MMC I Fse Ucd

Université Chouaïb Doukkali
Faculté des Sciences

El Jadida
Mécanique des Milieux Continus

Partie I
Sciences de la Matière Physique

SMP-6
2021-2022
Département de Physique
Amine MIKDAM
Table des matières Mécanique des milieux continus
Table des matières
1. Introduction .................................................................................................................... 5
2. Description du mouvement d’un milieu continu ………………………………………………………… 6
2.1. Référentiel ………………………………………………………………………………………………………...... 6
2.2. Système matériel étudié ………………………………………………………………………..………….. 6
2.3. Description Lagrangienne du mouvement ………………………….………………………………. 6
2.3.1. Paramètres de Lagrange ………………………………………………….………………………….. 6
2.3.2. Propriétés de la transformation ……………………………………………………..…………….. 8
2.3.3. Vitesse et accélération d’un point matériel ……………………….…………………………10
2.4. Description Eulérienne du mouvement ………………………………………………….…………… 10
2.4.1 Paramètres d’Euler ……………………………………………………………………….……………… 10
2.4.2. Vitesse d’un point matériel ………………………………………………………………………… 11
2.4.3. Mouvement stationnaire et mouvement plan ……………………………………………. 11
2.5. Trajectoires, lignes d’émission et lignes de courant …………………………………………… 12
2.5.1. Trajectoires ………………………………………………………………………………………………… 12
2.5.2. Lignes d’émission ……………………………………………………………………………………….. 12
2.5.3. Lignes de courant ……………………………………………………………………………………….. 13
2.6. Exercice d’application ………………………………………………………………………………………… 13
3. Étude des déformations dans un milieu continu ………………………………………………………… 15
3.1. Transformations ………………………………………………………………………………………………… 15
3.1.1. Tenseur gradient de la transformation ……………………………………………………….. 15
3.1.2. Transformation d’un élément de volume …………………………………………………… 17
3.1.3. Transformation homogène et non homogène …………………………………………….. 19
3.1.4. Nature de la transformation ……………………………………………………………………….. 23
3.2. Dilatations ………………………………………………………………………………………………………….. 24
3.3. Déformations ……………………………………………………………………………………………………… 27
3.3.1. Tenseur de déformation de Green-Lagrange ……………………………………………… 27
3.3.2.Tenseur de déformation d’Euler-Almansi …………………………………………………….. 28
3.4. Allongement unitaire …………………………………………………………………………………………. 30
3.5. Relation entre allongement unitaire, déformation et dilatation …………………………. 30
3.6. Déplacements ……………………………………………………………………………………………………. 32
3.6.1. Tenseur gradient de déplacement ………………………………………………………………. 32
3.6.2. Relation entre les tenseurs C , E , H et  ………………………………………………. 33
3.6.3. Tenseur gradient de vitesse ………………………………………………………………………… 34
3.7. Hypothèse de petites perturbations (H.P.P) ……………………………………………………….. 34
3.8. Base principale de déformation ………………………………………………………………………….. 38
3.9. Exercice d’application ………………………………………………………………………………………… 39
4. Étude des contraintes dans un milieu continu ……………………………………………………………. 40
4.1. Tenseur des contraintes …………………………………………………………………………………….. 40
4.1.1. Notion de contrainte …………………………………………………………………………………… 40
4.1.2. Contrainte normale et contrainte tangentielle ……………………………………………. 41
4.2. Principe fondamental de la dynamique ……………………………………………………………… 42
4.2.1. Torseur cinétique ………………………………………………………………………………………… 42
4.2.2. Torseur dynamique …………………………………………………………………………………….. 42
4.2.3. Principe fondamental de la dynamique ………………………………………………………..42
Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 3

Table des matières Mécanique des milieux continus
4.3. Tenseur des contraintes de Cauchy ……………………………………………………………………. 43

4.3.1. Principe des actions réciproques ………………………………………………………………… 43
4.3.2. Théorème de Cauchy ………………………………………………………………………………….. 44
4.3.3. Symétrie du tenseur des contraintes de Cauchy …………………………………………. 47
4.3.4. Forme locale du PFD …………………………………………………………………………………… 48
4.4. Cercles de Mohr …………………………………………………………………………………………………. 49
4.4.1. Base principale …………………………………………………………………………………………… 49
4.4.2. Représentation graphique des cercles de Mohr ……………………………………………50
4.4.3. États particuliers de contrainte …………………………………………………………………… 53
a. État de contrainte uni-axial ………………………………………………………………………… 53
b. État de contrainte de cisaillement simple ………………………………………………….. 54
c. État de contrainte isotrope ………………………………………………………………………… 54
d. État de contrainte plane ……………………………………………………………………………. 54
4.5. Exercice d’application ………………………………………………………………………………………….55
Annexe A ……………………………………………………………………………………………………………………….. 56
Annexe B ………………………………………………………………………………………………………………………… 58

Introduction Mécanique des milieux continus
1. Introduction :
La mécanique des milieux continus vient compléter les concepts et principes développés en
mécanique du point matériel et en mécanique des solides indéformables. La mécanique du
point matériel fait abstraction de la forme géométrique des solides étudiés en les assimilant
à des points matériels. Elle permet, entre autres, d’étudier la trajectoire, la vitesse et
l’accélération d’un point (partie cinématique). Dans sa partie dynamique, la mécanique du
point matériel, permet d’établir les relations entre le mouvement d’un point matériel et les
forces auxquelles il est soumis en prenant en considération la masse de ce dernier. Quand
l’échelle d’observation n’est plus adaptée à assimiler le corps étudié à un point matériel, la
forme géométrique s’impose comme un paramètre important. L’étude doit alors prendre en
considération la distribution de la masse au sein du corps lui-même. Dans ce cas, c’est la
mécanique des solides indéformables (appelée aussi mécanique des corps rigides) qui prend
la relève en introduisant les notions d’inertie, de moment et de rotation d’un corps sur lui-
même. Cette branche de la mécanique suppose que les corps étudiés sont indéformables en
stipulant que la distance entre deux points quelconques d’un corps reste constance au cours
du temps. Cette hypothèse, malgré sa pertinence, ne reflète pas vraiment la réalité observée
(tout corps est déformable) et ne permet pas de prendre en considération les déformations
que subit un corps (solide ou fluide) exposé à des forces extérieures ou intérieures.
Afin de remédier à cette problématique, on fait appel à la mécanique des milieux continus.
Cette branche de la mécanique vient compléter, et non pas remplacer, la mécanique du point
matériel et la mécanique des solides indéformables. Elle permet de prendre en considération
la déformation possible d’un corps au cours de son utilisation, son fonctionnement ou son
déplacement. Les principales lois et principes appliqués précédemment seront réutilisés et
parfois reformulés de sorte à s’adapter à la nouvelle configuration d’étude. Elles seront
complétées par des approximations et hypothèses afin de simplifier la modélisation
mathématique des phénomènes étudiés. La principale hypothèse de la mécanique des
milieux continus est la continuité du domaine d’étude. Physiquement, l’échelle
d’observation du domaine est supposée suffisamment macroscopique pour considérer que la
matière est répartie sur tout le volume qu’elle occupe. Dans ce cas, les propriétés physiques
de la matière (mécaniques, thermiques, …) seront considérées comme continues.
Mathématiquement, on suppose que ces propriétés seront décrites par des fonctions
continues et dérivables.
La mécanique des milieux continus est une discipline d’ingénierie qui trouve son utilisation
dans le domaine de la modélisation. La résolution des problèmes étudiés peut se faire par une
méthode analytique ou numérique. Dans la pratique, c’est la méthode de résolution
numérique qui est largement utilisée étant donné la complexité des systèmes étudiés. Par
contre, la méthode analytique permet seulement la résolution des problèmes simples. Parmi
les domaines d’applications, on peut citer : la résistance des matériaux, le calcul des
structures, la construction mécanique, les procédés de fabrication, le génie civil, la mécanique
des sols, la mécanique des fluides, …

Description du mouvement Mécanique des milieux continus
2. Description du mouvement d’un milieu continu :

2.1. Référentiel :
On appelle référentiel l’ensemble des points liés à un système rigide (indéformable) et animés
du mouvement d’un observateur. Le référentiel, noté R , est dit lié à l’observateur.
On associe à un référentiel :
 Un repère d’espace, noté R , caractérisé par :

o Une origine ;
o Une base, noté B .
 Un repère temps.
Remarques :
 On peut associer à un référentiel R , plusieurs repères R1 , R2 , R3 ...

 On peut associer à un repère R , plusieurs bases B1 , B2 , B3 ...
2.2. Système matériel étudié :

On appelle point matériel (ou particule) une quantité de matière élémentaire dm occupant
un élément de volume élémentaire dv .
Un système matériel, noté  , est constitué d’un ensemble de points matériels.

dv
M dm
2.3. Description Lagrangienne du mouvement :

La description Lagrangienne du mouvement permet la caractérisation du mouvement d’un
milieu continu par rapport à sa configuration initiale. Cette description est plus adaptée à
l’étude des milieux solides car elle permet de suivre un système matériel (ou un point
matériel) durant sa transformation.
2.3.1. Paramètres de Lagrange :
On considère un système matériel  représenté par sa configuration initiale  0 à t  0 ( t0

). Soit un point matériel M 0 appartenant à  0 .
La position du point matériel M 0 peut être identifiée par les coordonnées X 1 , X 2 et X 3
dans la configuration initiale  0 .

Le vecteur position de ce point matériel peut donc s’écrire sous la forme suivante :
e3 M0 0
O
e2
e1
OM 0  X  X 1e1  X 2e2  X 3e3

3
  X i ei
i 1
 X i ei ; i  1, 2,3
On considère que le système matériel  0 a subi une transformation due à une fonction  ,
et que à un instant t quelconque, le système matériel initial est représenté par la
configuration t (configuration actuelle).
Durant cette transformation, le point matériel M 0 de la configuration initiale occupe la

position M t dans la configuration actuelle à l’instant t .
e3 M0 0
 t
X Mt
x
O
e2
e1
La position du point matériel M t peut être identifiée par les coordonnées x1 , x2 et x3 dans
la configuration actuelle t .

Le vecteur position de ce point matériel peut donc s’écrire sous la forme suivante :
OM t  x  x1e1  x2e2  x3e3

3
  xi ei
i 1
 xi ei ; i  1, 2,3
Pour connaitre la position du point matériel M 0 à l’instant t , il suffit de connaitre la fonction

 tel que :
OM t  ( M 0 , t )
x  ( X , t )
La connaissance de la fonction  permet la description du mouvement d’un milieu continu

entre sa configuration initiale à t0 et sa configuration à n’importe quel instant t . La fonction
 caractérise la transformation entre les configurations  0 et t d’un système matériel  .
On appelle les variables de Lagrange les coordonnées d’un point matériel M dans la
configuration initiale ( X 1 , X 2 et X 3 ) et un instant t ultérieur à t0 .
On appelle les inconnues de Lagrange les coordonnées du point matériel M dans la

configuration actuelle à un instant t ( x1 , x2 et x3 ).
Remarque : La fonction  peut décrire le mouvement ou toute autre grandeur physique.

