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Dynamique des Solides et des Structures

4
i` eme
edition
octobre 2009
Sylvain Drapier
D epartement M ecanique et Proc ed es dElaboration
Centre Science des Mat eriaux et des Structures

Ecole Nationale Sup erieure des Mines de Saint-

Etienne
158, cours Fauriel
42023 Saint-

Etienne Cedex 2
bureau J3-15, t el :00-79
ii
Introduction g en erale
Dans les probl` emes trait es dans le cadre de la m ecanique statique des solides et des struc-
tures, on suppose que le chargement impos e (d eplacement, efforts, temp erature, ...) passe
progressivement de sa valeur initiale ` a sa valeur nale faisant ainsi passer le milieu sollicit e
dune conguration initiale ` a sa conguration nale. Les param` etres ` a calculer (contraintes,
d eformations, d eplacements, r eactions, ...) sont relatifs ` a l etat nal xe et par cons equent ne
d ependent pas du temps.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les chargements impos es, ainsi que les pro-
pri et es g eom etriques et mat eriaux, peuvent varier dans le temps. De plus, m eme dans la
conguration initiale le milieu peut etre caract eris e par des fonctions du temps. Les pa-
ram` etres ` a calculer sont donc egalement des fonctions du temps, et de nouvelles grandeurs
apparaissent pour caract eriser le mouvement, cest-` a-dire la variation de conguration dans
le temps. Ce sont les param` etres cin ematiques tels que les vitesses, les acc el erations, les
fr equences, ... qui nexistent pas dans le cas de la statique.
Ce document est le support du cours consacr e ` a la dynamique des corps rigides et des
corps d eformables. Ce cours se d ecompose en 4 grandes parties compl et ees par des annexes
consacr ees aux rappels sur la m ecanique g en erale, la transform ee de Laplace, et le calcul des
variations.
Dans la partie 1, apr` es une introduction de la dynamique des corps, lexemple le plus
simple de syst` eme m ecanique sera etudi e.

A travers cet oscillateur el ementaire, les grands
types de r eponse dynamiques seront mis en evidence. Le comportement de cette structure
discr` ete ` a un degr es de libert e (ddl) sera etendu dans la partie 3 aux syst` emes ` a n ddl en
utilisant les r esultats et m ethodes introduits dans la partie 2 consacr ee ` a la Dynamique ana-
lytique des syst` emes discrets. Finalement, le cas des solides d eformables sera trait e dans la
partie 4, en utilisant les r esultats etablis pour les corps ind eformables, compl et es par les no-
tions connues de m ecanique des milieux continus. La n de cette partie sera consacr ee ` a
lApproximation des syst` emes continus par des m ethodes cin ematiques.
iii
iv
Visualisation du premier mode propre de vibration dun mod` ele de Rafale A. Logiciel
ELFINI de Dassault Aviation
Propagation dune onde de compression dans une barre suite ` a un choc ` a son extr emit e
libre (a et b) et r eexion de cette onde (c et d). Logiciel Abaqus.
Table des mati` eres
I Connaissances de base : Rappels et oscillateur el ementaire 1
1 Introduction ` a la dynamique des structures 5
1.1 Objectif et champ dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Sources dexcitation, r eponse des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Sources dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 R eponse des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Exemples introductifs - Rappels G en eraux 9
2.1 Syst` eme m ecanique ferm e - Application ` a un syst` eme masse-ressort ` a 1 ddl 9
2.1.1 Mise en equation du syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 R eponse du syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Syst` eme m ecanique forc e et ph enom` ene de r esonance - Application ` a un
syst` eme masse-ressort amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Mise en equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 R eponse du syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Interpr etation physique de la r esonance . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Interpr etation math ematique du comportement physique de loscillateur el ementaire 19
3.1 Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Loscillateur el ementaire de la dynamique et sa fonction de transfert . . . . 20
3.2.1

Equations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.2 Fonction de transfert et r eponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . 20
3.3 R eponse g en erale de loscillateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.1

Etude des r egimes libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.2 Exemples de r egimes forc es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
II Dynamique analytique des syst` emes discrets 29
4 Principe des travaux virtuels 31
v
vi TABLE DES MATI
`
ERES
4.1 Cas du point mat eriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Les contraintes cin ematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1 Liaisons holon omes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.2 Liaisons non-holon omes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3 Notion de coordonn ee g en eralis ee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5 Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange 39
5.1

Energies potentielles et cin etiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2

Enonc e du principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3 Forme propos ee par Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.3.1 Structure de l energie cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3.2 Conservation de l energie dans un syst` eme ` a liaisons scl eron omes . 45
5.4 Classication des forces g en eralis ees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.1 Forces int erieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.2 Forces ext erieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.5

Equations de Lagrange dans le cas g en eral . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
III Oscillations des syst` emes ` a N degr es de libert e 53
6 Concepts de stabilit e des equilibres 57
6.1 D enition dun equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2 Petites oscillations autour dune conguration d equilibre . . . . . . . . . . 58
6.3 Stabilit e dun equilibre param etrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4 Lin earisation des energies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.5

Equations des oscillations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.5.1 Lin earisation : Pendule double avec ressort de rappel . . . . . . . . 62
7 Modes normaux de vibration 63
7.1 K et M-Orthogonalit e des modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.2 Oscillations libres r esultant de conditions initiales non-homog` enes . . . . . 66
7.2.1 Exemple de calcul modal : Pendule double avec masses ponctuelles 67
7.3 D ecomposition modale dun vecteur quelconque ou dune matrice . . . . . 69
7.3.1 Exemple : Pendule triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.3.2 Exemple de calcul modal : Syst` eme ` a 2 masses et ressorts de rappel 72
7.4 R eponse harmonique forc ee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.4.1 Analyse en labsence de modes rigides . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.4.2 Application au syst` eme de 2 masses et ressorts . . . . . . . . . . . 78
7.4.3 Syst` eme poss edant des modes rigides . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.5 R eponse ` a une sollicitation quelconque ext erieure . . . . . . . . . . . . . . 81
7.6 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
TABLE DES MATI
`
ERES vii
7.6.1 Analogie avec loscillateur el ementaire . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.6.2 Signication physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.6.3 Domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.6.4 Application au syst` eme ` a 2 masses + ressorts . . . . . . . . . . . . 84
8 M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres 87
8.1 Le quotient de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.1.1 Recherche it erative des modes et valeurs propres . . . . . . . . . . 89
8.1.2 Application au pendule double avec masses ponctuelles . . . . . . . 93
8.2 Modes et fr equences propres de vibration dun syst` eme soumis ` a des contraintes :
principe de monotonic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9 Oscillations amorties des syst` emes ` a n degr es de libert e 99
9.1 Oscillations amorties en terme de modes propres du syst` eme conservatif as-
soci e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9.2 Analyse des syst` emes amortis visqueux dans lespace d etat . . . . . . . . 102
9.2.1

Etude du cas homog` ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9.2.2

Etude du cas non homog` ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.2.3 R eponse ` a une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . 104
IV Syst` emes continus et approximations par des m ethodes cin ematiques
107
10

Equilibre dynamique des milieux continus 111
10.1 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.2

Equations d equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.3 Propagation dondes dans un milieu elastique - Notions de base . . . . . . . 115
10.3.1

Equations de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10.3.2 Ondes elastiques planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.3.3 Ondes de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
11 Vibration des poutres et des barres 121
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
11.2

Equations de la dynamique des poutres droites ` a plan moyen . . . . . . . . 124
11.2.1

Equilibre ` a partir du PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
11.2.2

Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
11.3 Barre en extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
11.3.1

Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
11.3.2

Ecriture directe du principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 128
11.3.3 Modes et fr equences propres de vibration, cas encastr e-libre . . . . 129
11.3.4 Remarque concernant la solution g en erale . . . . . . . . . . . . . . 130
viii TABLE DES MATI
`
ERES
11.3.5 R eponse dune barre sollicit ee ` a son extr emit e . . . . . . . . . . . . 131
11.4 Vibrations transversales dune corde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.4.1

Equations d equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.4.2 Corde attach ee ` a ses deux extr emit es . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
11.5 Vibrations libres dune poutre en exion simple . . . . . . . . . . . . . . . 137
11.5.1

Equations d equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
11.5.2 Modes et fr equences propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
12 Approximation des syst` emes continus par des m ethodes cin ematiques 145
12.1 M ethode de Rayleigh pour les poutres en exion pure . . . . . . . . . . . . 145
12.2 M ethode de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
12.2.1 Poutre encastr ee-libre - 2 fonctions de base . . . . . . . . . . . . . 148
12.2.2 Poutre encastr ee-libre - 6 fonctions de base . . . . . . . . . . . . . 149
12.3 La m ethode des el ements nis en dynamique des poutres . . . . . . . . . . 149
12.3.1 Approximation par el ements nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
12.3.2 Formulation variationnelle des vibrations libres en exion . . . . . 151
12.3.3 Calculs des vibrations libres par el ements nis . . . . . . . . . . . 152
12.3.4 Application aux vibrations libres en exion simple . . . . . . . . . 154
V Annexes 157
A-1Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique A-1
A-1.1Moments et autres caract eristiques du mouvement des corps . . . . . . . . A-2
A-1.1.1Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1.1.2Tenseur dinertie dun ensemble mat eriel . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1.1.3Th eor` eme de Huygens-Ko enigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
A-1.1.4Tenseurs dinertie pour des g eom etries courantes . . . . . . . . . . A-4
A-1.2Cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.2.1Rappel : torseur cin ematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.2.2Torseur cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6
A-1.2.3

Energie cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
A-1.3Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1.3.1Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1.4Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A-1.4.1Forces ctives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A-1.4.2Th eor` emes de la quantit e de mouvement et du moment cin etique . . A-9
A-1.5Th eor` eme de l energie cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-10
A-1.6Liens avec le PPV/PTV, et le Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . A-11
A-1.6.1PPV et PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
A-1.6.2Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
TABLE DES MATI
`
ERES ix
A-2Transform ee de Laplace A-15
A-2.1D enition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-15
A-2.2Lin earit e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3Premier groupe de propri et es fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3.1Transform ee de Laplace des d eriv ees successives de f (t) . . . . . . A-16
A-2.4Second groupe de propri et es fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.1Th eor` eme du retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.2Th eor` eme de composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.3Distribution de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-18
A-3Calcul des variations A-21
A-3.1Extr emum dune int egrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-21
A-3.2Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22
A-3.3Cas o` u la d eriv ee seconde intervient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.4Importance des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-3.5Cas dune fonctionnelle faisant intervenir des d eriv ees en temps et en espace A-24
A-3.6Remarque : Ind ependance des formes de y dans la fonctionnelle I . . . . . . A-25
Premi` ere partie
Connaissances de base : Rappels et
oscillateur el ementaire
1
3
Le Chapitre 1 pr esente de facon g en erale le champ dapplication de la dynamique. Dans
le Chapitre 2, une approche intuitive permet de rappeler dans un cadre tr` es simple les
notions d ej` a connues telles que les syst` emes ferm es, les oscillations propres, le principe
fondamental de la dynamique, les calculs energ etiques, les r eponses forc ees. Dans ce cadre
loscillateur el ementaire est introduit, et le ph enom` ene de r esonance est abord e.
Le Chapitre 3 permet de poser plus rigoureusement l etude des oscillations libres et
forc ees de loscillateur el ementaire. La d emarche plus syst ematique adopt ee (transform ee
de Laplace, fonction de transfert), sera reprise dans les parties suivantes de ce cours o` u les
syst` emes plus r ealistes seront etudi es avec ces m emes m ethodes et raisonnements.
4
- 1 -
Introduction ` a la dynamique des
structures
Sommaire
1.1 Objectif et champ dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Sources dexcitation, r eponse des structures . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Sources dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 R eponse des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Dans ce chapitre, la probl ematique du comportement dynamique des solides et structures
est pr esent ee.
`
A travers lexemple de loscillateur el ementaire, on peut illustrer les grands
types de r eponses (sur-amorti, critique, sous-amorti) dynamiques dun syst` eme soumis ` a des
excitations vari ees (impulsionnelle, r egime forc e).
1.1 Objectif et champ dapplication
Comme nous lavons vu dans lintroduction g en erale, l etude dynamique dune struc-
ture a pour but essentiel de caract eriser les d eplacements, les d eformations et les contraintes
qui r` egnent au sein de cette structure et qui r esultent dun chargement (thermo-)m ecanique
quelconque.
En effet, dans de nombreux secteurs industriels, il est primordial de d eterminer, pour le
dimensionnement et la conception, les niveaux defforts que les structures peuvent soutenir,
mais egalement les propri et es amortissantes quelles peuvent d evelopper. Cest le cas dans
les secteurs du transport :
a eronautique confort acoustique, vibrations a erodynamiques, vibrations propul-
seurs, ...
ferroviaire confort acoustique, chocs de roulement, ...
5
6 Introduction ` a la dynamique des structures
automobile confort habitacle, fr equences propres botes de vitesse, crash (=dyna-
mique rapide), ...
et dans le secteur du g enie civil (s eismes, explosions, propagations dynamiques dondes,
...)
On distingue deux grands types dapproche des probl` emes de dynamique, selon que le
chargement est connu ou non :
chargement connu approche d eterministe : explosions, efforts connus impulsionnels
ou p eriodiques, ...
chargement al eatoire approche non d eterministe - statistique : choc dun oiseau
en vol pour un avion, impacts de roulement pour les trains, collision de v ehicules,
s eismes, ...
Dans le cadre de ce cours, nous nous restreindrons ` a la dynamique d eterministe. De facon
g en erale, on utilisera une approche en d eplacements, cest-` a-dire o` u les d eplacements sont
les inconnues du probl` eme, par exemple les calculs de modes propres. Les d eformations et,
via la loi de comportement du milieu les contraintes, sont d eduites de ces d eplacements par
simples d erivations en espace.
1.2 Sources dexcitation, r eponse des structures
1.2.1 Sources dexcitation
On distingue deux grandes classes de chargements, ils sont p eriodiques ou bien non
p eriodiques. Le sch ema ci-dessous (gure 1.1) repr esente les divers cas de chargements pos-
sibles.
FIG. 1.1 Diff erents types de chargements possibles
Si un chargement p eriodique, agissant pendant un temps sufsamment long (par oppo-
sition ` a impulsionnel), ne contient quune fr equence (sinusode), il est dit harmonique. On
verra que tout chargement p eriodique se d ecompose en la somme de chargements harmo-
niques.
Pour les chargement non-p eriodiques, on peut distinguer 2 types : tr` es brefs - de type
impulsionnel- et long. La notion de dur ee etant relative, elle est ` a comparer aux p eriodes
Introduction ` a la dynamique des structures 7
caract eristiques (propres) de la structure.
1.2.2 R eponse des structures
Dans leur majorit e, les structures r epondent de mani` ere lin eaire ` a une sollicitation ext erieure
(gure 1.2) : chargement =r eponse. On est alors dans le cadre dit des petites pertur-
bations (HPP), ce qui permet, par exemple, de lin eariser les equations caract erisant l equilibre.
De plus, au niveau des mat eriaux constitutifs, on se restreindra ` a des comportements
lin eaires, de type loi de Hooke, les contraintes sexprimant lin eairement en fonction des
d eformations, et inversement. Il faut rappeler que cette lin earit e peu saccommoder de dissi-
pation d energie, ce qui donne lieu notamment aux ph enom` enes damortissement.
Notre cadre d etude se limitera donc aux mouvements vibratoires de faibles amplitudes.
Ceci entre naturellement dans le cadre HPP, et les mat eriaux constitutifs etant lin eaires
elastiques, la r eponse intrins` eque (propre) de la structure restera ind ependante du charge-
ment qui sexerce sur elle.
FIG. 1.2 Exemple de r eponse non-lin eaire g eom etrique : ambage
8 Introduction ` a la dynamique des structures
- 2 -
Exemples introductifs - Rappels
G en eraux
Sommaire
2.1 Syst` eme m ecanique ferm e - Application ` a un syst` eme masse-ressort ` a
1 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Mise en equation du syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 R eponse du syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Syst` eme m ecanique forc e et ph enom` ene de r esonance - Application ` a
un syst` eme masse-ressort amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Mise en equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 R eponse du syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Interpr etation physique de la r esonance . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1 Syst` eme m ecanique ferm e - Application ` a un syst` eme
masse-ressort ` a 1 ddl
De facon g en erale, un syst` eme ferm e, i.e. sans dissipation et sans sollicitation ext erieure,
ne peut etre le si` ege que doscillations libres, appel ees egalement oscillations propres.
si le mouvement est p eriodique, il existe autant de fr equences propres que de ddl ;
il peut etre n ecessaire de lin eariser l equation diff erentielle pour la r esoudre (voir par
exemple le cas du pendule double trait e ult erieurement dans ce cours)
Dun point de vue energ etique, dans un syst` eme ferm e, il y a transfert d energie po-
tentielle en energie cin etique et inversement. Cette notion est fondamentale en m ecanique
vibratoire.
9
10 Exemples introductifs - Rappels G en eraux
FIG. 1.3 Syst` eme masse-ressort.
Bien evidemment, dans la r ealit e les syst` emes ne sont pas parfaits, il sont donc le si` ege de
dissipations d energie. L evolution du syst` eme est alors repr esent ee par une courbe d eplacement/temps
dont lamplitude diminue, car lamortissement dissipe les energies cin etique et potentielle
emmagasin ees dans le syst` eme ` a linstant initial t
0
.
2.1.1 Mise en equation du syst` eme
An dillustrer les oscillations libres dun syst` eme quelconque, on consid` ere dans cette
introduction le cas trivial du comportement dynamique dune masse suspendue ` a un ressort
(gure 1.3). On suppose que dans ce syst` eme les efforts sappliquent au centre de gravit e G
de la masse, et que seul le mouvement dans la directionx est possible.
Principe fondamental de la dynamique
En appliquant le Principe fondamental de la dynamique (PFD) ` a la masse quon isole
(gure 1.3), on obtient le bilan des efforts appliqu es au centre de gravit e G (voir Annexes
-paragraphe A-1.4) :

F
r
= k(l l
0
+u)x

P = mgx
m
G
(t) = m ux
(1.1)
o` u l
0
est la longueur initiale du ressort (position initiale de G), l la longueur ` a l equilibre
statique, et u(t) mesure l ecart de position par rapport cet equilibre. k est la raideur du res-
sort, m est la masse et
G
(t) =
d
2
u(t)
dt
2
est lacc el eration subie par G. On peut alors ecrire le
PFD qui va traduire l equilibre des efforts int erieurs et ext erieurs du syst` eme lorsquil est en
mouvement (1.2a). Il existe par ailleurs une relation compl ementaire caract erisant l equilibre
statique (1.2b) : ` a l etat initial du syst` eme lorsque la masse est ajout ee au ressort (voir gure
Exemples introductifs - Rappels G en eraux 11
1.3), on suppose les conditions homog` enes pour t =t
0
, (u(t =t
0
) = 0, u(t = t
0
) = 0) :
k(l l
0
+u) +mg = m u (1.2a)
k(l l
0
) +mg = 0 (1.2b)
L equilibre statique etant r ealis e, l equilibre dynamique du syst` eme masse-ressort est
caract eris e par l ecart ` a cet equilibre pour tout instant t ult erieur ` a t
0
gr ace ` a une equation
unique qui traduit directement le PFD :
m u+ku = 0 (1.3)
Remarque sur le PFD
Voir d etails Annexes - Paragraphe 1.4
En se placant dans un rep` ere gallil een (R
0
), en tous points dun solide (S) on a l egalit e
entre le torseur des actions ext erieures
extS
et le torseur des quantit es dacc el erations
gallil eennes ou absolues D
a
S
(1.4-a). Si de plus, l equilibre est consid er e en un point xe
par rapport au rep` ere du mouvement (R
0
) et le contenu du syst` eme (S) est invariable, le
torseur des actions dynamiques D
a
S
est directement egal ` a la d eriv ee par rapport au temps
du torseur cin etique (1.4-b, voir egalement Annexes - eq.A-1.16). On a alors 2 equations
vectorielles (1.4-a) appel ees Th eor` eme de la quantit e de mouvement pour les r esultantes et
Th eor` eme du moment cin etique pour les moments.
Principe Fondamental de la Dynamique

extS

(A,S/R
0
)
=
_
D
a
S
_
(A,S/R
/
)
(1.4a)
=
d
dt
C
S

(A,S/R
0
)
si Aest xe dansR
0
(1.4b)
Il faut noter que si le rep` ere (R
0
) du mouvement nest pas gallil een, alors le torseur des
forces ext erieures doit etre compl et e par les effort dorigine inertielle (voir Annexes - eq.A-
1.18). Dans ce cas plus g en eral, ces equations (1.4) sont quelquefois appel ees equations
universelles de l equilibre et du mouvement .
12 Exemples introductifs - Rappels G en eraux
La r eponse vibratoire du syst` eme masse-ressort est la solution u(t) de l equation diff erentielle
(1.3), soit en prenant u(t =t
0
) = 0 et u(t = t
0
) = u
0
:
u(t) =
u
0

p
sin
p
t

p
=
_
k
m
= 2f
(1.5)
avec
u
0
la vitesse initiale ` a t = 0

p
la pulsation propre du syst` eme
et f sa fr equence propre
M ethode energ etique
Dun point de vu energ etique, le th eor` eme de l energie cin etique traduit, pour un syst` eme
ferm e, la conservation lorsque le syst` eme est sollicit e (voir Annexe 1 - eq.A-1.21). En appli-
quant ` a la masse m entre 2 etats t = 0 et t, ou de mani` ere equivalente entre u
0
= 0 et u(t)
quelconque les abscisses correspondantes
1
, les m emes equations d equilibre sont formul ees :
u
0
W
int
+
u
0
W
ext
=
u
0
T (1.6)
o` u
u
0
W
int
et
u
0
W
ext
sont respectivement le travail effectu e, entre les instants correspondants ` a
u(t = 0) = u
0
et u(t), par les efforts ` a lint erieur et ` a lext erieur du syst` eme consid er e.
u
0
T
est la variation entre les abscisses u
0
et u(t) de l energie cin etique du syst` eme. Dans notre
cas,
u
0
W
int
= 0 car la masse m est ind eformable, do` u le th eor` eme de l energie cin etique (1.6)
pour notre syst` eme masse-ressort s ecrit :
u
_
0
mgdu+
u
_
0
k(l l
0
+u)du = T
u
masse
T
u
0
masse
[mgk(l l
0
)] uk
1
2
(u
2
) =
1
2
m( u
2
u
2
0
)
P
pesanteur
P
ressort
=
u
0
T
Masse
par d enition.
(1.7)
cette relation etant v eri ee ` a tout instant, pour des conditions initiales homog` enes la relation
qui en d ecoule est que
d
dt
(1.7) est identiquement nulle :
m u+ku = 0 (1.8)
La relation T(S/R) +P(S/R) = C
ste
est fondamentale et elle est v eri ee dans tout
syst` eme conservatif. Elle se g en eralise et se nomme alors Principe de Hamilton, cest un
des principes de base de la m ecanique vibratoire que nous aborderons dans la seconde partie
de ce cours.
1
Rappel
t
_
t=0

fvdt =
t
_
t=0

f
du
dt
dt =
u(t)
_
u
0

f du lorsque les efforts ne d ependent pas des abscisses, cest-` a-dire pour
les probl` emes lin eaires g eom etriquement.
Exemples introductifs - Rappels G en eraux 13
2.1.2 R eponse du syst` eme
Dans notre syst` eme, l evolution dans le temps de la position u(t) est une sinusode (gure
1.4). En pratique il existe toujours un amortissement interne ou externe qui conduit ` a une
diminution de lamplitude initiale u
0
au cours du temps. La p eriode T
_
1
f
_
devient alors une
pseudo-p eriode T
/
qui peut etre d etermin ee en fonction de lamortissement. Lamplitude de
la r eponse varie egalement et d ecrot dans le temps.
FIG. 1.4 R eponse en fonction du temps : syst` eme amorti et non amorti.
2.2 Syst` eme m ecanique forc e et ph enom` ene de r esonance -
Application ` a un syst` eme masse-ressort amorti
Un syst` eme soumis ` a une excitation ext erieure est le si` ege doscillations forc ees, ou
entretenues. Lorsque le syst` eme est faiblement amorti, et que la fr equence dexcitation est
egale ou voisine dune des fr equences propres du syst` eme, lamplitude de la r eponse vibra-
toire tend vers linni. On dit que le syst` eme est en r esonance, cet etat peut conduire ` a une
d egradation rapide des propri et es du syst` eme pouvant aller jusqu` a la ruine.
2.2.1 Mise en equation
Le syst` eme etudi e est suppos e soumis ` a une force dexcitation harmonique sinusodale
damplitude constante F
0
cost et amorti par un frottement de type visqueux faisant inter-
venir une force damortissement

F
v
proportionnelle au coefcient damortissement c (-
gure 1.5). Ce syst` eme est appel e oscillateur el ementaire et sera utilis e dans la suite de
cette premi` ere partie pour illustrer les grandes classes de comportement des syst` emes quel-
conques.
Par rapport au syst` eme masse-ressort pr ec edent (gure 1.3) r egit par l equation (1.3), les
termes suppl ementaires (1.9) provenant des efforts dexcitation (1.9-a) et damortissement
14 Exemples introductifs - Rappels G en eraux
FIG. 1.5 Syst` eme oscillateur el ementaire dissipatif : masse - amortisseur - ressort.
(1.9-b) :

F = F
0
cost x (1.9a)

F
v
= c ux (frottement de type visqueux) (1.9b)
conduisent ` a l equation d equilibre suivante :
m u+c u+ku = F
0
cost (1.10)
La r eponse vibratoire, solution de (1.10) est la somme de deux r eponses : u(t) = u
1
(t) +
u
2
(t) avec :
u
1
(t) la solution g en erale de l equation (1.10) sans second membre, solution transitoire
u
2
(t) la solution de l equation particuli` ere, solution permanente de la forme :
u
2
(t) = asint +bcost avec a et bconstantes (1.11)
ou, pour faire apparatre le d ephasage :
u
2
(t) = Bcos(t ) (1.12)
avec :
B =
F
0
k
1

_
_
1
_

p
_
2
_
2
+
4
2

2
p
amplitude
tan =
2

p
_
1
_

p
_
2
_
2
d ephasage
Exemples introductifs - Rappels G en eraux 15
=
c
2

km
=
c
2m
p
amortissement r eduit
On peut noter que lamplitude B de la r eponse du syst` eme d epend de lamplitude F
0
de
la sollicitation, de sa pulsation , ainsi que de la pulsation propre du syst` eme
p
. Il apparat
donc clairement que selon ces 3 param` etres, la r eponse du syst` eme va diff erer.
2.2.2 R eponse du syst` eme
Lamplitude et le d ephasage peuvent etre repr esent es en fonction du rapport de la pulsa-
tion dexcitation et de la pulsation propre du syst` eme

p
(gure 1.6).
FIG. 1.6 Evolution de (a) lamplitude et (b) du d ephasage, en fonction du rapport pulsation
de lexcitation sur pulsation propre du syst` eme.
On distingue sur ces 2 courbes 3 r egimes, selon que la fr equence dexcitation est inf erieure,
voisine, ou sup erieure ` a la fr equence propre :


A basse fr equence dexcitation, le syst` eme r epond avec une amplitude voisine de
lamplitude statique : le syst` eme r epond par son elasticit e
_
B
F
0
/k
1
_


Ala fr equence de r esonance (fr equence propre), lamplitude ne d epend que de lamor-
tissement


A fr equence dexcitation elev ee, le syst` eme r epond avec une amplitude qui ne d epend
pratiquement que de la masse : le syst` eme r epond par son inertie
_
B
F
0
/k
0 si c 0
_
.
Remarque
Quand lamortissement est nul, nous avons :
m u+ku = F
0
cost (1.13)
16 Exemples introductifs - Rappels G en eraux
qui a pour solution :
u
2
(t) =
F
0

2
p

2
cost (1.14)
et de mani` ere evidente va tendre vers linni lorsque la sollicitation sera synchrone
avec la pulsation propre du syst` eme
p
(gure 1.6-a). On observe par ailleurs que dans
cette conguration le d ephasage (gure 1.6-b) est ind eni lorsque lamortissement est
nul.
Par contre, quand lamortissement nest pas nul, le terme B ne tend plus vers linni
lorsque =
p
. Ainsi lamplitude varie et le d ephasage est identique et egal ` a

2
pour
tout amortissement (gure 1.6-b). Ceci conduit ` a une solution en d ecalage de phase
dont lamplitude est fonction des param` etres du syst` eme et de lamplitude dexcitation,
et qui sera dautant plus elev ee que lamortissement sera faible (gure 1.6-a) :
u
2
(t) =
F
0
k
1
2
sint (1.15)
2.2.3 Interpr etation physique de la r esonance
Lamplitude va tendre vers linni lorsque la structure non amortie entrera en r esonance.
Calculons l energie fournie au cours dun cycle par la force excitatrice.
T
0
W
F0
=
T
_
0
F(t) u(t) dt (1.16)
avec lexpression F(t) de leffort dexcitation connu, et lexpression du d eplacement r e ecrite
en posant = 1

2

2
p
:
T
0
W
F0
=
T
_
0
(F
0
cost)
_
F
0
k

cos t
_
dt
=
T
_
0
F
2
0
k

cos
2
t dt
. .
terme strictement positif
(1.17)
Donc le travail
T
0
W
F0
fournit sur un cycle est positif : on fournit de l energie au syst` eme
lorsque =
p
. Lorsque lamortissement est faible, cette energie est tr` es peu dissip ee, elle
est donc stock ee sous forme d energie elastique dans les corps d eformables (ici le ressort).
Cela explique que lamplitude du mouvement ne cesse daugmenter et que lon peut arriver
` a la rupture de la structure. En effet, l energie elastique emmagasinable dans un corps de
type poutre dont la ligne moyenne est suivante
1
est, par unit e de volume, limit ee et s ecrit (cf
cours MMC 1A et/ou cours Axe M ecanique 2A) :
dW
dv
=

2
11
2E
11
+

2
13
2G
13
(1.18)
Exemples introductifs - Rappels G en eraux 17
o` u E
11
et G
13
sont les modules dYoung et de cisaillement, et
11
et
13
sont les contraintes
normales et de cisaillement. Il est donc fondamental de connatre les pulsations propres
dun syst` eme m ecanique. La caract erisation des propri et es vibratoires des syst` eme rigides
et d eformables est lun des buts recherch es dans ce cours.
18 Exemples introductifs - Rappels G en eraux
- 3 -
Interpr etation math ematique du
comportement physique de loscillateur
el ementaire
Sommaire
3.1 Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Loscillateur el ementaire de la dynamique et sa fonction de transfert . 20
3.2.1

Equations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.2 Fonction de transfert et r eponse impulsionnelle . . . . . . . . . . 20
3.3 R eponse g en erale de loscillateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.1

Etude des r egimes libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.2 Exemples de r egimes forc es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 Principe de dAlembert
Il sagit en fait dune autre pr esentation du PFD sous la forme des equations de la statique
pour les syst` eme ` a masse constante dans le temps. Les forces dinertie (voir Annexe 1 -
Paragraphe A-1.4) sont alors int egr ees dans les efforts ext erieurs sous la forme defforts qui
sopposent ` a lacc el eration du solide (S) consid er e. Finalement, en utilisant les notations
de lAnnexes - Chapitre 1 l equilibre des torseurs, et par suite le principe de dAlembert,
19
20 Interpr etation math ematique du comportement physique de loscillateur el ementaire
s ecrivent :

extS

(G,S/R)
m(G S/R
0
) = 0

extS

(G,S/R)
+
inertie

(G,S/R)
= 0
(1.19)
3.2 Loscillateur el ementaire de la dynamique et sa fonc-
tion de transfert
3.2.1

Equations du mouvement
Cet oscillateur a et e d eni pr ec edemment, sur la gure (1.5). On rappelle que le syst` eme
etudi e est unidimensionnel, constitu e dune masse m dabscisse couranteu(x, t) soumise une
force dexcitation

f (t). Des efforts sopposent au mouvement de la masse, ils sont :


f
I
(t) =m
d
2
u(x)
dt
2
: force dinertie d ependant de la masse et de lacc el eration


f
D
(t) =c
du(x)
dt
: force dissipative due ` a lamortissement visqueux c


f
R
(t) =ku(x) : force dorigine statique de rappel du ressort de raideur k
Finalement le bilan des forces sexercant sur la masse isol ee fournit l equilibre dyna-
mique en projection sur laxex :
m u+c u+ku = f (t) (1.20)
On introduit, comme pr ec edemment en d ebut de cet ouvrage, les grandeurs adimensionnelles
suivantes :

2
p
=
k
m
: le carr e de la pulsation propre
=
c
2m
p
: lamortissement r eduit
ce qui conduit ` a la nouvelle forme de l equilibre, appel ee forme canonique :
u(t) +2
p
u(t) +
2
p
u(t) =
1
m
f (t) (1.21)
3.2.2 Fonction de transfert et r eponse impulsionnelle
Fonction de transfert
Partant de la forme canonique (1.20), on peut d eterminer la r eponse du syst` eme. Un
moyen adapt e ` a ce type de r esolution passe par lutilisation de transform ees de Laplace (voir
Annexes - Chapitre 2). On peut ainsi ramener une equation diff erentielle dinconnue t, ` a
une equation alg ebrique dans lespace des transform ees dinconnue s. La r esolution de cette
Interpr etation math ematique du comportement physique de loscillateur el ementaire 21
equation alg ebrique permet, en revenant dans lespace de d epart, dexprimer la solution de
l equation diff erentielle. La plupart des fonctions habituelles ont une transform ee de type
P(s)
Q(s)
, o` u P(s) et Q(s) sont des polyn omes (voir tables Annexes - Chapitre 2).
La transform ee de Laplace de l equation d equilibre (1.20) fait intervenir les transform ees
suivantes :
U(s) =L(u(t)) F(s) =L( f (t)) (1.22)
de qui donne l equation alg ebrique suivante dans lespace des transform ees, en fonction de
la variable s :
m(s
2
U(s) sU(0) u
0
) +c(sU(s) u
0
) +kU = F(s)

U(s)(ms
2
+cs +k) = u
0
(ms +b) +m u
0
+F(s)
(1.23)
puis en revenant dans lespace temporel initial, et en utilisant les conditions initiales u(t =
0) = u
0
et u(t = 0) = u
0
:
U(s) =
F(s)
ms
2
+cs +k
+
u
0
(ms +c) +m u
0
ms
2
+cs +k
(1.24)
Les grandeurs suivantes sont remarquables :
Z(s) = ms
2
+cs +k : imp edance op erationnelle du syst` eme (1.25a)
H(s) =
1
Z(s)
=
1
ms
2
+cs +k
: fonction de transfert du syst` eme (1.25b)
Illustration : Conditions initiales homog` enes
u
0
= u(t = 0) = 0, u
0
= u(t = 0) = 0, on a donc uniquement la premi` ere partie de la
solution g en erale (1.24) qui subsiste : U(s) =
F(s)
ms
2
+cs +k
= F(s)H(s)
Cas particulier : F(s) =1 U(s) =H(s). Ce cas correspond ` a f (t) =(t) car L ((t)) =
1. Donc H(s), fonction de transfert du syst` eme, apparat comme la transform ee de La-
place de la r eponse de loscillateur ` a une excitation impulsionnelle.
La fonction temporelle correspondante est not ee G(t), cest la fonction de Green de
loscillateur. Do` u la position courante du syst` eme, u(t), est donn ee par :
u(t) = G(t) f (t) =
_
t
0
G(t ) f () d =
_
t
0
G() f (t ) d (1.26)
On retrouve ici la d enition de lint egrale de convolution ou int egrale de Duhamel,
telle que pr esent ee dans Annexes - Chapitre 2.
22 Interpr etation math ematique du comportement physique de loscillateur el ementaire
Les diff erents types de r eponses impulsionnelles
Reprenons la fonction de transfert (1.25b), qui peut sexprimer en utilisant les grandeurs
adimensinonn ees introduites pr ec edemment dans (1.21) :
H(s) =
1
m
1
s
2
+2
p
s +
2
p
(1.27)
Suivant les valeurs de lamortissement critique , 3 types de r eponse sont observ ees :
a/ amortissement sur-critique : > 1
Les racines du d enominateur de lexpression (1.27) ci-dessus sont les suivantes :
s
2
+2
p
s +
2
p
r
1,2
=
p
_

_

2
1
_
(1.28)
La table des transform ees (Annexes - Chapitre 2) permet dobtenir G(t), la fonction de
Green du syst` eme :
H(s) =
1
m
1
(s r
1
)(s r
2
)
G(t) =
1
m
1
r
1
r
2
_
e
r
1
t
e
r
2
t
_
(1.29)
Finalement, en introduisant les racines r
1
et r
2
la r eponse du syst` eme (1.28) est :
G(t) =
1
m
e

p
t
sinh(t) avec =
p
_

2
1
b/ amortissement critique : = 1
H(s) =
1
m
1
s
2
+2
p
s +
2
p
=
1
m
1
(s +
p
)
2
(1.30)
do` u :
G(t) =
t
m
e

p
t
c/ amortissement sous-critique : < 1
H(s) =
1
m

(s +
p
)
2
+
2
p
(1.31)
do` u :
G(t) =
e

p
t
m
sin(t) avec =
p
_
1
2
(1.32)
Dans ce cas, la r eponse est p eriodique damplitude d ecroissant exponentiellement (-
gure 1.7), de pseudo-p eriode T
/
fonction de lamortissement dapr` es la d enition de
(1.32).
Interpr etation math ematique du comportement physique de loscillateur el ementaire 23
FIG. 1.7 R eponse de loscillateur el ementaire en fonction de lamortissement
3.3 R eponse g en erale de loscillateur
Pour la transform ee de Laplace de la r eponse u(t), on a trouv e la forme donn ee en (1.24) :
U(s) =
F(s)
ms
2
+cs +k
+
u
0
(ms +c) +m u
0
ms
2
+cs +k
si f (t) = 0, le r egime est libre, et le mouvement est compl` etement d eni ` a partir des
conditions initiales u
0
et u
0
si les conditions initiales sont homog` enes (corps initialement au repos), le mouvement
est compl` etement d eni par f (t)
dans le cas g en eral, on a superposition des 2
3.3.1

Etude des r egimes libres
Par rapport ` a la r eponse impulsionnelle etudi ee ci-dessus, les oscillations libres d ependent
des conditions initiales en d eplacement et en vitesse : u(t =0) =u
0
et u(t =0) = u
0
(gure1.8)
a/ amortissement sur-critique : > 1
On pose =
p

2
1. La recherche de loriginal de la transform ee de Laplace
rappel ee dans (1.24) conduit ` a :
u(t) =e

p
t
_
u
0
cosh(t) +

p
u
0
+ u
0

sinh(t)
_
(1.33)
b/ amortissement critique : = 1
Dans ce cas : u(t) = u
0
+(
p
u
0
+ u
0
)te

p
t
c/ amortissement sous-critique : < 1
On obtient pour la r eponse une forme assez similaire au cas de lamortissement sur-
critique, les racines etant imaginaires, les fonctions hyperboliques sont remplac ees par
des fonctions trigonom etriques :
u(t) =e

p
t
_
u
0
cos(t) +

p
u
0
+ u
0

sin(t)
_
(1.34)
24 Interpr etation math ematique du comportement physique de loscillateur el ementaire
FIG. 1.8 D ependance de la r eponse de loscillateur el ementaire vis-` a-vis des conditions
initiales u
0
et u
0
ce qui peut egalement se mettre sous une forme similaire ` a (1.12), faisant intervenir
lamplitude de la r eponse B et le d ephasage :
u(t) = Be

p
t
cos(t ) (1.35)
avec :
=

1
2
B =

u
2
0
+
_

p
u
0
+ u
0

_
2
tan =

p
u
0
+ u
0

p
La r eponse est p` eriodique (gure 1.9). La pseudo-p eriode T
/
est fonction de lamortis-
sement et est reli ee ` a la p eriode propre T du m eme syst` eme :
T
/
=
T

1
2
> T =
2

p
(1.36)
FIG. 1.9 R eponse en r egime libre sous-critique de loscillateur el ementaire
Interpr etation math ematique du comportement physique de loscillateur el ementaire 25
3.3.2 Exemples de r egimes forc es
Excitation br` eve sous forme de cr eneau
On consid` ere une excitation de type cr eneau d enie ` a partir de la fonction echelon -
Heaviside, not ee E(t). Lamortissement consid er e est sous-critique et les conditions initiales
sont homog` enes :
f (t) = F
0
(E(t) E(t ))
=
p

1
2
dapr` es la table des transform ees de Laplace (Annexes - Tableau A-2.1) L( f (t)) =
F
0
s
[1e
s
].
u(t) etant la r eponse temporelle, cherchons sa transform ee U(s). En utilisant la fonction de
transfert de loscillateur el ementaire d enie en (1.25b), on obtient directement la transform ee
U(s) de la r eponse temporelle :
U(s) = H(s).F(s) =
F
0
m
1
(s +
p
)
2
+
2
1
s
_
1e
s
_
(1.37)
apr es d ecomposition en el ements simples de ces fractions, il vient :
U(s) =
F
0
m
1

2
_
1
s

s +
p
(s +
p
)
2
+
2

(s +
p
)
2
+
2
_
_
1e
s
_
(1.38)
do` u lon tire la r eponse temporelle u(t) :
u(t) =
F
0
k
_
1e

p
t
_
cos(t) +

sin(t)
__

F
0
k
E(t )
_
1e

p
(t)
_
cos((t )) +

p

sin((t )
__
(1.39)
Cette r eponse est repr esent ee sur la gure (1.10) o` u lon remarque clairement quau
front montant de la sollicitation cr eneau correspond un r eponse amortie telle quon la vue
pr ec edemment. Elle est suivie, au front descendant de la sollicitation, dune autre r eponse
sous-amortie du m eme type mais damplitude moyenne nulle.
Si le syst` eme est conservatif, la dissipation est nulle. La r eponse temporelle est pure-
ment p` eriodique, de p` eriode xe T la p` eriode propre du syst` eme (gure 1.11 :
u(t) =
F
0
k
[(1cos(
p
t)) E(t ) +(1cos(
p
(t )))]
=
_

_
si t < :
F
0
k
(1cos(
p
t))
si t > :
F
0
k
2sin
_

2
_
sin
_

p
_
t

2
__
(1.40)
Excitation harmonique permanente
La sollicitation p` eriodique suivante de pulsation et damplitude F
0
constante est choi-
sie : f (t) = F
0
cost. La transform ee de cette sollicitation est imm ediate :
L( f (t)) =
F
0
s
s
2
+
2
26 Interpr etation math ematique du comportement physique de loscillateur el ementaire
FIG. 1.10 R eponse ` a une sollicitation de type echelon de loscillateur el ementaire sous-
amorti.
FIG. 1.11 R eponse ` a une sollicitation de type echelon de loscillateur el ementaire non-
amorti
Comme dans le cas de la sollicitation echelon ci-dessus, en utilisant limp edance de loscil-
lateur el ementaire d enie en (1.25b), on va rechercher la transform ee de la r eponse :
U(s) = H(s).F(s) =
F
0
m
1
(s +
p
)
2
+
2
s
s
2
+
2
(1.41)
que lon d ecompose en el ements simples pour pouvoir rechercher la transform ee inverse :
U(s) =
F
0
m
_
1
(
2
p

2
)

(s +
p
)
2
+
2
+
1
(
2
p

2
)
2
+4
2

2
p

2
(
2
p

2
)s +2
p

s
2
+
2
_
u(t) =
F
0
m
_
1
(
2
p

2
)
e

p
t
sin(t)+
1
(
2
p

2
)
2
+4
2

2
p

2
_
(
2
p

2
)cos(t) +2
p
sin(t)
_
_
(1.42)
Cette solution est la somme de 2 termes :
Interpr etation math ematique du comportement physique de loscillateur el ementaire 27
le premier : en produit avec e

p
t, le terme que lon retrouve dans la r eponse impul-
sionnelle de loscillateur el ementaire sous-amorti (1.32). Il sagit de la r eponse transi-
toire, qui pr evaut aux temps courts et tend ensuite vers z ero ;
le second : il correspond ` a la solution permanente, valable en r egime etabli dont la
p eriode est celle de la sollicitation.

