MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT

SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE Laboratoire de Physique Fondamentale et

SCIENTIFIQUE Appliquée

Cours de mécanique du point matériel

BOUO BELLA Djézia

Maître de Conférences Edition 2019

Université Nangui Abrogoua 02 BP 801 Abidjan 02

 AVANT-PROPOS …
… aux apprenants
La mécanique est l'étude des mouvements des corps soumis à des actions.
L'étude des mouvements indépendamment des causes qui les provoquent,
constitue la cinématique. La relation entre les actions et le mouvement est la
dynamique. Le point matériel est un corps idéal qui a les dimensions, nulles,
d'un point mathématique et une masse. La mécanique du point est donc
l'étude du mouvement des points matériels. De nombreux savants (N.
Copernic, T. Brahe, G. Galilée, R. Descartes, I. Newton, J.L. Lagrange, etc.)
ont contribué au développement de cette science pendant plusieurs siècles.
La mécanique classique ou mécanique newtonienne constitue l’une des
bases fondamentales de La Physique. Son enseignement est destiné aux
étudiants de la première année de Licence (L1) des Universités et des
Grandes Ecoles. L’apprentissage nécessite des prérequis tels que
l’intégration et la dérivation des fonctions mathématiques usuelles, le calcul
vectoriel, les notions sur les équations différentielles.
L’objectif général de cette discipline est de former les apprenants à acquérir
les fondamentaux de la mécanique du point et à maîtriser les différentes
méthodologies de résolution associées. Les objectifs spécifiques sont :
 connaître les hypothèses de la mécanique classique ;
 isoler un objet assimilable à un point matériel ;
 décrire le mouvement d'un point matériel dans différents systèmes
de coordonnées ;
 comprendre et savoir calculer les accélérations d'un mobile pour une
trajectoire quelconque ;
 écrire et analyser les actions extérieures s'exerçant sur un point
matériel ;
 Comprendre et savoir utiliser le Principe Fondamental de la
Dynamique (PFD) ;
 écrire et résoudre les équations de la dynamique régissant le
mouvement d'un point matériel.
Dans un souci de clarté et désireux d’aider les apprenants à acquérir ces
compétences, le présent fascicule est divisé en deux parties: un support du
cours et un recueil d’exercices.
Le but visé est de soutenir les apprenants à progresser dans cette discipline
par un travail personnel sérieux et efficace, complémentaire de
l’enseignement dispensé par vos professeurs. A l’UFR-SFA de l’Université
Nangui Abrogoua, la mécanique du point matériel est une Unité
d’Enseignement (UE) qui comprend deux Eléments Constitutifs de l’Unité
d’Enseignement (ECUE):
- ECUE 1: Cinématique du point matériel;
- ECUE 2: Dynamique du point matériel.
Le recueil d’exercices se rapporte aux chapitres du Cours, à savoir: Rappels
et compléments de mathématiques, Dimension et analyse dimensionnelle,
Cinématique du point matériel, Dynamique du point matériel, Travail et
Energies, Gravitation et Oscillateurs harmoniques. Il contient des exercices
d’application (Enoncés et corrigés) permettant d’acquérir les compétences
telles que le choix d’un référentiel approprié pour l’étude d’un mouvement,
la description de celui-ci par la détermination du vecteur-position, de la
vitesse et de l’accélération, la détermination des rayons de courbure et de
torsion de la trajectoire du mouvement, etc. Des anciens sujets d’examen
sont également proposés pour préparer les examens.
Que cet ouvrage vous aide à progresser et contribue à votre réussite!
Bon courage et bon travail! Le succès est souvent à ce prix …
BOUO BELLA Djézia
Maître de Conférences
bouobella.sfa@univ-na.ci
Mécanique du point matériel
SOMMAIRE
AVANT-PROPOS … ................................................................................................... 1
SOMMAIRE ................................................................................................................. 2
COURS DE MECANIQUE DU POINT MATERIEL ................................................. 5
CHAPITRE 0 : RAPPELS ET COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES ............. 5
1. Opérations vectorielles ......................................................................................... 5
1.1 Définition d’un vecteur ............................................................................... 5
1.2 Vecteurs équipollents .................................................................................. 5
1.3 Vecteurs égaux, vecteurs opposés ............................................................... 5
1.4 Somme et différence de vecteurs ................................................................. 5
1.5 Produit scalaire ............................................................................................ 6
1.5.1 Définition ............................................................................................... 6
1.5.2 Propriétés............................................................................................... 6
1.5.3 Systèmes d’axes rectangulaires. Base orthonormée ........................... 6
1.5.4 Expression analytique d’un produit scalaire ...................................... 7
1.5.5 Cosinus directeurs d’un vecteur .......................................................... 7
1.6 Produit vectoriel .......................................................................................... 8
1.6.1 Définition ............................................................................................... 8
1.6.2 Propriétés............................................................................................... 9
1.6.3 Trièdre direct ...................................................................................... 10
1.6.4 Expression analytique d’un produit vectoriel .................................. 10
1.7 Double produit vectoriel............................................................................ 10
1.8 Produit mixte ............................................................................................. 11
1.8.1 Définition ............................................................................................. 11
1.8.2 Propriétés............................................................................................. 11
1.8.3 Expression analytique du produit mixte ........................................... 11
2. Fonction vectorielle d’une variable scalaire t ..................................................... 12
2.1 Définition .................................................................................................. 12
2.2 Dérivée d’une fonction vectorielle d’une variable scalaire t ..................... 12
2.3 Principales règles de dérivation des fonctions vectorielles d’une variable
scalaire 12
3. Eléments de la théorie des champs ..................................................................... 13
3.1 Champs scalaires et champs vectoriels...................................................... 13
3.1.1 Champs scalaires................................................................................. 13
3.1.2 Champs vectoriels ............................................................................... 13
3.1.3 Champs stationnaires (scalaires ou vectoriels) ................................. 13
3.2 Gradient ..................................................................................................... 13
3.2.1 Définition ............................................................................................. 13
3.2.2 Propriétés............................................................................................. 14
3.3 Divergence et rotationnel champ vectoriel ................................................ 14
3.3.1 Divergence............................................................................................ 14
3.3.2 Rotationnel ........................................................................................... 15
3.4 Flux d’un vecteur ....................................................................................... 15
3.5 Travail et Circulation d’un champ vectoriel .............................................. 16
3.6 Champ potentiel et champ solénoïdal ........................................................ 16
3.7 Propriétés des fonctions vectorielles ......................................................... 17
4. Angle solide ........................................................................................................ 18
4.1 Angle solide élémentaire ........................................................................... 18
4.2 Exemple de calcul d’angle solide .............................................................. 18
4.2.1 Angle solide sous lequel on voit une surface circulaire .................... 18
4.2.2 Angle solide sous lequel on voit une surface plane ........................... 19
4.2.3 Angle solide sous lequel on voit une surface sphérique .................... 19
CHAPITRE 1 : DIMENSION ET ANALYSE DIMENSIONNELLE ....................... 19
1. Dimension des grandeurs et unités ...................................................................... 19
1.1 Grandeurs physiques ................................................................................. 19
1.2 Dimensions des grandeurs fondamentales et grandeurs dérivées .............. 19
1.3 Unités ........................................................................................................ 20
2. Equations aux dimensions ................................................................................... 21
2.1 Expression ................................................................................................. 21
2.2 Homogénéité des formules ........................................................................ 22
3. Analyse dimensionnelle ...................................................................................... 22
CHAPITRE 2: CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL ........................................ 22
1. Définitions........................................................................................................... 22
1.1 Cinématique............................................................................................... 22
1.2 Point matériel ............................................................................................ 23
1.3 Repère d’espace ......................................................................................... 23
1.4 Notion de mouvement ............................................................................... 23
1.5 Universalité du temps ................................................................................ 23
2. Systèmes d’axes de coordonnées : position du point matériel ............................ 23
2.1 Coordonnées cartésiennes.......................................................................... 23
2.1.1 Vecteur rotation : repère en rotation ................................................ 24
2.2 Coordonnées cylindriques ......................................................................... 25
2.2.1 Construction de la base locale de composantes cylindriques ........... 25
2.2.2 Relation entre coordonnées cylindriques et cartésiennes................. 25
2.3 Coordonnées polaires ................................................................................ 26
 
2.3.1 Construction de la base locale ( e  , e  ) ............................................ 26
2.3.2 Relation entre coordonnées polaires et cartésiennes ........................ 26
2.4 Coordonnées sphériques ............................................................................ 27
2
Mécanique du point matériel
   6.1.2 Mouvement rectiligne uniformément varié ....................................... 37
2.4.1 Construction de la base locale ( e r , e  , e  ) ..................................... 27 6.2 Mouvement circulaire ................................................................................ 37
6.2.1 Mouvement circulaire uniforme ........................................................ 38
2.4.2 Relation entre coordonnées sphériques et cartésiennes ................... 27
6.2.2 Mouvement circulaire uniformément varié ...................................... 38
2.5 Repère de Frenet: Composantes intrinsèques ............................................ 28
6.3 Mouvement rectiligne sinusoïdal ............................................................... 38
2.5.1 Construction ........................................................................................ 28 6.4 Mouvement hélicoïdal ............................................................................... 38
2.5.2 Formule de Frenet............................................................................... 30
6.5 Mouvement à accélération centrale ........................................................... 40
3. Vitesse du point matériel .................................................................................... 30
6.5.1 Loi des aires ......................................................................................... 41
3.1 Vitesse moyenne ....................................................................................... 30
6.5.2 Formules de Binet ............................................................................... 41
3.2 Vitesse instantanée .................................................................................... 31
7. Composition de mouvement ............................................................................... 42
3.2.1 Composantes cartésiennes de V ( t ) ................................................. 31 7.1 Définitions ................................................................................................. 42
7.2 Transformation de Galilée ......................................................................... 43
3.2.2 Composantes cylindriques de V ( t ) ................................................ 32 7.3 Loi de composition du vecteur position ..................................................... 43
7.4 Loi de composition des vitesses ................................................................ 43
3.2.3 Composantes polaires de V ( t ) ........................................................ 32 7.5 Loi de composition des accélérations ........................................................ 45
7.6 Mouvement de translation uniquement de R’ par rapport à R ................... 45
3.2.4 Composantes sphériques de V ( t ) ................................................... 32 7.7 Mouvement de rotation uniquement de R’ par rapport à R autour d’un axe
fixe 46
3.2.5 Composantes intrinsèques de V ( t ) ................................................. 32 CHAPITRE 3: DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL ........................................... 47
4. Accélération du point matériel ............................................................................ 33 1. Masse et quantité de mouvement ........................................................................ 47
4.1 Accélération moyenne ............................................................................... 33 1.1 Masse du point matériel ............................................................................. 47
4.2 Accélération instantanée ........................................................................... 33 1.2 Quantité de mouvement ............................................................................. 47
2. Notion de force ................................................................................................... 47
4.2.1 Composantes cartésiennes de a ( t ) .............................................. 34 2.1 Point matériel mécaniquement isolé .......................................................... 47
2.2 Point matériel soumis à des actions ........................................................... 47
2.3 Type de forces ........................................................................................... 48
4.2.2 Composantes cylindriques de a ( t ) ............................................. 34 2.3.1 Forces de contact ................................................................................. 48
2.3.2 Forces à distances ................................................................................ 48
4.2.3 Composantes polaires de a ( t ) ..................................................... 34 3. Lois fondamentales de la dynamique .................................................................. 48
3.1 Première loi de Newton ou Principe d’inertie ........................................... 48
3.1.1 Définition d’un référentiel galiléen .................................................... 49
4.2.4 Composantes sphériques de a ( t ) ................................................ 34 3.1.2 Inertie d’un corps ................................................................................ 49
3.1.3 Résumé du Principe d’inertie ............................................................. 49
4.2.5 Composantes intrinsèques de a ( t ) .............................................. 35 3.2 Deuxième loi de Newton ou Loi fondamentale de la dynamique .............. 49
4.3 Hodographe ou indicatrice des vitesses ..................................................... 35 3.2.1 Enoncé .................................................................................................. 49
5. Courbure et torsion ............................................................................................. 36 3.2.2 Conséquence : inertie de la masse ...................................................... 49
5.1 Rayon de courbure ou rayon de 1ere courbure ........................................... 36 3.3 Troisième loi de Newton ou Principe des actions réciproques .................. 49
5.2 Rayon de torsion ou rayon de seconde courbure ....................................... 36 4. Moment d’une force ............................................................................................ 50
6. Exemples de mouvement .................................................................................... 36 4.1 Moment d’une force par rapport à un point fixe ........................................ 50
6.1 Mouvement rectiligne ............................................................................... 36 4.2 Moment d’une force par rapport à un point fixe: changement d’origine ... 50
6.1.1 Mouvement rectiligne uniforme ........................................................ 37 4.3 Moment d’une force par rapport à un axe () ........................................... 50