2.3.2. Propriétés de la transformation :
On considère un système matériel  représenté par ses deux configurations initiale  0 et

actuelle t à un instant t .
0  t
M0
N0
Soit trois points matériels M 0 , N 0 et P tel que : M 0 , N 0 0 et P  0 . Le principe de

conservation de la masse durant la transformation impose que tous les points matériels qui
forment le système t proviennent uniquement de la configuration initiale  0 . Ce principe
nous permet d’écrire :
 t   ( 0 , t )

La fonction  est donc surjective (i) : tout point matériel du système t admet au moins un
antécédent dans  0 .
Après la transformation due à la fonction  , les deux points M 0 et N 0 ne peuvent occuper

la même position dans la configuration t . Cette propriété physique est due au principe de
non inter-pénétrabilité de la matière.
0  t
M0
N0
La fonction  est donc injective (ii) : tout point matériel du système t admet au plus un
antécédent dans  0 .
De (i) et (ii) on peut conclure que la fonction  est bijective. Ainsi, cette dernière admet une
réciproque tel que :
OM 0   1 ( M t , t )
X   1 ( x , t )
La fonction  1 permet de retrouver la position initiale d’un point matériel de la configuration

à un instant t . La connaissance de cette fonction inverse définit complétement le mouvement
d’un point matériel d’un milieu continu.
0  t
M0 Mt
N0
Nt
1


2.3.3. Vitesse et accélération d’un point matériel :

Le vecteur vitesse d’un point matériel est la dérivée par rapport au temps t de son vecteur
position x ( X , t ) , soit :

V L ( X , t)  ( X , t)
t
x
V L ( X , t)  ( X , t)
t
Le vecteur accélération d’un point matériel est la deuxième dérivée par rapport au temps t
de son vecteur position x ( X , t ) , soit :
 2
 L ( X , t)  ( X , t)
t 2
2 x
 L ( X , t)  2 ( X , t)
t
Remarque : la vitesse et l’accélération en description Lagrangienne sont données en fonction
des coordonnées initiales X 1 , X 2 et X 3 .
2.4. Description Eulérienne du mouvement :

En général, la description Eulérienne d’un milieu continu consiste à observer les points
matériels qui passent par une position géométrique donnée et à caractériser les paramètres
recherchés en fonction de ce point géométrique et du temps. Dans le cas de l’étude du
mouvement d’un milieu continu, le paramètre recherché est la vitesse. Cette description est
plus adaptée à l’étude des milieux fluides car la notion de configuration initiale n’est pas
importante.
2.4.1. Paramètres d’Euler :
On appelle les variables d’Euler les coordonnées d’un point géométrique x ( x1 , x2 et x3 ) et

un instant t ultérieur à t0 .
On appelle les inconnues d’Euler les composantes du vecteur vitesse V E ( x , t ) d’un point
matériel M passant par le point géométrique x à un instant t .
Remarque : si la fonction  et connu, la transformation d’un milieu continu peut ainsi être
décrite soit :
 En fonction des variables de Lagrange X 1 , X 2 , X 3 et t ;

 En fonction des variables d’Euler x1 , x2 , x3 et t .

2.4.2. Vitesse d’un point matériel :

Le vecteur vitesse d’un point matériel est la dérivée par rapport au temps t de son vecteur
position x ( X , t ) , soit :

V E (x, t)  ( X , t)
t
x
V E (x, t)  ( X , t)
t
Remarque : la vitesse en description Eulérienne est donnée en fonction des coordonnées
actuelles x1 , x2 et x3 .
2.4.3. Mouvement stationnaire (permanent) et mouvement plan :

Un mouvement est dit stationnaire (ou permanent) si le vecteur vitesse en description
Eulérienne est indépendant du temps. On a donc :
V E (x, t)  V E (x )
V E
0
t
Physiquement : en un point géométrique donné, la vitesse ne varie pas au cours du temps.
Exemple : écoulement laminaire dans une conduite cylindrique.
t Va  cste
E
a
b
t Vb  cste
E
Un mouvement est dit plan (parallèle à un plan fixe P ) si, à chaque instant t , tous les vecteurs
vitesse sont parallèles à P . La composante de la vitesse perpendiculaire au plan P est nulle.
Dans le cas ou P représente le plan (e1 , e2 ) par exemple, on a donc :
V  V1e1  V2e2

t 
V3  0

e3
M
N
VM '
VN '
O
M e2
N
VM
e1 VN
P
2.5. Trajectoires, lignes d’émission et lignes de courant :

2.5.1. Trajectoires :
La trajectoire d’un point matériel M 0 repéré à l’instant t0 par le vecteur X est l’ensemble
des positions géométriques de ce point au cours du temps. L’équation de la trajectoire est la
courbe paramétrée en fonction de t pour X fixé :
x ( X , t )  ( X , t )
M0
M t1
t 0 M t2
t  t1 t  t2
2.5.2. Lignes d’émission :

La ligne d’émission, à un instant T , d’un point géométrique donné A est l’ensemble des
positions des points matériels qui sont passés par A aux instants t tel que t  T . L’équation
de la ligne d’émission est la courbe paramétrée en fonction de t pour une position
géométrique a fixée :
x  ( 1 (a , t ), T ) avec t  T
Ligne d’émission de à un instant

Remarques :
 La ligne d’émission du point géométrique A peut changer d’un instant à un autre ;

 La visualisation, pour un milieu fluide, de la ligne d’émission du point A à un
instant T peut se faire en marquant par un colorant les points matériels lors de
leur passage en A et en prenant une photographie à l’instant T .
2.5.3. Lignes de courant :

Les lignes de courant, à un instant T , sont les courbes qui admettent en chacun de ses point
une tangente colinéaire au vecteur vitesse en ce point et à cet instant T .
On considère une ligne ce courant à un instant T . Soit M T un point matériel appartenant à

cette courbe et repéré par le vecteur position x (M , T ) . Soit dx le déplacement élémentaire
au point M T sur cette ligne de courant.
V (x,T )
M T dx
LT x (M , T ) NT
Ligne de courant à un instant
La définition d’une ligne de courant nous permet d’écrire :
dx  V ( x , T )  0
dx1 dx2 dx3
 
V1 ( x , T ) V2 ( x , T ) V3 ( x , T )
La résolution de ce système différentiel, à un instant T fixé, permet de déterminer les lignes

de courant.
Remarque : une ligne de courant et distincte d’une trajectoire en général. Une trajectoire
regroupe l’ensemble des positions du même point matériel en fonction de temps. Par contre,
une ligne de courant peut regrouper un ensemble de points matériels mais à un instant fixé.
2.6. Exercice d’application : (exercice N°1 - Série de TD-1)
On considère un mouvement défini dans la base B  (e1 , e2 , e3 ) par sa représentation

Lagrangienne :
 x1  X 1 cos(t )  X 2 sin(t )

 x2  X 1 sin(t )  X 2 cos(t )
 x3  X 3

1.Calculer le champ de vitesse  ( X , t ) et le champ d’accélération ( X , t ) en description

Lagrangienne.

2.Exprimer les coordonnées initiales à partir des coordonnées actuelles.

3.Zxpriner le champ de vitesse V ( x , t ) en description Eulérienne.
4.On définit les coordonnées polaires Lagrangiennes ( R, , X 3 ) par le changement de
variables ( X1 , X 2 , X 3 )  ( R cos , R sin  , X 3 ) et les coordonnées Eulériennes (r , , x3 ) par le
changement de variables ( x1, x2 , x3 )  (r cos , r sin  , x3 ) .
Formuler les fonctions X r et X  définissant une nouvelle représentation Lagrangienne

du mouvement de la forme :
r  X r ( R, , X 3 , t )

  X  ( R, , X 3 , t )
5.On définit une base polaire B  (er , e , e3 ) , telle que :
er  cos  e1  sin  e2


e   sin  e1  cos  e2
On note alors le champ de vitesse dans cette nouvelle base :
V ( x , t )  Vr (r , , x3 , t )er  V (r , , x3 , t )e  V3 (r , , x3 , t )e3

E E E E
E E E
Exprimer des composantes polaires Vr , V et V3 du champ de vitesse Eulérien.

Étude des déformations Mécanique des milieux continus
3. Étude des déformations dans un milieu continu :

Pour mettre en évidence la notion de déformation, on schématise l’indentation d’une pièce
en aluminium par une bille sphérique en acier. Avant l’indentation, on dessine des réseaux de
ligne sous forme de quadrillage rectangulaire.
Après application d’une force par la bille sphérique sur le solide, on remarque que :
 Le quadrillage est déformé après indentation ;

 La déformation du quadrillage varie d’une zone à une autre.
Remarques :
 Les solides sont déformables ;

 La notion de déformation est spécifique aux milieux solides ;
 La notion de déformation résulte de la comparaison entre une configuration finale
(après déformation) et une configuration initiale (référence) ;
 La déformation peut intervenir à l’intérieur d’un système matériel sans toucher sa
forme extérieure ;
 L’étude de la déformation doit avoir, impérativement, un caractère local ;
 La déformation peut être quantifiée par :
o La distance entre deux points avant et après déformation ;
o L’angle de rotation après déformation.
3.1. Transformations :
3.1.1. Tenseur gradient de la transformation :
On considère un système matériel représenté par sa configuration initiale  0 et une fonction

 . La déformation de  0 due à cette fonction est représenté par la configuration finale t
à un instant t . On considère deux points M 0 ( X 1 , X 2 , X 3 ) et N 0 de  0 . Après déformation,
ses deux points occupent les positions M t ( x1 , x2 , x2 ) et N t dans la configuration t .

