) En déduire leurs modules et conclure.
4) Calculer la longueur parcourue par le mobile sur sa trajectoire entre les instants t 1=10
secondes et t2=20 secondes.


5) Soit et un vecteur unitaire tangent à la trajectoire en tout point.

a) Déterminer l’expression du vecteur et dans le repère cylindrique.

d et
b) Déterminer l’expression du vecteur dans le repère cylindrique.
dt R
  
6) Soit le vecteur accélération du mobile M dans le repère du Frenet :   M / R    n   t .
a) Exprimer dans la base cylindrique, les expressions vectorielles des vecteurs

 
d’accélération tangentielle  t et d’accélération normale  n .
b) Déterminer le rayon de courbure de la trajectoire et déduire la nature de la trajectoire.


c) En déduire la norme du vecteur accélération   M / R  et la comparer avec celle trouvée
en question 3.

Exercice 2:
On considère un cercle de centre C et de rayon a placé dans un plan vertical.

    
   
Soit R(O,x,y,z) un repère fixe de base i, j , k et R’(O,X,Y,Z) de base i ', j ', k ' un référentiel
mobile lié au cercle. Ce cercle est animé d’un mouvement de rotation uniforme autour d’un axe
vertical OY à la vitesse angulaire constante 1 relativement à R. La distance du centre C à la
droite verticale OY est OC=2a. Un point M du cercle est animé d’un mouvement circulaire
uniforme de vitesse angulaire 2 relativement à R’.


Y
y
ω1
2a
z
X
Z
M
ω1t
a
ω1t O θ X
x
y Y C

École Nationale
(ENSAK)
Exercice 1:
Un point matériel M est repéré dans un référentiel fixe (Oxyz) par ses coordonnées
cylindriques (r,θ,z) telles que θ=ωt et z=hθ. (r et ω sont des constantes positives et t le
temps)
1) Construire le schéma du point M dans la base cylindrique.
2) Donner les expressions des vecteurs vitesse et accélération en coordonnées cylindriques

   
 
dans la base er , e , e , et montrer que le vecteur accélération est colinéaire au vecteur OM .

3) Ecrire l’expression du vecteur position OM en coordonnées cartésiennes dans la base
  
 
ex , ey , ez .
4) Quelle est la trajectoire du point M dans le plan xOy et suivant la direction de l’axe Oz ?
5) Déterminer les composantes cartésiennes et le module des vecteurs vitesse et
accélération.
6) Calculer l’abscisse curviligne s(t) du point M sachant que dS=Vdt, et à l’instant initial t=0,
s(t)=0.
7) Quelles sont les composantes tangentielle et normale du vecteur accélération selon les
 
vecteurs unitaires T et N du trièdre de Frenet ?
8) Calculer le rayon de courbure  de la trajectoire de m.
9) Montrer que la vitesse fait un angle constant  avec l’axe Oz, et le calculer.

Exercice 2:
On considère un pendule simple formé d’un point matériel M attaché à une tige de masse
négligeable et de longueur l. Le point O1, de suspension du pendule, se déplace avec une
vitesse angulaire constante sur un cercle vertical fixe de centre O et de rayon r. (voir la
figure).
  
 
Soit R1 O1 , u1 , u2 , k un repère relatif en rotation par rapport au repère du laboratoire
   
  
 
R O, i, j, k avec une vitesse angulaire  constante. (on pose   i, u1 )
    
par l’angle    u , e  . La base  e , e , k  est mobile dans R

La particule M est repéré dans R1 1    1
 
et OM  e .

k
O y
x 
u2

θ e
φ 
 e
u1 M

1) Déterminer le vecteur vitesse de rotation  R1 / R  .
2) Repérer le mobile M dans R1 et dans R.
3) Déterminer par ses composantes dans la base de R1, les vecteurs vitesse relative et
4) Déterminer par ses composantes dans la base de R1, les vecteurs accélération relative,
composition de mouvement. (les exprimer dans la base de R1)

École Nationale
(ENSAK)
Exercice 1:
 
