Cinématique du point matériel

(Partie 1)

L’objet de ce cours est de définir les notions de référentiel, vecteur position, systèmes de
coordonnées, trajectoire, vecteurs vitesse et accélération, repère intrinsèque. Il décrit les
mouvements de systèmes matériels indépendamment des causes qui les produisent ou qui
peuvent les modifier. C’est une étude purement descriptive qui démontre les formules
importantes de la cinématique et examine l’influence d’un changement de référentiel.

I- Repérage d’un point

Décrire le mouvement d’un point matériel suppose que l’on puisse le localiser dans l’espace
physique et dans le temps ; d’où la nécessité de définir des systèmes de références pour
positionner le point matériel étudié dans ces deux espaces.

I-1. Position d’un point : repère d’espace et coordonnées

On rappelle qu’un repère d’espace R(O; eሬԦ1 , eሬԦ2 , eሬԦ3 ) est un ensemble constitué d’un point
origine O et d’une base vectorielle B(eሬԦ1 , eሬԦ2 , eሬԦ3 ).
Une fois un repère d’espace R(O; eሬԦ1 , eሬԦ2 , eሬԦ3 ) choisi, localiser un point matériel M revient à
ሬሬሬሬሬሬԦ = rԦ appelé « vecteur position ». Pour cela, rappelons qu’il suffit de
déterminer le vecteur OM
3 paramètres réels x1, x2 et x3 tels que ሬሬሬሬሬሬԦ
OM se décompose comme suit :
ሬሬሬሬሬሬԦ
OM = x1 eሬԦ1 + x2 eሬԦ2 + x3 eሬԦ3

I-2. Repère de temps

Le repère de temps est constitué d'une origine des temps t0 fixée par l'observateur et
d'une durée unitaire fixant une chronologie. Tout évènement observé à un instant donné doit
alors être daté. Ainsi, à chaque instant on associe un nombre réel t appelé date qui correspond
à la durée écoulée depuis l'instant origine.

I- 3. Référentiel
L’ensemble constitué d’un repère d’espace et d’un repère de temps est appelé référentiel.
La notion de mouvement est toujours relative au référentiel par rapport auquel le mouvement
est décrit. Par rapport à un référentiel (R), un mobile en M à l’instant t sera ainsi décrit par le
quadruplet (x1, x2, x3, t) et on notera M(x1, x2, x3, t). Sa position sera définie par ሬሬሬሬሬሬԦ
OM(t) = rԦ(t).
Trajectoire
I- 4. Trajectoire dans un référentiel M0
Soit un point matériel mobile par rapport à un référentiel(R)
d’origine O. A tout instant sa position coïncide avec un point Mi
Mi de (R) et est donnée par le vecteur OMሬሬሬሬሬሬሬሬԦi (t). L’ensemble des
eሬԦ3 ሬሬሬሬሬሬԦ
OM
points Mi lorsque t varie forme une ligne continue (C) appelée
 trajectoire  du point mobile. (C) est donc l’ensemble des O eሬԦ2
y
positions successives de M. Elle peut être décrite dans un eሬԦ1
référentiel donné par trois équations paramétriques
 𝑥 = 𝑓1 (𝑡)
{𝑦 = 𝑓2 (𝑡)
𝑧 = 𝑓3 (𝑡)
L’équation de la trajectoire du point M est la relation liant les coordonnées indépendamment
du temps.
II- Vitesse et accélération

II-1. Vecteur vitesse moyenne

Soit un point matériel en mouvement dans un référentiel (R) d’origine O. A l’instant t1
il est en M1 et à l’instant t2 = t1 + t, il est en M2. Le vecteur vitesse moyenne entre t1 et t2 est :
ΔOMሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
OM2 − ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
OM1 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
M 1 M2
𝑣Ԧm (M) = = =
Δt t 2 − t1 t 2 − t1
où le vecteur OM ሬሬሬሬሬሬԦ = ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
OM2 − ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
OM1 = M ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
1 M2 joignant M1 et M2 est appelé vecteur
ሬሬሬሬሬሬԦ =
déplacement et représente une variation en direction et en grandeur du vecteur position OM
rԦ.
Cette vitesse moyenne ne dépend que du point de départ et du point d'arrivée. Elle est
peu utilisée du fait qu'elle ne rend pas compte de l'évolution de la vitesse entre les instants
t1 et t2.

