Vibrations Série TD N°01 Corrigé

Exercices- Vibrations (Série N 01)
Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie)
m.mebrouki@essa-tlemcen.dz
4 janvier 2021
Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

1.Nombre de degré de liberté d'un système mécanique
Exercice 01 (Rappel)
La dynamique de Newton pour une masse en mouvement repose sur la
résolution de l'équation diérentielle :
d P~
=F
~ ext
dt
où P
~ représente le vecteur quantité de mouvement et F ~ ext la résultante
des forces appliquée sur la masse, et de son corollaire
d ~L ~
= Mext
dt
où M
~ représente le vecteur moment cinétique et M
~ ext la résultante des
moments de forces appliquée sur la masse.
Pour un système mécanique composé de N particules de masses mi :

M
d ~ri
2
mi F~ jext
X
=
dt 2
j =1
Rappel
où ~ri est le vecteur position de la masse mi (3 dimension) et F~ jext les
forces extérieures appliquées à la même masse mi .
Le vecteur ~ri peut être exprimé en coordonnées cartésiennes,

cylindriques, sphériques ou autres. Par exemple, en coordonnées
cartésiennes, le vecteur position s'écrit comme :
~ri = xi~i + yi~j + zi ~k
Pour un système mécanique (de N masses ponctuelles) donné, les 3N

coordonnées xi ,yi et zi avec i = 1, · · · , N ne sont pas toutes
indépendantes les unes des autres ; c'est à dire qu'il est possible de
trouver des relations explicites (appelées relations de contraintes)
entre ces coordonnées physiques.
Rappel
Comme exemple, prenons le cas du pendule simple :
La masse m, considérée ponctuelle, étant repérée par trois coordonnées

cartésiennes : x , y et z , on doit résoudre les trois équations de Newton :
d x
2
d y
2
d z
2
m = Fxext , m = Fyext , m = Fzext

dt dt dt
et
2 2 2

Rappel
Or, il est facile de constater que la coordonnée z reste constante
pendant le mouvement (le mouvement se fait dans le plan xOy ). On
peut donc écrire :
z = cste = 0 relation de contrainte
On voit aussi que les coordonnées x et y sont reliées entre elles par la
relation explicite (relation de contrainte) :
x 2
+ y 2 = `2 équation d'un cercle, chemin fait par la masse
puisque la tige du pendule est rigide.
Ainsi, pour déterminer de manière instantanée la position de la masse

m on a besoin de suivre l'évolution d'une seule coordonnée.
Rappel
En eet, on connait déjà la valeur de z (t ) = 0 (constante)
En plus, en connaissant l'évolution de l'une des coordonnées x et y il

est possible de connaitre l'évolution de l'autre, puisque celles-ci sont
reliées entre elles.
C'est à dire, qu'en connaissant par exemple l'évolution dans le temps

de x (t ) il est possible de trouver l'évolution de y (t ) par :
y (t ) = `2 − x 2 (t ),
q
−` < x < `
Finalement, on a besoin de connaitre l'évolution d'une seule

coordonnée physique parmi les trois coordonnées de la masse m pour
dénir de manière complète le mouvement du système mécanique.
Rappel
Dans ce cas, on dit que le système est à un (01) degré de liberté
C'est à dire que parmi les trois coordonnées physiques x , y et z de la

masse, on a la liberté de choisir les valeurs d'une seule coordonnée
physique, puisque
1 z = 0 est imposée par le mouvement du pendule
2 une fois la valeur de x est choisie entre −` et `, il n'est plus
possible de choisir une valeur quelconque de y (t ), puisque celle-ci
est donnée par la relation
y (t ) =
q
`2 − x 2 (t ), −` < x < `

Rappel
Il est facile de constater que les coordonnées x et y peuvent s'exprimer
en fonction de θ, l'angle que fait la tige avec la verticale :
x (t ) = ` sin(θ(t )), et y (t ) = ` cos(θ(t ))
Il sut donc de trouver l'évolution de l'angle θ dans le temps pour

dénir de manière complète le mouvement de la masse m.
La variable θ(t ) est appelée coordonnée généralisée du système.
Pour un système dynamique à n degré de liberté, il sut de trouver n

coordonnée généralisée pour dénir le mouvement du système de
manière complète et unique.

Rappel
De manière générale, si quelques coordonnées physiques sont reliées par
par des fonctions de la forme :
fj (~r ,~r , · · · ,~rN , t ) = 0,
1 2 j = 1, · · · , k
la contrainte est dite holonomique.
Les deux contraintes holonomiques pour le pendule simple sont :

z = 0, x 2
+ y 2 − `2 = 0
Puisque la contrainte ne contient pas le temps t de manière explicite,

elle est dite contrainte rhéonome(rheonomous).

Rappel
Un système de N masses ponctuelles, avec k contraintes holonomiques,
est dit à 3N − k degré de liberté.
Il existe 3N − k coordonnées indépendantes appelées coordonnées

généralisées : q1 , q2 , · · · , q3N −k , susantes pour étudier la dynamique
du système de manière complète et unique.
On doit donc trouver des expressions reliant les coordonnées physiques

du systèmes aux coordonnées généralisées :
x 1 = x1 (q1 , q2 , · · · , q3N −k , t )
y 1 = x1 (q1 , q2 , · · · , q3N −k , t )
..
.
yN = x (q , q
1 1 2, · · · , q3N −k , t )
zN = x (q , q
1 1 2 · · · , q3N −k , t )
,
Rappel
Pour le cas d'un pendule simple, on a trois (N = 3) coordonnées
physiques x , y et z , deux contraintes k = 2 et une coordonnée
généralisée q = θ avec
x = ` sin(θ)
y = ` cos(θ)
z =0
On peut aussi trouver la relation inverse entre ces deux types de

coordonnées : x
θ = arctan
y
Une coordonnée généralisée peut être un angle comme elle peut être
une longueur.