 
On désigne par R(O,x,y,z) repère cartésien de base i, j , k . Un point matériel M est repéré
  
par le vecteur position : OM  ti  at 2 j où a est une constante positive et t le temps.
1) Trouver l’équation de la trajectoire de M dans le repère R et donner graphiquement l’allure
de cette trajectoire.
2) Déterminer les composantes cartésiennes et le module du vecteur vitesse et vecteur
accélération.
3) Donner sous forme d’intégrale, l’abscisse curviligne s(t) du point matériel à l’instant t
sachant qu’au temps t=0, s(t=0)=0.
4) Déterminer par ses composantes dans la base de Frenet, le vecteur vitesse et du vecteur
accélération.
5) Déterminer le rayon de courbure de la trajectoire du mobile par deux méthodes.
6) Donner les coordonnées polaires du mobile M.


7) Dans le même repère cartésien, un autre mobile P est repéré par le vecteur OP tel que
  
OP  ti  bt j où b est une constante positive et t le temps.
a) Quelle est la nature du mouvement du mobile P.
b) Trouver les coordonnées du point de rencontre des deux mobiles M et P.

Exercice 2:
Sur la face supérieure d’un disque horizontal, de centre O, est creusée une rainure AB
parallèlement à un diamètre, à la distance de O. Une masse ponctuelle M coulisse dans cette

 
 
rainure. Dans le référentiel fixe R(O,x,y,z), repère cartésien de base i, j , k , on fait tourner
le disque à la vitesse angulaire constante  autour de l’axe vertical Oz. Et soit R’(C,x’,y’,z’) le
  
 
repère lié au disque, de base i ', j ', k ' , mobil par rapport au repère R. Ce référentiel du
repère mobil, d’origine C est tel que CY est porté par la rainure. La position de M dans le
repère mobil R’ est repérée par CM=r(t)=variable. (où t est le temps)
Y
z
ω
X Y
M B
O d x O d
M
C
A
ω x
Vue de dessus ωt X

2) Repérer le mobile M dans R’ et dans R.

École Nationale
(ENSAK)
Problème:
Partie 1 :
 
 
Dans le plan (O,x,y,z) d’un repère R(O,x,y,z) cartésien de base i, j , k , un point matériel M se
déplace sur un cercle de rayon a et de centre C (voir figure 1). A l’instant t=0, M se trouve en
A de coordonnées A(2a,0,0) et possède la vitesse v 0. On désigne par r et θ les coordonnées
polaires de M.
L’équation de la trajectoire de M en coordonnées polaires est donnée par la relation suivante :

   
   
r    2a cos   . On désigne aussi par er , e la base polaire et ut , un la base de Frenet.
   
1) Représenter sur la figure 1, la base polaire e , e 
r  et la base de Frenet ut , un   de M.
         


    
  
Justifier que l’angle entre les deux vecteurs e , ut  er , un vaut θ (   e , ut  er , un ). 
 
composantes radiale et ortho-radiale des vecteurs vitesse V  M / R  et accélération   M / R 
3) Soit s(t) l’abscisse curviligne de M à l’instant t. Préciser le sens du mouvement sur la figure
et déterminer l’expression de s en fonction de θ.

 
composantes normale et tangentielle des vecteurs vitesse V  M / R  et accélération   M / R 

 
 
5) Exprimer les vecteurs unitaires de la base de Frenet ut , un en fonction des vecteurs
 
 
unitaires de la base polaire er , e .

6) En déduire avec une autre méthode les composantes radiale et ortho-radiale des vecteurs
 
vitesse V  M / R  et accélération   M / R  du point M dans son mouvement par rapport à R.
Partie 2 :
 
 
Dans le plan (O,x,y) d’un repère R(O,x,y,z) cartésien de base i, j , k , le même cercle vertical
de rayon a et de centre C tourne à la vitesse angulaire constante 1  1 autour d’un axe
vertical Oz, O étant un point fixe du cercle. On désigne par R(O,x,y,z) le repère cartésien de
    
  
base i, j , k et R’(C,x’,y’,z’) le repère lié au cercle mobil par rapport à R de base i ', j ', k ' .
Un point matériel M initialement en B, parcourt la circonférence du cercle dans le sens
positif. Il est repéré par l’angle 2  2t , où t est le temps et 2 vitesse angulaire constante.
(voir figure 2).