0  t
e3 Mt Nt
N0
M0 dx
dX
X x
O
e2
e1
Soit le vecteur infinitésimal dX  M 0 N 0 de la configuration initiale. À l’instant t , le vecteur

correspondant à dX dans cette configuration est le vecteur dx  M t N t .
Pour étudier localement (au voisinage du point M 0 ) la transformation du vecteur dX , on fait

appel à la différentielle à l’ordre 1 par rapport aux coordonnées initiales de la transformation.
On obtient donc :
 1 1 1  x1 x x

dx1  dX 1  dX 2  dX 3 dx1  dX 1  1 dX 2  1 dX 3
 X 1 X 2  X 3  X 1 X 2 X 3
  2  2  2  x2 x x
dx2  dX 1  dX 2  dX 3  dx2  dX 1  2 dX 2  2 dX 3
  X 1 X 2  X 3  X 1 X 2 X 3
 3 3 3  x x x
dx3  dX 1  dX 2  dX 3 dx3  3 dX 1  3 dX 2  3 dX 3
 X 1 X 2 X 3  X 1 X 2 X 3
Ce résultat peut se mettre sous la forme matricielle suivante :
 x1 x1 x1 

 
X X 2 X 3 
 dx1   1  dX 1 
 dx    x2 x2 x2     dx  F dX
 2   X X 2
  dX 2 
X 3 
 dx3   1  dX 3 
 x3 x3 x3 
 
 X 1 X 2 X 3 
Avec :
x xi
F  grad x   Fij  ; i, j  1, 2,3
X X j

F est un tenseur second ordre représenté par ça matrice 3  3 (la matrice jacobienne). Ce
tenseur est appelé tenseur gradient de la transformation ou application linéaire tangente. Il
permet de calculer le correspondant dans la configuration finale d’un vecteur infinitésimal de
la configuration initiale.
Le déterminant de la matrice jacobienne, appelé le jacobien, :
x1 x1 x1

X 1 X 2 X 3
x2 x2 x2
J  det F 
X 1 X 2 X 3
x3 x3 x3
X 1 X 2 X 3
D’un point de vue mathématique, le jacobien est toujours strictement positif. Ceci est due aux
conditions imposées à la fonction  (continue, dérivable et bijective). Cette condition sur le
jacobien ( J  0) est plus simple à comprendre si on connaît la signification physique de J
(voir paragraphe 3.2).
1
Si le déterminant de F est strictement positif, on peut calculer l’inverse de ce tenseur F
en inversant la matrice qui correspond à F :
X i
Fij1  ; i, j  1, 2,3
x j
Remarques :
 La fonction  fait correspondre à un point matériel de la configuration initiale sa

position dans la configuration à un instant t ;
 Le tenseur gradient de la transformation F fait correspondre à un segment (vecteur
infinitésimal) de la configuration initiale son segment « transformé » dans la
configuration finale ;
 Le vecteur dx est une approximation de la transformée du vecteur dX . Cette
approximation va tendre vers la transformée exacte du vecteur dX si la norme de ce
vecteur dX tend vers 0 ( N 0 tend vers M 0 ) ;
 L’inverse du tenseur gradient de la transformation F 1 fait correspondre à un segment

(vecteur infinitésimal) de la configuration finale son segment « origine » dans la
configuration initiale dX  F 1 dx .
3.1.2. Transformation d’un élément de volume :
Dans une configuration initiale, au voisinage d’un point matériel M 0 , considérons trois
vecteurs élémentaires dX , dX  et dX  . Ces trois vecteurs forment un parallélépipède de

volume dv0 . Après transformation, les trois transformées dx , dx et dx  forment un

parallélépipède de volume dv .

0 t
F dx dv
dX  dv0
e3 Mt dx
M 0 dX 
dX dx
x
X
O
e2
e1
Pour déterminer le volume dv0 , on calcule le produit mixte des trois vecteurs dX , dX  et
dX  . Ce dernier représente aussi le déterminant de ces trois vecteurs tel que :
dX 1 dX 1 dX 1
dv0  dX 2 dX 2 dX 2
dX 3 dX 2 dX 3
Le volume du parallélépipède après transformation est déterminé en calculant le déterminant

des trois vecteurs dx , dx et dx  :
dx1 dx1 dx1

dv  dx2 dx2 dx2
dx3 dx2 dx3
On sait que :
 dx1   F11 F12 F13   dX 1 

dx  F dX   dx    F F22 F23   dX 2 
 2   21
 dx3   F31 F32 F33   dX 3 

Donc :
dx1 dx1 dx1   F11 F12 F13   dX 1 dX 1 dX 1   dX 1 dX 1 dX 1

 
dv  dx2 dx2 dx2  det   F21 F22 F23   dX 2 
dX 2 dX 2   det F  det  dX 2 dX 2 dX 2
dx2 dx3  F F33   dX 3 dX 2 dX 3   dX 3 dX 2 dX 3
dx3   31 F32 
D’où :
dv  J  dv0
Le jacobien J représente la dilatation volumique entre la configuration initiale et la

configuration finale. Il ne peut être ni nul ni infini 0  J   .
Remarques :
 Si J  0 : un volume initial dv0 disparait après sa transformation. Ceci est

contradictoire avec le principe de conservation de la masse ;
 Si J   : un volume initiale infinitésimal dv0 occupe tout l’espace après sa
transformation. Ceci est physiquement impossible ;
 Si J  0 : physiquement, le volume est une grandeur positive par définition ;
 Si J   : un volume initial dv0 occupe tout l’espace après sa transformation ;
 Si J  1 : pas de changement de volume après la transformation entre les
configurations initiale et finales ;
 Si 1  J   : augmentation du volume après la transformation ;
 Si 0  J  1 : diminution du volume après la transformation.
3.1.3. Transformation homogène et non homogène :
Exemple 1 :
Dans une base orthonormée directe B(e1 , e2 , e3 ) , on considère la transformation suivante :
 x1  2 X 1  X 2

  x2  X 2
x  X
 3 3
On considère deux point A0 (1,1, 0) et B0 (1,3, 0) de la configuration initiale. Après

transformation, ces deux points auront comme coordonnées :

A0 (1,1,0)   A(3,1,0)

B0 (1,3, 0)   B(5,3, 0)

e2
B0 B
A0
O A
e1
Pour trouver la transformée du segment  A0 B0  en utilisant la fonction  , il suffit de

chercher les transformées de tous les points matériels de ce segment.
e2
B0 B
O A0 A
e1
Une deuxième méthode pour chercher la transformée du segment  A0 B0  directement est

l’utilisation du tenseur gradient de la transformation tel que :
AB  F A0 B0
On a :
 x1  2 X 1  X 2  2 1 0
 xi 
  x2  X 2  Fij   0 1 0
x  X X j
 3 3
0 0 1 
Donc :
 2 1 0  0   2 
AB  F A0 B0  0 1 0   2   2
0 0 1  0  0 

La transformée du vecteur A0 B0 (0, 2, 0) est le vecteur AB (2, 2, 0) dessiné à partir du point

A(3,1, 0) .
e2 e2
A0 B0 B0 B
AB
O O A0 A
e1
e1
Exemple 2 :
Dans une base orthonormée directe B(e1 , e2 , e3 ) , on considère la transformation suivante :
 x1  X 2  2

  x2  0,1 X 23  1,9
x  X
 3 3
De la même manière que l’exemple 1, pour trouver la transformée du segment  A0 B0  en

utilisant la fonction  , il faut chercher les transformées de tous les points matériels de ce
segment.
e2 B
B0
A0 A
O e1
Remarque : la transformée du segment  A0 B0  n’est pas un segment mais une courbe non
linéaire.
La deuxième approche est l’utilisation du tenseur gradient de la transformation. En calculant
ce dernier, on obtient :

0 1 0
F  0 0,3 X 22 0
0 0 1 
On remarque que ce tenseur dépend des coordonnées initiales ( X i ) . Son utilisation dépend
du point matériel dans la configuration initiale. Pour calculer la transformée du vecteur
A0 B0 (0, 2, 0) , il faut calculer F au point A0 (1,1, 0) tel que :
0 1 0
FA0  0 0,3 0
0 0 1 
Donc :
0 1 0  0   2 
AB  FA0 A0 B0  0 0,3 0  2  0, 6
0 0 1  0  0 
e2 B
A0 B0
AB
A
O e1
La transformée du vecteur A0 B0 (0, 2, 0) est le vecteur AB (2, 0.6, 0) dessiné à partir du
point A(3, 2, 0) .
La transformée du vecteur A0 B0 est l’arc de courbe AB . Le vecteur AB est le transporté du

vecteur A0 B0 , il représente l’approximation linéaire tangente de cet arc de courbe. Pour que
cette approximation soit proche de l’arc de courbe, il faut que la norme du vecteur A0 B0 soit
infinitésimale  AB0 0 
0 .
On considère le point C0 (1, 2, 0) de la configuration initiale. En prenant A0C0 comme vecteur

initial et en calculant la transformée AC et le vecteur transporté AC  , on obtient :

e2 B e2 B
C A0 B0
A0C0 AB
AC 
A A
O O e1
e1
On remarque que dans le cas du vecteur initiale A0C0 , l’approximation est meilleure que dans
le cas du vecteur initiale A0 B0 car A0C0  A0 B0 .
3.1.4. Nature de la transformation :
La nature de la transformation dépend du tenseur gradient F . Reprenant les deux exemples

ci-dessus :
2 1 0

Exemple 1 : F  0 1 0

0 0 1 
0 1 0

Exemple 2 : F  0 0,3 X 22 0
0 0 1 
On remarque que la seule différence entre les deux tenseurs F est la présence ou non des
coordonnées initiales X i . Le tenseur F dans l’exemple 1 est identique dans tout le domaine
d’étude. Tandis que le tenseur F dans l’exemple 2 dépend du point matériel au sein du
domaine d’étude.
Définitions :
 Une transformation est dite « homogène » si la matrice qui représente le tenseur F

ne dépend pas des coordonnées initiales X i , le tenseur F est identique dans tout le
système matériel ;
 Une transformation est dite « non homogène » si la matrice qui représente le tenseur
F dépend des coordonnées initiales X i , le tenseur F diffère d’un point à un autre
dans le système matériel.

Physiquement :
 Si la transformation est « homogène » :

o Un segment droit de la configuration initiale se transforme en un segment doit
dans la configuration finale ;
o La transformation est linéaire.
 Si la transformation est « non homogène » :
o Un segment droit de la configuration initiale se transforme en un arc de courbe
ou en un segment doit dans la configuration finale ;
o Le transporté d’un vecteur initial est une approximation de sa transformée
 AC  AC  .
3.2. Dilatations :
Pour quantifier une déformation, il faut prendre en considération deux paramètres
importants : la distance entre deux points et/ou l’angle de rotation. Le tenseur gradient de la
transformation F permet de calculer la transformée d’un vecteur de la configuration initiale.
Le seul paramètre déterminer par F est la distance entre deux points (la norme du vecteur).
Ainsi le tenseur F n’est pas suffisant pour quantifier totalement une déformation.
Afin de quantifier la distance entre deux points et l’angle de rotation après transformation, on
utilise le produit scalaire. Cet outil mathématique permet l’obtention de la norme d’un vecteur
et l’angle entre deux vecteurs.
On considère deux vecteurs élémentaires dX et dX  au voisinage d’un point matériel M 0 .

Les deux transformées de ces deux vecteurs sont dx et dx .
 