Rappel
Considérons le cas d'un pendule double, constitué de deux masses
ponctuelles et deux tiges sans masses de longueur `, et dont le
mouvement est dans le plan xOy :
Chaque masse est repérée par trois coordonnées cartésiennes : x1 (2) ,

y1 (2) et z1 (2) .

Rappel
Il existe quatre contraintes holonomes représentées par les équations :
z 1 = 0, z 2 = 0, x 2
1 + y12 = `2 , (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = `2
La formule du nombre de degré de liberté d'un système mécanique est :

n = 3N − k , avec N=2 et k =4
d'où le système est à deux degrés de liberté (n = 2).
Deux coordonnées généralisées sont donc susantes pour dénir le

mouvement du système (deux masses) de manière complète et unique.
On choisit les angles θ1 et θ2 que font les tiges avec la verticale comme
coordonnées généralisées du système.
Rappel
Les relations entre les coordonnées physiques et les coordonnées
généralisées sont :
x1 = ` cos θ1
y1 = ` sin θ1
x2 = ` cos θ1 + ` cos θ2
y2 = ` sin θ1 + ` sin θ2
Les deux coordonnées généralisées θ1 et θ2 sont des coordonnées

indépendantes : C'est à dire qu'on peut choisir librement deux valeurs
de θ1 et θ2 comme solutions donnant les trajectoires des deux masses.
Ceci est du au fait que θ1 et θ2 ne sont pas reliées par aucune relation
explicite. On doit donc les dénir en même temps (simultanément)

Rappel
Par exemple, on ne peut pas faire la distinction entre les deux états du
pendule (dans la gure) en utilisant juste θ1 ; on doit donc considérer
une deuxième coordonnée θ2 pour que les deux états soient distinctes.

Nombre de degrés de liberté pour un solide indéfromable

Dans le cas d'un corps solide (indéformable), on aura besoin de six (06)
coordonnées physiques pour repérer le mouvement du corps dans
l'espace :
1 trois (03) coordonnées (xG , yG et zG ) pour repérer le centre de
masse
2 trois (03) angles représentant les trois rotations que peut faire un
solide autour des trois axes de l'espace, ou encore les angles
d'Euler (rotation θ, nutation ψ , procession ϕ).
Finalement, le degré de liberté n pour un système mécanique contenant

Np masses ponctuelles et Nr corps rigides, avec k contraintes
holonomes est donné par :
n = 6Nr + 3Np − k
Rappel
On doit donc trouver n coordonnées généralisées qi , i = 1, · · · , n
(longueurs, angles) pour étudier le mouvement du système mécanique
de manière complète et unique.

1. Nombre de degré de liberté d'un système mécanique
Solution 01
Revenons à présent au premier système mécanique à étudier :
Le système contient une masse ponctuelle (Np = 1 : x , y et z ) et un

corps rigide (poulie) (Nr = 1 : XG , YG , ZG , θ, ψ , ϕ )

Solution 01
On doit remarquer que :
1 Le mouvement de la masse m est suivant une droite (selon l'axe
des x ) ; on aura les deux équations de contraintes holonomes :
y = 0, z =0
2 La poulie a son centre de masse xe ; les coordonnées nulles de ce
dernier donne les trois équations de contraintes holonomes
suivantes :
XG = 0 , YG = 0, ZG = 0
3 La poulie fait seulement une rotation d'angle θ autour de l'axe z
perpendiculaire à la page, avec :
ψ = 0, ϕ=0

Solution 01
Puisque le l est inextensible, il existe une relation explicite entre la
coordonnée physique de déplacement x de la masse et l'angle de
rotation θ telle que :
x = Rθ ⇒ x − Rθ = 0 contrainte holonome en plus
On aura donc au total huit (08) contraintes holonomes (k = 8). Le

nombre de degré de liberté du systèmes est donné par :
n = 6(1) + 3(1) − 8 = 1
Le système est à 1 degré de liberté : une seule coordonnée généralisée
est susante pour suivre l'évolution dans le temps du système
(masse+poulie). On peut donc choisir x ou θ comme coordonnée
généralisée du système.
Solution 01
Le système contient trois masses ponctuelles (Np = 3 : x1 , y1 , z1 | x2 ,

y2 , z2 |x3 , y3 , z3 ) et aucun corps rigide (Nr = 0)
Le mouvement étant dans le plan xOy , on a trois contraintes
holonomes dont les équations s'écrivent :
z1 = 0, z2 = 0, z3 =0
Solution 01
Les 3 masses suivent des trajectoires circulaires, donc trois contraintes
holonomes (rhéonomes) :
x 2
1 + y12 = `21 , x 2
2 + y22 = `22 , x2
3 + y32 = `23
En plus, la tige `2 est perpendiculaires aux deux autres tiges `2 et `3 :