II-2. Vecteur vitesse instantanée

Un point matériel en mouvement dans un référentiel (R) possède une vitesse précise à
tout instant: c’est la vitesse instantanée. Elle est obtenue en considérant des intervalles de temps
t de plus en plus faibles, correspondant à des vecteurs déplacement OM ሬሬሬሬሬሬԦ de plus en plus
faibles. Elle correspond à la limite de la vitesse moyenne, lorsque t tend vers 0. ሬሬሬሬሬሬԦ
ΔOM
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
ΔOM ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
OM2 − ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
OM1 ሬሬሬሬሬሬሬԦ
dOM Δt
𝑣Ԧ(M)= lim 𝑣Ԧm (M) = lim = lim = .
Δt→0 Δt→0 Δt Δt→0 Δt dt M2 𝑣Ԧ(M)

II-2.1 Propriétés
M1

• ሬVԦ est un vecteur liée d’origine M, porté par la tangente en M par la trajectoire.O
• Son sens est celui du mouvement.
ds
• Sa norme est égale à la dérivée par rapport au temps de l’abscisse curviligne: v= dt . En effet
ሬሬሬሬሬሬԦ dOM
dOM ሬሬሬሬሬሬԦ ds ds
𝑣Ԧ = = = eሬԦ
dt ds dt dt t
• L’unité légale de la vitesse est le mètre par seconde m.s-1.

II-2.2 Hodographe

Soit (C) la trajectoire d’un mobile. En chaque point Mi de (C), c’est-à-dire à chaque
instant ti, le mobile a une vitesse 𝑣Ԧi . Si on représente ces vecteurs 𝑣Ԧi à partir d’une même
origine O, (à partir de O on trace les vecteurs ሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝑃i équipollents aux vecteurs 𝑣Ԧi ), on obtient
une courbe (H) appelée hodographe du mouvement. (H) représente donc l’ensemble des points
P tels que ሬሬሬሬሬԦ
OP = 𝑣Ԧ.
𝑣Ԧ2

𝑣Ԧ1 P2 Δ𝑣Ԧ
𝑣Ԧ
M2 P1 𝑎Ԧ

M1 𝑣Ԧ2 𝑣Ԧ1 M

O O O

II-3. Vecteur accélération

Soit un point matériel en mouvement dans un référentiel (R) d’origine O. A l’instant t1

il se trouve en M1 avec une vitesse 𝑣Ԧ1 et à l’instant t2 = t1 + t il est en M2 avec la vitesse 𝑣Ԧ2 .
En représentant 𝑣Ԧ1 et 𝑣Ԧ2 à partir d’une même origine O, on obtient un vecteur 𝑣Ԧ = 𝑣Ԧ2 − 𝑣Ԧ1
joignant les extrémités P1 et P2 de 𝑣Ԧ1 et 𝑣Ԧ2 et qui représente la variation (en direction et
grandeur) du vecteur vitesse du mobile. On définit alors le vecteur accélération moyenne du
point matériel par :
Δ𝑣Ԧ 𝑣Ԧ2 − 𝑣Ԧ1
𝑎Ԧm (M) = =
Δt t 2 − t1
Le vecteur accélération instantanée ou simplement vecteur accélération du mobile à l’instant t
est :
ሬሬሬሬሬሬԦ
Δ𝑣Ԧ d𝑣Ԧ d2 OM
𝑎Ԧ(𝑀) = lim = =
t→o Δt dt dt 2

Le vecteur accélération est toujours orientée vers la concavité de la trajectoire.

Remarque : Il ne faut pas confondre d’une part le référentiel par rapport auquel on étudie le
mouvement avec d’autre part la base que l’on choisit pour exprimer le plus facilement les
vecteurs position, vitesse ou accélération.

