Mécanique Physique

Yohann Caillard
December 2021

Chapitre 1 : Cinématique.
1. Vecteur position.

On appelle vecteur position instantannée du point matériel M à l’instant

t dans le repère cartésien :
OM⃗ = x(t)U⃗x + y(t)U⃗y + z(t)Uz
⃗ ∥= x2 + y 2 + y 2
p
Son module est obtenu ainsi : ∥ OM

2. Vecteur vitesse instantanée.

Le vecteur vitesse instantanée est défini comme la variation instantanée
du vecteur position par rapport au temps :

M⃗M ′ ⃗
dOM
⃗v (t) = lim∆t→0 ∆t = dt

Sachant que : dOM ⃗ = dxU⃗x + dy U⃗y + dz U⃗z

dx ⃗ ⃗ dz ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
Donc : ⃗v (t) = dt Ux + dy
dt Uy + dt Uz = ẋUx + ẏ Uy + ż Uz
p
Son module est obtenu ainsi : ∥ ⃗v ∥= ẋ2 + ẏ 2 + ż 2

3. Vecteur accélération instantanée.

Il est définit comme la variation instantanée par rapport au temps du

vecteur vitesse instantanée :
⃗
d2 OM
⃗a = d⃗v
dt = dt2
Soit en coordonnées cartésiennes :
⃗a = ẍU⃗x + ÿ U⃗y + z̈ U⃗z
d2 x d2 y d2 z
où ẍ = dt2 , ÿ = dt2 , z̈ = dt2

N.B. : Les composantes d’un vecteur s’obtiennent de la manière suivante

:

1
 F⃗ = Fx U⃗x + Fy U⃗y + Fz U⃗z
On a :
Fx = F⃗ · U⃗x
Fy = F⃗ · U⃗y
Fz = F⃗ · U⃗z
4. Méthode de construction des vecteurs vitesses et accélérations.

- Vecteur vitesse :

- Vecteur accélération :

2
Chapitre 2 : Dynamique.
1. Les lois de Newton.

(a) La deuxième loi de Newton :

X
F⃗ = m⃗a

Dans le cas des système où la masse varie, on P

peut définir la quantité
de mouvement ou d’impulsion : p⃗ = m⃗v et : F⃗ = d⃗
dt
p

(b) La troisième loi de Newton :

F⃗A→B = −F⃗B→A

3
2. Méthode de résolution par le P.F.D.

(a) Rechercher l’ensemble des forces extérieures appliquées au point matériel

( Bilan des forces )

(b) Ecrire la deuxième loi de Newton.

(c) Projeter la résultante des forces sur les axes choisit. On obtient ainsi
des systèmes d’équations.

(d) Poser les conditions initiales sur la position et la vitesse et résoudre

ces équations. On obtient alors les équations horaires du mouvement
du point matériel.

3. La force de rappel d’un ressort :

Un ressort est caractérisé par sa longueur initiale l0 et par une constante
de raideur k. Lorsqu’il subit un allongement, il a tendance à retrouver sa
longueur initiale. En l’étirant d’une élongation a, sa longueur est d’alors :
l = l0 +a. La force exercée sur le ressort est proportionnelle à l’allongement
:
∥ F⃗ ∥= k|l − l0 |

Dans les schémas suivans, le premier correspond à l’état initiale, sa longueur

est l0 .
Dans le deuxième schéma, le ressort à une longueur : l > l0 , il agit sur
la masse de manière à retrouver sa longueur à l’équilibre. La force F⃗ est
alors opposé au mouvement et est donc négative.
Enfin, dans le dernier schéma, le ressort à une longueur : l < l0 , il exerce
une force F⃗ cette fois-ci positive, mais la longueur x = l − l0 est négative.
Ainsi, peu importe la configuration, la force de rappel du ressort s’écrit :

F⃗ = −k(l − l0 )⃗i = −kx⃗i

4
4. La force de tension d’une corde inextensible et de masse négligeable :

Si la corde est inextensible et de masse négligeable, cette tension est la

force exercée par chaque partie de la corde sur la partie voisine et a la
même valeur en chaque point. On dit que la tension T⃗ se propage le long
de la corde jusqu’à l’objet M.

