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Cinématique du point matériel

(partie 2)
III-5. Mouvement à accélération centrale
C’est le mouvement d’un point matériel dont le support de l’accélération passe constamment par
un point fixe O. Ce point O est appelé centre des accélérations. Ces mouvements ont une grande
importance en mécanique. Comme exemples, nous avons le mouvement des planètes autour du
soleil, celui de satellites artificiels autour de la terre et celui des électrons autour des noyaux
atomiques etc... M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑎⃗ sont colinéaires. ⃗
𝒂⃗
Pour de tels mouvements OM

OM𝑎⃗ = ⃗0⃗.
Il en découle que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O
⃗𝒆⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑎⃗ = 𝑑 [OM
Et puisque OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑣⃗] = 𝑑 [ℳ
⃗⃗⃗⃗/O (𝑣⃗)], on en déduit que :
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑣⃗ = OM
a) OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 𝑣⃗0 = cste ⃗⃗, où C
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = C ⃗⃗ est un vecteur constant en direction, sens et module.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑣⃗ = C
b) OM ⃗⃗ montre que OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑣⃗ sont toujours orthogonaux à un vecteur fixe C
⃗⃗. Ainsi, à tout
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑣⃗ forment un plan (P) perpendiculaire à C
instant OM ⃗⃗.

La trajectoire de M est donc plane. Ce plan est celui défini par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM0 et 𝑣⃗0 .
Les mouvements à accélération centrale sont des mouvements plans. Pour leur étude il est alors
z
préférable d’utiliser les coordonnées polaires.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = r𝑒⃗r ;
OM ⃗C⃗
𝑣⃗ = ṙ e⃗⃗r + r̇ e⃗⃗ ;
𝑎⃗ = (r̈ − rθ̇2 )e⃗⃗r + (2ṙ ̇ + r̈ ) e⃗⃗ e⃗⃗z 𝑣⃗
e⃗⃗y
L’accélération étant centrale (colinéaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM), O
y
⃗
e⃗ M
alors sa composante orthoradiale doit être nulle. x

1𝑑 2 M0 𝑣⃗0
2ṙ ̇ + r̈ = (r ̇ ) x
{ 𝑟 𝑑𝑡
𝑎⃗ = (r̈ − rθ̇2 )e⃗⃗r
On en déduit que r 2 ̇ = |OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑣⃗| = C= cste. C est appelée constante des aires.

III-5-1. Loi des aires

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ balaye des

Enoncé de la loi : Dans un mouvement à accélération centrale, le vecteur position OM
aires égales pendant des intervalles de temps égaux.

On se propose de calculer l’aire dS balayée par le vecteur position d’un point matériel animé d’un
mouvement à accélération centrale et qui se déplace de M1 à M2 entre les instants t et t+dt.

dS est en effet l’aire du triangle (OM1M2). y

1 1 1
OMdOM
dS⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et dS = ‖dS⃗⃗‖ = ‖OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗dOM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖
2 2 2 M2(t+dt)
L’aire balayée par unité de temps par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM et qui est par définition dr⃗
dS
appelée vitesse aréolaire du point matériel est .
dt M1(t)

 x
O
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dS 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM 1 1 C
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ‖OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗V
‖ = ‖OM ⃗⃗‖ = r 2 ̇ =
dt 2 dt 2 2 2
t2
C C C
 dS = dt  S = ∫ dt = t
2 2 2
t1
qui traduit mathématiquement la loi des aires.
Remarque : r 2 ̇ = C . r ne s'annule jamais au cours du mouvement et ̇ est de même signe que
C. Si C > 0, ̇ > 0 et par conséquent  est strictement croissante. Alors que pour C< 0, ̇ < 0 et 
est strictement décroissante. Ceci signifie que le rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM tourne toujours dans le
même sens pour le mouvement à accélération centrale.

III-5-2. Formules de BINET

Pour un mouvement à accélération centrale on a :
2 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = r𝑒⃗r ;
OM 𝑣⃗ = ṙ e⃗⃗r + r̇ e⃗⃗ ; 𝑎⃗ = (r̈ − rθ̇ )e⃗⃗r ; r2 ̇ = C et 𝑣 2 = ṙ 2 + r̇
• Vitesse : 1ère Formule de BINET
1 du 1 C C
Posons u =  = − = −u2 ; On en tire ̇ = = cu2 et r̇ = = cu
r dr r2 r2 r
dr dr d dr dr du du du
ṙ = = = ̇ = ̇ = −̇ r 2 = −C
dt d dt d du d d d
du
𝑣⃗ = C e⃗⃗ + Cue⃗⃗
d r