Soit  0 (dX , dX ) l’angle entre les deux vecteurs avant déformation et  (dx , dx) l’angle
entre les deux vecteurs après déformation.
0  t
e3 dX  Mt dx
0
M0 
dX dx
O
e2
e1

En calculant le produit scalaire des deux vecteurs après déformation, on obtient :
dx  dx  ( F dX )  ( F dX )  dX  F T ( F dX )  dX  ( F T F ) dX 
dx  dx  dX  C dX   C ( dX , dX )
Définition :
On appelle tenseur de dilatation de Cauchy-Green le tenseur second ordre C  F F . Ce

T
dernier permet de calculer, en particulier, la dilatation dans une direction matérialisée par un
vecteur de la configuration initiale.
Remarques :
 Le tenseur C est symétrique : Cij  C ji ; i, j  1, 2,3 ;

 det C  det( F T F )  det( F T ) det( F )  J 2 ;
2
 C ( dX , dX )  dx  dx  dx ;
 Si la transformation est homogène, la matrice qui représente le tenseur C est

identique dans tout le système matériel ;
 Si la transformation est non homogène, la matrice qui représente le tenseur C diffère
d’un point à un autre dans tout le système matériel.
La dilatation dans une direction est définie comme le rapport entre la norme d’un vecteur
après déformation et la norme du même vecteur avant déformation. En considérant dX un
vecteur dans la configuration initiale et le vecteur dx sa transformée dans la configuration
finale, on a :
dx F dX C ( dX , dX )
 (dX )     (dX ) 
dX dX dX
Remarques :
 Si  (dX )  1 : pas de changement de norme du vecteur après déformation ;

 Si  (dX )  1 : correspond à une dilatation (norme du vecteur après déformation
supérieure à sa norme avant déformation) ;
 Si 0   (dX )  1 : correspond à une contraction (norme du vecteur après
déformation inférieure à sa norme avant déformation) ;
 Si ei est un vecteur de la base orthonormée directe :  (ei )  C (ei ; ei )  Cii .

Afin de calculer l’angle  entre les deux vecteurs après déformation, on calcul lu produit
scalaire de ces deux vecteurs. Par définition, on a :
dx  dx
dx  dx  dx dx cos   cos  
dx dx
On sait que :
dx  dx  C ( dX , dX )
dx  C ( dX , dX )
dx  C ( dX , dX )
Donc :
C ( dX , dX )
cos  
C ( dX , dX ) C ( dX , dX )
La comparaison entre les deux angles  et  0 permet de déterminer et de quantifier le

changement d’angle entre deux vecteurs de la configuration initiale avec leurs transformées.
Pour que cette comparaison puisse se faire d’une façon plus pratique, on choisit deux vecteurs
perpendiculaires dans la configuration initiale ( 0  90) .
dX   0  90
 dx
M0 dX Mt 
dx
Définition :

L’angle de glissement de deux vecteurs perpendiculaires est défini par :   
2
En utilisant les relations trigonométriques, on obtient :
 C ( dX , dX )
sin( )  sin(   )  sin( )  cos( )  sin( ) 
2 C ( dX , dX ) C ( dX , dX )

Remarques :
 Si ei et ej sont deux vecteurs de la base orthonormée directe :
sin   (ei , e j )  
Cij
;
Cii C jj
 Si l’angle de glissement   0 : les deux vecteurs restent perpendiculaires après
déformation ;
 Si l’angle de glissement   0 : les deux vecteurs se rapprochent après déformation ;
 Si l’angle de glissement   0 : les deux vecteurs s’écartent après déformation.
3.3. Déformations :
Le tenseur C permet de calculer la dilatation dans n’importe quelle direction d’un vecteur
de sa configuration initiale vers sa configuration finale. Au lieu de quantifier cette variation
par un rapport entre la norme finale et la norme initiale du vecteur (  (dX ) ), on préfère
quantifier la différence de ces deux normes.
3.3.1. Tenseur de déformation de Green-Lagrange :
On considère deux vecteurs élémentaires dX et dX  au voisinage d’un point matériel M 0 .

Les deux transformées de ces deux vecteurs sont dx et dx .
0  t
e3 dX  Mt dx
M0
dX dx
O
e2
e1
En calculant la différence des produits scalaires des deux vecteurs après et avant déformation,
on obtient :
dx  dx  dX  dX   dX  C dX   dX  dX 
 dX  C dX   dX  I dX  avec Iij   ij ; i, j  1, 2,3
 dX  (C dX   I dX )  dX  (C  I )dX 

dx  dx  dX  dX   (C  I )(dX , dX )
Définition :
On définit le tenseur second ordre, appelé tenseur de déformation de Green-Lagrange, qui
permet de calculer, en particulier, la déformation dans une direction matérialisée par un
vecteur de la configuration initiale. Il est défini par :
E
1
2
C I   E
1 T
2

F F I 
La relation précédente devient alors :
dx  dx  dX  dX   2 dX  E dX   2 E (dX , dX )
En considérant un seul vecteur dX dans la configuration initiale et en appliquant la relation

précédente, on obtient :
2 2
dx  dx  dX  dX  2 dX  E dX  dx  dX  2 dX  E dX  2 E (dX , dX )
Remarques :
 Le tenseur de déformation de Green-Lagrange E est symétrique ;

 Le tenseur de déformation de Green-Lagrange E est applicable à des vecteurs de la
configuration initiale ;
 La déformation dans la direction dX est le scalaire E (dX , dX ) ;
 Le tenseur des déformations E met en évidence la différence de la norme au carré
d’un vecteur avant et après déformation ;
 Si la transformation est homogène, la matrice qui représente le tenseur E est
 Si la transformation est non homogène, la matrice qui représente le tenseur E diffère
d’un point à un autre dans tout le système matériel ;
 L’introduction du facteur 1 2  dans la définition de E est purement mathématique
(voir paragraphe 3.6.2).
3.3.2. Tenseur de déformation d’Euler-Almansi :
En suivant le même raisonnement exposé dans le paragraphe précédent mais en développant
le produit scalaire des deux vecteurs dans la configuration initiale, on obtient :
     F 
T
dx  dx  dX  dX   dx  dx  F 1 dx  F 1 dx  dx  dx  dx  F 1 1
dx

 
dx  dx  dX  dX   dx  dx  dx   F 1 F 1  dx
T
 
 
 dx  I dx  dx   F 1 F 1  dx
T
 
 
 dx   I  F 1 F 1  dx
T
 
  I  F 1  F 1  (dx, dx)

T
 
Définition :
On définit le tenseur second ordre, appelé tenseur de déformation d’Euler-Almansi, qui
permet de calculer, en particulier, la déformation dans une direction matérialisée par un
vecteur de la configuration finale. Il est défini par :
1
 
e   I  F 1 F 1 
T
2 
La relation précédente devient alors :
dx  dx  dX  dX   2 dx  e dx  2 e (dx, dx)
En considérant un seul vecteur dX dans la configuration initiale et en appliquant la relation

précédente, on obtient :
2 2
dx  dx  dX  dX  2 dx  e dx  dx  dX  2 dx  e dx  2 e (dx, dx)
Remarques :
 Le tenseur de déformation d’Euler-Almansi e est symétrique ;

 Le tenseur de déformation d’Euler-Almansi e est applicable à des vecteurs de la
configuration finale ;
 La déformation dans la direction dx est le scalaire e (dx, dx) ;
 Le tenseur des déformations e met en évidence la différence de la norme au carré
d’un vecteur avant et après déformation ;
 Si la transformation est homogène, la matrice qui représente le tenseur e est
 Si la transformation est non homogène, la matrice qui représente le tenseur e diffère
d’un point à un autre dans tout le système matériel.

3.4. Allongement unitaire :

Le paramètre le plus utilisé en mécanique pour caractériser la déformation d’un milieu continu
est la différence de la norme d’un vecteur avant et après déformation.
Définition :
L’allongement unitaire dans une direction matérialisée par un vecteur dX dans la

configuration initiale est défini par :
dx  dX
 (dX ) 
dX
Remarques :
 Si  (dX )  0 : pas de changement de norme du vecteur après déformation ;

 Si  (dX )  0 : correspond à une dilatation ;
 Si  (dX )  0 : correspond à une contraction.
3.5. Relation entre allongement unitaire, déformation et dilatation :

Afin de mettre en évidence la relation entre l’allongement unitaire, la déformation et la
dilatation, on considère la déformation d’un vecteur dX orienté par un vecteur unitaire u0
dans la configuration initiale et le vecteur transformé dx orienté par un vecteur unitaire u .
u0
Mt l
l0
M0 dX dx u
On a :
dX  l0 u0 et dx  l u
La dilatation dans la direction du vecteur dX :
dx l l
 (dX )   (u0 )     (u0 ) 
dX l0 l0

La déformation dans la direction du vecteur dX :

2 2
dx  dX  2 dX  E dX  l 2  l02  2(l0 u0 )  E (l0 u0 )
2 2
dx  dX  2 dX  E dX  l 2  l02  2 l02 (u0  E u0 )
2 2 l 2  l02
dx  dX  2 dX  E dX   2 (u0  E u0 )
l02
Donc :
l 2  l02
2 E (u0 , u0 ) 
l02
L’allongement unitaire dans la direction du vecteur dX :
dx  dX l  l0 l  l0
 (dX )   (u0 )     (u0 ) 
dX l0 l0
À partir des trois relations précédentes on obtient :

l  l0 l l0
 (u0 )    (u0 )     (u0 )   (u0 )  1
l0 l0 l0
l 2  l02 l 2 l02
2 E (u0 , u0 )   2 E (u0 , u0 )    2 E (u0 , u0 )   2 (u0 )  1
l02 l02 l02
Donc :
 (u0 )   (u0 )  1  1  2 E (u0 , u0 )  1

3.6. Déplacements :
3.6.1. Tenseur gradient de déplacement :
Au lieu de s’intéresser au vecteur position X ou un vecteur élémentaire dX au voisinage

d’un point matériel M 0 , on va s’intéresser au vecteur déplacement M 0 M t . Ce dernier
matérialise le déplacement d’un point matériel de sa configuration initiale vers sa
configuration finale.
0  t
e3
U (M 0 , t )
M0
Mt
X x
O
e2
e1
Par définition, le vecteur déplacement de M 0 s’écrie sous la forme suivante :
U ( M 0 , t )  M 0 M t  OM t  OM 0  x  X
Afin de mettre en évidence la relation entre le vecteur déplacement et le tenseur gradient de

la transformation F , on calcule le gradient de U tel que :
U ( x  X ) U i x X
grad U     i  i  Fij  I ij ; i, j  1, 2,3
X X X j X j X j
Les composantes du gradient de U forment un tenseur second ordre, appelé tenseur

gradient de déplacement, qui s’écrit sous la forme suivante :
H  grad U  F  I
Mathématiquement, le tenseur second ordre H peut se décomposer en deux parties. Une

partie symétrique notée  et une partie antisymétrique notée  tel que :
H   
Par définition, les deux parties du tenseur H se calculent en utilisant les formules suivantes :
1  U i U j 
 
1
2
H  HT   ij  


2  X j X i


; i, j  1, 2,3

1  U i U j 

1
2

H  HT  ij  


2  X j X i


; i, j  1, 2,3
L’interprétation physique de ces tenseurs, en particulier les composantes du tenseur  ,

surviendra dans le paragraphe 3.7 de ce chapitre.
3.6.2. Relation entre les tenseurs C , E , H et  :
Dans ce paragraphe, les expressions de C et E en fonction de H et  vont être établies.