II-4. Cinématique dans différents repères locaux

II.4.1 Cinématique dans le repère cartésien

Position et déplacement élémentaire : ሬሬሬሬሬሬԦ OM = xeሬԦx + yeሬԦy + zeሬԦz et ሬሬሬሬሬሬԦ = dxeሬԦx + dyeሬԦy +
dOM
dzeሬԦz .
Vitesse :
ሬሬሬሬሬሬԦ
dOM d𝑥 d𝑦 d𝑧
𝑣Ԧ = = eሬԦx + eሬԦy + eሬԦ = 𝑥̇ eሬԦx + 𝑦̇ eሬԦy + 𝑧̇ eሬԦz = 𝑣x eሬԦx + 𝑣y eሬԦy + 𝑣z eሬԦz
dt dt dt dt z
Accélération :
d𝑣Ԧ d2 𝑥 d2 𝑦 d2 𝑧
𝑎Ԧ = = 2 eሬԦx + 2 eሬԦy + 2 eሬԦz = 𝑥̈ eሬԦx + 𝑦̈ eሬԦy + 𝑧̈ eሬԦz = 𝑎x eሬԦx + 𝑎y eሬԦy + 𝑎z eሬԦz
dt dt dt dt
II-4.2 Cinématique dans le repère cylindrique
Position et déplacement élémentaire : ሬሬሬሬሬሬԦ OM = eሬԦ + 𝑧eሬԦz 𝑒𝑡 dOM ሬሬሬሬሬԦ = deሬԦ + dφeሬԦφ + d𝑧eሬԦz
Vitesse :
dOMሬሬሬሬሬሬԦ
𝑣Ԧ = = ̇ eሬԦ + φ̇eሬԦφ + 𝑧̇ eሬԦz
dt
Accélération :
d𝑣Ԧ d̇ deሬԦ d deሬԦφ deሬԦ deሬԦφ
𝑎Ԧ = = eሬԦ + ̇ + φ̇eሬԦφ + φ̈eሬԦφ + φ̇ + 𝑧̈ eሬԦz avec = φ̇eሬԦφ 𝑒𝑡
dt dt dt dt dt dt dt
= −φ̇eሬԦρ
𝑎Ԧ = (ρ̈ − ρφ̇2 )eሬԦ + (2̇ φ̇ + φ̈)eሬԦφ + 𝑧̈ eሬԦz

II-4.3 Cinématique dans le repère polaire

Position et déplacement élémentaire : ሬሬሬሬሬሬԦ = reሬԦr 𝑒𝑡 dOM
OM ሬሬሬሬሬԦ = dreሬԦr + rdeሬԦ
ሬሬሬሬሬሬԦ
dOM
Vitesse 𝑣Ԧ = = ṙ eሬԦ + r̇ eሬԦ = 𝑣𝑟 eሬԦ + 𝑣 eሬԦ
dt
vr = ṙ et v = r̇ sont respectivement les composantes radiale et orthoradiale (transversale) de
la vitesse.

d𝑣
ሬԦ dṙ deሬԦ dr deሬԦ ሬԦr
de ሬԦ𝜃
de
Accélération : 𝑎Ԧ = dt = dt eሬԦr + ṙ dtr + dt ̇ eሬԦ + r̈ eሬԦ + r̇ dt avec = θ̇eሬԦθ 𝑒𝑡 =
dt dt
−θ̇eሬԦr

𝑎Ԧ = (r̈ − rθ̇2 )eሬԦr + (2ṙ ̇ + r̈ )eሬԦ = 𝑎𝑟 eሬԦr + 𝑎θ eሬԦ

ar = (r̈ − rθ̇2 ) est la composante radiale de l’accélération.

a = 2ṙ ̇ + r̈ est la composante orthoradiale ou transversale de l’accélération.