5. La réaction tangentielle R⃗T : forces de frottements.

5
 (a) Si M est en mouvement :

∥ R⃗T ∥= µd ∥ R⃗N ∥

Où µd représente le coefficient de frottement dynamique.

(b) Si M est à l’équilibre :

∥ R⃗T ∥≤ µs ∥ R⃗N ∥
Où µs est le coefficient de frottement statique.

Chapitre 3 : Travail et énergie.

1. Travail d’une force.

• Travail d’une force constante appliquée à un point matériel dans un

mouvement rectiligne :
On définit le travail d’une force constante F⃗ à un point matériel M
se déplaçant d’un point A à un point B sur une droite par la relation
:

WA→B (F⃗ ) = F⃗ .AB

⃗ =∥ F⃗ ∥ × ∥ AB
⃗ ∥ ×cos(θ)

• Travail d’une force variable :

Dans le cas général, la force est variable au cours du temps. Afin

de calculer le travail de la force F⃗ , appliquée au point matériel entre
A et B de la trajectoire, on exprime d’abord le travail élémentaire de
F⃗ entre deux positions M (t) et M ′ (t) infiniment proches. Assimilons
ce vecteur déplacement M⃗M ′ à un élément d⃗r :

δWM →M ′ (F⃗ ) = F⃗ .d⃗r = F × dr × cos(α)

6
 Le travail total entre les positions A et B de la force F⃗ appliquée
à M est obtenu par la somme de tous ces travaux infinitésimaux.
Soit :
Z B Z B
WA→B (F⃗ ) = δW = F⃗ .d⃗r
A A

• Travail d’une force constante en norme et en direction :

On a :
WA→B (F⃗ ) = i F⃗ .⃗ri = F⃗ . i ⃗ri = F⃗ .AB
⃗
P P

Exemple 1 : Le travail du poids, il est constant et opposé à l’axe

U⃗z :

Z B Z B
WA→B (P⃗ ) = P⃗ .d⃗r = (−mg U⃗z )(dxU⃗x + dy U⃗y + dz U⃗z )
A A

Z zB
WA→B (P⃗ ) = −mgdz = mg(zA − zB )
zA

Le travail du poids ne dépend pas de la forme de la trajectoire.

• Les différents travaux qu’il faut connaı̂tre :

- Le poids :

WA→B (P⃗ ) = mg(zA − zB )

7
 - La force de rappel d’un ressort F⃗ = −k(l − l0 ) où l0 est la longueur
à vide du ressort, et l la longueur une fois la masse présente sur le
ressort.
En notant x l’allongement du ressort, on a : F⃗ = −kxU⃗x

Z x2 Z x2
k 2
Wx1 →x2 (F⃗ ) = F⃗ .d⃗r = −kxdx = (x − x22 )
x1 x1 2 1

Le travail de F⃗ ne dépend que des positions initiales et finales du

point matériel.

• N.B. : Les forces orthogonales au déplacement sont nulles.

8
 • Puissance instantanée d’une force :
dW
P (t) =
dt

Elle peut aussi s’exprimer ainsi :

⃗ .d⃗ ⃗ v
P = dW F r
dt = dt = F .⃗

Finalement, le travail d’une force entre deux instants t1 et t2 peut

s’exprimer ainsi :
Z t2 Z t2 Z t2
Wt1 →t2 (F⃗ ) = δW = P (t)dt = F⃗ .⃗v dt
t1 t1 t1

2. Énergie.

• Énergie cinétique.