Etudions plus pr ecis ement la solution permanente :


u(t) =
F
0
m
1
(
2
p

2
)
2
+4
2

2
p

2
_
(
2
p

2
)cos(t) +2
p
sin(t)
_
(1.43)
qui peut encore se mettre sous la forme p` eriodique d ephas ee, similaire ` a la forme (1.12), en
introduisant le rapport des pulsations propre et dexcitation, et le d ephasage :
u(t) =
F
0
m
1

2
p
1
_
(1
2
)
2
+4
2

2
cos(t )
avec =

p
, =
2
1
2

u(t) =
F
0
k
()cos(t ()) avec () =
_
(1
2
)
2
+4
2

2
_
1
2
(1.44)
On voit apparatre les d ependances de et du d ephasage vis ` a vis du rapport de la
fr equence propre et de la fr equence dexcitation. On a donc :
une r eponse permanente d ephas ee de par rapport ` a lexcitation
la r eponse statique (sollicitation du ressort seul) est ampli ee par le facteur () appel e
coefcient damplication dynamique
lorsque =
p

12
2
, appel ee pulsation de r esonance, le coefcient damplica-
tion devient maximum :
() =
1
2

1
2
. Il est donc clair que si le syst` eme est conservatif ( = 0), cette am-
plitude tend vers linni (voir gure 1.6). On observe alors le ph enom` ene de r esonance
d ecrit au paragraphe 2.2.2 et dont les cons equences peuvent etre irr eversibles quant ` a
lint egrit e du syst` eme (voir paragraphe 2.2.3).
28 Interpr etation math ematique du comportement physique de loscillateur el ementaire
Deuxi` eme partie
Dynamique analytique des syst` emes
discrets
29
- 4 -
Principe des travaux virtuels
Sommaire
4.1 Cas du point mat eriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Les contraintes cin ematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1 Liaisons holon omes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.2 Liaisons non-holon omes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3 Notion de coordonn ee g en eralis ee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Lutilisation du Principe des travaux Virtuels (PPV/PTV) r epond ` a une n ecessit e de
caract eriser l equilibre m ecanique dune structure en manipulant des quantit es scalaires (tra-
vail/ energie) plut ot que des quantit es vectorielles et tensorielles. Cette formulation int egrale
saccommode de plus tr` es bien avec les formulations variationnelles (voir Annexes - Cha-
pitre 3), outils privil egi es dans la recherche dextrema de fonctionnelles (fonctions de fonc-
tions), et constituent egalement la base de la formulation des m ethodes num eriques devenues
usuelles aujourdhui.
Dans ce chapitre, nous nous limiterons au PTV dans le cas des syst` emes discrets, i.e.
ensembles de points mat eriels associ es ` a des masses ponctuelles ind eformables. On rappelle
que le PTV se substitue au PPV dans le cadre des syst` emes lin eaires (lin earit e mat erielle et
g eom etrique).
4.1 Cas du point mat eriel
Consid erons un point mat eriel k, associ e ` a une masse m
k
:
soumis a un champ de forces

X de composante X
i
, i = 1, 2, 3, qui peuvent etre des
forces volumiques donn ees ou bien des efforts de r eaction d us aux conditions cin ematiques
impos ees au syst` eme
31
32 Principe des travaux virtuels
l equilibre dynamique est caract eris e par le PFD (partie 1 - 1.4) :
m
k
u
i
X
i
= 0
Imaginons une trajectoire u
/
(t) distincte de u(t), mais sufsamment proche. On d enit le
d eplacement virtuel u par u =u
/
u (gure 2.1). Par d enition le d eplacement virtuel est
arbitraire pour t
1
< t < t
2
, il repr esente un ecart par rapport au d eplacement r eel. Cest en
cherchant ` a minimiser cet ecart que la formulation variationnelle permet de trouver le champ
r eel, seule solution de l equilibre.
FIG. 2.1 Trajectoire virtuelle.
Les conditions aux limites cin ematiques doivent etre v eri ees par le champ de d eplacement
r eel, qui est dit Cin ematiquement Admissible (C.A.). Il faut donc que le champ virtuel
soit Cin ematiquement Admissible ` a 0 (C.A.(0)), cest ` a dire que les conditions aux limites
cin ematiques soient v eri ees, et que les d eplacements impos es soient annul es. En effet, si au
point P le d eplacement u
d
est impos e, l ecart ` a cette quantit e donn ee ne peut qu etre nulle,
puisque le champ r eel est C.A. (2.1). Ce raisonnement tient aussi pour les Conditions Initiales
(en temps), et le champ virtuel devra etre nul aux bornes t
1
et t
2
, il sera not e C.I.(0).
u(P) = u
d
u(P)+ u(P) = u
d

u(P) =

0
(2.1)
L enonc e du PTV pour les syst` emes discrets de dimension k est donc le suivant :
N

k=1
3

i=1
(m
k
u
ik
X
ik
) u
ik
= 0, u
ik
C.A.(0),C.I.(0) (2.2)
Principe des travaux virtuels 33
R eciproquement, si le PTV est v eri e, quelque soit le champ virtuel r epondant aux res-
trictions ci-dessus, alors l equilibre est satisfait. Comme dans le cas des syst` emes conti-
nus, il repr esente la contribution energ etique des puissances d evelopp ees, dans un champ de
d eplacement virtuel C.A.(0), par dune part les efforts dorigine inertielle et dautre part les
efforts ext erieurs au syst` eme.
4.2 Les contraintes cin ematiques
Pour un syst` eme discret libre constitu e de N points, sans aucune contrainte cin ematique,
son etat est enti` erement d eni ` a partir de ses 3N degr es de libert e. On passe de la congura-
tion de r ef erence x
ik
` a la conguration courante (` a linstant t), caract eris ee par les positions

ik
(t), via les d eplacements u
ik
:

ik
(t) = x
ik
+u
ik
(x
ik
, t)
Dans la r ealit e, les points mat eriels sont soumis ` a des contraintes cin ematiques qui re-
streignent leur libert e de mouvement et d enissent les relations de liaison entre les points.
Ces liaisons interviennent dans l etude des syst` emes m ecaniques, car selon leur type, les
equations caract erisant le mouvement varieront en nombre et en genre. La param etrisation
minimale dun syst` eme passe par l etude de ces liaisons.
4.2.1 Liaisons holon omes
Ces relations sont les plus courantes, elles sont d enies par des relations implicites, re-
liant entre elles les positions dans la conguration instantan ee
ik
sans faire intervenir les
vitesses :
f (
ik
, t) = 0
Si une relation holon ome d epend explicitement du temps, elle est dite rheon ome, sinon
est elle dite scl eron ome. Une relation holon ome permet de r eduire dune unit e le nombre de
ddl du syst` eme.
Exemple
Pour un syst` eme spatial de 2 masses m
1
et m
2
reli ees par une barre rigide de longueur l,
les positions instantan ees
i1
et
i2
sont reli ees par une relation scl eron ome de type f (
ik
) =
0 :
3

i=1
(
i2

i1
)
2
= l
2
Finalement, parmi les 6 ddl du syst` eme, la connaissance de 5 est sufsante pour caract eriser
lensemble des positions de cette barre.
34 Principe des travaux virtuels
4.2.2 Liaisons non-holon omes
Ces relations ne r epondent pas ` a la d enition pr ec edente, elles sont souvent du type :
f (
ik
,

ik
, t) = 0 o` u les

ik
sont les vitesses associ ees aux
ik
La relation n etant g en eralement pas int egrable, une relation non-holon ome ne permet pas
de r eduire le nombre de ddl du syst` eme.
Exemple
On consid` ere lexemple dune sph` ere (S), rapport ee au rep` ere (C,x
s
,y
s
,z
s
), de rayon R et
dont les coordonn ees de son centre sont donn ees par (x
c
, y
c
, z
c
) dans le rep` ere de r ef erence
(R
0
). Cette sph` ere est assujettie ` a rester en contact avec le plan () rep er e par (O,x,y,z =

0).
Le syst` eme, se r esumant ici ` a la sph` ere, comporte 6 param` etres de situations : x
c
, y
c
, z
c
, , ,
tels que :

OC = x
c
x +y
c
y +z
c
z et

(S/R
0
) = z +

x
1
+ z
s
(angles dEuler)
FIG. 2.2 Roulement sans glissement de la sph` ere (S) sur le plan ()
Les diff erentes liaisons possibles sont les suivantes :
a) Contact avec le plan :
z
c
= R (liaison holon ome)
b) Roulement sans glissement :
La vitesse du point de contact I entre la sph` ere et le plan est nulle, elle est la m eme
Principe des travaux virtuels 35
dans (S) et (), ce qui se traduit par :

V(I S/R
0
) =

V(I /R
0
) =

V(C S/R
0
) =

CI

(S/R
0
)

_
x = R
_
sincos+

sin
_
y = R
_
sinsin

sin
_ (2 liaisons non-holon omes)
c) Roulement sans pivotement :
On impose que la sph` ere ne tourne pas autour de son axe vertical :

(S/R
0
) z = 0 :
+ cos = 0 (1 liaison non-holon ome)
Conclusion sur le param` etrage du syst` eme :
initialement 6 param` etres
1 contrainte holon ome
3 contraintes non-holon omes
Seule la liaison holon ome contraint sufsamment les liaisons pour quun ddl soit supprim e.
Au nal, il reste 5 ddl pour caract eriser le mouvement de la sph` ere. Les contraintes non-
holon omes agissent comme des contraintes de comportement. Elles ne restreignent pas les
congurations possibles du syst` eme, mais imposent le chemin pour atteindre ces congura-
tions.
4.3 Notion de coordonn ee g en eralis ee
Les coordonn ees g en eralis ees sont introduites en m ecanique lagrangienne an daboutir
au param` etrage minimum des probl` emes ` a r esoudre. On d esigne par coordonn ee g en eralis ee
les param` etres de conguration en fonction desquels on exprime les d eplacements de tous
les points du syst` eme. Par la suite on raisonnera uniquement en termes de coordonn ees
g en eralis ees, not ees q
i
, et des vitesses associ ees q
i
=
q
i
t
.
Dans le cadre g en eral, pour N points mat eriels, reli es par R liaisons cin ematiques ho-
lon omes, on a 3N Rddl. Il faut donc d enir n = 3N R param` etres de congurations, ou
coordonn ees g en eralis ees not ees q = (q
1
, . . . , q
n
), qui permettent de d enir les d eplacements
des points du syst` eme sous la forme :
u
ik
(x
ik
, t) =U
ik
(q
1
, . . . , q
n
, t) (2.3)
On remarque que la d ependance de la position par rapport au temps (2.3) napparat pas
implicitement ` a travers les q
i
, mais explicitement ` a travers le temps t directement. Cest dans
36 Principe des travaux virtuels
ce cadre que la classication des liaisons rev et une importance particuli` ere : si les liaisons
sont holon omes, alors les coordonn ees g en eralis ees sont ind ependantes puisque les relations
entre les ddl surabondants sont pris en compte par les liaisons implicites. Si de plus les
liaisons sont scl eron omes alors la position U
ik
ne d epend pas explicitement du temps.
Exemple : le pendule double
On consid` ere le cas dun pendule double constitu e de 2 masses ponctuelles m
1
et m
2
situ ees ` a lextr emit e de 2 barres rigides de longueur
1
et
2
(gure 2.3). Ces 2 barres sont
reli ees entre elles au point P
1
, lextr emit e de la premi` ere barre ; cette barre etant reli ee ` a son
autre extr emit e ` a lorigine O du rep` ere (R
0
). Les liaisons sont suppos ees parfaites. Sur cet
exemple simple, on peut mettre en evidence la d emarche de param etrisation minimale dun
probl` eme ` a r esoudre.
FIG. 2.3 Pendule double constitu e de 2 masses m
i
situ ees ` a lextr emit e de 2 barres rigides
de longueur
i
Dans ce probl` eme plan, la position des points P
1
et P
2
est rep er ee, en premier lieu par les
coordonn ees cart esiennes dans le rep` ere (R
0
) :

OP
1
= f (
i1
,
i2
) et

OP
2
= f (
i1
,
i2
)
o` u
ik
est la i
ieme
coordonn ee du point k. Il faut donc au total 4 param` etres de position
ind ependants pour d enir lensemble des points de ce syst` eme (
11
,
12
,
21
,
22
).
Il existe aux points O et P
1
des liaisons parfaites, qui nous indiquent les deux relations
holon omes suppl ementaires suivantes :
Principe des travaux virtuels 37
_
_
_

2
11
+
2
21
=
2
1
(
12

11
)
2
+(
22

21
)
2
=
2
2
Il reste donc au nal 2 ddl pour caract eriser la position de lensemble des points du syst` eme.
On choisit donc 2 coordonn ees g en eralis ees en fonction desquelles le syst` eme peut etre
d ecrit. Ici le choix est simple, on prend les angles
1
et
2
, respectivement la position angu-
laire de la barre 1 et de la barre 2 par rapport ` a laxe (Ox) : u
ik
=U
ik
(
1
,
2
). On a alors les
coordonn ees des points g eom etriques associ es aux masses :
_

11
=
1
cos
1

12
=
1
sin
1

21
=
1
cos
1
+
2
cos(
1
+
2
)

22
=
1
sin
1
+
2
sin(
1
+
2
)
Dapr` es cet exemple simple, on voit que sil ny a pas de contraintes non-holon omes, les
coordonn ees g en eralis ees q
i
sont ind ependantes et elles peuvent varier de mani` ere arbitraire
sans contrevenir aux contraintes cin ematiques. On peut donc poser, en utilisant la d enition
du champ de d eplacement ` a partir des n coordonn ees g en eralis ees (2.3), le champ virtuel
suivant :
u
ik
=
n

s=1
U
ik
q
s
q
s
(2.4)
L equation du travail virtuel (2.2) devient alors :
n

s=1
_
N

k=1
3

i=1
(m
k
u
ik
X
ik
)
U
ik
q
s
_
q
s
= 0, q
s
C.A.(0),C.I.(0) (2.5)
En mettant le second terme de cette expression sous la forme
n
s=1
Q
s
q
s
, on fait apparatre
lexpression de la force g en eralis ee conjugu ee (associ ee) au ddl q
s
dans lexpression du
PTV :
Q
s
=
N

k=1
3

i=1
X
ik
U
ik
q
s
(2.6)
Quant au premier terme du PTV, il repr esente la contribution des efforts dinertie dans
l equilibre du syst` eme. Il peut lui aussi sexprimer en fonction des coordonn ees g en eralis ees,
cest ce qui est montr e dans le chapitre suivant.
38 Principe des travaux virtuels
- 5 -
Principe de Hamilton -

Equations de
Lagrange
Sommaire
5.1

Energies potentielles et cin etiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2

Enonc e du principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3 Forme propos ee par Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.3.1 Structure de l energie cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3.2 Conservation de l energie dans un syst` eme ` a liaisons scl eron omes 45
5.4 Classication des forces g en eralis ees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.1 Forces int erieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.2 Forces ext erieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.5

Equations de Lagrange dans le cas g en eral . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.1

Energies potentielles et cin etiques
Comme il est rappel e en Annexes - Chapitre 1, l energie cin etique dun syst` eme discret
(S) constitu e de N partitions de masse m
k
et dont le mouvement est d ecrit par leur centre
dinertie P
k
est par d enition :
T(S/R
0
) =
1
2
N

k=1
m
k

V
2
(P
k
S/R
0
) (2.7)
On peut exprimer les vitesses en fonction des coordonn ees et d eplacements g en eralis es :
u
ik
=
U
ik
t
+
n

s=1
U
ik
q
s
q
s
(2.8)
39
40 Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange
ce qui conduit ` a lexpression suivante de l energie cin etique qui sera d etaill ee ult erieurement :
T(S/R
0
) =
1
2
N

k=1
3

i=1
m
k
u
ik
(t, q
s
, q
s
) u
ik
(t, q
s
, q
s
) (2.9)
La d enition de l energie potentielle, dans le cas des syst` emes discrets, se d eduit de
lexpression des efforts ext erieurs et des efforts de liaison int erieurs. On suppose ici que
ces efforts X
ik
d erivent dun potentiel V. En ecrivant le travail virtuel W
Q
s
(ou le travail
el ementaire) des efforts g en eralis es :
W
Q
s
=
N

k=1
3

i=1
X
ik
u
ik
=
n

s=1
Q
s
q
s
=V(q
s
) (2.10)
On a ainsi lexpression des efforts g en eralis es et du potentiel correspondant qui se d eduit de
lexpression du travail virtuel :
V(q
s
) /
V(q
s
)
q
s
= Q
s
_
V =
s

n=1
V(q
s
)
q
s
q
s
_
(2.11)
Dun point de vu calculatoire, lexpression du travail virtuel des efforts ext erieurs est uti-
lis ee pour d eterminer les contributions des efforts g en eralis es connaissant les d eplacements
virtuels (voir exemple wagon+pendule gure 2.4).
5.2

Enonc e du principe de Hamilton
Le principe de Hamilton est une expression int egr ee dans le temps du PTV (2.2) :
_
t2
t
1
_
N

k=1
3

i=1
(m
k
u
ik
X
ik
) u
ik
_
dt = 0, u
ik
C.A.(0),C.I.(0) (2.12)
Nous allons exprimer ce principe en utilisant des formes potentielles. On peut remarquer
lidentit e suivante, concernant les effort dorigine inertielle :
d
dt
(m
k
u
ik
u
ik
) = m
k
u
ik
u
ik
+m
k
u
ik
u
ik
= m
k
u
ik
u
ik
+
_
1
2
m
k
u
ik
u
ik
_
on retrouve la d enition de l energie cin etique (2.7)

d
dt
(m
k
u
ik
u
ik
) = m
k
u
ik
u
ik
+T(u
ik
, u
ik
, t)
(2.13)
Ayant pos e le potentiel pour les efforts ext erieurs (2.10), et connaissant lexpression ci-dessus
(2.13), le principe de Hamilton (2.12) peut s ecrire :
_
N

k=1
3

i=1
m
k
u
ik
u
ik
_
t
2
t
1
+
_
t
2
t
1
(T(q
s
, q
s
, t) V(q
s
)) dt = 0, u
ik
C.A.(0),C.I.(0)
(2.14)
Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange 41
compte-tenu des restrictions sur les valeurs du champ virtuel en t
1
et t
2
, le premier terme de
cette expression est nul et on obtient l enonc e du Principe de Hamilton. La d ependance par
rapport aux coordonn ees g en eralis ees apparat naturellement via la d enition des vitesses
des points k (2.8) :
Principe de Hamilton pour les syst` emes conservatifs
La trajectoire r eelle du syst` eme est celle qui rend stationnaire lint egrale
_
t
2
t
1
(T(q
s
, q
s
, t) V(q
s
)) dt
par rapport ` a toute variation arbitraire de d eplacement C.A.(0) entre 2 instants t
1
et t
2
, mais
sannulant aux extr emit es de lintervalle :
_

_
t
2
t
1
(T(q
s
, q
s
, t) V(q
s
)) dt = 0
q
s
(t
1
) =q
s
(t
2
) = 0
(2.15)
5.3 Forme propos ee par Lagrange
La forme propos ee par Lagrange est beaucoup plus g en erale car elle ne se limite pas aux
syst` emes conservatifs. On exprime les equations du mouvement en fonction des coordonn ees
g en eralis ees. Pour la variation de l energie cin etique, T(q
s
, q
s
, t), on obtient :
T(S, R
0
) =
n

s=1
_
T
q
s
q
s
+
T
q
s
q
s
_
(2.16)
On connat egalement la forme du potentiel des efforts ext erieurs (2.10) en fonction des
coordonn ees g en eralis ees. On peut donc ecrire le principe de Hamilton (2.15) sous la forme
suivante :
_
t
2
t
1
_
n

s=1
_
T
q
s
+Q
s
_
q
s
+
T
q
s
q
s
_
dt = 0, q
s
C.A.(0),C.I.(0) (2.17)
On int` egre par parties le second terme :
_
t
2
t
1
T
q
s
q
s
dt =
_
T
q
s
q
s
_
t
2
t
1

_
t
2
t
1
d
dt
_
T
q
s
_
q
s
dt
|
0car q
s
C.I.(0)
(2.18)
Finalement, l equilibre est equivalent ` a :
_
t
2
t
1
_
n

s=1
_

d
dt
_
T
q
s
_
+
T
q
s
+Q
s
_
q
s
_
dt = 0, q
s
C.A.(0),C.I.(0) (2.19)
42 Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange
cette egalit e etant vraie quelque soit le champ virtuel, la condition (2.19) equivaut donc ` a n
equations scalaires, appel ees

Equations de Lagrange, valables pour linstant dans le cadre
dun syst` eme conservatif :

d
dt
_
T
q
s
_
. .
+
T
q
s
..
+ Q
s
..
= 0 , s = 1. . . n
a b c
(2.20)
les termes a, b repr esentant les forces dinertie g en eralis ees associ ees au ddl q
s
, et le terme
c repr esentant les forces g en eralis ees ext erieures (et int erieures comme nous le pr eciserons
dans la suite).
On reconnat dans la structure de ces equations, la condition de minimisation des fonc-
tionnelles dEuler-Lagrange (voir Annexes - eq. A-3.47), pour la fonctionnelle pr esent ee dans
le principe de Hamilton (2.15). Cette expression est compl et ee par la suite dans le cadre des
syst` emes dissipatifs.
5.3.1 Structure de l energie cin etique
Par d enition, l energie cin etique (2.7) d epend des vitesse u
ik
qui sexpriment elle-m emes
en fonction du temps, et des coordonn ees et d eplacements g en eralis es (t, q
s
, q
s
) (2.8), ce qui
donne une nouvelle expression de l energie cin etique pour le syst` eme (S) form e de N parti-
tions. Cette expression se d eveloppe en 3 termes distincts :
T(q
s
, q
s
, t) = T
0
(q
s
, t) + T
1
(q
s
, q
s
, t) + T
2
(q
s
, q
s
) (2.21)
a) energie cin etique dentranement du syst` eme lorsque ses ddl q1, . . . , q
n
sont g es
( q
s
= 0). De degr es 0 par rapport aux q
s
.
T
0
(q
s
, t) =
1
2
N

k=1
3

i=1
m
k
_
U
ik
t
_
2
(2.22)
b) energie cin etique mutuelle. De degr es 1 par rapport aux q
s
et q
s
.
T
1
(q
s
, q
s
, t) =
n

s=1
N

k=1
3

i=1
U
ik
t
m
k
U
ik
q
s
q
s
(2.23)
c) energie cin etique relative qui reste seule lorsquon supprime la d ependance explicite
des vitesses u
ik
en fonction du temps.
T
2
(q
s
, q
s
) =
1
2
n

s=1
n

r=1
N

k=1
3

i=1
m
k
U
ik
q
s
U
ik
q
r
q
s
q
r
(2.24)
On peut noter les relations suivantes li ees ` a la qualit e des fonctions homog` enes :
T
1
(q
s
, q
s
, t) =
1
2
n

s=1
q
s
T
1
(q
s
, q
s
, t)
q
s
et T
2
(q
s
, q
s
) =
1
2
n

s=1
q
s
T
2
(q
s
, q
s
)
q
s
(2.25)
Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange 43
On voit clairement que la structure de l energie cin etique va d ependre de la formulation
du probl` eme, et notamment de la pr esence explicite du temps dans lexpression des vitesses.
Pour mettre en evidence ces d ependances, on peut, ` a partir de cette nouvelle expression de
l energie cin etique, r e ecrire la variation intervenant dans les equations de Lagrange (2.20a-
b) :

d
dt
_
T
q
s
_
+
T
q
s
=


t
_
T
1
(q
s
, q
s
, t)
q
s
_

n
r=1
_

2
T
1
(q
s
, q
s
, t)
q
s
q
r
q
r
_

d
dt
_
T
2
(q
s
, q
s
)
q
s
_
+

q
s
(T
0
(q
s
, t) +T
1
(q
s
, q
s
, t) +T
2
(q
s
, q
s
))
a c b
(2.26)
Il apparat dapr` es cette expression les d ependances par rapport aux vitesses et au temps.
Les termes sont mis en evidence en prenant les composantes du vecteurs vitesse u
k
nulles
successivement
a : q
s
= 0 forces dinertie dentranement
b :
U
ik
t
= 0 forces dinertie relatives (pour les liaisons ind ependantes du temps)
c : forces dinertie compl ementaires. Ce sont les forces gyroscopiques (F
s
) on montre
que lantisym etrie de ces efforts (g
rs
= g
sr
) implique que la puissance instantan ee
quelles livrent est nulle :
n
s=1
F
s
q
s
= 0
Compl ements sur la structure de l energie cin etique : exemple
An dillustrer les diverses termes de l energie cin etique, consid erons lexemple suivant
(gure 2.4) constitu e dun pendule simple P x e ` a un solide mobile (S), de masse M, en
translation par rapport au rep` ere gallil een du mouvement (R
0
) associ e au b ati xe. Le pendule
est une masse ponctuelle de masse m positionn ee en G ` a lextr emit e dune barre rigide de
longueur , reli ee au solide mobile (S) par une articulation parfaite au point A . On associe
au solide un rep` ere (R
S
) et au pendule un rep` ere (R
P
). Le solide est reli e au b ati (R
0
) par un
ressort de rappel de raideur k et de masse n egligeable. On supposera que la position repos du
syst` eme correspond ` a la conguration x
A
(t = 0) = 0; (t = 0) = 0.
La position du point G dans la conguration courante peut etre donn ee par la forme clas-
sique u
i
(x
i
, t) =U
i
(q
1
, . . . , q
n
, t). Il faut bien veiller ` a faire apparatre toutes les d ependances,
et notamment par rapport au temps. Ici par exemple, on pourrait supposer la vitesse V
A
(t)
connue, elle est alors appel ee vitesse dentranement (par exemple pour un d eplacement rec-
tiligne uniform ement acc el er e : x
a
(t) =
1
2
t
2
) du rep` ere (R
P
) par rapport ` a (R
0
), et d epend
44 Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange
FIG. 2.4 Pendule entran e par le solide (S) en translation rectiligne uniforme
de facon explicite du temps (2.3) :

OG(x, t) = y
A
y
0
+

U(x
a
, ) = y
A
y
0
+x
A
x
0
+
_

0
_
(R
P
)
=
_
x
A
+sin
y
A
cos
_
(R
0
)


OG(x, t) = y
A
y
0
+

U(, t) =
_
1
2
t
2
+sin
y
A
cos
_
(R
0
)
(2.27)
Cette d ependance explicite par rapport au temps, qui repr esente en fait une connaissance
compl ementaire, va changer la forme de l energie cin etique du syst` eme : elle fera apparatre
le terme d energie cin etique dentranement (2.31), alors que lorsque cette fonction du temps
est inconnue, cette contribution apparat dans l energie cin etique relative (2.29). Ci-dessous
ces expressions sont d etaill ees :
x
a
(t) inconnue :
La vitesse du point G est donn ee soit par d erivation du vecteur position, soit en repre-
nant la d enition g en erale des vitesses associ ees aux coordonn ees g en eralis ees (2.8) :

V(G P/R
0
)
(R
0
)
=
_
x
A
+

cos

sin
_
(R
0
)
(2.28)
Do` u lexpression de l energie cin etique :
2T(S P, R
0
) = 2T(S, R
0
) +2T(P, R
0
)
= 2m x
A

cos+(m+M) x
2
A
+m
2

2
. .
T
2
(, x
A
,

, x
A
)
(2.29)
Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange 45
x
A
=
1
2
t
2
Lorsque la vitesse dentranement est connue, on perd la variable x
A
au prot de la
d ependance (connue) explicite par rapport au temps :

V(G P/R
0
)
(R
0
)
=
_
t +

cos

sin
_
(R
0
)
(2.30)
Do` u lexpression de l energie cin etique, qui fait intervenir l energie cin etique den-
tranement :
2T(S P, R
0
) = 2T(S, R
0
) +2T(P, R
0
)
= (m+M)(t)
2
. .
+ 2mt

cos
. .
+ m
2

2
. .
T
0
(, t) T
1
(,

, t) T
2
(,

)
(2.31)
5.3.2 Conservation de l energie dans un syst` eme ` a liaisons scl eron omes
On rappelle que pour des liaisons scl eron omes, les coordonn ees sont ind ependantes et
ne d ependent pas explicitement du temps. Donc les vitesses u
ik
d ependent uniquement des
coordonn ees g en eralis ees (2.8). En cons equence, suite aux remarques pr ec edentes concer-
nant la d ecomposition de l energie cin etique en 3 parties distinctes (2.21), lexpression de
l energie cin etique se limite ` a la partie relative pour les syst` emes ` a liaisons scl eron omes.
u
ik
=

n
s=1
U
ik
(q
1
, . . . , q
n
)
q
s
q
s

T(q
s
, q
s
, t) = T
2
(q
s
, q
s
) =
1
2

n
s=1
q
s
T(q
s
, q
s
)
q
s
dapr` es (2.25)
(2.32)
On peut exprimer les equations de Lagrange dans le cas particulier o` u l energie cin etique
se limite ` a cette forme quadratique des vitesses g en eralis ees. Pour cela calculons
dT(q
s
, q
s
)
dt
.
Dapr` es (2.32) :
2
dT(q
s
, q
s
)
dt
=
n

s=1
q
s
T(q
s
, q
s
)
q
s
+
n

s=1
q
s
d
dt
_
T(q
s
, q
s
)
q
s
_
(2.33)
mais cette d erivation peut egalement se calculer directement par rapport aux q
s
et q
s
:
dT(q
s
, q
s
)
dt
=

n
s=1
T(q
s
, q
s
)
q
s
q
s
t
+

n
s=1
_
T(q
s
, q
s
)
q
s
_
q
s
t
=

n
s=1
q
s
T(q
s
, q
s
)
q
s
+

n
s=1
q
s
T(q
s
, q
s
)
q
s
(2.34)
46 Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange
En faisant la diff erence (2.33)-(2.34), il vient :
dT(q
s
, q
s
)
dt
=
n

s=1
q
s
_
d
dt
_
T(q
s
, q
s
)
q
s
_

T(q
s
, q
s
)
q
s
_
=
n

s=1
q
s
Q
s
(2.35)
Dans le cas des syst` emes conservatifs, on sait quil existe un potentiel V(q
s
) tel que les efforts
g en eralis es d erivent de ce potentiel (2.10). On peut donc remplacer les efforts g en eralis es Q
s
dans (2.35) par leur expression d eriv ee du potentiel V. On retrouve alors lexpression de la
d eriv ee par rapport au temps du potentiel V :
dT(q
s
, q
s
)
dt
=
n

s=1
q
s
V(q
s
)
q
s
=
dV(q
s
)
dt
(2.36)
ou encore (on rappelle quici T(q
s
, q
s
, t) = T
2
(q
s
, q
s
)),
d
dt
(T(q
s
, q
s
) +V(q
s
)) = 0, T(q
s
, q
s
) +V(q
s
) = (2.37)
L energie est constante dans un syst` eme conservatif ` a liaisons scl eron omes.
Cette d emonstration pour les syst` emes ` a liaisons scl eron omes doit se g en eraliser aux
syst` emes poss edant des liaisons non-dissipatives en g en eral.
5.4 Classication des forces g en eralis ees
Les forces g en eralis ee int erieures et ext erieures au syst` eme peuvent etre class ees selon
leur type ( elastiques, conservatives, dissipatives, ...) ce qui permet de formuler les equations
de Lagrange dans un cadre tout ` a fait g en eral. Ces forces sont dites conservatives si le travail
virtuel associ e est r ecup erable.
5.4.1 Forces int erieures
Forces de liaison
Les forces de liaison sont internes au syst` emes, elles r esultent des contraintes cin ematiques
impos ees. Exemple, une liaison entre 2 masses :X
i1
+X
i2
=0 (action r eaction). Le travail vir-
tuel associ e au d eplacement virtuel (u
i1
, u
i2
) est nul puisque nous avons vu que le champ
virtuel est C.A.(0), cest-` a-dire que les d eplacements virtuels impos es sont nuls.
En cons equence, les forces de liaison ne contribuent pas aux forces g en eralis ees agissant
sur lensemble du syst` eme. Cest un des attraits essentiels la m ecanique Lagrangienne.
Forces elastiques
Dans un corps d eformable, le travail est stock e sous forme r ecup erable. Les forces elastiques
d erivent dun potentiel elastique, ou potentiel de d eformation (voir Annexes - A-1.27-b),
Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange 47
qui sexprime en calculant le travail virtuel W
el
effectu e par ces effort internes dans le
d eplacement virtuel u :
W
el
=
N

k=1
3

i=1
V
int
(q
s
)
u
ik
u
ik
=
n

s=1
Q
s
q
s
=V
int
(q
s
) (2.38)
On en d eduit lexpression des forces internes g en eralis ees et du potentiel de d eformation :
V
int
(q
s
) /Q
s
=
V
int
(q
s
)
q
s
(2.39)
Forces dissipatives
Ces forces sont de sens oppos e au vecteur vitesse, orient ees dans la m eme direction. Elles
sont fonction du module du vecteur vitesse.
Les liaisons non-parfaites peuvent etre dissipatives, cest souvent le cas dans les syst` emes
r eels. Un autre exemple de force dissipative est leffort de rappel dorigine visqueuse dun
amortisseur tel que dans loscillateur el ementaire (voir Partie 1 - eq. 1.9).
On montre que le travail virtuel de ces forces dissipatives agissant sur le syst` emes est
non-nul. On introduit un potentiel de dissipation D:
D( q
s
) /
D( q
s
)
q
s
= Q
s
La puissance dissip ee est donn ee par :
P
diss
=
n

s=1
Q
s
q
s
=
n

s=1
D( q
s
)
q
s
q
s
On montre que la fonction D( q
s
) est homog` ene dordre men fonction des vitesses g en eralis ees,
donc dordre m1 pour les forces dissipatives g en eralis ees qui en d erivent :
m = 1 : frottement sec
m = 2 : frottement visqueux
m = 3 : tran ee a erodynamique (turbulence)
Donc la puissance dissip ee vaut :
P
diss
=
n

s=1
mD( q
s
) q
s
On peut noter que les forces ext erieures peuvent egalement etre dissipatives.
5.4.2 Forces ext erieures
Forces conservatives
Comme nous lavons vu pr ec edemment, elles d erivent dun potentiel (2.11) :
V
ext
(q
s
) /Q
s
=
V
ext
q
s
48 Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange
Le travail virtuel de ces forces sur un cycle est nul :
W
extcons
=
_
Q
s
q
s
= 0
Forces non-conservatives
Leur travail virtuel ne peut se simplier comme dans les cas pr ec edents, il sexprime en
fonction des efforts ext erieurs (2.10) et des d eplacements courants d eriv es par rapport aux
coordonn ees g en eralis ees :
W
noncons
=
n
s=1
Q
s
q
s
=

