P1 : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

A. GENERALITES SUR LE MOUVEMENT

La cinématique est l’étude du mouvement des corps sans tenir compte des forces qui leur donnent naissance.
I. Notion de mouvement
1) Définition
Un corps est dit en mouvement lorsque sa position varie par rapport à un autre corps de référence.
2) Référentiel et Repère
Un référentiel est un solide considéré fixe par rapport auquel le mouvement est étudié.
Pour étudier le mouvement d’un point matériel, il faut le situer dans le temps et dans l’espace : d’où la nécessité de
choisir un repère d’espace (système d’axes liés au référentiel) et un repère de temps (une origine des temps t 0=0 ,
choisi arbitrairement).
3) Trajectoire
On appelle trajectoire du point (M ) d’un solide (S) l’ensemble des positions occupées successivement par ce
point, au cours du temps, au cours de son déplacement par rapport à un référentiel donné.
La trajectoire du point M est obtenue en représentant graphiquement dans un repère la courbe correspondant aux
équations x (t), y (t), z(t) du vecteur position ⃗
OM (t).
II. Repérage d’un mobile
Repérer un mobile revient à déterminer sa position ⃗ OM (t) par rapport à un repère d’espace et de temps.
1) Repère d’espace
a) En coordonnées cartésiennes

Z
OM ( t )=x ( t ) ⃗i + y ( t ) ⃗j+ z (t) ⃗k
⃗
Mz

{
x (t )
⃗
OM ( t ) y ( t )
M z (t)

k⃗ OM =√ x 2 + y 2 + z 2
⃗j My
i⃗
Y

Mx
M (x , y )
X
+¿
O
b) En abscisse curviligne

On choisit une origine et un sens sur la courbe. OM (t)=s(t) M

M
 Cas du cercle R s  En coordonnéess(tpolaires
) : on repère le mobile
θ par les abscisses polaires r (t ) et θ(t)
( t )=M 0 M =R .θ (t) M0

2) Repère de temps
Pour repérer un mobile, il est nécessaire de préciser :
- L’instant (ou date) : c’est le moment pendant lequel se produit l’événement.
- La Durée : c’est l’intervalle de temps qui sépare deux instants.
1
- Origine des instants : c’est l’instant où on met en marche le chronomètre (t=0).
III. Lois horaires et équation de la trajectoire
1) Lois horaires
On appelle lois horaires du mouvement les relations qui existent entre la position du mobile et le temps.
2) Equation de la trajectoire
On établit l’équation de la trajectoire en éliminant le temps entre les coordonnées du mobile.
IV. Vitesse
1) La vitesse moyenne
La vitesse d’un mobile caractérise la variation de sa position au cours du temps.
Soit deux positions du mobile M 1 et M 2 à deux instants t 1 et t 2 (t 1< t 2 ).
La vitesse moyenne du mobile entre les instants t 1 et t 2 est donnée par :

⃗M1 M2 M1 M2
⃗
V m= ouV m=
t 2−t 1 t 2−t 1

2) La vitesse instantanée
Le vecteur vitesse instantanée d’un point matériel est la dérivée du vecteur position ⃗
OM par rapport au temps t
.

⃗
dOM dOM
⃗
V= ⃗ =lim ⃗
ou V V m Norme:V =
dt t →t 1 2
dt

 En coordonnées cartésiennes

{
dx
V x= = ẋ
dt
V = ẋ i⃗ + ẏ ⃗j+ ż k⃗
⃗ V V y = dy = ẏ
=> ⃗ => V = √ ẋ 2 + ẏ 2 + ż 2
dt
dz
V z = = ż
dt
 En coordonnées curviligne
ds
V=
dt
 Remarque : Le vecteur vitesse est toujours tangent à la trajectoire du mobile.
V. Accélération
1) L’accélération moyenne
L’accélération d’un mobile caractérise la variation de sa vitesse au cours du temps.
Soit deux positions du mobile M 1de vitesse ⃗V 1 et M 2 de vitesse ⃗
V 2 à deux instants t 1 et t 2 (t 1< t 2 ).
Le vecteur accélération moyenne est défini par la relation :

⃗
V 2− ⃗
V 1 Δ⃗ V
a⃗ m= =
t 2−t 1 Δt

2) Accélération instantanée
L’accélération instantanée d’un mobile est la dérivée de sa vitesse par rapport au temps.