Nous savons de part le principe fondamental de la dynamique que

:
X d⃗v
F⃗ = m⃗a = m
dt

Le travail élémentaire de la résultante des forces est :

X d⃗v d⃗r
δW = ( F⃗ ).d⃗r = m .d⃗r = md⃗v . = m⃗v .d⃗v
dt dt

Finalement, le travail de la résultante des forces appliquée au point

A de vitesse vA et au point B de vitesse vB est :
B B
v 2 vB
Z Z
X 1
WA→B ( F⃗ ) = δW = m⃗v .d⃗v = m[ 2
] = m(vB 2
− vA )
A A 2 vA 2

Soit finalement :
X 1
WA→B ( F⃗ ) = m(vB
2 2
− vA )
2

9
 On appelle énergie cinétique : Ec = 12 mv 2

• Théorème de l’énergie cinétique.

La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel entre les posi-

tions A et B est :
X
∆Ec = Ec (B) − Ec (A) = WA→B ( F⃗ )

3. Energie potentielle.

• Forces conservatrices :
Une force est dite conservatrice si son travail est indépendant de la
C1
trajectoire.Soit lorsque : WA→B (F⃗c ) = WA→B
C2
(F⃗c )

D’une manière générale, les forces constantes sont conservatrice : le

poids, la force élastique.
On notera les forces conservatrices : F⃗c

• Une force est non-conservatrice si son travail dépend du chemin par-

couru par le point matériel.
Les forces de frottements sont des forces non-conservatrices.

• Le travail d’une force conservatrice F⃗c appliquée à un point matériel

entre les positions A et B peut s’exprimer à l’aide de l’énergie poten-
tielle :Ep . On a :

10
 Z B
WA→B (F⃗c ) = F⃗c .d⃗r = Ep (A) − Ep (B)
A

Donc : ∆Ep = Ep (B) − Ep (A) = −WA→B (F⃗c )

En différenciant :

dEp = −F⃗c .d⃗r

Exemple de calcul d’énergie potentielle :

Le poids :
⃗ ⃗ ⃗
R p = −P .d⃗r = −(−mg Uz ).(dz Uz ) ⇔ dEp = mgdz ⇔ Ep =
dE
mgdz = mgz + C. Or, en fixant les conditions initiales : Ep (z =
0) = 0 = mg × 0 + C = 0 ⇔ C = 0
D’où : Ep (z) = mgz

L’énergie potentielle élastique :

dEp = −F⃗ .d⃗r = −(−kxU⃗x ).(dxU⃗x ) = kxdx ⇔ Ep = kxdx =
R
1 2 1 2
2 kx + C = 2 kx

L’énergie potentielle du ressort étiré ou compressé d’une longueur

x est donc : Ep (x) = 12 kx2

• Énergie mécanique.
Nous savons que d’après le théorème de l’énergie cinétique :
X
WA→B ( F⃗ ) = Ec (B) − Ec (A) = WA→B (F⃗c ) + WA→B (f⃗)

où f⃗ sont les forces non-conservatrices.

Or, nous savons que : WA→B (F⃗c ) = Ep (A) − Ep (B), d’où :

Ec (B) − Ec (A) = Ep (A) − Ep (B) + WA→B (f⃗)

WA→B (f⃗) = Ec (B) − Ec (A) + Ep (B) − Ep (A) = ∆Ec + ∆Ep

11
 Finalement, on a que :

WA→B (f⃗) = ∆Em = ∆Ep + ∆Ec

Cette dernière relation est le théorème de l’énergie mécanique : ∆Em =

WA→B (f⃗)

Chapitre 4 : La mécanique dans la base polaire.

1. Introduction au repère polaire.

Dans la base cartésienne, on travaillait principalement avec deux vecteurs:

(U⃗x , U⃗y ).
Dans la base polaire, on travaille aussi avec deux vecteurs : (U⃗r , U⃗θ )

Construction de la base polaire en un point M :

⃗
Le vecteur U⃗r est appelé vecteur radial définie de la sorte : U⃗r = OM
⃗ ∥
∥OM

Le vecteur U⃗θ est appelé vecteur orthoradial, il est orthogonal à U⃗r dans
le sens direct ( = sens trigonométrique).

Ce qui est ici important de comprendre, c’est qu’à la différence de la base

cartésienne où les vecteurs (U⃗x , U⃗y ) sont fixes, ici, les vecteurs (U⃗r , U⃗θ )
sont mobiles, ils dépendent de la position de M.
Cette base est donc utile lors de l’étude d’un mouvement en rotation dans
un plan.
Exemple :

12
Étude de la trajectoire d’une comète.