II-4.4 Cinématique dans le repère sphérique

Position et déplacement élémentaire : ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ = dreሬԦr + rdeሬԦ +
OM = reሬԦr 𝑒𝑡 dOM
rsindeԦ 
Rappels :
∂eሬԦ
eԦ r = − ሬԦ = eԦ r (, )
= coseԦ z + sinu
∂  u
ሬԦ = sineԦ r + coseሬԦ
∂eሬԦr
ሬԦ = eԦ  (, )
{ሬeԦ = ∂ = −sineሬԦz + cosu
∂u
ሬԦ ∂eሬԦ
= eሬԦ et = −u
ሬԦ = − sineԦ r − coseሬԦ
∂ ∂
∂eሬԦr ∂u
ሬԦ ∂eሬԦ ∂u
ሬԦ
= sin = sin eሬԦ de même = cos = cos eሬԦ
∂ ∂ ∂ ∂
deሬԦr ∂eሬԦr ∂θ ∂eሬԦr ∂φ
= + = θ̇ሬeԦ + φ̇sin eሬԦ
dt ∂ ∂t ∂ ∂t
deሬԦ ∂eሬԦ ∂θ ∂eሬԦ ∂φ
= + = −θ̇eሬԦr + φ̇cos eሬԦ
dt ∂ ∂t ∂ ∂t
deሬԦ deሬԦ d
= = φ̇(−u
ሬԦ) = − φ̇sineԦ r − φ̇coseሬԦ
dt d dt
ሬሬሬሬሬሬԦ
dOM
Vitesse: 𝑣Ԧ = = ṙ eሬԦr + r̇ eሬԦ + r̇ sineሬԦ
dt

Accélération ∶
deሬԦr deሬԦ
𝑎Ԧ = r̈ eሬԦr + ṙ + ṙ ̇ eሬԦ + rθ̈eሬԦ + r̇ + ṙ ̇ sineሬԦ + rφ̈sineሬԦ + r̇ θ̇coseሬԦ
dt dt
deሬԦ
+ r̇ sin
dt
𝑎Ԧ = r̈ eሬԦr + ṙ (θeሬԦ + φ̇sin eሬԦ ) + ṙ ̇ eሬԦ + rθ̈eሬԦ + r̇ (−θ̇eሬԦr + φ̇cos eሬԦ ) + ṙ ̇ sineሬԦ
̇
+ rφ̈sineሬԦ + r̇ θ̇coseሬԦ + r̇ sin(− φ̇sineሬԦr − φ̇coseሬԦ )

𝑎Ԧ = (r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sin2 θ)eሬԦr + (rθ̈ + 2ṙ θ̇ − rφ̇2 cosθsinθ)eሬԦ + (2ṙ φ̇sinθ + 2rθ̇φ̇cosθ + rφ̈sinθ)eሬԦ

II-4.5 Cinématique dans le repère intrinsèque

Position : Dans ce repère on ne peut écrire de manière explicite le vecteur position. On définit
l’abscisse curviligne s(t) le long de la trajectoire.
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
dOM
Déplacement élémentaire : De la relation ሬሬሬሬሬሬԦ = dseሬԦt
= eሬԦt , on déduit dOM
ds
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
dOM ds
Vitesse : 𝑣Ԧ = = eሬԦ = ṡ eሬԦt = veሬԦt où v = ṡ = ‖𝑣Ԧ‖
dt dt t

ሬԦ
d𝑣 dṡ deሬԦ
Accélération : eሬԦ + ṡ dtt
𝑎Ԧ = =
dt dt t
deሬԦt deሬԦt ds deሬԦt deሬԦt d d 1 deሬԦt
= = ṡ = ṡ or ds = d  = et = ሬeԦn
dt ds dt ds d ds ds  d
deሬԦt ṡ dṡ ṡ 2 d𝑣 𝑣2
= eሬԦn . On en déduit alors 𝑎Ԧ = eሬԦt + eሬԦn = eሬԦt + eሬԦ = 𝑎t ሬeԦt + 𝑎n eሬԦn
dt  dt ρ dt ρ n
𝐝𝒗 𝐝𝐬̇
at = = = 𝐬̈ est la composante tangentielle de l’accélération.
𝐝𝐭 𝐝𝐭
𝐬̇ 𝟐 𝒗𝟐
an = = est la composante normale de l’accélération.
𝛒 𝛒

III- Etudes de quelques mouvements

III-1. Remarques préliminaires concernant la nature d’un mouvement :

