Chapitre II

Cinématique du point matériel

Introduction générale :
La mécanique est une partie de la physique est destinée à l’étude des mouvements des
systèmes. Elle comporte trois parties essentielles :

-La cinématique :

Elle concerne l’étude du mouvement sans préoccupation particulière des causes qui lui ont
donné naissance ; seul l’effet des forces est étudié.

-La dynamique :

Elle établit la relation entre les forces (cause) et le mouvement (effet).

-La Statique :

Elle concerne les conditions d’équilibre de tour corps soumis à des forces extérieures.

A- Cinématique du point matériel sans changement du référentiel :

I- Définitions :
1- Repère :

⃗𝒌⃗
𝒋⃗
𝒊⃗ Y

1
Un repère d’espace est caractérisé par un point O convenablement choisi et une base
⃗⃗ . On note R(o, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
orthonormée directe de vecteur 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ ).

2- Temps :
La mesure du temps est réalisée à l’aide d’horloge. Le temps est continu et croissante, ce qui
traduit l’irréversibilité du temps. L’origine du temps est appelée instant initial, correspond à
l’instant pour lequel l’état du système à étudier est connu.

3- Notion d’événement repère :

L’ensemble d’un repère d’espace et d’un repère du temps constitue un référentiel. Le temps
étant un paramètre universel.

Pour définir un événement, il faut le localisé dans l’espace et dans le temps : un événement
sera alors définie par des variables d’espace (o,x,y,z) et de temps t.

⇒ il est noté (O, x,y,z,t)

II- Les grandeurs de la cinématique :

1- Trajectoire :
On appelle trajectoire d’un point matériel, la courbe décrite par ce point lorsqu’il est en
mouvement.

2- La vitesse :

y
⃗⃗
𝒗
M

M’

𝑂𝑀(𝑡) Le vecteur position du point M à l’instant t et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀′(𝑡), son vecteur position à
l’instant t’=t+t.

On définit ainsi la vitesse moyenne de M par :

2
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝑀′
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑚 = =
′
𝑡 −𝑡 Δ𝑡
Si Δ𝑡 ⟶ 0, On définit la vitesse instantanée du point m par le vecteur :

Δ𝑟⃗
⃗⃗ (𝑡) = lim ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑉𝑚 = lim
Δ𝑡⟶0 Δ𝑡⟶0 Δ𝑡

3- Accélération :

⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
Pendant l’intervalle de temps t=t’-t, la vitesse de M varie de V ⃗⃗ et on
V′ − V
définit l’accélération moyenne par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝛾𝑚

⃗⃗
Δ𝑉
𝛾𝑚 =
⃗⃗⃗⃗⃗
Δt
Quand Δ𝑡 ⟶ 0 on définit l’accélération instantanée du point M à l’instant t par :

d𝑣⃗ d2 r⃗
𝛾
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑡) = lim ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑚 = =
Δ𝑡⟶0 dt dt 2

4- Hodographe H :
L’hodographe est la courbe décrite par l’extrémité du vecteur vitesse.

III- Représentation d’un point Matériel :

1- En coordonnées Cartésiennes :

Z
M

⃗𝒌⃗
𝒋⃗
𝒊⃗ Y
m
X

⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘
𝑂𝑀

𝑥 ∈ ]−∝ +∝[

𝑦 ∈ ]−∝ +∝[

3
𝑧 ∈ ]−∝ +∝[

Pour trouver le trajectoire, il faut éliminer le temps et trouver une relation entre x,y,z.

2- En coordonnées polaires :

Y ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝜽 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝝆

y M

⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝜽  𝒋⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝝆

x X
𝒊⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌

Pour trouver la trajectoire ; il faut une relation entre  et .

3- En coordonnées cylindriques :

Z
zM M

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑢
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌 + 𝑧𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑧 ⃗⃗
𝒌
O 𝒋⃗ 𝒖𝒛 yM
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒊⃗ Y
 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝜽
xM m
X ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝝆

La trajectoire est une relation entre les variables (,,z).