N
k=1

3
i=1
X
ik
u
ik
=
N
k=1

3
i=1

n
s=1
X
ik
u
ik
q
s
q
s
Ce qui donne lexpression des efforts g en eralis es associ es :
Q
s
(t) =
3

i=1
N

k=1
X
ik
u
ik
q
s
Au bilan la prise en comptes des forces non-conservatives internes et externes dans le
calcul du bilan energ etique du syst` eme donne :
d
dt
(T(q
s
, q
s
, t) +V(q
s
, q
s
)) =mD( q
s
) +
n

s=1
Q
s
(t) q
s
o` u le potentiel total V(q
s
) =V
int
(q
s
) +V
ext
(q
s
)
5.5

Equations de Lagrange dans le cas g en eral
Dans le cas g en eral dun syst` eme non-conservatif ` a liaisons cin ematiques holon omes, les
equations de Lagrange prennent en compte les forces int erieures et ext erieures, dissipatives et
conservatives, introduites pr ec edemment. Au nal, le mouvement du syst` eme est caract eris e
par s equations :

Equations de Lagrange pour les syt` emes non-conservatifs

d
dt
_
T(q
s
, q
s
, t)
q
s
_
+
T(q
s
, q
s
, t)
q
s

V(q
s
)
q
s

D( q
s
)
q
s
+Q
s
(t) = 0 , s = 1. . . n
(2.40)
ou encore, en d etaillant les diff erents termes :
d
dt
_
T
2
(q
s
, q
s
)
q
s
_

T
2
(q
s
, q
s
)
q
s
+

t
_
T
1
(q
s
, q
s
, t)
q
s
_
+
V

(q
s
, t)
q
s
+
D( q
s
)
q
s
= Q
s
(t) +F
s
,
s = 1. . . n
(2.41)
avec
Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange 49
Q
s
(t) : les forces ext erieures g en eralis ees non-conservatives
V(q
s
) =V
int
(q
s
) +V
ext
(q
s
) : le potentiel total
V

(q
s
) =V(q
s
)T
0
(q
s
, t) : le potentiel modi e par l energie cin etique dentranement
D( q
s
) : le potentiel de dissipation
F
s
=
n
s=1
G
rs
les forces gyroscopiques g en eralis ees
Exemple 1 : wagon+pendule
Reprenons lexemple de syst` eme du pendule suspendu ` a un wagon en mouvement recti-
ligne (gure 2.4).Dans un premier temps la vitesse de translation du wagon x
A
est suppos ee
inconnue. Le calcul des forces g en eralis ees passe par la d etermination du travail virtuel ef-
fectu e dune part par la force elastique du ressort, et dautre part par la pesanteur.
Force elastique du ressort :
W
ress
= F
ress
(x
A
)x
0
x
A
(=V
ress
)
= k x
A
x
A
_
V
int
(q
s
)
q
s
q
s
=
n
s=1
Q
s
q
s
_

Q
ress
= k x
A
V
ress
=
1
2
k
_
x
2
A
_
(V
ress
(x
A
(t = 0)) = 0+C
ste
= 0)
(2.42)
Pesanteur :
W
pes
= mg y
G
= mgy
0
(y
A
cos)y
0
= mgsin

Q
pes
= mgsin
V
pes
= mg(1cos) (V
pes
((t = 0)) =mgcos0+C
ste
= 0)
(2.43)
50 Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange
Finalement, les grandeurs energ etiques du syst` emes sont compl` etement d etermin ees (2.44),
et les equations de Lagrange correspondantes sont les suivantes :
_

_
2T(, x
A
,

, x
A
) = (m+M) x
2
A
+2m x
A

cos+m
2

2
V(, x
A
) =
1
2
kx
2
A
+mg(1cos)
(2.44)
/x
A
: (m+M) x
A
+m
_
cos

sin

2
_
+kx
A
= 0 (2.45a)
/ : cos x
A
+

+gsin = 0 (2.45b)
Dans le cas o` u la vitesse de translation du wagon est connue (x
A
(t) =
1
2
t
2
), les grandeurs
energ etiques du syst` eme sont les suivantes :
_

_
2T(,

, t) = (m+M)
_
t
2
_
2
+2mt

cos+m
2

2
V(, t)) =
1
2
k
_
t
2
2
_
2
+mg(1cos)
et les equations de Lagrange se limitent ` a une equation par rapport ` a le seul param` etre
inconnu de ce syst` eme, identique ` a l equation (2.45-b) du syst` eme dans sa formulation
ind ependante du temps explicitement :
/ : cos+

+gsin = 0 (2.46)
Exemple 2 : Pendule double
Reprenons lexemple du pendule double pr esent e pr ec edemment (page 36), avec cette
fois-ci les barres pesantes de masses m
1
et m
2
et de centre de gravit e G
1
et G
2
. De plus, un
ressort de rappel de raideur k et de masse n egligeable x e au rep` ere du mouvement R
0
est
reli e en A au syst` eme. Au point B sexerce une force dintensit e constante F
y
port ee par une
direction colin eaire ` a laxe Oy (gure 2.5).
On montre que l energie cin etique et le potentiel dont d erivent les efforts s ecrivent :
_

_
T(S, R
0
) =
1
2
m
1

2
1

2
1
3
+
1
2
m
2
_

2
1

2
1
+

2
2
3
(

1
+

2
)
2
+
1

2
(

1
+

2
)

1
cos
2
_
V(S, R
0
) =
1
2
k
2
1
sin
2

1
F
y
(
1
sin
1
+
2
sin(
1
+
2
))
+
m
1
g
1
2
(1cos
1
) +m
2
g
_

1
(1cos
1
) +

2
2
(1cos(
1
+
2
))
_
(2.47)
Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange 51
FIG. 2.5 Pendule double
On en d eduit les equations de Lagrange de ce syst` eme :
/
1
:
_
m
1

2
1
3
+m
2

2
1
+
m
2

2
2
3
+m
2

2
cos
2
_

1
+
_
m
2

2
2
3
+
m
2

2
2
cos
2
_

m
2

2
2

2
(2

1
+

2
)sin
2
+ k
2
1
sin
1
cos
1
F
y
(
1
cos
1
+
2
cos(
1
+
2
))
+ m
1
g

1
2
sin
1
+m
2
g
_

1
sin
1
+

2
2
sin(
1
+
2
)
_
= 0
/
2
:
_
m
2

2
2
3
+
m
2

2
2
cos
2
_

1
+
m
2

2
2
3

2
+
m
2

2
2

1
_
(

1
+

2
)sin
2

2
cos
2
_
F
y

2
cos(
1
+
2
) +m
2
g

2
2
sin(
1
+
2
) = 0
(2.48)
52 Principe de Hamilton -

Equations de Lagrange
Troisi` eme partie
Oscillations des syst` emes ` a N degr es de
libert e
53
55
Dans cette partie, les concepts introduits dans la partie pr ec edente sont etendus pour
exprimer l equilibre des syst` emes discrets ` a N ddl, mais egalement caract eriser la stabi-
lit e de cet equilibre. Gr ace ` a une lin earisation des equations d equilibre autour dun point
d equilibre, la stabilit e du syst` eme peut etre caract eris ee. On verra egalement que lanalyse
modale, cest-` a-dire la projection des equations d equilibre dans la base des modes propres,
permet d etendre assez simplement les concepts utilisables dans le cas des syst` emes ` a 1 ddl :
analyse de la r eponse libre, forc ee, amortie, ... Cest dailleurs ce type danalyse qui est ` a la
base des r esolutions num eriques utilis ees couramment dans les codes de calculs.
56
- 6 -
Concepts de stabilit e des equilibres
Sommaire
6.1 D enition dun equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2 Petites oscillations autour dune conguration d equilibre . . . . . . . 58
6.3 Stabilit e dun equilibre param etrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4 Lin earisation des energies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.5

Equations des oscillations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.5.1 Lin earisation : Pendule double avec ressort de rappel . . . . . . . 62
Nous avons vu dans les parties pr ec edentes que les equations de Lagrange caract erisent
l equilibre dynamique dun syst` eme (2.40). Ces equations diff erentielles dordre 2 peuvent
etre r esolues, de facon num erique ou encore analytique.
Dans le cas dune r esolution num erique, l equilibre peut etre recherch e par diverses
m ethodes : int egration de Newmark par exemple ou encore Wilson. Ces m ethodes de
r esolution sont souples, et vont permettre de trouver rapidement les solutions de l equilibre
du syst` eme etudi e. Par contre, ces m ethodes doivent etre adapt ees ` a chaque famille de cas,
notamment en fonction de lamortissement du syst` eme consid er e, comme nous le verrons
dans la suite.
Les r esolutions analytiques ne sont possibles que dans les cas simples. Pourtant ces
m ethodes de r esolution fournissent les bases des r esolution num eriques. On peut gr ace ` a
ces approches :
d eterminer des positions d equilibre
d eterminer le mouvement au voisinage de cette position
d eterminer des mouvements stationnaires
d eterminer les oscillations autour des mouvements stationnaires
57
58 Concepts de stabilit e des equilibres
6.1 D enition dun equilibre
L equilibre au temps t
0
peut etre par rapport ` a un seul param` etre ou param etrique :
equilibre par rapport ` a un param` etre q
j
(q
j
est donn e, et n evolue pas dans le temps)
q
i
(t
0
) = q
i0
, q
i
(t
0
) = q
i0
, si i ,= j
q
i
(t
0
) = q
je
, q
i
(t
0
) = 0, si i = j
_
q
j
(t) = q
je
, t
equilibre param etrique
q
i
(t
0
) = q
ie
, i
q
i
(t
0
) = 0 i
_
q
i
(t) = q
ie
, t, i
6.2 Petites oscillations autour dune conguration d equilibre
Comme nous lavons vu pr ec edemment (2.20), pour un syst` eme ` a liaisons scl eron omes,
l energie cin etique se limite ` a la partie quadratique en vitesse (relation 2.24 : T(t, q,

q) =
T
2
( q,

q)). Ce qui donne pour les equations de Lagrange exprim ees pour l equilibre param etrique
q
e
= (q
1e
, q
2e
, q
3e
, ..., q
ne
) :

d
dt
_
T
2
( q
e
,

q
e
)
q
i
_
. .
+
T
2
( q
e
,

q
e
)
q
i
. .
=Q
i
=
V( q
e
)
q
i
. .
, i
0 0
V( q)
(3.1)
avec le premier terme qui sannule car la variation de l energie cin etique par rapport aux
vitesses est une forme lin eaire des vitesses uniquement, le second terme quant ` a lui etant in-
variant par nullit e des vitesses autour de l equilibre. Remarque : pour un syst` eme en transla-
tion rectiligne uniforme, l energie cin etique relative reste inchang ee, ces conclusions restent
donc valables.
On voit donc que l equilibre d epend du potentiel (des efforts ext erieurs et int erieurs dans
le cas g en eral), r esultat classique de la statique pour un syst` eme conservatif : l energie fournie
par les efforts ext erieurs est int egralement stock ee en energie int erieure (de d eformation).
Pour la solution q
e
, ce potentiel sera un minimum relatif (V(0) = K), et un minimum absolu
si le potentiel est strictement convexe (

2
V
q
2
i
> 0). La condition n ecessaire et sufsante pour
cet equilibre sexprime simplement :
V( q
e
)
q
i
= 0, i
Ceci se g en eralise pour tout syst` eme, caract eris e par les equations de Lagrange dans le cas
g en eral (2.40). Dans ce cas le potentiel est modi e pour tenir compte de l energie cin etique
dentranement :
V

( q
e
)
q
i
= 0, i avec V

=V T
0
Concepts de stabilit e des equilibres 59
L equilibre etant caract eris e, il faut maintenant pouvoir r epondre ` a la question essentielle
de la stabilit e de cet equilibre :
l equilibre est-il stable ?
que se passe-t-il si on d ecale l eg` erement de cette position d equilibre ?
6.3 Stabilit e dun equilibre param etrique
Par d enition, un equilibre est dit stable si le syst` eme etant dans des conditions ini-
tiales voisines de l equilibre, la trajectoire du syst` eme reste dans un voisinage de la position
d equilibre. Ceci s ecrit de facon formelle :
l etat q
e
= (q
1e
, q
2e
, q
3e
, ..., q
ne
) est dit stable si et seulement si

> 0
> 0
_

> 0
> 0
_
/
q
i
(t
0
) = q
i0
q
i
(t
0
) = q
i0
_
v eriant
[q
i0
q
ie
[
[ q
i0
[
_
on ait t t
0
,
[q
i
(t) q
ie
[
[ q
i
(t)[
_
Si et sont petits, la stabilit e est dite conditionnelle, et si et sont , la stabilit e est dite
globale. Ces expressions indiquent que l evolution de la position courante est n ecessairement
born ee en d eplacement et en vitesse. Ou de facon energ etique, la stabilit e dun equilibre
s enonce de la facon suivante : la position d equilibre est stable lorsquil existe une borne
d energie

telle que, si l energie communiqu ee est <

, on a T ` a tout instant
ult erieur, l egalit e nayant lieu qu` a l equilibre. Cette caract erisation de l equilibre n ecessite
la r esolution des equations diff erentielles traduisant le mouvement autour de la position
d equilibre lorsque lon d ecale le syst` eme par rapport ` a sa position instantan ee. Ces equations
etant souvent non-lin eaires, il est bien souvent impossible de les r esoudre directement. Nous
verrons dans le paragraphe suivant une approximation de ces equations d equilibre.
Pour le moment, on peut proposer une d enition plus intuitive de la stabilit e. Nous avons
vu que l equilibre dun syst` eme conservatif ` a liaisons scl eron omes est caract eris e par linva-
riance de la somme du potentiel des efforts conservatifs et de l energie cin etique (Eq 2.37 :
d
dt
(T( q,

q) +V( q)) = 0). Le potentiel des efforts ext erieurs V etant d eni ` a une constante
pr es, posons q(t
0
) = 0. Ceci implique que V(t
0
) = 0. Un syst` eme sera stable si et seulement
si l energie cin etique du syst` eme diminue pour toute position ` a un instant ult erieur, ce qui
se traduit par un minimum relatif, autour de la position d equilibre, du potentiel des efforts
ext erieurs du syst` eme (Eq. 3.2).
T( q,

q) +V( q) = ` a t = t
0
,or V(0) = 0
T(t
0
) = et T(t) (<

)
V(t) 0 , alors V(t
0
) est un minimum relatif
(3.2)
60 Concepts de stabilit e des equilibres
FIG. 3.1 Pendule simple dans une conguration (a) stable et (b) instable.
On voit que la stabilit e d epend donc du potentiel des efforts. Ceci se comprend ais ement
avec lexemple de base du pendule simple (Figure 3.1). Ce concept s etend gr ace au th eor` eme
de Lejeune-Dirichlet qui fournit, sous certaines hypoth` eses, une condition sufsante de sta-
bilit e de l equilibre :
Th eor ` eme de Lejeune-Dirichlet : soit un syst` eme S dont les liaisons sont ind ependantes du
temps, soumis ` a des forces d erivant dun potentiel ind ependant du temps. Si pour une posi-
tion d equilibre q
e
du syst` eme, le potentiel est un minimum strict, alors q
e
est une position
d equilibre stable.
La stabilit e d ependra donc de la convexit e du potentiel. Cest un r esultat classique, ` a la
base du traitement des probl` emes dinstabilit e des structures par exemple.
6.4 Lin earisation des energies
An d etudier la stabilit e des equilibres, nous venons de voir quil faut pouvoir ca-
ract eriser la convexit e de l energie potentielle. Pour rechercher cette convexit e, il faut evaluer
les termes quadratiques du potentiel des efforts conservatifs. Proc edons ` a un d eveloppement
lin eaire de ce potentiel, au voisinage de la conguration d equilibre q
0
=

0 :
V( q) =V(0) +
n

s=1
_
V
q
s
_
[ q
0
=

0
q
s
+
1
2
n

s=1
n

r=1
_

2
V
q
s
q
r
_
[ q
0
=

0
q
s
q
r
+O( q
3
)
Puisque le syst` eme est en equilibre
V
q
s
= 0, et le potentiel etant d eni ` a une constante
pr` es, on a egalement V(0) = 0. Finalement, la courbure du potentiel est donn ee par le seul
terme restant, qui doit etre positif pour que la stabilit e soit assur ee :
V( q) =
1
2
n

s=1
n

r=1
k
rs
q
s
q
r
> 0 pour q ,= 0
Concepts de stabilit e des equilibres 61
avec :
k
rs
= k
sr
=
_

2
V
q
s
q
r
_
[ q
0
=

0
Matriciellement la partie quadratique du potentiel s ecrit :
V( q) =
1
2
q
t
K q > 0 pour q ,=

0
K, matrice de raideur lin eaire du syst` eme, est donc sym etrique et d enie positive pour assu-
rer la stabilit e.
De m eme pour l energie cin etique, on se limite au cas o` u le syst` eme ne subit pas den-
tranement. L energie cin etique se r eduit donc ` a l energie cin etique relative qui est une forme
quadratique des vitesses (relation 2.24). La lin earisation autour de l equilibre ( q
0
=

0,

q(t
0
) =
0) conduit egalement ` a eliminer les d ependances par rapport aux coordonn ees g en eralis ees.
Le d eveloppement seffectue donc uniquement par rapport aux vitesses :
T
2
( q,

q) = T
2
(0) +

n
s=1
_
T
2
q
s
_
[

q
0
=

0
q
s
+
1
2

n
s=1

n
r=1
_

2
T
2
q
s
q
r
_
[

q
0
=

0
q
s
q
r
+O(

q
3
)

T
2
(

q) =
1
2

n
s=1

n
r=1
m
rs
q
s
q
r
avec m
rs
= m
sr
=
_

2
T
2
q
s
q
r
_
[

q
0
=

0
Matriciellement la partie quadratique de l energie cin etique s ecrit avec M la matrice de
masse lin eaire sym etrique et d enie positive (voir 2.24) du syst` eme :
T
2
(

q) =
1
2

q
t
M

q > 0 pour

q ,=

0
6.5

Equations des oscillations libres
Autour dune conguration d equilibre ( q(t
0
) = 0 et

q(t
0
) = 0), les equations lin earis ees
du mouvement pour un syst` eme conservatif deviennent :
d
dt
_
T
q
i
_
. .

T
q
i
..
+
V
q
i
..
= 0, i
M

q

0 K q =

0 M

q+K q =

0 (

Eq. de Lagrange)
(3.3)
le second terme etant nul du fait de la lin earisation autour de la position d equilibre. Cest ` a
partir de cette formulation matricielle que les probl` emes sont formul es, r esolus par el ements
nis par exemple.
62 Concepts de stabilit e des equilibres
6.5.1 Lin earisation : Pendule double avec ressort de rappel
Dans le cas du pendule double vu pr ec edemment, au 5.5 page 50, les equations d equilibre
sont non-lin eaires. An de r esoudre analytiquement ce probl` eme, on lin earise ces equations
en utilisant les d eveloppements limit es des param` etres cin ematiques autour de leur congu-
ration ` a l equilibre :
sin et cos 1
1cos 1
_
1

2
2
_


2
2
Ce qui donne pour le pendule double, la forme matricielle suivante pour l energie cin etique :
T(S/R
0
) =
1
2
t
_

2
_

_
m1
2
1
3
+m
2
_

1
(
1
+
2
) +

2
2
3
_
m
2

2
_

2
3
+

1
2
_
m
2

2
_

2
3
+

1
2
_
m
2

2
2
3
_

_
. .

2
_
[M] : matrice de masse ` a coefcients constants
et pour la contribution de la pesanteur et du ressort de rappel dans le potentiel ext erieur :
V
g
(S/R
0
) =
1
2
t
_

1

2
_

_
_
m1g
1
2
+m
2
g
_

1
+

2
2
_
+k
2
1
m
2
g
2
2
m
2
g
2
2
m
2
g
2
2
_
_
. .

_

1

2
_
[K] : matrice de raideur ` a coefcients constants
En introduisant le vecteur des efforts ext erieurs F tel que :
V
F
(S/R
0
) =
t
_

1

2
_

_
F
y
(
1
+
2
)
F
y

2
_
Finalement l equilibre est caract eris e par les equations classiques :
[M] q+[K] q =F
- 7 -
Modes normaux de vibration
Sommaire
7.1 K et M-Orthogonalit e des modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.2 Oscillations libres r esultant de conditions initiales non-homog` enes . . 66
7.2.1 Exemple de calcul modal : Pendule double avec masses ponctuelles 67
7.3 D ecomposition modale dun vecteur quelconque ou dune matrice . . 69
7.3.1 Exemple : Pendule triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.3.2 Exemple de calcul modal : Syst` eme ` a 2 masses et ressorts de rappel 72
7.4 R eponse harmonique forc ee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.4.1 Analyse en labsence de modes rigides . . . . . . . . . . . . . . 76
7.4.2 Application au syst` eme de 2 masses et ressorts . . . . . . . . . . 78
7.4.3 Syst` eme poss edant des modes rigides . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.5 R eponse ` a une sollicitation quelconque ext erieure . . . . . . . . . . . 81
7.6 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.6.1 Analogie avec loscillateur el ementaire . . . . . . . . . . . . . . 82
7.6.2 Signication physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.6.3 Domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.6.4 Application au syst` eme ` a 2 masses + ressorts . . . . . . . . . . . 84
Pour r esoudre l equation des oscillations libres pr esent ee ci-dessus (3.3), on cherche une
solution de type particulier dans laquelle toutes les coordonn ees g en eralis ees suivent, ` a un
facteur pr es, la m eme loi temporelle :
q =

X(t)
avec

X la forme propre du mouvement. Do` u la nouvelle expression de l equilibre lin earis e :

(t)M

X +(t)K

X =

0
63
64 Modes normaux de vibration
Dans le cas des syst` emes ` a position d equilibre, les matrices K et M sont d enies posi-
tives, do` u l equilibre est caract eris e par :
K

X =M

X , avec =

(t)
(t)
(3.4)
avec K

X et M

X non-nuls pour

X ,=

0. On montre facilement que est r eel et positif :
D emonstration : on consid` ere le cas le plus g en eral o` u le mode propre

X = a +i

b est com-
plexe, l equilibre 3.4 devient :
K
_
a+i

b
_
=M
_
a+i

b
_
en multipliant ` a gauche par ai

b, le conjugu e de

X, et en notant que la sym etrie de K et M
entrane que :
_

_
a
t
K

b =
_
a
t
K

b
_
t
=

b
t
K a forme quadratique d enie positive
a
t
M

b =
_
a
t
M

b
_
t
=

b
t
M a forme quadratique d enie positive
on exprime le coefcient positif :
=
a
t
K a+

b
t
K

b
a
t
M a+

b
t
M

b
> 0
On pose donc =
2
=

(t)
(t)
. Le syst` eme (3.4) devient alors
_
K
2
M
_

X =

0, un
syst` eme de n equations lin eaires et homog` enes. La solution non-triviale de ce syst` eme corres-
pond ` a det
_
K
2
M
_
= 0, ce qui correspond ` a un probl` eme aux valeurs propres. n valeurs
propres r eelles et positives sont d eduites de ce probl` eme (
2
r
, r =1, . . . , n) auxquelles corres-
pondent des vecteurs propres

X
r
appel es modes propres. Ces valeurs propres etant positives,
la solution en temps correspondante est harmonique :
r
(t) =
r
cos
r
t +
r
sin
r
t.
Cas particulier : le syst` eme admet des modes de d eplacement de type corps rigide
ces mouvements de corps rigide correspondent ` a des modes propres de pulsation nulle,
ce sont des mouvements densemble qui ninduisent aucune d eformation elastique du
syst` eme. Les congurations d equilibre sont indiff erentes,
ces modes v erient K

U =

0, ce qui correspond ` a une singularit e de la matrice de
raideur (pivot nul)
les modes restants sont des modes propres elastiques
7.1 K et M-Orthogonalit e des modes propres
Les propri et es dorthogonalit e d ecrites ici sont les fondements des calculs dans les bases
modales. Ces projections permettent de d ecoupler les equations d equilibre et sont utilis ees
Modes normaux de vibration 65
dans les r esolutions analytiques, mais surtout aujourdhui dans les codes de calcul par el ements
nis. Ces projections permettent en effet de r eduire consid erablement la taille des syst` emes
` a r esoudre.
Partant du calcul des valeurs propres (
r
), le syst` eme s ecrit en utilisant les modes
propres associ es (

X
r
) :
K

X
r
=
2
r
M

X
r
en multipliant ` a gauche par

X
t
s
, avec la valeur propre associ ee
s
diff erente de
r
, puis ` a
droite :

X
t
s
K

X
r
=
2
r

X
t
s
M

X
r
(3.5)

X
t
r
K

X
s
=
2
s

X
t
r
M

X
s
(3.6)
soit au nal (3.5 - 3.6), en utilisant les propri et es de sym etrie des matrices de masse et de
raideur :
_

2
r

2
s
_

X
t
s
M

X
r
= 0
Ayant des valeurs propres distinctes,
r
,=
s
, on d eduit :

X
t
s
M

X
r
= 0
et en reportant dans (3.5) :

X
t
s
K

X
r
= 0
Ces relations sont les relations dorthogonalit e des modes propres. Plus exactement, les
modes sont dits K et M-orthogonaux. La signication physique de ces relations dortho-
gonalit e est la suivante :
le travail virtuel des forces dinertie du mode r lors dun d eplacement selon le mode s
est nul : M

X
r
=

F

X
t
s

F

r
= 0
le travail virtuel des forces elastiques du mode r lors dun d eplacement selon le mode
s est nul : K

X
r
=

F
e
r

X
t
s

F
e
r
= 0
On d enit la masse g en eralis ee du mode consid er e

X
t
r
M

X
r
=
r
, et la raideur g en eralis ee

X
t
K

X =
r
correspondante qui sont reli ees par :

r
=
2
r

r
On notera que ces deux grandeurs sont d enies ` a une constante multiplicative pr` es, tout
comme les vecteurs propres. Lind etermination sur lamplitude de

X
r
(mode propre d enit
` a une constante multiplicative pr es) peut etre lev ee en choisissant une norme. Par exemple,
on choisit sup(X
i
r
) = 1, ou on xe la masse g en eralis ee
r
` a lunit e. Dans ce dernier cas les
relations entre masse et raideur g en eralis ees deviennent :

X
t
K

X

X
t
M

X
=

r

r
=
2
r
=

X
t
K

X =
2
r
(3.7)
66 Modes normaux de vibration
Au nal, on notera que seul le rapport des raideur et masse g en eralis ees est important puisque
ces deux grandeurs sont d enies ` a une constante multiplicative pr` es. En conclusion, pour les
vecteurs norm es pour une masse g en eralis ee unitaire on a :

X
t
K

X =
2
r

rs

X
t
M

X =
rs
(3.8)
avec
rs
le symbole de Kronecker.
Th eor` eme de d eg en erescence : lorsquune racine
2
p
est multiple, il y correspond autant
de vecteurs propres lin eairement ind ependants que le degr e de multiplicit e de la racine. En
corollaire, les relations dorthogonalit e restent valables.
7.2 Oscillations libres r esultant de conditions initiales non-
homog` enes
Consid erons l equilibre discret enonc e pr ec edemment (3.3), et xons les conditions ini-
tiales non-homog` enes :
M

q+K q = 0 avec q(0) = q


0
et

q(0) =

q
0
donn es
Pour r esoudre ce probl` eme, on r e ecrit le vecteur d eplacement comme le produit de 2
grandeurs ind ependantes, lune etant fonction uniquement du temps et lautre etant form ee
par les vecteurs propres. Pour cela, on forme le syst` eme matricielle suivant, en introdui-
sant la matrice modale X = [

X
1
, . . . ,

X
n
] o` u les modes propres sont norm es par rapport ` a M
(

X
t
r
M

X
r
= 1), et le vecteur des coordonn ees normales associ e
t
= [
1
, . . . ,
n
]. Finalement,
le vecteur des inconnues g en eralis ees devient :
q(t) =
n

s=1

X
s

s
(t) = X (t)
L equilibre du syst` eme s ecrit alors :
M

q+K q = 0 MX

(t) +KX (t) = 0
en multipliant ` a gauche par X
t
et en tenant compte des relations dorthogonalit e :
X
t
MX = I et X
t
K X =
2
= diag[
2
1
, . . . ,
2
n
]
on aboutit au syst` eme d equations lin eaires ecrites en temps uniquement, ce qui se traduit
dans la base modale par les n equations normales d ecoupl ees :

(t) +
2
(t) =

0
r
+
2
r

r
= 0, r = 1, . . . , n
Modes normaux de vibration 67
dont chaque solution est harmonique (
2
> 0) :

r
=
r
cos
r
t +
r
sin
r
t
ce qui conduit ` a :
q(t) =
n

s=1
(
s
cos
s
t +
s
sin
s
t)

X
s
Les conditions initiales non-homog` enes vont nous permettre dexprimer les 2n incon-
nues.
q
0
=
n

s=1

s

X
s
et

q
0
=
n

s=1

s

X
s

s
et
s
apparaissent comme les coefcients de la d ecomposition de q
0
et

q
0
suivant les
modes propres. En fait, il est n ecessaire, pour pouvoir les utiliser, de projeter ces condi-
tions initiales dans la base modale dans laquelle est exprim e dor enavant notre probl` eme. En
multipliant ` a gauche par

X
t
r
M, et en utilisant les relations dorthogonalit e, ces coefcients
sexpriment tr` es simplement en fonction des conditions initiales :

X
t
r
M q
0
=
n
s=1

s

X
t
r
M

X
s
=
r

r
et

X
t
r
M

q
0
=
n
s=1

s

X
t
r
M

X
s
=
r

r
Donc les coefcients sexpriment en fonction des conditions initiales projet ees dans la base
modale :

r
=

X
t
M q
0

r
et
r
=

X
t
M

q
0

r
(3.9)
ce qui conduit nalement ` a lexpression de la solution de l equilibre :
q(t) =
_
n

s=1

X
s

X
t
s
M

s
cos
s
t
_
q
0
+
_
n

s=1

X
s

X
t
s
M

s
sin
s
t
_

q
0
(3.10)
7.2.1 Exemple de calcul modal : Pendule double avec masses ponc-
tuelles
Pour simplier les calculs nous consid ererons le cas du pendule double trait e pr ec edem-
ment (gure 4.3 report ee egalement page 68) avec cette fois-ci des masses pesantes m =
m
1
= m
2
situ ees aux extr emit es des barres rigides de longueur
1
=
2
= 2. On consid erera
des conditions initiales homog` enes.
Le syst` eme caract erisant l equilibre lin earis e du pendule double s ecrit :
_
_
4 2
2 2
_
_
_

2
_
+
_
_
2g 0
0 g
_
_
_

1

2
_
=
_
0
0
_
68 Modes normaux de vibration
FIG. 3.2 Pendule double constitu e de masses ponctuelles
Les pulsations propres de ce syst` eme sont :

1
=
_
1+

2
2
_
g
l

2
=
_
1

2
2
_
g
l
et les vecteurs propres associ es (norm es par le sup([X
i
[)) sont :

X
1
=
_
2
2
1
_

X
2
=
_
2
2
1
_
Les masses et raideurs g en eralis ees associ ees sont :

1
= 4(2

2)
2
= 4(2+

2)

1
= 4g
2
= 4g
En utilisant la projection dans la base modale ( q = X (t)), le probl` eme est d ecoupl e.
Il faut au pr ealable former la matrice [X] de projection dans la base modale, ` a partir des
vecteurs propres :
Modes normaux de vibration 69
q =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
_

2
2

2
2
1 1
_
_
_

1
(t)

2
(t)
_
= [X]
qui s ecrit, en pr e-multipliant par [X]
t
:
[X]
t
[M][X] +[X]
t
[K][X] =0
ce qui conduit, compte-tenu des K et M-orthogonalit es au syst` eme diagonal suivant dont les
coefcients sont les masses et raideurs g en eralis ees :
_
_
(2

2) 0
0 (2+

2)
_
_
_

1
(t)

2
(t)
_
+
_
_
g 0
0 g
_
_
_

1
(t)

2
(t)
_
=
_
0
0
_
ou encore (
2
r

r
=
r
)

r
(t) +
r
(t)
2
r
= 0, r = 1, 2
7.3 D ecompositionmodale dun vecteur quelconque ou dune
matrice
Le d eveloppement modal dun vecteur ou dune matrice carr ee sexprime en utilisant la
m eme d emarche que pr ec edemment, ` a la diff erence que les relations dorthogonalit e ne sont
par v eri ees pour un vecteur ou une matrice quelconque.
Consid erons un vecteur

X qui sexprime dans la base modale (

X
s
) :

X =
n
s=1

s

X
s
. Les
composantes
s
sont d etermin ees en projetant

X dans la base, en multipliant ` a gauche par

X
t
r
M (Eq. 3.9 p. 67), ce qui conduit au d eveloppement :

s
=

X
t
s
M

X


X =
n

s=1

X
s

X
t
s
M

X
On a par exemple pour la matrice unit e :
I =
n

s=1

X
s

X
t
s
M

s
on en d eduit le d eveloppement spectral de toute matrice carr ee A :
A =
n

s=1

X
s

X
t
s
M

s
A
70 Modes normaux de vibration
On peut egalement recourir ` a la d ecomposition dans la base dinertie. Par exemple pour
exprimer les efforts, comme nous le verrons par la suite :

P =
n

s=1

s
M

X
s
ce qui donne, en multipliant ` a gauche par un vecteur propre :

X
t
r

P =
n

s=1

s

X
t
r
M

X
s
=
r

r

r
=

X
t
r

P

r
: facteur de participation modale de

P
7.3.1 Exemple : Pendule triple
Consid erons le syst` eme repr esent e sur la gure 3.3, constitu e de 3 pendules de masse m
et de longueur de bras , reli es par des ressorts de rappel de rigidit e k. La pesanteur est prise
en compte.
FIG. 3.3 Pendule triple
L equilibre du syst` eme s ecrit sous forme matricielle :
_

_
mg +kl
2
k
2
0
k
2
mg +2kl
2
k
2
0 k
2
mg +kl
2
_

_
_

3
_

_
+
_

_
m
2
0 0
0 m
2
0
0 0 m
2
_

_
_

3
_

_
=0
Le calcul des valeurs propres et des vecteurs propres de ce syst` eme donne :
Modes normaux de vibration 71

2
1
=
g



X
1
=
_

_
1
1
1
_

2
2
=
g

+
k
m


X
2
=
_

_
1
0
1
_

2
3
=
g

+
3k
m


X
3
=
_

_
1
2
1
_

_
On constate clairement (gure 3.4) que le premier mode propre correspond ` a un mode
de corps rigide, i.e. aucune d eformation elastique nest g en er ee par ce mouvement. Et en
labsence de gravit e la pulsation associ ee
1
serait nulle.
FIG. 3.4 Modes propres du pendule triple
On peut alors projeter le probl` eme dans la base modale. Pour cela faisons le changement
de base q(t) = X (t) :
q =
_

1
(t)

2
(t)

3
(t)
_

_
=
_

_
1 1 1
1 0 2
1 1 1
_

_
_

1
(t)

2
(t)

3
(t)
_

_
= [X]
en reportant ce changement de base dans l equation initiale en r egime forc e (effort F sint
appliqu e ` a masse 1), et en pr e-multipliant par [X]
t
, on aboutit compte-tenu des K et M-
orthogonalit es, ` a des matrices diagonales caract erisant un syst` eme d ecoupl e qui s ecrit dans
le cas pr esent :
_

_
3m
2
0 0
0 2m
2
0
0 0 6m
2
_

_
_

_

1

2

3
_

_
+
_

_
3mg 0 0
0 2mg +2k
2
0
0 0 6mg +18k
2
_

_
_

3
_

_
=
_

_
F sint
F sint
F sint
_

_
72 Modes normaux de vibration
7.3.2 Exemple de calcul modal : Syst` eme ` a 2 masses et ressorts de rap-
pel
An dillustrer le calcul modal, on travaillera sur lexemple introduit pr ec edemment,
repr esent e ` a nouveau sur la gure 3.5, o` u laction de la pesanteur sera n eglig ee devant les
efforts dorigine inertielle mis en jeu. Ce syst` eme unidimensionnel est compos e de 2 masses
m rep er ees 1 et 2, reli ees par 3 ressorts de raideur k.
FIG. 3.5 syst` eme el ementaire
Formulation du probl` eme Lexpression de l energie cin etique pour ce syst` eme est directe
et s ecrit :
2T(S, r
0
) = m( x
2
1
+ x
2
2
)
Lexpression du potentiel des efforts des ressorts se d eduit de lexpression du travail el ementaire
d evelopp e par ces efforts :
action du ressort 1 sur la masse 1 : F
r
1
m
1
=kx
1
action du ressort 2 sur la masse 1 : F
r
2
m
1
=k(x
1
x
2
)
action du ressort 2 sur la masse 2 : F
r
2
m
2
=k(x
2
x
1
)
action du ressort 3 sur la masse 2 : F
r
3
m
2
=kx
2
Lexpression du travail el ementaire, et donc du potentiel est :
W
ress
= F
r
1
m
1
x
1
+F
r
2
m
1
x
1
+F
r
2
m
2
x
2
+F
r
3
m
2
x
2
(=V
ress
)
= kx
1
x
1
k(x
1
x
2
)x
1
k(x
2
x
1
)x
2
kx
2
x
2

V
ress
=
1
2
_
kx
2
1
+k(x
2
x
1
)
2
+kx
2
2
_
(x
i
(t = 0) = 0)
(3.11)
Dans ce cas tr` es simple, le syst` eme s ecrit sous forme matricielle :
_
_
m 0
0 m
_
_