•Un mouvement est dit uniforme lorsque la norme du vecteur vitesse est constante. Il peut être
caractérisé par 𝑣Ԧ. 𝑎Ԧ = 0.
𝑑‖𝑣Ԧ‖2
‖𝑣Ԧ‖2 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⟹ = 2𝑣Ԧ. 𝑎Ԧ = 0
𝑑𝑡
• Un mouvement est dit accéléré lorsque la norme du vecteur vitesse est croissante. Il est alors
caractérisé par 𝑎Ԧ.𝑣Ԧ > 0.
𝑑‖𝑣Ԧ‖ 𝑑‖𝑣Ԧ‖2 𝑑𝑣Ԧ 2
>0⟹ >0⟹ > 0 ⟹ 2𝑣Ԧ. 𝑎Ԧ > 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Un mouvement est dit décéléré lorsque la norme du vecteur vitesse est décroissante. Il est
alors caractérisé par 𝑎Ԧ.𝑣Ԧ < 0.
𝑑‖𝑣Ԧ‖ 𝑑‖𝑣Ԧ‖2 𝑑𝑣Ԧ 2
<0⟹ <0⟹ < 0 ⟹ 2𝑣Ԧ. 𝑎Ԧ < 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Dans tous les cas, l’accélération se décompose comme :
d𝑣 𝑣2
𝑎Ԧ = eሬԦt + eሬԦ
dt ρ n
d𝑣
 indique si le mouvement est uniforme, accéléré ou décéléré
dt
𝑣2
 donne par contre des indications sur le changement de direction de 𝑎Ԧ
ρ

III-2. Mouvement rectiligne

C’est le mouvement d’un point matériel dont la trajectoire est une droite. Pour traiter ce
type de mouvement, on choisit le repère cartésien en faisant coïncider la trajectoire à l’un de
ses axes. En prenant l’axe (Ox) comme trajectoire, on obtient :
ሬሬሬሬሬሬԦ
OM = xeሬԦx ; 𝑣Ԧ = ẋ eሬԦx et 𝑎Ԧ = ẍ eሬԦx . Les trois grandeurs cinématiques sont alors colinéaires.
• Mouvement rectiligne uniforme. 𝑣 = 𝑥̇ = 𝑣0 = constante, ce qui conduit alors à 𝑥̈ = 0
Par intégration on obtient l’équation horaire du mouvement : 𝑥(𝑡) = 𝑣0 𝑡 + 𝑥0
Où x0 définit la position de la particule à l’instant t = 0.
𝑑𝑣
• Mouvement est rectiligne uniformément varié : 𝑎 = 𝑥̈ = 𝑑𝑡 = 𝑎0 = constante .
Une première intégration conduit à la loi horaire de la vitesse :
𝑣(𝑡) = 𝑎0 𝑡 + 𝑣0
Une deuxième intégration donne l’équation horaire du mouvement :
1
𝑥(𝑡) = 𝑎0 𝑡 2 + 𝑣0 𝑡 + 𝑥0
2
Où v0 et x0 représentent respectivement la vitesse et la position de la particule à l’instant t = 0.
De ces deux équations on obtient en éliminant le temps, la relation :
𝑣 2 − 𝑣02 = 2𝑎0 (𝑥 − 𝑥0 )
Si ẍ ẋ > 0 → mouvement rectiligne uniformément accéléré (𝑣Ԧ et 𝑎Ԧ ont même sens).
Si ẍ ẋ < 0→ mouvement rectiligne uniformément retardé (𝑣Ԧ et 𝑎Ԧ sont de sens opposés).
• Si x(t) est une fonction sinusoïdale du temps : x(t) = Acos(t + ), on a un mouvement
rectiligne sinusoïdal. A est l’amplitude du mouvement,  la pulsation, t +  est la phase et 
la phase à l’origine.
v = 𝑥̇ = Asin(t + ) ; et a = 𝑥̈ = -A2cos(t + ) = -2x
x(t) ne peut s’obtenir à partir de 𝑥̈ par intégration successive. x(t) s’obtient par la résolution de
l’équation du mouvement qui s’écrit :
𝑥̈ + 2x = 0
qui correspond à l’équation différentielle du second degré de l’oscillateur harmonique dont la
solution peut être mise sous la forme :
x(t) = Acos(t + ) ou x(t) = Asin(t +) ou encore x(t) = acost + bsint
𝜋
𝑎𝑣𝑒𝑐  =  + ; 𝑎 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝑒𝑡 𝑏 = −𝐴𝑠𝑖𝑛
2