2
 ⃗
dV d ⃗
2
OM
a⃗ = = 2
ou ⃗a =lim a⃗ m
dt dt t →t 1 2

 Coordonnées cartésiennes

{
d V x d2 x
ax== 2 = ẍ
dt dt
d V y d2 y
a⃗ = ẍ i⃗ + ÿ ⃗j+ z̈ ⃗k => a⃗ a y = = 2 = ÿ => a=√ ẍ 2+ ÿ 2 + z̈ 2
dt dt
d V z d2 z
a z= = 2 = z̈
dt dt

 Base de FRENET
Le repère de Frénet est utilisé pour étudier les mouvements curvilignes. Il a pour origine la position du mobile. Il
est formé de deux vecteurs unitaires u⃗ n etu⃗ t .
u⃗ t =¿ vecteur unitaire tangent à la trajectoire et orienté dans le sens du mouvement.
u⃗ n =¿ vecteur unitaire perpendiculaire à u⃗ t et orienté du côté concave de la trajectoire.
a n+ ⃗at et ⃗
’accélération s’écrit : a⃗ =⃗ V =V u⃗ t u⃗ t
+¿

{
2 u⃗ n
V ρ est le rayon de courbure. ρ=R dans
a n= =accélérationnormale
a⃗ ρ le cas d’un mouvement circulaire.
dV
at = =accélération tangentielle
dt

Application 1 :
Un mobile se déplace dans l’espace par rapport à un système d’axes (Ox , Oy , Oz) tel que :

{
x=t−2
y=−t 2+ 4 t Les distances sont en mètres
z=0
1) Ecrire l’équation de la trajectoire du mobile. Représenter cette trajectoire.
2) Donner les expressions des coordonnées du vecteur vitesse instantanée.
3) Calculer et représenter cette vitesse :
- A la date t=1 s
- Lorsque le mobile passe par le sommet de la trajectoire
Solution :
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Application 2 :
Un mobile est animé d’un mouvement curviligne dans le repère R(O , i⃗ , ⃗j, ⃗k ). Le vecteur accélération est
a⃗ =−10 ⃗j
A la date t=0 les vecteurs position et vitesse s’écrivent : ⃗
OM 0 =2 ⃗j et ⃗
V 0=2 i⃗ +5 ⃗j .
1) Donner les coordonnées du vecteur vitesse instantanée.
2) Donner les coordonnées du vecteur position. Déduire l’équation cartésienne de la trajectoire.
3
Solution :
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…………………………………………………………………………………………………………………………
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B. ETUDE CINEMATIQUE DE QUELQUES MOUVEMENTS
I. Mouvement rectiligne
Un mobile est animé d’un mouvement rectiligne si sa trajectoire est une droite. ⃗
OM =x i⃗
1) Mouvement rectiligne uniforme
a) Définition
Un mobile est animé d’un mouvement rectiligne uniforme si son vecteur vitesse instantanée ⃗
V est constant.

O i⃗ M ⃗
V x
x

b) Equations horaires
a=0
⃗ dx V =cste
V = i⃗ =⃗
cste=¿ ⃗a= ⃗0 et ⃗x =⃗
V t+ ⃗x 0 avec x 0= Abscisse initial
dt x=Vt + x 0

Remarque : L’abscisse est une fonction affine du temps.

2) Mouvement rectiligne uniformément varié (MRUV)

a) Définition

Un mobile est animé d’un mouvement rectiligne uniformément varié si son vecteur accélération a⃗ est constant.

O i⃗ x M a⃗ x

b) Equations horaires
a=cste
⃗
dV V =at+V 0
a⃗ = =⃗cste=¿ V ⃗ =⃗a t+ ⃗
V 0 avec V 0 =Vitesse initial
dt 1 2
x= a t + V 0 t + x 0
1 2 ⃗ 2
et ⃗x = ⃗a t + V 0 t+ ⃗
x0
2
c) Propriétés du MRUV
 Le MRUV est accéléré si ⃗
V et ⃗a ont même sens.
 Le MRUV est retardé (décéléré) si ⃗
V et ⃗a sont de sens contraires
 Relation indépendante du temps

{
V =at+V 0 2 2
1 => ¿ d’où V −V 0=2. a .(x−x 0 )
x= a t 2+V 0 t + x 0
2

3) Mouvement rectiligne sinusoïdal

a) Définition

4
Un mobile est animé d’un MRS si sa trajectoire est un segment de droite et son abscisse une fonction sinusoïdale
du temps.
A ¿) O B ¿)

b) Equations horaires Exemple :