_
x
1
x
2
_
+
_
_
2k k
k 2k
_
_

_
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
[M] q+[K] q =0
Modes normaux de vibration 73
Calcul modal La m ethode danalyse modale consiste ` a utiliser la base form ee par les vec-
teurs propres pour exprimer le probl` eme de mani` ere plus simple. Il faut calculer au pr ealable
les valeurs propres et les vecteurs propres correspondants, d eduits en posant la condition
classique det
_
[K]
2
[M]
_
= 0 :

1
=
_
k
m

2
=
_
3k
m
en reportant ces valeurs propres dans le syst` eme, on obtient les vecteurs propres correspon-
dants :

X
1
=
_
1
1
_
pour
1
=
_
k
m

X
2
=
_
1
1
_
pour
2
=
_
3k
m
On peut alors projeter le probl` eme dans la base modale. Pour cela faisons le changement
de base q(t) = X (t) :
q =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
= [X
1
X
2
]
_

1
(t)

2
(t)
_
= [X]
en reportant ce changement de base dans l equation initiale [M] q + [K] q = F en
r egime forc e (effort f
1
(t) appliqu e sur la masse 1, et effort f
2
(t) appliqu e sur la masse 2), et
en pr e-multipliant par [X]
t
:
[X]
t
[M][X] +[X]
t
[K][X] = [X]
t
F
on aboutit ` a des matrices diagonales compte-tenu des K et M-orthogonalit es. On a alors un
syst` eme d ecoupl e qui s ecrit dans le cas pr esent :
_
_
2m 0
0 2m
_
_

_

1

2
_
+
_
_
2k 0
0 6k
_
_

_

1

2
_
=
_
f
1
(t) + f
2
(t)
f
1
(t) f
2
(t)
_
Ce qui se met bien sous la forme connue (
2
r

r
=
r
) pour les oscillations libres :

r
(t)
r
+
r
(t)
r
= 0, r = 1, 2
74 Modes normaux de vibration
et en introduisant les facteurs de participation modale des efforts ext erieurs
r
pour les
oscillations forc ees :

r
(t) +
r
(t)
2
r
=
r
, r = 1, 2
en remarquant que les masses g en eralis ees et raideurs g en eralis ees, et facteurs de participa-
tion sont ici :

1
=

X
t
1
M

X
1
= 2m
2
=

X
t
2
M

X
2
= 2m

1
=

X
t
1
K

X
1
= 2k
2
=

X
t
2
K

X
2
= 6k

1
(t) =

X
t
1

F

1
=
f
1
(t) + f
2
(t)
2m

2
(t) =

X
t
2

F

2
=
f
1
(t) f
2
(t)
2m
Modes normaux de vibration 75
7.4 R eponse harmonique forc ee
La r eponse dun syst` eme dynamique ` a une r eponse harmonique forc ee est essentielle. En
effet, dans les syst` emes r eels (industriels), la connaissance explicite de l energie cin etique et
de l energie potentielle est souvent impossible. On recourt donc ` a lidentication exp erimentale
des propri et es vibratoires (modes propres de r esonnance, amortissement) et m ecaniques
des syst` emes. Pour ce faire, on peut solliciter le syst` eme ` a laide de signaux harmoniques
impos es. La r eponse du syst` eme ` a ces excitations permet den d eduire les propri et es, qui
peuvent dailleurs etre s electionn ees en changeant lamplitude et/ou la fr equence de la solli-
citation. De plus, les vibrations r esultant de lapparition de balourds par exemple peuvent etre
att enu ees par des excitations ext erieures agissant en opposition de phase (antir esonance).
Partons de l equilibre du syst` eme soumis ` a une excitation damplitude

F constante et de
pulsation donn ee :
M

q+K q =

F cost
Nous cherchons une r eponse forc ee en phase avec la sollicitation, soit q =

X cost. En sub-
stituant ce d eplacement dans lexpression de l equilibre, il vient :
_
K
2
M
_

X =

F (3.12)
ce qui conduit, si (K
2
M) est non singulier, ` a :

X =
_
K
2
M
_
1

F
la matrice
_
K
2
M
_
1
etant appel ee la r esolvante ou matrice des coefcients dinuence
dynamique du syst` eme. L el ement a
kl
(
2
) de cette matrice est lamplitude du ddl q
k
lors-
quune amplitude vibratoire unitaire de pulsation est impos ee au ddl q
l
:
_
K
2
M
_
1
=
_
_
_
_
a
11
(
2
) . . . a
1n
(
2
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. a
nn
(
2
)
_
_
_
_
An danalyser ces coefcients dinuence, on peut utiliser la d ecomposition spectrale
de la r esolvante :

X =
n

s=1

s

X
s
76 Modes normaux de vibration
lidentication des
s
se fait de mani` ere classique en multipliant (??) ` a gauche par

X
t
s
:

X
t
s
_
K
2
M
_

n
r=1

r

X
r
=

X
t
s

F

n
r=1

r
_

X
t
s
K

X
r

2

X
t
s
M

X
r
_
=

X
t
s

F

s
_

s
_
=

X
t
s

F (
s
=
2
s

s
)

s
_

2
s

s
_
=

X
t
s

F

s
=

X
t
s

F
(
2
s

2
)
s
soit

X =
n
s=1

X
s

X
t
s
(
2
s

2
)
s

F
On notera que le produit

X
s

X
t
s
g en` ere un tenseur dordre 2, ce qui est coh erent avec la
repr esentation matricielle de la r esolvante introduite pr ec edemment.
Il faut egalement noter que dans les syst` emes r eels, des modes de corps rigides peuvent
exister. La d ecomposition doit donc prendre en compte ces modes, et devient pour m modes
rigides u
i
:

X =
m

i=1

i
u
i
+
nm

s=1

s

X
s
ce qui conduit ` a lexpression modi ee en cons equence des coefcients dinuence dyna-
mique :

i
=
1

2
m

i=1
u
t
i

i
a
kl
(
2
) =
1

2
m

i=1
u
k
i
u
l
i

i
+
nm

s=1
X
k
s
X
l
s
(
2
s

2
)
s
(3.13)
avec la notation indicielle u
k
i
d esignant la k
i` eme
composante du i
i` eme
vecteur u.
7.4.1 Analyse en labsence de modes rigides
Si le syst` eme ne poss` ede pas de mode rigide, la r esolvante tend vers linverse de la ma-
trice de rigidit e (K
1
) lorsque la pulsation dexcitation tend vers 0. On retrouve donc un
probl` eme de statique tout ` a fait classique. On peut introduire dans ce cas la matrice des co-
efcients dinuence statiques dont les termes sont d enis par d ecomposition spectrale de la
matrice K :
g
kl
=
n

s=1
X
k
s
X
l
s

2
s

s
(3.14)
On remarque alors que les coefcients dinuence dynamique (3.13) sont directement pro-
portionnels aux coefcient dinuence statiques, ` a un facteur multiplicatif
_
1

2
s
_
1
pr es
Modes normaux de vibration 77
pour chaque rang s. On note imm ediatement que le ph enom` ene de r esonance (
2
=
2
s
) se
traduira par une amplication de tous les coefcients dinuence statique qui tendront vers
linni dans les syst` emes conservatifs consid er es jusqu` a pr esent.
Observons un coefcient diagonal a
kk
(
2
), il poss` ede la propri et e fondamentale sui-
vante :
da
kk
d
2
=
n

s=1
_
X
k
s
_
2
(
2
s

2
)
2

s
> 0
Les coefcients diagonaux de la matrice des coefcients dinuence dynamique sont donc
des fonctions strictement croissantes de la pulsation dexcitation . Les pulsations de r esonance
faisant tendre les coefcients dinuence dynamiques vers linni, fonctions strictement
croissantes de la pulsation, il existe des pulsations pour lesquelles ces coefcients vont san-
nuler. Ainsi, entre 2 pulsations de resonance successives
r
et
r+1
, il existe une pulsation
dantir esonance que lon notera
k
r

r
<
k
r
<
r+1
et qui d epend du ddl k uniquement, contrairement aux pulsations de resonance qui affectent
tous les ddl. Ceci est parfaitement illustr e sur la gure 3.6.
FIG. 3.6 Coefcient dinuence dynamique principal pour un syst` eme d epourvu de modes
rigides.
Les pulsations de r esonance
s
sont des racines du terme a
kk
(), qui peut sexprimer en
fonction des coefcients dinuence statique. On montre que ce terme diagonale dinuence
dynamique s ecrit comme le rapport de 2 polyn omes, le d enominateur etant de degr e n en

2
et le num erateur de degr e n1 en
2
. Les racines du d enominateur etant
2
s
et celles du
78 Modes normaux de vibration
num erateur (
k
s
)
2
:
a
kk
(
2
) = g
kk

n1
s=1
_
1
_

k
s
_
2
_

n
s=1
_
1
_

s
_
2
_
7.4.2 Application au syst` eme de 2 masses et ressorts
Reprenons lexemple du syst` eme compos e de 2 masses reli ees par des ressorts, pr esent e
sur la gure 3.5.
Coefcients dinuence dynamique La r esolvante peut etre calcul ee directement ` a partir
des matrices de masse et de raideur identi ees pr ec edemment :
A =
_
K
2
M
_
1
=
_

_
2k
2
m
3k
2
4k
2
m+
4
m
2
k
3k
2
4k
2
m+
4
m
2
k
3k
2
4k
2
m+
4
m
2
2k
2
m
3k
2
4k
2
m+
4
m
2
_

_
Ces expressions se retrouvent egalement en utilisant la forme g en erale des a
kl
propos ee en
(3.13) pour un syst` eme sans modes de corps rigide :
a
kl
(
2
) =
n

s=1
X
k
s
X
l
s
(
2
s

2
)
s
Par exemple :
a
11
(
2
) =
1
(
2
1

2
)
1
+
1
(
2
2

2
)
2
=
1
2m

2
1
+
2
2
2
2

2
1

2
2

2
(
2
1
+
2
2
) +
4
=
1
2m
4k
m
2
2
3k
2
m

2
4k
m
+
4
=
2k
2
m
3k
2
4k
2
m+
4
m
2
(3.15)
Calculons les coefcients dinuence statiques dapr` es (3.14), on obtient :
g =
n

s=1
X
k
s
X
l
s

2
s

s
=
1
2m
2
1

2
2
_

2
1
+
2
2

2
1

2
2

2
1

2
2

2
1
+
2
2
_

_
Modes normaux de vibration 79
R eponse fr equentielle An dobserver la r eponse du syst` eme, supposons quon applique
les efforts suivants harmoniques :

F =
_
F cost
0
_
Comme indiqu e dans le cours, la r eponse recherch ee est suppos ee harmonique et en phase
avec la sollicitation. Cette hypoth` ese est une premi` ere approximation et se justie soit compte-
tenu des conditions initiales suppos ees homog` enes, ou bien parce que seule la r eponse en
r egime permanent (plus deffets des conditions initiales) est consid er ee :
q =

X cost =
n
s=1

s

X
s
cost =
n
s=1

X
s

X
t
s
(
2
s

2
)
s

F cost
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_

_
1 1
1 1
_

_
_
F
0
_
2m(
2
1

2
)
cost +
_

_
1 1
1 1
_

_
_
F
0
_
2m(
2
2

2
)
cost
=
_

_
F
2m
_
1

2
1

2
+
1

2
2

2
_
cost
F
2m
_
1

2
1

2

1

2
2

2
_
cost
_

_
=
_

_
F
6k
_
_
_
_
_
3
1

2
1
+
1
1

2
2
_
_
_
_
_
cost
F
6k
_
_
_
_
_
3
1

2
1

1
1

2
2
_
_
_
_
_
cost
_

_
(3.16)
On notera que les n 1 pulsations dantir esonance sont bien les racines du num erateur
des coefcients dinuence dynamique. Ici, le syst` eme poss edant 2 ddl, il existe une seule
pulsation dantir esonance qui peut etre calcul ee en partant de (3.15) ou (3.16) :

1
1
=
_
1
2
(
2
1
+
2
2
) =

2
_
k
m
L evolution des deux composantes du vecteur d eplacement solution est repr esent ee sur
la gure 3.7 en fonction de la pulsation dexcitation ext erieure. On voit clairement que pour
les 2 pulsations de r esonance
1
et
2
, le ph enom` ene de r esonance apparat pour les 2 ddl,
tandis que pour la pulsation dantir esonance
1
1
, lamplitude de x
1
(t) seule est nulle. On
retrouve egalement les in egalit es enonc ees dans le cours pour des syst` emes ` a n ddl :

1
<
1
1
<
2

_
k
m
<

2
_
k
m
<

3
_
k
m
80 Modes normaux de vibration
FIG. 3.7 R eponse fr equentielle du syst` eme ` a 2 masses.
7.4.3 Syst` eme poss edant des modes rigides
Dans le cas dun syst` eme de taille n poss edant m modes rigides, il y a autant de pulsations
dantir esonance que de r esonance :

m
(= 0) <
k
m
<
m+1
. . . <
nm
Ceci apparat tout ` a fait clairement sur le gure 3.8.
Lorsque la pulsation dexcitation tend vers 0, cest-` a-dire quand les modes de corps ri-
gides sont seuls sollicit es, les coefcients diagonaux deviennent :
lim

2
0

2
a
kk
(
2
) =
1
I
kk
< 0
o` u I
kk
est linertie apparente du syst` eme lorsquon le sollicite suivant le ddl q
k
. Finale-
ment, les coefcients diagonaux dinuence dynamique s ecrivent non plus en fonction des
coefcients dinuence statique, mais en fonction des inerties apparentes, repr esentant la
modication dinertie induite par la prise en compte des modes de corps rigides :
a
kk
(
2
) =
1

2
I
kk

nm
s=1
_
1
_

k
s
_
2
_

nm
s=1
_
1
_

s
_
2
_
Modes normaux de vibration 81
FIG. 3.8 Coefcient dinuence dynamique principal pour un syst` eme poss edant m modes
rigides.
7.5 R eponse ` a une sollicitation quelconque ext erieure
Soit p(t) une excitation ext erieure connue en fonction du temps. On sint eresse mainte-
nant ` a la r eponse transitoire r egie par les equations d equilibre lin earis ees :
M

q+K q = p(t) avec q(0) = q


0
et

q(0) =

q
0
donn es
Exprimons la r eponse q(t) dans la base modale : q(t) =
n
s=1

s
(t)

X
s
. Cette solution
conduit ` a la nouvelle expression de l equilibre
n

s=1

s
(t)

X
s
M+
n

s=1

s
(t)

X
s
K =

P(t)
soit en multipliant ` a gauche par

X
t
r
, et compte-tenu des relations dorthogonalit e :

r
(t)
r
+
r
(t)
r
=

X
t
r
p(t)
soit

r
(t) +
2
r

r
(t) =
r
(t) =

X
t
r
p(t)

r
r = 1, . . . , n
avec
r
(t) le facteur de participation du mode r ` a lexcitation. Les equations obtenues sont
dites equations normales, elles montrent quen labsence damortissement, l etude des os-
cillations forc ees dun syst` eme ` a n degr e de libert e se ram` ene ` a celle de n oscillateurs
el ementaires d ecoupl es et excit es par des forces ext erieures. Ce concept sera par la suite
etendu aux syst` emes amortis dont lamortissement peut se mettre sous forme diagonale.
82 Modes normaux de vibration
7.6 Fonction de transfert
Nous avons vu que la r esolution de l equilibre du syst` eme en r egime forc e peut se faire,
de mani` ere d ecoupl ee, dans la base modale :
M

q+K q = p(t) avec q(t) =


n

s=1

s
(t)

X
s
Les nouvelles expressions des equations d equilibre peuvent, comme dans le cas de loscil-
lateur el ementaire, etre r esolues en utilisant les transform ees de Laplace. Posons :

P(s) =L( p(t)) ;



Q(s) =L( q(t)) ;

H
r
(s) =L(
r
(t))
Dans le cas de conditions initiales homog` enes, on a :
L
_

r
(t) +
2
r

r
(t) =
r
(t) =

X
t
r
p(t)

r
_

s
2
H
r
(s) +
2
r
H
r
(s) =

X
t
r

P(s)

r
do` u lexpression de H
r
(s) :
H
r
(s) =

X
t
r

P(s)

r
(s
2
+
2
r
)
(3.17)
Le d eveloppement modal de la r eponse recherch ee doit egalement etre exprim ee dans
lespace des transform ees de Laplace :
L
_
q(t) =
n

r=1

r
(t)

X
r
_


Q(s) =
n

r=1
H
r
(s)

X
r
do` u on tire lexpression de la matrice de transfert H(s) ` a laide de (3.17) :

Q(s) =

n
r=1

X
t
r

P(s)

r
(s
2
+
2
r
)

X
r

Q(s) = H(s)

P(s) avec H
kl
(s) =
n

r=1
X
k
r
X
l
r

r
(s
2
+
2
r
)
qui relie la transform ee de Laplace de la r eponse ` a la transform ee de Laplace de lexcitation.
7.6.1 Analogie avec loscillateur el ementaire
On remarque que la relation etablie ci-dessus pour H
r
(s) (3.17) poss` ede une forme ana-
logue ` a la fonction de transfert etablie dans la partie 1 de ce document pour loscillateur
Modes normaux de vibration 83
el ementaire. On rappelle que dans ce dernier cas l equation d equilibre ecrite sous forme
canonique etait (1.21) :
u(t) +2 u(t) +
2
p
u(t) =
1
m
f (t)
et la fonction de transfert correspondante pour des conditions initiales homog` enes et un
amortissement nul (c = 0) :
U(s) = F(s)
1
m(s
2
+
2
p
)
= F(s)H(s)
On note alors clairement les similitudes entre ces 2 fonctions de transfert, la premi` ere
(3.17) etant une g en eralisation pour un syst` eme ` a n ddl du r esultat etabli sur loscillateur
el ementaire ` a 1 ddl.
7.6.2 Signication physique
On consid` ere une impulsion de Dirac (t) appliqu ee au j
i` eme
ddl du syst` eme, soit le
vecteur impulsion, et sa transform ee de Laplace :
p(t) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
(t)
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
j

P(s) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
1
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
j
La transform ee de la de la i
i` eme
composante du vecteur inconnu s ecrit :
Q
i
(s) =
n

j=1
H
i j
(s) P
j
(s) = H
i j
(s)
Conclusion, le terme H
i j
(s) est la transform ee de Laplace de la r eponse du i
i` eme
ddl lorsquon
excite le j
i` eme
ddl du syst` eme avec une impulsion unitaire.
7.6.3 Domaine temporel
Comme dans le cas de loscillateur el ementaire, la fonction de Green (temporelle) cor-
respondant ` a H(s) est la transform ee inverse dans lespace r eel. Notons G
i j
(t) la r eponse
temporelle du i
i` eme
ddl lorsquon excite le j
i` eme
ddl du syst` eme avec une impulsion unitaire.
On a, en utilisant les tables de transform ees inverses :
H
i j
(s) =L
_
G
i j
(t)
_

G
i j
(t) =
n
r=1
X
i
r
X
j
r

r
sin
r
t
84 Modes normaux de vibration
et
q(t) = G(t) p(t) q(t) =
_
t
0
G(t ) p() d =
_
t
0
G() p(t ) d
On retrouve ici la d enition de lint egrale de convolution ou int egrale de Duhamel, telle que
pr esent ee dans Annexes - Chapitre 2, etendue au cas des syst` emes ` a n ddl.
7.6.4 Application au syst` eme ` a 2 masses + ressorts
La r eponse temporelle peut egalement etre etablie en passant par les transform ees de
Laplace. Dans le cas de conditions initiales homog` enes, la fonction de transfert est connue,
et ainsi la fonction de Green en est d eduite. Par rapport ` a lapproche pr ec edente, la forme de
la r eponse nest pas pos ee a priori.
Dun point de vu calculatoire, on notera que les termes de chaque rang dans la somme
de G ont une forme similaire aux termes de la somme d enissant le tenseur des coefcients
dinuence statiques g (3.14). Dans notre cas, le tenseur G s ecrit :
G(t) = L
1
_

n
r=1

X
r

X
t
r

r
(s
2
+
2
r
)
_
=
n
r=1

X
r

X
t
r

r
sin
r
t
=
F
2m
_

_
sin
1
t

1
+
sin
2
t

2
sin
1
t

sin
2
t

2
sin
1
t

sin
2
t

2
sin
1
t

1
+
sin
2
t

2
_

_
Compte-tenu du chargement choisi ( f
1
(t) = F cost et f
2
(t) = 0), la r eponse temporelle
x
1
(t) va d ependre exclusivement de G
11
:
x
1
(t) =
n
j=1
_
t
0
G
1j
(t ) f
j
() d
=
F
2m
_
t
0
G
11
(t )F cos d
=
F
2m
_
t
0
_
sin
1
(t )

1
+
sin
2
(t )

2
_
F cos d
=
F
2m
_
cost cos
1
t

2
1

2
+
cost cos
2
t

2
2

2
_
La r eponse x
1
(t) peut encore se mettre sous la forme dune somme dun terme en phase
avec lexcitation ext erieure x
p
1
(t) et dun terme d ependant des pulsations propres du syst` eme
x
d
1
(t) :
x
1
(t) =
F cost
2m
_
1

2
1

2
+
1

2
2

2
_
. .
+
F
2m
_
cos
1
t

2
1

2
+
cos
2
t

2
2

2
_
. .
x
p
1
(t) + x
d
1
(t)
Modes normaux de vibration 85
On constate que la r eponse temporelle compl` ete (gure 3.9) est diff erente de la forme
propos ee pr ec edemment, et qui se limitait ` a la r eponse x
p
1
(t) en phase avec lexcitation, et
etait utilis ee pour caract eriser les ph enom` enes de r esonance et dantir esonance. On v erie en
effet que le premier terme de la r eponse en t ne suft pas ` a satisfaire la condition initiale de
d eplacement nul. Ce qui est par contre le cas pour la r eponse calcul ee par les transform ees
de Laplace qui inclue des composantes harmoniques de pulsations
1
et
2
modiant la
r eponse ` a tout temps t ult erieure ` a t
0
= 0, mais permettent davoir x
1
(0) = 0.
FIG. 3.9 R eponse temporelle x
1
(t) du syst` eme ` a 2 masses.
Il faut ici replacer les 2 types dapproches dans leur cadre respectif. Lanalyse fr equentielle
de la r eponse forc ee men ee pr ec edemment et dans laquelle ont et e introduits les concepts de
coefcients dinuence dynamique, est essentiellement une approche de type RdM. Cette
approche est principalement destin ee ` a identier les pulsations propres et dantir esonance,
notamment ` a partir dexcitations harmoniques contr ol ees dont la fr equence est la variable
principale. Les amplitudes etant pour leur part mesur ees en fonction de ces fr equences plus
quen fonction du temps. Finalement, les amplitudes sont rarement etudi ees, du moins dans
le cadre restrictif des structures conservatives. Par contre, lapproche par les transform ees de
Laplace est beaucoup plus g en erale et prend en compte les amplitudes des r eponses forc ees.
Toutefois, ces r eponses incluant les pulsations de r esonance dans des fonctions non-lin eaires
du temps, il semble d es lors plus complexe didentier ces pulsations en mesurant les ampli-
tudes des d eplacements. Ces 2 approches sont compl ementaires.
86 Modes normaux de vibration
- 8 -
M ethodes variationnelles de
caract erisation des valeurs propres
Sommaire
8.1 Le quotient de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.1.1 Recherche it erative des modes et valeurs propres . . . . . . . . . 89
8.1.2 Application au pendule double avec masses ponctuelles . . . . . . 93
8.2 Modes et fr equences propres de vibration dun syst` eme soumis ` a des
contraintes : principe de monotonic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Les pulsations propres du syst` eme, et les modes propres associ es, ont et e jusqu` a pr esent
caract eris es par la r esolution dun probl` eme aux valeurs propres formul e ` a partir de la lin earisation
des energies autour dune conguration d equilibre. Bien evidemment, la connaissance de
ces valeurs propres est essentielle dans l etude dynamique dun syst` eme, dune part cest un
pr ealable au calcul dans la base modal, et dautre part les ph enom` enes vibratoires critiques
tels que la r esonance d ependent principalement de ces valeurs propres. Comme on sen rend
compte, le calcul de ces valeurs propres n ecessite de r esoudre des probl` emes qui deviennent
tr` es rapidement imposants.
Analytiquement ou num eriquement, ces calculs sont co uteux. Cest pourquoi dautres
m ethodes ont et e mises au point pour calculer ces grandeurs caract eristiques. Nous pr esentons
une de ces m ethodes, tr` es utilis ee analytiquement : calcul direct du quotient de Rayleigh et
calculs par r ecurrence ` a partir de ce quotient. Num eriquement, des algorithmes sp eciques,
souvent it eratifs, existent pour lextraction de ces valeurs propres : m ethode de la puissance,
vecteurs de Ritz, m ethode de Lanczos, suites de Sturm, ...
87
88 M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres
8.1 Le quotient de Rayleigh
Rappelons le principe de Hamilton (2.15) etabli pour un syst` eme conservatif :
_

_
t
2
t
1
(T( q,

q, t) V( q)) dt = 0
q(t
1
) = q(t
2
) = 0
_

_
avec T( q,

q, t) =
1
2

q
t
M

q et V( q) =
1
2
q
t
K q
Dans un mode propre, les coordonn ees g en eralis ees vibrent en phase comme nous lavons
vu pr ec edemment, do` u le calcul des energies se d eveloppant pour chacun de ces modes
propres :
q =

X cos(t +) (

q =

X sin(t +))

_
T =
1
2

2

X
t
M

X sin
2
(t +) = T
max
sin
2
(t +)
V =
1
2

X
t
K

X cos
2
(t +) =V
max
cos
2
(t +)
Les variations de ces quantit es dans l enonc e du principe de Hamilton (2.15) rappel e
ci-dessus proviennent des variations spatiales uniquement, le principe de Hamilton etant
equivalent au PPVint egr e dans le temps. En cons equence les variations se calculent ais ement :
q =

X cos(t +). De plus, q doit v erier les conditions de nullit e en t


1
et t
2
. On peut
choisir par exemple : t
1
+ =

2
et t
2
+ =

2
. Calculons les int egrales :
_
t
2
t
1
T( q,

q, t) =(T
max
)
x
_
t
2
t
1
1cos2(t +)
2
dt =
1
2
(t
2
t
1
)(T
max
)
x
_
t
2
t
1
V( q) =(V
max
)
x
_
t
2
t
1
1+cos2(t +)
2
dt =
1
2
(t
2
t
1
)(V
max
)
x
Le principe de Hamilton s ecrit alors sous la forme suivante, dite principe de Rayleigh :
(T
max
)
x
=(V
max
)
x
Principe de Rayleigh (3.18)
Les equations du mouvement d ecoulent de ce principe que doit satisfaire chaque mode
propre :
_
K
2
M
_

X =

0
Comme nous lavons pr ec edemment indiqu e en d ebut de cette troisi` eme partie, du fait de la
convexit e et la sym etrie de l energie potentielle et l energie cin etique, la pulsation solution
de ce probl` eme est positive, elle est appel ee quotient de Rayleigh et s ecrit :

2
=

X
t
K

X

X
t
M

X
(3.19)
M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres 89
Au vecteur propre

X
r
correspond exactement (cf eq 3.7) :

2
r
=

X
t
r
K

X
r

X
t
r
M

X
r
=

r

r
Lorsque lon forme le quotient de Rayleigh, en commettant une erreur du 1
er
ordre sur
le vecteur propre

X
r
:

X =

X
r
+ y, on commet une erreur du 2
nd
ordre sur la valeur propre
associ ee
2
r
. Le quotient de Rayleigh est stationnaire au voisinage dune valeur propre du
syst` eme. Ce r esultat est tr` es int eressant dans la pratique, tant du point de vu analytique (ap-
proximations) que du point de vu num erique.
Le quotient de Rayleigh est le point de d epart dune proc edure variationnelle de d etermination
des pulsations et modes propres par r ecurrence qui aboutit au r esultat suivant : La r
i ` eme
valeur
propre
2
r
et le vecteur propre

X
r
correspondant sont la valeur minimale et le point minimum
de la fonction
2
=

X
t
K

X

X
t
M

X
dans le sous-espace orthogonal aux (r 1) premiers vecteurs
propres
_

X /

X
t
j
M

X
i
= 0, j = 1, . . . , r 1
_
.
Ceci sapplique egalement aux cas continus et se g en eralise ` a la m ethode de Rayleigh-
Ritz. Le principe est de choisir un vecteur d eplacement approch e et de d eduire par des
it erations successives les valeurs et vecteurs propres associ es. La convergence de la solu-
tion est dautant plus rapide que le vecteur test est proche de la solution exacte. On prend
g en eralement comme vecteur de d epart la solution en statique du probl` eme. Cette d emarche
est illustr ee dans lexemple ci-dessous pour un syst` eme discret, et sera egalement utilis ee
pour les milieux continus de type poutres dans la 4
i` eme
partie.
8.1.1 Recherche it erative des modes et valeurs propres
Le principe de Rayleigh peut etre mis en uvre dans les meilleures conditions dans les
syst` emes o` u la r eponse statique est connue. Cest le cas de nombreux probl` emes, notamment
dans les milieux continus. Nous verrons ces applications par la suite. Les pulsations propres
sont recherch ees simplement en prenant une approximation du mode. Cette approximation
est utilis ee pour calculer l energie cin etique et l energie potentielle, le rapport de ces 2 gran-
deurs formant le quotient de Rayleigh. La pulsation etant dautant mieux approch ee que le
vecteur d eplacement approxim e est proche du mode propre correspondant ` a la pulsation.
La recherche it erative d ecrite ci-dessous peut, par contre, etre mise en uvre dans les
cas g en eraux. Cette recherche etant num erique, on commet des erreurs dapproximation.
Compte-tenu de ces erreurs, on met en uvre 3 etapes diff erentes : la recherche de la plus
petite valeur propre, la recherche de la plus grande valeur propre, et la recherche des va-
leurs interm ediaires. Nous lappliquons ici au pendule double avec masses ponctuelles trait e
90 M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres
pr ec edemment. On r e ecrit le probl` eme de base :
_
K
2
M
_

X =

0
K

X
2
M

X =

0
M
1
K

X =
2

X ou encore K
1
M

X =
1

2

X
(3.20)
cette relation est valable quelles que soient les pulsations propres et les vecteurs propres
associ es. Cherchons donc les diff erentes pulsations propres
i
et les vecteur propres associ es

X
i
. Prenons le premier vecteur dessai

X
(1)
, lindice (1) indiquant quil sagit du vecteur
d eplacement obtenu ` a lit eration 1, form e dune approximation dans la base modale :

X
(1)
=C
1

X
1
+C
2

X
2
+. . . (3.21)
avec C
1
,C
2
,. . . des constantes.
Recherche de la plus petite pulsation
Introduisons cette approximation (3.21) dans l equilibre lin earis e (3.20) , en utilisant le
tenseur D = K
1
M appel e le tenseur dynamique :
D

X
1(1)
= C
1
D

X
1
+C
2
D

X
2
+. . .
= C
1
1

2
1

X
1
+C
2
1

2
2

X
2
+. . .
Prenons un vecteur dessai

X
1(2)
proportionnel ` a lapproximation (3.21) de

X
1
telle que :

X
1(2)
=C
1
1

2
1

X
1
+C
2
1

2
2

X
2
+. . .
ce qui conduit nalement ` a lapproximation de ce second vecteur dessai :
D

X
1(2)
= C
1
1

2
1
D

X
1
+C
2
1

2
2
D

X
2
+. . .
= C
1
1

4
1

X
1
+C
2
1

4
2

X
2
+. . .
En r ep etant ce processus, un nombre sufsant de fois, on arrive ` a :
D

X
1(n)
= C
1
1

2(n1)
1
D

X
1
+C
2
1

2(n1)
2
D

X
2
+. . .
C
1
1

2n
1

X
1
car
1
<
2
< . . .
M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres 91
Le nombre dit erations est dautant plus petit que
1
est diff erent de
2
. Comme nous
recherchons la plus basse pulsation propre, on sait que le quotient de Rayleigh form e par le
rapport des it erations successives est :
D

X
1(n)
C
1
1

2n
1

X
1
et D

X
1(n+1)
C
1
1

2(n+1)
1

X
1
do` u
D

X
1(n)
D

X
1(n+1)
=
2
1
(3.22)
Dans les it erations, on commet des approximations sur les vecteurs propres, et donc sur
les pulsations propres mais dun ordre inf erieur, cest dailleurs lint er et de lutilisation de
Rayleigh. Apr` es un nombre sufsant dit erations on tend vers :
D

X
1(n)
C
1
1

2n
1(n)

X
1(n)
(3.23)
On sarrangera pour ne pas conserver dans les it erations successives le rapport
C
1

2
1
. Dailleurs,
lapproximation de

X
1
, apr` es un nombre sufsant dit erations, doit conduire ` a une d ecomposition
modale du vecteur dessai uniquement en fonction du premier mode, soit C
1
= 1 dans lex-
pression (3.21). Comme seul le rapport entre les approximations successives est essentiel,
lapproximation
C
1

2
1(n)
est prise egale ` a 1 ` a lit eration (n+1), donc apr` es (n+1) it erations on
tend vers linverse de la pulsation recherch ee :
C
1

2
1(n)
(n)(n+1)
1
C
1

2(n+1)
1(n+1)

1

2
1(n+1)
(3.24)
Le syst` eme de d epart de la d etermination par it erations des valeurs et vecteur propres est
donc :
dapr` es (3.22) D

X
1(n)
1

2
1
= D

X
1(n+1)
et dapr` es (3.23)
C
1

2(n+1)
1(n+1)

X
1(n+1)
et nalement, dapr` es (3.24) :
D

X
1(n)
=
1

2
1(n+1)

X
1(n+1)
(3.25)
Recherche de la plus grande pulsation
Contrairement ` a lapproximation de la plus basse pulsation, on partira ici du syst` eme
inverse, ecrit en utilisant le tenseur statique D
1
= M
1
K. Ce qui conduit en utilisant lap-
proximation du d eplacement (3.21) ` a :
D
1

X
m(n)
C
m

2n
m

X
m
avec
1
<
2
< . . . <
m
92 M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres
do` u
D
1

X
m(n+1)
D
1

X
m(n)
=
2
m
(3.26)
La remarque concernant C
1
= 1 peut etre faite concernant la constante C
m
= 1, le vecteur
dessai se d ecomposant au nale uniquement en fonction du dernier mode

X
r
. Lexpression
de d epart des it erations de recherche des plus hautes pulsations est bas ee sur :
D
1

X
m(n+1)
= D
1

X
m(n)

2
m
dapr` es (3.26)
=
2
m(n+1)

X
m(n+1)
et s ecrit donc :
D
1

X
m(n+1)
=
2
m(n+1)

X
m(n+1)
(3.27)
Convergence vers les pulsations interm ediaires
Une fois d etermin e un des modes

X
i
et la valeur propre associ ee
i
, on sait que le nouveau
vecteur dessai

X
(1)
doit etre K et M-orthogonal ` a ce vecteur propre. Ceci permet d ecrire
pour le nouveau vecteur dessai, par exemple en utilisant la M-orthogonalit e :

X
t
i
M

X
(1)
= 0
Ce qui permet dexprimer la forme g en erale des vecteurs dessais ` a construire ` a chaque rang
dit eration. On obtient une relation de la forme :
c
11

X
1
(1)
+c
12

X
2
(1)
+. . . +c
1n

X
n
(1)
= 0

X
1
(1)
=
c
12
c
11

X
1
(1)
. . .
c
1n
c
11

X
n
(1)
o` u

X
i
r(p)
est la coordonn ee i de lapproximation

X
r
du vecteur propre de rang r obtenu ` a
lit eration p. Ce syst` eme se met sous forme matricielle :

X
(1)
=
_

X
1
(1)

X
2
(1)
.
.
.

X
n
(1)
_

_
=
_

_
0
c
12
c
11
. . . . . .
c
1n
c
11
0 1 0 . . . 0
.
.
.
.
.
. 1
.
.
. 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
0 . . . . . . 0 1
_

_
. .
_

X
1
(1)

X
2
(1)
.
.
.