L’utilisation de ces expressions surviendra dans le paragraphe 3.7 de ce chapitre.
Par définition, on sait que le tenseur de dilatation s’écrit sous la forme suivante :
C  FT F
On sait que :
H  F I  F I H
Donc :
  I  H    I  H 
T
C  I H  C  I T  HT  C  I  H  HT  HTH
On sait aussi que :
 
1
2

H  HT 
Donc :
C  I  2  H T H
Concernant le tenseur de déformation de Green-Lagrange, on sait qu’il s’écrit sous la forme

suivante :
E
1
2

CI 
En remplaçant C par sa nouvelle expression, on trouve :
E
1
2

2  H T H 
Au final on trouve :
1
E    HT H
2

3.6.3. Tenseur gradient de vitesse :

La notion de déformation, spécifique aux solides, résulte de la comparaison matérielle entre
deux configurations avant et après déformation. Dans le domaine de la mécanique des fluides,
point de vue Eulérien, cette comparaison matérielle entre deux configurations n’a pas
d’intérêt à cause des vitesses. La notion de vitesse étant prédominante par nature, on
s’intéresse à sa variation durant la déformation.
La description Eulérienne étant mieux adaptée à l’étude des fluides, la variation de la vitesse
durant une déformation doit se calculer par rapport aux variables d’Euler.
Mathématiquement, cette variation est exprimée en calculant le gradient de V E . Les
composantes obtenues forment un tenseur second ordre, appelé tenseur gradient de vitesse,
qui s’écrit sous la forme suivante :
Vi E
L  grad V E
 Lij  ; i, j  1, 2,3
x j
Comme le tenseur H , le tenseur L peut se décomposer en deux parties. Une partie

symétrique notée D et une partie antisymétrique notée  tel que :
L  D
Par définition, les deux parties du tenseur L se calculent en utilisant les formules suivantes :
1  Vi E V j 
 
E
1
D  L  LT Dij     ; i, j  1, 2,3
2 2  x j xi 
1  V E V 
 
E
1
 L  LT ij   i  j  ; i, j  1, 2,3
2 2  x j xi 
Le tenseur D est appelé tenseur des taux de déformation ou tenseur des vitesses de
déformation. Le tenseur  est appelé tenseur des taux de rotation ou tenseur des vitesses
de rotation. Le tenseur D est utilisé, essentiellement, dans les équations aux dérivées
partielles de Navier-Stokes. Ces dernières sont consacrées à la description du mouvement des
fluides.
3.7. Hypothèse de petites perturbations (H.P.P) :
L’hypothèse de petites perturbations postule que les termes de second ordre H T H sont  
négligeables devant les termes du premier ordre. Mathématiquement, la norme du tenseur
gradient de déplacement doit être négligeable devant l’unité tel que :

3
H  H
i , j 1
2
ij 1
Autrement dit, les composantes H 

ij du tenseur gradient de déplacement sont
 
suffisamment petites pour tendre les termes H ji  H ij vers 0 .
Hij 1  H ji  Hij  0
Physiquement, cette hypothèse suppose que la configuration finale d’un système matériel est
presque confondue avec sa configuration initiale.
0 t
M0 Mt
Cette hypothèse trouve sa place dans le domaine de la mécanique des solides et non pas dans
le domaine de la mécanique des fluides où les déplacements sont très importants par nature.
Le dimensionnement d’une pièce mécanique a pour but d’assurer la non déformation de cette
dernière ou bien de minimiser au maximum sa déformation durant son utilisation. Dans le cas
où la déformation d’un solide est importante, exemple de la flexion d’une poutre encastrée,
on considère que la déformation globale est la somme de plusieurs déformations entre l’état
initial et l’état final pour que l’hypothèse de petites perturbations soit satisfaite.
F
Configuration initiale 1
Configuration finale 1 / Configuration initiale 2
Configuration finale 4

Dans le cas où la condition de l’H.P.P est satisfaite, on obtient les résultats suivants :
C  I  2  H T H  C  I  2
1 T
E   H H  E 
2
Le tenseur  , partie symétrique de H , est nommé tenseur de déformation linéarisé ou

tenseur de déformation dans l’H.P.P.
Reprenons la relation entre allongement unitaire, déformation et dilatation dans la direction
d’un vecteur unitaire u0 :
 (u0 )   (u0 )  1  1  2 E (u0 , u0 )  1
En remplaçant E par  et sans oublier que les valeurs des déformations sont infinitésimales,
on obtient :
 (u0 )   (u0 )  1  1  2  (u0 , u0 )  1   (u0 )   (u0 )  1  1   (u0 , u0 )   1
Au final, on obtient les deux relations suivantes :
 (u0 )  1   (u0 , u0 )
 (u0 )   (u0 , u0 )
Pour mettre en évidence la signification physique des composantes du tenseur de

déformation linéarisé  , on considère une base orthonormée directe B  (e1 , e2 , e3 ) . La
représentation matricielle de ce tenseur dans cette base, dans le cas général, est la suivante :
11 12 13 

  12  22  23 
13  23  33 
Calculant la déformation dans la direction d’un vecteur unitaire de la base. Pour e1 , par
exemple, on obtient :
1  11 12 13  1 1  11 

  e1 , e1   e1  e1    e1 , e1   0 
 12  22  23  0    e1 , e1   0  
 12 
0 13  23  33  0 0 13 
  e1 , e1   11

Le terme diagonal  11 représente l’allongement unitaire dans la direction du vecteur e1 . Ce

terme permet aussi de calculer la dilatation dans la direction du vecteur e1 . On peut écrire
donc de manière générale que :
 (ei )   (ei , ei )   (ei )   ii
 (ei )  1   (ei , ei )   (ei )  1   ii
Concernant les termes non diagonaux, il faut réécrire la relation de l’angle de glissement en
fonction du tenseur de déformation linéarisé et en tenant en compte que les termes de ce
tenseur sont infinitésimaux. L’angle de glissement de deux vecteurs perpendiculaires se calcul
par la relation suivante (paragraphe 3.2) :
C ( dX , dX )
sin( ) 
C ( dX , dX ) C ( dX , dX )
En remplaçant les deux vecteurs dX et dX  par deux vecteurs unitaires de même direction
u0 et u on obtient :
C (u0 , u ) C (u0 , u )
sin( )   sin( ) 
C (u0 , u0 ) C (u , u )  (u0 ) (u )
Par définition, on sait que :
C (u0 , u )  u0  u 

 u0  u  C (u0 , u )  2 E (u0 , u )
2 E (u0 , u )  u0  u  u0  u 

Donc :
2 E (u0 , u ) 2  (u0 , u )
sin( )   sin( ) 
 (u0 ) (u ) 1   (u0 , u0 )  1   (u , u ) 
Dans l’H.P.P la configuration initiale est presque confondue avec la configuration finale. Ceci
implique que les déformations angulaires entre les deux configurations sont infinitésimales.
Mathématiquement, l’angle  est presque égale à sin( ) . On obtient donc :
2  (u0 , u ) 2  (u0 , u )
sin( )   
1   (u0 , u0 )  1   (u , u )  1   (u0 , u0 )  1   (u , u ) 
Une dernière approximation numérique permet d’écrire :
  2  (u0 , u )

En appliquant cette relation aux deux vecteurs perpendiculaires e1 et e2 par exemple, on

obtient :
1  11 12 13  0 1  12 

  2   e1 , e2     2 e1  e2    2 0 
 12  22  23  1     2 0  22 
0 13  23  33  0 0  23 
  2 12
Le terme non diagonal 12 représente la moitié de l’angle de glissement des vecteurs e1 et
e2 . On peut écrire donc de manière générale que :
 (ei , e j )   (e j , ei )  2  (ei , e j )   (ei , e j )   (e j , ei )  2  ij  2  ji
Remarques :
 Le tenseur  est facilement calculable à partir du vecteur déplacement U ;

 Les termes diagonaux de  quantifient directement les allongements unitaires dans
les trois directions de la base de calcul ;
 Les termes non diagonaux de  quantifient directement les angles de glissement
entre les trois directions, deux à deux, de la base de calcul ;
 Le tenseur  permet donc de quantifier les changements de distance ainsi que les
changements d’angle. C’est un outil intéressant pour quantifier les déformations d’un
solide. L’utilisation pratique de ce tenseur surviendra dans la partie II de ce cours
(élasticité linéaire).
3.8. Base principale de déformation :

Durant ou après la déformation d’un solide, il est intéressant de connaître les valeurs
maximales et minimales de déformation ainsi que leurs directions respectives. Ces paramètres
peuvent être obtenues en diagonalisant le tenseur de déformation. L’opération de
diagonalisation permet de passer d’une matrice quelconque à une matrice diagonale en
éliminant les termes non diagonaux. Les tenseurs C , E et  étant symétriques,
mathématiquement, ils peuvent s’écrire sous leurs formes diagonales.
 A11 A12 A13   aI 0 0 

A   A12 A22 A23  diagonalisation

 A   0 aII 0 
 A13 A23 A33  (e ,e ,e )  0 0 aIII  (e ,e ,e )
1 2 3 I II III

Afin d’obtenir les valeurs propres aI , aII et aIII , il faut déterminer les trois racines du
polynôme caractéristique de la matrice qui représente le tenseur A . Ce polynôme s’écrit sous
la forme suivante :

det A  a I  0
Les vecteurs propres eI , eII et eIII sont calculés à partir des trois équations suivantes :
A eI  aI eI A eII  aII eII A eIII  aI eIII
Dans le cas des tenseurs E et  les valeurs propres sont appelées déformations principales
et les vecteurs propres sont appelées directions principales. Dans le cas du tenseur C , les
valeurs propres permettent de calculer les dilatations principales dans les directions des
vecteurs propres.
Remarques :
 Les dilatations calculées dans les directions principales en utilisant le tenseur C

diagonalisé sont appelées « dilatations principales » ;
 Les déformations calculées dans les directions principales en utilisant le tenseur E
diagonalisé sont appelées « déformations principales » ;
 Les allongements unitaires calculées dans les directions principales sont appelées
« allongement unitaires principaux » ;
 La relation entre l’allongement unitaire, la dilatation et la déformation reste valable
dans la base principale.
3.9. Exercice d’application :
Soit R   O, e1 , e2 , e3  un repère cartésien orthonormé dans le référentiel R . On considère la

transformation définie à l’instant t par :
U  2 t X 2 e1
1. Calculer la dilatation volumique.
2. Calculer le tenseur des dilatations.
3. Calculer le tenseur des déformations de Green-Lagrange.
4. En utilisant l’hypothèse des petites perturbations, donner les expressions du tenseur
des dilatations et du tenseur des déformations de Green-Lagrange.
5. Calculer les directions principales et les valeurs propres du tenseur des déformations
dans l’hypothèse des petites perturbations.