−−→ −−→
Les produits scalaires nuls entre les vecteurs positions Om2 et Om1 des
masses m2 et m1 d'une part
−−→ −−→
Om2 · Om1 = 0 =⇒ x2 x1 + y2 y1 = 0 contrainte holonome
−−→ −−→
et d'autre part entre les vecteurs positions Om2 et Om3 des masses m2
et m3 respectivement
−−→ −−→
Om2 · Om3 = 0 =⇒ x2 x3 + y2 y3 = 0 contrainte holonome

Solution 01
On recense k = 8 contraintes holonomes dans le système étudié, avec
n = 6(0) + 3(3) − 8 = 1
Le système est à un (01) degré de liberté.
Une seule (01) coordonnée généralisée sut pour décrire le mouvement

des 3 masses dans le temps de manière complète et unique.
On choisit l'angle θ que font les tiges `1 et `3 avec l'horizontale comme

coordonnée généralisée du système avec :
x1 = `1 cos θ, y
1 = −`1 sin θ
x = −` sin θ, y
2 2 2 = `2 cos θ
x = ` cos θ, y
3 1 3 = ` sin θ
1
Solution 01
Le système contient deux masses ponctuelles (Np = 2 : x1 , y1 , z1 | x2 ,

y2 , z2 ) et aucun corps rigide (Nr = 0)
Le mouvement étant selon une droite (l'axe des x ), on a quatre (04)

contraintes holonomes dont les équations s'écrivent :
y1 = 0, z 1 = 0, y 2 = 0, z 2 =0
Solution 01
Aucune relation explicite n'existe entre les deux coordonnées x1 et x2
(coordonnées indépendantes) ; c'est à dire qu'on doit les dénir toutes
les deux de manière simultanée.
Le nombre de degré de liberté est donné par :

n = 3(2) + 6(0) − 4 = 2
x (t ) et x (t ) sont les coordonnées généralisées du système étudié.

1 2

Solution 01
Le système contient une masse ponctuelle (Np = 1 : x1 , y1 , z1 ) et

aucun corps rigide (Nr = 0)
Le mouvement étant dans le plan xOy , on a une (01) contrainte

holonome dont l'équation s'écrit :
z1 =0
Solution 01
D'autre part, le vecteur position de la masse s'écrit comme :
−→
Om = (x + ` sin θ)~i + ` cos θ~j
Pas de relation explicite qui existe entre les deux coordonnées x et θ
(coordonnées indépendantes) ; c'est à dire qu'on doit dénir de manière
simultanée leurs évolutions respectives dans le temps .
Une seule contrainte holonome pour ce système (k = 1) :

n = 3(1) + 6(0) − 1 = 2
le système est donc à deux (02) degrés de liberté.
Deux coordonnées généralisées x et θ sont susantes pour suivre

l'évolution du système mécanique.
2. Equation de mouvement d'un système mécanique
Exercice 02
Considérons les systèmes mécaniques de l'exercice 01.
1 Donner l'expression de l'énergie cinétique.
2 Donner l'expression de l'énergie potentielle.
3 Appliquer la condition d'équilibre stable pour simplier cette
dernière.
4 Écrire les expressions de l'énergie totale et du Lagrangien du
système.
5 En déduire l'équation de mouvement des systèmes en utilisant :
1 Le principe de la conservation de l'énergie totale.
2 Le formalisme de Lagrange.

Exercice 02
Commençons par le système A :
Solution 02
L'énergie cinétique du système :
T = Tmasse + Tpoulie
Solution 02
avec
1
Tmasse = mẋ 2
, translation
2
où x mesure la distance (négative ou positive) entre la position de la

masse en mouvement et son équilibre.
Sachant que x = R θ
1 1 1 2 2 1 2

Tpoulie = I/o θ̇ 2
= MR θ̇ = M ẋ , rotation
2 2 2 4
Finalement, l'énergie cinétique du système s'écrit :

1 1 1 M 2

T = mẋ 2 + M ẋ 2 = m + ẋ
2 4 2 2
Solution 02
L'énergie potentielle du système s'écrit :
U = Umasse + Upoulie + Uressort + Ul
On remarque que :
1 le centre de masse de la poulie étant xe, son énergie potentielle
est constante pendant le mouvement
2 le l étant inextensible, il ne peut emmagasiner aucune énergie
potentielle (élastique)
3 la masse possède une énergie potentielle de gravité proportionnelle
à sa hauteur par rapport à un point xe (à dénir)
4 en se déformant, le ressort de longueur à vide `0 emmagasine une
énergie potentielle élastique proportionnelle à la longueur de sa
déformation à partir de sa longueur à vide
Solution 02
L'énergie potentielle d'une masse trouve son origine dans la présence de
la terre au voisinage ; il faudra donc trouver la distance entre la masse
m et le centre de la terre pour calculer l'énergie potentielle de m.
Cette démarche n'est pas vraiment utile, puisque ce qui nous intéresse
dans l'expression de l'énergie potentielle de la masse m c'est plutôt sa
partie qui change (la force extérieure qui fait osciller le système est une
dérivation de l'énergie potentielle par rapport à l'espace).
Il est donc utile de choisir une référence au voisinage de la masse m

(plutôt que d'aller vers le centre de la terre) par rapport à laquelle la
hauteur de la masse m est mesurée et trouver l'expression de l'énergie
potentielle par rapport à cette référence.