X
n
(1)
_

_
[S
1
]
Le nouveau syst` eme d erivant de l equation (3.20) initiale prend en compte cette relation
de M-orthogonalit e :
[D] [S
1
] X
(1)
=
1

2
X
(1)
M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres 93
ces relations convergeant vers X
2
et
2
. Le vecteur dessai ` a lit eration 3 doit etre ` a son
tour K et M-orthogonal, ce qui permet de d eterminer [S
2
].
Ces calculs sautomatisent sans probl` eme. Les estimations des n valeurs et vecteurs
propres dun syst` eme ` a n ddl conduisent ` a n 1 syst` eme [S]
i
. En fait le dernier de ces
syst` emes, [S]
n1
, ne pr esente pas dint er et puisque les conditions de M ou K-orthogonalit e
conduisent ` a d eterminer de facon unique lexpression du vecteur propre. La pulsation propre
est alors directement connue ` a partir de lexpression de ce vecteur propre. Il faut noter que
dans la r ealit e, le dernier vecteur propre ne sera jamais recherch e car les erreurs num eriques
augmentent avec le rang des valeurs et vecteurs propres. On d eterminera plut ot ces derni` eres
valeurs en partant de la plus grande pulsation. On notera egalement que les syst` eme continus
poss` edent une innit e de ddl auxquels correspondent une innit e de valeur propres, si bien
que ce probl` eme ne se posera jamais en pratique pour les milieux continus.
8.1.2 Application au pendule double avec masses ponctuelles
Recherche de la plus basse pulsation
Calculons la matrice dynamique D = K
1
M dans notre cas :
[D] = [K]
1
[M] =
l
g
_
_
1
4
0
0
1
2
_
_
_
_
8 4
4 4
_
_
=
l
g
_
_
2 1
2 2
_
_
Le syst` eme de d epart de recherche it erative des pulsations les plus basses et des vecteurs
propres associ es s ecrit en partant de la forme de lexpression (3.25) :
_
_
2 1
2 2
_
_
_

X
1
1

X
2
1
_
(n)
l
g
=
1

2
(n+1)
_

X
1
1

X
2
1
_
(n+1)
(3.28)
Pour d ebuter les it erations, on forme par exemple le vecteur dessai unit e. La premi` ere
it eration permet de constituer D

X
1(0)
, ce qui donne le premier couple (

X
1(1)
,
2
1(1)
) dont le
produit est egal ` a cette quantit e. On peut normer ce produit, par exemple par le sup([X
i
r
[),
ce qui conduit ` a la valeur propre associ ee. La seconde it eration d ebute avec ce couple, et le
processus est r ep et e jusqu` a obtenir la convergence du syst` eme. Les calculs conduisent ` a la
suite de valeurs propres et vecteurs suivants :
it eration 1
g
l
[D]X
1(0)
=
_
3
4
_
=
1

2
1(1)
g
l
_
3
4
_
=
1
0, 25
_
0, 75
1
_
it eration 2
1

2
1(2)
g
l
_
2, 5
3, 5
_
=
1
0, 286
_
0, 714
1
_
it eration 3
1

2
1(3)
g
l
_
2, 429
3, 429
_
=
1
0, 292
_
0, 708
1
_
it eration 4
1

2
1(4)
g
l
_
2, 417
3, 417
_
=
1
0, 293
_
0, 707
1
_
94 M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres
Les r esultats de cette recherche par it erations sont ` a comparer aux valeurs exactes cal-
cul ees pr ec edemment analytiquement :
Approximations
2
1
= 0, 293
g
l

X
1
=
_
0, 707
1
_
Solution exacte
2
1
=
_
1

2
2
_
g
l

X
1
=
_
2
2
1
_
On notera la tr` es bonne pr ecision obtenue ` a partir de ces calculs. En effet, ` a la seconde
it eration lerreur commise sur la pulsation est de moins de 2,5% et ` a la troisi` eme it eration
lerreur est de 0,4%. En ce qui concerne le vecteur propre associ e, trois ou quatre it erations
sufsent pour en obtenir une approximation raisonnable.
Recherche de la plus haute pulsation
Dans notre exemple, les calculs de la matrice statique D
1
= M
1
K, conduisent ` a :
[D]
1
= [M]
1
[K] =
g
l
_
_
1
4

1
4

1
4
1
2
_
_
_
_
4 0
0 2
_
_
=
g
l
_
_
1
1
2
1 1
_
_
(3.29)
Le syst` eme de d epart de la d etermination par it erations des valeurs propres les plus elev ees
et des vecteurs propres est donc, en partant de (3.27) :
_
_
1
1
2
1 1
_
_
_

X
1
1

X
2
1
_
(n)
g
l
=
2
2(n+1)
_

X
1
1

X
2
1
_
(n+1)
Pour d ebuter les it erations, on forme de nouveau le vecteur dessai unit e. Les calculs conduisent
` a la suite de valeurs propres et vecteurs suivants (norm es par le sup([X
i
r
[)) :
M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres 95
it eration 1
l
g
[D]
1
X
2(0)
=
_
0, 5
0
_
=
l
g

2
2
(1)
_
0, 5
0
_
= 0, 5
_
1
0
_
it eration 2
l
g

2
2
(2)
_
1
1
_
= 1
_
1
1
_
it eration 3
l
g

2
2
(3)
_
1, 5
2
_
= 2
_
0, 75
1
_
it eration 4
l
g

2
2
(4)
_
1, 25
1, 75
_
= 1, 75
_
0, 714
1
_
it eration 5
l
g

2
2
(5)
_
1, 214
1, 714
_
= 1, 714
_
0, 708
1
_
it eration 6
l
g

2
2
(6)
_
1, 208
1, 708
_
= 1, 708
_
0, 707
1
_
it eration 7
l
g

2
2
(7)
_
1, 207
1, 707
_
= 1, 707
_
0, 707
1
_
La derni` ere valeur propre
2
2
et le vecteur propre correspondant

X
2
sont donc d eduits de
ces calculs. Ces grandeurs sont ` a comparer aux solutions exactes obtenues pr ec edemment :
Approximations
2
2
= 1, 707
g
l

X
2
=
_
0, 707
1
_
Solution exacte
2
2
=
_
1+

2
2
_
g
l

X
1
=
_
2
2
1
_
Ici encore la pr ecision est tr` es bonne, puisqu` a la quatri` eme it eration lerreur commise sur la
pulsation est de moins de 2% et ` a la cinqui` eme it eration lerreur est de 0,4%.
Recherche des valeurs interm ediaires
On applique cette recherche des valeurs interm ediaires dans lexemple du pendule double
dans un but uniquement p edagogique, puisque les deux seules valeurs propres sont dores et
d ej` a d etermin ees dans notre syst` eme ` a deux ddl.
Pour calculer la seconde pulsation propre et le vecteur propre associ e, on utilise les re-
lations de M ou K-orthogonalit e que doit v erier le second mode propre par rapport ` a la
solution que nous venons de trouver. On peut former la matrice de passage telle que ce nou-
96 M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres
veau vecteur des inconnues soit M-orthogonal ` a

X
1
:
_

X
2
_
t
[M]
_

X
1
_
= 0

_

X
1
2

X
2
2
_
t
_
_
8m
2
4m
2
4m
2
4m
2
_
_
_
0, 707
1
_
= 0
<

X
1
2
,

X
2
2
>
_
4(1, 4141)
4(0, 7071)
_
= 0

X
2
2
=0, 707

X
1
2

X
2
= [S
1
]

X
2
=
_
_
0 0, 707
0 1
_
_
_

X
1
2

X
2
2
_
(3.30)
`
A partir de cette relation, on forme la matrice de changement de vecteur dessai [S
1
], qui est
inject ee dans la relation de base des it erations qui devient la nouvelle matrice du syst` eme per-
mettant de d eterminer les caract eristiques propres. Par exemple en consid erant le probl` eme
de la plus grande valeur propre :
[D]
1
[S
1
] = [M]
1
[K][S
1
] =
g
l
_
_
1
1
2
1 1
_
_
_
_
0 0, 707
0 1
_
_
=
g
l
_
_
0 0, 207
0 0, 293
_
_
Dans notre syst` eme poss edant 2 ddl, la d emarche syst ematique de formation des vecteurs
dessai sinterrompt d es [S
1
], correspondant ` a la recherche de la seconde valeur propre (3.30).
De cette relation, on tire directement le vecteur en normant par le sup([X
i
[), et la pulsation
propre correspondante calcul ee ` a partir de la matrice statique (3.29) :
Approximations
2
1
= 0, 293
g
l

X
1
=
_
0, 707
1
_
Solution exacte
2
1
=
_
1

2
2
_
g
l

X
1
=
_
2
2
1
_
8.2 Modes et fr equences propres de vibration dun syst ` eme
soumis ` a des contraintes : principe de monotonic
Il sagit ici de pr evoir la modication du spectre des fr equences en pr esence de contraintes
cin ematiques suppl ementaires. Il peut en effet etre int eressant de connatre linuence de la
modication dune liaison cin ematique sur la r epartition des pulsations propres, ceci dans
le but par exemple de d ecaler le spectre des fr equences, ce qui peut contribuer ` a eviter la
r esonance.
M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres 97
Imposer une contrainte ` a un syst` eme revient ` a prendre en compte une equation suppl ementaire
du type :
f (q
1
, . . . , q
n
) = 0
compatible avec la position d equilibre f (q
1
(t = t
0
), . . . , q
n
(t = t
0
)) = 0. Comme il sagit
d etudier les oscillations de petites amplitudes autour dun conguration d equilibre, comme
pour les energies on peut lin eariser la contrainte autour de cette conguration q
e
prise nulle
pour simplier :
f (q
1
, . . . , q
n
) = f ( q)
[ q=

0
+

t
f
[ q=

0
q

f
[ q=

0
=

0
Le nouveau syst` eme poss` ede maintenant (n 1) degr es de libert e, donc (n 1) valeurs
et vecteurs propres que lon peut distinguer par le signe:

2
1

2
2
. . .
2
n1

X
1
,

X
2
, . . . ,

X
n1
Il est evident que
1
etant le minimum du premier quotient de Rayleigh, en labsence de
contrainte, le fait de prendre en compte une contrainte ne peut conduire qu` a un nouveau
minimum
1
non inf erieur ` a
1
( rigidit e). On d emontre quil en est de m eme pour les
quotients de Rayleigh r ecursifs :

2
r

2
r
. . .
2
r+1
ce qui se g en eralise au cas o` u m contraintes sont impos ees au syst` eme :

2
r

2
r
. . .
2
r+m
Application au pendule double avec masses ponctuelles On reprend lexemple introduit
pr ec edemment avec cette fois-ci, larticulation entre les 2 barres bloqu ees. Ceci correspond
` a
1
=
2
. On trouve alors sans difcult e la nouvelle pulsation propre du syst` eme contraint,
qui v erie les in egalit es enonc ees ci-dessus. L energie cin etique et le potentiel deviennent :
2T = 20m
2

2
et 2V = 6mg
ce qui conduit ` a

1
2
=
3
10
g


1
1, 225
_
g

Soit :

1
= 0, 54
_
g


1
= 1, 225
_
g


2
= 1, 306
_
g

98 M ethodes variationnelles de caract erisation des valeurs propres


- 9 -
Oscillations amorties des syst` emes ` a n
degr es de libert e
Sommaire
9.1 Oscillations amorties en terme de modes propres du syst` eme conser-
vatif associ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9.2 Analyse des syst` emes amortis visqueux dans lespace d etat . . . . . . 102
9.2.1

Etude du cas homog` ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9.2.2

Etude du cas non homog` ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.2.3 R eponse ` a une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . 104
Dans toutes les structures r eelles, il y a dissipation de l energie du syst` eme. Cest dailleurs
cette dissipation qui permet d eviter que les ph enom` enes de r esonance ne conduisent syst emati-
quement ` a la ruine des structures. Pourtant la prise en compte de cette dissipation pr esente
des difcult es, essentiellement lors de la r esolution des equations d equilibre.
Comme nous lavons vu pr ec edemment, la projection dans la base modale permet de
d ecoupler ces equations qui r egissent l equilibre et la stabilit e du syst` eme. La prise en compte
de la dissipation proportionnelle aux vitesses (D =
1
2

q
t
C

q) va conduire ` a des syst` emes
coupl es, dont la r esolution sera possible dans le cas damortissements diagonaux ou suppos es
tels, ou bien dans lespace d etat. Dans ce dernier cas, il faudra sinterroger sur la stabilit e
de la solution obtenue. Dans les codes de calcul par el ements nis, ces hypoth` eses damor-
tissement diagonal sont les plus courantes, bien que justi ees seulement dans les structures
peu dissipatives. On trouve ces hypoth` eses sous la d enomination damortissement modal o` u
lon sp ecie lamortissement de chaque mode de la base modale, lamortissement de Ray-
leigh o` u la matrice damortissement est proportionnelle ` a la matrice de masse et la matrice
de raideur, et lamortissement proportionnel, utilis e pour repr esenter une dissipation propor-
tionnelle aux contraintes d evelopp ees dans le solide. Au nal, pour les amortissements hors
99
100 Oscillations amorties des syst ` emes ` a n degr es de libert e
de ces cas pr ecis, tout lint er et du d ecouplage des equations est r eduit, et il devient parfois
plus rapide de r esoudre le probl` eme de dynamique hors de la base modale.
Consid erons lamortissement comme une forme quadratique des vitesses, avec C la ma-
trice damortissement sym etrique non-n egative. Lintroduction de cette dissipation dans les
equations de Lagrange conduit ` a l equation des oscillations forc ees amorties :
M

q+C

q+K q = p(t) (3.31)
9.1 Oscillations amorties en terme de modes propres du
syst` eme conservatif associ e
Associons au syst` eme r eel le syst` eme non-amorti, dont les pulsations
2
or
et modes
propres

X
r
sont facilement caract eris es. On peut essayer de projeter les equations d equilibre
r egissant le syst` eme amorti (3.31), dans la base modale du syst` eme conservatif associ e :
q =
n
s=1

s
(t)

X
s

X
t
r
M
n
s=1

X
s

s
(t) +

X
t
r
C
n
s=1

X
s

s
(t) +

X
t
r
K
n
s=1

X
s

s
(t) =

X
t
p
soit
r

r
(t) +
n
s=1

X
t
r
C

X
s

s
(t) +
r

r
(t) =

X
t
r
p
ou bien
r
(t) +
n
s=1

rs

r

s
(t) +
2
or

r
(t) =
r
(t) avec
rs
=

X
t
r
C

X
s
En labsence dhypoth` eses suppl ementaires, les equations normales sont coupl ees par les
coefcients damortissement
rs
et toute lefcacit e de la m ethode modale applicable au cas
non amorti est perdue. Pour obtenir des equations d ecoupl ees, il faudrait que seuls les termes
diagonaux soient non nuls (
kl
= 0, k ,= l), ce qui implique que les forces de dissipations
soient r eparties comme les forces dinertie ou les forces elastiques (K et M-orthogonalit es),
ou soient pond er ees entre les deux formes : C = aK +bM. Mais on ne peut, dans un cadre
g en eral, pas justier une telle hypoth` ese a priori. Cette hypoth` ese est pourtant largement
utilis ee, cest lhypoth` ese ou amortissement de Rayleigh.
Lhypoth` ese qui consiste ` a supposer que lamortissement est diagonal nest pas justi ee.
Toutefois, on peut montrer que cette hypoth` ese est coh erente avec la notion de structure fai-
blement dissipative. Faisons lhypoth` ese que les termes damortissement sont dun ordre de
grandeur inf erieur ` a ceux de raideur et dinertie, et etudions les vibrations libres du syst` eme
amorti. La solution g en erale est ` a chercher sous la forme q = z e
t
, z et etant complexes.
Pour le syst` eme associ e non amorti
k
=i
0r
et z
k
=

X
k
. L equilibre (3.31) devient :
_

2
k
M+
k
C+K
_
z
k
= 0, k = 1, . . . , n
Le syst` eme etant faiblement dissipatif, on peut admettre que la pulsation
k
et le mode z
k
solution de cet equilibre en pr esence de termes damortissement diff` erent peu de i
0k
et

X
k
Oscillations amorties des syst ` emes ` a n degr es de libert e 101
caract eristique du syst` eme non amorti associ e :

k
= i
0k
+
k
et z
k
=

X
k
+ z
k
En reportant ces valeurs dans l equation g en erale, on obtient :
__

2
0k
+2i
0k

k
+(
k
)
2
_
M+(i
0k
+
k
)C+K
_
(

X
k
+ z
k
) = 0
compte-tenu que
_
K
2
0k
M
_

X
k
=

0, et n egligeant les termes dordre 2 :
_
K
2
0k
M
_
z
k
+
_
2i
0k
M+C
_

X
k

k
+i
0k
C(

X
k
+ z
k
) 0
Lamortissement etant faible, n egligeons les termes C
k
et C z
k
. L equation se r eduit ` a :
_
K
2
0k
M
_
z
k
+i
0k
_
C+2
k
M
_

X
k
0
En multipliant ` a gauche par

X
t
k
on obtient :

X
t
k
_
C+2
k
M
_

X
k
0

X
t
k
C

X
k
+2
k

X
t
k
M

X
k
0

kk
2
k
ce qui conduit ` a
k

kk
2
k
+i
0k
Ainsi, on a mis en evidence deux aspects importants :
Lamortissement apporte ` a chaque valeur propre une correction par le biais dune par-
tie r eelle n egative conf erant ` a chaque solution le caract` ere oscillatoire amorti,
Un amortissement faible ne fait apparatre que les termes diagonaux
kk
de la projec-
tion modale de la matrice damortissement.
La modication des modes propres est obtenue en d ecomposant z
k
suivant les modes
propres du syst` eme non amorti, on trouve :
z
k
=

X
k
+
n

s=1
i
0k

rs

s
_

2
0k

2
0s
_

X
k
La correction apport ee au mode propre provenant dun terme imaginaire, le mode nest plus
caract eris e par un mouvement synchrone de lensemble des degr es de libert e.
Lhypoth` ese damortissement diagonal est souvent appel ee hypoth` ese de Basile, elle per-
met de d ecoupler les equations normales sous la forme :

r
+

r

r
+
2
0r

r
=(t) r = 1, . . . , n
102 Oscillations amorties des syst ` emes ` a n degr es de libert e
ou encore sous forme canonique :

r
(t) +2
r

0r

r
(t) +
2
0r

r
(t) =(t)
avec
r
=

r
2
0r

r
lamortissement r eduit. Ce dernier r esultat est lextension des d ecouplages
mis en evidence dans les syst` emes non amortis. Sous la condition que lamortissement est
diagonal, la m ethode modale permet de formuler la r esolution du probl` eme ` a n ddl comme
la r esolution de n probl` emes de type oscillateur el ementaire. On rappelle que dans le cas de
loscillateur el ementaire, la forme canonique de l equilibre s ecrit (1.21) :
u(t) +2
p
u(t) +
2
p
u(t) =
1
m
f (t)
avec
2
p
=
k
m
le carr e de la pulsation propre et =
c
2m
p
lamortissement r eduit.
9.2 Analyse des syst` emes amortis visqueux dans lespace
d etat
Une autre facon de r esoudre les equations du syst` eme amorti M

q +C q +K q = p(t)
consiste ` a le transformer en un syst` eme de 2n equations du premier ordre que lon peut
ecrire ainsi :
_
C M
M 0
__

q

q
_
+
_
K 0
0 M
__
q

q
_
=
_
p(t)

0
_
(3.32)
qui prend la forme canonique :
A r +B

r = s
avec les matrices sym etriques et les vecteurs :
A =
_
K 0
0 M
_
B=
_
C M
M 0
_
r =
_

q

q
_
s =
_
p(t)

0
_
9.2.1

Etude du cas homog` ene
En labsence de sollicitations ext erieures, l equilibre s ecrit dans lespace d etat (3.32) :
A r +B

r =

0
et la solution est recherch ee sous la forme g en erale r = y e
t
. On y associe l equation aux
valeurs propres :
A y +B y =

0
dont les solutions seront not ees (
k
, y
k
).
Oscillations amorties des syst ` emes ` a n degr es de libert e 103
Relations dorthogonalit e
Pour 2 solutions propres k et j, nous trouvons sans difcult e :

Y
t
j
A

Y
k
+
k

Y
t
j
B

Y
t
k
= 0 (3.33a)

Y
t
k
A

Y
j
+
j

Y
t
k
B

Y
t
j
= 0 (3.33b)
Les matrices A et B etant sym etriques, on obtient en effectuant (3.33a)-(3.33b) :
_

j
_

Y
t
j
B

Y
k
= 0
ce qui donne, pour
k
,=
j
, les relations dorthogonalit e :

Y
t
j
B

Y
t
k
= b
k

k j

Y
t
j
A

Y
t
k
= a
k

k j
Lorsque k = j, on obtient les valeurs propres donn ees par le quotient de Rayleigh :

k
=
a
k
b
k
=

Y
t
k
A

Y
t
k

Y
t
k
B

Y
t
k
Les matrices Bet A etant r eelles, si (
k
,

Y
k
) est une solution alors son conjugu e (

k
,

Y
k
) lest
aussi.
Stabilit e de la solution
Par d enition r =
_
q

q
_
, alors les vecteurs

Y
r
s ecrivent sous la forme

Y
r
=
_
z
r

r
z
r
_
.
z
r
est un vecteur propre complexe du syst` eme initial :
_

2
r
M+
r
C+K
_
z
r
=

0
Multiplions ` a gauche par le conjugu e

z
r
t
; on obtient le polyn ome de degr e 2 en
r
suivant :

2
r

z
r
t
M z
r
+
r

z
r
t
C z
r
+

z
r
t
K z
r
= 0
ou en introduisant les masses (m
r
>0), amortissement (c
r
>0) et raideurs (k
r
>0) g en eralis ees :

2
r
m
r
+
r
c
r
+k
r
= 0
Dans cette equation du second degr es, la somme des racines est n egative (
c
r
m
r
) et le produit
est positif ou nul (
k
r
m
r
). Les racines etant r eelles n egatives, ou imaginaires poss edant une
partie r eelle n egative, il en d ecoule que la stabilit e est assur ee. En effet, dans ce cas on aura
la pr esence dun r egime sur-amorti ou critique assurant la stabilit e de la solution r =

Y e
t
.
Placons nous dans le cas de r egimes oscillatoires amortis, dont lexistence implique que
le discriminant soit n egatif. Ceci est dautant plus justi e que dans la r ealit e les amortisse-
ments sous souvent faibles :
c
r
< 2
_
k
r
m
r

r
=
r
i
r
104 Oscillations amorties des syst ` emes ` a n degr es de libert e
9.2.2

Etude du cas non homog` ene
Cherchons la solution sous la forme dune d ecomposition de modes propres :
r =
2n

k=1

k
(t)

Y
k
En utilisant cette approximation dans l equation du syst` eme, et en multipliant ` a gauche
par

Y
t
j
, sous laction dune sollicitation ext erieure s(t) le syst` eme est caract eris e par :

Y
t
j
A

Y
j

j
+

Y
t
j
B

Y
j

j
=

Y
t
j
s(t)
Compte-tenu des relations dorthogonalit e, on doit r esoudre 2n equations du premier
ordre :

j
(t) +
j
(t) =
j
(t) avec

j
=

Y
t
j
A

Y
t
j

Y
t
j
B

Y
t
j
et
j
(t) =

Y
t
j
s

Y
t
j
B

Y
t
j
Pour r esoudre l equation normale, on peut la multiplier par e

j
t
:
d
dt
_
e

j
t

j
_
=e

j
t
_

j
+
j
_
=
j
(t)e

j
t
ce qui conduit ` a la solution :

j
(t) =e

j
t
_
_
t
0

j
() e

d
_
+
j
(0)
9.2.3 R eponse ` a une excitation harmonique
Consid erons une sollicitation harmonique s(t) = s
0
e
it
, et int eressons nous ` a la r eponse
` a long terme du syst` eme, apr` es que la solution transitoire ait disparu. Cette solution s ecrit
en fonction de la partie oscillatoire seule :

j
(t) =e

j
t
_
_
t
0

0j
e
(i
j
)
d
_
+
j
(0)
o` u on a pos e
j
(t) =
0j
e
it
avec
0j
=

Y
t
j
s
0

Y
t
j
B
, donc :

j
(t) =

0j
e
it
i
j
En utilisant cette r eponse ` a long terme, on reconstitue la r eponse r eelle :
r =
2n

k=1

k
(t)

Y
k
=
n

j=1
_
_
_
1

Y
t
j
B

Y
j

Y
j

Y
t
j

j
+i
_
+
j
_ +
1

Y
j
t
B

Y
j

Y
j

Y
j
t

j
+i
_

j
_
_
_
_
s
0
e
it
Oscillations amorties des syst ` emes ` a n degr es de libert e 105
Si nous appelons :
p
j
=

Y
t
j
B

Y
j
la norme du j
i` eme
vecteur propre
p
j
=< z
t
j
,
j
z
t
j
>
_
C M
M 0
__
z
j

j
z
j
_

j
(t) = z
t
j
C z
j
+2
j
z
t
j
M z
j
On obtient le d eveloppement spectral de la matrice des coefcients dinuence dynamique :
_
K
2
M+iC
_
1
=
n

k=1

Y
j
_
1

k
+i(+
k
)
z
j
z
t
j
p
k
+
1

k
+i(
k
)

z
j

z
j
t
p
k
_
106 Oscillations amorties des syst ` emes ` a n degr es de libert e
Quatri` eme partie
Syst` emes continus et approximations par
des m ethodes cin ematiques
107
109
Nous avons jusqu` a pr esent etudi e des syst` emes discrets pour lesquels les fonctions de
masse, rigidit e et amortissement sont dissoci ees. Les structures r eelles sont pourtant princi-
palement des syst` emes continus pour lesquels ces caract eristiques sont confondues. Tous les
concepts introduits et d evelopp es pour les syst` eme discrets restent valables pour les milieux
continus. Notamment, dans ces milieux poss edant une innit e de degr es de libert e, il existe
une innit e de modes et pulsations propres associ es. Nous cherchons ici ` a caract eriser ces
grandeurs de base en posant les probl` emes aux valeurs propres, associ es ` a quelques structures
simples de type barre et poutre.
Pour cela, dans le chapitre 10 nous allons tout dabord caract eriser de facon g en erale
l equilibre dynamique dun milieu 3D conservatif quelconque. Ceci sera ensuite appliqu e
dans le chapitre 11 au cas particulier des barres, cordes et enn poutres droites. Dans le
chapitre 12 les m ethodes dapproximation des vibrations des poutres droites sont expos ees,
notamment la m ethode des el ements nis dans le cas des vibrations libres.
110
- 10 -

Equilibre dynamique des milieux


continus
Sommaire
10.1 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.2

Equations d equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.3 Propagation dondes dans un milieu elastique - Notions de base . . . . 115
10.3.1

Equations de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10.3.2 Ondes elastiques planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.3.3 Ondes de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
10.1 Principe de Hamilton
Dans ces syst` emes continus le principe de Hamilton etabli au 2.15 pour des syst` emes
conservatifs reste bien evidemment valable. On rappel que ce principe est bas e sur la mi-
nimisation de la fonctionnelle appel ee Lagrangien du syst` eme, d enie comme la diff erence
entre l energie cin etique du syst` eme et son energie potentielle ext erieure et int erieure. Dans
le cas des milieux continus, cette derni` ere quantit e est classiquement appel ee energie de
d eformation elastique. Le principe de Hamilton s ecrit entre deux instants t
1
et t
2
pour un
syst` eme continu :
_

_
t
2
t
1
L(u,

u, t) dt =
_
t
2
t
1
_
T(u,

u, t) V
ext
(u) W(u)
_
dt = 0,
u(x)C.A.(0) et C.I.(0)
(4.1)
Les relations entre le PPV, le PTV, et le Principe de Hamilton sont explicit ees plus en
d etails en annexe en A-1.6 page A-11. On rappel que le principe de Hamilton s ecrit ` a partir
111
112

Equilibre dynamique des milieux continus
des potentiels des actions ext erieurs et int erieurs, cest-` a-dire du potentiel de d eformation
pour ce dernier terme. Consid erons un milieu continu quelconque de masse volumique
suppos ee constante, tel que repr esent e sur la gure 4.1. Ce milieu est en equilibre sous
laction defforts ext erieurs volumiques f
i
et surfaciques F
d
i
appliqu es sur sa fronti` ere
F
.
Les conditions aux limites cin ematiques de ce milieu sont quant ` a elles appliqu ees sur la
surface
u
(u(x) =u
d
(x), x
u
) et lon a les conditions suivantes sur ces deux surfaces
compl ementaires :
F

u
= et
F

u
=
FIG. 4.1 Solide (S) quelconque, occupant un volume , en equilibre sous laction defforts
ext erieurs, et conditions aux limites associ ees.
Pour ce milieu continu, la densit e d energie cin etique sexprime de mani` ere triviale et on
d enit w() ( eq. 4.2b) la densit e d energie de d eformation et v
ext
(u) ( eq. 4.2a) la densit e de
potentiel des actions ext erieures conservatives telles que :
v
ext
(u) /
_

_
v
ext
u
[

f
_
v
vol
ext
(u) =w
vol
ext
_
v
ext
u
[

F
=

F
d
_
v
sur f
ext
(u) =w
sur f
ext
_
(4.2a)
w() /
w

=()
_
w =()
_
(4.2b)
o` u est le second tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff et est le tenseur des d eformations
de Green-Lagrange. Sans entrer dans les d etails de cette formulation en description Lagran-
gienne, cest-` a-dire sur la conguration non-d eform ee, nous nous limitons aux petites per-
turbations. Dans ce cas le tenseur de Green-Lagrange se r eduit ` a sa partie lin eaire classique.
Leffet des pr e-contraintes par exemple, telle que la pr e-tension dans les cordes vibrantes,
sera pris en compte ult erieurement pour ces cas sp eciques. Pour les cas g en eraux que nous
traitons ici, le tenseur des d eformations est :
(u) =
1
2
_
u+
t
u
_
ou encore, en notation indicielle
i j
=
1
2
_
u
i, j
+u
j,i
_
(4.3)

Equilibre dynamique des milieux continus 113


On d enit de mani` ere courante l energie interne de d eformation par lint egrale du tra-
vail fournit par les contraintes dans les d eformations correspondantes, ce qui dans le cas
de contraintes ind ependantes explicitement du temps se ram` ene au calcul sur le trajet de
d eformation. L energie compl ementaire, not ee w

(), est duale et se d enit par lint egrale


sur le trajet de contrainte du travail fournit par les d eformations dans le solide. Ces deux gran-
deurs energ etiques permettent de d enir la loi de comportement, relation entre contraintes et
d eformations. On rappelle de plus, que ces grandeurs sont born ees et egales lorsque le champ
de d eplacement et le champ de contrainte consid er es sont solutions du probl` eme pos e :
w() =
_

i j
0

i j
d
i j

w()

i j
=
i j
w

() =
_

i j
0

i j
d
i j

()

i j
=
i j
Loi de comportement et energies associ ees.
TAB. 4.1 D enition des energies de d eformation et de d eformation compl ementaire, et leur
signication physique en lien avec la loi de comportement.
On peut maintenant calculer sur le domaine entier les quantit es intervenant dans le prin-
cipe de Hamilton :
_

_
V
ext
(u) =
_

v
vol
ext
d+
_

F
v
sur f
ext
d
F
=
_

f (x, t)u(x, t) d
_

F
d
(x, t)u(x, t) d
F
V
int
(u) =
_

w(u) d
_
=
1
2
_

() : (u) d pour un mat eriau lin eaire


_
T(

u) =
1
2
_

u
_
2
d
(4.4)
10.2

Equations d equilibre
Partant des expressions pr esent ees en 4.4, le principe de Hamilton (eq. 4.1) devient :

_
t
2
t
1
L(u,

u, t) dt =
_
t
2
t
1
_
_

_
u
i
u
i

i j
()
i j
(u) + f
i
(x, t) u
i

d+
_

F
F
i
(x, t) u
i
d
F
_
dt
= 0 , u(x, t) C.A.(0) et C.I(0)
(4.5)
114

Equilibre dynamique des milieux continus
en utilisant les conditions de vitesses nulles aux instants extr emes, i.e. pour un champ de
vitesse C.I.(0), on obtient apr` es int egration par partie en temps du terme inertiel provenant
de la variation de l energie cin etique :
_
t
2
t
1
u
i
u
i
dt = [ u
i
u
i
]
t
2
t
1
. .

_
t
2
t
1
u
i
u
i
dt
0
(4.6)
et la variation de l energie de d eformation s ecrit classiquement, en remarquant la sym etrie
du tenseur des d eformations et du tenseur des contraintes, et la nullit e de la variation des
d eplacements impos es sur
u
(u C.A(0)) :
_

i j
()
i j
(u) =
_

i j
() u
i, j
d
Int egration par parties
=
_

i j, j
() u
i
d +
_

i j
() u
i
_
, j
d
Ostrogradski th. de la divergence en 3D
=
_

i j, j
() u
i
d +
_

F
_

i j
() u
i
_
n
j
d
F
(4.7)
Finalement, en substituant les expressions 4.6 et 4.7 dans lexpression du principe de Ha-
milton (eq. 4.5), on aboutit ` a une fonctionnelle faisant intervenir deux quantit es distinctes,
respectivement dans le solide et sur sa fronti` ere o` u les efforts sont impos es :

_
t
2
t
1
L(u,

u, t) dt =
_
t
2
t
1
_
_

_
u
i
+
i j, j
() + f
i
_
u
i
d+
_

F
_
F
d
i

i j
n
j
_
u
i
d
F
_
dt
= 0 , u(x) C.A.(0) et C.I(0)
(4.8)
Le champ virtuel etant par d enition arbitraire, et compte-tenu des conditions de nullit e
de ce champ aux instants extr emes t
1
et t
2
, dapr es le lemme de lint egrale nulle, la quantit e
dans lint egrale en temps est nulle quelque soit le champ virtuel continu sur . Choisis-
sons le champ virtuel non-nul ` a lint erieur du solide (4.9a) et nul sur sa fronti` ere, puis nul
` a lint erieur et non-nul sur sa fronti` ere (4.9b). La condition de nullit e est donc satisfaite
si et seulement si les equations suivantes sont v eri ees, ce sont les equations caract erisant
l equilibre dynamique :
_
u(x) ,=

0, x
_

_
u(x) =

0, x
F
_

i j, j
+ f
i
= u
i
dans et t (4.9a)
_
u(x) =

0, x
_

_
u(x) ,=

0, x
F
_
F
i
=
i j
n
j
sur
F
et t (4.9b)

Equilibre dynamique des milieux continus 115


On notera que la condition de minimisation dEuler-Lagrange est une g en eralisation du
principe de Hamilton ` a toute fonctionnelle convexe. Dailleurs on montrera, pour un cas
simple, que ces equations d equilibre se d eduisent directement de cette condition de minimi-
sation sans autre calcul.
`
A partir de ces equations d equilibre, on peut traiter nimporte quel probl` eme de dy-
namique de milieux continus. Il faut toutefois noter quon aborde souvent de mani` ere dis-
tincte deux types de probl` emes de dynamique : propagation dondes et vibrations. Dans cette
distinction ctive interviennent en premier lieu les propri et es de conduction de ces mou-
vements (vitesse de propagation), notamment la c el erit e caract erisant laptitude du solide ` a
propager ces mouvements entre des points mat eriels voisins. Selon la vitesse de propagation,
les mouvements pourront devenir coop eratifs ou non. En g en eral, la vitesse de propagation
des ondes est beaucoup plus grande que les vitesses r esultant de la vibration des poutres,
propagation dondes et vibrations peuvent donc assez fr equemment etre dissoci ees lorsque
le spectre des sollicitations reste dans des plages connues par avance.
10.3 Propagation dondes dans un milieu elastique - No-
tions de base
Le cas de la propagation des ondes dans un milieu elastique est le plus couramment ren-
contr e : s eismes, contr ole non-destructif par ultra-sons, chocs, ... Dans la r ealit e pourtant, les
mat eriaux peuvent avoir un comportement plastique ou visco-plastique, donc d ependant du
temps et/ou du chargement, ce qui complique singuli` erement les probl` emes. La pr esence
dinterfaces est egalement un des facteurs clefs de la propagation des ondes, puisque le
ph enom` ene de r eexion/r efraction des ondes a lieu pour toute interface g eom etrique (bord
libre) aussi bien que physique (changement de propri et es des mat eriaux constitutifs). Cest
dailleurs la base du contr ole non-destructif o` u des ondes sont emises puis mesur ees, latt enuation
de signal etant directement li ee ` a la pr esence dinterfaces. La difcult e etant dans ce cas de
caract eriser nement la localisation et le type de ces interfaces.
La propagation des ondes est un domaine sp ecique de la dynamique qui nentre pas dans
le cadre de la dynamique des structures que nous abordons plus largement dans ce document.
Dans cette partie, nous nous contentons de donner quelques notions de base concernant la
propagation des ondes.
10.3.1

Equations de Navier
Dans les equations 4.9, nous avons ecrit l equilibre dun milieu continu en contraintes.
En introduisant la loi de comportement du milieu, l equilibre du syst` eme est caract eris e par
les equations de Navier. Dans un mat eriau elastique isotrope, la loi de comportement s ecrit
` a laide de deux constantes mat erielles :
116

Equilibre dynamique des milieux continus
module dYoung E et coefcient de Poisson :

i j
=
1+
E

i j

pp

i j
ou coefcients de Lam e ( et ) :

i j
=
pp

i j
+2
i j
ou coefcient de compressibilit e hydrostatique k et module de cisaillement , qui per-
mettent de dissocier partie hydrostatique et cisaillement :

i j
= k
pp

i j
+2e
i j
avec e le tenseur d eviateur des d eformations et k =+2/3. On rappelle les relations
suivantes :
=
E
(1+)(12)
, = G =
E
2(1+)
, k =
E
3(12)
En introduisant cette loi de comportement dans l equation d equilibre int erieur (4.9a), on
arrive nalement aux equations de Navier :


2
u
i
x
i
x
j
+(+)

2
u
i
x
2
i
+ f
i
u
i
= 0
soit

2
u
i
+(+)
e
x
j
+ f
i
u
i
= 0
(4.10)
avec les op erateurs laplacien
2
= et divergence e =
u
1
x
1
+
u
2
x
2
+
u
3
x
3
.
Les equations r egissant la propagation des ondes sont etablies. Dans le cas le plus g en eral,
les ondes se propagent dans toutes les directions du volume occup e par le milieu continu.
Compte-tenu de la complexit e des probl` emes de propagation des ondes, on peut dabord se
limiter ` a d eterminer lexistence dondes particuli` eres. Notamment, en observant les s eismes,
on d enit deux grands types dondes. Tout dabord les ondes de fond (volumiques) se pro-
duisent, puis les ondes de surface sont observ ees lorsque la surface libre de la cro ute terrestre
r e echi une partie de ces ondes volumiques, qui alors interagissent avec les ondes de fond se
dirigeant vers la surface. Ces deux types dondes sont pr esent ees ci-dessous.
10.3.2 Ondes elastiques planes
Il existe des ondes se d eplacant dans un plan, dont la caract erisation permet de couvrir
un ensemble important de cas r eels. En ecrivant le d eplacement sous la forme
u
i
(x, t) = u
i
(x
1
ct)

Equilibre dynamique des milieux continus 117


on peut, ` a un instant t x e, d ecrire le mouvement de tout point en connaissant son abscisse x
1
.
Les ondes se propagent dans un plan perpendiculaire ` a cette direction. On peut illustrer cette
forme g en erale sur des cas particuliers, et pour cela consid erer les ondes se propageant lors
dun s eisme, et qui peuvent etre de deux types. Ce sont dune part des ondes de compression-
traction (gure 4.2-a), dites ondes P, et dautre part des ondes induisant du cisaillement dans
le plan perpendiculaire ` a la direction de propagation (gure 4.2-b) dites ondes S.
(a) (b)
FIG. 4.2 Illustration des ondes (a) P et (b) S.
Ondes longitudinales
Ces ondes se propagent dans la direction privil egi ee consid er ee. Cest le cas par exemple
lors dun choc sur un cylindre elanc e : les ondes de compression se propagent dans la direc-
tion du cylindre. Le mouvement est alors d ecrit par le champ de d eplacement suivant :
_

_
u
1
= Asin
_
2

(x
1
ct)
_
u
2
= 0
u
3
= 0
avec A lamplitude et la longueur donde. Enn c est la c el erit e dans le solide, plus pr ecis ement
la c el erit e longitudinale c
L
=
_
+

d etermin ee dapr` es les equations de Navier (eq.4.10).