Z
4- En coordonnées Sphériques :
z

 M

⃗⃗
𝒌
O 𝒋⃗
𝒊⃗ Y
ϕ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓𝒖
𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗𝒓 r
X m

4
 5- Représentation de Serret-Frenet (intrinsèque) :
On considère la trajectoire  orientée décrite par le point M au cours du temps. On définit la
⃗⃗, 𝑁
base (𝑇 ⃗⃗ , 𝐵
⃗⃗ ) de Serret-Frenet par trois vecteurs unitaires :

⃗𝑻⃗ : Vecteurs tangent à  en M et orienté dans le sens du mouvement.

⃗⃗ et tourné vers la partie concave de  ; il est appelé la normale

⃗⃗⃗ : Vecteur perpendiculaire à 𝑇
𝑵
principale à  en M.

⃗⃗⃗ : 𝐵
𝑩 ⃗⃗ = 𝑇 ⃗⃗ est appelée binormale à  en M.
⃗⃗ ∧ 𝑁

⃗⃗
𝑇
M’

O’ ⃗⃗
𝑁 O
⃗⃗
𝑁
⃗⃗
𝑇
M

̂ = 𝒔(𝒕) : Abscisse curviligne

𝑴𝑴’

IV-Représentation des vitesses :

1- En coordonnées Cartésiennes :
⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘
𝑂𝑀

Lorsque M→M’ sur le trajectoire :

M’
x→x+dx
M
y→y+dy

z→z+dz

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ 𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗ = =
∆𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣⃗ = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘 ⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

5
 𝑑𝑥
𝑣𝑥 =
𝑑𝑡
𝑑𝑦
𝑣⃗ 𝑣𝑦 =
𝑑𝑡
𝑑𝑧
𝑣𝑧 =
{ 𝑑𝑡 𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘⃗⃗

2- En coordonnées polaires :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑢
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑢 𝜌 𝑑𝜌
𝑣(𝑀) =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 + 𝜌 avec 𝜌̇ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑢 𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑢 𝜌 𝑑𝜑
Or = . 𝑑𝑡 = 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝜑
𝑣(𝑀) = 𝜌̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜌 + 𝜌𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜑

𝑣𝜌 = 𝜌̇
𝑣(𝑀) {𝑣𝜑 = 𝜌𝜑̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0

❖ Vitesse aréolaire :
-La vitesse aréolaire est la dérivée par rapport au temps de la surface balayé par le rayon
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ exprimé en coordonnée polaire.
vecteur 𝑂𝑀

M’(t)
dA

dϕ

M (t)

dϕ 

𝜌𝑑𝜑 1 2
𝑑𝐴 = 𝜌 = 𝜌 𝑑𝜑
2 2

dA c’est la surface balayée par le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 lorsque M passe en M’.

𝑑𝐴 1 2 𝑑𝜑
= 𝜌
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

6
 • Définition
On dit qu’un mouvement obéit à la loi des aires si la vitesse aréolaire est une constante.

𝑑𝐴 1 2 𝑑𝜑
= 𝜌 = 𝑐𝑠𝑡𝑒
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Donc
𝒅𝝋 𝒅𝑨 𝑪
𝑪 = 𝝆𝟐 : Constante des aires et =𝟐
𝒅𝒕 𝒅𝒕

3- En Coordonnées Cylindriques :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑢𝜌 + 𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑢 𝜌
𝑣(𝑀) =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 + 𝜌 + 𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑢 𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑢 𝜌 𝑑𝜑
Or = . 𝑑𝑡 = 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝜑

𝑣(𝑀) = 𝜌̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜌 + 𝜌𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜑 + 𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧

𝑣𝜌 = 𝜌̇
𝑣(𝑀) {𝑣𝜑 = 𝜌𝜑̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑧 = 𝑧̇
4- En Coordonnées sphériques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
𝑣(𝑀) =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑟
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑢⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑣(𝑀) =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢𝑟 + 𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑢 𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑢 𝑟 𝑑𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑢 𝑟 𝑑𝜑
Or = . 𝑑𝑡 + . 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜑

𝑑𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑟 + 𝑟𝜃̇
𝑣(𝑀) = 𝑟̇ ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑟𝜑̇
𝑑𝜃 𝑑𝜑

𝑣𝑟 = 𝑟̇
𝑣(𝑀) { 𝑣𝜃 = 𝑟 𝜃̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝜑 = 𝑟 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃

7
 𝑣⃗
5- En coordonnées de Serret-Frenet :
𝑣⃗
⃗⃗ =
𝑇 ⃗⃗
𝑇
‖𝑣⃗‖
M

⃗⃗
𝑣⃗ = ‖𝑣⃗‖ 𝑇
O

𝑑𝑠
‖𝑣⃗‖ = 𝑣 =
𝑑𝑡
s=surface curviligne

V- Représentation des accélérations :

1- En coordonnées cartésiennes :

𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) 𝑑𝑣⃗(𝑀)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝛾(𝑀) =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘
𝑂𝑀

𝑑2𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(𝑀) = 𝑖
⃗ + 𝑗
⃗ + ⃗⃗
𝑘
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

𝑑2 𝑥
𝛾𝑥 =
𝑑𝑡 2
𝑑2𝑦
𝛾⃗ 𝛾𝑦 =
𝑑𝑡 2
𝑑2𝑧
𝛾𝑧 = 2
{ 𝑑𝑡 𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘⃗⃗

2- En Coordonnées polaires :

𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) 𝑑𝑣⃗(𝑀)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝛾(𝑀) =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌

𝑣(𝑀) = 𝜌̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜌 + 𝜌𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜑
𝑑𝑣⃗(𝑀) 𝑑𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌 𝑑𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗
𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝛾(𝑀) = 𝜌̈ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 + 𝜌̇ + 𝜌̇ 𝜃̇⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 + 𝜌𝜃̈⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 + 𝜌𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
8
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜌 + 𝜌̇ 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(𝑀) = 𝜌̈ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 + 𝜌̇ 𝜃̇⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 + 𝜌𝜃̈ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 − 𝜌𝜃̇ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(𝑀) = (𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ 2 )𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ̈ 𝑢𝜃
𝜌 + (2𝜌̇ 𝜃 + 𝜌𝜃 )⃗⃗⃗⃗⃗

2
𝛾⃗ {
(𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ )
(2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ )

Remarque :
𝟏 𝒅(𝝆𝟐 𝜽̇)
𝜸𝜽 = 𝟐𝝆̇ 𝜽̇ + 𝝆𝜽̈ =
𝝆 𝒅𝒕

Dans le cas d’un mouvement obéissant a la loi des aires 𝜌̇ 𝜃̇ = 𝐶 dans ce cas 𝛾𝜃 = 0 : On dit
qu’on a un mouvement central c-a-d l’accélération passe par un point fixe O.

3- En coordonnées Cylindriques :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑢𝜌 + 𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧

𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑀) 𝑑𝑣⃗(𝑀)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(𝑀) = =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ 2
𝛾(𝑀) = (𝜌̈ − 𝜌𝜃 )𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ̈ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌 + (2𝜌̇ 𝜃 + 𝜌𝜃 )𝑢 𝜃 + 𝑧̈ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧
2
𝛾𝜌 = (𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ )
𝛾⃗ {𝛾 = (2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ )
𝜃
𝛾𝑧 = 𝑧̈

4- En coordonnées sphériques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑢𝑟

𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑀) 𝑑𝑣(𝑀)⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑(𝑟̇ ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑢𝑟 𝑑(𝑟𝜃̇⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑢𝜃 𝑑(𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(𝑀) = = = + +
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2 2
𝛾𝑟 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ − 𝑟(𝑠𝑖𝑛𝜃) 𝜑̇ 2 )
𝛾⃗ 𝛾𝜃 = (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ − 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝜑̇ 2 )
̇ ̇
{𝛾𝜑 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜑 + 2𝑟𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 + 2𝑟𝜃𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃
̈ ̇ ̇

5- En coordonnées Serret-Frenet :
Sur la courbe  , on définit la position M et on choisit deux pointes M1 et M2
très voisin de M.