Solution 02
On choisit pour ce cas la position d'équilibre de la masse m (x = 0)
comme référence (h = 0) pour le calcul de la hauteur :
Cela veut dire qu'on a considéré l'énergie potentielle (relative) mgh de

la masse nulle lorsque celle-ci est sur sa position d'équilibre.
Solution 02
Aussi, on considère une échelle verticale de hauteurs dont le zéro est
sur le point d'équilibre avec des valeurs positives en dessus de la
référence et des valeurs négatives en dessous, d'où :
Umasse = mgh = −mgx
Pour trouver l'expression de l'énergie potentielle du ressort de raideur

k , on doit remarquer ce qui suit :
1 le ressort est de longueur à vide `0
2 en attachant ce ressort à un l inextensible et en l'enroulant autour
de la poulie puis en l'attachant à la masse m, celle-ci s'immobilise
sur le point d'équilibre (référence), le ressort s'allonge d'une
longueur ∆` et la poulie tourne d'un angle θ0 avant de s'arrêter.

Solution 02
En écartant, par exemple, la masse vers le bas et en lâchant, le système

comment à osciller autour de sa position d'équilibre :
la masse est repérée par x , la poulie tourne d'un angle θ à partir d'une
référence d'angle θ0 et le ressort se déforme d'une longueur R θ = x (l
inextensible).

Solution 02
L'énergie potentielle du ressort s'écrit donc :
1
Uressort = k (∆` + x ) 2
Enn, l'énergie potentielle totale du système s'écrit comme :

1
U (x ) = k (∆` + x ) 2
− mgx
2
où l'on a omis l'énergie potentielle de la poulie car constante.
Il est possible de simplier l'expression de U en remarquant que

l'énergie potentielle du système à l'équilibre est extrémale (minimum ou
maximum) :
dU
= 0 ⇒ k ∆` − mg = 0
dx x =
| 0

Solution 02
Ceci est la condition d'équilibre du système (somme des forces
appliquées sur la masse m est nulle).
En utilisant la coordonnée θ au lieu de x :

1 dU
U (θ) = k (∆` + R θ) 2
− mgR θ ⇒ | = Rk ∆` − Rmg = 0
2 d θ θ= 0
La somme des moments appliquées à la poulie est nulle.
Réécrivant l'énergie potentielle totale sous la forme

1 1 2
U (x ) = k ∆` 2
+ kx + (k ∆` − mg )x
2 2
où l'on a ouvert les parenthèses
Solution 02
En introduisant l'équation de la condition d'équilibre, l'expression de U
devient :
1
U (x ) = kx 2
2
1
où on a laissé tomber k ∆`2 car constante (ne contribue pas au
2
mouvement).
L'énergie potentielle est quadratique en x (x 2 ) : pour un système

linéaire où les oscillations sont faibles, l'énergie potentielle est
quadratique en coordonnées généralisées
L'énergie potentielle de la masse m ne contribue pas au mouvement du

système ; elle est compensée par l'énergie potentielle emmagasinée dans
le ressort à l'équilibre (ne s'applique pas pour tous les systèmes !)
Solution 02
Pour voir si l'énergie potentielle présente un maximum ou un minimum,
on doit voir le signe de sa dérivée deuxième au point d'équilibre :
d U
2
=k >0
dx x =
| 2 0
x = 0 est un minimum de l'énergie potentielle : On dit que l'équilibre

en ce point x = 0 est un équilibre stable autour duquel le système
peut osciller.

Solution 02
Ainsi
d U 2
>0
dx x =
| 2 0
est appelée condition d'oscillation.
Une dérivée deuxième négative de U (x ) au point d'équilibre indique

que le système a un équilibre instable autour duquel le système ne
peut pas osciller. Plutôt, il s'eondre.
L'énergie totale du système est donnée par :

1 M 2 1 2

ET =T +U = m+ ẋ + kx
2 2 2

Solution 02
Le système mécanique étant libre (pas de dissipation ni force
extérieure), l'énergie totale est conservée dans le temps :
dET M

=0⇒ m+ ẍ ẋ + kx ẋ = 0
dt 2
ou encore
M

m+ ẍ + kx ẋ = 0
2
Au moment où le système est en mouvement (ẋ 6= 0), on aura

M

m+ ẍ + kx = 0
2
C'est là l'équation de mouvement du système.
Solution 02
Ceci est une équation diérentielle du second ordre linéaire homogène à
coecients constants, que l'on peut mettre sous une forme standard :
k
ẍ + x = 0
M
m+
2
La solution de l'équation diérentielle est donnée par :

x (t ) = A cos(ω t + ϕ)0
avec A et ϕ deux constantes à dénir par les conditions initiales et
k
v
u
ω0 = u
u
M
pulsation propre du système
m+
t
2
Solution 02
Le Lagrangien du système s'écrit :
1 M 2 1 2