On a donc deux types de propri et es mat eriaux qui peuvent modier la vitesse de propagation
des ondes : les propri et es m ecaniques, et la masse volumique. On notera egalement quin-
tuitivement ce champ de d eplacement ne peut g en erer que des d eformations normales car en
HPP, seule la d eformation
11
est non nulle comme lillustre la gure 4.2-a.
118

Equilibre dynamique des milieux continus
Ondes transversales
On peut ais ement imaginer que des d eplacements se produisent dans le plan perpendicu-
laire ` a la direction de propagation. Dans ce cas le champ de d eplacement est :
_

_
u
1
= 0
u
2
= Asin
_
2

(x
1
ct)
_
u
3
= 0
avec cette fois-ci la c el erit e transverse c = c
T
=
_

. Le plan (O,x
1
,x
2
) est appel e plan de
polarisation. Le d eplacement selon x
3
se d enit de facon identique. On note que dapr` es la
forme du champ de d eplacement seule la d eformation de cisaillement
12
est non nulle, do` u
lappellation S comme shear, le cisaillement dans la langue de Shakespeare.
10.3.3 Ondes de surface
Les ondes planes que nous venons de voir ne peuvent se produire que dans un milieu
inni. Dans un milieu de dimensions nies, il existe des r eexions et des r efractions. Pour
caract eriser ces ph enom` enes, consid erons un milieu semi-inni. Des ondes vont se propager
le long du bord libre, sur une faible profondeur. Ce sont ces ondes qui sont, par exemple,
enregistr ees lors des s eismes. Ces ondes de surface peuvent donc etre caract eris ees par une
amplitude d ecroissante selon la normale ` a linterface et peuvent etre de deux types : ondes
de Rayleigh et de Love. En sismologie, ces ondes r esultent de linterf erence des ondes de
fond r e echies par la surface libre de la cro ute terrestre avec les m emes ondes incidentes
provenant du milieu sous-jacent. Les mouvements induits par ces ondes sont illustr es sur la
gure 4.3 ci-dessous.
(a) (b)
FIG. 4.3 Illustration des ondes (a) de Rayleigh et (b) de Love.
Ondes de Rayleigh
On consid` ere un milieu semi inni tel que x
2
0. Ces ondes sont dites ` a polarisation
elliptique du fait du mouvement produit par les d eplacements. Cest notamment le cas pour
les vagues qui r esultent ` a la fois de la progression des particules dans la direction de propa-
gation, en m eme temps quun d eplacement transverse se produit. Ceci est clairement illustr e

Equilibre dynamique des milieux continus 119


sur la gure 4.3-a. On suppose que le champ de d eplacement est damplitude d ecroissante
selon la normale au bord libre, et que des ondes longitudinales (selonx
1
) et transverses (selon
x
2
) se propagent :
_

_
u
1
= A
1
e
bx
2
e
ik(x
1
ct)
u
2
= A
2
e
bx
2
e
ik(x
1
ct)
u
3
= 0
avec A
1
, A
2
C
Les constantes b et k etant ` a d eterminer, ainsi que les amplitudes A
1
et A
2
qui peuvent etre
complexes. Les mouvements induits par ces ondes g en` erent principalement du cisaillement

12
, comme on peut le voir sur lillustration de la gure 4.3-a.
En introduisant ce champ dans les equations de Navier ( eq. 4.10), on montre que la
c el erit e v erie :
c
2
c
2
T
_
c
6
c
6
T
8
c
4
c
4
T
+c
2
_
24
c
2
T

16
c
2
L
_
16
_
1
c
2
T
c
2
L
__
= 0 (4.11)
et quil existe toujours une racine r eelle c telle que 0 <c <c
T
. Par exemple pour un mat eriau
poss edant un coefcient de Poisson = 0, 25, c = 0, 9194 c
T
.
Ondes de Love
Les ondes qui se propagent normalement dans le milieu continu peuvent rencontrer une
interface, elles se propagent alors le long de cette interface. Dans notre cas, ces d eplacements
ont lieu dans la direction perpendiculaire au plan de polarisation (gure 4.3-b). Elles sont,
dans le cas des tremblements de terre, de m eme importance que celles de Rayleigh.
Pour exprimer ces d eplacements, il faut raisonner ` a partir de deux milieux continus, not es
(1) et (2), poss edant une interface commune (gure 4.4). Le milieu (1) est situ e en surface, le
d eplacement satt enue donc lorsquon s eloigne de la surface. Mais du fait de la pr esence de
linterface les amplitudes vont egalement augmenter vers cette interface. Par contre pour le
milieu substrat les amplitudes vont etre maximales ` a linterface et d ecrotre en s eloignant
de cette interface. On montre que pour des d eplacements nuls dans le plan de polarisation
(u
1
= u
2
= 0), ces d eplacements transverses au plan de polarisation s ecrivent :
_
u
3
= A e
bx
2
e
ik(x
1
c
2
t)
dans (2)
u
3
=
_
B e
k
/
x
2
+B
/
e
k
/
x
2
_
e
ik(x
1
c
1
t)
dans (1)
avec B, B
/
C
120

Equilibre dynamique des milieux continus
FIG. 4.4 Milieux continus poss edant une interface commune.
- 11 -
Vibration des poutres et des barres
Sommaire
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
11.2

Equations de la dynamique des poutres droites ` a plan moyen . . . . . 124
11.2.1

Equilibre ` a partir du PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
11.2.2

Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
11.3 Barre en extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
11.3.1

Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
11.3.2

Ecriture directe du principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . 128
11.3.3 Modes et fr equences propres de vibration, cas encastr e-libre . . . 129
11.3.4 Remarque concernant la solution g en erale . . . . . . . . . . . . . 130
11.3.5 R eponse dune barre sollicit ee ` a son extr emit e . . . . . . . . . . . 131
11.4 Vibrations transversales dune corde . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.4.1

Equations d equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.4.2 Corde attach ee ` a ses deux extr emit es . . . . . . . . . . . . . . . . 136
11.5 Vibrations libres dune poutre en exion simple . . . . . . . . . . . . 137
11.5.1

Equations d equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
11.5.2 Modes et fr equences propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Les equations d equilibre etant etablies pour un milieu continu, nous allons traiter ici
les plus simples des milieux continus qui sont les barres et les poutres. Sans entrer dans les
d etails dun cours de calcul des structures, ces simplications g eom etriques r epondent ` a la
n ecessit e de connatre avec le moins defforts possibles la solution de probl` eme r ealistes, et
donc souvent complexes. En effet, lutilisation de la MMC, cest-` a-dire de la m ecanique des
milieux continus 3D, devient tr` es rapidement inextricable et ne peut r epondre aux probl` emes
de dimensionnement.
121
122 Vibration des poutres et des barres
11.1 Introduction
La notion de structure est donc essentielle ` a ling enieur. Par des consid erations g eom e-
triques, un probl` eme 3D peut se ramener ` a un probl` eme 2D ou 1D. Notamment, lorsque
quune des dimensions dun solide est grande vis ` a vis des autres, le probl` eme 3D se r eduit
` a un probl` eme dit de poutre, tandis que si une des dimensions est tr` es faible devant les deux
autres, on se ram` ene ` a un probl` eme de plaque pour les cas plans, et de coques pour les
solides courbes. Les barres quant ` a elles sont les structures les plus simples, ce sont des
poutres ne supportant que de la tension-compression. Pour plus de d etails, on consultera des
ouvrages de R esistance des Mat eriau et de M ecanique des Structures, par exemple le cours
de M ecanique des Structures / RdM de 2A de S.Drapier.
FIG. 4.5 Poutre droite ` a plan moyen, section sym etrique.
Consid erons la poutre droite telle que repr esent ee sur la gure 4.5. L etude de cette
structure se ram` ene dabord, par sym etrie de la g eom etrie et des conditions aux limites
cin ematiques et statiques, ` a l etude de son plan moyen. Ensuite, lorsquon observe les d eplace-
ments des points situ es initialement sur une m eme verticale (en fait appartenant ` a un m eme
section), on constate que ces points restent align es. Ils tendent ` a se d eplacer ` a la facon dun
corps rigide tournant autour du centre de gravit e de la section, ce centre de section pou-
vant se d eplacer dans le plan. Dans ce cas le d eplacement de tout point dune section est
compl` etement d ecrit par la connaissance des d eplacements du centre de section dans le plan
Vibration des poutres et des barres 123
et de la rotation de la section autour de la ligne moyenne joignant les centres de gravit e de
toutes les sections.
Pour les poutres droites ` a plan moyen, le vecteur des d eplacements dun point M dune
section de la poutre repr esent ee sur la gure 4.5 est dans le cadre de la dynamique en HPP :
u( x
M
, t) =
_
u
M
( x
M
, t) = u(x, t) y(x, t)
v
M
( x
M
, t) = v(x, t)
Donc les acc el erations correspondantes s ecrivent :
( x
M
, t) =
_
u
M
( x
M
, t) = u(x, t) y

(x, t)
v
M
( x
M
, t) = v(x, t)
o` u la notation utilis ee est d enie par

X =

2
X
t
2
. De facon similaire, on d enit les d eriv ees
partielles par rapport ` a x, X
/
=
X
x
.
Finalement, la poutre droite ` a plan moyen est maintenant compl` etement repr esent ee par
sa ligne moyenne. Le champ de d eplacement etant 1D, les conditions aux limites statiques
et cin ematiques doivent etre modi ees en cons equence puisque les points mat eriels sont
maintenant devenus des sections. Par exemple, les contraintes qui r` egnent dans le mat eriau
ont et e remplac ees par les efforts internes, d ecrits par des forces et des moments r esultant de
lint egration de
xx
et
xy
les seules composantes non nulles du tenseur des contraintes sur
la section S de normale sortantex (gure 4.6) :
_

_
effort NORMAL / x : N(x, t) =
_
S(x)

xx
(M, x, t)ds
effort TRANCHANT / y : T(x, t) =
_
S(x)

xy
(M, x, t)ds
moment de FLEXION /z : M(x, t) =
_
S(x)
y
xx
(M, x, t)ds
(4.12)
Pour ce qui est des conditions cin ematiques, elles se r eduisent aux degr es de libert e des
sections, soit deux d eplacements plans (u(x),v(x)) et une rotation ((x)). Pour les efforts im-
pos es, compte-tenu des degr es de libert e, ils sont suppos es appliqu es sur la ligne moyenne
de la poutre gr ace au principe de Saint-Venant
1
. Les efforts volumiques sont maintenant des
efforts lin eiques repr esent es par trois efforts r epartis. Les efforts ponctuels sont remplac es
egalement par un torseur des efforts ext erieurs caract eris e par des efforts et moments ponc-
tuels (gure 4.6). On notera que ces efforts d ependent maintenant du temps, la dynamique
des poutres est donc une extension de la RdM classique.
1
Loin de son point dapplication, un syst` eme defforts peut etre repr esent e par son torseur equivalent
124 Vibration des poutres et des barres
FIG. 4.6 Passage du milieu 3D ` a la poutre droite : syst` eme defforts et champ de
d eplacement virtuel.
11.2

Equations de la dynamique des poutres droites ` a plan
moyen
Nous nous int eresserons ici plus particuli` erement aux vibrations libres des poutres droites
` a plan moyens charg ees dans ce plan (en abr eg e poutres droites, gure 4.5), cest ` a dire la
r eponse vibratoire caract eris ee par les modes et pulsation propres. Comme nous lavons vu
dans le cas des syst` emes discrets, ces caract eristiques intrins` eques aux structures consid er ees
d ependent ` a la fois des caract eristiques m ecaniques (rigidit e = module dYoung E), g eom etriques
(section S et moment quadratique par rapport ` az I) et de masse (masse volumique
m
). Dans
la suite de cette partie concernant les barres et poutres, on consid erera
m
la masse volumique
du milieu constitutif, et la masse lin eique apparente de la poutre telle que =
m
u
S
avec m
u
la masse unitaire et S la surface de la section transverse. La masse totale est donc m = S l
si les propri et es sont ind ependantes de labscisse. Cette d enition de masse lin eique appa-
rente permet de traiter sans modications compl ementaires le cas de sections constitu ees de
mat eriaux h et erog` enes (empilement de composites) ou bien le cas des sections creuses pas
exemple.
Dans le cadre de la statique les equations des poutres quelconques peuvent se d eduire,
via le Principe des Puissances Virtuelles (et pas le PTV car ici les grandeurs physiques ne
Vibration des poutres et des barres 125
peuvent etre int egr ees simplement dans le temps), de la formulation g en erale de l equilibre
statique des milieux continus. Dans le cadre de la dynamique, la d emarche est similaire.
Elle fait cette fois-ci intervenir les acc el erations, cest ` a dire les variations dans le temps des
vitesses de d eplacement des sections des poutres. Finalement, on peut egalement recourir ` a
lexpression du principe de Hamilton ou aux equations de Lagrange. Cest que nous ferons
dans les cas particuliers des barres.
11.2.1

Equilibre ` a partir du PPV
Dans un premier temps, on peut int egrer sur la section de la poutre la puissance virtuelle
d evelopp ee par le terme dorigine inertielle des equations de la dynamique des milieux conti-
nus :
_

m
(x)

u(x, t) u(x, t) d =
_
l
0
_
_
S
(x)
_ _
uy

_
(uy) + v v

dS
_
dl(4.13)
=
_
l
0
_
(x)S(x) uu+ <I >

+(x)S(x) v v
_
dl
En substituant cette quantit e dans le PPV, on aboutit apr` es int egrations par parties en temps et
en espace aux equations d equilibre dynamique des poutres droites (tableau 4.2-b, page 126).
Dans la suite, pour all eger les notations et lorsquil ny aura aucune ambigut e, on notera les
valeurs des grandeurs physiques au point x
i
avec lindice i, et au temps t
j
par lexposant ( j).
11.2.2

Equations de Lagrange
Dans le cas des poutre droites, les equations de Lagrange peuvent etre etablies de facon
g en erale. Consid erons le cas des poutres de Bernoulli pour lesquelles la rotation des sections
est directement egale ` a v
/
(x) la pente de la ligne moyenne, cest-` a-dire sans cisaillement
possible des sections (voir gure 4.5 page 122). Dans nos poutres qui poss` edent comme
composantes du champ de d eplacement u(x), v(x), et v
/
(x), l energie cin etique, l energie
de d eformation, et le potentiel des efforts donn es conduisent ` a lexpression du principe de
Hamilton :

_
t
2
t
1
L(u,

u, t) dt =
_
t
2
t
1
_
_
l
0
T(u,

u, t) w(u, t) v
ext
(u, t) dl
_
dt = 0 , u(x) C.A.(0) et C.I(0)
avec les energies par unit es de longueur :
_

_
T(u,

u, t) = T(u, u
/
, u, v, v
/
, v
//
, v,

v
/
,

v
//
)
w(u, t) = w(u, u
/
, v, v
/
, v
//
)
v
ext
(u, t) = v
ext
(u, u
/
, v, v
/
, v
//
)
(4.14)
La variation du lagrangien du syst` eme conduit donc ` a autant d equations d equilibre
int erieur quil existe de composantes du d eplacement, et autant de conditions aux limites
126 Vibration des poutres et des barres
(a) (b)

1/ Champ C.A. - C.I.
. u(x, t) =

u
d
(x, t)
x
u
, t
.
_
u(x, t
j
) =u
( j)

u(x, t
j
) =

u
( j)
x
2/

Equilibre int erieur

i j
(x, t)
x
j
+ f
i
(x, t) = u
i
(x, t)
3/

Equilibre au bord

i j
(x, t)n
j
(x) = F
d
i
(x, t)
x
F
4/Loi de comportement

i j
(x, t) = L
i jkl

kl
(x, t)
1/ Champ C.A. - C.I.
. u(x
i
, t) = u
d
i
(t), v(x
i
, t) = v
d
i
(t), (x
i
, t) =
d
i
(t) , t
.
_
u(x, t
j
) = u
( j)
, v(x, t
j
) = v
( j)
, (x, t
j
) =
( j)
u(x, t
j
) = u
( j)
, v(x, t
j
) = v
( j)
,

(x, t
j
) =

( j)
, x
2/

Equilibre int erieur
N(x, t)
x
+ p
x
(x, t) =S

2
u(x, t)
t
2
T(x, t)
x
+ p
y
(x, t) =S

2
v(x, t)
t
2
M(x, t)
x
+T(x, t) +c
z
(x, t) =<I >

2
(x, t)
t
2
3/

Equilibre au bord
N(x
i
, t) = N
i
(t), T(x
i
, t) = T
i
(t), M(x
i
, t) = M
i
(t)
4/ Loi de comportement
N(x, t) = ES
u(x, t)
x
T(x, t) = kGS(x, t)
_
(x, t) =
v(x,t)
x
(x, t)
_
M(x, t) = EI
(x, t)
x
TAB. 4.2 Correspondances des equilibres dynamiques dun milieu continu et dune poutre
droite ` a plan moyen charg ee dans ce plan.
cin ematiques quil est n ecessaire. An d eviter des calculs trop lourds, nous allons appliquer
ceci successivement au cas particulier de la traction et de la exion des poutres droites.
Vibration des poutres et des barres 127
11.3 Barre en extension
Sans entrer dans les d etails, une barre en extension se comporte comme un ressort de
rigidit e egale au module dYoung du mat eriau constitutif de la barre. Dans ces barres, il
est justi e de consid erer que seule la d eformation normale ` a la direction de traction est non
nulle :
xx
=
u(x,t)
x
. En cons equence, pour une mat eriau isotrope la seule contrainte non-nulle
du tenseur des contraintes dans la barre sera la contrainte normale
xx
= E
xx
. Le calcul des
energies se d eduit directement ` a partir des expression g en erales de ces grandeurs ( eq. 4.4) :
W(u) =
1
2
_

i j

i j
d=
1
2
_
l
0
_
_
S
E
xx

xx
dS
_
dl
pour un mat eriau constitutif constant sur toute la section
=
1
2
_
l
0
E(x) S(x)
_
u(x, t)
x
_
2
dl
T( u, u) =
1
2
_

m
_

u
_
2
d=
1
2
_
l
0
_
_
S

m
u
2
dS
_
dl
(x) est la masse lin eique de la poutre : (x) =
m
u
(x)
S(x)
=
1
2
_
l
0
(x) S(x) u
2
dl
V
ext
(u) =
_

f (x, t)u(x, t) d
_

F
d
(x, t)u(x, t) d
F
=
_
l
0
p
x
(x, t) u(x, t) dl +R
0
(t) u
0
(t) R
l
(t) u
l
(t)
avec p
x
(x, t) un effort lin eique et R
i
(t) les efforts terminaux
(4.15)
11.3.1

Equations de Lagrange
On rappelle que les equations de Lagrange ( eq. 2.20) sont de la forme :
d
dt
_
L
u
_
+
L
u
=
0. Dans le cas des solides etudi es ici, contrairement aux syst` emes discrets pr ec edents, u
repr esente toutes les formes d eriv ees en espace des d eplacements (ici u et u
/
) et u toutes
les formes des vitesses d eriv ees en espace (ici u simplement). De facon plus g en erale cette
condition correspond ` a l equation A-3.58 d emontr ee en Annexe. Dans notre cas, les equations
de Lagrange s ecrivent :

d
dt
_
L
u
_
+
L
u
+

x
L
u
/
= 0 (x)S(x) u(x, t) +

x
_
E(x) S(x)
u(x, t)
x
_
+ p
x
(x, t) = 0
(4.16)
128 Vibration des poutres et des barres
et les conditions aux limites associ ees (cf Annexes A-3.60) sont :
_

d
dt
_
L

u
/
_
+
L
u
+
L
u
/
_
[
(0,l)
= 0
_

_
R
i
(t) = E
i
S
i
u(x)
x
[
x
i
ou
u(x
i
, t) = u
d
i
(t)
, en x
i
= [0, l] et t
(4.17)
compl et ees des conditions initiales correspondantes :
_

_
u(x, t
j
) = u(x)
( j)
et
u(x, t
j
) = u(x)
( j)
, ` a t
j
= [0, t] et x (4.18)
11.3.2

Ecriture directe du principe de Hamilton
Ces equations d equilibre peuvent egalement etre obtenues, comme nous lavons fait
au d ebut de ce chapitre, ` a partir du principe de Hamilton. Pour all eger les notations, les
d ependances de la masse lin eique, de la section et du module dYoung par rapport ` a x ne
sont pas not ees :

_
t
2
t
1
L(u, u
/
, u) dt = 0, u(x)C.A.(0) et C.I.(0)
=
_
t
2
t
1
_
_
l
0
_
S u uE S u
/
u
/
+ p
x
(x, t) u
_
dl +R
0
(t) u
0
(t) R
l
(t) u
l
(t)
_
dt
en int egrant par parties en temps et en espace
=
_
l
0
[S uu]
t
2
t
1
dl
_
t
2
t
1
_
_
l
0
S uudl
_
dt
_
t
2
t
1
_
E S u
/
u

l
0
dt +
_
t
2
t
1
_
_
l
0

x
_
E S u
/
_
udl
_
dt
+
_
t
2
t
1
_
_
l
0
p
x
(x, t) udl R
0
(t) u
0
(t) +R
l
(t) u
l
(t)
_
dt
=
_
t
2
t
1
_
_
l
0
_
S u+

x
_
E S u
/
_
+ p
x
_
udl
_
E S u
/
u

l
0
+R
0
(t) u
0
(t) R
l
(t) u
l
(t)
_
dt
On arrive nalement aux expressions d eduites des equations de Lagrange ( eqs. 4.16 et
4.17). On notera que les propri et es du calcul variationnel permettent dexprimer plus direc-
tement les conditions aux limites que les equations de Lagrange :
` a lint erieur (x)S(x)

2
u(x, t)
t
2
+

x
_
E(x) S(x)
u(x, t)
x
_
+ p
x
(x, t) = 0(4.19)
en x = 0 et x = l
_

_
R
i
(t) = E
i
S
i
u
/
i
(t)
ou
u(x
i
) = u
d
i
(t)
(4.20)
Vibration des poutres et des barres 129
11.3.3 Modes et fr equences propres de vibration, cas encastr e-libre
Le calcul des modes et fr equences propres dune poutre est tr` es utilis e dans lanalyse
vibratoire de ces el ements de structure. Il permet de d eterminer la r eponse intrins` eque ` a
la structure, cest ` a dire qui ne d epend pas des sollicitations ext erieures, et qui d enit le
spectre des fr equences et d eform ees (modes) quil faudra eviter de solliciter si lon veut
que la structure nait pas un comportement critique. De plus, comme nous lavons vu pour
les syst` emes ` a n ddl, la r esolution dans la base modal r eduit consid erablement la taille du
probl` eme du fait des K et M-orthogonalit es des modes propres.
Le calcul de modes propres est notamment utilis e dans le domaine de lanalyse modale
qui consiste ` a exprimer le d eplacement quelconque dun structure dans la base (innie dans le
cas des milieux continus) form ee par ses vecteurs propres. Cest une technique couramment
employ ee au niveau analytique aussi bien que dans les codes de calculs par el ements nis
par exemple. La connaissance de cette base modale permet egalement d etudier la stabilit e
dune structure soumise ` a une excitation proportionnelle ` a un ou plusieurs modes propres.
Pour simplier la r esolution analytique, consid erons un poutre de section constante,
de mat eriau constitutif poss edant des propri et es egalement constantes. Choisissons de re-
chercher, comme dans le cas des syst` emes discrets, la solution du probl` eme sous la forme
dune fonction de lespace en produit avec une harmonique de pulsation ` a d eterminer :
u(x, t) = u(x)cos(t). L equilibre de cette poutre ( eq. 4.19) s ecrit alors :
E S
d
2
u(x)
dx
2
+
2
Su(x) = 0 (4.21)
ce qui se r esout sans difcult e en posant une solution g en erale du type : u(x) = e
x
. On en
d eduit alors que largument est imaginaire pure et vaut = i
_

E
. En posant c =
_
E

la
c el erit e des ondes, le champ de d eplacement est harmonique en espace et s ecrit :
u(x) = asin(x) +bcos(x) avec =

c
la longueur donde
Consid erons pour illustrer ce cas g en eral, le cas encastr e en x = 0 et libre en x = l tel que
repr esent e sur la gure 4.7 page 131. Les conditions aux limites associ ees impliquent :
_
u(0) = 0 b = 0
N(l) = 0 cosl = 0 l =

2
k
k
= (2k 1)

2l
, k N
+
(4.22)
On en d eduit imm ediatement la pulsation propre de rang k et le vecteur propre associ e. On
remarque que la pulsation propre de rang k est li ee ` a cette pulsation
k
par la c el erit e c
des ondes dans ce solide monodimensionnel : rapport de rigidit e et de masse, tout comme
dans le cas des pulsations propres calcul ees pour les syst` emes discrets. Comme nous lavons
indiqu e au d ebut de cette partie portant sur les milieux continus, la base modale est ici innie.
130 Vibration des poutres et des barres
La solution sexprime comme la somme de ces modes propres :

k
= (2k 1)

2l
c avec c =
_
E

u(x, t) =

+
k=1
u
k
(x)cos(
k
t)
=

+
k=1
a
k
sin
_
(2k 1)

2l
x
_
cos
_
(2k 1)

2l
ct
_
(4.23)
11.3.4 Remarque concernant la solution g en erale
On notera que la recherche de la solution de l equilibre ( eq. 4.21) doit se faire, en toute
rigueur, en partant dun champ de d eplacement plus complet, et cest seulement lorsque
les conditions initiales sont prises en compte que la solution se r eduit ` a la forme propos ee
ci-dessus pour rechercher la solution et qui ne contient quune seule harmonique u(x, t) =
u(x)cos(t). En effet, la recherche de la solution g en erale peut se faire en partant dun
champ du type u(x, t) = (x)(t). Cette m ethode est appel ee m ethode de Bernoulli. On
montre alors, par s eparation des variables, que le syst` eme ` a r esoudre ( eq. 4.19) peut s ecrire
en introduisant les constantes
2
=
2

E
:
Eu
//
u = 0

d
2

dx
2
(x)(t) =

E
(x)
d
2

dt
2
(t)

d
2

dx
2
(x)
1
(x)
=

E
d
2

dt
2
(t)
1
(t)
seule solution, un terme constant n egatif(
2
)
d
2

dx
2
(x) =
2
(x) et
d
2

dt
2
(t) =
E

2
(t) =
2
(t)
La r esolution de ces equations conduit ` a des solutions purement harmoniques en espace et
en temps. La solution g en erale s ecrit donc :
u(x, t) = (A
1
cosx +A
2
sinx)(B
1
cost +B
2
sint) (4.24)
o` u et sont respectivement les pulsations en espace et en temps, et A
1
, A
2
, B
1
, et B
2
sont des constantes, dont trois seront d etermin ees ` a laide des conditions initiales et des
conditions aux limite cin ematiques. En effet, les valeurs et modes propres etant d enis ` a
une constante pr es, une des constantes reste ind etermin ee en labsence de chargement. Ceci
peut etre rapproch e de lexistence physique de ces modes propres d enis ` a un mouvement
de corps rigide pr es. La condition initiale de d eplacement nul na donc pas besoin d etre
v eri ee. Par contre, lorsque la barre est soumise ` a une sollicitation ext erieure, cette condition
est n ecessaire, elle assure de pouvoir induire des d eformations dans la barre sous laction de
la sollicitation ext erieure.
Vibration des poutres et des barres 131
Dans le cas de vibrations libres trait e ci-dessus ( eq. 4.23), la constante B
2
est nulle car
implicitement la condition initiale de vitesse nulle u(x, 0) = 0 a et e consid er ee.
11.3.5 R eponse dune barre sollicit ee ` a son extr emit e
Consid erons maintenant le cas de la m eme barre encastr e-libre, telle que repr esent ee sur
la gure 4.7, charg ee ` a son extr emit e x = l par un effort terminal P(t) qui peut etre fonction
du temps. Le probl` eme se pose de la facon suivante :
equilibre int erieur E

2
u(x, t)
x
2

2
u(x, t)
t
2
= 0, 0 x l et t (4.25a)
conditions initiales u(x, 0) = 0 et
u(x, t)
t
[
t=0
= 0, 0 x l (4.25b)
conditions cin ematiques u(0, t) = 0 et E S
u(x, t)
x
[
x=l
= P(t), t (4.25c)
FIG. 4.7 Barre soumise ` a un effort terminal.
On peut identier principalement deux m ethodes susceptibles de fournir une solution
rapidement ` a ce probl` eme. En premier le recours aux transform ees de Laplace, et en second
lieu la projection dans la base modale. Cest cette derni` ere technique que nous retenons. Pour
r esoudre ce probl` eme, la difcult e porte sur la prise en compte de conditions aux limites
constantes ou variables dans le temps alors que la solution varie dans le temps mais pas
forc ement avec les m emes temps caract eristiques. Cette difcult e est trait ee en recourant ` a
une analogie avec les s eries de Fourier.
La technique de projection dans la base modale consiste, comme dans le cas des syst` emes
discrets, ` a exprimer la solution dans la base modale que nous venons didentier ( eq. 4.23).
Consid erons une forme du champ de d eplacement compos ee dun terme dit quasi-statique
et de la projection dans la base modale. Lintroduction du terme quasi-statique assure ici que
la solution statique peut etre reproduite sans recourir ` a un nombre elev e de modes dans la
d ecomposition modale :
u(x, t) = u
qs
(x, t) +

s=1

s
(t) u
s
(x) (4.26)
132 Vibration des poutres et des barres
avec les
s
(t) les fonctions inconnues recherch ees, et les u
s
(x) les modes norm es par rapport
` a la masse :
u
s
(x) =
_
2
m
sin
_
(2s 1)
x
2l
_
=sin(
s
x) , s = 1, . . . , +
Ces modes sont norm es tels que, par analogie avec la masse g en eralis ee d enie pour le
syst` emes discrets, on ait :
_
l
0
S u
r
(x) u
r
(x)
2
dl =

2
S l
2
= 1 =
_
2
m
Le terme quasi-statique est quant ` a lui solution du probl` eme statique :
_

2
u
qs
x
2
= 0, x
E S
u
qs
x
[
(x=l)
= P(t) et u
qs
(0, t) = 0
u
qs
=
P(t) x
E S
do` u la forme du champ de d eplacement ( eq. 4.26) :
u(x, t) =
P(t) x
E S
+
+

s=1
sin(
s
x)
s
(t) (4.27)
Projection dans la base modale

A partir de cette expression, on proc` ede comme dans le cas des syst` emes discrets pour
trouver les fonctions inconnues
s
(t), ` a savoir, pour P(t) donn e :
introduire la forme du champ de d eplacement 4.27 dans l equation d equilibre 4.25a

s=1
_
c
2

2
s
sin(
s
x)
s
(t) +sin(
s
x)
s
(t)

= 0
multiplier par u
r
(x) :
sin(
r
x)
r
(t)
+

s=1
_
c
2

2
s
sin(
s
x)
s
(t) +sin(
s
x)
s
(t)

= 0
utiliser les relations dorthogonalit e des modes pour exprimer des equations en
r
(t)
pour chaque rang r :
c
2

2
r
sin
2
(
r
x)
r
(t) +sin
2
(
r
x)
r
(t) = 0 ,r = 1, . . . , +
int egrer ces equations diff erentielles fonctions
r
(t) connues d eplacement u(x, t) :

_
l
0
sin
2
(
r
x) dl =
l
2
, r = 1, . . . , +
c
2

2
r

r
(t) +
r
(t) = 0, r = 1, . . . , + ` a r esoudre
la solution sera, comme not e pr ec edemment, du type :

r
(t) = A
r
cos(
r
ct) +B
r
sin(
r
ct) (4.28)
les constantes etant d etermin ees ` a laide des conditions initiales.
Vibration des poutres et des barres 133
Prise en compte des conditions initiales
Lint egration de ces r equations ind ependantes n ecessite de prendre en comptes les condi-
tions initiales donn ees en 4.25b. Pour simplier le probl` eme, consid erons une sollicitation
de type echelon :
P(t) =
_
0 ` a t = 0
p
0
` a t > 0
Le solution quasi-statique est donc :
u
qs
=
p
0
x
ES
t > 0
Pour d eterminer les constantes dint egration, ecrivons les conditions initiales en ecrivant
le champ de d eplacement complet ` a laide de la forme de
r
(t) ( eq. 4.28) :
u(x, 0) = 0
p
0
x
E S
+
+

s=1
A
s
sin(
s
x) = 0 condition de Cauchy (4.29)
u(x, 0) = 0
+

s=1

r
c B
s
sin(
s
x) = 0 B
s
= 0 (4.30)
Finalement, les conditions initiales conduisent ` a une somme innie de termes A
s
` a d eterminer.
Pour prendre en compte cette condition, dite egalement condition de Cauchy, il est courant
de faire une analogie avec les s eries de Fourier. On rappelle que la forme dune s erie de
Fourier pour une fonction ` a valeur r eelle est :
f (x) =
a
0
2
+

+
n=1
a
n
cos(nx) +b
n
sin(nx) o` u a
n
, b
n
R si f (x)r eel
et
_

_
a
n
=
1

_
2
0
f (x) cos(nx) dx
b
n
=
1

_
2
0
f (x) sin(nx) dx
(4.31)
Dans notre cas, la condition 4.29 conduit ` a une forme similaire aux termes paires de la
s erie de Fourier ci-dessus (4.31). Par analogie, A
s
b
n
, les coefcients de
r
(t) peuvent
etre calcul es ` a laide de la forme ci-dessus (4.31). Si nous exprimons de facon g en erale les
conditions initiales en position ((x)) et en vitesse ((x)), les constantes dint egration de la
solution
r
(t) se calculent :
_

_
u(x, 0) =(x) A
n
=
2
l
_
l
0
(x)sin(
n
x)dx
u(x, 0) =(x) B
n
=
2

n
l c
_
l
0
(x)sin(
n
x)dx
(4.32)
134 Vibration des poutres et des barres
Dans notre cas, les calculs donnent :
A
s
=
2
l
_
l
0
p
0
x
ES
sin(
n
x) dx
=
2p
0
ESl
_
_
1

2
s
sin
_
(2s 1)
x
2l
_
. .

s
cos
_
(2s 1)
x
2l
_
. .
_
_
l
0
_
1 si s pair
+1 si s impair
0
=
2p
0
ESl
(1)
(s1)

2
s
do` u lexpression des fonctions du temps :

r
(t) =
p
0
ES
8l

(1)
(r1)
(2r 1)
2
cos
_
(2r 1)

2l
ct
_
et la solution g en erale s ecrit :
u(x, t) =
p
0
x
ES

8 p
0
l

2
ES
+

s=1
(1)
s1
(2s 1)
2
sin
_
(2s 1)

2l
x
_
cos
_
(2s 1)

2l
ct
_
(4.33)
11.4 Vibrations transversales dune corde
Le cas des cordes vibrantes est un cas interm ediaire entre les barres et les poutres, ces
structures peuvent en effet se d eplacer dans le sens transverse ` a leur ligne moyenne, sans
toutefois poss eder de rigidit e de exion. Dans ce cas, on relie leffort de traction qui r` egne
dans la corde au d eplacement transverse correspondant.
11.4.1

Equations d equilibre
Cin ematique
Dans une corde, la d eformation normale est la seule composante non nulle du tenseur
des d eformations. Cette d eformation est directement reli ee au d eplacement transverse qui
tend, ` a longueur de corde constante, ` a g en erer des efforts de traction. Elle sexprime assez
simplement en partant de consid erations g eom etriques telles que repr esent ees sur la gure
4.8.
La d eformation de membrane correspond ` a lallongement dune longueur el ementaire
sous laction du d eplacement transverse. Elle se calcule comme la diff erence de la longueur
de labscisse curviligne ds mesur ee ` a l etat nal et de la longueur el ementaire dX initiale.
En HPP, les longueurs el ementaires dx et dX sont confondues, on a alors :

xx
=
ds dx
dx
Vibration des poutres et des barres 135
FIG. 4.8 Corde attach ee ` a ses extr emit es
La longueur ds sexprime donc en fonction du d eplacement que subit la ligne moyenne
de la corde et de la longueur projet ee sur la conguration d eform ee. Cette longueur s ecrit :
ds
2
= dx
2
+dv
2

_
ds
dx
_
2
= 1+
_
dv
dx
_
2

ds
dx
=

1+
_
dv
dx
_
2
1+
1
2
_
dv
dx
_
2
soit
xx
=
1
2
_
dv
dx
_
2
Cette d emonstration peut egalement etre men ee ` a laide de la forme g en erale du ten-
seur des d eformations de Green-Lagrange, incluant la partie non-lin eaire, cest-` a-dire les
effets du second ordre. Ce terme de d eformation dans les cordes est le terme de rotation
mod er ee utilis e notamment pour etudier les ph enom` enes de ambage en compression dans
les poutres. Ce terme permet, en HPP, de prendre en compte leffet non-lin eaire g eom etrique
produit par un effort normal appliqu e sur une conguration d eform ee. Dans ce cas, on montre
que l energie de d eformation peut s ecrire en fonction de leffort consid er e. Dans notre cas,
l energie de d eformation peut etre vue comme un potentiel de pr e-contrainte, induit sous
laction dun effort N
0
qui r` egne dans toute la corde, et s ecrit :
W(u) =V
precontrainte
=
_

i j

i j
d=
1
2
_
l
0
N
0
_
dv
dx
_
2
dl (4.34)
car leffort de pr e-tension ne d epend pas de la d eformation. Cest une des particularit es
des cordes, par rapport aux poutres par exemple, o` u les efforts int erieurs d ependent des
d eformations.
Expressions des energies
Connaissant lexpression de la d eformation unique, on peut exprimer les energies.
136 Vibration des poutres et des barres
T( u, u) =
1
2
_

m
_

u
_
2
d=
1
2
_
l
0
_
_
S

m
u
2
dS
_
dl
(x) est la masse lin eique de la poutre : (x) =
m
u
(x)
S(x)
=
1
2
_
l
0
(x) S(x) v
2
(x, t) dl
V
ext
(u) =
_

f (x, t)u(x, t) d
_

F
d
(x, t)u(x, t) d
F
=
_
l
0
p
y
(x, t) v(x, t) dl +R
0
(t) v
0
(t) R
l
(t) v(t)
avec p
y
(x, t) un effort lin eique et R
i
(t) les efforts terminaux
(4.35)

Equations d equilibre
Par application du principe de Hamilton, par exemple, on obtient les equations caract erisant
l equilibre de la corde :
` a lint erieur (x) S(x)

2
v(x, t)
t
2
+

x
_
N
0
v(x, t)
x
_
+ p
y
(x, t) = 0
en x = 0 et x = l R
i
(t) = N
0
ou v(x
i
, t) = v
d
i
(t)
11.4.2 Corde attach ee ` a ses deux extr emit es
Consid erons le cas de la corde repr esent ee sur la gure 4.8. Cette corde est attach ee
` a ses extr emit es et ses propri et es sont constantes le long de son abscisse. Si on recherche
la solution sous la forme classique v(x, t) = v(x)cos(t) o` u est la pulsation propre du
syst` eme ` a d eterminer, le probl` eme s ecrit alors :
` a lint erieur N
0
v
//
(x) +
2
S v(x) = 0 (4.36a)
en x = 0 et x = l v(x
i
, t) = 0 (4.36b)
` a t = 0 v(x, 0) = 0 (4.36c)
On r esout l equilibre int erieur avec un m ethode similaire ` a celle employ ee pour la barre
en extension charg ee ` a son extr emit e. On pose
2
=

2
m
u
N
0
, ce qui conduit ` a la solution
g en erale v(x) = Asin(x) +Bcos(x). La prise en compte des conditions cin ematiques im-
plique :
_

k
=
k
l
_
N
0
m
u
=
k
l
c en posant c
2
=
N
0
m
u
, k N
+
v
k
(x) = A
k
sin
_
kx
l
_
(4.37)
Vibration des poutres et des barres 137
Comme dans le cas de la barre charg ee en extension, cherchons la solution de cette corde
abandonn ee sans vitesse ` a linstant t = 0 avec une d eform ee lin eaire, correspondant ` a une
corde pinc ee en son centre. Les conditions initiales sont donc, en utilisant les notations des
conditions de Cauchy ( eqs. 4.32) :
v(x, 0) = 0 (x) = 0
v(x, 0) = v(x)
(0)
(x) =
_