2) Repérer le mobile M dans R’.
y Figure 1 Figure 2
y
y' M
M
x'
r  2  2t
V0 B 1
θ C
O x
C A 1  1t
z O x
z ' z

Examens : 2008 – 2015

École Nationale
Des Sciences Examen final de la mécanique du point matériel
(ENSAK)
Exercice 1:
Un tube cylindrique mince OA, incliné par rapport à l’horizontale d’un angle θ0 constant tourne
d
autour de la verticale Oz à la vitesse angulaire constante   . Un point matériel M de
dt
masse m, assujetti à se déplacer sans frottement dans ce tube, est initialement au repos à la
distance d de O, intersection de l’axe vertical de rotation avec le tube.
  
 
Soient R(O,x,y,z) le référentiel fixe supposé galiléen de base ex , ey , ez , constitué de l’axe
vertical de rotation Oz et les axes Ox et Oy du plan horizontal ; et R’(O,X’,Y’,Z’) le
  
 
référentiel mobil de base eX ' , eY ' , eZ ' , lié au tube cylindrique d’axes OZ’ portant OA, OY’ dans
le plan xOy et OX’ complétant le trièdre direct (OX’,OY’,OZ’). (voir la figure).
z
Z’
A
M Y’
θ0
O y
φ
θ0
X’
 
On repère le point matériel M par OM  t   r  t  .
1) Justifier l’écriture ci-après du vecteur vitesse angulaire de rotation dans la base du repère
  
mobile R’ :   R '/ R    sin 0 eX '   cos0 eZ ' .

6) En plus des forces réelles (le poids et la réaction du tube) appliquées au point matériel M,
 
on ajoute la force réelle F  k  r  a  eZ ' (où k et a sont des constantes positives).
a) Ecrire l’expression vectorielle du principe fondamental de la dynamique appliqué au point
matériel M, dans le référentiel mobil R’.
b) En projetant sur un axe convenablement choisi, déterminer l’équation différentielle du
mouvement.(on ne demande pas de la résoudre).
Exercice 2:
Un pendule circulaire est le système constitué par le point matériel M de masse m, qui se
déplace sans frottement sur un guide circulaire vertical de rayon a. Ce mobile M est lancé à
partir du point H avec une vitesse initiale v0 (voir la figure). On désigne par g l’intensité du
champ de pesanteur terrestre.
1) Donner l’expression vectorielle de la loi de la dynamique appliquée à ce point matériel dans
le repère R(O,x,y,z) supposé galiléen, et faire les projections de cette expression sur les
vecteurs unitaires de la base polaire.
2) En déduire l’équation différentielle du mouvement du système M, dans le cas des petits
angles de θ.
3) Retrouver l’équation différentielle du mouvement du système M à partir du théorème du
moment cinétique.
4) déterminer l’énergie mécanique Em du système. (l’origine des énergies potentielles étant
prise en 0). Justifier que cette dernière est une constante de mouvement.
5) En déduire l’expression de l’intensité de la force de réaction R1 du guide sur M en fonction
de la variable θ uniquement.
6) Déterminer en fonction de g, a et v0 , l’expression de l’angle maximale θmax atteint par le
mobile sur le guide.
z
O y
a
θ
M
H
x

École Nationale
(ENSAK)
Exercice 1:
Sur la face supérieure d’un disque horizontal, de centre O, est creusée une rainure AB
parallèlement à un diamètre, à la distance de O. Une masse ponctuelle m coulisse sans
frottement dans cette rainure. Dans le référentiel fixe R(O,x,y,z), repère cartésien de base
 
 
i, j , k , on fait tourner le disque à la vitesse angulaire constante  autour de l’axe vertical
  
 
Oz. Et soit R’(C,x’,y’,z’) le repère lié au disque, de base i ', j ', k ' , mobil par rapport au repère
R. Ce référentiel du repère mobil, d’origine C est tel que CY est porté par la rainure. La
position de M dans le repère mobil R’ est repérée par CM=r(t)=variable. (où t est le temps).
  
