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MECANIQUE DU POINT

MATERIEL
Chapitre II : Cinématique du point matériel
Système de coordonnées

Pr. Fatima BOUYAHIA


1ère Année
Cycle Préparatoire

II.1 Notations et définitions


II.2 Systèmes usuels de coordonnées
II.2. 1 Coordonnées cartésiennes
II.2. 2 Coordonnées cylindriques
II.2. 3 Coordonnées sphériques
II.3 Mouvements particuliers
II.1 Introduction

1) La cinématique = branche de la mécanique


- Notions de Repère, de Vitesse, d’Accélération, Trajectoire, etc.
- Pas de masse ni de force
- Les grandeurs fondamentales sont : la longueur et le temps.
2) Espace, temps et référentiel :
- L’espace physique est en mécanique classique assimilé à un
espace euclidien de dimension trois.
- Le temps est un concept lié à la notion d’évolution.
- Le référentiel = repère d’espace muni d’une horloge.
II-2Systèmes usuels de coordonnées

1)Coordonnées Cartésiennes

Soit M un point matériel en mouvement R(O,xyz).


M(t) la position du point mobile à l’instant t.
 
OM noté aussi M est le vecteur position de M dans R(O,xyz).
Trajectoire = ensemble des positions occupées par M au cours du
temps dans l’espace ; c’est la courbe décrite par le point M dans son
mouvement.
1 /La vitesse du point M en coordonnées cartésiennes
Par définition :
   
OM  x i  y j  zk 
   
v(M / R )  x i  y j  z k
   
et  (M / R )  x i  y j  zk

 La vitesse est portée par la tangente à la trajectoire du


mouvement au point M(t).
 La norme de la vitesse, est la vitesse scalaire, notée v tel que ;

v  v(M / R )  x 2  y 2  z 2 .
 Le déplacement élémentaire est donné par :
    
d OM  v(M / R )dt  dx i  dyj  dzk .
 Equation d’évolution (ou équation horaire) : c’est la relation qui,
à tout instant, lie la position du point matériel M au temps t.
 L’abscisse curviligne s(t) est la mesure algébrique de l’arc de
la courbe, il est compté positivement dans le sens du parcours :
.
 L’arc élémentaire est noté .
 La loi s(t) définit ainsi l’équation horaire du mouvement.
 En coordonnées cartésiennes, on a :

ds  d OM  dx 2  dy 2  dz 2

ds 
d’où on a : v   v( M / R )
dt
2)Coordonnées cylindriques
Vitesse et accélération dans les systèmes cylindrique
      
OM  e  zk ; v(M / R )   e   e   z k
   
   2 )e   (2   
 (M / R )  ( )e   zk

Expressions dans la base locale des coordonnées cylindriques.

En coordonnées polaires, (,), le vecteur position, la vitesse et


l’accélération sont :
    
OM  e v(M / R )   e    e 
  
 (M / R )  (   2 )e  (2   
)e 
3)Coordonnées sphériques
Vitesse et accélération dans les systèmes shphérique
 
OM  re r ;
   
v(M / R )  re r  r e   r sin e 
  
 (M / R )  [r  r ( 2   2 sin 2 )]e r  [2r  r 2 sin  cos )e 

 [r  cos   2r sin   r
 sin ]e 
4) Trièdre de Serret-Frenet
La vitesse et l’accélération dans le repère de Serret-Frenet
1 / Plan osculateur à la courbe
(1) Le plan osculateur est le plan tangent à la courbe formée par les
 
vecteurs v(M / R ) et  (M / R ) .
Dans ce plan, prenons comme axe de coordonnées la tangente et la
normale à la trajectoire en M dans le plan osculateur et de vecteurs
    ds 
unitaires respectivement  et n , on a : v(M / R )  v  
dt
où s(t) est l’abscisse curviligne du point M à l’instant t, on a donc
   