_
2v
0
l
x si 0 x
l
2
2v
0
_
1
x
l
_
si
l
2
x l
ce qui conduit apr` es calculs au champ de d eplacement :
v(x, t) =
8v
0

2
+

s=1
(1)
(2s+1)
2
s
2
_
sin
_
s
l
x
_
cos
_
s
l
ct
__
Remarque : la solution est ici enti` erement d etermin ee par lamplitude v
0
de la pr e-contrainte.
De plus, on notera que les harmoniques de rang paire sont absentes du fait que lon a impos e
initialement un ventre au milieu de la corde.
11.5 Vibrations libres dune poutre en exion simple
Nous etudions plus sp eciquement les vibrations libres dune poutre en exion simple.
An de faciliter lapproche, les d eformations de cisaillement seront n eglig ees, ce qui est
justi e dans la plupart des poutres constitu ees de mat eriaux homog` enes. Dans ce cadre, la
exion de la poutre se traduit par la rotation des sections droites autour de leur centre de
gravit e. Ceci a pour effet de g en erer des d eplacements des points de la section qui sont
proportionnels ` a laltitude de ce point. Il en r esulte bien evidemment un d eplacement de la
ligne moyenne v(x, t), mais aussi un d eplacement u(x) = y
v(x, t)
x
. Ceci est illustr e sur
la gure 4.5 page 122. En cons equence, seules la d eformations de exion
xx
= y

2
v(x,t)
x
2
sont non nulles. Le chargement appliqu e sur cette poutre en exion simple peut etre ponc-
tuel ou r eparti (par unit e de longueur, compos e defforts et de moments, conform ement ` a la
repr esentation de la gure (b) du tableau 4.2 page 126).
11.5.1

Equations d equilibre
Expression des energies
En proc edant, comme pr ec edemment, par int egration des quantit es sur la section ( eqs.
4.15) en utilisant ce champ de d eplacement, on aboutit ` a :
138 Vibration des poutres et des barres
W(u) =
1
2
_

i j

i j
d=
1
2
_
l
0
_
_
S
E y
2

2
v(x, t)
x
2

2
v(x, t)
x
2
dS
_
dl
pour un mat eriau constitutif constant sur toute la section
=
1
2
_
l
0
E(x) I(x)
_

2
v(x, t)
x
2
_
2
dl
T( u, u) =
1
2
_

m
_

u
_
2
d=
1
2
_
l
0
_
_
S

m
_
y
2
_
v(x, t)
x
_
2
+ v
2
_
dS
_
dl
(x) est la masse lin eique de la poutre telle que (x) =
m
u
(x)
S(x)
=
1
2
_
l
0
_
<I >
_
v(x, t)
x
_
2
+(x) S v
2
(x, t)
_
dl
V
ext
(u) =
_

f (x, t)u(x, t) d
_

F
d
(x, t)u(x, t) d
F
=
_
l
0
_
p
y
(x, t) v(x, t) +c
z
(x, t) v
/
(x, t)
_
dl [T
i
(t) v
i
(t) +M
i
(t) v
/
i
(t)]
l
0
avec p
y
(x, t) et c
z
(x, t) le chargement r eparti, T
i
(t) et M
i
(t) le chargement ponctuel
(4.38)

Equations d equilibre
Par application du principe de Hamilton ou des equations de Lagrange, on en d eduit les
equations de l equilibre int erieur et de l equilibre au bord. Par souci de simplication des
expressions, on ne notera pas la d ependance des propri et es g eom etriques et mat erielles par
rapport ` a x :
` a lint erieur S v(x, t)

x
_
<I >
v(x, t)
x
_
+

2
x
2
_
E I

2
v(x, t)
x
2
_
= p
y
(x, t)
c
z
(x, t)
x
en x = 0 et x = l
_

_
T
i
(t) =

x
_
EI

2
v(x, t)
x
2
_
[
x
i
ou v(x
i
, t) = v
d
i
(t)
M
i
(t) = EI

2
v(x, t)
x
2
[
x
i
ou v
/
(x
i
, t) = v
/
d
i
(t)
, t
On montre par ailleurs que le terme inertiel relatif ` a z (I

v
/
(x, t)) peut etre n eglig e de-
vant les effets engendr es par lacc el eration due au d eplacement transverse (S v(x, t)) pour
les harmoniques de rang faible. Si de plus les propri et es g eom etriques et mat erielles sont
Vibration des poutres et des barres 139
constantes selon labscisse x, le probl` eme s ecrit :
` a lint erieur S v(x, t) +E I

4
v(x, t)
x
4
= p
y
(x, t)
c
z
(x, t)
x
(4.39a)
en x = 0 et x = l , t
_

_
T
i
(t) = EI

3
v(x, t)
x
3
[
x
i
ou v(x
i
, t) = v
d
i
(t)
M
i
(t) = EI

2
v(x, t)
x
2
[
x
i
ou v
/
(x
i
) = v
/
d
i
(t)
(4.39b)
` a t = 0 , x
_
_
_
v(x, 0) = v(x)
(0)
et v(x, 0) = v(x)
(0)
v
/
(x, 0) = v
/
(x)
(0)
et

v
/
(x, 0) = v
/
(x)
(0)
(4.39c)
11.5.2 Modes et fr equences propres

A partir des equations d equilibre etablies pour les poutres droites de mani` ere g en erale,
(tableau 4.2 page 126), on peut egalement formuler facilement cet equilibre. En HPP, dans
le cadre de la exion seules les equations d equilibre relativement aux vecteurs y et z de la
base de r ef erence sont utilis ees. Le syst` eme ` a r esoudre s ecrit nalement en combinant les 2
equations d equilibre (
T(x,t)
x
=S

2
v(x,t)
t
2
,
M(x,t)
x
+T(x, t) = 0) :

2
v(x, t)
t
2
=
EI
S

4
v(x, t)
x
4
On peut rechercher la solution de ce probl` eme spatio-temporel sous la forme d ecoupl ee sui-
vante v(x, t) =(x)(t). En d esignant par la pulsation propre du syst` eme, le probl` eme ( eq.
4.39a) se met sous la forme dune equation diff erentielle ` a variables s eparables ( eq. 4.40) o` u

4
=
2
S
EI
est une constante positive :
d
4
(x)
dx
4
=
4
(x)
. .
d
2
(t)
dt
2
+
2
(t) = 0
. .
(I) (II)
(4.40)
Les racines de l equations caract eristiques en sont r eelles et imaginaires pures par paire.
La solution g en erale s ecrit alors sous la forme :
v(x, t) = (B
1
sinx +B
2
cosx +B
3
sinhx +B
4
coshx)Acos(t )
Poutre sur appuis simples
La poutre consid er ee repose cette fois sur 2 appuis simples, comme indiqu e sur la gure
4.9. Les conditions aux limites cin ematiques sont dites articul ees.
140 Vibration des poutres et des barres
FIG. 4.9 Poutre droite sur appui simple.
Dans ce cas, la prise en compte des conditions aux limites cin ematiques conduit ` a lexis-
tence dune innit e de pulsations propres. La n
ieme
pulsation propre du syst` eme est :

n
=
n
2

2
l
2

EI
S
= n
2

2
_
EI
ml
3
(4.41)
La solution exacte de ce probl` eme est la somme des solutions particuli` eres de rang n, et
s ecrit sous la forme :
v(x, t) =

n=1
sin
nx
l
(A
n
cos
n
t +B
n
sin
n
t)
o` u les A
n
et B
n
sont des constantes (incluant donc B
1
) d etermin ees gr ace aux conditions ini-
tiales (` a t = 0), dites egalement conditions de Cauchy (cf eq. 4.32). G en eralement, la vitesse
initiale est suppos ee nulle ((x) = 0 B
n
= 0), et la condition sur les d eplacements est
prise proportionnelle ` a la d eform ee statique ((x) =Cv
0
(x)). Ce type de conditions initiales
conduit ` a une solution de la forme :
v(x, t) =

n=1
sin
nx
l
A
/
n
(C, n)cos
n
t
cest-` a-dire d enie ` a une constante multiplicative pr es, les modes propres etant egalement
d enis ` a une constante pr es.
Poutre bi-encastr ee
Dans le cas o` u la poutre est bi-encastr ee (gure 4.14), les pulsations propres ne peuvent
plus etre d etermin ees analytiquement du fait de la relation trigonom etrique qui d ecoule des
conditions aux limites cin ematiques : cosl =
1
coshl
. On consid` ere dans ce cas lapproxi-
mation suivante pour n > 3 :

n
=
_
(2n+1)
2l
_
2

EI
S
= (2n+1)
2

2
4
_
EI
ml
3
(4.42)
La solution g en erale des vibrations libres etant connue, un calcul danalyse modale per-
mettra, par exemple, de connatre facilement la r eponse de la structure ` a une sollicitation
Vibration des poutres et des barres 141
g en erale. Par exemple, si la poutre etudi ee est sollicit ee en son milieu par une impulsion,
les modes propres pairs ne seront pas actifs, car le d eplacement r esultant ne pourra etre
quimpair : pas de point dinexion au centre, sous la charge.
Poutre encastr ee-libre - m ethode g en erale
FIG. 4.10 Poutre droite encastr ee-libre en exion.
Consid erons la m eme poutre en exion, mais avec cette fois une extr emit e x =0 encastr ee
et lautre extr emit e x = l libre, telle que repr esent ee sur la gure 4.10. Dans ce cas, les
conditions aux limites ne sont plus sym etriques, ce qui rend le probl` eme plus complexe ` a
r esoudre.
Cherchons la solution sous la forme classique : v(x, t) = v(x)sint. Posons le probl` eme
de exion propre sous forme adimensionnalis e qui se d eduit de 4.39a :

(4)
(x)
4
(x) = 0 avec
_
_
_
=
x
l
(x) =
v(x)
l
(4.43)
avec comme pr ec edemment
4
=
2
Sl
4
EI
=
2 ml
3
EI
, la longueur intervenant ici du fait de
ladimensionnalisation des variables. Comme pr ec edemment, si on cherche des solutions du
type (x) =e
p
, on aboutit ` a lexpression g en erale d ej` a rencontr ee :
(x) = A
1
sin() +A
2
cos() +A
3
sinh() +A
4
cosh()
ou en utilisant les fonctions de Ducan
_

_
s
1
() = sin() +sinh()
c
1
() = cos() +cosh()
s
2
() = sin() +sinh()
c
2
() = cos () +cosh()
(x) = B
1
s
1
() +B
2
c
1
() +B
3
s
2
() +B
4
c
2
()
Les solutions sont alors connues. Traitons par exemple le cas encastr e-libre. Les condi-
142 Vibration des poutres et des barres
tions aux limites cin ematiques permettent de r esoudre :
en x = 0 encastrement :(0) = 0 et
/
(0) = 0 B
2
=B
1
= 0
en x = 1 bord libre :
//
(1) = 0 et
///
(1) = 0
_
s
1
() c
1
()
c
1
() s
2
()
__
B
3
B
4
_
=
_
0
0
_
Pour cette derni` ere condition, la solution = 0 nest pas acceptable, car le d eplacement
correspondrait ` a un mouvement de corps rigide. Il faut donc avoir un d eterminant nul pour
ce syst` eme, ce qui conduit ` a :
s
1
()s
2
() c
2
1
() = 0 cosl =
1
coshl
(4.44)
que lon r esout num eriquement (gure 4.11). On trouve la premi` ere solution
1
= 1, 8751 et

2
1
= 12, 36
EI
ml
3
. Quelles que soient les conditions aux limites, on arrive ` a une equation de
type semblable. Les pulsations propres de la poutre sont pr esent ees dans le tableau 4.3 pour
diff erents cas de conditions aux limites.
FIG. 4.11 Trac es des fonctions utilis ees pour r esoudre l equation 4.44
Vibration des poutres et des barres 143
Conditions aux limites
Pulsation
n
n = 1 n = 2 n = 3 n > 3
libre-libre 0 4,730 7,853 (2n1)

2
(aprox.)
libre-guid ee 0 2,365 5,498 (4n5)

2
(approx.)
libre-articul ee 0 3,927 7,069 (4n3)

4
(approx.)
guid ee-guid ee 0 3,142 6,283 (n1) (exact)
guid ee-articul ee 1,561 5,712 7,854 (2n1)

2
(exact)
encastr ee-libre 1,875 4,694 7,855 (2n1)

2
(approx.)
bi-articul ee 3,142 6,283 9,425 n (exact)
encastr ee-articul ee 3,927 7,069 10,210 (4n+1)

4
(approx.)
encastr ee-guid ee 2,365 5,498 8,639 (4n1)

4
(approx.)
bi-encastr ee 4,730 7,853 10,996 (2n+1)

2
(approx.)
TAB. 4.3 Pulsations propres de vibrations dune poutre uniforme pour diff erentes condi-
tions aux limites :
2
1
=
4
EI
Sl
4
=
4
EI
ml
3
.
144 Vibration des poutres et des barres
- 12 -
Approximation des syst` emes continus par
des m ethodes cin ematiques
Sommaire
12.1 M ethode de Rayleigh pour les poutres en exion pure . . . . . . . . . 145
12.2 M ethode de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
12.2.1 Poutre encastr ee-libre - 2 fonctions de base . . . . . . . . . . . . 148
12.2.2 Poutre encastr ee-libre - 6 fonctions de base . . . . . . . . . . . . 149
12.3 La m ethode des el ements nis en dynamique des poutres . . . . . . . 149
12.3.1 Approximation par el ements nis . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
12.3.2 Formulation variationnelle des vibrations libres en exion . . . . 151
12.3.3 Calculs des vibrations libres par el ements nis . . . . . . . . . . 152
12.3.4 Application aux vibrations libres en exion simple . . . . . . . . 154
Comme nous lavons vu dans le chapitre pr ec edent, la r esolution analytique des probl` emes
de vibrations des syst` emes continus devient vite lourde. Comme dans le cas de la m ecanique
des structures classiques, les solutions peuvent etre approch ees de diverses facons. Dans
ce chapitre sont pr esent ees quelques unes de ces m ethodes, et notamment la m ethode des
el ements nis qui est un outil standard du calcul des structures actuel.
12.1 M ethode de Rayleigh pour les poutres en exion pure
Pour obtenir le quotient de Rayleigh ( eq. 3.19), nous avons ecrit le principe de Rayleigh
( eq. 3.18) (T
max
)
x
=(V
max
)
x
. Dans le cas de la exion des poutres, nous pouvons sp ecier
le quotient de Rayleigh en partant de l energie cin etique et l energie de d eformation et en y
145
146 Approximation des syst ` emes continus par des m ethodes cin ematiques
introduisant un champ de d eplacement simpli e :
T(v, v) =
1
2
_
l
0
S v
2
dl et W(v) =
1
2
_
l
0
E I
_
v
//
_
2
dl
On approche le champ de d eplacement avec v(x, t) = v(x)sin(t). Sur le mode n, on
obtient :

2
=
_
l
0
E I
_
v
//
_
2
dl
_
l
0
Sv
2
dl
(4.45)
Lid ee est de retenir une fonction approch ee pour v
n
qui est proche de la solution du probl` eme,
mais qui ne v erie pas forc ement les conditions aux limites cin ematiques, et den d eduire
n
.
Lerreur augmente avec le rang de la pulsation. On utilise g en eralement le quotient de Ray-
leigh pour les premi` eres pulsations.
Illustrons cette approximation sur le cas de la poutre encastr ee-libre (gure 4.10). Choi-
sissons comme fonction approch ee : v
app
= a
_
1cos
x
2l
_
. Les conditions aux limites
cin ematiques sont :
_

_
v
app
(0) = 0
d v
app
dx
[
x=0
= 0
elles sont bien v eri ees par cette approximation, contrairement ` a la condition d erivant de la
condition de bord libre portant sur leffort tranchant qui nest pas v eri ee (
d
3
v
app
dx
3
[
x=l
,= 0).
Mais ce nest pas essentiel, cela implique simplement que lapproximation sera meilleure
quand les conditions aux bords seront v eri ees. Car encore une fois, lint er et de cette m ethode,
comme dans les syst` emes discrets, est quune erreur du premier ordre sur lapproximation
du mode induit une erreur du second ordre sur la pulsation. On v erie en effet que dans notre
cas la pulsation est :

1
=
1, 914
2
l
2

E I
S
la solution exacte (tableau 4.3 page 143) etant 1,875. Comme dans le cas de la recherche
it erative mise en uvre au 8.1.1, cette approximation est une borne sup erieure. On prend
g en eralement comme approximation la d eform ee statique lorsquelle est connue. Sinon des
polyn omes peuvent etre utilis es, mais les calculs salourdissent rapidement avec le degr e
des polyn omes. Pour rem edier ` a ces calculs on peut utiliser plusieurs fonctions lin eaires ou
polyn omes de faible degr es. Cette m ethode est alors appel ee m ethode de Rayleigh-Ritz, elle
est pr esent ee ci-apr` es.
Approximation des syst` emes continus par des m ethodes cin ematiques 147
12.2 M ethode de Rayleigh-Ritz
Lutilisation de la m ethode de Ritz, cest-` a-dire dune approximation du d eplacement
form ee ` a partir de combinaisons lin eaires de fonctions dune base de Ritz, pose egalement la
contrainte que les fonctions de cette base doivent etre cin ematiquement admissibles. Prenons
comme approximation :
v
app
(x) = A
1

1
(x) +. . . +A
n

n
(x) , A
i
R
o` u les A
i
sont des coefcients r eels ` a d eterminer pour chacun des modes, et les
i
(x) sont les
fonctions de la base de Ritz. En utilisant cette approximation dans le quotient de Rayleigh
( eq. 4.45), on forme un syst` eme matriciel :

2
=
_
l
0
E I
_
v
//
_
2
dl
_
l
0
Sv
2
dl
=
_
l
0
E I
_
n

i=1
A
i

//
i
__
n

i=j
A
j

//
j
_
dl
_
l
0
S
_
n

i=1
A
i

i
__
n

j=1
A
j

j
_
dl
en notant K
i j
=
_
l
0
E I
//
i

//
j
dl et M
i j
=
_
l
0
S
i

j
dl


2
=

n
i=1

n
j=1
K
i j
A
i
A
j

n
i=1

n
j=1
M
i j
A
i
A
j
Puisque les pulsations propres r ealisent un minimum de la fonction
2
, recherchons ce mi-
nimum :

2
A
i
= 0
=
2

n
j=1
K
i j
A
j

n
i=1

n
j=1
M
i j
A
i
A
j

2
_

n
i=1

n
j=1
K
i j
A
i
A
j
__

n
j=1
M
i j
A
j
_
_

n
i=1

n
j=1
M
i j
A
i
A
j
_
2


n
j=1
K
i j
A
j

2

n
j=1
M
i j
A
j
= 0 avec i = 1, . . . , n


n
j=1
_
K
i j

2
M
i j

A
j
= 0
soit det
_
K
2
M
_
= 0
On arrive nalement ` a une formulation identique ` a celle des syst` emes discrets lorsque la
r eponse est recherch ee sous la forme dune harmonique de pulsation ( eq. 3.12). On tire
de ce syst` eme n racines
2
i = 1, . . . , n. Le calcul de ces pulsations n ecessite, pour chacune,
le calcul de n n coefcients A
(i)
j
, ce qui permet de d eterminer le mode associ e, et donc la
d eform ee compl` ete d enie ` a une constante multiplicative pr es :
v
(i)
app
(x) =
n

j=1
A
(i)
j

j
(x) v
app
(x) =
n

i=1
v
(i)
app
(x) =
n

i=1
n

j=1
A
(i)
j

j
(x)
148 Approximation des syst ` emes continus par des m ethodes cin ematiques
Ces approximations sont par exc` es. Pour augmenter la pr ecision, il faut augmenter le nombre
de fonctions de la base de Ritz.
12.2.1 Poutre encastr ee-libre - 2 fonctions de base
Consid erons lexemple de la poutre en exion encastr ee-libre telle que repr esent ee sur la
gure 4.10, avec cette fois, pour des raisons de commodit e, laxe des x orient e vers lencas-
trement de la poutre tel que x = l est lencastrement de la poutre et x = 0 son extr emit e libre.
Prenons deux fonctions de base qui v erient ces conditions aux limites cin ematiques :

1
(x) =
_
1
x
l
_
2

2
(x) =
x
l
_
1
x
l
_
2
v
app
(x) = A
1
_
1
x
l
_
2
+A
2
x
l
_
1
x
l
_
2
le calcul des coefcients K
i j
et M
i j
donne :
K
11
= EI
_
l
0
(
//
1
)
2
dl = EI
_
l
0
_
2
l
_
2
dl = 4
EI
l
3
K
21
= K
12
=2
EI
l
3
K
22
= 4
EI
l
3
et
M
11
=S
_
l
0
_
1
x
l
_
4
dl =
S l
5
M
21
= M
12
=
S l
30
M
22
=
S l
105
les matrices correspondantes sont form ees, et le calcul du d eterminant associ e donne :
_

_
_
4
EI
l
3

2
S l
5
_ _
2
EI
l
3

2
S l
30
_
sym
_
4
EI
l
3

2
S l
105
_
_

_
= 0

1
1260
(S l)
2

4

34
140
(S l)
EI
l
3

2
+
3
4
_
EI
l
3
_
2
= 0
(4.46)
les pulsations propres sont les racines de cette equation du second degr e en
2
et
sexpriment nalement :

2
1
= 12, 60
EI
S l
4
valeur exacte (tableau 4.3 page 143) : 12, 30

2
2
= 1212
EI
S l
4
valeur exacte (tableau 4.3 page 143) : 483 MAUVAIS
Seule la premi` ere pulsation est correctement approch ee. Pour augmenter la pr ecision
de ces approximations, il faut augmenter le nombre de fonctions de base
Approximation des syst` emes continus par des m ethodes cin ematiques 149
12.2.2 Poutre encastr ee-libre - 6 fonctions de base
Les calculs deviennent plus lourds, mais cette fois, les pulsations sont correctement ap-
proch ees jusquau rang 4. Consid erons les fonctions de base suivantes :

1
(x) =
_
1
x
l
_
2

2
(x) =
x
l
_
1
x
l
_
2

3
(x) =
_
x
l

1
2
_
x
l
_
1
x
l
_
2

4
(x) =
_
x
l

3
4
__
x
l

1
4
_
x
l
_
1
x
l
_
2

5
(x) =
_
x
l

1
5
__
x
l

1
2
__
x
l

4
5
_
x
l
_
1
x
l
_
2

6
(x) =
_
x
l

9
50
__
x
l

1
3
__
x
l

3
5
__
x
l

5
6
_
x
l
_
1
x
l
_
2
do` u lon tire le syst` eme carr e 66 ` a r esoudre, et donc les six premi` eres pulsations propres
(tableau 4.4).
approch e exact

2
1
/
EI
Sl
4
12,36 12,36

2
2
/
EI
Sl
4
486 485

2
3
/
EI
Sl
4
3 781 3 801

2
4
/
EI
Sl
4
16 507 14 617

2
5
/
EI
Sl
4
51 791 39 944

2
6
/
EI
Sl
4
1 030 684 173 881
TAB. 4.4 Pulsations propres approch ees dune poutre droite en exion encastr e-libre par
une m ethode de Rayleigh-Ritz avec six fonctions de base.
12.3 La m ethode des el ements nis en dynamique des poutres
Nous nous restreignons ici ` a l etude des vibrations lin eaires des poutres droites ` a plans
moyens charg ees dans ce plan, similaires aux poutres consid er ees jusqu` a maintenant. Une
th eorie de Bernoulli est consid er ee dans un but de simplication.
Lapproximation par el ements ni des probl` emes est largement utilis ee en m ecanique.
Lint er et de cette m ethode de r esolution des probl` emes continus est de permettre de donner
150 Approximation des syst ` emes continus par des m ethodes cin ematiques
une signication physique aux inconnues recherch ees, contrairement par exemple aux ap-
proximations vues ci-dessus dans lesquelles les inconnues sont coefcients r eels sans sens
physique particulier. Lapproximation par el ements ni se base sur la formulation faible
du probl` eme ` a r esoudre. Dans le cas de la m ecanique des structures, cette formulation
faible equivaut au Principe des Puissances Virtuelles ecrit avec un champ de d eplacement
Cin ematiquement Admissible ` a 0, i.e. v eriant les conditions aux limites cin ematiques et
dont les d eplacements impos es sont annul es, et un champ de vitesses correspondant v eriant
des d eplacements aux instants extr emes nuls (C.I.(0)). Le PPV est compos e ici des termes
classiques de puissance virtuelle des efforts int erieurs (P
int
(u)) et de la puissance virtuelle
des efforts donn es (P
ext
(u)), auxquels se superpose la puissance virtuelle des efforts dori-
gine inertielle (P
acc
(u)) (4.13). La formulation g en erale du PPV pour les poutres de type
Bernoulli prend la forme classique, qui se d eduit egalement de lapplication du principe
dHamilton :
P
int
(u(x, t)) +P
ext
(u(x, t)) =P
acc
(u(x, t)) , u(x, t)C.A.(0) C.I.(0)
(4.47)
avec ces 3 termes qui sexpriment :
P
int
(u(x, t)) =
_
l
0
_
N(x, t) u
/
(x, t) +T(x, t) v
/
(x, t) +M(x, t) v
//
(x, t
_
dl
P
ext
(u(x, t)) =
_
l
0
_
c
z
(x, t) v
/
(x, t) + p
x
(x, t) u(x, t) + p
y
(x, t) v(x, t)
_
dl
+
_
N
i
(t)u
i
(t) +T
i
(t)v
i
(t) +M
i
(t) v
/
i
(t)

l
0
P
acc
(u(x, t)) =
_
l
0
_
S u(x, t)u(x, t) +S v(x, t)v(x, t)+ <I >

v
//
(x, t)v(x, t)
_
dl
12.3.1 Approximation par el ements nis
Sans entrer dans les d etails, lapproximation du probl` eme par la m ethode des el ements -
nis consiste ` a discr etiser le probl` eme continu. De plus, on proc` ede ` a la fois ` a la discr etisation
du domaine g eom etrique et des variables inconnues recherch ees (cf cours de R.Fortunier
dans laxe

El ements nis & Structures, et cours de W.S.Han dans loption CIME). Dans le
cas de la dynamique, un d ecoupage en temps est egalement effectu e.
La discr etisation en espace est illustr ee sur la gure 4.12. Le m eme type de d ecoupage est
r ealis e pour le d eplacement, grandeur inconnue du probl` eme. Partant du probl` eme continu
pos e en d eplacements, tel que formul e en (4.47), le probl` eme discr etis e est formul e en intro-
duisant lapproximation du d eplacement de tout point ( eq. 4.48) recherch e comme la com-
binaison des d eplacements des sommets (noeuds) des el ements utilis es pour la discr etisation
Approximation des syst` emes continus par des m ethodes cin ematiques 151
spatiale de x(t). Ainsi, les inconnues repr esentent les d eplacements des points particuliers
sur lesquels sappuie le d ecoupage g eom etrique :
Approximation en espace x(t) =
n
i=1
N
i
(x, t)x
i
(t)
Approximation en d eplacement u(x, t) =
n
i=1
N
i
(x, t)q
i
(t)
(4.48)
FIG. 4.12 Discr etisation du domaine continu etudi e.
La discr etisation en d eplacement et en espace est r ealis ee classiquement. Pour ce qui est
de la r esolution en temps, on recourt le plus souvent ` a une discr etisation de type diff erence
nie. La r esolution du probl` eme formul e en espace et en temps est men ee soit directement,
soit dans lespace modal. Dans ce dernier cas, il faut donc au pr ealable caract eriser les valeurs
et vecteurs propres. G en eralement, toutes ces caract eristiques ne sont pas utilis ees, en effet
le nombre de valeurs propres et de vecteurs propres dun syst` eme est egal ` a la taille de ce
syst` eme. On utilise un espace de projection r eduit constitu e des quelques dizaines, voire
quelques centaines, premiers vecteurs propres. Dans les codes de calculs par el ements nis,
la taille de cet espace peut etre laiss e au choix de lutilisateur.
12.3.2 Formulation variationnelle des vibrations libres en exion
Nous traitons ici le cas des vibrations libres en exion simple, la puissance virtuelle des
efforts donn es est donc nulle. Dans ce cas, le PPV ( eq. 4.47) s ecrit :
P
int
(u(x, t)) + P
ext
(u(x, t)) = P
acc
(u(x, t)) , u(x, t)C.A.(0) C.I.(0)
..

_
l
0
EIv
//
v
//
dl +
..
0 =
..
_
l
0
S vvdl , vC.A.(0) C.I.(0)
(4.49)
La solution v(x, t) est recherch ee sous la forme g en erale :
v(x, t) =V(x)e
it
152 Approximation des syst ` emes continus par des m ethodes cin ematiques
etant inconnue. L equilibre de la poutre (4.49) s ecrit alors de facon d ecoupl ee en temps et
en espace :
_
_
l
0
EIV
//
V
//
dl
2
_
l
0
SVVdl
_
e
2it
= 0 , V C.A.(0) C.I.(0) (4.50)
12.3.3 Calculs des vibrations libres par el ements nis
Nous allons utiliser un el ement ni de exion de type Haute Pr ecision dHermitte, cest-
` a-dire utilisant une interpolation cubique des d eplacements faisant intervenir comme incon-
nue nodale la ` eche et la rotation des sections (gure 4.13). Les caract eristiques de l el ement
sont sa longueur l
e
, son module dYoung E, sa section transverse constante S, et son moment
quadratique de exion I.
FIG. 4.13

El ement de exion de type Hermitte.
Dans ce cas linterpolation g eom etrique N
i
(x) est directe (lin eaire), et linterpolation en
d eplacement s ecrit :
v(x, t) =<N
1
(x), N
2
(x), N
3
(x), N
4
(x) >
_

_
v
1

1
v
2

2
_

_
e
it
=
4

i=1
N
i
(x)q
e
i
e
it
avec les fonctions dinterpolation etablies de mani` ere classique en posant les conditions sur
leur valeur aux 2 noeuds :
N
1
(x) = 13
_
x
l
e
_
2
+2
_
x
l
e
_
3
N
2
(x) = l
e
_
_
x
l
e
_
2
_
x
l
e
_
2
+
_
x
l
e
_
3
_
N
3
(x) = 3
_
x
l
e
_
2
2
_
x
l
e
_
3
N
4
(x) =l
e
_
_
x
l
e
_
2

_
x
l
e
_
3
_
Approximation des syst` emes continus par des m ethodes cin ematiques 153
En introduisant cette discr etisation du d eplacement dans la puissance virtuelle des efforts
int erieurs P
int
et dans la puissance virtuelle des quantit es dacc el erations P
acc
d enies en
(4.49), on obtient les matrices el ementaires de rigidit e ([K]
e
) et de masse ([M]
e
)
_
l
e
0
EIV
//
V
//
dl =
_
l
e
0
EI
_
4

i=1
N
i
(x)q
e
i
_
//
_
4

j=1
N
j
(x)q
e
j
_
//
e
2it
dl
e
=
4
i=1

4
j=1
q
e
i
_
l
e
0
EIN
//
i
N
//
j
dl
e
q
e
j
e
2it
= q)
e
[K]
e
q
e
e
2it

2
_
l
0
SV Vdl =
2

4
i=1

4
j=1
q
e
i
_
l
e
0
SN
i
N
j
dl
e
q
e
j
e
2it
=
2
q)
e
[M]
e
q
e
e
2it
L equilibre (4.50) etant v eri e pour tout d eplacement virtuel el ementaire q)
e
C.A.(0)
C.I.(0), l equilibre pour un el ement s ecrit :
_
K
e
i j

2
M
e
i j
_
q
e
j
= 0 , q
e
j
C.A. C.I.
On retrouve ici la formulation classique du calcul des valeurs propres, tel que pr esent e
pour les syst` emes ` a n ddl dans la troisi` eme partie du document de cours. Tous calculs faits,
les matrices el ementaires de raideur et de rigidit e s ecrivent :
K
e
i j
= EI
_
l
e
0
N
//
i
N
//
j
dl
e
[K]
e
=
EI
(l
e
)
3
_

_
12 6l
e
12 6l
e
4(l
e
)
2
6l
e
2(l
e
)
2
12 6l
e
4(l
e
)
2
_

_
M
e
i j
=S
_
l
e
0
N
i
N
j
dl
e
(m
e
=Sl
e
)
[M]
e
=
m
e
420
_

_
156 22l
e
54 13l
e
4(l
e
)
2
13l
e
3(l
e
)
2
156 22l
e
4(l
e
)
2
_

A partir des de ces quantit es el ementaires, le probl` eme global est formul e en assemblant
les diverses contributions des el ements ` a la rigidit e et ` a la masse globale. Finalement, la
formulation discr etis ee du probl` eme complet est :
_
[K]
2
[M]
_
q =0 , q C.A. C.I. (4.51)
154 Approximation des syst ` emes continus par des m ethodes cin ematiques
12.3.4 Application aux vibrations libres en exion simple
Cas bi-encastr e avec un el ement
Compte-tenu des conditions aux limites (v(x =0) =v
1
=0,v
/
(x =0) =
1
=0,v(x =l) =
v
2
= 0,v
/
(x = l) =
2
= 0), il nest pas possible de traiter le cas bi-encastr e. La r esolution
conduit imm ediatement ` a des d eplacements nodaux identiquement nuls.
Cas appuy e-appuy e avec un el ement
Le cas appuy e-appuy e est repr esent e sur la gure 4.9 page 140. Les conditions aux limites
sont v(x = 0) = v
1
= 0 et v(x = l) = v
2
= 0. Le probl` eme ` a r esoudre (4.51) devient alors
(l
e
= l et masse m
e
= m) :
det
_
_
EI
l
3
_
_
4l
2
2l
2
4l
2
_
_

2
m
420
_
_
4l
2
3l
2
4l
2
_
_
_
_
det
_
_
_
_

_
4EI
2
l
3
m
105
2EI +
2
l
3
m
140
4EI
2
l
3
m
105
_

_
_
_
_
ce qui conduit aux 2 valeurs propres obtenues par el ements nis, ` a comparer aux valeurs
exactes ( eq. 4.41) etablies pr ec edemment :

1
= 2

30
_
EI
ml
3
10, 95
_
EI
ml
3
valeur exacte
1
9, 87
_
EI
ml
3

2
= 2

630
_
EI
ml
3
50, 10
_
EI
ml
3
valeur exacte
2
39, 48
_
EI
ml
3
De facon classique, plus le rang de la pulsation est elev e, plus lerreur commise est im-
portante. Lerreur par rapport ` a la solution exacte est de 10% pour la premi` ere pulsation et
de 21,4% pour la seconde pulsation. On notera que la solution du probl` eme statique, en lab-
sence de chargement r eparti, est cubique (EIv
(4)
=0), comme linterpolation du d eplacement
dans l el ement ni utilis e ici. Ceci justie la bonne approximation du probl` eme continu avec
peu d el ements nis.
Cas bi-encastr e avec 2 el ements
On examine maintenant le cas de la m eme poutre bi-encastr ee (gure 4.14), de longueur
l et de masse m, discr etis ee cette fois avec deux el ements.
Les caract eristiques des el ements sont donc : longueur l
e
=
l
2
et masse m
e
=
m
2
. Les condi-
tions aux limites sexpriment : v(x = 0) = v
1
= 0, v
/
(x = 0) =
1
= 0, v(x = l) = v
3
= 0,
Approximation des syst` emes continus par des m ethodes cin ematiques 155
FIG. 4.14 Vibrations libres dune poutre bi-encastr ee.
v
/
(x = l) =
3
= 0. Lassemblage du syst` eme conduit ` a :
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
EI
(l
e
)
3
_

_
12 //////////// 6l
e
////////////// 12 ////////////////////// 6l
e
////////////// 0 ////// 0 //////
4(l
e
)
2
/////////////////////////////
6l
e
//////////////////////// 2(l
e
)
2
/////////////////////////////
0 ////// 0 //////
12+12 6l
e
+6l
e
12 ////////////////////// 6l
e
///////////////
4(l
e
)
2
+4(l
e
)
2
6l
e
///////////////////////// 2(l
e
)
2
//////////////////////////////
12 //////////// 6l
e
/////////////////////////
4(l
e
)
2
//////////////////////////////
_

2
m
e
420
_

_
156 ////////////////// 22l
e
//////////////////// 54 //////////// 13l
e
////////////////////////////// 0 ////// 0 //////
4(l
e
)
2
/////////////////////////////
13l
e
//////////////////// 3(l
e
)
2
///////////////////////////////////////
0 ////// 0 //////
156+156 22l
e
+22l
e
54 //////////// 13l
e
///////////////////////////////
4(l
e
)
2
+4(l
e
)
2
13l
e
///////////////////// 3(l
e
)
2
////////////////////////////////////////
156 /////////////////// 22l
e
///////////////////////////////
4(l
e
)
2
//////////////////////////////
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

_
v
1
= 0

1
= 0
v
2

2
v
3
= 0

3
= 0
_

_
=
_

_
0
0
0
0
0
0
_

_
(4.52)
ce qui conduit au syst` eme 22 :
det
_
_
EI
(l
e
)
3
_
_
24 0
8(l
e
)
2
_
_

2
m
e
420
_
_
312 0
8(l
e
)
2
_
_
_
_
= 0
Les pulsations propres correspondantes obtenues par el ements nis, ` a comparer aux va-
leurs exactes etablies pr ec edemment ( eq. 4.42 page 140) sont :

1
= 4
_
420
13
_
EI
ml
3
22, 73
_
EI
ml
3
valeur exacte :
1
22, 37
_
EI
ml
3

2
=

420
_
EI
ml
3
81, 97
_
EI
ml
3
valeur exacte :
2
61, 68
_
EI
ml
3
156 Approximation des syst ` emes continus par des m ethodes cin ematiques
soit une erreur de 1,6% sur la premi` ere pulsation et 24,8% sur la seconde pulsation.
Cas encastr e-libre
Une autre application tr` es simple consiste ` a r esoudre le cas encastr e-libre par el ements
nis. La solution peut etre compar ee aux diverses approximations cin ematiques pr esent ees
dans le cours : Rayleigh, Rayleigh-Ritz, et fonctions de Ducan.
Cinqui` eme partie
Annexes
157
- A-1 -
Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique
Sommaire
A-1.1Moments et autres caract eristiques du mouvement des corps . . . . . A-2
A-1.1.1Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1.1.2Tenseur dinertie dun ensemble mat eriel . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1.1.3Th eor` eme de Huygens-Ko enigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
A-1.1.4Tenseurs dinertie pour des g eom etries courantes . . . . . . . . . A-4
A-1.2Cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.2.1Rappel : torseur cin ematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.2.2Torseur cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6
A-1.2.3