L=T −U = m+ ẋ − kx
2 2 2
L'équation d'Euler-Lagrange pour un système mécanique libre à un seul

degré de liberté de coordonnée x s'écrit :
∂L

d
∂ ẋ ∂L
− =0
dt ∂x
On a donc
∂L

d
∂L M ∂ ẋ M

= m+ ẋ , =⇒ = m+ ẍ
∂ ẋ 2 dt 2
Solution 02
Aussi
∂L
= −kx
∂x
En remplaçant les dérivées dans l'équation d'Euler-Lagrange, on obtient
M k
v
m+ ẍ + kx = 0 =⇒ ẍ + ω x = 0,
u
2
ω0 = u
u
2 0
M

m+
t
2
avec la fréquence propre d'oscillation

ω0
f =
0
2π
et la période propre
2π
T 0 =
ω0
Exercice 02
Prenons le cas du système B :
Solution 02
Les tiges étant sans masse, l'énergie cinétique du système s'écrit :
T = Tm 1 + Tm 2 + Tm 3

Solution 02
avec
1 1 1
Tm = m v 2, Tm = m v 2, Tm = m v2
1
2 1 1 2
2 2 2 3
2 3 3
où
ds ds ds
v =
1
= `1 θ̇, v
= ` θ̇, v =
=
2 3
= `3 θ̇
1
dt dt 2
dt 2 3
sont les vitesses des masses m , m et m , respectivement.

1 2 3
s1 = `1 θ, s
2 = `2 θ, s
3 = `3 θ
sont les arcs (coordonnées curvilignes) parcourus par les masses m1 , m2
et m3 , respectivement.
1 1 1 1
T m1 `21 θ̇2 + m2 `21 θ̇2 + m3 `23 θ̇2 = m1 `21 + m2 `22 + m3 `23 θ̇2

=
2 2 2 2
Solution 02
U = Um 1 + Um 2 + Um 2 + Uressort
On remarque que :
1 les masses possèdent chacune une énergie potentielle de gravité
proportionnelle à leurs hauteurs respectives par rapport à une
référence pour laquelle l'énergie potentielle est supposée nulle.
2 dans ce cas, on choisit l'horizontale d'équilibre comme référence
(hauteur positive en dessus et négative en dessous)
3 en se déformant, le ressort de longueur à vide `0 emmagasine une
énergie potentielle élastique proportionnelle à la longueur de sa
déformation ∆` à partir de sa longueur à vide.

Solution 02
Pendant le mouvement, le système tourne d'un angle θ à partir de sa

position d'équilibre
1. le ressort se déforme d'une longueur `3 sin θ (faible oscillation)
2. la masse m1 est une hauteur h1 = −`1 sin θ (au-dessous de la
référence)
Solution 02
3. la masse m2 est à une hauteur h2 = +`2 cos θ (au-dessus de la
référence)
4. la masse m3 est à une hauteur h3 = +`3 sin θ (au-dessus de la
référence)

1
U (θ) = −m g ` sin θ + m g ` cos θ + m g ` sin θ + k (∆` + ` sin θ) 2
1 1 2 2 3 3
2 3
La condition d'équilibre s'écrit :

dU
| = −m1 g `1 + m3 g `3 + k ∆``3 = 0
d θ θ= 0

Solution 02
L'énergie potentielle s'écrit comme :
1 1
U (θ) = k ∆` + k ` sin θ + m g ` cos θ +
2 2 2
2 2 3 2 2
+(−m g ` sin θ + m g ` sin θ + k ∆`` ) sin θ

1 1 3 3 3
En utilisant la condition d'équilibre, l'expression de U devient

1
U (θ) = k ` sin θ 2 2
+ m2 g `2 cos θ
2 3
1
où on a laissé tomber la constante k ∆`2 .
2

Solution 02
θ2
Pour de faibles oscillations, sin θ ' θ et cos θ ' 1 − , on aura
2
1 2
U (θ) = k `3 − m2 g `2 θ2

2
où on a omis le terme m2 g `2 .
La condition d'oscillation est donnée par :

d U
2
d U
2
> 0 =⇒ = k `23 − m2 g `2 > 0 k` 2

> m2 g `2
dθ dθ
si 3
2 2
Sinon, si
k` 2
3 < m2 g `2
le système n'oscillera pas (il s'eondre)
Solution 02
L'énergie totale du système s'écrit :
1 1
ET m1 `21 + m2 `22 + m3 `23 θ̇2 + k `23 − m2 g `2 θ2

=
2 2

dET
=0⇒ m 2
` + m2 `22 + m3 `23 θ̈θ̇ + k` 2
− m2 g `2 θθ̇ = 0

dt 1 1 3
ou encore
m ` + m2 `22 + m3 `23 θ̈ + k` − m2 g `2 θ θ̇ = 0
h i
2 2

1 1 3

Solution 02
Au moment où le système est en mouvement (θ̇ 6= 0), on aura
m ` + m2 `22 + m3 `23 θ̈ +
2
k` 2
− m2 g `2 θ = 0

1 1 3
C'est là l'équation de mouvement du système.
C'est une équation diérentielle du second ordre linéaire homogène à

k`− m2 g `2
2

θ̈ + 3
=0
m1 `21 + m2 `22 + m3 `23

x (t ) = A cos(ω t + ϕ)
0

Solution 02
k` − m2 g `2
s
2

3
ω0 = pulsation propre du système
m1 `21 + m2 `22 + m3 `23


1 1
L=T −U = m1 `21 + m2 `22 + m3 `23 θ̇2 − k `23 − m2 g `2 θ2

2 2
L'équation d'Euler-Lagrange pour un système mécanique libre à un seul

degré de liberté de coordonnée θ s'écrit :
∂L

d
∂ θ̇ ∂L
− =0
dt ∂θ
Solution 02
On a donc
∂L
m ` + m2 `22 + m3 `23 θ̇
2

= 1 1
∂ θ̇
ce qui donne
∂L

d
∂ θ̇
m 2
` + m2 `22 + m3 `23 θ̈

=
dt 1 1
Aussi
∂L
k` 2
− m2 g `2 θ

=− 3
∂θ
En remplaçant les dérivées dans l'équation d'Euler-Lagrange, on obtient

m ` + m2 `22 + m3 `23 θ̈ +
2
k` 2
− m2 g `2 θ = 0

1 1 3

Solution 02
C'est une équation diérentielle du second ordre linéaire homogène à
k` − m2 g `2
2