  (s) et n  n (s) .
(2) La normale n à la courbe contenue dans le plan osculateur est
dite normale principale.
(3) La courbure au point M est la quantité K(s) définit par

d 
l’équation :  K (s)n .
ds
 
d OM ds   d OM
D’après ce qui précède, on a :   d’où   .
dt dt ds
(4) Rayon de courbure : le rayon de courbure en un point M
d’abscisse curviligne s(t) est l’inverse de la courbure en ce point :
R (s)  K 1 (s) .
2/ Trièdre de Serret-Frenet
Pour une courbe, il existe en chaque point M(s)un repère (orthonormé
 
direct) dit repère de Serret-Frenet R ' (M, , n, b) :

où  est le vecteur unitaire porté par la tangente en M,

n est le vecteur unitaire porté par la normale principale
 
b est le vecteur unitaire directement perpendiculaire à  et à n .
b est appelé la binormale de la courbe au point M(s) considéré.
Si le point M est un point mobile dans un référentiel R(O,xyz),
son accélération s’exprime dans le référentiel R’ par la relation
suivante :
 
 dv(M / R )  d
 (M / R )   s  s
dt dt
que l’on peut encore écrire :
  s 2  
 (M / R )  s  n  t  n
R (s)
somme des accélérations tangentielle et normale.

II.3 Quelques mouvements particuliers

1 / Mouvement rectiligne
Mouvement rectiligne si la trajectoire est une droite ;
Mouvement rectiligne et uniforme si de plus sa vitesse constante.
  
 Si v( t )  v 0 où v 0 est un vecteur constant, la loi du mouvement
  
est OM ( t )  OM ( t 0 )  ( t  t 0 ) v 0 , La trajectoire est contenue dans

une droite parallèle à v 0 .
  
 Si v( t )   ( t )u où  ( t ) est une fonction de temps t continue et u
un vecteur constant non nul, on a :
   t
OM (t )  OM( t 0 )  u t  ( t )dt
0
.
2/ Mouvement circulaire

Dans R(O,xyz), R rayon de la circonférence (=cte>0)


   
OM  R (cos  i  sin  j)  Re r
   
v(M / R )  R( sin  i  cos  j)  R e 

 
v(M / R )  OM et v  R 
  
 (M / R )   R ( sin    2 cos ) i  R ( cos    2 sin ) j
    
De même on peut avoir  (M / R )  Re   R 2 e r   t   n : somme

des accélérations tangentielle,  t , qui est parallèle à la vitesse et dont

la norme est  t  R  et normale,  n ,.qui perpendiculaire à la
vitesse et parallèle et de sens opposé au vecteur position, sa norme est
 n  R 2 .
Remarque :
(1) On rencontre très souvent des mouvements circulaires que cela
vaut la peine d’apprendre définitivement ces formules par cœur.
 
(2) On peut aussi écrire, avec   k vecteur vitesse de rotation
    
autour de l’axe Oz ; d’où v(M / R )    OM  R  er .
(3) Si   cte , le mouvement circulaire est dit uniforme, son
 
accélération est  (M / R )   R 2er . Dans un mouvement
circulaire à vitesse constante en norme, l’accélération n’est pas
nulle.
2/ Mouvement hélicoïdal
Soit un référentiel direct R(O,xyz), on appelle hélice circulaire
de pas a et de rayon R (a et R constantes >0) la courbe représentée
paramètriquement pour   IR par l’équation :
   a 
OM  R cos  i  R sin  j  k
2
Si =(t) (fonction de temps) : le mouvement de M est appelé
mouvement hélicoïdal. Sa trajectoire est donc contenue dans l’hélice.
  
Avec les vecteurs de base cylindrique (e , e  , k ) , on a :
  a     a  
v(M / R )  R e  k et  (M / R )   R 2e  Re  k .
2 2
 
Si on pose    k vecteur vitesse de rotation, et si on pose m la
projection orthogonale de M sur l’axe de l’hélice, Oz, on a aussi :
   a   
v(M / R )    Om  k avec Om  Re
2

5.3- Exercices :
(1) Trouver l’expression du rayon de courbure d’une courbe définie
par ses équations paramétriques :
   dv  v2    v3
Rép. v  v et    n , d’où v    . Par exemple le cas
dt R R
3
2
( x  y ) 22
d’une courbe plane, z=0, on arrive à : R 
x y  y x
dy
(2) même question pour la courbe y=y(x), on a : y'  et
dx
3
R  (1  y' ) 2 y'  1
2
d
(3) même question pour =(), on a : '  et
d
3 1
R  ('  ) 2  2  2'2 ' '
2 2