3
Mécanique du point matériel
5. Moment cinétique ............................................................................................... 50 4.5 Satellite géostationnaire ............................................................................. 65
5.1 Définition .................................................................................................. 50 CHAPITRE 6: OSCILLATEURS HARMONIQUES. OSCILLATEURS AMORTIS
5.2 Théorème du moment cinétique ................................................................ 51 .................................................................................................................................... 65
5.3 Conservation du moment cinétique ........................................................... 52 1. Oscillateurs harmoniques .................................................................................... 65
5.4 Mouvement à forces centrales - Loi des aires ........................................... 52 1.1 Définition................................................................................................... 65
5.4.1 Définition d’une force centrale .......................................................... 52 1.2 Equations différentielles caractéristiques à une dimension ou un degré de
5.4.2 Conservation du moment cinétique ................................................... 52 liberté 65
5.4.3 Loi des aires ......................................................................................... 52 1.3 Aspect énergétique .................................................................................... 66
5.5 Aspect pratique du moment cinétique ....................................................... 53 1.4 Oscillateur harmonique bidimensionnel .................................................... 66
6. Méthode d’application de la Loi Fondamentale de la Dynamique ..................... 53 2. Oscillateur amorti ................................................................................................ 67
7. Dynamique du point matériel dans un référentiel R’ non galiléen. Forces 2.1 Equation différentielle du mouvement ...................................................... 67
d’inertie. ...................................................................................................................... 54 2.2 Nature du mouvement. Différents régimes ................................................ 67
CHAPITRE 4: TRAVAIL D’UNE FORCE. ENERGIE CINETIQUE. ENERGIE 2.2.1 Oscillateur faiblement amorti : 20  e  1 .................................. 68
POTENTIELLE. ENERGIE MECANIQUE .............................................................. 54 2.2.2 Oscillateur très amorti : 20  e  1 .............................................. 69
1. Puissance et travail d’une force .......................................................................... 54
1.1 Puissance d’une force ................................................................................ 55 2.2.3 Amortissement critique : 20  e  1 ............................................ 69
1.2 Travail d’une force .................................................................................... 55 3. Analogie électrique : circuit oscillant RLC série ................................................ 70
1.2.1 Travail élémentaire d’une force......................................................... 55 BIBLIOGRAPHIE ...................................................................................................... 70
1.2.2 Travail d’une force le long d’une courbe .......................................... 56
2. Energie cinétique ................................................................................................ 56
2.1 Définition .................................................................................................. 56
2.2 Théorème de l’énergie cinétique ............................................................... 57
3. Energie potentielle .............................................................................................. 58
3.1 Définition .................................................................................................. 58
3.2 Exemples ................................................................................................... 59
3.2.1 Energie potentielle newtonienne (ou coulombienne) ........................ 59
3.2.2 Energie potentielle de pesanteur ........................................................ 59
3.3 Stabilité des équilibres .............................................................................. 59
4. Energie mécanique .............................................................................................. 61
4.1 Définition .................................................................................................. 61
4.2 Théorème de l’énergie mécanique ............................................................ 61
4.3 Conservation de l’énergie mécanique ....................................................... 62
CHAPITRE 5: GRAVITATION ................................................................................ 62
1. Force de gravitation ............................................................................................ 62
2. Champ de gravitation .......................................................................................... 63
3. Potentiel de gravitation - Energie potentielle ...................................................... 63
4. Satellite en mouvement circulaire et uniforme ................................................... 64
4.1 Vitesse de révolution du satellite............................................................... 64
4.2 Période de révolution ................................................................................ 64
4.3 Energie mécanique (Em) du satellite .......................................................... 64
4.4 Vitesse de libération .................................................................................. 65

4
Mécanique du point matériel

1.2 Vecteurs équipollents

Deux vecteurs de supports parallèles, de même sens et de
COURS DE MECANIQUE DU même norme sont des vecteurs équipollents.
POINT MATERIEL
1.3 Vecteurs égaux, vecteurs opposés
 
CHAPITRE 0 : RAPPELS ET COMPLEMENTS DE Deux vecteurs A et B sont égaux si et seulement si ces deux
MATHEMATIQUES vecteurs ont même module, même direction et même sens.
 
A et B sont opposés si et seulement si ces vecteurs ont
1. Opérations vectorielles
même module, même direction, et de sens opposé:
1.1 Définition d’un vecteur
 

Une grandeur vectorielle AB est définie par: A   B.
- son point d’application ou origine A ;
- sa direction : l’axe ou la droite (AB) qui porte le vecteur ; 1.4 Somme et différence de vecteurs
  
- son sens : le sens de parcours de l’origine A à l’extrémité La somme ou résultante de A et B est un vecteur C formé
B;  
- son module ou norme: le nombre qui donne sa mesure. en plaçant l’origine de B à l’extrémité de A et en joignant
    
AB peut être noté V ou  etc. l’origine de A à l’extrémité de B .

 
A
Extrémité B  B
A B 
A   
C  A B
Point d’application Direction

5
Mécanique du point matériel

        

La différence de deux vecteurs A et B notée : D  A  B est U  V  V  U (Commutativité).

               
telle que D ajouté à B donne A : D B  A  B B  A . U  (V W)  U  V  U  W (Loi de distributivité par
rapport à l’addition).
        
A  (U V)  ( U)  V  U ( V)  (U V) 
  
 U  cos  = projection de U sur la direction de V .

  
B

D  A B
  
-B
 V cos projection de V sur la direction de U .
          
U  V  0  U = 0 ou V = 0 ; si U  0 et V  0 alors U 

V.
1.5 Produit scalaire      2
1.5.1 Définition U  U =  U   U = U .
 

  U = 1  U est un vecteur unitaire.

On appelle produit scalaire de deux vecteurs U et  

   U  V > 0  cos  > 0  < .
V , le nombre algébrique b= U   V cos  où 2
   

 est l’angle des deux vecteurs. On le note U  V U  V < 0  cos  < 0  < < . (NB:  est compris
 
2
(on lit U scalaire V ). entre 0 et )
   
b = U  V =  U   V  cos 
1.5.3 Systèmes d’axes rectangulaires. Base orthonormée
(O, x, y, z) : systèmes d’axes perpendiculaires (axes deux à
1.5.2 Propriétés
  
deux perpendiculaires).
Soient U , V et W des vecteurs et  un réel, on a les
propriétés suivantes :
6
Mécanique du point matériel

   1.5.5 Cosinus directeurs d’un vecteur

( i , j , k ) : base orthonormée (vecteurs unitaires deux à deux Z
orthogonaux).
M3
 
i est un vecteur unitaire de l’axe ox, j est
 M

un vecteur unitaire de l’axe oy et k est un   r
vecteur unitaire de l’axe oz. k 

 j M2
O Y
            i
i  i  j  j  k k  1; i  j  i  k  k  j  0 . 
M1
P
1.5.4 Expression analytique d’un produit scalaire X
       
Soient A  A1 i  A 2 j  A 3 k et B  B1 i  B2 j  B3 k dans la   

Soient une base orthonormée ( i , j , k ) et un vecteur
 
base ( i , j , k ).     

 
r  OM  x i  y j  z k où x, y et z sont les coordonnées du
 A  = A12  A 22  A 32  2 et  B  = B12  B22  B32  2
1 1
point M, et P la projection de M dans le plan (Oxy).
            
A  B  (A1 i  A 2 j  A 3 k)  (B1 i  B 2 j  B3 k) Les composantes r sont OM1  x i , OM2  y j et
   
A  B  A1 B1  A 2 B 2  A 3 B3 OM3  z k .
A1B1  A 2 B2  A 3 B3        
cos     (OM1 , r )  ( i , r ) ,   (OM2 , r )  ( j, r ) ,
A 2
1  A 22  A 32  2 B12  B22  B32  2
1 1
    
  (OM3 , r )  (k, r ) et r r

    
r  i  x  r cos  =projection de r sur la direction de i

7
Mécanique du point matériel

    
1.6 Produit vectoriel
r  j  y  r cos  = projection de r sur la direction de j .
1.6.1 Définition
 
    
r  k  z  r cos  = projection de r sur la direction de k . Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V est le vecteur
    
 W  U V . On lit U vectoriel V .
cos , cos  et cos  sont appelés cosinus directeurs de r . 
   Le module de W est défini comme le produit des
ri x
cos    cos    

x  modules de U et V par le sinus de l'angle des deux

1
y z
 2 2 2 2
r vecteurs:
        
rj y  W =  UV  =  U   V  sin( U, V) ;
cos    cos  
x  y2  z2  2
 1
2
r     
 W =  UV  =  U   V sin car 0    .
 
r k z 
 La direction de W est  au plan formé par U et V .
 

cos    cos  
x  y2  z2  2
 1
2 
r  Le sens de W est donné par la règle du bonhomme
d’Ampère ou règle du tire-bouchon ou encore règle des
Remarques: trois doigts.
cos2  + cos2  + cos2    
On dit que U , V et W , pris dans cet ordre, forment un
r  r (cos ) i  (cos ) j  (cos ) k 
    
trièdre direct.
 

8
Mécanique du point matériel

Pour une rotation contraire au sens de

W

R rotation des aiguilles d’une montre, on a
une translation ou un déplacement de la
vis vers le haut.

V T



U
1.6.2 Propriétés
  

Direction de W Soient A , B et C des vecteurs et  un scalaire, on a les
propriétés suivantes :
   

Règle du tire-bouchon (ou tourne-vis) AB BA (anti commutativité)

      
A( B C)  A B AC (Loi de distributivité).
Pour une rotation du tournevis dans le        
sens de rotation des aiguilles d’une  (AB)  ( A)B  A( B)  (AB)
R
montre, on a une translation ou un   

déplacement de la vis vers le bas.  AB =aire ou surface du parallélogramme de côtés A et



T B
      
A B  0  A  0 ou B  0
         
Si A  0 et B  0 , AB  0  A et B sont parallèles ou A

=B.

9
Mécanique du point matériel
        
1.6.3 Trièdre direct
  
i j k i j k i j k
 
Soit une base orthonormée ( i , j , k ) associée à un système AB  A 1 A 2 A 3  A1 A 2 A 3  A1 A 2 A3
  
d’axes (O, x, y, z) rectangulaires, ( i , j , k ) forment un B1 B 2 B3 B1 B 2 B3 B1 B 2 B3
trièdre direct alors : i
 
j k


                A A 3  A1 A 3  A1 A2
i  i  j  j  k  k  0; i  j  k ; j  k  i ;k  i  j . AB  A 1 A2 A3  i 2  j k
B2 B3 B1 B3 B1 B2
B1 B2 B3

1.6.4 Expression analytique d’un produit vectoriel        

       
Exemple: A  i  j  2 k et B  i  j  k
A  A1 i  A 2 j  A 3 k , B = B1 i  B 2 j  B 3 k dans la
     
base ( i , j , k ). i j k
   1 2 1 2 1 1
       
A B  1 1 2  i j k
AB (A1 i  A 2 j  A3 k)  (B1 i  B2 j  B3 k) 1 1 1 1 1 1
    
1 1 1
A B i (A2B3  A3B2 )  j (A1B3  A3B1)  k (A1B2  A2B1)   
 i (1  2)  j (1  2)  k (1  1)
  
Calcul pratique  3 i  j  2k
  
i j k
 
A B  A 1 A 2 A3 1.7 Double produit vectoriel
  
B1 B 2 B3 Soient A , B et C des vecteurs. Le double produit vectoriel
   
est un vecteur W  (AB)C .
      
W  (A .C) B (B.C) A (formule de GIBBS).

10
Mécanique du point matériel

Remarques         

   
(A, B, C) = A  (B  C ) = 0  A , B et C
( i  j ) k  0 coplanaires.
          Le produit mixte correspond au volume algébrique du
( i  j ) i  ( i . i ) j  ( j . i ) i  j
parallélépipède construit sur les 3 vecteurs.
         
( i  j)  j  ( i . j) j( j . j) i   i .

1.8 Produit mixte

1.8.1 Définition
  
Soient A , B et C des vecteurs, on appelle produit mixte, 1.8.3 Expression analytique du produit mixte
             

noté (A, B, C) , le nombre algébrique défini par A  (B  C ) . A  A1 i  A 2 j  A 3 k , B  B1 i  B2 j  B3 k

            
(A, B, C) = A  (B  C ) et C  C1 i  C 2 j  C3 k dans la base ( i , j , k ).
     
(A, B, C) = A  (BC )
1.8.2 Propriétés
   B2 B3 B B3 B B2
Toute permutation circulaire laisse inchangé le résultat. A  (BC )  A1  1 A2  1 A3
A C2 C3 C1 C3 C1 C2

        
(A , B ,C) = (B , C, A ) = (C, A , B ) Ceci revient à calculer le déterminant d’ordre 3 ;
C B A1 A 2 A3
  
(A, B, C) =   B1 B2 B3
C1 C2 C3
Toute permutation non circulaire change le signe.
            Ce déterminant se calcule par la règle de SARRUS.
( A , B , C ) = - ( A , C , B ,) = - ( C , B , A ) = - ( B , A , C )

11
Mécanique du point matériel

2. Fonction vectorielle d’une variable scalaire t    

Exemple: A  2t i  t j  (2t  1) k
2 3

2.1 Définition

    
dA
La fonction vectorielle A  A( t ) est définie quand on se  4t i  3t 2 j  2 k
dt
donne trois fonctions scalaires Ax (t), Ay (t) et Az (t), ses 

projections sur les axes de coordonnées.

   
 dA
dt
2

 4t   3t 2   2
2 2
 1
2
 9t 4  16 t 2  4 2
1

A  A x (t) i  A y (t) j  A z (t) k

    2.3 Principales règles de dérivation des fonctions

Exemple: A  2t i  t j  (2t  1) k
2 3
vectorielles d’une variable scalaire
  
2.2 Dérivée d’une fonction vectorielle d’une variable Soient A , B , C des fonctions vectorielles,  un scalaire et
scalaire t f(t) une fonction scalaire de t.
 
 La dérivée d’une fonction vectorielle A  A( t ) par      
d(A  B  C ) d A d B d C
rapport à la variable t est une nouvelle fonction   
dt dt dt dt
vectorielle définie par :  
   d ( A ) dA
dA A( t  t )  A( t ) dA x ( t )  dA y ( t )  dA z ( t )  
 lim  i j k. dt dt
dt t 0 t dt dt dt 
d 
  df ( t ) A  f ( t ) d A
f (t) A
 Le module de la dérivée est: dt   dt dt
1  

d A  dA x ( t )   dA y ( t )   dA z ( t )   d    dA   dB
2 2 2 2

          . A B  B A 
dt   dt dt
dt  dt   dt   dt  

12
Mécanique du point matériel
     
d  En fonction des composantes, on a: a  a x i  a y j  a z k , où
A B
  
dA dB
B A 
dt   dt dt ax=ax(x,y,z), ay=ay(x,y,z) et az=az(x,y,z) sont les projections
 dA

 df 
d 
Af ( t )       du vecteur a sur les axes de coordonnées.
dt    df   dt 
 
  Les lignes vectorielles (lignes de forces, lignes de
 
dA courant) d’un champ vectoriel sont déterminées par le
A  0 si A = constant.
dt système d’équations différentielles:
dx dy dz
 
3. Eléments de la théorie des champs ax ay az
3.1 Champs scalaires et champs vectoriels
3.1.1 Champs scalaires 3.1.3 Champs stationnaires (scalaires ou vectoriels)
 Un champ scalaire est défini par une fonction scalaire Les champs scalaires ou vectoriels indépendants du temps t
du point U=f(P)=f(x,y,z) où P(x,y,z) est un point de sont des champs stationnaires. Ceux qui dépendent du temps
l’espace. sont dits « non-stationnaires ».