θ̈ + 3
=0
m1 `21 + m2 `22 + m3 `23

x (t ) = A cos(ω t + ϕ)
0
k` − m2 g `2
s
2

3
ω0 = pulsation propre du système
m1 `21 + m2 `22 + m3 `23


Solution 02
Prenons le cas du système C :
L'énergie cinétique du système s'écrit :

1 1
T = m1 ẋ12 + m2 ẋ22
2 2
Solution 02
U = Um 1 + Um 2 + Uressort1 + Uressort2 + Uressort3
On remarque que :
1 les masses possèdent chacune une énergie potentielle de gravité
proportionnelle à leurs hauteurs respectives par rapport à une
référence pour laquelle l'énergie potentielle est supposée nulle.
2 dans ce cas, on choisit l'horizontale d'équilibre comme référence
pour chaque masse (hauteur positive en dessus et négative en
dessous)
3 les trois ressorts de longueurs à vide `01 , `02 et `03 respectivement,
se déforment à l'équilibre de longueurs respectifs ∆`1 , ∆`2 et ∆`3 .

Solution 02
Les masses m1 et m2 étant au dessous des références

choisies(équilibre), les énergies potentielles des masses s'écrivent :
Um 1 = −m1 gx1 , Um 2 = −m2 gx2

Solution 02
Les énergies potentielles des ressorts s'écrivent :
1
Uressort1 = k (∆`1 + x1 )2
2 1
1
Uressort2 = k (∆`2 + x2 − x1 )2
2 2
1
Uressort3 = k (∆`3 − x2 )2
2 3
L'énergie potentielle totale du système s'écrit :

1
U (x , x ) = −m1 gx1 − m2 gx2 + k (∆`1 + x1 )2 +
1 2
2 1
1 1
+ k2 (∆`2 + x2 − x1 )2 + k3 (∆`3 − x2 )2
2 2
Solution 02
Deux conditions d'équilibre pour ce système :
∂U
|x =0,x2 =0 = k1 ∆`1 − k2 ∆`2 − m1 g = 0
∂ x1 1
et
∂U
|x =0,x2 =0 = k2 ∆`2 − k3 ∆`3 − m2 g = 0
∂ x2 1
L'énergie potentielle peut se mettre sous la forme :

1 1 1
U (x , x )= k ∆`2 + k ∆`2 + k ∆`2
1 2
2 1 1 2 2 2 2 3 3
1 2 1 1
k1 x1 + k2 (x2 − x1 )2 + k3 x22 +
2 2 2
+(k1 ∆`1 − k2 ∆`2 − m1 g )x1 + (k2 ∆`2 − k3 ∆`3 − m2 g )x2

Solution 01
En utilisant les expressions des deux conditions d'équilibre, on obtient
1 2 1 1
U (x , x )= k1 x1 + k2 (x2 − x1 )2 + k3 x22
1 2
2 2 2
1 1 1
et où on a omis les termes constants k1 ∆`21 , k2 ∆`22 et k3 ∆`22
2 2 2
L'énergie potentielle gravitationnelle des masses m1 et m2 se compense

avec l'énergie potentielle élastique des ressort à l'équilibre
L'énergie totale du système s'écrit :

1 1 1 1 1
ET =T +U = m1 ẋ12 + m2 ẋ22 + k1 x12 + k2 (x2 − x1 )2 + k3 x22
2 2 2 2 2
Solution 02
dET
= 0 ⇒ m1 ẋ1 ẍ1 +m1 ẋ2 ẍ2 +k1 x1 ẋ1 +k2 (x2 −x1 )(ẋ2 −ẋ1 )+k3 x2 ẋ2 = 0
dt
ou encore
[m1 ẍ1 + k1 x1 + k2 x1 − k2 x2 ] ẋ1 + [m2 ẍ2 + k2 x2 + k3 x2 − k2 x1 ] ẋ2 = 0
Les dérivées des coordonnées généralisées ẋ1 et ẋ2 étant indépendantes,

on obtient un système d'équations diérentielles (couplées) :
m ẍ + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = 0

1 1
m ẍ
2 2 + (k2 + k3 )x2 − k2 x1 = 0

Solution 01
1 1 1 1 1
L = T − U = m ẋ 2
+ m2 ẋ22 − k1 x12 − k2 (x2 − x1 )2 − k3 x22
2 1 1
2 2 2 2
Les deux équations d'Euler-Lagrange pour un système mécanique libre