Étude des contraintes Mécanique des milieux continus
4. Étude des contraintes dans un milieu continu :

Après avoir introduit les outils mathématiques pour quantifier les déformations, on s’intéresse
dans ce chapitre aux forces internes développées dans un solide. Ces forces internes résultent
des sollicitations extérieures auxquelles est soumis ce dernier. Dans le chapitre précédent, il
apparaît que la déformation d’un corps solide ne se manifeste pas de la même façon au sein
du domaine étudié, ces déformations sont localisées et diffèrent d’un point matériel à un
autre. Les forces internes qui occasionnent ces déformations auront aussi un caractère local
et non pas global. Le but de ce chapitre est de mettre en place un outil mathématique qui
permet de caractériser ces forces internes.
4.1. Tenseur des contraintes :

4.1.1. Notion de contrainte :
On considère un système matériel  de frontière S et un domaine matériel D , inclus dans
 , de frontière S D .
Tj
nj
S ni
SD

D Tk nk
Ti
Les efforts extérieurs appliqués sur le domaine D sont de deux types :

Les efforts à distance : ce sont les actions exercées sur le domaine D en l’absence de contact
direct avec S D (exemples : champ magnétique, champ gravitationnel, …). Ce type d’effort sera
pris en compte par l’application d’une fonction f (M , t ) à tous les points matériels du domaine
D.
Les efforts de contact : ce sont les actions exercées sur le domaine D à travers la surface S D .
Elles seront représentées par une densité surfacique (force par unité de surface) notée :
Ti ( M i , t , ni )
Avec :
M i  SD
ni : vecteur unitaire perpendiculaire à S D et orienté vers l’extérieur du domaine D .

On appelle T (M , t , n ) le vecteur contrainte au point M à l’instant t pour la direction n .
Les efforts extérieurs au domaine D sont représentés à l’instant t par un torseur de

résultante Fext et dont le moment en un point A est M A :
Fext   T (n ) ds    f dv
SD D
MA   AM  T (n ) ds   AM   f dv
SD D
Avec :  la masse volumique.
4.1.2. Contrainte normale et contrainte tangentielle :

On considère au voisinage d’un point M une surface élémentaire ds (facette) orientée par
un vecteur unitaire n perpendiculaire à ds . Le vecteur contrainte T (M , t , n ) représente les
actions exercées par les points matériels du domaine D1 sur ceux situés dans le domaine D2 .
n
 nt
M
ds
D1
D2  nn T (M , t, n )
Le vecteur contrainte T (M , t , n ) peut être décomposé en la somme de deux composantes :
T (n )   nn n   nt t
Avec : t vecteur unitaire perpendiculaire à n et appartenant à ds .
La composante normale  nn : représente la projection du vecteur contrainte T (n ) sur la

normale n . On appelle  nn la contrainte normale.
La composante tangentielle  nt : représente la projection du vecteur contrainte T (n ) sur le

plan perpendiculaire à n . On appelle  nt la contrainte tangentielle ou la contrainte de
cisaillement.
Remarques :
 Si  nn  0 : le domaine D1 exerce une traction sur le domaine D2 au voisinage du

point M ;

 Si  nn  0 : le domaine D1 exerce une compression sur le domaine D2 au voisinage du

point M ;
 Le sens positif ou négatif de  nn est déterminé par rapport au sens du vecteur n .
4.2. Principe fondamental de la dynamique :

4.2.1. Torseur cinétique :
On considère le mouvement d’un domaine matériel D par rapport à un référentiel R . Soit R

un repère lié à ce référentiel et muni d’une base orthonormée directe B  (e1 , e2 , e3 ) .
Le torseur cinétique (torseur des quantités de mouvement) associé au domaine matériel D à

l’instant t est constitué de la résultante cinétique, notée P , et du moment cinétique en un point, noté
 , tel que :
P   V ( M , t ) dm  P    ( M , t ) V ( M , t ) dv
D D
 A   AM  V ( M , t ) dm   A    ( M , t ) AM  V (M , t ) dv
D D
4.2.2. Torseur dynamique :

Le torseur dynamique (torseur des quantités d’accélération) associé au domaine matériel D
à l’instant t est constitué de la résultante dynamique, notée A , et du moment dynamique en un point,
noté  , tel que :
A    ( M , t ) dm  A    ( M , t )  ( M , t ) dv
D D
 A   AM   ( M , t ) dm   A    ( M , t ) AM   ( M , t ) dv
D D
4.2.3. Principe fondamental de la dynamique :

Dans un référentiel galiléen, le torseur des efforts extérieurs s’exerçant sur un domaine
matériel D est égal au torseur dynamique associé à ce domaine. Le principe fondamental de la
dynamique permet d’écrire :
 Égalité des résultantes : Fext  A

 Égalité des moments : MA   A
Soit sous forme intégrale :
 T (n ) ds    f dv    (M , t )  (M , t ) dv
SD D D
 AM  T (n ) ds   AM   f dv    (M , t ) AM   (M , t ) dv
SD D D

4.3. Tenseur des contraintes de Cauchy :

4.3.1. Principe des actions réciproques :
Dans un référentiel galiléen, on considère un domaine matériel D en mouvement. Soit M un
point matériel de ce domaine et P le plan passant par M et coupant le domaine en deux.
S1
D1 N
 M
P D2
S2
N
D est le domaine matériel tel que : D  D1 D2
S est la surface extérieure du domaine tel que : S  S1 S2
 est la surface du plan P coupant le domaine D tel que :   P D
n est le vecteur unitaire perpendiculaire à la surface S et orienté vers l’extérieur du domaine D .
N et  N sont les deux vecteurs unitaires perpendiculaires à la surface  .
En appliquant le principe fondamental de la dynamique au domaine matériel D1 , on obtient :
 T (n ) ds   T ( N ) ds    f dv    (M , t )  (M , t ) dv
S1  D1 D1
En appliquant le principe fondamental de la dynamique au domaine matériel D2 , on obtient :
 T (n ) ds   T ( N ) ds    f dv    (M , t )  (M , t ) dv
S2  D2 D2
En appliquant le principe fondamental de la dynamique au domaine matériel D , on obtient :
 T (n ) ds    f dv    (M , t )  (M , t ) dv
S D D
En sommant les deux premières relations et en comparant à la troisième, on obtient :
 T ( N ) ds   T ( N ) ds  0
 
 T ( N )  T ( N ) ds  0


Cette intégrale est nulle quelque soit le domaine choisit d’un milieu continu. On obtient donc :
T ( N )  T ( N )  0
T ( N )  T ( N )
4.3.2. Théorème de Cauchy :

Pour mettre en évidence l’existence du tenseur de Cauchy, on doit montrer la linéarité entre
le vecteur unitaire n perpendiculaire à une surface et le vecteur contrainte T (M , n ) .
Soit D un domaine matériel et M un point matériel de ce domaine. On définit un repère

d’origine M , muni de la base orthonormée directe B  (e1 , e2 , e3 ) . On considère un sous
domaine matériel de forme tétraédrique M N1 N 2 N 3 avec H la projection du point M sur la
face N1 N 2 N3 .
e3
N3
S1
S2 n
M h H N2
e2
N1
S3
e1
On note :
S 0 est la face N1 N 2 N3 du tétraèdre avec A0 l’aire de cette surface ;
S1 est la face M N 2 N 3 du tétraèdre avec A1 l’aire de cette surface ;
S 2 est la face M N1 N3 du tétraèdre avec A2 l’aire de cette surface ;
S 3 est la face M N1 N 2 du tétraèdre avec A3 l’aire de cette surface ;
n est le vecteur unitaire perpendiculaire à la face S 0 ( N1 N 2 N3 ) tel que MN  h n et orienté

vers l’extérieur du domaine M N1 N 2 N 3 .
Afin d’appliquer le principe fondamental de la dynamique au domaine M N1 N 2 N 3 , il faut

définir les vecteurs unitaires perpendiculaires aux trois faces S1 , S 2 et S 3 :
Pour la face S1 : le vecteur unitaire perpendiculaire orienté vers l’extérieur est e1 ;
Pour la face S 2 : le vecteur unitaire perpendiculaire orienté vers l’extérieur est  e2 ;

Pour la face S 3 : le vecteur unitaire perpendiculaire orienté vers l’extérieur est  e3 ;
En appliquant le principe fondamental de la dynamique on obtient :
   ( P) dv    f ( P) dv   T ( P , n ) ds   T ( P , e ) ds   T ( P , e ) ds   T ( P , e ) ds
D D S0
0
S1
1 1
S2
2 2
S3
3 3
  (  f )( P) dv   T ( P , n ) ds   T (P , e ) ds   T (P , e ) ds   T (P , e ) ds
D S0
0
S1
1 1
S2
2 2
S3
3 3
D’après le principe des actions réciproques, on a :
T (M ,  N )  T (M , N )
La relation précédente s’écrit alors sous la forme suivante :
  (  f )( P) dv   T ( P , n ) ds   T ( P , e ) ds   T (P , e ) ds   T (P , e ) ds
D S0
0
S1
1 1
S2
2 2
S3
3 3
En appliquant le théorème de la moyenne à l’intégrale volumique et aux intégrales

surfaciques, on obtient :
A0 h
  ( i  fi ) ( PD )  A0T ( PS0 , n )  AT
1 ( PS1 , e1 )  A2T ( PS2 , e2 ) i  A3T ( PS3 , e3 )
3
La projection de l’aire de la surface S 0 sur les plans de la base est donnée par la relation
suivante :
Ai  A0 ni ; i  1, 2,3
Donc :
A0 h
  ( i  fi ) ( PD )  A0T ( PS0 , n )  A0 n1T ( PS1 , e1 )  A0 n2T ( PS2 , e2 )  A0n3T ( PS3 , e3 )
3
h
  ( i  fi ) ( PD )  T ( PS0 , n )  n1T ( PS1 , e1 )  n2T ( PS2 , e2 )  n3T ( PS3 , e3 )
3
En faisant tendre la longueur h vers 0, les points PD , PS , PS , PS et PS vont tendre vers le 0 1 2 3
point M et on obtient :
T ( M , n )  n1T (M , e1 )  n2T (M , e2 )  n3T (M , e3 )  0
T (M , n )  n1T ( M , e1 )  n2T (M , e2 )  n3T (M , e3 )
Cette relation met en évidence la linéarité entre le vecteur contrainte T (M , n ) et le vecteur

unitaire n . Autrement dit, si les vecteurs contraintes dans les directions de la base sont
connus, on peut calculer le vecteur contrainte dans n’importe direction.