 La surface f(x, y, z) = Cte est appelée surface de 3.2 Gradient

niveau du champ scalaire. 3.2.1 Définition
On appelle gradient du champ scalaire U=f(P) au point
3.1.2 Champs vectoriels considéré P(x, y, z), le vecteur, noté,
 Un champ vectoriel est défini par une fonction 
   

    grad U(P)   U i   U j   U k =  U ,
vectorielle de point a = a (P)  a ( r ) , où P est un point xy z
   
   
de l’espace et r  x i  y j  z k le rayon vecteur du où    i   j   k est l’opérateur de Hamilton ou
x y z
point P. Nabla.
13
Mécanique du point matériel

U    U  U  U
  grad U   l  


Soit U(P)=U(x, y, z) la valeur du champ scalaire au point  cos     cos     cos 

n     x    y    z 
P(x, y, z), en un point P’ infiniment voisin de P, on a :
U U U
U(P’) = U+dU et dU  dx  dy  dz ou  Le gradient indique la direction de variation la plus
x y z
rapide du champ U.
     
dU  gradU  d l avec d l  dx i  dy j  dz k  Il est indépendant du repère choisi:
 grad

 

A  A dU  U(B)  U(A)
B B
 U   d l 

Exemple: U(P)  U(x, y, z)  x  y  z
2 2 2

U U U
 2x ,  2 y et  2z . 3.3 Divergence et rotationnel champ vectoriel
x y z
3.3.1 Divergence

  
grad U(P)   U i   U j   U k 

La divergence d’un champ vectoriel a =
x y z    
    a (P)  a x i  a y j  a z k est le scalaire, noté :
grad U(P)  2x i  2 y j  2z k
  
a x a y a z
div a    a    .
3.2.2 Propriétés  x  y z

 Le gradient est dirigé suivant la normale n à la    
surface de niveau au point P dans le sens de croissance Exemple: a  ( 3 x 2  6 y ) i  14 yz j  20 xz 2 k
de la fonction U et a pour longueur: a x (3x 2  6 y) a y (14 yz)
  6x ,   14z et
1
x x y y
 U   U    U    U  
2 2 2 2

       
 l   x    y    z   a z (20xz 2 )
  40xz
 z z
 La dérivée de la fonction U dans la direction l (cos ,
cos , cos ) s’écrit:
14
Mécanique du point matériel


a a a a z (20xz 2 ) a y (14 yz )
div a  x  y  z = 6x  14z  40xz  0 ,   14 y
 x  y z y y z z
a z (20xz 2 ) a x (3x 2  6 y)
  20z ,
2
 0
3.3.2 Rotationnel

x x z z
Le rotationnel d’un champ vectoriel a = a y (14 yz ) a x (3x 2  6y)
     0 ,  6
a (P)  a x i  a y j  a z k est le vecteur, noté: x x y y
    
rot a  0  (14y) i  (20z 2  0) j  (0  6) k
  
i j k
   
       
rot a   a  rot a  14y i  20z j  6 k
2

x y z
ax ay az
Remarques:
 
a z a y 
a a a a
   Le rotationnel est indépendant du choix des
rot a  (  ) i  ( z  x ) j ( y  x ) k
y z x z x y coordonnées.
 L’existence du rotationnel signifie l’existence de lignes
    de champs fermées.
Exemple: a  ( 3 x 2  6 y ) i  14 yz j  20 xz 2 k
3.4 Flux d’un vecteur
  

i j k Le flux d’un champ vectoriel a (P) à travers une surface S
   
  
rot a   a  dans la direction définie par le vecteur unitaire de la normale
x y z 

3x  6 y  14 yz
2
20xz 2 n (cos , cos , cos ) à la surface S est par définition
l’intégrale:

15
Mécanique du point matériel
   
 
  (S) a  d S  (S) a  n dS n dS
(S) Si la courbe (C) est fermée, l’intégrale s’appelle la
  ( S) (a x cos   a y cos   a z cos ) dS 
circulation du champ vectoriel a le long de la courbe (C).
(V) 
dS
a
 (C
Si S est une surface fermée limitant un volume V et n le )
vecteur unitaire de la normale extérieure à la surface S, on a P
la formule d’Ostrogradsky - Gauss:
3.6 Champ potentiel et champ solénoïdal
  (S) a  d S  (V)  div a  dV
  

 
  
Le champ vectoriel A est dit potentiel si A  grad U où U
est une fonction scalaire : le potentiel du champ.
3.5 Travail et Circulation d’un champ vectoriel

L’intégrale curviligne d’un vecteur a prise sur une courbe  Pour qu’un champ dérive d’un potentiel, il est
(C) est donnée par la formule: nécessaire et suffisant qu’il soit irrotationnel, c’est-à-
 
  
W  ( C ) a  d r  ( C ) a s ds  ( C ) a x dx  a y dy  a z dz , où
dire: rot A  0 .

as est la projection du vecteur a sur la tangente à (C),  Dans ce cas, il existe un potentiel U défini par:
 
W représente le travail du champ a le long de la courbe dU  A x dx  A y dy  A z dz alors le travail de A
(C), ne dépend pas du chemin suivi entre les deux points M
   
a  d r représente le travail élémentaire. et N de l’espace: 
MN
A d r  U(M)  U( N).
 

a  En particulier, la circulation du vecteur A est nulle:

 
(C

) ( C)W  ( C) a  d r  0 .
ds

16
Mécanique du point matériel

  
   
  

 
 
grad (A  B)  A  rot B   A    B  B  rot A 
  


 Le champ vectoriel A est dit solénoïdal si en chaque
      

  B    A 
   
point du champ, div A = 0 ; par conséquent, le flux de
   
vecteur A à travers toute la surface fermée est nul.  
div (rot A)  0
 Si le champ est simultanément potentiel et solénoïdal,    


div (A  B)  div A  div B
alors div(grad U)  0 et le potentiel U est une fonction    
div (p A )  p div A  A  grad p
harmonique, c’est-à-dire que U satisfait l’équation de
       
2U  2U 2U U=0, div(A  B)  B  rot A  A  rot B
Laplace   0 ou où
x 2 y2 z 2  


2
 2
 2 rot (grad p)  0
  2    2 est l’opérateur de Laplace
x 2
y 2
z       
rot (A B)  rot A  rot B
ou le Laplacien.      
rot (p A)  p rot A  (grad p)  A
3.7 Propriétés des fonctions vectorielles
rot (A  B)  A div B   A    B   B    A  B div A
            
 
Soient p et q des fonctions scalaires, A et B des fonctions    
      
vectorielles, on a les propriétés suivantes :
  
p  div (grad p) ; (grad p)  grad (p) ; (rot A)  rot ( A)
grad (p  q)  grad p  grad q
  
grad (p q)  p grad q  q grad p

17
Mécanique du point matériel

4. Angle solide 4.2 Exemple de calcul d’angle solide

4.1 Angle solide élémentaire 4.2.1 Angle solide sous lequel on voit une surface
circulaire
dS  
n u

d
P  n
d  
A
 u  l
P  O
A
 h
R
A: point d’observation;
 
d S  dS n : surface orientée,

n = vecteur unitaire normale à dS; AP = r, AO = h, OP = l
 dS : couronne de rayon l et d’épaisseur dl. dS = 2 l dl,
u : vecteur unitaire de (AP), h h
   r2 = h2 + l2 , cos  1 et cos  1
AP  r  r u (h 2  l 2 ) 2 (h 2  R 2 ) 2

d: l’angle solide élémentaire sous lequel on voit du point A dS cos 2 h l dl

d   d  3
(situé à la distance r) l’élément de surface dS (à partir de sa r2 (h 2  l 2 ) 2
face négative ; les surfaces étant orientées vers l’extérieur). 2 l dl
    h 0
R
3

 
(h 2  l 2 ) 2

r  dS dS cos
 d 
R
d   1   h 
r3 r2     2 h  1   2   1  1 
 (h  l )  0
2 2 2
 (h  R ) 2 
2 2

 = 2 (1 – cos )
18
Mécanique du point matériel

Une grandeur physique se caractérise par sa nature ou son

4.2.2 Angle solide sous lequel on voit une surface plane espèce qui est sa dimension.

 En mécanique, on distingue trois grandeurs fondamentales

=  = 2
2 qui sont la masse, la longueur et le temps, et des grandeurs
dérivées (vitesse, accélération, force, énergie, puissance, …).
4.2.3 Angle solide sous lequel on voit une surface
sphérique Remarquons qu’en électricité, la grandeur fondamentale est
l’intensité du courant.
=  = 4

1.2 Dimensions des grandeurs fondamentales et

grandeurs dérivées
CHAPITRE 1 : DIMENSION ET ANALYSE La dimension est notée par un symbole ou [ ]. La dimension
DIMENSIONNELLE d’une masse (m) est notée par [m]=M ou [m]= [M], celle
d’une longueur l par [l]=L ou [l]= [L].
1. Dimension des grandeurs et unités
1.1 Grandeurs physiques Soit d une distance, on écrira [d] = L
Une masse, une température, une vitesse, une force, etc. sont (on lit dimension de d).
des grandeurs physiques. Les grandeurs physiques ont
chacune leur nature propre. Nous entendons par là qu’une Exemples
force, par exemple, est essentiellement différente d’un Une surface étant le produit d’une longueur par une longueur
travail, d’une puissance, etc. Cependant, toutes les forces possédera la dimension du carré d’une longueur : L2
 longueur
quelle que soit leur origine ont un « caractère» ou une Une vitesse : v  d [v] = LT-1
dimension commune qui leur est propre. t  temps

19
Mécanique du point matériel

Nature Dimension En mécanique, un système d’unités est constitué des trois

Longueur L ou [L] grandeurs fondamentales (masse, longueur, temps) et des
Grandeurs
Masse M ou [M] grandeurs dérivées (vitesse, accélération, …).
fondamentales
Temps T ou [T]
Surface L ou [L2] ou [L]2
2

Volume L3 ou [L3] ou [L]3

Dans le Système International (SI ou MKSA), le mètre (m)
Vitesse LT-1 ou [LT-1] ou [L] [T]-1 est l’unité de longueur, le kilogramme (kg) est l’unité de
Grandeurs Accélération LT-2 ou [LT-2] ou [L] [T]-2 masse et la seconde (s) est l’unité de temps.
dérivées Force MLT-2 ou [MLT-2] ou [M] [L] [T]-2
Travail et
ML2T-2 ou [ML2T-2] ou [M] [L]2 [T]-2  - l’intensité du courant électrique (ampère A).
énergie  -l’intensité lumineuse (candela cd)
Puissance ML2T-3 ou [ML2T-3] ou [M] [L]2 [T]-3  - la température (Kelvin K)
 - la quantité de la matière (la mole mol)
1.3 Unités  - l’angle plan (radian rad)
La mesure d’une grandeur s’exprime par rapport à une autre  - l’angle solide (stéradian sr)
grandeur qui sert d’étalon ou d’unité. Autrement dit, c’est la
comparaison à une grandeur de même espèce prise comme Exemples: la vitesse (ms-1) ; l’accélération (ms-2) ; la force
unité, par convention. (Newton N), l’énergie (Joule J).

Un système d’unités est composé d’un ensemble d’unités.
Constituer un système d’unités revient à déterminer un
nombre minimum de grandeurs dont les unités sont choisies
arbitrairement (unités fondamentales) et d’en déduire, à partir
des lois physiques théoriques ou expérimentales, les unités
des autres grandeurs physiques (unités dérivées).
Un autre système aussi utilisé est le système CGS, où la
longueur, la masse et le temps s’expriment respectivement en
centimètre (cm), gramme (g) et seconde (s).
Remarque
Ces unités sont parfois exprimées en multiples ou sous-
multiples de 10.

20
Mécanique du point matériel

Multiples 2. Equations aux dimensions

2.1 Expression
Facteur Préfixe Symbole
Ecrire une équation aux dimensions, revient à exprimer
symboliquement les relations entre diverses grandeurs qui
1012 Téra T
très souvent sont des grandeurs fondamentales.

109 giga G Exemple: pour une force, nous écrivons: [F]=[m ]=MLT-2.

106 méga M D’une manière générale, une grandeur physique X a pour

équation aux dimensions:
103 kilo k [X] =MaLbTc Id

où a, b, c et d sont des réels, I étant la dimension de

Sous-multiples l’intensité du courant, et M, L et T sont respectivement les
Facteur Préfixe Symbole dimensions d’une longueur, d’une masse et d’un temps.