Si FR est la force de réaction de la rainure sur le mobile, on a : FR . j '  0 . (condition de
mouvement de M sans frottement).
Y
z
ω
X Y
M B
O d x O d
M
C
A
ω x
Vue de dessus ωt X

3) Déterminer par ses composantes dans la base de R’, les vecteurs vitesse relative et

7) En appliquant le principe fondamental de la dynamique dans le référentiel lié au disque,
Déterminer 3 équations.
Exercice 2:
 
 
Dans le plan (O,x,y,z) d’un repère R(O,x,y,z) cartésien de base i, j , k , un mobile M de masse
m est assujetti à décrire une courbe plan d’équation en coordonnées polaire :

1
r   r0 1  cos   , r0 désignant une longueur donnée. Il est soumis à l’action d’une seule
2
   
force F  2k 2 r0 er , où er est le vecteur unitaire dans la direction de OM et k une constante
positive.
Le mobile est abandonné sans vitesse initiale en un point où   0 de cette courbe.
1) Quelle est l’allure de la trajectoire ?

 
 
2) Déterminer par ses composantes dans la base polaire er , e , le vecteur vitesse du mobile
M dans son mouvement par rapport à R.
3) Montrer que l’énergie cinétique du mobile dans son mouvement par rapport à R, peut
2
 d    
2
1
s’écrire sous la forme : Ec  mr02    cos    .
2  dt    2 
4) Déterminer l’énergie potentielle U(r) du mobile. On prendra l’énergie potentielle nulle pour
r=0.
5) Justifier la conservation d’énergie mécanique et déduire par une simple dérivation de cette
dernière par rapport au temps, l’équation du mouvement du mobile. En déduire aussi la
variation de θ en fonction de temps.

École Nationale
(ENSAK)
Problème:
On envisage un point matériel M de masse m, guidé sur un cercle de centre C et de rayon a
sur lequel il est mobile sans frottement.
Le cercle est maintenu en rotation à vitesse angulaire  constante, autour d’un axe vertical
fixe dans le référentiel R(O,x,y,z) du laboratoire supposé galiléen.

 
L’ensemble est plongé dans le champ de pesanteur uniforme g   gez . On appellera
RT(O,x’,y’,z’) le référentiel relatif lié au cercle, rapporté au repère cylindrique de base

    
 e , e , e  . C est le centre du cercle du guidage, on note   
  z CO, CM  l’inclination de CM par
rapport à la verticale. (voir les figures).
z z
ω
ω

g
 
e3 e2 C
C A A

e1 φ
φ
M  M
y
e O 
O  H
e y e
H 
ye

  x
x Figure dans le plan e , ez  
  
 
On désigne par R(O,x,y,z) repère cartésien de base ex , ey , ez et RT(O,x’,y’,z’) le repère mobil
  

par rapport à R de base e , e , ez . 

1) Déterminer le vecteur vitesse de rotation  RT / R  .
2) Repérer le mobile M dans le référentiel RT.
  
 
3) Déterminer par ses composantes dans la base e , e , ez , les vecteurs vitesse absolue, et
accélération absolue du point matériel M.

  
 
4) Déterminer par ses composantes dans la base e , e , ez , les vecteurs vitesse relative et

  
 
5) Déterminer par ses composantes dans la base e , e , ez , les vecteurs accélération relative,

6) Retrouver les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode
  

composition de mouvement. (les exprimer dans la base e , e , ez ). 
7) Faire l’inventaire des forces appliquées au mobile M dans le repère RT(O,x’,y’,z’) et les
  
 
exprimer dans la base e , e , ez .
   
(On donne la force de réaction du guide circulaire sur le mobile M : F  F1 e1  F2 e2  F3 e3 ).
  