Nous pouvons faire une analogie entre cette base et le plan des nombres
complexes.

• Rappel sur les nombres complexes :

Un nombre complexe est un nombre de la forme :

z = a + ib, (a, b) ∈ R2
La partie réelle de ce nombre complexe notée Re(z) est :

Re(z) = a

La partie imaginaire notée Im(z) est :

Im(z) = b
Dans le plan complexe, notre nombre z se situe ici :

On note |z| appelé module de z, la distance entre l’origine du repère

et le point z. Pour l’obtenir, on utilise le théorème de Pythagore :
p
|z| = Re(z)2 + Im(z)2

On appelle argument de z, l’angle pris entre l’axe des nombres réelles

et le point z, noté arg(z). Il existe une infinité d’argument de z. En

13
effet, les angles sont 2π périodique. Finalement, les arguments de z
sont de la forme : θ + 2kπ , k ∈ Z

Un nombre complexe possède plusieurs écritures possibles :

(I)Forme algébrique : z = a + ib
(II) Forme polaire : z = r(cos(θ) + isin(θ)), où r = |z|, et θ = arg(z)
(III) Forme exponentielle : z = reiθ

Nous allons ici seulement démontrer la forme polaire qui nous sera
la plus utile, puisque comme son nom l’indique, c’est bien avec cette
forme-là que notre base polaire se rapproche le plus.
Nous avons donc vu que tous nombres complexes s’écrit de la forme
z
z = a + ib, faisons l’opération |z| , et calculons son module, soit :

|z|
||z||

Or, nous
p savons que le module est un nombre réel car, pour rappel :
|z| = Re(z)2 + Im(z)2 ∈ R, et le module d’un nombre réel est :
qp p
||z|| = ( Re(z)2 + Im(z)2 )2 = Re(z)2 + Im(z)2 = |z|

Donc, en revenant à notre opération en remplaçant ||z|| par |z|, on a

:

z |z| |z|
= = =1
|z| ||z|| |z|
z
Cela signifie que le module du point w = |z| est de 1, et se situe donc
sur le cercle trigonométrique. Autrement dit, il existe θ ∈ R, tel que :

z
= cos(θ) + isin(θ)
|z|
Soit donc :

z = |z|(cos(θ) + isin(θ)) =
Maintenant que nous avons démontré la forme polaire des nombres
complexes, il nous suffit de remarquer que la base polaire fonctionne
de la même manière avec ” le module” du point M, et son ”argument”.

14
2. Passage du cartésien au polaire.

Comme vu précédemment, nous savons que dans la base polaire se rap-

proche du plan complexe ( dans l’étude ).

En complexe, on vient de voir que :

z = a + ib = rcos(θ) + irsin(θ)
On obtient donc : a = rcos(θ) ; b = rsin(θ)
De la même manière dans la base polaire :

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 En se plaçant dans le triangle OxM
\ , on a :
x
cos(θ) = r ⇐⇒ x = rcos(θ)
En se plaçant dans le même triangle, on peut aussi déterminer y :
sin(θ) = yr ⇐⇒ y = rsin(θ)

On retrouve bien les mêmes relations que dans le plan des complexes.

3. Relation entre (U⃗r , U⃗θ ) et (U⃗x , U⃗y ).

Puisque U⃗r est colinéaire à OM

⃗ , on a donc la relation, à savoir :

U⃗r = cos(θ)U⃗x + sin(θ)U⃗y

Une autre manière de le montrer :
OM⃗ = xU⃗x + y U⃗y = rU⃗r
En divisant par r :
x y
U⃗r = U⃗x + U⃗y = cos(θ)U⃗x + sin(θ)U⃗y
r r

Maintenant, exprimons U⃗θ , en fonction de (U⃗x , u⃗y ). Nous savons que U⃗θ
a un angle de + π2 . Donc :
π π
U⃗θ = cos(θ + )U⃗x + sin(θ + )U⃗y = −sin(θ)U⃗x + cos(θ)U⃗y
2 2

16
4. Relation entre U⃗r et U⃗θ .