10-3 milli m Les équations aux dimensions permettent de trouver la

dimension d’une grandeur nouvelle et son unité.
10-6 micro m
Exemple: Dans un fluide, la force de frottement est
10-9 nano n expérimentalement donnée par la relation suivante:
dv
F = S
dy
10-12 pico p
Avec : la viscosité du fluide, S: surface,
dv: variation de la vitesse, dy variation de position

21
Mécanique du point matériel

Cherchons la dimension de la viscosité du fluide  et  = K la mb gc avec K=Cte.

exprimons-la dans le Système International (SI) :
L’analyse dimensionnelle de cette relation donne:
Equation aux dimensions : [  ] = [K] [l]a [m]b [g]c
1
-1  dv 
 T=La Mb (LT-2)c car [K]=1 constante sans unité.
[] = [F] [S]   = M L T-2L-2 (LT)-1L = M L-1 T-1
 dy 
L0 M0 T1 = La+c Mb T-2c
  a pour unité kg m-1 s-1 (ou Poiseuille en S.I.)

b  0
a  c  0 
1
2.2 Homogénéité des formules  l 2
Par identification, on a: b  0  1
Les relations qui rendent compte des lois physiques doivent  a    = K  
être homogènes, c’est-à-dire que les deux membres de la  2c  1  2 g
  1
relation ont la même dimension ou la même unité. Une c  
 2
relation qui n’est pas homogène est nécessairement fausse.
L’analyse dimensionnelle est très utile pour explorer des
phénomènes dont les lois sont mal cernées.
Il est recommandé de toujours faire un bilan d’homogénéité
d’un résultat littéral.
CHAPITRE 2: CINEMATIQUE DU POINT
MATERIEL
3. Analyse dimensionnelle
Exemple: Soit à trouver la formule du pendule simple.
1. Définitions
O Expérimentalement, on
1.1 Cinématique
montre que la période
La cinématique est l’étude des mouvements des corps
T=f(l, m, g).
indépendamment des causes qui les provoquent.
Posons la relation la plus

T simple possible, à savoir :
A(m)
 22
FP
Mécanique du point matériel
1.2 Point matériel
Un point matériel est un corps dont les dimensions sont
négligeables par rapport à celles de sa trajectoire.
1.3 Repère d’espace
Pour repérer la position d’un point M de l’espace, on utilise
un système d’axes de coordonnées appelé repère. Le plus
souvent, on choisit par commodité un repère orthonormé.
Divers repères d’espace sont utilisés (cartésien, polaire,
cylindrique, etc.). En représentation cartésienne, le point M
est repéré par ses coordonnées cartésiennes (x, y, z) dans le
  
repère d’espace, d’origine O, de vecteurs de base ( i , j , k )
  
orthonormés et noté R (O, i , j , k ).
On appelle référentiel, un système d’axes de coordonnées
(repère) liés à un observateur (solide de référence attaché à
un repère).
1.4 Notion de mouvement
Un point matériel (M) est fixe par rapport à un référentiel, si
ses coordonnées sont constantes au cours du temps ; dans le
cas contraire, il est en mouvement. Il décrit une trajectoire
qui est le lieu géométrique des positions successives de M.
La notion de mouvement est essentiellement liée au
référentiel par rapport auquel il est décrit. Deux observateurs
dans deux référentiels en mouvement relatif décriront
différemment le mouvement d’un même point d’espace.
1.5 Universalité du temps
Tout phénomène reproductible peut être utilisé comme
horloge. Chaque événement définit un instant auquel on
associe un réel t appelé date. L’origine est l’instant pour
lequel on fixe t=0.
On suppose que le temps est une notion absolue
indépendante du référentiel, c’est-à-dire que deux
observateurs liés à des référentiels différents (éventuellement
en mouvement relatif) peuvent attribuer les mêmes dates aux
mêmes événements (universalité du temps).
La mécanique classique repose sur cette hypothèse
développée par Newton; hypothèse rejetée par Albert
Einstein en mécanique relativiste (relativité restreinte).
On admet donc que le temps est universel.
2. Systèmes d’axes de coordonnées : position du point
matériel
2.1 Coordonnées cartésiennes
23
Mécanique du point matériel
Z
2.1.1 Vecteur rotation : repère en rotation
M3
z
M
 (C)
r  

k  e3 e3
j M2 
 O Y 
i e1 e2
M1
y

P

O e2
X
e1
Dans un repère R fixe, la position d’un point matériel M à x
 
l’instant t est définie par la fonction vectorielle r  r (t ) de la
 
Supposons que la position d’un système de coordonnées
grandeur scalaire t: r ( t )  OM (vecteur position). varie au cours du temps tout en gardant la même origine O.
   On dira que le système de coordonnées peut effectuer une
Par projection dans la base ( i , j , k ), on a: rotation autour de l’origine.
      
r (t )  x(t ) i  y(t ) j  z(t ) k (2.1) Les vecteurs unitaires e1 , e 2 , e3 vont alors avoir une

x(t), y(t), z(t) sont les coordonnées cartésiennes de OM dans direction variable en fonction du temps tandis que leur
   module restera constant et égale à 1.
le repère R(O, i , j , k ). Elles constituent l’équation   

paramétrique de la trajectoire de M. L’équation de la courbe e1  e2  e3  1

(C) trajectoire s’obtient en éliminant le temps t entre     

coordonnées. Soit  , le vecteur rotation:   1 e1  2 e2  3 e3 , on

montre que:
  
   
d e1 d e2 d e3  
   e1 ,    e2 et    e3
dt dt dt

24
Mécanique du point matériel

2.2 Coordonnées cylindriques 
  

2.2.1 Construction de la base locale de composantes On définit e tel que (e , e )   où e est aussi un
  2
cylindriques
vecteur unitaire.
         
e  e   k  e z , e   e z  e , e z  e  e  .
On définit ainsi une base locale de coordonnées cylindriques
     
( e , e , e z ) ou ( e , e  , k ) formant un trièdre direct.
(, , z) sont les coordonnées cylindriques de M dans la base
  
locale ( e , e , e z ). On écrit M(, , z).
  
OM  OP  PM
    
OM   e  z ez   e  z k (2.2)

Le point M est dans l’espace. Sa projection dans le plan 2.2.2 Relation entre coordonnées cylindriques et
 cartésiennes
(xOy) donne P. On définit e  le premier vecteur unitaire de la  

  e  et e appartiennent au plan xOy

 
OP  
base cylindrique tel que: e  . OP   ; OP   et      

e  = cos  i + sin  j et e = - sin  i + cos  j
OP
(2.3)
 
OP   e .
 x =  cos  , y =  sin  et z=z (2.4)
 
Le repérage de M est complété par   ( i , e ) et z = PM .
25
Mécanique du point matériel

y (, ) sont les coordonnées polaires de M dans cette base. On

tg  
1
  (x 2  y 2 ) 2
et
x écrit M (, ).
 
OM   e  (2.5)
2.3 Coordonnées polaires
Pour z = 0, on passe ainsi de la représentation cylindrique à
la représentation polaire dans le plan xOy. 2.3.2 Relation entre coordonnées polaires et cartésiennes
Comme précédemment, on a :
 
2.3.1 Construction de la base locale ( e  , e )      
e  = cos  i + sin  j et e = - sin  i + cos  j (2.3)
La construction se fait
comme précédemment et
z=0. x =  cos  et y =  sin   


OM
e  
,
OM

  
OM   et OM   .


 
Le repérage de M est également complété par   ( i , e ) .


  
Le vecteur unitaire e est tel que (e )   .
 , e 2
 
( e , e ) est la base locale de coordonnées polaires.

26
Mécanique du point matériel
 
2.4 Coordonnées sphériques 
OM       
OP
   er  
, e  k  e et e  e  e r avec e  
.
2.4.1 Construction de la base locale ( e r , e  , e ) OM OP

e  e  e
 r  
  
   
( e r , e  , e ) forment un trièdre direct et on a : e  e  e r .
  
e  e r  e

  
Le rayon vecteur OM s'écrit: OM  r er (2.7)

2.4.2 Relation entre coordonnées sphériques et

cartésiennes

En coordonnées sphériques, le point M est repéré par r,  et  x = r sin  cos 

qui sont définies de la façon suivante: y = r sin  sin  (2.8)
 
z = r cos 
r  r  OM ,
    
 
e r = sin  cos  i +sin  sin  j + cos  k
la colatitude   (k, r ) et l’azimut ou la longitude
   

  e  = cos  cos  i +cos  sin  j - sin  k (2.9)
(i , e ) .  

e = - sin  i + cos  j
Les vecteurs unitaires de la base locale sont définis par:

27
Mécanique du point matériel
  
C’est un repère construit à partir de la courbe trajectoire (C)
D’autre part e r et e  peuvent s’exprimer en fonction de e  et

qu’on oriente.
de k :

      O’ étant l’origine des abscisses curvilignes.

e r = sincos i + sin sin j + cos k =sin(cos i +sin j )  


T est un vecteur unitaire tangentiel de (C) en M ; N est un
+ cos k 

  
vecteur unitaire normal à (C) en M et B est un vecteur
e r = sin e  + cos k unitaire binormal à (C) en M.
        
e  = coscos i +cossin j - sin k = cos(cos i + sin j ) ( T , N , B ) forment un trièdre direct.

- sin k Faisons une représentation plane de la courbe (C) dans le
  
e  = cos e  - sin k  
plan (O, i , j ).

2.5 Repère de Frenet: Composantes intrinsèques

2.5.1 Construction

d > 0
Considérons deux points M et M’ infiniment voisin sur la
courbe (C).

28
Mécanique du point matériel

;  dT  T
ds
  
dT
Or T  N donc = N (a),
ds
MM ' dOM
lim  d d 
s  0 s ds d’autre part dT = dT = N (b)
ds d ds ds
Le vecteur d OM a une norme égale à l’unité. Il s’agit du D’où (a) et (b) donnent
d
= .
ds ds

vecteur unitaire T tangent à la trajectoire: d
=  est homogène à l’inverse d’une distance.
 d OM ds
T = (2.10) d
ds =  est la courbure de (C) en M.
ds
Evaluons dT : d 1
ds On pose  où R est le rayon de
  ds R
Soit l'angle que fait i et T . courbure de (C) en M.

On pose d T  N (Car dT
 T d’après 
dT N


d d  (2.11)
 ds R
 
dA
 A si A = constant)
d 

   Traçons en M et M’ deux droites normales aux tangentes T

N se déduit de T par une rotation de + .  

2 et T ' . Elles se coupent au point C. L’angle d formé par T

   
 
dT 
dT 
dT  et T ' se retrouve en ( CM , CM ' ).
T T  1  TT 0  2 T0
ds ds ds Lorsque d  0, la position limite de C est le centre du
cercle, unique, tangent en M à (C).
29
Mécanique du point matériel

Résumé :
Dans ce que précède, nous avons considéré d > 0, nous  dOM dT d 2 OM N   

pouvons également considérer d < 0. T = ,   , B  T  N (2.12)

ds ds ds2 R
2.5.2 Formule de Frenet
      
dT N dB N dN B T
 ,  ,   (2.13)
ds R ds  ds  R

 est le rayon de torsion ou rayon de seconde courbure.

1
est la courbure de (C).en M.


N 3. Vitesse du point matériel
Pour d > 0 et ds > 0  R > 0 et dirigé vers C.
R La vitesse caractérise le déplacement plus ou moins rapide du
 point matériel sur sa trajectoire. Elle s’exprime en m.s-1 dans
N
Pour d < 0 et ds > 0  R < 0 et dirigé vers C. le Système International.
R

N n’est pas forcément dirigé vers l’intérieur de la concavité, 3.1 Vitesse moyenne
 Soient M et M’ sont deux positions du point matériel aux
N instants t et t’ sur sa trajectoire (C).
toutefois est toujours vers l’intérieur de la concavité.
R 
  M’
vm
dT N 
t’= t + t
Donc  (équation 2.12), N est unitaire et R est
ds R
algébrique. M
t
Il est commode de prendre R >0 avec R  ds (C)
d
30
Mécanique du point matériel

On appelle vitesse moyenne entre les points M et M’, le La vitesse instantanée V  V ( t ) du point matériel au point


vecteur v m 
MM '
avec t=t’ – t. M à l’instant t, est la limite de V m quand t et t’ sont de plus
t en plus proche, c’est-à-dire, quand t  0 .
La vitesse moyenne est insuffisante pour caractériser le  r dOM
V  V( t )  lim V m  lim 
mouvement du point matériel sur sa trajectoire ; car elle ne t  0 t  0 t dt
donne pas des indications sur le parcours régulier ou bien
rapide à certains endroits et lent à d’autres. D’où la dOM d r
considération de la vitesse instantanée (vitesse à l’instant t). V  V( t )   (2.13)
dt dt
3.2 Vitesse instantanée La vitesse instantanée V  V ( t ) est tangente à la courbe (C)
au point M.

3.2.1 Composantes cartésiennes de V ( t )

Soit O un point fixe de l’espace,   
  Soit un référentiel R(O, i , j , k )
posons OM  r  r ( t ) ,
   
  
OM '  r ( t  t )  r   r , et OM  r (t )  x(t ) i  y(t ) j  z(t ) k .
dOM d r dx( t )  dy( t )  dz( t ) 
V  V( t )   = i j k
dt dt dt dt dt
   dx  dy  dz 
MM ' OM '  OM r ( t  t )  r ( t ) r On utilise la notation suivante:  x,  y,  z , soit
Vm     . dt dt dt
t t t t
      
V  V(t )  x i  y j  z k (2.14)

31
Mécanique du point matériel
1 1   
  dx  2  dy  2  dz  2  2    2    2    2  2 d e d e d   dk 

V             x    y    z      e , 0 car le vecteur k est

 dt   dt   dt          dt d dt dt
fixe.
Exemple: Un point matériel se déplace le long d’une       
V   e    e   z k (2.15)
trajectoire:
   
OM  r (t )  (2t 2  2t ) i  (6t  4) j  (4t 3  8t 2 ) k .
3.2.3 Composantes polaires de V ( t )
dOM d r   
En coordonnées polaires z=0 et la vitesse s’écrit :
V  V( t )   = (4t  2) i  6 j  (12t  16t ) k
2
    
dt dt
V   e    e  (2.16)


V  4t  2  6  12t  16t  2 
1
2 2 2 2

3.2.4 Composantes sphériques de V ( t )

    

3.2.2 Composantes cylindriques de V ( t ) OM  r er et e r = sin  e  + cos  k

   

OM  OP  PM dOM d     dr e  r d e r
V  V( t )    r er 
dt   dt
r
     dt dt
OM   e  z ez   e  z k 
d er d 
  sin  e  cos k    e   sin  e
     

dOM dt dt  
V  V( t )  
dt      
  V  r er  r  e  r  sin  e (2.17)
d 
 

  d e   d e  dz k

z
dk
  e z k  
dt   dt dt dt dt 3.2.5 Composantes intrinsèques de V ( t )
d 
 , Les composantes intrinsèques de V ( t ) sont les composantes
dt
de V ( t ) dans le repère de Frenet ou repère de Serret-Frenet

32
Mécanique du point matériel

4. Accélération du point matériel

L’accélération caractérise la variation de vitesse du point
matériel. Elle s’exprime en m.s-2 dans le Système
International.