Les vecteurs contraintes T ( M , e1 ) , T (M , e2 ) et T (M , e3 ) peuvent être décomposés selon les

vecteurs de la base :
T ( M , e1 )  T (e1 )   11e1   21e2   31e3
T ( M , e2 )  T (e2 )   12e1   22e2   32e3
T ( M , e3 )  T (e3 )   13e1   23e2   33e3
Les neuf composantes de ces trois vecteurs contraintes sont regroupées sous la forme d’un
tenseur second ordre appelé tenseur des contraintes de Cauchy :
 11  12  13 
   21  22  23 
 31  32  33 
Si le tenseur des contraintes de Cauchy  est connu en un point matériel M , on peut calculer
le vecteur contrainte pour toute facette passant par M quelle que soit son orientation :
T (M , n )   n
T1   11 n1   12 n2   13 n3

T ( M , n )  T2   21 n1   22 n2   23 n3
T   n   n   n
 3 31 1 32 2 33 3
Sous forme indicielle :
T (M , n )   n  Ti   ij n j ; i, j  1, 2, 3
La représentation graphique des composantes du tenseur des contraintes de Cauchy est

illustrée ci-dessous :

Chaque composante  ij représente une force par unité de surface (pression) agissant sur une
facette perpendiculaire au vecteur e j et projetée sur la direction ei . Les composantes
diagonales (  11 ,  22 et  33 ) représentent les contraintes normales aux trois facettes orientées
par les vecteurs e1 , e2 et e3 . Les composantes hors diagonale (  12 ,  21 ,  13 ,  31 ,  23 et  32 )
représentent les contraintes tangentielles (de cisaillement) contenues dans les trois facettes.
4.3.3. Symétrie du tenseur des contraintes de Cauchy :
On considère un domaine matériel élémentaire sous forme de cube de côté a et de centre le
point M . On définit un repère d’origine M , muni de la base orthonormée directe
B  (e1 , e2 , e3 ) . Les contraintes que le cube subit sont représentées sur la figure suivante :
e3
 33 e3
 23
 11  13  23
 32
 12  21
 22 M  22  32  32
 31  12 e2
 32  13 e2
 23  31  21
 11  23
 33 e1
Le principe fondamental de la dynamique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe 
s’énonce comme suit :
M  F   I
ext  
En appliquant ce principe autour de l’axe e1 et en choisissant le sens trigonométrique comme

référence on obtient :
a a a a 1 2 2
 32 a a   23 a a   32 a a   23 a a   a  a   a 
3
2 2 2 2 12  
1  2 2
 32   23  a  a 
12  
En faisant tendre le volume élémentaire du cube vers 0 , le côté a va tendre vers 0 et on

obtient :
 32   23  0   32   23
En appliquant le principe fondamental autour des axes e2 et e3 on retrouve la même égalité

entre  31 et 13 et entre 12 et  21 . Le tenseur des contraintes de Cauchy est donc
symétrique.

 11  12  13   11  12 13 
   12  22  23     12  22  23 
 13  23  33   13  23  33 
4.3.4. Forme locale du PFD :

Dans la section 4.2.3, on a réécrit le principe fondamental de la dynamique (égalité des
résultantes) sous la forme suivante :
 T (n ) ds    f dv    (M , t )  (M , t ) dv
SD D D
En utilisant le tenseur des contraintes de Cauchy, on peut reformuler cette écriture sous la
forme suivante :
  n ds    f dv     dv
SD D D
D’après la formule de Green-Ostrogradski (théorème de la divergence) :
  n ds   div  dv
SD D
Donc on obtient :
 div  dv    f dv     dv
D D D
  div    f     dv  0
D
div    f     0
Cette expression représente la forme locale du principe fondamental de la dynamique. Dans

une base cartésienne :
  xx  xy  xz
     fx    x  0
 x y z
  xy  yy  yz
     fy    y  0
 x y z
   yz  zz
 xz     fz    z  0
 x y z
Pour un milieu au repos ou en mouvement à accélération nulle :

  xx  xy  xz
     fx  0
 x y z
  xy  yy  yz
     fy  0
 x y z
   yz  zz
 xz     fz  0
 x y z
4.4. Cercles de Mohr :

4.4.1. Base principale :
Le tenseur des contraintes de Cauchy  étant symétrique, mathématiquement, il peut

s’écrire sous une forme diagonale dans une base appelée base principale.
 11  12  13  b1 0 0
   12  22  23  diagonalisation

    0 b2 0 
 13  23  33  (e1 ,e2 ,e3 )  0 0 b3  (c ,c ,c )
1 2 3
Afin d’obtenir les valeurs propres b1 , aII et aIII , il faut déterminer les trois racines du
polynôme caractéristique de la matrice qui représente le tenseur des contraintes de Cauchy
 . Ce polynôme s’écrit sous la forme suivante :

det   b I  0
Les vecteurs propres c1 , c2 et c3 sont calculés à partir des trois équations suivantes :
 c1  b1 c1  c2  b2 c2  c3  b3 c3
Les vecteurs propres représentent la base principale des contraintes. Dans cette base, le
tenseur des contraintes de Cauchy s’écrit sous la forme suivante :
 1  b1 0 0 

  0  2  b2 0 
 0 0  3  b3  (c ,c ,c )
1 2 3
Les valeurs propres  1 ,  2 et  3 sont appelées contraintes principales associées,

respectivement, aux directions principales c1 , c2 et c3 . Par convention, ces contraintes
principales sont disposées dans la matrice diagonale dans l’ordre décroissant suivant :
1   2   3 .

Remarques :
  1 représente la contrainte principale maximale ;

  3 représente la contrainte principale minimale ;
 La contrainte, en un point M et à un instant t , pour une facette perpendiculaire à
une direction principale est colinéaire à cette direction. La facette ne subit aucune
contrainte de cisaillement.
Définitions :
 Un tenseur  est dit de révolution autour de la direction principale c1 , par exemple,

si  1   2   3 . Dans ce cas, il existe une infinité de bases principales se déduisant
l’une de l’autre par une rotation arbitraire autour de la direction c1 ;
 Un tenseur  est dit sphérique si  1   2   3 . Dans ce cas, toute direction de
l’espace est alors direction principale.
4.4.2. Représentation graphique des cercles de Mohr :
La construction géométrique de Mohr (cercles de Mohr ou tri-cercle de Mohr) est une
représentation graphique, dans un plan, de l’état de contraintes en un point M d’un milieu
continu. On cherche à représenter le domaine de variation du vecteur contrainte T  M , n 
lorsque le vecteur unitaire n varie dans l’espace.
Le vecteur contrainte T (n ) peut être décomposé en la somme de deux composantes :
T (n )   nn n   nt t
La composante normale  nn : représente la projection du vecteur contrainte T (n ) sur la

normale n . La composante tangentielle (cisaillement)  nt représente la projection du vecteur
contrainte sur un vecteur unitaire t perpendiculaire à n .
On a :
I  n12  n22  n32  1
La composante normale du vecteur contrainte s’obtient par projection de T (n ) sur la

direction normale définie par le vecteur n :
 nn  T (n ) n
 II   nn  1n12   2 n22   3n32
D’après le théorème de Pythagore, on a :

2
T (n )   nn
2
  nt2

 III  12 n12   22 n22   32 n32   nn2   nt2
À partir des relations  I  ,  II  et  III  , on obtient le système d’équations suivant :
 2  nn   2  nn   3    nt2
n1 
  1   2  1   3 

 2  nn   3  nn   1    nt
2
 2
n 
  2   1  2   3 

n32   nn
   1  nn   2    nt2

  3   1  3   2 
La convention  1   2   3 permet de réécrire le système d’équations précédent sous forme
des inégalités suivantes :
 nn   2  nn   3    nt2  0



 nn   3  nn   1    nt  0
2

 nn   1  nn   2    nt  0
2

Un réarrangement mathématique permet d’écrire ce système d’inégalités sous la forme

suivante :
 2 3 
2
  2 3 
2
  nn     nt  
2
 1
 2   2 
 1   3   1   3 
2 2

  nn     nt  
2
  2
 2   2 
  2   1   2 
2 2
  nn  1    2
    3

nt
 2   2 
Ces trois dernières relations permettent de situer l’extrémité du vecteur contrainte T (n ) de

coordonnées  nn ,  nt  dans le plan de Mohr de coordonnées  n , t  . Les étapes de la construction
géométrique du tri-cercles sont les suivantes :
1- Placer les trois contraintes principales dans le plan de Mohr.
3 2 1
n
M

2- Relation 1 : l’extrémité du vecteur contrainte T (n ) de coordonnées  nn ,  nt  se situe à

 3    3  .
l’extérieur d’un cercle de centre  2 ;0  et de rayon  2 ;0 
 2   2 
3 2 1
n
M
3- Relation  2  : l’extrémité du vecteur contrainte T (n ) de coordonnées  nn ,  nt  se situe à

   
l’intérieur d’un cercle de centre  1 3 ;0  et de rayon  1 3 ;0  .
 2   2 
3 2 1
n
M
4- Relation  3 : l’extrémité du vecteur contrainte T (n ) de coordonnées  nn ,  nt  se situe à

   
l’extérieur d’un cercle de centre  1 2 ;0  et de rayon  1 2 ;0  .
 2   2 
3 2 1
n
M

5- Délimiter la zone de variation du vecteur contrainte T (n ) .
3 2 1
n
M
M
Remarques :
 Quelle que soit l’orientation du vecteur unitaire normale n pour une facette passant
par le point M , l’extrémité du vecteur contrainte T (n ) se situe dans la zone hachurée
du plan de Mohr ;
 Dans le cas d’un tenseur de révolution, le tri-cercle de Mohr se réduit à un seul cercle ;
 Dans le cas d’un tenseur sphérique, le tri-cercle de Mohr se réduit à un point ;
 Dans le cas où n1  0 , par exemple, l’extrémité du vecteur contrainte T (n ) de
2 3
coordonnées  nn ,  nt  se situe sur le cercle de centre  
;0  et de rayon
 2 
 2 3  .
 ;0 
 2 
 La contrainte maximale de cisaillement (tangentielle) est déduite directement du plan
 
de Mohr. Elle est égale au rayon du grand cercle  max  1 3  ;
 2 
 La contraintes de cisaillement maximale est obtenue dans la cas ou l’extrémité du
vecteur contrainte T (n ) se situe sur le grand cercle. Dans cette configuration n2  0
et donc le cisaillement maximale est obtenue pour des facettes de normale n
colinéaire aux bissectrices des directions principales c1 et c2 .
4.4.3. États particuliers de contrainte :

a. État de contrainte uni-axial :
Un état de contrainte uni-axial (unidirectionnel) est représenté par un tenseur de Cauchy de
la forme suivante :
 1 0 0
   0 0 0
 0 0 0
Ce tenseur permet de représenter la traction ou la compression simple dans une direction.

b. État de contrainte de cisaillement simple :
Un état de contrainte de cisaillement simple dans le plan  e1 , e2  , par exemple, est représenté
par un tenseur de Cauchy de la forme suivante :
 0  12 0
   12 0 0
 0 0 0
Dans une base principale, ce tenseur prend la forme suivante :
 12 0 0 
   0 0 0 
 0 0  12 
c. État de contrainte isotrope :