à deux degrés de liberté de coordonnée généralisées x1 et x2 s'écrivent :
∂L ∂L

d d
∂ ẋ1 ∂L ∂ ẋ2 ∂L
− = 0, − =0
dt ∂ x1 dt ∂ x2
Les dérivées dans la première

équation donnent
∂L

d
∂L ∂ ẋ1 ∂L
= m1 ẋ1 , = m1 ẍ1 , = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 )
∂ ẋ1 dt ∂ x1
Solution 01
En remplaçant ces dérivées dans la première équation d'Euler-Lagrange,
on obtient :
m1 ẍ1 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = 0
Les dérivées dans la seconde

équation donne
∂L

d
∂L ∂ ẋ2 ∂L
= m2 ẋ2 , = m2 ẍ2 , = −k3 x2 + k2 (x1 − x2 )
∂ ẋ2 dt ∂ x1
En remplaçant ces dérivées dans la seconde équation d'Euler-Lagrange,

on obtient :
m2 ẍ2 + (k3 + k2 )x2 − k2 x1 = 0

Solution 01
Finalement, on obtient un système d'équations diérentielles
(couplées) :
m1 ẍ1 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = 0

m2 ẍ2 + (k2 + k3 )x2 − k2 x1 = 0
La résolution de ce système d'équations diérentielles se fera dans le

cadre de l'étude de la dynamique d'un système à plusieurs degrés de
liberté.
Question : Comment faire pour vérier si l'équilibre du système en

x1 = 0, x2 = 0 est un équilibre stable (condition d'oscillation) ?

Solution 02
Prenons le cas du système D :
L'énergie cinétique du système (pendule simple) s'écrit :

1 2 1
T = mv = m~v · ~v
2 2

Solution 01
D'autre part, le vecteur position de la masse par rapport à A (point
xe) s'écrit comme :
−→
Am = (x + ` sin θ)~i + ` cos θ~j
−→
d Am
~v = = (ẋ + θ̇` cos θ)~i − θ̇` sin θ~j
dt
v 2
= ~v · ~v = (ẋ + θ̇` cos θ)2 + θ̇2 `2 sin2 θ
L'énergie cinétique du système s'écrit donc :

1 2
T m ẋ + 2`ẋ θ̇ cos θ + `2 θ̇2

=
2
Solution 01
Pour de faibles oscillations, on fait l'approximation cos θ ' 1 :
1 2
T m ẋ + 2`ẋ θ̇ + `2 θ̇2

=
2
L'énergie cinétique pour un système mécanique linéaire est quadratique

par rapport aux dérivées des coordonnées généralisées avec des
coecients constants.

U = Uressort1 + Uressort2 + Um
Um = mg `(1 − cos θ)
Solution 01
1 1 1
Uressort1 = k (x −x )2 , Uressort2 = k (2x −x −x )2 = k (x −x0 )2
2 0
2 0 0
2

1 1
U (x , θ) = mg `(1 − cos θ) + k (x − x )2 + k (x − x0 )2
2 0
2
Deux conditions d'équilibre pour ce système :

∂U
|x =x0 ,θ=0 = 0
∂x
ne donne rien
et
∂U
|x =x0 ,θ=0 = 0 ne donne rien
∂θ
Solution 01
L'expression de l'énergie potentielle reste telle qu'elle est (l'énergie
potentielle gravitationnelle ne se compense pas avec l'énergie
potentielle élastique des ressorts)
U (x , θ) = mg `(1 − cos θ) + k (x − x 0 )2
θ2
Pour de faibles oscillations, on t l'approximation cos θ ' 1 − :
2
1
U (x , θ) = mg `θ 2
+ k (x − x0 )2 forme quadratique
2
Finalement, l'énergie totale du système s'écrit comme :

1 2 1
ET = m ẋ + 2`ẋ θ̇ + `2 θ̇2 + mg `θ2 + k (x − x0 )2
2 2
Solution 01
Le système mécanique étant libre (sans frottement), l'énergie totale est
constante dans le temps, d'où :
dET
= mẋ ẍ + m`θ̇ẍ + m`θ̈ẋ + m`2 θ̇θ̈ + 2k (x − x0 )ẋ + mg `θθ̇ = 0
dt
ou encore
mẍ + m`θ̈ + 2k (x − x ) ẋ + m`2 θ̈ + m`ẍ + mg ` θ̇ = 0
h i h i
0
Les dérivées des coordonnées généralisées ẋ et θ̇ étant indépendantes,

on obtient un système d'équations diérentielles (couplées)
mẍ + m`θ̈ + 2k (x − x ) = 0

0
m` θ̈ + m`ẍ + mg ` = 0
2

Solution 01
1 2 1
L = T − U = m ẋ + 2`ẋ θ̇ + `2 θ̇2 − mg `θ2 − k (x − x0 )2
2 2
Les deux équations d'Euler-Lagrange pour un système mécanique libre

à deux degrés de liberté de coordonnée généralisées x1 et x2 s'écrivent :
∂L ∂L

d d
∂ ẋ ∂L ∂ θ̇ ∂L
− = 0, − =0
dt ∂x dt ∂θ
Les dérivées dans la première

équation donnent
∂L

d
∂L ∂ ẋ ∂L
= mẋ + m`θ̇, = mẍ + m`θ̈, = −2k (x − x0 )
∂ ẋ dt ∂x
Solution 01
En remplaçant ces dérivées dans la première équation d'Euler-Lagrange,
on obtient :
mẍ + m`θ̈ + 2k (x − x0 ) = 0
Les dérivées dans la secondeéquation donne