4.1 Accélération moyenne

 
Soient V la vitesse à l’instant t au point M et V' la vitesse à
l’instant t’=t+t au point M’ sur la courbe (C).
Le vecteur vitesse est porté par la tangente à la trajectoire à 


v v'
l’instant t. Le sens de V ( t ) est celui du mouvement. Le M’ 


v V
module de V ( t ) est la dérivée de l’abscisse curviligne s. t’=t+t
M

d ds t v'
V  V( t )  (M M ' )  (2.18)
dt dt (C )

 d OM On appelle accélération moyenne entre les points M et M’,

Or T = (d’après la relation 2.11)
ds   

V'  V  V
d OM dOM dt  dt le vecteur a m   avec t=t’ – t.

T = = =V 
ds 
T =V

d’où t t
ds dt ds ds dt
 ds    4.2 Accélération instantanée
V= T= V T (2.19) L’accélération instantanée a ( t ) du point matériel au point M
dt
à l’instant t, est la limite de a m quand t et t’ sont de plus en
plus proche, c’est-à-dire, quand t  0 .

33
Mécanique du point matériel

 V d V d 2 OM
a  a ( t )  lim a m  lim  
t  0 t dt dt 2   2 
  
    
t  0
 
a( t )        e       2    e  z k (2.22)
d V d OM 2
   
a  a (t)   (2.20)
dt dt 2
 2
   : Composante radiale de a (t )
4.2.1 Composantes cartésiennes de a ( t )    1 d  2 
d V d 2 OM d dx  dy  dz    2   =     : Composante orthoradiale de a (t )
a  a (t )   =  ( i j  k)  dt  
dt dt 2 dt dt dt dt
d x d x d x
2 2 2

a  a (t)  2 i  2 j  2 k a (t)
dt dt dt 4.2.3 Composantes polaires de
 
On utilise la notation pointée comme précédemment: En coordonnées polaires z=0, z =0 , z =0 et l’accélération
d 2 x  d 2 y  d 2 z  s’écrit :
 x,  y et  z.
dt 2 dt 2 dt 2
   2        
a ( t )       e     2    e (2.23)
      
   
a  a (t )  x i  y j  z k (2.21)

4.2.2 Composantes cylindriques de a (t) 4.2.4 Composantes sphériques de a (t)

     
dV d       V  r er  r  e  r  sin  e
a  a (t)   ( e    e  z k )
dt dt  

     d e       de   

   de      

d e   a  r e r  r r  r  e  r  e  r    r  sin  e
a ( t )   e       e     e       z k dt dt
dt dt      

de
          2     r  sin  e  r   cos e  r  sin  
a ( t )   e    e     e     e     e  z k dt

34
Mécanique du point matériel
   2
d er    
 d V   V 
D’autre part :   e   sin  e , aT  T et a N  N (2.26)
dt dt R

d e     
   er   cos e 1 dT
dt 

R ds
   e    sin  e r  cos e 
    
d e
dt   Autres relations :
   
    2  2 2        2 a T  a T T et a N  a N N

a   r  r   r  sin   e r   2 r   r   r  sin  cos   e    
    dV Va
aT    (2.27)
  2 r  sin   2r   cos   r  sin   e 
     
dt V
     2
Va V
(2.24) aN    (2.28)
V R
 3
4.2.5 Composantes intrinsèques de a ( t ) V
   R   (2.29)

V= V T
   dV d
et a  
dt dt
 
VT  d V
dt
  dT
T V 
dt
Va
  
   1 dT V a
dT dT ds N     3 (2.30)
Or   V R ds V
dt ds dt R
  2 4.3 Hodographe ou indicatrice des vitesses
 dV  V   
a T N = aT  aN (2.25) Du point fixe O, on mène le vecteur OH équipollent à V (
dt R

OH' équipollent à V' ) au point M (M’). L’accélération a
n’est rien d’autre que la vitesse du point H.
35
Mécanique du point matériel

Le lieu du point H, extrémité d’un vecteur d’origine fixe O,  

dr d 2 r

et équipollent à V , s’appelle « indicatrice des vitesses » ou   1 dt dt 2
r  r (t) alors  3 .
« hodographe ». R dr
 HH ' dt
OH  V ; OH'  V' ; am 
t
5.2 Rayon de torsion ou rayon de seconde courbure

Si le rayon vecteur r s’exprime en fonction de l’abscisse
curviligne s :
  
 dr d 2 r d3 r 
   , 2, 3

r  r (s) 1 ds ds ds 
alors  2 . (2.31)
  d2 r 
 2
 ds 

Si par contre le rayon vecteur OM  r s’exprime en fonction
5. Courbure et torsion du temps t :
  
5.1 Rayon de courbure ou rayon de 1ere courbure  dr d 2 r d3 r 
    , 2, 3
 
Si le rayon vecteur r s’exprime en fonction de l’abscisse r  r (t) 1 dt dt dt 
alors  2 . (2.32)
curviligne s :   dr d 2 r 
    2
  1 d2 r 1 dT  dt dt 
r  r (s) alors  ;  .
R ds2 R ds 6. Exemples de mouvement

Si par contre le rayon vecteur OM  r s’exprime en fonction 6.1 Mouvement rectiligne
du temps t : Le mouvement rectiligne est un mouvement dans lequel la
trajectoire est une droite, donc le rayon de courbure R  
1
et  0 .
R
36
Mécanique du point matériel

L’abscisse curviligne s = R et ds = Rd


  d V  d 2s 
a  aT  T 2T
dt dt
L’accélération est tangentielle, elle est portée par la
d2x
trajectoire (Ox) : a 
dt 2

6.1.1 Mouvement rectiligne uniforme

Si a = 0 alors le mouvement rectiligne est uniforme.
d2x dx
a 2 =0   constant= v 0 et x = v0t + x0.
dt dt  ds  ds d  d   
La vitesse v  T  T  R T  R T
dt d dt dt
6.1.2 Mouvement rectiligne uniformément varié d   
Posons     et   
Si a = constant = a0 alors le mouvement rectiligne est dt
    
uniformément varié. v  RT et a  R  T  R2 N
d2x dx 1
a  2 = a0   a0t + v0 et x = a0t2 + v0t + x0.  
dt dt 2 En coordonnées polaires : v  R e  et
 
 
Lorsque a0 > 0 , le mouvement est uniformément accéléré. a  R  e  R2 er
Lorsque a0 < 0 , le mouvement est uniformément retardé.    
T  e et N  e r
6.2 Mouvement circulaire 

La trajectoire est un cercle de rayon R constant et égale au    est la vitesse angulaire et s’exprime en rad s-1
 
rayon de courbure, l’abscisse curviligne est alors définie avec    est l’accélération angulaire et s’exprime en rad s-2
l’angle .

37
Mécanique du point matériel

6.2.1 Mouvement circulaire uniforme 2


T : Période du mouvement (temps au bout duquel le
   =cste =  0  le mouvement circulaire est uniforme et K
  mouvement est prêt à recommencer).
   = 0. 1
       f : Fréquence du mouvement ; elle correspond au
v  R0 T et a  a N  R02 N , a T  0 T

d nombre d’évènements par unité de temps, ici
  0    0 t  0
dt évènement=oscillation.
 : Déphasage à l’origine.
6.2.2 Mouvement circulaire uniformément varié
 
   = constant =   le mouvement circulaire est 6.4 Mouvement hélicoïdal
uniformément varié. Le mouvement hélicoïdal est défini par :
1
  t  0 ;   t 2  0 t  0 et 2  02  2(  0 ) x  R cos 
2 
 y  R sin  avec R et h constants.
z  h 
6.3 Mouvement rectiligne sinusoïdal 
Le mouvement rectiligne sinusoïdal correspond à tout En coordonnées cylindriques, on a :
mouvement dont l’équation horaire est de la forme :   R et   0


X = Xm cos(t+)   
 
  z  h   h
ou sous la forme différentielle : xKx 0 ; 
      
avec Ainsi, V   e    e  z k devient

V  R e   h k   R e   h k  ,
   
  K : Pulsation.
 
Xm : amplitude maximale du mouvement.
38
Mécanique du point matériel
 2
V 2  V  2 R 2  h 2  et x
  a cos t


L’accélération a 
  
     
 y   a sin t et a  a;
a  R2 e   R  e   h  k ,
 
z  0
  R 2  h 2   R 2 4
  2
a  a 
2 2

 
a a  b 
1
1 V  a 2 2 2
a
Exemple La Courbure   3   2
a  b  
3 2
R V 2 2 2 a b
x  a cos t 
    da 
 y  a sin t a et b sont des constantes positives.  V, a , 
La torsion    2   2 2
z  b t 1  dt a 2b b
  2
 Va a a  b  a  b 2
2

Calculer la vitesse, l’accélération, la courbure, la torsion, les Les vecteurs de la base de Frenet :
vecteurs unitaires de la base de Frenet en coordonnées     
 V  R dT
cartésiennes, puis en coordonnées cylindriques. Quel est le T  , N  et B T N
V V dt
repère approprié ?

Réponse
  a sin t  b sin t
 
a) En coordonnées cartésiennes  a 2  b 2 2  a 2  b 2 2
1 1

x  a sin t    cos t 

    a cos t  
  b cos t
  soient : T  , N  sin t , B 
V  a 2  b 2  ;
1
La vitesse V  a  b   a 2  b 2 2
1 1
 y  a cos t et 2 2 2 2
0
   
z  b  b  a
  2  2
 
1 1

 a  b 2 2
 a  b 2 2

39
Mécanique du point matériel

b) En coordonnées cylindriques Le repère cylindrique est approprié pour le mouvement

 0
hélicoïdal.

V  a 2  b 2 2 ;
1
La vitesse V a et 6.5 Mouvement à accélération centrale
b 
 Définition : lorsque le support d’une accélération a passe
 a par un point fixe O, on dit qu’elle est centrale.
  
L’accélération a 0 et a  a; M V (C)
0
O


 
a a  b 
1 
1 V  a 2 2 2
a O a

La Courbure   3   2 V

a 2  b 2 2 a  b
3 2
R V M
 Le moment de la vitesse par rapport au point O est
   da   
 V, a ,  M V  OM  V .
La torsion    2   2 2
1  dt a 2b b
 2
O

 Va a a  b  a  b 2
2  
Si V ne passe pas par O  M V  0 et la trajectoire d’un
O
Les vecteurs de la base de Frenet: mouvement à accélération centrale est plane.
  En effet,
   
0 0 dM V d OM  dV
   1    V  OM 
O

B   b 1
  a dt dt dt
T , N 0 et 
 a 2  b 2 2  a 2  b 2 2
1
0 dM V     
   soit O
 V  V  OM  a  0  M V = Cste  le
 b  a dt O

 2  2
 b 2 2  a  b 2
1 1
moment de la vitesse par rapport au point O, est fixe.
a
2
 
M V est orthogonal au plan formé par OM et V .

O

40
Mécanique du point matériel

Cela veut dire que le plan contenant la trajectoire et la vitesse Dans un mouvement à accélération centrale l’aire balayée par
est un plan fixe, donc la trajectoire est plane. le rayon vecteur est proportionnelle au temps. C’est la loi des
On se place dans le plan (Oxy) et en coordonnées polaires. aires.

On a: a passe par OM
6.5.2 Formules de Binet
    2      1 d  2 
 a   r  r   e r et r  2 r  =  r   =0 Le carré du module de la vitesse donne :
  r dt  
1
 d  
r2   C dr dr d dr 
   C  
2 2 
r
Soit (2.33) V  r  r  or r  
2 2

dt d dt d d
6.5.1 Loi des aires 
C
car d 1    12 dr et   2
Soient M et M’ deux points infiniment voisins sur la courbe r r r
(C). Calculons l’aire balayée par unité de temps par le rayon 2 2
 1   1 
vecteur.  d   2  d  
2  r  2 C  2  r  C2
 V C
2
r  2  C  2
M V (C)  d  r   d  r
O
   
   
M’   1  
2

O    d   
V2  C2  2      
V 1 r
1ere formule de Binet
M  r  d  
   
1 dS 1 2 d 1 2  1    
dS  r d r  1 r 2 d   r  r  C
2 2 dt 2 dt 2 2 1  2  du  2 
Posons u  et devient V  C u     (2.34)
2 2


1
S  C t  S0 r   d  
2
    2    
C  2
C2
L’accélération a   r  r   e r  a e r ,   2 et r   3
  r r
41
Mécanique du point matériel

2 1 2 1
7.1 Définitions
   d   d   

d r d r d d r   r  C2  r   

r     C  2 Soient R(O, x, y, z) ou R(O, i , j , k ) un repère fixe,

dt d dt d d 2 r d 2   

 1 R’(O’, x’, y’, z’) ou R’(O’, e1 , e 2 , e3 ) un repère mobile par

 2 2 
d2  
 a   2    2 
C 1 r rapport à R(O, x, y, z) ,
a  r r 
r r d  un point matériel M mobile par rapport à R’(O’, x’, y’, z’) et
  donc mobile par rapport à R(O, x, y, z).

2 2 d 2u  1 z’
2 formule de Binet : a   C u u 
eme
 avec u  

 d 2  r e3 y’

(2.35) e2

z e1 O’
7. Composition de mouvement
Jusqu’à présent, le mouvement du point matériel était décrit 
M
k x’
dans un repère fixe (immobile). En fait, on peut définir un 
i 
mouvement dans un repère quelconque, lui-même en O j y
mouvement par rapport à un autre repère. x
Exemple : Le mouvement d’un passager dans un train en  La trajectoire, la vitesse et l’accélération du point
marche. On peut considérer le mouvement du passager par matériel M dans le repère fixe R(O, x, y, z) sont dites
rapport au train, puis le mouvement du train par rapport à la absolues. Le mouvement de M, dans ce repère fixe, est un
terre, ensuite le mouvement de la terre par rapport au soleil ... mouvement absolu.
 La trajectoire, la vitesse et l’accélération de M dans
A notre échelle, on peut considérer la terre comme repère
le repère mobile R’(O’, x’, y’, z’) sont dites relatives. Le
fixe. En réalité, les phénomènes que nous observons sont des
mouvement de M, dans ce repère mobile, est un mouvement
mouvements relatifs.
relatif.