8) Justifier que le déplacement élémentaire du M vaut : dOM  a sin   d ez  a cos   d e .
9) On suppose que toutes les forces appliquées au mobile M dans le référentiel R T(O,x’,y’,z’)
sont conservatives et que l’origine de l’énergie potentielle est nulle pour φ=0 (Ep(φ=0)=0).
Montrer que l’énergie potentielle de M dans le repère RT(O,x’,y’,z’) s’écrit :
E p    mga 1  cos     m 2 a 2 sin 2  

1
2
10) La position φ=0 est-elle une position d’équilibre ? si oui, discuter sa stabilité.
11) Déterminer l’énergie cinétique Ec du mobile M dans son mouvement par rapport au repère
RT(O,x’,y’,z’).
12) En déduire l’énergie cinétique Em du mobile M dans son mouvement par rapport au repère
RT(O,x’,y’,z’).
13) En dérivant l’énergie mécanique par rapport au temps et en considérant l’angle φ petit,
déterminer l’équation différentielle du mouvement et donner la condition suffisante pour que
le mouvement de M dans RT(O,x’,y’,z’) soit oscillatoire.
14) En considérant que la condition précédente est satisfaite, donner alors la période
d’oscillation du mouvement de M dans RT(O,x’,y’,z’) et son équation horaire φ(t). (avec les
v
conditions initiales suivantes : à t=0, φ(t=0)=0 et   t  0   0  0 ).
a

École Nationale
(ENSAK)
PROBLEME I:
Un cercle vertical de centre C et de rayon a tourne autour d’une de ses tangentes verticales
Oz à la vitesse angulaire constante  par rapport au référentiel terrestre R(O,x,y,z) supposé
galiléen. Un anneau M, assimilable à un point matériel de masse m, peut coulisser sans
frottement sur ce cercle. La position de M sur le cercle est repérée par l’angle  . Soit le
 
 
référentiel fixe R(O,x,y,z), repère cartésien de base i, j , k .(non représenté sur la figure).
     
   
Soit R’(C,X,Y,Z) le repère lié au cercle d’origine C et de base i ', j ', k '  I , J , K , mobil par
rapport au repère R.
Z

g
 
v u
θ
Y
O
C A

3) Déterminer par ses composantes dans la base de R’, les vecteurs vitesse relative et

7) En appliquant le principe fondamental de la dynamique dans le référentiel R’ lié au cercle,
quelle base de projection est-il préférable de choisir ? justifier ce choix.
8) En déduire 3 équations (sans chercher à les intégrer).
PROBLEME II:
Une particule M de masse m est lancée du point M0, de cote z0=rcosθ0, d’une sphère de

centre O et de rayon r, avec une vitesse initiale v0 (tangente à la sphère et contenue dans le
plan vertical passant par O). Elle glisse sans frottement sur la sphère.
z

g
M0
M
θ
r
θ0

u
O

v
1) Calculer la vitesse de la particule M en fonction de θ et des paramètres g, r, v 0 et θ0.

2) Calculer la réaction du support sur la particule en fonction de θ et des paramètres m, g, r,
v0 et θ0.
3) Montrer que si v0  V , la particule quitte la sphère dès le départ en M0. On déterminera V.
V
4) La particule est lâchée de M0 avec une vitesse v0  . Déterminer l’angle pour lequel la
2
particule quittera la sphère.
5) Déterminer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du mobile. On prendra l’énergie
potentielle nulle pour θ=90°.
6) Justifier la conservation d’énergie mécanique et en déduire son expression.

École Nationale
(ENSAK)
Exercice 1:
Un mobile pesant assimilable à un point matériel M de y
masse m coulisse sans frottement sur l’arc de cycloïde ci-
contre. On repère sa position par les coordonnées
M
cartésiennes x et y sur les axes Ox horizontal et Oy
vertical dirigé vers le haut. L’équation paramétrique de
O x
cycloïde est : x    b   sin    et y    b 1  cos    où b
 
est une constante et  une variable dont la variation entre  et  engendre l’arc. On
2 2
note g l’accélération de la pesanteur.