 Abscisse :
x=X max . cos ⁡( ωt+ φ)
X max=¿ amplitude du mouvement : −X max ≤ x ≤ X max
−X max
⁡(ωt +φ)=¿ phase et φ est la phase initiale
 Vitesse : 0
dx + X max
V= =−ω . X max sin ( ωt +φ )=¿ V max =ω X max
dt
 Accélération
2 2
dV d x 2 2 ' ẍ +ω x=0
a= = 2 =−ω . X max cos ( ωt +φ ) =¿ a=−ω x d où
dt dt

c) Propriétés du MRS
2π
Le MRS est périodique de période T = (temps d’un aller-retour).
ω
1 ω
La fréquence est N= = . Elle correspond aux nombres d’aller-retour par unité de temps et s’exprime
T 2π
en Hertz(Hz).
Application 3 :
Un mobile animé d’un mouvement rectiligne sinusoïdal parcourt un segment de 8 cm avec une fréquence de
100 Hz .
a) Quelles sont les valeurs de l’amplitude, de la pulsation et de la période du mouvement ?
b) Sachant qu’à l’origine des dates le mobile se trouve à son élongation maximale positive. Calculer φ et
exprimer l’équation horaire du mouvement.
c) Réécrire l’équation horaire si à l’origine des dates le mobile passait par l’origine des espaces.
d) Réécrire l’équation horaire si à t=0 le mobile se trouvait à −X max.
Solution :
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II. Mouvement circulaire
1) Mouvement circulaire uniforme (MCU)
a) Définition
Un mobile est animé d’un MCU si sa trajectoire est un cercle et sa vitesse algébrique est constante ( V =cste)
b) Equations horaires
 Abscisse curviligne
s=Vt +s 0
5
 ds
V= =cste=¿ ds=Vdt
dt

 Abscisse angulaire
dθ
ω= =¿ θ=ωt +θ0
dt
 Accélération

{
2
V
an =
a⃗ R
dV
at = =0
dt
Dans un MCU, la norme du vecteur accélération est constante.
2
V 2
a=a n= =R ω ω est appelé vitesse angulaire du mobile.
R
c) Propriétés du MCU
2π
Le MCU est périodique de période T =
ω
T =¿ temps d’une révolution
1 ω
La fréquence est N= =
T 2π
Elle correspond aux nombres de tours par seconde et s’exprime en Hertz (Hz).
Remarque :
Lorsqu’un solide est animé d’un MCU, ses projections orthogonales y R
sont animées de MRS d’amplitude R et de pulsation ω . θ

{ x=R . cos θ=R . cos ⁡(ωt + φ) x

y=R . sinθ=R . sin ⁡( ωt+ φ)

Application 4 :
Un mobile est animé d’un mouvement tel que :

{ x=4 sin ( ωt ) ω=100 π

y=4 cos ⁡(ωt )
; x et y sont en mètres et t en s.

1)
Exprimer l’équation cartésienne de la trajectoire.
2)
Préciser la nature de la trajectoire.
Donner les valeurs de a n et at .
3)
Sachant qu’à t=0 le mobile se trouve à l’origine des abscisses curvilignes, exprimer θ puis calculer sa
4)
valeur pour t=10 s .
5) Quel est alors le nombre de tours effectués par le mobile à cette date.
Solution
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2) Mouvement circulaire uniformément varié (MCUV)
a) Définition
R θ
6
Un mobile est animé d’un MCUV si son accélération angulaire est constante.
b) Equations horaires
2
d θ 1 2
θ̈= 2
=cste ( 1 )=¿ ω=θ̈ t+ω 0 ( 2 )=¿ θ= θ̈ t +ω 0 t +θ0 (3)
dt 2
ω 0=¿ Vitesse angulaire initiale et θ0 est l’élongation angulaire initiale.
En éliminant t entre ( 2 ) et (3) on obtient : 2 2
ω −ω 0=2. θ̈ .(θ−θ 0)

3) Mouvement sinusoïdal de rotation

Un mobile est animé d’un MSR si son élongation angulaire
Est une fonction sinusoïdale du temps de la forme :
2π
θ=θmax . cos ⁡(ωt +φ); Sa période vaut T =
ω
θmax
θ