42
Mécanique du point matériel
  
 L’axe O’x’ est en mouvement de translation rectiligne
 Le mouvement du repère mobile R’(O’, e1 , e 2 , e3 ) par 
rapport au repère fixe R(O, x, y, z) est un mouvement uniforme de vitesse V
d’entrainement. Ce mouvement est, en général, composé  L’axe O’z’ est parallèle à Oz et l’axe O’y’ à Oy
d’une translation de O’ par rapport à O et d’une rotation des  A l’origine des temps O et O’ coïncident et t = t’.
  
axes de e1 , e 2 , e3 . Pour observer le mouvement En cinématique classique, dite galiléenne, le temps est
d’entrainement, il suffit d’immobiliser le mouvement relatif. indépendant du repère: il est invariant  t = t’ à tout
Le mouvement d’entrainement est donc le mouvement d’un instant.
point matériel M immobile dans un repère R’ mobile par x  Vt  x '
rapport à R.     y  y'

OM  OO' O' M   qui est appelée
7.2 Transformation de Galilée
 z  z '
Y Y’
t  t '
M
« transformation de Galilée ».

X’ 7.3 Loi de composition du vecteur position

O’   
O La relation de Charles donne : OM  OO' O' M
X    
OM  x i  y j  z k dans R
Z’    
Z O' M  x' e1  y' e 2  z' e 3 dans R’
On a :
 R(O, x, y, z) muni d’une horloge qui donne un temps t. 7.4 Loi de composition des vitesses
  
 R’(O’,x’,y’,z’) muni d’une horloge qui donne un Dérivons la relation OM  OO' O' M dans R:
temps t’.
d OM  d OO'  d O' M 
  

  (2.36)
dt  dt  dt 
(R ) (R ) (R )
43
Mécanique du point matériel

d O' M  d O' M  d O' M 

  
    
    O' M ou  V r    O' M (2.37)
Notons : dt  dt  dt 
 (R )  ( R ') (R )
d OM 


 x i  y j  z k  V(M)  V a
       
dans R
dt  
 (R )
(R ) Finalement (2.36) s’écrit
d O' M 


 x ' e 1  y' e 2  z ' e 3  V ( M )   V r

       
dans R’
dt   ( R ')
d OM  d OO'  d O' M 
     
 ( R ') 
 
   O' M 
 V a  Ve  V r (2.38)
dt  dt  dt 
(R ) (R )  ( R ')
Calculons :

avec V  d OO' 
 

d O' M  d     
         
   O' M : vitesse d’entrainement
  x' e  y' e  z' e    x' e  y' e  z' e3 
dt  
1 2 3 1 2 e
dt   ( R ) dt
(R )
( R )
d OO' 

  
d e1 d e2 d e3 V(O') 

: vitesse d’entrainement de translation
x'  y'  z' R dt 
dt dt dt (R )
  
d O' M  d O' M 
 
 


de de de
 x ' 1  y' 2  z ' 3   O' M : vitesse d’entrainement de rotation
dt  dt  dt dt dt  
 (R )  ( R ')   R ' R : vecteur rotation de R’ par rapport à R
d O' M  d O' M 
 
     
  x ' (  e 1 )  y' (  e 2 )  z ' (  e 3 )
dt  dt 
d OM 

 (R )  ( R ')
 V(M)  V a
 
: vitesse absolue
dt   ( R )
(R )
d O' M  d O' M 
 

d O' M 
      

  (  x ' e 1 )  (  y ' e 2 )  (  z ' e 3 )

 V(M)  V r
 
: vitesse relative
dt  dt  dt   ( R ')
 (R )  ( R ')  ( R ')
d O' M  d O' M 
 
   
    ( x ' e 1  y' e 2  z ' e 3 )
dt  dt 
 (R )  ( R ')

44
Mécanique du point matériel

7.5 Loi de composition des accélérations Finalement

  
  

dVa  
 
La dérivation de (2.38) donne d V a   d Ve   d V r    
d dV 
 
2
d OO'     
r  

      O' M       O' M    2   V
dt  dt 2  dt   dt 
r
dt dt dt 
R R R (R ) R
R R'
 
   
Calculons d Ve  aa  ae  ar  ac (2.39)
dt 
R
Avec
dVe 


d 2 OO'  d(  O' M) 

  

d Va  d 2 OM 
 

(M ) : accélération absolue

  aa   
dt  dt 2  dt 
dt  dt 2 
a  R
R (R ) R (R )
R
dVe 


d 2 OO'  d   d O' M 
  
 
   O' M    d 2 OO' 

d  


dt  dt 2  dt  dt 

 O' M       O' M  :
   
ae   accélération
R  ( R )  R R dt 
2
dt   
(R ) R
dVe 


d 2 OO'  d  
 

  



  V  

r    O' M 
d’entrainement
O ' M 
dt  dt 2  dt   
R (R ) R
d Vr 


d 2 O' M 


(M) : accélération relative


dVe 

ar   
d 2 OO'  d  
 
   
 
 dt   dt 2  a  R '
   O ' M    V r       O' M  R'  ( R ')
dt  dt 2  dt   
R (R ) R
  
a c  2   V r : accélération de Coriolis
 

Ensuite exprimons d V r 
dt  7.6 Mouvement de translation uniquement de R’ par
R
rapport à R
dVr  dVr 
 
   
    Vr 0
dt  dt 
R R' d O' M  d O' M  et V  d OO' 
  

   V(M)  V r
  
 V (O' ) 


dt  dt   ( R ') e dt   R
 (R )  ( R ')  (R )
45
Mécanique du point matériel

Va  V (O' )  V (M) dVa  dVr 

    

   

  




 


 O' M  2 V
dt   dt 
R R' r

d 2 OO' 


 
R  R'
(O' )  et

ae   a ac  0
dt 2   R
 (R )    
Si de plus O’=O alors   R ' R   k   e3 et on a :
a (M)  a (O' )  a (M)
  



R R R'
Z

Remarque  
u u
Si le mouvement de translation est uniforme alors : 
H
d OO'  OO' 
 
  2  M ac
 V (O' )  cte et a  d  a (O' )   0
  
Ve   R  R ur
dt  e dt 
2

 (R )  (R ) 

 k
a (M)  a (M) 
 
invariance de a par changement de O
R R'

repère.           
a e   ( OM)   ( (OH HM))   ( HM)
7.7 Mouvement de rotation uniquement de R’ par
  
rapport à R autour d’un axe fixe  HM  r U 

Etudions le cas d’une rotation uniforme autour de l’axe Oz :    

a e   r U   2 r U r (on a une accélération centripète )
     
 
  R ' R  cte ,   R ' R   k et OO'  cte      
a a  a r  a c   2 HM avec HM  r U r
L’expression de la composition des vitesses devient :
    

d OM  d O' M  a a  a r  2  Vr   2 HM
 
 
   O' M 
dt  dt 
( R )  ( R ')    
a a  2 HM si Vr  0 (l’objet est immobile dans le repère
La composition des accélérations s’écrit : tournant)

46
Mécanique du point matériel


p  mv.
CHAPITRE 3: DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL


La dynamique est l’étude des mouvements des corps soumis Z
v p
à des actions. La relation entre les actions et le mouvement M

constitue la dynamique du point matériel. Le point matériel k (m )
est un corps idéal d'un point mathématique et une masse. 
Y
 jO
1. Masse et quantité de mouvement X i
1.1 Masse du point matériel La quantité de mouvement s’exprime en kg.m.s-1 dans le
 Définition d’un point matériel: on appelle point Système International.
matériel tout solide dont les dimensions sont très
2. Notion de force
petites par rapport à l’échelle à laquelle on se place et
2.1 Point matériel mécaniquement isolé
dont le mouvement ne peut être qu’un mouvement de
Un point matériel qui ne subit aucune action de la part du
translation. Ces deux conditions sont impératives.
milieu extérieur, constitue une particule libre.
 Définition de la masse d’un point matériel: La masse
Remarque: Si les actions extérieures se compensent alors
d’un point matériel caractérise la quantité de matière
tout se passe comme si on n’avait aucune action agissante.
contenue dans le volume de celui-ci. C’est un scalaire
positif, noté m. 2.2 Point matériel soumis à des actions
On appelle force, toute action physique susceptible de
1.2 Quantité de mouvement
 modifier la quantité de mouvement d’un point matériel.
Soit un point matériel M, de masse m animé d’une vitesse v

dans un repère R, la quantité de mouvement p de M dans R La force est une grandeur vectorielle et additive. La
résultante des forces en un point M est la somme vectorielle
est:
des diverses appliquées.
47
Mécanique du point matériel
   
la force de Lorentz F  q (E  V  B) avec
2.3 Type de forces
On distingue deux grandes catégories de force : q : charge au repos ou en mouvement dans un

- les forces de contact; référentiel galiléen, de vitesse V ;
 
- les forces à distances. E et B : champs électrique et magnétique
respectivement.
2.3.1 Forces de contact
Les forces de contact nécessitent que deux corps soient en 3. Lois fondamentales de la dynamique
contact pour apparaître. On distingue : Il s’agit de trois lois de Newton (1687).
- les forces de pression ;
- les forces de frottement [solide sur solide (coefficient de 3.1 Première loi de Newton ou Principe d’inertie
Il existe au moins un référentiel privilégié R par rapport
frottement statique, coefficient de frottement cinétique),
auquel tout point matériel, éloigné de tout autre corps, a un
solide sur fluide (coefficient de viscosité)].
mouvement rectiligne uniforme, ce qui se traduit par :
2.3.2 Forces à distances  
v =cte ou p =cte
Il n’est pas nécessaire que les corps soient en contact. Citons
quelques-unes : Ce principe a été établi par Galilée à partir des expériences
- les forces électrostatiques terrestres dans lesquelles, le poids d’un corps, dû
 
q 1q 2  r principalement à l’attraction terrestre, était compensé par
F  K 2 er avec r  O1O 2 et e r  );
r r une force occasionnelle telle que la réaction verticale d’un
- les forces de gravitation support.
 mm
F21  G 1 2 2 er avec r  O1O 2 ; Des expériences en mécanique ont montré que le référentiel
r terrestre réalise une moins bonne approximation d’un
- les forces de pesanteur (force de gravitation au voisinage référentiel privilégié. Cependant, ce référentiel est largement
de la terre); suffisant pour la plupart des besoins en mécanique.
- les forces électromagnétiques
On peut définir un référentiel galiléen.
48
Mécanique du point matériel

d m v  


3.1.1 Définition d’un référentiel galiléen d p v

 

  
 
d
On postule en mécanique classique, qu’il existe un référentiel F    m   m a
dt  dt 
M
dt  Rg

dans lequel, la quantité de mouvement d’un point matériel M  Rg  Rg

mécaniquement isolé (éloigné de tout autre corps), est
constante. Ce référentiel est dit galiléen (Rg).
3.1.2 Inertie d’un corps
L’inertie d’un corps est la résistance qu’il oppose à tout
changement de sa vitesse. Plus le mouvement initial est lent,
 Rg
3.2.2 Conséquence : inertie de la masse
La propriété de la masse dans son intervention au niveau de
la loi fondamentale de la dynamique s’appelle l’inertie, car
pour deux points matériels, initialement repos dans Rg,


plus l’inertie est grande. soumis à la même force F , celui dont la masse est plus
grande acquiert l’accélération la plus faible. Son aptitude à
3.1.3 Résumé du Principe d’inertie 
s’opposer à l’effet de F est donc plus grande ; on dit que son
La définition d’un référentiel galiléen conduit au principe
inertie est la plus grande.
d’inertie :
Un point matériel M, mécaniquement isolé, au repos ou en 3.3 Troisième loi de Newton ou Principe des actions
mouvement, dans un référentiel galiléen, se maintient dans réciproques
l’état de repos s’il est au repos ; il est animé d’un mouvement Cette loi est aussi appelée Principe de l’action et de la
rectiligne uniforme s’il est en mouvement. réaction.
3.2 Deuxième loi de Newton ou Loi fondamentale de la  
F21 F21
dynamique M1 M2
3.2.1 Enoncé
Dans tout référentiel galiléen (Rg), le mouvement d’un point r
matériel M, de masse m, soumis à plusieurs forces (ou

actions extérieures), dont la somme ou la résultante est F ,
satisfait à la relation :
49
Mécanique du point matériel

Si un point matériel M1 exerce sur un autre point matériel M2 4.3 Moment d’une force par rapport à un axe ()
  
une force F12 , M2 exerce sur M1 une force F 21 Soient u un vecteur unitaire de l’axe
opposée et égale en module:   

  (), et M(F) / O  OP  F le moment

F21   F12 
de F par rapport à un point O
4. Moment d’une force appartenant à ().
4.1 Moment d’une force par rapport à un point fixe    
 M(F) /   M(F) / O  u
Soit F une force appliquée 

Le moment de F par rapport à un axe () est un scalaire. Il
en P. Le moment de F par  
rapport à un point O de représente le produit mixte ( OP , F , u ):
l’espace est par définition : 
 
 
M(F) /    OP  F   u (4.2)
  
 
M(F) / O  OP  F 
Le moment de F par rapport à un axe () est la mesure
 
      
M(F) / O  OP F sin( OP, F) soit M(F) / O  OH F algébrique de la projection de M(F) / O sur l’axe orienté ().


car OH  OP sin( OP, F)  OP sin  5. Moment cinétique
5.1 Définition
4.2 Moment d’une force par rapport à un point fixe: On appelle moment cinétique d’un point matériel M, en un
changement d’origine point O d’un référence Rg, le moment de la quantité de
      mouvement.
M(F) / O'  O' P  F  (O' O  OP)  F  O' O  F OP  F
L O (M)  OM p(M)
    
 OM m v M
      ( Rg )  ( Rg ) / Rg

M(F) / O'  O' O  F M(F) / O

50
Mécanique du point matériel

 
Remarque:
     
L Ox (M)  L O (M)  i  0
 L O' (M)  O' M p  L O (M)  O' O p Le moment cinétique par rapport à l’axe Oy:
   

 L  (M)  L O (M)  u L Oy (M )  L O (M )  j  0

Exemple: mouvement plan – Repère polaire 5.2 Théorème du moment cinétique

y   Enoncé : Soit un point fixe O dans le référentiel (Rg), la

v p dérivée par rapport au temps du moment cinétique par

M
j 
rapport O dans (Rg) d’un point matériel M de masse m est
e er (m )
égale au moment par rapport O de la force résultante des

 x forces appliquées en M.

k O
d Lo 

i 
 
 M / O ( F)
dt 
 ( Rg )
      
OM  r e r , V  r e r  r  e  En effet:
d Lo  d V

d(OM m V)  
   
 

Calculons le moment cinétique L O (M)  OM  m V :    
d OM
 m V  OM m 
dt  dt  dt  dt 
 ( Rg )  ( Rg )  ( Rg )  ( Rg )
er + rθ̇ ⃗⃗⃗⃗
⃗ o (M) = re⃗⃗⃗r ∧ m( ṙ ⃗⃗⃗
L eθ ) = mr 2 θ̇ (e⃗⃗⃗r ∧ ⃗⃗⃗⃗
eθ ), soit    
    OM F  M / O (F)
L O (M)  m r  k
2

Remarque:
Le moment cinétique par rapport à l’axe Oz: La quantité de mouvement se conserve si la résultante des
  
L Oz (M)  L O (M)  k  m r  2 forces appliquées est nulle.