Il existe une relation entre la dérivée de U⃗r et U⃗θ :

dU⃗r
= U⃗θ
dθ

En effet, en dérivant U⃗r par rapport à θ, on a :

dU⃗r d(cos(θ) + sin(θ))

= = −sin(θ) + cos(θ) = U⃗θ
dθ dθ

De la même manière, il existe une relation entre la dérivée de U⃗θ et U⃗r :

dU⃗θ d(−sin(θ) + cos(θ))

= = −cos(θ) − sin(θ) = −U⃗r
dθ dθ

Donc finalement, voici les 2 relations qu’il faut retenir :

dU⃗r
= U⃗θ
dθ

dU⃗θ
= −U⃗r
dθ

5. Vecteur déplacement élémentaire : dOM ⃗ .

En coordonnée cartésienne, le vecteur déplacement élémentaire s’exprimait
ainsi :
dOM⃗ = dxU⃗x + dy U⃗y
Dans la base polaire, le vecteur déplacement élémentaire s’exprime de la

17
 sorte :

⃗ = d(rU⃗r ) = drU⃗r + rd(u⃗r ) = drU⃗r + rdθU⃗θ

dOM
Il faut donc retenir que le veceteur déplacement élémentaire dans la base
polaire s’écrit :

⃗ = dru⃗r + rdθU⃗θ
dOM

Remarque : On appelle dru⃗r , le déplacement élémentaire radial, et rdθU⃗θ ,

le déplacement élémentaire orthoradial.

6. Expression du vecteur vitesse et accélération dans la base polaire.

⃗
dOM d⃗
v
Nous savons que : ⃗v = dt et ⃗a = dt
Donc :

⃗
dOM d(rU⃗r )
⃗v = =
dt dt

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Rappel de mathématiques :
d(uv) = du × v + u × dv
Donc, dans notre cas, on aura :

d(rU⃗r ) dr ⃗ dU⃗r dr ⃗ dθ
⃗v = = Ur + r = Ur + r U⃗θ = ṙU⃗r + rθ̇U⃗θ
dt dt dt dt dt

Donc finalement, on obtient :

⃗v = ṙU⃗r + rθ̇U⃗θ

Notons que toutes ces composantes dépendent du temps, il est donc préférable
d’écrire le vecteur vitesse sous cette forme :

⃗v (t) = ṙ(t)U⃗r (t) + r(t)θ̇(t)U⃗θ (t)

On appelle composante radiale, la composante suivant le vecteur unitaire

U⃗r , et composante orthoradiale, la composante suivant le vecteur unitaire
U⃗θ .
On appelle vitesse radiale notée ṙ. Si ṙ > 0, alors le point M étudié
s’éloignera du centre O. Si ṙ < 0, alors le point M se rapprochera du cen-
tre O. Enfin, si ṙ = 0, le point M est à une distance constante du point O,
c’est donc un déplacement sur le cercle de centre O et de rayon R.

On appelle vitesse angulaire notée θ̇. Si θ̇ > 0, alors le mouvement est

dans le sens direct. Si θ̇ < 0, alors le mouvement est dans le sens indirect.
Si θ̇ = 0, alors θ = θ0 , et le mouvement suit la droite passant par l’origine
et faisant un angle θ0 .