La première Formule de BINET s’écrit alors :

𝐝𝐮 𝟐
 𝒗𝟐 = 𝐂 𝟐 [ (𝐝𝛉) + 𝐮𝟐 ] ou 𝒗𝟐 = 𝐂 𝟐 [ 𝐮′𝟐 + 𝐮𝟐 ]

• Accélération : 2ème Formule de BINET

dṙ dṙ d dṙ d du d2 u d2 u
r̈ = = =  ̇ =  (−C ) = −C 2 = −C u
̇ ̇ 2 2
dt d dt d d d d d2
2 1
rθ̇ = C2 u4 = C2 u3
u
2
d u d2 u
𝑎⃗ = (−C2 u2 2 − C2 u3 ) e⃗⃗r = −C2 u2 ( 2 + u) e⃗⃗r
d d

𝐝𝟐 𝐮
D’où la deuxième Formule de BINET: 𝒂 = −𝐂 𝟐 𝐮𝟐 ( + 𝐮) = −𝐂 𝟐 𝐮𝟐 (𝐮" + 𝐮)
𝐝𝟐
k
Exemple: Soit un point matériel soumis à une accélération de la forme 𝑎⃗ = − e⃗⃗r (mouvement
r2
k
newtonien). On a donc r2 = −ku2 . La deuxième Formule de BINET permet alors d’écrire :
k
𝑎 = −𝑘𝑢2 = −C2 u2 (u" + u)  u" + u = 2
C
La résolution de cette équation différentielle conduit à :
k
u = 2 + Acos( − )
C
où A et  sont des constantes d’intégration à déterminer par les conditions initiales.
C2
1 1 1 k
𝑟= = = 2 =
𝑢 k k AC AC2
+ Acos( − ) [1 + cos( − )] 1 + cos( − )
C2 C2 k k
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𝑝
𝑟=
1 + 𝑒cos( − )
qui est l’équation en coordonnées polaires d’une conique de foyer O, de paramètre p et
d’excentricité e. La nature de la conique (trajectoire) est déterminée par la valeur de l’excentricité.

e = 0 → la trajectoire est un cercle de rayon r = p

e =1 → la trajectoire est une parabole

Quand
e >1 →la trajectoire est une hyperbole

0 < e <1 →la trajectoire est une ellipse

IV- Changement de référentiel : Mouvements absolus et relatifs

Il s’agit dans cette partie de déterminer les caractéristiques cinématiques du mouvement

d’un point matériel par rapport à un référentiel fixe (R) lorsque l’on connaît ses caractéristiques
dans un autre référentiel (R1). (R1 )
Soient R (O; e⃗⃗x , e⃗⃗y , e⃗⃗z ) et R1(O1; e⃗⃗x1 , e⃗⃗y1 , e⃗⃗z1) deux référentiels M
• e⃗⃗z1
en mouvement relatif. Le référentiel « fixe » (R) est le référentiel
absolu et le référentiel « mobile » (R1) est le référentiel relatif. (R ) O1 e⃗⃗y1
e⃗⃗z
O e⃗⃗y
e⃗⃗x e⃗⃗x1
IV-1. Formule deVarignon
La dérivation d’un vecteur suppose que l’on précise le référentiel dans lequel on dérive. Un vecteur
⃗A⃗(t) est défini dans (R1) par ses composantes telles que :
⃗⃗(t) = 𝐴𝑥 𝑒⃗𝑥1 + 𝐴𝑦 𝑒⃗𝑦1 + 𝐴𝑧 𝑒⃗𝑧1 alors
A
𝑑𝐴⃗
( ) = 𝐴̇𝑥 𝑒⃗𝑥1 + 𝐴̇𝑦 𝑒⃗𝑦1 + 𝐴̇𝑧 𝑒⃗𝑧1
𝑑𝑡 /ℛ1

Par contre si on dérive ce même vecteur dans le référentiel (R), il faut considérer que les vecteurs
unitaires e⃗⃗x1 , e⃗⃗y1 et e⃗⃗z1 sont fonctions du temps,