Le moment cinétique par rapport à l’axe Ox:   dp  
F  0 alors 0  p  cte
dt
51
Mécanique du point matériel


5.3 Conservation du moment cinétique d Lo  

ce qui donne 0 et L o  cte .
Si le moment de la résultante des forces appliquées est nul dt
  
alors le moment cinétique se conserve. L o est toujours perpendiculaire au plan ( OM , V ) par

 d Lo   définition. Ce plan est fixe et la trajectoire du point matériel
 0  L o  cte
 
M / O (F)  0 alors est une courbe plane contenue dans ce plan.
dt

Remarque 5.4.3 Loi des aires

     
M / O (F)  0 soit F  0 , soit F passe par O (cas des
forces centrales)

5.4 Mouvement à forces centrales - Loi des aires

5.4.1 Définition d’une force centrale

Une force F appliquée à un point M, est centrale quand son
support passe constamment par un point fixe O et le module L’aire balayée par le rayon vecteur par unité de temps
de cette force ne dépend que de la distance r de M à O. dS 1 2  
 r  et la constante des aires C  r 2  .
Exemples: dt 2
    
K D’autre part L O  m r  k  L O  L O  m r  ;
 2 2
F  2 e r force de gravitation ou électrique;
r
 LO
LO  m C

F  K r e r force élastiquement liée. d’où  C par conséquent
m
5.4.2 Conservation du moment cinétique dS L O

 .
   dt 2m
Le moment par rapport à O de F est alors nul : M / O (F)  0 ,
dS
est la vitesse aréolaire
dt
52
Mécanique du point matériel
La vitesse aréolaire est constante, c’est-à-dire le rayon
vecteur balaie des aires égales pendant des temps égaux.
C’est ce qui se passe avec le mouvement des planètes. La
force d’attraction (force de Newton) est toujours dirigée vers
Soleil. C’est donc une force centrale. La trajectoire des
planètes est plane. Le mouvement des planètes s’effectue
suivant la loi des aires.
5.5 Aspect pratique du moment cinétique
Il est conseillé d’utiliser le théorème du moment cinétique
quand dans le bilan des forces appliquées, une force de
liaison (tension ou réaction) passe par un point fixe O d’un
référentiel Rg. Cela permet la non-intervention des forces de
liaison et l’obtention directe de l’équation différentielle du
mouvement.
6. Méthode d’application de la Loi Fondamentale de la
Dynamique
Pour appliquer la loi fondamentale de la dynamique sans
erreur, il convient de procéder comme suit :
1. Définition du système
2. Nature du référentiel R par rapport auquel on étudie le
mouvement
3. Bilan des forces
4. Expression vectorielle de la loi fondamentale de la
dynamique
5. Projection dans une base
6. Résolution des équations différentielles avec prise en
compte des conditions initiales sur la position et sur la
vitesse
7. Analyse physique des résultats.
En conclusion : La loi fondamentale de la dynamique permet
d’étudier tout problème de mécanique du point matériel
connaissant les forces qui s’exercent sur lui. Son application
fournit en général trois équations différentielles du second
ordre qu’il faudra résoudre pour connaître le type de
mouvement. La difficulté se présente alors sous la forme
uniquement mathématique. Les constantes obtenues par cette
dernière résolution sont déterminées de manière non ambiguë
par les conditions particulières du mouvement, le plus
souvent, qui portent sur la position et la vitesse.
Tout l’intérêt de cette loi vient de son très large domaine
d’application. Rappelons que les limitations de ce domaine
sont définies par:
- l’échelle atomique (10-9 m) ;
- les vitesses non négligeables devant la vitesse de la lumière
dans le vide c  300 000 km s-1.
53
Mécanique du point matériel

privilégié du référentiel R’ ; pour cette raison, on les appelle

7. Dynamique du point matériel dans un référentiel R’ aussi forces de repère.
non galiléen. Forces d’inertie.
Soit R’ un référentiel en mouvement quelconque par rapport
à un référentiel galiléen (Rg). CHAPITRE 4: TRAVAIL D’UNE FORCE. ENERGIE
   
CINETIQUE. ENERGIE POTENTIELLE.
D’après la composition des accélérations a  a e  a r  a c ,
ENERGIE MECANIQUE
nous avons:
    
F  ma  mae  mar  mac dans (Rg) .. Nous allons déduire de la loi fondamentale de la dynamique
    du point matériel un théorème faisant intervenir des
 mar  F  mae  mac dans le référentiel (R’) non grandeurs scalaires, telles la puissance d’une force, le travail,
galiléen. l’énergie cinétique, l’énergie potentielle et l’énergie
mécanique.
La loi fondamentale de la dynamique dans R’, s’écrit donc:
dp

   
  m a r  F Fie  Fic
1. Puissance et travail d’une force
dt  Considérons, dans un référentiel R, un point matériel M de
R'  
 
vitesse v soumis à une force F .
Avec Fie  m a e : force d’inertie d’entraînement;
 
Fic  m a c : force d’inertie de Coriolis.

La loi fondamentale de la dynamique peut être appliquée

dans un référentiel quelconque (R’) non galiléen, pourvu que
l’on ajoute aux forces précédentes, les forces d’inertie. Les
forces d’inertie sont dues uniquement au caractère non

54
Mécanique du point matériel

1.1 Puissance d’une force Remarques


La puissance de F s’exerçant sur M ou puissance reçue par  
 P=0  F  V
M est:
   P > 0 , la puissance est motrice ; P < 0 , la puissance
P  F V. est résistante
   
Dans un repère cartésien, F  Fx i  Fy j  Fz k et  1 cheval vapeur = 736 Watts
      
 P peut être calculée dans n’importe quelle base
V  x i  y j  z k alors la puissance est: 
vectorielle à l’aide des composantes de F et de v .


  
P  Fx x  Fy y Fz z .  La puissance totale de la résultante de plusieurs forces
appliquées à un même point M est égale à la somme

Comme la vitesse, la puissance de force F dépend du des puissances de toutes les forces
P   F1  F2  ...  V  F1  V F2  V ...  P1  P2  ...
      
référentiel dans lequel elle est calculée. Aussi, on la note
P/(R).  
La puissance d’une force s’exprime en Watt (W) dans le
Système International. 1.2 Travail d’une force
1.2.1 Travail élémentaire d’une force

Certaines forces ont une puissance nulle: Par définition, le travail élémentaire d’une force F qui
  
- la force magnétique F  q (V  B) puisque s’exerce sur le point matériel M est:
      
P  q (V  B)  V  0 w  Pdt  F  V dt  F  d OM
 
- la force de Coriolis FC   2 m (  V) qui s’exerce
  
d OM étant un déplacement élémentaire d’une force F de
 R '
M dans (Rg).
lorsque le référentiel n’est pas galiléen est
   La notation  indique que w est une forme différentielle
PR '  2 m (  V)  V  0
non intégrable à priori et donc n’est pas la différentielle
totale exacte d’une fonction.
55
Mécanique du point matériel

Dans un repère cartésien,  x  t2 1


y  2t
2
       
F  Fx i  Fy j  Fz k et d OM  dx i  dy j  dz k alors  z  t2

w  Fx dx  Fy dy  Fz dz 
Calculons le travail de la force F entre t1=0 et t2=1 s.
      
Remarques
F  2x i  5y j  10x k  2(t 2  1) i  5(2t 2 ) j  10(t 2  1) k
w
 P
Soit F  2t  2 i  10t j  10t  10k .
la puissance est le travail par unité de temps    
2 2 2
dt
           
 w = 0  F  d OM La vitesse V  x i  y j  z k  2t i  4t j  2t k
 w > 0 , le travail est moteur ; w < 0 , la travail est Le travail élémentaire est :
w  F V dt  2t 2  22t    10 t 2 4t   10 t 2  10 2t dt
 
résistant

1.2.2 Travail d’une force le long d’une courbe w   16t 3  24t dt
w t  0  16t 3  24t dt = 8 Joules
 t2 1
Soit d OM le déplacement élémentaire du point M sous 1


l’action de la force F . 2. Energie cinétique

Le travail de la force F le long d’une courbe, entre les points 2.1 Définition

M1 et M2 ou entre t1 et t2 , est : dV  d  1
 

    F V  m  V   mV 2  C 
w M  t F Vdt  t P dt  M F d OM
M2 t2 t2 M2
1 1 1 1
dt dt  2 
1
Exemple Par convention, la constante C=0 et la quantité mV 2 est
2
Soit un point matériel M sousmis à une force
   
appelée énergie cinétique E . C

F  2x i  5y j  10x k . 1
E C  mV 2
L’équation paramétrique de la trajectoire est définie par: 2
56
Mécanique du point matériel

Exemple: Pendule simple de longueur l, sans frottement

2.2 Théorème de l’énergie cinétique visqueux de l’air.
 
dEC w
F V  P  
dt dt
Enoncés
 La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique
d’un point matériel est égale à la puissance de toutes
les forces qui s’exercent sur ce point.
dE C
P
dt
 La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel         2

P  mg i , T   T e r et V  l  e et E C  m  l  

est égale au travail de toutes les forces appliquées.
2 
dE  w et ∆E𝑐 = w
C
La puissance des forces appliquée est:
P  F V   m g  T   V   mg i  T e r   l  e 
         
Remarques
 Si le référentiel n’est pas galiléen, il faut ajouter à la    

P  mgl  i  e    l  T  e r  e    mgl  sin 

       
puissance des forces appliquées celle des forces
d’inertie.     
 Si le référentiel n’est pas galiléen, il faut ajouter au sin  0

travail des forces appliquées ceux des forces d’inertie. Le théorème de l’énergie cinétique donne :
 Le théorème de l’énergie cinétique est particulièrement m 2
d l 2  
P     mgl  sin 
adapté aux systèmes dont la position est définie par un dE C 2
seul paramètre. dt dt
   
soit m l    mgl  sin  finalement m l  mgl sin   0
2 2

57
Mécanique du point matériel

Cette relation peut s’exprimer dans divers types de

3. Energie potentielle coordonnées :
Considérons la situation très importante et fréquente où le

Coordonnées Coordonnées Coordonnées
travail d’une force F qui s’exerce sur un point matériel ne cartésiennes cylindriques sphériques
dépend pas du chemin suivi entre des positions initiale (M i) E E E
Fx   P F   P Fr   P
et finale (Mf) fixées, ce qui se traduit par: x  r
E 1 E P 1 E P
  Fy   P F   F  
w M  M F d OM  E P (Mi )  E P (Mf )   E P M  M dEP y   r 
Mf Mf Mf Mf
i i

E E 1 E P
i i

Fz   P Fz   P F  
z z r sin  
3.1 Définition
  
Dans certaines conditions ( rot F  0 ), le travail élémentaire

Remarques
de cette force F se met sous la forme différentielle d’une  L’énergie potentielle E P (M ) est définie à une
fonction: constante additive près
   L’énergie potentielle E P (M ) peut être positive,
w  F  d OM  dEP négative ou nulle
 Lorsque l’énergie potentielle E P (M ) est minimale,
La fonction E P (M ) est appelée énergie potentielle de M on a un équilibre stable.
 
associée à F . La force F s’écrit sous la forme:
 
F   grad E P .

58
Mécanique du point matériel

3.2 Exemples 3.2.2 Energie potentielle de pesanteur

 
3.2.1 Energie potentielle newtonienne (ou coulombienne)

La force de pesanteur P  mg k et le travail
K
La force F  2 e r où K est la constante d’interaction et      
r w  mg k  d r  mg k (dx i  dy j  dz k)  mgdz
 E (z)  mgz  cte


OM w   mgdz  dE
er 
P P
.
E (0)  0  cte=0 et

E ( z )  mgz
OM P P

3.3 Stabilité des équilibres

Si K > 0, on a une interaction répulsive (force entre charges Un équilibre est stable si l’énergie potentielle est minimale.
électrique de mêmes signes).
Si K < 0, on a une interaction attractive (force entre charges    
Exemple: F  (x  2x ) i  y j  z k
3
électrique de signes opposées, force de gravitation).