Un état de contrainte isotrope (sphérique) est représenté par un tenseur de Cauchy de la
forme suivante :
 0 0 
   0  0 
 0 0  
Ce tenseur permet de représenter la traction ou la compression hydrostatique. Le vecteur

contrainte T (n ) est identique quelle que soit la direction du vecteur unitaire n .
d. État de contrainte plane :
Un état de contrainte plane dans le plan  e1 , e2  , par exemple, si les composantes suivant la
direction e3 sont nulles. Le tenseur de Cauchy prend la forme suivante :
 11  12 0
   12  22 0
 0 0 0 
Dans une base principale, ce tenseur s’écrit sous la forme suivante :
 11 0 0
   0  22 0
 0 0 0 

4.5. Exercice d’application :

On considère un milieu continu dont le tenseur des contraintes est constant dans l’espace et
dans le temps.
Soit au sein de ce milieu un domaine D en forme de tétraèdre (voir figure). Les arêtes parallèles
aux axes de la base  e1, e2 , e3  ont une longueur c.
Des mesures expérimentales donnent les résultats suivants :
- La composante normale de la force exercée sur la face arrière  O, e2 , e3  est égale

à F1 .
- La composante normale de la force exercée sur la face gauche  O, e1 , e3  est égale
à F2 .
- La composante normale de la force exercée sur la face inférieure  O, e1 , e2  est
égale à F3 .
- La force exercée sur la face inclinée du tétraèdre est égale à G = G1e1 +G2e2 +G3e3
.
Déterminer les composantes de la matrice du tenseur de Cauchy dans la base  e1, e2 , e3  .

Annexe Mécanique des milieux continus
Annexe A : Algèbre tensorielle
1. Espace :
En se place dans un espace euclidien E3 (espace vectoriel muni d’un produit scalaire) muni d’une base
orthonormée B   e1 , e2 , e3  . On choisit un point O comme origine pour former un repère
R   O, e1, e2 , e3  .
2. Notation d’Einstein :
On allège considérablement les écritures si on adopte la convention suivante, appelée convention de

notation d’Einstein ou convention de l’indice muet : si un indice apparaît deux fois dans un même
terme, on lui fera prendre les valeurs 1, 2 et 3 et on somme.
Par exemple, si l’on rencontre le terme aibi dans une équation, il faut comprendre :
3
aibi   aibi  a1b1  a2b2  a3b3
i 1
Par conséquent, on aura : aibi  a j b j  ak bk
Ce qui explique pourquoi cet indice est nommé indice muet : la lettre le représentant n’a aucune
importance. Dans les cas où on ne voudrait pas sommer sur l’indice, on le souligne : aibi  a j b j  ak bk
3. Vecteurs :
Pour exprimer un vecteur U dont les coordonnées sont U1 ,U 2 ,U 3  dans la base B   e1 , e2 , e3  , on
peut l’écrire sous la forme : U  Ui ei
Le produit scalaire de deux vecteurs U et V va s’écrire : U .V  Ui Vi
4. Tenseurs :
En algèbre linéaire, un tenseur d’ordre 2 est une forme bilinéaire de E3  E3 dans l’espace réels. Il fait
correspondre à deux vecteurs quelconques un nombre réel.
Un tenseur de second ordre est noté T . Lorsqu’on l’applique à deux vecteurs U et V , on obtient le
 
scalaire noté T U ,V . Dans la base B   e1 , e2 , e3  , un tenseur peut être représenté par une matrice
3x3 de la manière suivante :
T11 T12 T13 

T  T21 T22 T23 
T31 T32 T33 

Le résultat de T appliqué à U et V s’écrit :
 
T U ,V  U .T V  U pTpqVq  U1T11V1  U1T12V2  U1T13V3
 U 2T21V1  U 2T22V2  U 2T23V3
 U 3T31V1  U 3T32V2  U 3T33V3
Le tenseur d’ordre 2 est une forme bilinéaire, mais aussi une application linéaire de E3 dans E3 , c'est-
à-dire qu’à tout vecteur U il peut faire correspondre un vecteur V tel que :
V TU Vi  Tij U j
Le produit contracté de deux tenseurs du second ordre A et B (noté A B ) est un tenseur de second
ordre tel que :
T  AB Tij  Aip B pj
T
On notera T le tenseur transposé de T , c'est-à-dire le tenseur tel que :
T
T
U ,V   T V ,U   V T p pqUq
Un tenseur sera appelé tenseur symétrique si T  T . Dans ce cas, sa matrice sera également
T
symétrique Tij  T ji .
Un tenseur égal à l’opposé de son transposé sera appelé antisymétrique, et sa matrice vérifiera
Tij  T ji .
Tout tenseur T peut être décomposé de manière unique en la somme de deux tenseurs dont l’un est
symétrique et l’autre antisymétrique. On note :
T  T T
S A
; T 
S 1
2

T T
T
 ; T 
A 1
2

T T
T

1 1
Le tenseur inverse du tenseur T est noté T . La matrice de T est la matrice inverse de la matrice
T.
On appelle tenseur identité I le tenseur du second ordre associé à l’application linéaire identité de
E3 dans E3 . Sa matrice I s’écrit :
1 0 0 
I  0 1 0 
0 0 1 
Un tenseur est un objet mathématique qui ne dépend pas de la base choisie pour le problème. On
retrouve le même raisonnement pour un vecteur : il est le même quelle que soit la base d’étude, mais
ses coordonnées sont différentes dans chaque base.
On peut généraliser le concept de tenseur à des ordres différents de 2. Un tenseur d’ordre n sera une
forme n-linéaire de  E3  E3  n fois  E3  dans l’ensemble des réels.

Annexe B : Analyse vectorielle
1. Gradient :
Soit f un champ scalaire :
 grad f   xf
i
i
, i  1, 2,3
f f f
grad f  ex  ey  ez
x y z
Soit U un champ vectoriel :
 grad U  ij

U i
x j
, i, j  1, 2,3
 U x U x U x 
 x y z 
 
 U y U y U y 
 x y z 

 U z U z U z 
 
 x y z 
Soit A un champ tensoriel du second ordre :
 grad A   Aij , i, j , k  1, 2,3

 
 ijk xk
2. Divergence :
U i
div U  , i  1, 2,3
xi
U x U y U z
div U   
x y z
Soit A un champ tensoriel du second ordre :
 div A  Ax
i
ij
i
, i, j  1, 2,3


 
Axx Axy Axz
 div A x  x  y  z




 div A 
y

Ayx Ayy Ayz
x

y

z



 div A 
z

Azx Azy Azz
x

y

z
3. Laplacien :
Soit f un champ scalaire :
  f 
 f    , i  1, 2,3
xi  xi 
 f  f  f
2 2 2
 f   
x y z
2 2 2
 U i 
  U   x 
x
 , i, j  1, 2,3
 
i
j j
  Ux
2
 Ux
2
 Ux
2
 
 U 
x
2

y
2

z
2
 x

 Uy  Uy  Uy
2 2 2

 
 U 
x
2

y
2

z
2

y
  Uz
2
 Uz
2
 Uz
2
 
 U
 z

x
2

y
2

z
2
4. Rotationnel :
U k
 rot U   
i
ijk
x j
, i, j, k  1, 2,3
 U z U y

 rot U  x

y

z

U x U z


 rot U  
z

x

y
U y U x


 rot U  
x

y

z


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Université Chouaïb Doukkali

Faculté des Sciences

Mécanique des Milieux Continus

Sciences de la Matière Physique

Table des matières

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 3

4.3. Tenseur des contraintes de Cauchy ……………………………………………………………………. 43

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 4

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 5

2. Description du mouvement d’un milieu continu :

 Un repère d’espace, noté R , caractérisé par :

 On peut associer à un référentiel R , plusieurs repères R1 , R2 , R3 ...

2.2. Système matériel étudié :

2.3. Description Lagrangienne du mouvement :

On considère un système matériel  représenté par sa configuration initiale  0 à t  0 ( t0

La position du point matériel M 0 peut être identifiée par les coordonnées X 1 , X 2 et X 3

dans la configuration initiale  0 .

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 6

OM 0  X  X 1e1  X 2e2  X 3e3

Durant cette transformation, le point matériel M 0 de la configuration initiale occupe la

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 7

OM t  x  x1e1  x2e2  x3e3

Pour connaitre la position du point matériel M 0 à l’instant t , il suffit de connaitre la fonction

La connaissance de la fonction  permet la description du mouvement d’un milieu continu

On appelle les inconnues de Lagrange les coordonnées du point matériel M dans la

Remarque : La fonction  peut décrire le mouvement ou toute autre grandeur physique.

On considère un système matériel  représenté par ses deux configurations initiale  0 et

Soit trois points matériels M 0 , N 0 et P tel que : M 0 , N 0 0 et P  0 . Le principe de

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 8

Après la transformation due à la fonction  , les deux points M 0 et N 0 ne peuvent occuper

La fonction  1 permet de retrouver la position initiale d’un point matériel de la configuration

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 9

2.3.3. Vitesse et accélération d’un point matériel :

2.4. Description Eulérienne du mouvement :

On appelle les variables d’Euler les coordonnées d’un point géométrique x ( x1 , x2 et x3 ) et

 En fonction des variables de Lagrange X 1 , X 2 , X 3 et t ;

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 10

2.4.2. Vitesse d’un point matériel :

2.4.3. Mouvement stationnaire (permanent) et mouvement plan :

Dans le cas ou P représente le plan (e1 , e2 ) par exemple, on a donc :

V  V1e1  V2e2

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 11

2.5. Trajectoires, lignes d’émission et lignes de courant :

2.5.2. Lignes d’émission :

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 12

 La ligne d’émission du point géométrique A peut changer d’un instant à un autre ;

2.5.3. Lignes de courant :

On considère une ligne ce courant à un instant T . Soit M T un point matériel appartenant à

La définition d’une ligne de courant nous permet d’écrire :

La résolution de ce système différentiel, à un instant T fixé, permet de déterminer les lignes

2.6. Exercice d’application : (exercice N°1 - Série de TD-1)

On considère un mouvement défini dans la base B  (e1 , e2 , e3 ) par sa représentation

1.Calculer le champ de vitesse  ( X , t ) et le champ d’accélération ( X , t ) en description

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 13

2.Exprimer les coordonnées initiales à partir des coordonnées actuelles.

Formuler les fonctions X r et X  définissant une nouvelle représentation Lagrangienne

5.On définit une base polaire B  (er , e , e3 ) , telle que :

er  cos  e1  sin  e2

V ( x , t )  Vr (r , , x3 , t )er  V (r , , x3 , t )e  V3 (r , , x3 , t )e3

Faculté des Sciences El Jadida - SMP6 14

3. Étude des déformations dans un milieu continu :

 Le quadrillage est déformé après indentation ;

 Les solides sont déformables ;