9
 On définit ainsi un cercle de centre C appelé centre de courbure et de rayon
=CM appelé rayon de la courbure.

⃗⃗
𝑇
M2 x
M x Cx
C
M1 x

⃗⃗ qui oriente la trajectoire .

Nous avons déjà défini le vecteur unitaire tangent 𝑇
Le vecteur unitaire normal principal en M désigne le vecteur unitaire 𝑁 ⃗⃗
⃗⃗, appliqué en M et pointé vers le centre de courbure C de
perpendiculaire à 𝑇
() en M.
Le vecteur unitaire binormal en M est 𝐵 ⃗⃗ = 𝑇
⃗⃗ ∧ 𝑁
⃗⃗ .
⃗⃗
𝑑𝑣 𝑑𝑠
𝛾⃗ = ⃗⃗ = 𝑇
or 𝑣⃗ = 𝑣𝑇 ⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣 ⃗⃗
𝛾⃗ = ⃗⃗ + 𝑣 𝑑𝑇
𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗
𝑑𝑇 ⃗⃗ 𝑑𝛼
𝑑𝑇 ⃗⃗
𝑇
Or = 𝑑𝛼
⏟ . 𝑑𝑡
𝑑𝑡
M’
⃗⃗
𝑁
α 
⃗⃗
𝑑𝑇
=
𝑑𝛼
⃗⃗
𝑁 de même
𝑑𝛼
=
𝑑𝛼 𝑑𝑠
. O’ ⃗⃗ s
𝑁 O
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 ⃗⃗
𝑁

𝑑𝑠
⃗⃗
𝑇
Or 𝑑𝛼 = 𝜌𝑐 M

⃗⃗
𝑑𝑇 1
Donc ⃗⃗
=𝜌 𝑣𝑁
𝑑𝑡 𝑐

𝑑𝑣 2
𝛾⃗ = ⃗⃗ + 𝑣 𝑁
𝑇 ⃗⃗
𝑑𝑡 𝜌 𝑐

𝒅𝒗
𝜸𝑻 = : Accélération tangentielle
𝒅𝒕
𝒗𝟐
𝜸𝑵 = : Accélération normale
𝝆𝒄

Remarque :
• L’accélération normale est toujours dirigée vers le centre de la courbure.

10
 2 3
⃗⃗ ∧ (𝑑𝑣 𝑇
• 𝑣⃗ ∧ 𝛾⃗ = 𝑣𝑇 ⃗⃗ + 𝑣 ⃗𝑁⃗) = 𝑣 𝐵
⃗⃗
𝑑𝑡 𝜌 𝑐 𝜌 𝑐

𝒗𝟑
⟹ ‖𝒗
⃗⃗ ∧ 𝜸
⃗⃗‖ =
𝝆𝒄
VI- Etude de quelques mouvements simples :
1- Mouvement uniforme :
Un mouvement est dit uniforme lorsque le module de la vitesse est constant.
2- Mouvement uniformément varié :
Un mouvement est dit uniformément varié lorsque l’accélération tangentielle est
constante.
3- Mouvement rectiligne :
La trajectoire est portée par une droite.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥(𝑡)𝑖⃗
a- Mouvement rectiligne uniforme :
𝑐𝑠𝑡𝑒 ⇒ 𝛾⃗ = ⃗0⃗
C’est le cas où 𝑣⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑖⃗ = (𝑉0 𝑡 + 𝑥0 )𝑖⃗ Où x0 est la position de M à l’instant t=0.
𝑂𝑀
b- Mouvement rectiligne uniformément varié :
C’est un mouvement défini par une accélération constante.
𝛾⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑠𝑡𝑒 = 𝛾⃗0 ⇒ 𝑉⃗⃗ (𝑡) = (𝛾0 𝑡 + 𝑣0 )𝑖⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑖⃗ = (1 𝛾0 𝑡 2 + 𝑉0 𝑡 + 𝑥0 )𝑖⃗ Où x0 et v0 sont la position et la
𝑂𝑀 2
vitesse de M à l’instant t=0.
▪ ⃗⃗ . 𝛾⃗ >
Un mouvement rectiligne uniformément varié est accéléré si 𝑉
⃗⃗ . 𝛾⃗ < 0.
0 et retardé si 𝑉