1) Exprimer les coordonnées  dx, dy  d’un déplacement élémentaire du mobile d OM en  
fonction de b et  .
2) En déduire la longueur de l’abscisse curviligne élémentaire ds de ce déplacement.
 comptée positivement vers le haut de la droite
3) En déduire que l’abscisse curviligne s  OM
 
est s    4b sin   .
2
 
4) En déduire aussi les expressions des vecteurs unitaires de la base de Freinet t , n, b en  
 

fonction de la base cartésienne i, j , k . 
5) Montrer que l’énergie potentielle associée à la force totale subie par le mobile est :
mgs 2
Ep  .
8b
6) Exprimer l’énergie mécanique totale du mobile en fonction de s et s .
7) Dériver par rapport au temps cette expression et en déduire une équation différentielle
d’un mouvement sinusoïdale dont on précisera la période d’oscillation en fonction de b et g.
8) Retrouver cette équation différentielle en utilisant le principe fondamentale de la
dynamique (projeter sur la base intrinsèque de Freinet).

Exercice 2:
  
 
Un repère orthonormé R '  O, x ', y ', z ' de base i ', j ', k ' est en rotation uniforme autour de l’axe
Ox’, avec une vitesse angulaire constante  par rapport à un repère Galiléen R  O, x, y, z  de
 
 
base i, j , k . Les axes de Ox et Ox’ de ces deux repères sont confondus.
Une barre rigide AC de longueur a est toujours lié au plan (O,x’,y’) et faisant un angle
     
   
 0  i ', u1  Ax ', AM constant avec Ox’. Elle effectue un mouvement tel que OA  bi ' où b est
une constante. Sur la tige AC se trouve une bille M assimilée à un point matériel. (figure)
y' 
y' y u2 
 u1 
u3 g
C
θ M
0
z O O x'
θ x ' z ' A
z'
1) On suppose que la bille est immobile en C. Repérer la bille M dans R’ et dans R et déduire la
nature de sa trajectoire dans chacun des deux repères.
2) La bille de masse m glisse maintenant sans frottement sur la tige. Le mouvement est
repéré par AM=r avec r variable.
  
Tous les vecteurs doivent être exprimés dans la base u1 , u2 , u3 .  
a) Déterminer les vecteurs vitesse relative et vitesse d’entraînement de la bille M.
b) Déterminer les vecteurs accélération relative, accélération d’entraînement et
l’accélération de Coriolis de la bille M.
c) Déduire les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue de la bille en utilisant la
méthode de composition de mouvement.
d) Retrouver les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode de
3) Dans le repère R, la bille est soumise à deux forces : le poids P=mg et la force de réaction
de la tige Fréaction .
   

(On note  F1 , F2 , F3  les composantes de F réaction dans la base u1 , u2 , u3 ). 
a) Ecrire l’expression du principe fondamentale de la dynamique appliquée à la bille dans le
repère R.
 
b) En déduire par une simple projection de l’équation vectorielle précédente suivant u1 , u2

et u3 :
i) L’équation du mouvement de la bille traduisant une relation entre les paramètres r , r ,
g, θ, ω et  0 .

   
 
ii) Les composantes de la force de réaction F réaction dans la base u1 , u2 , u3 en fonction de
m, r , r , g, θ, ω et  0 .

École Nationale
Appliquées Kénitra Durée : 1h 45min
(ENSAK)
Problème I:
  
 
Un repère orthonormé R '  O, x ', y ', z ' de base i ', j ', k ' est en rotation uniforme avec la vitesse
 
 
angulaire  par rapport au repère Galiléen R  O, x, y, z  de base i, j , k , autour de Oz. Les axes
verticaux Oz et Oz’ des deux repères sont confondus. A est un point fixe sur Oy’ tel que
 
OA  a j ' ( a est une constante strictement positive).
Un point matériel M, de masse m, se déplace sans frottement sur Oy’ (voir la figure).
   
( OM  r j ' où r est variable). Il est soumis dans le repère R  O, x, y, z  à la force f   m 2 AM
(  est une constante strictement supérieure à 1), à son poids et à la force de réaction de
   
l’axe Oy’ ( F réaction  Fx ' i '  Fy ' j '  Fz ' k ' ).
z z'
Y'
O
Y
x
x'
1) Dans le repère mobil R '  O, x ', y ', z ' , établir l’inventaire des forces auxquelles est soumis le
point matériel M.
2) Ecrire sous forme vectorielle, la relation fondamentale de la dynamique appliquées au point
matériel M dans le repère R '  O, x ', y ', z ' .
3) Justifier le choix de la base du repère R '  O, x ', y ', z ' pour projeter l’équation vectorielle
précédente.