𝑑𝐴⃗ 𝑑𝑒⃗𝑥1 𝑑𝑒⃗𝑦1 𝑑𝑒⃗𝑧1

( ) = 𝐴̇𝑥 𝑒⃗𝑥1 + 𝐴̇𝑦 𝑒⃗𝑦1 + 𝐴̇𝑧 𝑒⃗𝑧1 + 𝐴𝑥 + 𝐴𝑦 + 𝐴𝑧
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
En introduisant le vecteur rotation instantanée (cf dérivée des vecteurs dans chap.1), on peut écrire :
𝑑𝑒⃗𝑖
⃗⃗⃗ℛ1/ℛ ∧ 𝑒⃗𝑖
= Ω
𝑑𝑡
⃗⃗⃗ = Ω
En posant Ω ⃗⃗⃗ℛ1/ℛ pour simplifier, on a :
𝑑𝐴⃗
( ) = 𝐴̇𝑥 𝑒⃗𝑥1 + 𝐴̇𝑦 𝑒⃗𝑦1 + 𝐴̇𝑧 𝑒⃗𝑧1 + 𝐴𝑥 Ω ⃗⃗⃗ ∧ 𝑒⃗𝑥1 + 𝐴𝑦 Ω
⃗⃗⃗ ∧ 𝑒⃗𝑦1 + 𝐴𝑧 Ω
⃗⃗⃗ ∧ 𝑒⃗𝑧1
𝑑𝑡 /ℛ
𝑑𝐴⃗
( ) = 𝐴̇𝑥 𝑒⃗𝑥1 + 𝐴̇𝑦 𝑒⃗𝑦1 + 𝐴̇𝑧 𝑒⃗𝑧1 + Ω
⃗⃗⃗ ∧ (𝐴𝑥 𝑒⃗𝑥1 + 𝐴𝑦 𝑒⃗𝑦1 + 𝐴𝑧 𝑒⃗𝑧1 )
𝑑𝑡 /ℛ
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La dérivée est alors donnée par la formule de Varignon :
𝒅𝑨⃗⃗ 𝒅𝑨⃗⃗
( ) = ( ) + ⃗𝛀
⃗⃗ ∧ ⃗𝑨
⃗⃗
𝒅𝒕 /𝓡 𝒅𝒕 /𝓡𝟏
Cette expression permet bien de déterminer la dérivée du vecteur ⃗A⃗ relativement à (R)
connaissant sa dérivée relativement à (R1).
𝑑𝑒⃗𝑖
Remarque : La relation ⃗⃗⃗ℛ1/ℛ ∧ 𝑒⃗𝑖 est vérifiée quelle que soit la direction de l'axe de
= Ω
𝑑𝑡
⃗Ω
⃗⃗ℛ1/ℛ .

IV-2 Loi de composition des vitesses

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
dOO ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO 1M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
dOO ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO 1M
⃗⃗(M/ℛ) = (
V ) =( ) + ( ) =( ) + ( ) + ⃗⃗⃗
Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M
dt dt dt dt dt
/ℛ /ℛ /ℛ /ℛ /ℛ1

𝑣⃗(M/ℛ) = 𝑣⃗𝑎 (M) est la vitesse absolue de M,

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO 1M
𝑣⃗(M/ℛ1 ) = 𝑣⃗r = ( dt
) est la vitesse relative de M.
/ℛ1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOO
𝑣⃗e = ( dt /ℛ
1
) + ⃗⃗⃗
Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M représente la vitesse d’entraînement.

La loi de composition des vitesses s’écrit alors : ⃗⃗𝒂 = 𝒗

𝒗 ⃗⃗𝐫 + 𝒗
⃗⃗𝐞

Remarque : A tout instant il existe un point fixe dans (R1) qui coïncide avec le point matériel en
mouvement. Ce point (imaginaire) est appelé point coïncident. Puisqu’il est fixe dans (R1), sa
vitesse relative est nulle. La vitesse d’entraînement n’est rien d’autre que la vitesse absolue du point
coïncident.

IV-3 Loi de composition des accélérations

d𝑣⃗(M/ℛ) d𝑣⃗r d𝑣⃗e
𝑎⃗(M/ℛ) = ( ) =( ) + ( )
dt /ℛ
dt /ℛ
dt /ℛ
d𝑣
⃗⃗r d𝑣
⃗⃗r
Or ( ) = ( ) + ⃗Ω
⃗⃗ ∧ 𝑣
⃗⃗r
dt /ℛ dt /ℛ1
d𝑣
⃗⃗e ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
d2 OO dΩ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO M
( ) = ( ) + ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O 1 M + ⃗⃗ ∧ ( 1 )
⃗Ω
dt /ℛ dt 2 /ℛ dt dt /ℛ
d𝑣
⃗⃗e d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO1 dΩ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO 1M
( ) = ( ) + ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O 1 M + ⃗
⃗⃗
Ω ∧ [( ) + ⃗Ω
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M]
dt /ℛ dt 2 dt dt
/ℛ /ℛ1