∂L

d
∂L ∂L
= m`ẋ + m`2 θ̇, = m`ẍ + m`2 θ̈, = −mg `θ
∂ θ̇
∂ θ̇ dt ∂θ
En remplaçant ces dérivées dans la seconde équation d'Euler-Lagrange,

on obtient :
m`ẍ + m`2 θ̈ + mg `θ = 0

Solution 01
Finalement, on obtient un système d'équations diérentielles
(couplées) :
mẍ + m`θ̈ + 2k (x − x0 ) = 0

m`ẍ + m`2 θ̈ + mg `θ = 0
La résolution de ce système d'équations diérentielles se fera dans le

cadre de l'étude de la dynamique d'un système à plusieurs degrés de
liberté.
Question : Comment faire pour vérier si l'équilibre du système en

x1 = 0, x2 = 0 est un équilibre stable (condition d'oscillation) ?

`(1 − cos θ)
∆`1 + `01 ∆`2 + `02 ∆`3 + `03
`01 + ∆`1 + x1 `02 + ∆`2 + x2 − x1 `03 + ∆`3 − x2

Vibrations Série TD N°01 Corrigé

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Exercices- Vibrations (Série N 01)

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie)

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Pour un système mécanique composé de N particules de masses mi :

Le vecteur ~ri peut être exprimé en coordonnées cartésiennes,

Pour un système mécanique (de N masses ponctuelles) donné, les 3N

La masse m, considérée ponctuelle, étant repérée par trois coordonnées

m = Fxext , m = Fyext , m = Fzext

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

puisque la tige du pendule est rigide.

Ainsi, pour déterminer de manière instantanée la position de la masse

En plus, en connaissant l'évolution de l'une des coordonnées x et y il

C'est à dire, qu'en connaissant par exemple l'évolution dans le temps

Finalement, on a besoin de connaitre l'évolution d'une seule

C'est à dire que parmi les trois coordonnées physiques x , y et z de la

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Il sut donc de trouver l'évolution de l'angle θ dans le temps pour

La variable θ(t ) est appelée coordonnée généralisée du système.

Pour un système dynamique à n degré de liberté, il sut de trouver n

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Les deux contraintes holonomiques pour le pendule simple sont :

Puisque la contrainte ne contient pas le temps t de manière explicite,

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Il existe 3N − k coordonnées indépendantes appelées coordonnées

On doit donc trouver des expressions reliant les coordonnées physiques

On peut aussi trouver la relation inverse entre ces deux types de

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Chaque masse est repérée par trois coordonnées cartésiennes : x1 (2) ,

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

La formule du nombre de degré de liberté d'un système mécanique est :

Deux coordonnées généralisées sont donc susantes pour dénir le

Les deux coordonnées généralisées θ1 et θ2 sont des coordonnées

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Nombre de degrés de liberté pour un solide indéfromable

Finalement, le degré de liberté n pour un système mécanique contenant

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Le système contient une masse ponctuelle (Np = 1 : x , y et z ) et un

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

On aura donc au total huit (08) contraintes holonomes (k = 8). Le

Le système contient trois masses ponctuelles (Np = 3 : x1 , y1 , z1 | x2 ,

En plus, la tige `2 est perpendiculaires aux deux autres tiges `2 et `3 :

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Une seule (01) coordonnée généralisée sut pour décrire le mouvement

On choisit l'angle θ que font les tiges `1 et `3 avec l'horizontale comme

Le système contient deux masses ponctuelles (Np = 2 : x1 , y1 , z1 | x2 ,

Le mouvement étant selon une droite (l'axe des x ), on a quatre (04)

Le nombre de degré de liberté est donné par :

x (t ) et x (t ) sont les coordonnées généralisées du système étudié.

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Le système contient une masse ponctuelle (Np = 1 : x1 , y1 , z1 ) et

Le mouvement étant dans le plan xOy , on a une (01) contrainte

Une seule contrainte holonome pour ce système (k = 1) :

Deux coordonnées généralisées x et θ sont susantes pour suivre

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

où x mesure la distance (négative ou positive) entre la position de la

Finalement, l'énergie cinétique du système s'écrit :

Il est donc utile de choisir une référence au voisinage de la masse m

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Cela veut dire qu'on a considéré l'énergie potentielle (relative) mgh de

Pour trouver l'expression de l'énergie potentielle du ressort de raideur

Mohamed Mebrouki (ESSA-Tlemcen, Algérie) Exercices- Vibrations (Série N 01)

Il sut donc de trouver l'évolution de l'angle θ dans le temps pour

Pour un système dynamique à n degré de liberté, il sut de trouver n

Deux coordonnées généralisées sont donc susantes pour dénir le

Une seule (01) coordonnée généralisée sut pour décrire le mouvement

Deux coordonnées généralisées x et θ sont susantes pour suivre

Enn, l'énergie potentielle totale du système s'écrit comme :

Il est possible de simplier l'expression de U en remarquant que

La solution de l'équation diérentielle est donnée par :

avec A et ϕ deux constantes à dénir par les conditions initiales et

C'est une équation diérentielle du second ordre linéaire homogène à

La solution de l'équation diérentielle est donnée par :

La solution de l'équation diérentielle est donnée par :

avec A et ϕ deux constantes à dénir par les conditions initiales et

La résolution de ce système d'équations diérentielles se fera dans le

Question : Comment faire pour vérier si l'équilibre du système en