4) Exprimer l’ensemble des vecteurs figurant dans l’équation vectorielle, dans la base
  
 
i ', j ', k ' .
5) a) En déduire l’équation différentielle du mouvement de M sur Oy’.

b) Déterminer l’équation horaire du mouvement r(t) avec les conditions initiales suivantes :
r(t=0)=b ;(b étant la position d’équilibre relatif de M sur Oy’, que l’on déterminera en fonction
de  et a) et r  t  0   v0 .

6) Déterminer les composantes Fx ' , Fy ' et Fz ' de la réaction F réaction .
7) Déterminer la vitesse du mobile M dans son mouvement par rapport au repère R  O, x, y, z  .
(On exprimera ses composantes dans la base de R '  O, x ', y ', z ' ).

8) En déduire la puissance mécanique P(t) nécessaire pour vaincre la réaction F réaction à
l’instant t.
Problème II:
Une particule M de masse m décrit une trajectoire elliptique relativement au référentiel
 
 
cartésien R(O,x,y,z) de base i, j,k , d’excentricité e, de demi-axes a et b (a > b), de centre
  
O et repérée dans R(O,x,y,z) par : OM  acos t  i  bsin t  j .
1) Déterminer les coordonnées cartésiennes et les coordonnées polaires du mobile M.
2) Déterminer les vecteurs vitesse et accélération du mobile M dans son mouvement par
rapport au repère R(O,x,y,z).
3) a) Montrer que la résultante des forces appliquée au mobile M dans le repère R(O,x,y,z),

dérive d’une énergie potentielle U que l’on déterminera en fonction de m, ω et r  OM .

b) En déduire le travail de la résultante lorsque le mobile se déplace de M1 ( r1  OM1 ) vers

M2 ( r2  OM2 ).
4) a) Calculer le rapport des énergies cinétiques du mobile en A (où A définit la position de M


pour t=0) et en B (où A définit la position de M pour ωt= ) en fonction de l’excentricité de la
2
trajectoire e.
b) Vérifier le théorème de l’énergie cinétique entre A et B.
5) Vérifier le principe de conservation de l’énergie mécanique.
6) En déduire la position du mobile M où l’énergie se répartit en quantités égales sous forme
d’énergie cinétique et d’énergie potentielle.
( Indication : il faut considérer dans cette question que l’énergie potentielle U(r=0)=0 )

Problème supplémentaire :
 
Soit R(O,x,y,z) un repère cartésien fixe de la base orthonormée directe  
i, j,k . Une tige rigide T faisant un
angle θ constant avec l’axe Oz, tourne par rapport à celui-ci avec une vitesse angulaire ω constante. L’une des

extrémités O1 de la tige reste dans le plan (O,x,y) à une distance l fixe par rapport à O ( l  OO1 ). Le

mouvement de la tige est repéré dans R par l’angle   =ωt. On associe à la tige le référentiel
  i ,u mobile R
  
1
   
d’origine O1 et de base orthonormée directe   que e est colinéaire à la tige et e  k  u . Un
er , e , e tel r 
petit anneau de masse m, au départ immobile en O 1, coulisse sans frottement le long de la tige T. (Figure 1 et 2)

La position de l’anneau est repérée dans R 1 , à chaque instant t, par la distance r(t)= O1M .
On rappelle que, dans le cas général, le vecteur rotation de la base sphérique par rapport à la base cartésienne
  
est égal à :  R1 / R   e  k .
  
Tous les résultats doivent être exprimés dans la base e , e , e  .
r  

1) Déterminer le vecteur position OM de M.
2) Déterminer par ses composantes dans la base de R1, les vecteurs vitesse relative et vitesse d’entraînement du
point M.
3) Déterminer par ses composantes dans la base de R 1, les vecteurs accélération relative, accélération
d’entraînement et accélération de Coriolis du point M.
4) Déduire les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode composition de
mouvement.
5) Retrouver les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode de dérivation directe
du rayon vecteur et vecteur vitesse absolue.
 