 
K 
K  
F dérive-t-elle d’une énergie potentielle ? Quelles sont les
w  F  d OM  2 e r  d(r e r )  2 e r  (dr e r  rd e r )
r r positions d’équilibre ? Etudier la stabilité de ces positions.
w  2 dr e r  e r   2 r e r  d e r   2 dr
 
K K  
K  
 Calculons rot F
r    r   r   
1 0 i j k
 K K  
     
K
w  2 dr  d    dE P  E P (r )   cte rot F  0  F   grad E P .
r  r  r x y z
Par convention, on pose E P ( )  0 alors cte =0 ; x  2x 3 y z
E P E P
  x  2x 3 (1), y (2)
K x y
E P (r ) 
r E P
z (3)
z

59
Mécanique du point matériel

x2 x4 Il y a trois positions d’équilibre:

L’intégration de (1)  E P     f ( y, z)
2 2 2 2
O(0,0,0) , A (  ,0,0) et B( ,0,0) .
2 2
Vérifions (2):
  x2 x4  f ( y, z)  Etudions la stabilité de ces points :
    f ( y, z)   y soit y
y  2 2  y
Tableau de variation de EP en fonction de x :
y2
d’où f ( y, z)   g(z)
2
E P
x
  x  2x 3  x  2 x 1  2 x 1 
x 2 x 4 y2
et E P      g ( z)
2 2 2
Vérifions (3): x  
2
0
2

2 2
x - - + +
  x 2 x 4 y2  g(z)
     g(z)   z soit z 2 x 1 - - - +
z  2 2 2  z
2 x 1 - + + +
z2 x 2 x 4 y2 z2
d’où g(z)   C et E P      C E P
2 2 2 2 2 - + - +
x
 Déterminons les positions d’équilibre
 
EP
Les positions d’équilibre sont telles que F  0 
 2 2
x  2 x  0
3
x  0 ou x  ou x  
2 2
  2 2 est minimale pour x   et pour x 
 y0   y  0 EP
2 2
 z0  z0
 

60
Mécanique du point matériel

E P 4. Energie mécanique
Tableau de variation de EP en fonction de y : y
y 4.1 Définition
y  0  On appelle énergie mécanique Em d’un point matériel la
E P somme de son énergie cinétique EC et de l’énergie potentielle
- +
y EP .

EP Em  EC  EP

4.2 Théorème de l’énergie mécanique

EP est minimale pour y = 0 On distingue deux types de forces dans les forces qui


E P s’exercent sur un point matériel : les forces conservatives F c

Tableau de variation de EP en fonction de z : z 

z et les forces dissipatives Fd .

z  0  
Les forces conservatives ( F c ) dérivent d’une énergie
E P 
- + potentielle, tandis que les forces dissipatives ( Fd ) n’en
z dérivent pas.

EP La résultante F des forces appliquées peut se mettre sous la
forme:
  
EP est minimale pour z = 0 F  Fc  Fd .

Conclusion: EP est minimale en A et B pour les trois
Le travail élémentaire de F est:
coordonnées et donc les positions d’équilibre A et B sont
   
stables.
w  Fc  d OM Fd  d OM .
soit w  dE P  w '
w ' étant le travail élémentaire des forces dissipatives.
61
Mécanique du point matériel

D’après le théorème de l’énergie cinétique 4.3 Conservation de l’énergie mécanique

dE  w
C
donc dE  dE C P
 w ' Lorsque les seules forces qui travaillent dérivent d’une
 
 dE C  dE P  w ' , énergie potentielle, c’est-à-dire Fd  0 et P’=0, alors l’énergie
soit d E C  E P   w ' mécanique se conserve.
dE m  w '
E m  E C  E P  cte
dE m w '
  P'
dt dt L’énergie mécanique Em est alors déterminée par les
conditions initiales du mouvement.
Enoncés
 La variation de l’énergie mécanique d’un point Remarque
matériel est égale au travail des forces dissipatives. Pour P'  0 et E  cte , on dit que E n’est pas une
m m

dE  w '
m
et ∆Em = w′ grandeur conservative. L’énergie mécanique n’est qu’un
 La dérivée par rapport au temps de l’énergie aspect d’un concept plus large, L’énergie totale ( E , énergie
m

mécanique d’un point matériel est égale à la puissance électromagnétique, énergie interne, etc.) qui est une grandeur
des forces dissipatives. conservative (1er principe de la thermodynamique).
dE m
 P'
dt CHAPITRE 5: GRAVITATION

Remarque
1. Force de gravitation
Il y a une différence entre énergie et travail : le concept
La force de gravitation est la force d’attraction que toute
d’énergie est une fonction d’état, caractéristique donc de
masse exerce sur une autre selon la loi de Newton.
l’état d’un système, contrairement au travail : la fonction  Gm1 m 2 
travail n’existe pas. F12   u est la force de gravitation, et
r2
G = 6,670 x10-11 N m2 kg-2 (constante de gravitation).

62
Mécanique du point matériel
  Lorsque le corps est la terre de masse M (m1=M), alors le
u F 12 O2
m1 O 1  m2  
champ de gravitation G est appelé champ de pesanteur g :
r

GM 
g 2 u
Gm1 m 2  r
m1 exerce sur m2 une force F12   u
r2 3. Potentiel de gravitation - Energie potentielle
Selon la loi d’action et de réaction m2 exercice aussi une 

 Le champ de gravitation G dérive d’un potentiel V

force F 21 . Le principe de l’action et de la réaction   
( rot G  0 ).


 
F12   F21  
 
dr
G   grad V  dV   G dr  Gm1
r2
2. Champ de gravitation Gm1
Le champ créé par la masse m1 est:  V  cste
r

F12 Gm  
 2 1uG (Champ de gravitation). Posons pour r , V = 0  cte = 0 et donc
m2 r
Ce champ est centripète car dirigé vers la masse O1. Gm1
V
Autrement dit, tout corps de masse m1 crée en un point P r
dans l’espace un champ de gravitation :
  
La force de gravitation est conservative ( rot F  0 ) et donc
 Gm 
G 21u
r dérive d’une énergie potentielle Ep:

  Gm1m 2
F   grad EP  E P  
r

63
Mécanique du point matériel

L’énergie potentielle Ep et le potentiel V sont liés: 4.1 Vitesse de révolution du satellite

Le mouvement étant circulaire et uniforme, l’accélération est
EP  m2V .  
normale (centripète) : a  a N  g


4. Satellite en mouvement circulaire et uniforme V2  GM  GM

m u r  m 2 u r  V2 
satellite de masse m
r r r
  
V2 
r car  V est une constante et dans ce cas a   ur
 r
Terre ; masse M F (r )
ce qui donne finalement
O  1

ur  GM  2
V 
 r 

4.2 Période de révolution

Ce satellite est soumis à une force gravitationnelle Soit T la période de révolution du satellite, nous avons la

GMm  4 2 r 2 4 2 r 3
F(r)   2 u r qui est égale à son poids. relation TV=2r  T  2

r V2 GM

GM  T 2 4 2

F  mg

 g   u r (accélération de pesanteur).   (loi de KEPLER)
r2 r3 GM
Soit g0 sa valeur à la surface de la terre.
4.3 Energie mécanique (Em) du satellite

GM 
g0   2 u r 1 GMm
R Em = Ec + Ep E m  mV 2 
2
2 r
 
R 1 GMm GMm 1 GMm
g  g0   (r=R+h) R est le rayon de la terre. Em   
r 2 r r 2 r
E
 E m   P  E c
2
64
Mécanique du point matériel

1
 T GM  3
2
4.4 Vitesse de libération r  0 2 
 
Vl est la vitesse qu’il faut communiquer au satellite pour le  4 
« déposer » à l’infini où sa vitesse est supposée nulle.
Les forces qui interviennent sont uniquement des forces
qui est l’altitude à laquelle le satellite est stationnaire.
conservatives. On a alors l’énergie mécanique du satellite à
l’altitude z est égale à son énergie à l’infini. On trouve : r = 42.000 km soit 36 000 km d’altitude.
1
GMm 1 GMm  2GM  2
  mVl2    0  0  Vl    CHAPITRE 6: OSCILLATEURS HARMONIQUES.
Rz 2 r R z OSCILLATEURS AMORTIS
A la surface de la terre z=0 GM  g o R 2
1 1. Oscillateurs harmoniques
v   2g o R  2 1.1 Définition
On appelle oscillateur harmonique tout système dont le
4.5 Satellite géostationnaire paramètre ou degré de liberté x(t) qui caractérise son état
C’est un satellite qui a la même vitesse angulaire que la varie au cours du temps suivant une loi sinusoïdale
Terre. Ce satellite placé sur dans le plan équatorial semble x(t)=xmcos(t+) où xm,  et  sont des constantes appelées
immobile par rapport à la Terre. amplitude, pulsation et phase à l’origine.
Ici T=T0 qui est la période de rotation de la Terre = jour
sidéral = 23h 56 min 4s et la loi de Kepler nous permet 1.2 Equations différentielles caractéristiques à une
d’écrire : dimension ou un degré de liberté
T 2 4 2 Les équations différentielles du mouvement sont :

r 3 GM  2
 x 2 x 2
soit x  2 x  0 et   cte
2 2

65
Mécanique du point matériel
  
1.3 Aspect énergétique

F  k(x  l 0 ) i  m x  k(x  l 0 )
L’équation différentielle X 02 X  0  k
 Posons X  x  l0 et 02 
et X  0 X m sin( 0 t  ) m
X  X m cos( 0 t  ) 
L’équation différentielle du mouvement donne X 0 X  0 .
2

m02 X 2m
L’énergie mécanique E m  à une constante additive
2 1.4 Oscillateur harmonique bidimensionnel
près. E est donc une constante qui est proportionnelle à  0 et C’est un oscillateur à deux degrés de liberté, dont les deux
2
m

2 équations du mouvement sont celles d’oscillateurs

àX . m
harmoniques isochrones, c’est-à-dire de même fréquence.

Em Un point matériel M dont les positions suivant les axes (Ox)

et (Oy) d’un référentiel (Rg) satisfont aux équations
EP 

différentielles x  x  0
2
et y 2 y  0 est un
EC
harmonique bidimensionnel.
t
x  A 1 cos( 0 t   x ) et y  A 2 cos(0 t   y )
Exemple : Pendule élastique
ce qui s’écrit aussi :
x  A 1 cos(  0 t ) et y  A 2 cos( 0 t  )

en posant    x   y .

L’équation de la trajectoire s’obtient en éliminant le temps t

l0 : longueur à vide , k : constante de raideur dans les équations paramétriques:

66
Mécanique du point matériel
1
où x est la position de M à partir de l’équilibre.
y x  x2 2
 cos   1  2  sin  , 
  k
A 2 A1  A1  Soit : x x x  0 .
m m
x2 y2 2 xy
  cos   sin 2 
Posons   1 et 02 
soit: 2 2
k
A1 A 2 A1A 2
m e m
La projection de la trajectoire de M dans le plan (xoy) est
On a donc l’équation canonique suivante:
donc une ellipse.

1 
x x  02 x  0 .
e
1
caractérise la durée de vie des oscillations amorties et
e
l’appelle la durée relaxation en énergie.
2. Oscillateur amorti
2.2 Nature du mouvement. Différents régimes
Au cours du mouvement de l’oscillateur, on observe
L’équation caractéristique du second degré s’écrit:
généralement que l’amplitude des oscillations n’est
constante, mais décroit constamment. Les forces de 1
r2  r  02  0
frottement amortissent le mouvement. e

Prenons un exemple pour le mettre en évidence en La résolution de l’équation canonique donne:

considérant un pendule élastique en présence de frottement
 x  C1e r t  C2 e r t
1 2

visqueux de la forme   V où   0 .
où r1 et r2 sont les solutions de l’équation caractéristique
2.1 Equation différentielle du mouvement
du second degré :
L’équation différentielle est:
 
m x  kx   x

67
Mécanique du point matériel
1 1
 v v 
t

1  1 2 1  1 2  x  , C 0 et x  0 e 2  sin t
e

r1    0  2 2  1 et r2    0  2 2  1 2 2 
2 e 4 
 0 e  2  e  40  e  x
Suivant les valeurs de 2 0  e , on distingue trois types de t
v0  2 
mouvement ou de régime. e e


2.2.1 Oscillateur faiblement amorti : 20  e  1 2
Si 20  e  1 , alors 
t
1

1  1  1 2
r  j0 1  2 2     j
2 e  4 
0 e  2  e v 
t

 0 e 2 e


j  1 ( j  1),
2
avec
1
1 2 On caractérise aussi le décroissance de l’amplitude d’un
ω = ω0 (1 − ) la pseudo-pulsation.
4 ω20 τ2e oscillateur amorti par le décrément logarithmique  :
t 1  x(t ) 

  Ln 
n  x( t  nT) 
On a : x  Ce 2 e
cos(t   x )

Les constantes C et  sont déterminées par les conditions

x x(t) et x ( t  nT ) étant les élongations à des instants séparés
initiales du mouvement. par un nombre entier de période.
T


Supposons qu’on ait à t=0, x=0 et x  v 0 . 2 e
  1 
x (0)  0  C cos  x et x (0)  v 0  C   sin  x  cos x  Evaluons l’énergie de l’oscillateur peu amorti avec les
 2 e 
conditions initiales précédentes.
68
Mécanique du point matériel
t
1 2 1 2 1  x
E m  m x  kx  E m  mv 0 2 e 2  e

2 2 2
La perte d’énergie relative par unité de temps 
dE m 1  E m T
  pour une période, on a :   .
E m dt  e Em e

On caractérise cette perte d’énergie par un coefficient Q,

appelé facteur de qualité de l’oscillateur.
 t
Em 
Q  2  2 e  d’où Q  0  e
 E m T 
2.2.3 Amortissement critique : 20  e  1
2.2.2 Oscillateur très amorti : 2 0  e  1
L’équation caractéristique admet une racine double :
Si 2 0  e  1 ,
1
1 r
alors r  2 e
2 e t

1
La solution générale est : x  C1  C 2 t e 2 e

 1  2
avec   0  2 2  1
 40  e
t


Avec les mêmes conditions initiales, on a : x  v 0 t e 2 e

La solution générale est : x

t

C e  C2et 

xe 2 e
1
t

En utilisant les conditions initiales précédentes (t=0, x=0 et

 t

x  v 0 ), on obtient : v 
x  0 e 2  sh t
e

 t
69
Mécanique du point matériel

3. Analogie électrique : circuit oscillant RLC série

Les équations différentielles sont de la forme :
di q d 2q dq q
L  Ri   0 ou L 2 R  0
dt C dt dt C

1  L 1
soit q  q  02 q  0 avec  e  et 02 
e R LC
L0
Q  0  e 
R
Elongation Vitesse Coefficient de Masse Raideur
Mécanique
x v frottement  m k
Charge Courant Résistance Inductance Capacité
Electricité q i R L C 1

BIBLIOGRAPHIE
Gibaud A., M. Henry, Mécanique du point Cours et exercices
corrigés, Collection Sciences Sup, Dunod, 2ème édition, 2007.

Thionnet A., Mécanique du point L1/L2, Broché.

70
Mécanique du point matériel

71