III-3. Mouvement circulaire

C’est le mouvement d’un point matériel dont la trajectoire est un cercle de centre O et
de rayon r = R= constante  Ṙ = R̈ = 0 eሬԦz
y
- En coordonnées polaires : eሬԦ = eሬԦt
eሬԦr
ሬሬሬሬሬሬԦ = r𝑒Ԧr = R𝑒Ԧr
OM M
eሬԦn
{ 𝑣 ሬԦ = R̇ eԦ 
2 
ሬԦ = −Rθ̇ eԦ r + R̈ eԦ 
𝑎 𝑎Ԧ O x
O eሬԦy M0

 𝑣Ԧ
eሬԦ
eሬԦx M
eሬԦr

̇ = ω est la valeur algébrique de la vitesse angulaire et ̈ = ̇ celle de l’accélération angulaire.

- En coordonnées intrinsèques : Si M0 est une origine sur la trajectoire, alors l’abscisse
curviligne est : s(t) = R(t).

ሬԦ
𝑣 = ṡ eԦ t = R̇ eԦ t
{ 2
ṡ 2
ሬԦ = s ̈ eԦ t + eԦ n = R̈ eԦ t + Rθ̇ eԦ n
𝑎
R

Si ̇ = ω0 =cste, v = R̇ =cste : → Le mouvement est alors circulaire uniforme. (t) = ω0t + 0.
̈ = 0 et 𝑎Ԧ se réduit à sa seule composante radiale.
Si ̈ = ̇ = cste, alors at =cste : → Le mouvement est alors circulaire uniformément varié
Si ̈ ̇ > 0 → mouvement circulaire accéléré.
Si ̈ ̇ < 0→ mouvement circulaire retardé.

- Vecteur vitesse de rotation

𝑣Ԧ = R̇ eሬԦ = 𝑣eሬԦ
Le mouvement étant circulaire eሬԦ est tangent à la trajectoire. Par ailleursz
le trièdre (eሬԦr , eሬԦ , eሬԦz ) étant orthonormé direct et on peut écrire :

𝑣Ԧ = R̇ eሬԦ = R̇ (eሬԦz eሬԦr ) = ̇ eሬԦz ReሬԦr =  ሬሬሬሬሬሬԦ

ሬሬԦOM
Le pseudo vecteur  ሬሬԦ = ̇ eሬԦz est le «vecteur vitesse de rotation » 
ሬሬԦ
d𝑣
ሬԦ d
𝑎Ԧ = =  ሬሬԦ̇OM
ሬሬሬሬሬሬԦ + ሬሬԦ𝑣Ԧ = (̇ eሬԦ )OM ሬሬሬሬሬሬԦ + ̇ eሬԦ R̇ eሬԦ
z z 
dt dt eሬԦz
O
On retrouve l’expression de 𝑎Ԧ en coordonnées polaires. y
eሬԦx eሬԦy
2 2
𝑎Ԧ = R̈ (eሬԦz eሬԦr ) + R̇ (eሬԦz eሬԦ ) = R̈ eሬԦ − R̇ eሬԦr  ሬԦ
V
x M

III-4. Mouvement curviligne

̂
S(t) = = M 0 M ; ሬԦ
ሬVԦ = ṡ eሬԦt = 𝑣eሬԦt ; 𝑎Ԧ =ሬVԦ𝑎t eሬԦt + 𝑎n eሬԦn ሬԦ
V V
eሬԦt eሬԦt eሬԦt
M
M M
𝑎Ԧ eሬԦn
eሬԦn 𝑎Ԧ eሬԦn

O O 𝑎Ԧ O

𝑣Ԧ.𝑎Ԧ = 0 𝑣Ԧ.𝑎Ԧ > 0 𝑣Ԧ.𝑎Ԧ < 0

Mouvement uniforme Mouvement accéléré Mouvement décéléré