4- Mouvement circulaire :
Un point mobile M est animé d’un mouvement circulaire dans R si la
trajectoire dans R est une circonférence. Il est donc judicieux d’utiliser le
paramétrage polaire :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑅𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣(𝑡) = 𝑅𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜑
𝑣2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(𝑡) = 𝑣̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜑 − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢
𝑅 𝜌
a- Mouvement circulaire uniforme :
La vitesse angulaire algébrique d’un tel mouvement circulaire est
constante.
𝑑𝜑
= 𝜑̇ = 𝜔0 = 𝑐𝑠𝑡𝑒
𝑑𝑡
Il s’ensuit que :
✓ Ce mouvement présente une période Trot est une
fréquence f de rotation définies par :
2𝜋
𝜔0 = 𝑇 et 𝜔0 = 2𝜋𝑓
𝑟𝑜𝑡

11
 ✓ La vitesse algébrique est constante.
𝑣 = 𝑅𝜔0 = 𝑐𝑠𝑡𝑒
✓ L’accélération orthoradiale 𝑅𝜃̈ est nulle.
✓ L’accélération radiale est constante en module.
𝑣2
̇
𝛾⃗ = −𝑅𝜃 𝑢 2
⃗⃗𝜌 = −𝑅𝜔0 𝑢
⃗⃗𝜌 = − 𝑢 ⃗⃗
𝑅 𝜌

b- Relation entre vecteur vitesse angulaire et vitesse linéaire :

Pour un mouvement circulaire plan quelconque, le vecteur vitesse 𝑉 ⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ en introduisant le
peut-être exprimé en fonction du rayon vecteur 𝑂𝑀
vecteur rotation instantanée ⃗Ω ⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡).
Il est en effet immédiat de vérifier que :
⃗Ω
⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡) = Ω(𝑡)𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑧 ⇒ 𝐕 ⃗⃗𝑴⁄𝑹 (𝒕) = ⃗𝛀
⃗⃗𝑴⁄𝑹 (𝒕)⋀𝑶𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Les trois vecteurs 𝐕 ⃗⃗𝑴⁄𝑹 (𝒕), ⃗𝛀
⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 forment un trièdre direct, sa direction et
son sens sont donnés par la règle du tirebouchon :

⃗⃗⃗⃗
𝝎

⃗𝑽⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 ⃗⃗
𝑉
O
M

 Remarque :
⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡) = Ω
La relation V ⃗⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡)⋀𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ établie pour un mouvement de rotation autour de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑍 dans le plan XOY (z=0) est encore vraie pour tout plan parallèle à ce dernier situé
à z≠0 et pour tout autre axe de rotation ∆ autre que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑍. En effet la trajectoire de M est
un cercle de centre O’ et de rayon O’M=R
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑂′𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝑂′
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Et comme 𝑂𝑂′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et Ω
⃗⃗⃗ sont colinéaires.
⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡) = Ω
V ⃗⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡)⋀𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = V
⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡) = Ω
⃗⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡)⋀(𝑂𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′ 𝑀 ) = Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡)⋀𝑂′𝑀

⃗Ω
⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡) Z ⃗⃗⃗𝑀⁄𝑅 (𝑡)
Z
Ω
xM

O xM
X Y O
X Y
12