d𝑣
⃗⃗e d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO1 dΩ⃗⃗⃗
( ) = ( ) + ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M + ⃗Ω ⃗⃗ ∧ [ 𝑣
⃗⃗r + ⃗Ω
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M]
dt /ℛ dt 2 /ℛ dt
d𝑣⃗r ⃗⃗⃗
d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO1 dΩ⃗⃗⃗
𝑎⃗(M/ℛ) = ( ) + 2Ω ∧ 𝑣⃗r + ( ) + ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M + ⃗⃗⃗ Ω ∧ [ ⃗⃗⃗
Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M]
dt /ℛ1 dt2 /ℛ dt
𝑎⃗(M/ℛ) = 𝑎⃗r + 𝑎⃗e + 𝑎⃗c
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⃗⃗⃗ℛ1/ℛ
dΩ
Remarque : la dérivée dt a même valeur dans (R1)et dans (R). Il est donc inutile de préciser
que cette dérivation se fait dans (R).
⃗⃗
d𝑣
𝑎⃗r = ( dtr ) est l′ accélération relative
/ℛ1
⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗r est l′ accélération de Coriolis
𝑎⃗c = 2Ω
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
d2 OO dΩ⃗⃗⃗
𝑎⃗e = ( ) + ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M + ⃗Ω ⃗⃗ ∧ [ ⃗Ω
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M] est l′ accélération d′entraînement
dt 2 /ℛ dt

IV-4 Rotation et translation

Le mouvement général d’un référentiel (R1) par rapport à un référentiel (R) est la superposition de
deux mouvements :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOO 1
- Une translation caractérisée par la vitesse 𝑣⃗(O1 /ℛ) = ( )
dt /ℛ

- Une rotation de (R1) par rapport à (R) à la vitesse angulaire ⃗Ω

⃗⃗

Les deux seuls cas que nous étudierons dans le cadre de ce cours sont :
- (R1) est en translation par rapport à (R) , ce qui revient à dire que les vecteurs e⃗⃗x1 , e⃗⃗y1 et
⃗⃗⃗ = ⃗0⃗
e⃗⃗z1 sont invariants. Alors le vecteur rotation instantanée est nul : Ω
- (R1) est en rotation par rapport à (R) autour d’un axe de direction fixe Oz . Si l’on note (t)
l’angle de rotation autour de l’axe orienté par e⃗⃗z1, le vecteur rotation a pour expression :
⃗⃗ = θ̇e⃗⃗z
⃗Ω

• Translation de (R1) par rapport à un référentiel (R)

Dans ce cas les vecteurs e⃗⃗x1 , e⃗⃗y1 et e⃗⃗z1 du référentiel mobile ou tout vecteur lié à ce référentiel sont
⃗⃗⃗ = ⃗0⃗
invariants : Ω

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOO 1
𝑣⃗e = ( ) = 𝑣⃗(O1 /ℛ) est indépendante de M et 𝑎⃗c = ⃗0⃗
dt /ℛ
d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO1
𝑎⃗e = ( ) = 𝑎⃗(O1 /ℛ)
dt 2 /ℛ

z1
(ℛ 1)
z1 (ℛ 1)
z O1
y1
O1
z y1
x1
x1
O
O y y
(ℛ) x (ℛ)
x
Translation quelconque Translation circulaire

• Rotation de (R1) autour d’un axe fixe (Δ) de (R)

On peut choisir cet axe de sorte qu’il coïncide avec les axes (Oz) et (Oz1) de (R1) et (R).
⃗⃗ = θ̇e⃗⃗z
Dans ce cas ⃗Ω
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Où  est l’angle entre les axes (Ox) et (Ox1) et aussi les axes (Oy) et (Oy1).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M
z = z1
𝑣⃗e = Ω ⃗⃗⃗ ∧ OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dΩ⃗⃗⃗
𝑎⃗e = ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM + ⃗Ω ⃗⃗ ∧ [ ⃗Ω
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM] ⃗
⃗⃗
dt
⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗r
𝑎⃗c = 2Ω y1
O= O1 
⃗⃗⃗ = θ̇e⃗⃗z = cste y
Pour une rotation uniforme, Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

x x1

Bibliographie :
Cours de Cinématique du point matériel : L1-PCSM, Pr SENE