Exprimons de la même manière le vecteur accélération :

d⃗v
⃗a =
dt
On a donc :

d(ṙU⃗r + rθ̇U⃗θ )
⃗a =
dt
Avant cela, il est nécessaire de savoir dériver un produit de 3 fonctions :
(u × v × w)′ = u′ (vw) + v ′ (uw) + w′ (uv)

Proof. Posons z = vw, on a :

(uvw)′ = (uz)′ = u′ z + z ′ u

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 Développons donc z ′ = (vw)′ = v ′ w + w′ v
On a donc :
(uvw)′ = u′ vw + u(v ′ w + w′ v) = u′ (vw) + v ′ (uw) + w′ (uv)

Afin d’éviter une lourde charge d’écriture concernant la dérivée de la

vitesse par rapport au temps, nous allons calculer dans un premier temps:
d(ṙ U⃗r ) d(r θ̇ U⃗θ )
dt , et dans un second temps : dt .

d(ṙU⃗r ) dṙ ⃗ dU⃗r

= Ur + ṙ = r̈U⃗r + θ̇ṙU⃗θ
dt dt dt
dU⃗r
On rappelle que : dU⃗r = dθU⃗θ , et que donc dt = dθ ⃗
dt Uθ = θ̇U⃗θ

d(rθ̇U⃗θ ) dr ⃗ dθ̇ dU⃗θ

= θ̇Uθ + rU⃗θ + rθ̇ = ṙθ̇U⃗θ + θ̈rU⃗θ − θ̇2 rU⃗r
dt dt dt dt
U⃗θ
On rappelle aussi que : dU⃗θ = −dθU⃗r , d’où : ddt = − dθ ⃗ ⃗
dt Ur = −θ̇ Ur .
Le troisième terme obtenue précédemment est donc obtenue ainsi :
dU⃗θ ⃗ 2 ⃗
dt r θ̇ = −θ̇ θ̇r Ur = −θ̇ r Ur

Maintenant, il nous reste à sommer les deux dérivées et regrouper les ter-
mes :

⃗a = r̈U⃗r + θ̇ṙU⃗θ + ṙθ̇U⃗θ + θ̈rU⃗θ − θ̇2 rU⃗r

⃗a = (r̈ − rθ̇2 )U⃗r + (2θ̇ṙ + rθ̈)U⃗θ

7. Complément sur l’énergie en base polaire.

Nous allons introduire une nouvelle force : celle de l’attraction gravita-
tionnelle.
m1 m2
F⃗ = −G 2 U⃗r
r

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Avec m1 la masse de l’objet 1 en kilogramme, m2 , la masse de l’objet 2
en kilogramme, r la distance séparant les deux objets en mètres, et G, la
constante gravitationnelle G = 6, 67 × 1011 en Newton.
Notons que la force est en −U⃗r , car c’est une force attractive, donc dirigée
selon −U⃗r .

Il nous faut maintenant définir son énergie potentielle. Il nous faut alors
noter que cette force est une force conservative, on a alors :

dEp = δW (F⃗c ) = −F⃗c .d⃗r

D’où :
Z
Ep (F⃗ ) = −F⃗ .d⃗r

Avec d⃗r = dOM ⃗ , le déplacement élémentaire : dOM

⃗ = drU⃗r + rdθU⃗θ
Et F⃗ = −G mr1 m2
2 ⃗
U r
Z Z
m1 m2 m1 m2
Ep (F⃗ ) = − (−G 2 U⃗r ).(drU⃗r + rdθU⃗θ ) = G 2 dr
r r

En effet, U⃗r et U⃗θ sont orthogonal, leur produit scalaire sera donc nul,
d’où le produit scalaire de F⃗ et de d⃗r : (−G mr1 m
2
2 ⃗
Ur ).(drU⃗r + rdθU⃗θ ) =
m1 m2 ⃗ ⃗ m1 m2 ⃗ ⃗
(−G r2 Ur ).(drUr ) + (−G r2 Ur ).(rdθUθ )
2 ⃗
= (−G mr1 m2 Ur ).(drU⃗r ) + 0 = G mr1 m
2
2
dr

−1
Z Z Z
m1 m2 1 m1 m2
Ep (F⃗ ) = G dr = Gm1 m2 dr = −Gm1 m2 dr = −G +k
r2 r2 r2 r

Où k est la constante d’intégration qui dépend des paramètres initiaux.

N.B. : Une primitive de r12 est 1r , c’est pour cela qu’on obtient à la fin
−G m1rm2 .

On obtient finalement :
m1 m2
Ep (F⃗ ) = −G
r

21