6) Ecrire le principe fondamental de la dynamique dans R (on donne l’accélération de la pesanteur g   g0 k ).
7) Déduire l’équation différentielle du mouvement de M le long de la tige.
8) Donner l’expression des composantes de la réaction de la tige sur M en fonction de m, g 0, l, ω, θ et t.
9) A quelle condition ces composantes sont elles indépendantes du temps ?
Figure 1 z Figure 2
(T)
z z
(T)
z M

k  M
j 
 O er
i θ  y 
φ=ωt  k O1
u er  O 
e 
u e 
e

x O1 e

DS Et Examens Mécanique Ben Brahim-1

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ECOLE NATIONALE DES SCIENCES APPLIQUEES DE KENITRA

Contrôles continus et examens

Isaac Newton (1642-1727) Johannes Kepler (1571-1630) Nicolas Copernic (1473-1543)

Année universitaire : 2014 – 2015

Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 2

6) Calculer, en coordonnées cylindriques, l’expression de la vitesse absolue et de l’accélération

Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 3

Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 4

une trajectoire définie par les équations paramétriques suivantes :

 x  2et sin t 

On peut poser : θ=ωt.

1) Déterminer l’équation de la courbe décrite par la projection m du point M dans le plan

(O,x,y,z) en coordonnées polaires (r,θ).

(L’équation obtenue est l’équation polaire d’une spirale exponentielle).

2) Etablir l’expression de l’abscisse curviligne s(θ) sur la trajectoire de M et sa valeur à

3) Déterminer les composantes des vecteurs vitesse et accélération de M.

5) Calculer le rayon de courbure de la trajectoire pour θ=1rad.

Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 5

Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 6

A de coordonnées A(2a,0,0) et possède la vitesse v 0. On désigne par r et θ les coordonnées

1) Montrer que l’équation de la trajectoire de M en coordonnées polaires est donnée par la

relation suivante : r    2a cos   .

3) Déterminer en fonction de θ et de ses dérivées successives par rapport au temps les

du point M dans son mouvement par rapport à R.

et déterminer l’expression de s en fonction de θ.

du point M dans son mouvement par rapport à R.

Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 7

CM=r(t)=variable (où t est le temps) et par l’angle   0  cte .

2) Repérer le mobile M dans R’.

accélération d’entraînement et accélération de Coriolis du point M.

5) Déduire les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode

composition de mouvement. (les exprimer dans la base de R’)

6) Retrouver les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode de

dérivation directe du rayon vecteur et vecteur vitesse absolue.

Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 8

coordonnées cylindriques ρ, φ, zM telles que   C ,    2t 2 , zM  a 2t 2 où C, a et ω sont des

2) Déterminer dans le repère cylindrique ; les composantes des vecteurs vitesse et

accélération du mobile dans son mouvement par rapport au repère R.

3) En déduire leurs modules et conclure.

secondes et t2=20 secondes.

a) Exprimer dans la base cylindrique, les expressions vectorielles des vecteurs

b) Déterminer le rayon de courbure de la trajectoire et déduire la nature de la trajectoire.

Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 9

On considère un cercle de centre C et de rayon a placé dans un plan vertical.

vertical OY à la vitesse angulaire constante 1 relativement à R. La distance du centre C à la

uniforme de vitesse angulaire 2 relativement à R’.

accélération d’entraînement et accélération de Coriolis du point M.

4) Déduire les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode

composition de mouvement. (les exprimer dans la base de R’)

5) Retrouver les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode de

dérivation directe du rayon vecteur et vecteur vitesse absolue.

Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 10

1) Construire le schéma du point M dans la base cylindrique.

2) Donner les expressions des vecteurs vitesse et accélération en coordonnées cylindriques

5) Déterminer les composantes cartésiennes et le module des vecteurs vitesse et

8) Calculer le rayon de courbure  de la trajectoire de m.

Prof : M.Benbrahim – ENSAK Page 11

2) Repérer le mobile M dans R1 et dans R.

vitesse d’entraînement du point M.

accélération d’entraînement et accélération de Coriolis du point M.

5) Déduire les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode

composition de mouvement. (les exprimer dans la base de R1)

6) Retrouver les vecteurs vitesse absolue et accélération absolue en utilisant la méthode de