Energie cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
A-1.3Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1.3.1Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1.4Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A-1.4.1Forces ctives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A-1.4.2Th eor` emes de la quantit e de mouvement et du moment cin etique . A-9
A-1.5Th eor` eme de l energie cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-10
A-1.6Liens avec le PPV/PTV, et le Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . A-11
A-1.6.1PPV et PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
A-1.6.2Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
A-1
A-2 Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique
A-1.1 Moments et autres caract eristiques du mouvement
des corps
On etudie un solide (S) dans son mouvement par rapport au rep` ere de r ef erence (R
0
)
(gure A-1.1).
FIG. A-1.1 Solide (S)
A-1.1.1 Centre dinertie
Le centre dinertie G dun solide (S) de masse m est d eni par :
m

OG =
_
(S)

OP dm en particulier
_
(S)

GP dm = 0 (A-1.1)
A-1.1.2 Tenseur dinertie dun ensemble mat eriel
Le tenseur dinertie du solide, ou syst` eme de solides, (S) est d eni par :
I(0, S).u =
_
(S)

OP(

OPu)dm (A-1.2)
Dans un rep` ere orthonorm e, le tenseur dinertie est repr esent e par la matrice sym etrique
Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique A-3
suivante :
I(0, S)
(R
0
)
=
_

_
_
(S)
(y
2
+z
2
) dm
_
(S)
xy dm
_
(S)
xz dm

_
(S)
xy dm
_
(S)
(x
2
+z
2
) dm
_
(S)
yz dm

_
(S)
xz dm
_
(S)
yz dm
_
(S)
(x
2
+y
2
) dm
_

_
(R
0
)
(A-1.3)
ou encore :
I(0, S)
(R
0
)
=
_

_
I
xx
I
xy
I
xz
I
xy
I
yy
I
yz
I
xz
I
yz
I
zz
_

_
(R
0
)
(A-1.4)
avec
I
xx
, I
yy
, et I
zz
les moments dinertie, respectivement par rapport ` a laxe

Ox, ` a laxe

Oy
et laxe

Oz
I
xy
, I
yz
, et I
xz
les produits dinertie respectivement par rapport aux axes

Ox et

Oy,

Oy
et

Oz,

Ox et

Oz
Les moments peuvent etre calcul es par rapport ` a un plan de r ef erence, ou bien encore
par rapport ` a une droite ou ` a un point de r ef erence. Par rapport ` a un plan de r ef erence, les
moments dinertie deviennent, par exemple par rapport au plan yOz (d equation x = 0) :
I(S/x = 0) =
_
(S)
x
2
dm
par cons equent le moment dinertie I
xx
est :
I
xx
(O, S) =
_
(S)
(y
2
+z
2
)dm = I(S/y = 0) +I(S/z = 0)

Egalement, le moment dinertie par rapport ` a lorigine O du rep` ere (R


0
), appel e moment
dinertie polaire, s ecrit :
I
0
(S/O) =
_
(S)
(x
2
+y
2
+z
2
)dm = I(S/x = 0) +I(S/y = 0) +I(S/z = 0)
= I
xx
(O, S) +I
yy
(O, S) +I
zz
(O, S)
= trace(I(0, S))
Le tenseur dinertie de (S) par rapport ` a une droite () est donn e par :
I(S/) =u.
_
I(0, S).u
_
o` uu est un vecteur unitaire port e par la droite (). Partant de cette d enition, on peut d enir
les axes principaux dinertie dun solide (S), tels que dans le rep` ere g en er e par ces axes le
tenseur dinertie I(O, S) est diagonal. Un tel rep` ere est g en er e par la base de vecteurs propres
du tenseur dinertie.
A-4 Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique
A-1.1.3 Th eor` eme de Huygens-Ko enigs
Ce th eor` eme permet dexprimer, entre autres choses, le tenseur dinertie I(0, S) dun
solide (S) de masse M(S) relativement ` a O, origine du rep` ere (R
0
), en fonction du tenseur
dinertie I(G, S) du m eme solide exprim e par rapport au centre dinertie G, appel e tenseur
central dinertie :
I(0, S)
(R
0
)
= I(G, S)
(R
0
)
+M(S)
_

_
y
2
G
+z
2
G
x
G
y
G
x
G
z
G
x
G
y
G
x
2
G
+z
2
G
y
G
z
G
x
G
z
G
y
G
z
G
x
2
G
+y
2
G
_

_
(R
0
)
(A-1.5)
Cette relation peut egalement se mettre sous la forme suivante :
I(O, S) = I(G, S) +M(S)(

OG
2
Id

OG

OG)
Par exemple pour un cas plan tel que d ecrit dans la gure A-1.2, les moments et produits
dinertie par rapport ` a O lorigine du rep` ere s ecrivent en fonction de grandeurs exprim ees
par rapport au centre de gravit e G et en fonction de la position de G. Dans le cas le plus
simple, sur

Oy par exemple, on a :
I
yy
(O, S) = I
YY
(G, S) +M(S)z
2
G
I
yz
(O, S) = I
YZ
(G, S) M(S)y
G
z
G
I
0
(S/0) = I
G
(G, S) +M(S) (x
2
G
+y
2
G
+z
2
G
)
FIG. A-1.2 Section dans le plan (Oyz) et rep` ere local (GYZ) associ e
A-1.1.4 Tenseurs dinertie pour des g eom etries courantes
Voici quelques exemples de tenseurs dinertie pour des solides de g eom etries courantes.
Pour une barre de masse m et de longueur 2 dont laxe est confondu avec laxe

Ox du rep` ere
(R
0
) et dont le centre de gravit e est confondu avec lorigine du rep` ere (R
0
) (gure A-1.3) :
Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique A-5
FIG. A-1.3 Solides courants : barre de masse m et longueur 2 et disque de masse m et
rayon R
I(0, barre)
(R
0
)
=
_

_
0 0 0
0
m
2
3
0
0 0
m
2
3
_

_
(R
0
)
(A-1.6)
Pour un disque de masse m et de rayon R dont laxe de r evolution concide avec laxe

Oz
du rep` ere (R
0
) (voir gure A-1.3) :
I(0, disque)
(R
0
)
=
_

_
mR
2
2
0 0
0
mR
2
2
0
0 0 mR
2
_

_
(R
0
)
(A-1.7)
et pour un cerceau de m eme masse et m eme rayon, on a :
I(0, cerceau)
(R
0
)
=
1
2
I(0, disque)
(R
0
)
(A-1.8)
A-1.2 Cin etique
A-1.2.1 Rappel : torseur cin ematique
Un torseur se d enit en un point P et dans un rep` ere (R) par ses el ements de r eduction qui
sont la r esultante et le champ des moments associ e. Par exemple le champ de vitesse

V(P
S) dun solide (S) dans son mouvement par rapport ` a un rep` ere de r ef erence (R
0
) est connu
` a travers le torseur cin ematique suivant, d el ements de r eduction

(S/R
0
) et

V(P, S/R
0
) ,
A-6 Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique
exprim e au point P de (S) :
_
V
S
_
(P,S/R
0
)
=
_

(S/R
0
)

V(P, S/R
0
) =
_
S

PM

(S/R
0
)dS
_

_
(A,S/R
0
)
Dans la suite, les torseurs seront suppos es exprim es par rapport au rep` ere de r ef erence du
mouvement, ici R
0
, et explicit es dans ce m eme rep` ere an dall eger les notations. Si ce
torseur est transport e au point A, la r esultante reste inchang ee mais le moment r esultant
devient :

V(A, S/R
0
) =

V(P, S/R
0
) +
_
S

AP

(S/R
0
)dS
A-1.2.2 Torseur cin etique
Les el ements de r eduction (composantes) du torseur cin etique, aussi appel e torseur des
quantit es de mouvement, dans le mouvement du syst` eme (S) par rapport au rep` ere de r ef erence
(R
0
), sont d enis de la mani` ere suivante au point A quelconque (A-1.9). La r esultante est
appel ee quantit e de mouvement ou r esultante cin etique, et le moment est appel e moment
cin etique :
C
S

(A,S/R
0
)
=
_

C(S/R
0
) =
_
(S)

V(P S/R
0
)dm

H(A, S/R
0
) =
_
(S)

AP

V(P S/R
0
)dm
_

_
(A,S/R
0
)
(A-1.9)
o` u

V(P S/R
0
) d esigne la vitesse du point P, appartenant au solide (S), dans son mou-
vement par rapport au r ef erentiel (R
0
). En se placant en un point A du rep` ere (R
0
), et en
introduisant le rep` ere central dinertie (R
G
) dont lorigine est G et dont les axes sont co-
lin eaires aux axes de base du rep` ere (R
0
), i.e.

(R
G
/R
0
) =

0, les el ements de r eduction du


torseur cin etique deviennent :
C
S

(A,S/R
0
)
=
_

C(S/R
0
) = M

V(G S/R
0
)

H(A, S/R
0
) =

H(G, S/R
G
) +

AG M(S)

V(G S/R
0
)
_

_
(A,S/R
0
)
(A-1.10)
Cette derni` ere expression permet de poser que :
la quantit e de mouvement du syst` eme est egale ` a celle du centre dinertie G affect e de
la masse totale M du syst` eme,
le moment cin etique par rapport ` a un point A est la somme de son moment cin etique
par rapport ` a G, centre dinertie, dans le mouvement du syst ` eme autour de G, et du
moment cin etique par rapport ` a A de la masse totale M(S) suppos ee concentr ee en G.
Cette derni` ere propri et e d ecoule du th eor` eme de Ko enig.
Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique A-7
A-1.2.3

Energie cin etique
Expressions g en erales
Par d enition l energie cin etique T(S/R
0
) du syst` eme (S) par rapport au rep` ere (R
0
) est
la quantit e suivante :
T(S/R
0
) =
1
2
_
(S)

V
2
(P S/R
0
)dm (A-1.11)
Cette d enition s etend sans difcult e au cas dun syst` eme de solides, constitu e de N
masses ponctuelles m
k
situ ees aux points P
k
, anim es de vitesses

V(P
k
S/R
0
) par rapport
au r ef erentiel (R
0
) :
T(S/R
0
) =
1
2
N

k=1
m
k

V
2
(P
k
S/R
0
) (A-1.12)
et si le syst` eme (S) apparat comme la r eunion de plusieurs sous-ensembles disjoints, tels
que (S) = S
1
S
2
. . . S
N
, l energie totale se d eduit des energies cin etiques des sous-
ensembles :
T(S/R
0
) = T(S
1
/R
0
) +T(S
2
/R
0
) +. . . +T(S
N
/R
0
)
Expressions par rapport ` a un point quelconque
Dans le cas dun syst` eme solide, le champ de vitesse

V(P S) est connu ` a travers le
torseur cin ematique de (S) dans son mouvement par rapport ` a (R
0
) :
_
V
S
_
(A,S/R
0
)
. En intro-
duisant, dans la d enition g en erale de l energie cin etique (A-1.11), lexpression g en erale du
champs de d eplacement au sein du solide (S), on obtient lexpression suivante de l energie
cin etique calcul ee en un point quelconque P.
T(S/R
0
) =
1
2
_
M

V
2
(P S/R
0
) +2M

V(P S/R
0
)
_

(S/R
0
) I(G, S)
_
+

(S/R
0
)
_
I(P, S)

(S/R
0
)
__
Un cas particulier tr` es utile correspond ` a un point P xe. Alors, seule la composante
de rotation dans le mouvement de (S) par rapport ` a (R
0
) est ` a lorigine de lexistence de
l energie cin etique :
T
p
(S/R
0
) =
1
2

(S/R
0
)
_
I(P, S)

(S/R
0
)
_
Expression en fonction du centre dinertie
L energie cin etique peut sexprimer en fonction de la vitesse du centre dinertie et de la
rotation du solide (S) dans son mouvement par rapport ` a (R
0
) :
T(S/R
0
) =
1
2
M

V
2
(G S/R
0
) +
1
2

(S/R
0
)
_
I(G, S)

(S/R
0
)
_
=
1
2
M

V
2
(G S/R
0
) +T
G
(S/R
0
)
(A-1.13)
A-8 Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique
ce qui se met egalement sous la forme de produits de torseurs :
T(S/R
0
) =
1
2
_

_
M

V(G, S/R
0
)
I(G, S)

(S/R
0
)
_

_
(G,S/R
0
)

(S/R
0
)

V(G, S/R
0
)
_

_
(G,S/R
0
)
=
1
2
C
S

(G,S/R
0
)

_
V
S
_
(G,S/R
0
)
Cette derni` ere expression (A-1.13) correspond ` a lapplication du th eor` eme de Ko enig
dans le cas de l energie cin etique : l energie cin etique totale du solide S est egale ` a la somme
de l energie cin etique dans son mouvement autour de son centre dinertie, et de l energie
cin etique d evelopp ee par la translation de sa masse M totale concentr ee en G.
A-1.3 Dynamique
A-1.3.1 Torseur dynamique
Le torseur dynamique est aussi appel e torseur des quantit es dacc el eration. Il est d enit
en fonction du champ des acc el erations(P S/R
0
) de la mani` ere suivante :
D
S

(A,S/R
0
)
=
_

D(S/R
0
) =
_
(S)
(P S/R
0
)dm

K(A, S/R
0
) =
_
(S)

AP(P S/R
0
)dm
_

_
(A,S/R
0
)
(A-1.14)
Le moment dynamique du mouvement de (S) par rapport au rep` ere (R
0
), sexprime egalement
en tout point A de (S) en fonction du moment cin etique

H(A, S/R
0
) d enit pr ec edemment.
Pour un solide de masse invariante :

K(A, S/R
0
) =
d

H(A, S/R
0
)
dt
+

V(A, S/R
0
)

C(A, S/R
0
) (A-1.15)
Cette expression se simplie si le point A est xe par rapport au rep` ere du mouvement
(R
0
) (

V(A, S/R
0
) =

0), et donc au centre dinertie G du syst` eme, ce torseur des quantit es


dacc el eration se simplie et s ecrit en fonction du torseur cin etique :
D
S

(G,S/R
0
)
=
_

D(S/R
0
) =
D

C(S/R
0
)
Dt
= M(G S/R
0
)

K(G, S/R
0
) =
D

H(G, S/R
0
)
Dt
_

_
(G,S/R
0
)
(A-1.16)
en notant que la d eriv ee etant relative au rep` ere du mouvement, pour un solide de masse
volumique variable la d eriv ee par rapport au temps devient une d eriv ee particulaire not ee
D
Dt
.
Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique A-9
A-1.4 Principe Fondamental de la Dynamique
L enonc e du PFD permet de relier directement lensemble des efforts ext erieurs (voir
remarque ci-dessous) appliqu es ` a un syst` eme en mouvement
extS

(A,S/R)
par rapport
` a un rep` ere (R
0
), au torseur des quantit es dacc el eration gallil eennes
_
D
a
S
_
(A,S/R)
de ce
syst` eme :
Principe Fondamental de la Dynamique

extS

(A,S/R)
=
_
D
a
S
_
(A,S/R)
(A-1.17)
A-1.4.1 Forces ctives
Si le rep` ere (R
0
) du mouvement nest pas gallil een
1
le torseur des efforts ext erieurs doit
inclure les forces dites ctives qui d erivent de la loi de composition des acc el erations et qui
peuvent etre class ees dans les forces ` a distances au m eme titre que les efforts volumiques
produits par lattraction gravitationnelle par exemple.
En effet, le PFD s enonce en prenant comme acc el eration lacc el eration dite absolue ou
acc el eration gallil eenne (
a
). Il est donc n ecessaire, lorsque le mouvement nest pas gal-
lil een, de prendre en compte les forces dinertie dues ` a lacc el eration dentranement (
e
) et
la force de Coriolis (
c
) qui se d eduisent de la loi de composition des acc el erations. Soit le
PFD prenant en compte ces forces ctives lorsquelles existent :

extS

(G,S/R)
+m
e
(G S/R
0
)+m
c
(G S/R
0
) =m
r
(G S/R
0
)
(A-1.18)
Ce syst` eme d equations (A-1.18), un peu plus g en eral que le PFD (A-1.17) est egalement
appel e

Equations universelles de l equilibre et du mouvement.
A-1.4.2 Th eor` emes de la quantit e de mouvement et du moment cin etique
En se limitant aux cas o` u l equilibre est consid er e en un point xe par rapport au rep` ere du
mouvement (R
0
), le torseur des actions dynamiques D
a
S
est directement egal ` a la d eriv ee
par rapport au temps du torseur cin etique (A-1.16).
1
des axes de r ef erence gallil eens sont d enis ` a une translation rectiligne uniforme pr` es par rapport ` a lun
dentre eux choisi en particulier
A-10 Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique

extS

(A,S/R)
=
D
Dt
C
S

(A,S/R)
(A-1.19)
De plus, pour des syst` emes (S) de contenu invariable, cette nouvelle forme du PFD (A-
1.19) donne deux equation vectorielles respectivement appel ees Th eor` eme de la quantit e de
mouvement (A-1.20-a) et Th eor` eme du moment cin etique (A-1.20-b). Comme pr ec edemment,
les forces ctives doivent etre introduites dans le torseurs des actions ext erieures si le le
rep` ere du mouvement (R
0
) nest pas gallil een. On peut noter que seul le th eor` eme du moment
cin etique impose que le point auquel il est appliqu e soit xe par rapport au rep` ere du mouve-
ment, le th eor` eme de la quantit e de mouvement sappliquant sur la r esultante ind ependante
du point consid er e :

F
extS
(M) =
D

C(S/R
0
)
Dt
(A-1.20a)

M(

F
extS
(M), A) =
D

H(A, S/R
0
)
Dt
(A-1.20b)
(A-1.20c)
A-1.5 Th eor` eme de l energie cin etique
Pour un syst` eme (S) constitu e de partitions, la puissance totale d evelopp ee par ce syst` eme
dans son mouvement par rapport ` a un rep` ere de r ef erence (R
0
) conduit ` a lexpression du
th eor` eme de l energie cin etique. En premi` ere approximation, cette expression est le PFD
en produit avec le champ des vitesses qui r` egne dans chaque partition du syst` eme. On a
ainsi un equilibre entre la puissance d evelopp ee par les efforts ext erieurs P
ext
(S/R
0
) et les
efforts d erivant de l energie cin etique. Les efforts internes ` a chaque partition P
int
(S/R
0
) et
inter-partitions P
de f f
(S/R
0
) etant egalement consid er es.
Finalement, pour toute partition dun syst` eme, la somme des puissances des forces ext erieures
au syst` eme et des forces int erieures relatives ` a la partition envisag ee, dans le mouvement r eel,
est egale ` a la d eriv ee par rapport au temps de l energie cin etique du syst` eme augment ee de
la somme des puissances des d eformations entre les diff erentes parties du syst` eme :
P
int
(S/R
0
) +P
ext
(S/R
0
) =
DT(S/R
0
)
Dt
+

P
de f f
(S/R
0
) (A-1.21)
Dans le mouvement autour du centre dinertie le th eor` eme de l energie cin etique sapplique
sans introduire dautres forces que celles que lon doit consid erer dans le rep` ere du mouve-
ment (R
0
), i.e. aucune force ctive dorigine inertielle.
Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique A-11
A-1.6 Liens avec le PPV/PTV, et le Principe de Hamilton
On peut ais ement remarquer que les diff erentes formulations connues de l equilibre
(PPV/PTV, Principe de Hamilton, Principe de dAlembert, PFD) dun syst` eme d erivent de
la m eme expression, mais sont utilis ees selon que les efforts sont ou non proportionnels au
temps, et d ependent ou non du champ de d eplacement.
En effet,le th eor` eme de l energie cin etique peut etre vu comme la forme int egrale scalaire
du PFD (A-1.17) : si les equations vectorielles sont toutes identiquement nulles, leur somme
reste nulle. Il suft de faire travailler le PFD dans le champ cin ematique en tout point
du solide. Dans le cadre g en eral des solides d eformables (gure A-1.4), on utilise la forme
int egrale en espace (sur le solide (S) occupant le domaine et son bord
f
) incluant
l energie de d eformation ou energie interne. Pour la partie inertielle des efforts ext erieurs,
on utilise lexpression du th eor` eme de la quantit e de mouvement (A-1.20-a) appliqu e en tout
point M courant du solide, en int egrant la conservation de la masse. On a alors des grandeurs
vectorielles pour les efforts qui peuvent d ependre du temps, et les tenseurs des contraintes et
des vitesses de d eformation sont introduits (cf cours MMC 1A) : (u) est la mesure du champ
des contraintes qui r` egne dans le solide au point courant M, et (

V) est le tenseur des vitesses


de d eformations associ e. Ces deux grandeurs d ependant du champ des vitesses

V(M, S/R).
Le champ de d eplacement est suppos e cin ematiquement admissible ` a 0 (C.A.(0)), i.e. les
d eplacements impos es sur
u
etant annul es :
_

volS
(M, t)

V(M, S/R) d+
_

sur f S
(M, t)

V(M, S/R) d
F

(u) : (

V) d=
_

C(M, S/R)
Dt

V(M, S/R) d=
_

(M)
D
Dt
_

V(M, S/R)
_
2
d
(A-1.22)
FIG. A-1.4 Solide (S) quelconque en equilibre sous laction defforts ext erieurs, et condi-
tions aux limites associ ees.
A-12 Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique
A-1.6.1 PPV et PTV

A partir de cette expression g en erale (A-1.22), la correspondance avec le Principe des


Puissances Virtuelles est direct si lon remarque que la puissance d evelopp ee par les efforts
dorigine inertielle s ecrit, en introduisant la d enition (A-1.14) de la r esultante dynamique :
_

(M)(M, S/R)

V(M, S/R) d (A-1.23)


avec (M) la masse volumique dans la partition courante du solide. Alors en prenant le
champ de vitesses r eel egal au champ de vitesse virtuel

V

(MS) C.A.(0), on a lexpression


classique de l equilibre qui fait intervenir la puissance virtuelle des quantit es dacc el erations
P

acc
(

, S/R) :
P

int
(

, S/R) +P

ext
(

, S/R) =P

acc
(

, S/R) (A-1.24)
avec par d enition la puissance virtuelle des efforts internes :
P

int
(

, S/R) =
_

) :

) d
L equilibre correspondant ` a cette equation etant identiquement nulle, en se restreignant
au cadre des petites perturbations pour des solide ` a comportement lin eaire, et dans le cas
defforts ext erieurs ind ependants du temps, on peut consid erer une forme int egrale dans
le temps, faisant intervenir les expressions des travaux et des energies. Dans ce cadre les
int egrales en temps de ces puissances conduisent aux expressions des travaux virtuels qui
d ependent uniquement du champ de d eplacement u

(M) associ e ` a la vitesse virtuelle

(M) :
_

volS
(M)

(M, S/R) d+
_

sur f S
(M)

(M, S/R) d
F

) :

) d
_

(M)(M, S/R)

(M, S/R) d= 0,

(M)C.A.(0)
(A-1.25)
A-1.6.2 Principe de Hamilton
Les efforts inertiels (A-1.23) peuvent egalement s ecrire comme la d eriv ee par rapport
au temps de l energie cin etique (voir d enition (A-1.11)) :
_

(M)(M, S/R)

V(M, S/R) d=
D
Dt
_
_
1
2
_

(M)

V
2
(M, S/R) d
_
_
(A-1.26)
En utilisant cette expression dans lexpression de base (A-1.22), on retrouve en premier
lieu le th eor` eme de l energie cin etique. En consid erant de plus que les efforts ext erieurs
Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique A-13
agissant sur le solide d erivent dun potentiel (A-1.27-a), et quil existe egalement un potentiel
de d eformation duquel d erivent les contraintes qui r` egnent dans le domaine (A-1.27-b) :
V(u) /
V
u
=
extS
(V
ext
(u) =
extS
=W(u)) (A-1.27a)
w() /
w

= ()
_
w(u) =() =W
int
(u)
_
(A-1.27b)
en utilisant la nouvelle forme pour la puissance dorigine inertielle (A-1.26), on peut expri-
mer enti` erement l egalit e (A-1.22) sous la forme de la variation dune fonctionnelle com-
pos ee des potentiels ci-dessus (A-1.27) et de l energie cin etique (A-1.11). En notant que les
efforts ext erieurs peuvent d ependre du temps, une formulation int egrale de cette fonction-
nelle rend compte du bilan energ etique entre 2 instants t
1
et t
2
. Une condition suppl ementaire
de minimisation de cette fonctionnelle consiste ` a annuler le champ de d eplacement aux
bornes de lint egrale (voir Annexes - eq. A-3.43). Ceci est r ealis e en espace car le champ
est C.A.(0), par contre en temps il faut limposer v(t
1
) =v(t
2
) = 0 :

_
_
t
2
t
1
(T(v) V
ext
(u) w(u))dt
_
= 0, uC.A.(0) et v(t
1
) =v(t
2
) = 0 (A-1.28)
A-14 Rappels : Cin etique - Dynamique -

Energ etique
- A-2 -
Transform ee de Laplace
Sommaire
A-2.1D enition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-15
A-2.2Lin earit e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3Premier groupe de propri et es fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3.1Transform ee de Laplace des d eriv ees successives de f (t) . . . . . A-16
A-2.4Second groupe de propri et es fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.1Th eor` eme du retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.2Th eor` eme de composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.3Distribution de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-18
Cette op erateur permet de transformer un probl` eme diff erentiel lin eaire en un probl` eme
alg ebrique. Dans lespace des transform ees, la r esolution de ce probl` eme lin eaire peut etre
conduite. La transform ee inverse permet ensuite de revenir ` a lespace dorigine. Cette derni` ere
op eration est facilit ee lorsque la solution est d ecompos ee en transform ees el ementaires, de
facon ` a identier les transform ees inverses de base connues, donn ees dans la table suivante
(A-2.1).
A-2.1 D enition
Soit une fonction f (t) de la variable r eelle t, d enie pour t 0. On lui fait correspondre
la fonction F(s) de la variable complexe s, appel ee transform ee de Laplace, et d enie par :
F(s) =
_
+
0
e
st
f (t) dt =L( f (t)) (A-2.29)
Pour que cette transform ee existe, lint egrale doit converger. Cette condition est r ealis ee
lorsque (s) > appel ee abscisse de convergence, ce qui est v eri e pour les fonctions
usuellement rencontr ees en dynamique.
A-15
A-16 Transform ee de Laplace
A-2.2 Lin earit e
Cest une des propri et es fondamentales : la transform ee de Laplace est lin eaire
L (
1
f
1
+
2
f
2
) =
1
L( f
1
) +
2
L( f
2
) (A-2.30)
Exemples de transformations de fonctions particuli` eres
f (t) = A =C
ste
F(s) =
A
s
f (t) = E(t a) (Heaviside) F(s) =
e
as
s
f (t) = E(t a) E(t b)
e
as
e
bs
s
f (t) = A =C
ste
F(s) =
A
s
f (t) =e
rt
,r C F(s) =
1
s r
r =+i , R, R
L
_
e
(+i)t
_
=
1
s (+i)
cons equences . . .
f (t) = cos(t) =
e
it
+e
it
2
F(s) =
s
s
2
+
2
f (t) = sin(t) =
e
it
e
it
2i
F(s) =

s
2
+
2
f (t) = Acos(t) +Bsin(t) F(s) =
As +B
s
2
+
2
f (t) =e
t
(Acos(t) +Bsin(t)) F(s) =
A(s ) +B
(s )
2
+
2
A-2.3 Premier groupe de propri et es fonctionnelles
A-2.3.1 Transform ee de Laplace des d eriv ees successives de f (t)
L ( f
/
(t)) = sF(s) f (0)
L ( f (t)) = s
2
F(s) s f (0) f
/
(0)
.
.
.
L
_
f
(n)
(t)
_
= s
n
F(s) s
n1
f (0) s
n2
f
/
(0) f
(n1)
(0)
(A-2.31)
Transform ee de Laplace A-17
Exemples : R esoudre
+3
/
+2 = 0
+3
/
+2 = 4cost
(A-2.32)
V erier
L
_
_
t
t
0
f (u)du
_
=
F(s)
s

1
s
_
t
0
f (u)du (A-2.33)
A-2.4 Second groupe de propri et es fonctionnelles
A-2.4.1 Th eor` eme du retard
L (E(t a) f (t a)) =e
as
F(s)
L
_
e
t
f (t)
_
= F(s )
(A-2.34)
A-2.4.2 Th eor` eme de composition
Soit g(t) le produit de convolution f
1
(t) f
2
(t) ainsi d eni
g(t) = f
1
(t) f
2
(t) =
_
t
0
f
1
(t ) f
2
() d
L ( f
1
(t) f
2
(t)) = F
1
(s).F
2
(s)
(A-2.35)
Application
Avec f
1
(t) = f
2
(t) = 1, on trouve :
f (t) = t F(s) =
1
s
2
f (t) = t
n
F(s) =
n
s
n+1
(A-2.36)
Exemple
R esoudre de 2 facons diff erentes : + = t, = t
2
, = sin(t), =e
t
A-18 Transform ee de Laplace
A-2.4.3 Distribution de Dirac
(t) =
_

_
0 pour t < 0
+ pour t = 0
0 pour t > 0
(A-2.37)
Propri et es
_
b
a
(t) dt =
_
_
_
1si a < 0et b > 0
0si ab = 0
(A-2.38)
_
b
a
(t) dt = E(t)
_
t

(t a) dt = E(t a)
_
t
0
f (t )() d = f (t) =
_
t
0
(t ) f () d
f (t) (t) = f (t) (t) est el ement neutre du produit de convolution L((t)) = 1
(A-2.39)
Transform ee de Laplace A-19
f (t) F(s) =L( f (t)) f (t) F(s) =L( f (t)) f (t) F(s) =L( f (t))
1
1
s
cosht
s
s
2

2
t
n
e
at
n!
(s a)
n+1
t
1
s
2
sinht

s
2

2
(1+at)e
at
s
(s a)
2
t
n
n!
s
n+1
1cost

2
s(s
2
+
2
)
t cost
s
2

2
(s
2
+
2
)
2
e
at
1
s a
cosht 1

2
s(s
2

2
)
2
t sint
2s
(s
2
+
2
)
2
e
r
1
t
e
r
2
t
r
1
r
2
1
(s r
1
)(s r
2
)
e
at
cost
s +a
(s +a)
2
+
2

2s

s
cost
s
s
2
+
2
e
at
sint

(s +a)
2
+
2
1

s
sint

s
2
+
2
te
at
1
(s a)
2
(t) 1
TAB. A-2.1 Table des transform ees de Laplace el ementaires
A-20 Transform ee de Laplace
- A-3 -
Calcul des variations
Sommaire
A-3.1Extr emum dune int egrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-21
A-3.2Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22
A-3.3Cas o` u la d eriv ee seconde intervient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.4Importance des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-3.5Cas dune fonctionnelle faisant intervenir des d eriv ees en temps et en
espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-3.6Remarque : Ind ependance des formes de y dans la fonctionnelle I . . A-25
A-3.1 Extr emum dune int egrale
On cherche lextr emum dune int egrale de la forme :
I (y(x)) =
_
x
2
x
1
(y, y
/
, x)dx (A-3.40)
avec comme conditions aux limites y(x
1
) = 0 et y(x
2
) = 0.
On cherche parmi toutes les fonctions y(x) possibles, celles qui conduisent ` a une valeur
extr emale de I (y(x)). On note y(x) la famille des fonctions qui r ealisent cet extr emum. On
peut exprimer toutes les fonctions possibles y(x) en fonction des y(x), modulo une famille
de fonctions arbitraires (x) :
y(x) = y(x) +(x) (A-3.41)
o` u est une constante.
A-21
A-22 Calcul des variations
On voit clairement que la fonctionnelle I r ealise un minimum lorsque la valeur induite
par la partie arbitraire (x) de y(x) est nulle. Dit autrement, la fonctionnelle () =I(y(x)+
(x)) v erie lin egalit e :
(0) () (A-3.42)
pour tout assez petit.
On aura donc un minimum de I losrque est nul, ou encore la d eriv ee par rapport ` a
est nulle quand est nul (en r ealit e tend vers 0) :
I =
/
(0) =
_
dI ( y(x))
d
_
=0
= 0 et les C.L.
_
(x
1
) = 0
(x
2
) = 0
(A-3.43)
On d enit ainsi la notion de variation, et on peut r e ecrire y(x) = y +y(x). En introdui-
sant cette notation, on peut d esormais utiliser le formalisme habituel du calcul diff erentiel
(A-3.44) o` u y est associ e ` a y mais nest pas sa diff erentielle ; elle repr esente une famille de
fonctions proches (voir gure A-3.1). Finalement, le calcul des variations de lint egrale per-
met de rechercher simplement une fonction dont la forme conduit ` a r ealiser un extr emum
sur lintervalle donn e.
f =
1
2
k(y
2
+y
/
2
) ( f ) =
f
y
y +
f
y
/
y
/
= k(yy +y
/
y
/
)
(A-3.44)
dy est un accroissement correspondant
` a y(x +dx) = y(x) +dy
y est la valeur que prendra une fonc-
tion voisine, en loccurrence y + y,
pour une valeur unique de la variable
x.
A-3.2 Condition dEuler-Lagrange
En reportant dans lexpression de I (A-3.40), la forme g en erale des fonctions ` a tester (A-
3.41), on obtient une forme de I qui peut etre d evelopp ee selon le th eor` eme de Taylor-Mac
Laurin en supposant que y et y
/
sont des fonctions ind ependantes (voir A-3.6) :
_
x
2
x
1
(y +y, y
/
+y
/
, x)dx =
_
x
2
x
1
(y, y
/
, x)dx +
_
x
2
x
1
_

y
(x) +

y
/

/
(x)
_
dx +T.O.S.
I( y) = I(y) + I(y, y)
(A-3.45)
Calcul des variations A-23
avec le dernier terme I qui est appel e premi` ere variation de I, et qui peut se r e ecrire par
int egration par parties en fonction des conditions aux limites :
I =
_
x
2
x
1
_

y
y +

y
/
y
/
_
dx
=
_
x
2
x
1
_

y

d
dx

y
/
_
ydx +
_

y
/
(x)
_
x
2
x
1
(A-3.46)
avec les conditions aux limites pr ecis ees en (A-3.43), pour que I (y(x)) soit extr emum, il est
n ecessaire et sufsant que I soit nul en tout point du domaine, donc :

y

d
dx

y
/
= 0 (Condition dEuler- Lagrange) (A-3.47)
A-3.3 Cas o` u la d eriv ee seconde intervient
I (y(x)) =
_
x
2
x
1
(y, y
/
, y
//
, x)dx (A-3.48)
apr es 2 int egrations par parties successives, on obtient la forme suivante de la premi` ere va-
riation de I :
I =
_
x
2
x
1
_

y

d
dx

y
/
_
ydx +
_

y
/
(x)
_
x
2
x
1
+
_
x
2
x
1
d
2
dx
2

y
//
ydx +
_

y
//

/
(x)
_
x
2
x
1

_
d
dx

y
//
(x)
_
x
2
x
1
=
_
x
2
x
1
_

y

d
dx

y
/
+
d
2
dx
2

y
//
_
ydx +
__

y
/

d
dx

y
//
_
y +

y
//
y
/
_
x
1
x
2
= 0
(A-3.49)
ce qui conduit ` a la condition dEuler-Lagrange suivante :

y

d
dx

y
/
+
d
2
dx
2

y
//
= 0 (A-3.50)
et aux conditions aux limites associ ees :
_

y
/

d
dx

y
//
_
[
(x
1
,x
2
)
= 0

y
//
[
(x
1
,x
2
)
= 0
(A-3.51)
A-24 Calcul des variations
A-3.4 Importance des conditions aux limites
Traitons le cas dune barre homog` ene en exion statique. La forme de l energie de
d eformation dun tel syst` eme s ecrit sous la forme :
I (y(x)) =
_
l
0
_
ky
//
2
2y
_
dx (A-3.52)
Apr` es int egrations par parties, la premi` ere variation de I est :
I (y(x)) =
_
l
0
_
ky
////

_
ydx +
_
ky
///
(x)y(x) +ky
//
(x)y
/

l
0
(A-3.53)
Ainsi, lextr emum de I conduit ` a v erier que cette premi` ere variation est nulle en tout
point du domaine. On voit que le premier terme de cette expression, qui correspond ` a la
condition dEuler-Lagrange (A-3.50), est bien nulle en tout point de ]0, l[, par cons equent
on a une equation du quatri` eme ordre en y ` a r esoudre ce qui implique la connaissance de 4
conditions aux limites. Comme lexpression de I doit etre nulle, les termes de bord doivent
donc sannuler egalement pour toutes fonctions test y et y
/
. On a donc les termes de
bord, conform ement ` a lexpression g en erale de (A-3.56), qui doivent sannuler :
I (y(x)) =
_
ky
///
(x)y(x) +ky
//
(x)y
/

l
0
soit au total quatre conditions portant soit sur y
//
(x) ou y
///
(x) ou bien sur la fonction test
y(x) ou y
/
(x) qui, on le rappelle, sont suppos ees ind ependantes (voir A-3.6).
Il ressort imm ediatement de lobservation des situations pr ec edentes que le calcul des
variations pr esente la pr ecieuse caract eristique de mettre spontan ement en evidence le nombre
exact de conditions aux limites auxquelles il est n ecessaire de satisfaire, ce qui est un el ement
de contr ole souvent tr` es pr ecieux dans le traitement de probl` emes.
A-3.5 Cas dune fonctionnelle faisant intervenir des d eriv ees
en temps et en espace
Dans le cas du principe dHamilton, le lagrangien du syst` eme fait intervenir des d ependances
en espace et en temps. Nous proposons d etablir la condition de minimisation dEuler-
Lagrange pour ce cas :
I (y(x)) =
_
t
2
t
1
_
_
l
0
(y, y
/
, y, y
/
, x) dx
_
dt (A-3.54)
La premi` ere variation de I est :
I (y(x)) =
_
t
2
t
1
_
_
x
2
x
1
_

y
y +

y
/
y
/
+

y
y +

y
/
y
/
_
dx
_
dt (A-3.55)
Calcul des variations A-25
En effectuant lint egration par parties en espace,
I (y(x)) =
_
t
2
t
1
_
_
x
2
x
1
_

y
y

x
_

y
/
_
y +

y
y +

x
_

y
/
_
y
_
dx
_
dt
+
_
t
2
t
1
_

y
/
y +

y
/
y
_
x
1
x
2
dt
= 0
(A-3.56)
puis lint egration par parties en temps :
I (y(x)) =
_
t
2
t
1
_
_
x
2
x
1
_

y


x
_

y
/
_


t
_

y
_
+

t
_

x
_

y
/
___
y dx
_
dt
+
_
t
2
t
1
_

y
/
y

t
_

y
/
_
y
_
x
1
x
2
dt +
_
_

y
/
y
_
t
1
t
2
_
x
1
x
2
= 0
(A-3.57)
ce qui conduit ` a la condition de minimisation de dEuler-Lagrange :

y


x
_

y
/
_


t
_

y
_
+

t
_

x
_

y
/
__
= 0, t, x (A-3.58)
et aux conditions aux limites associ ees, sachant que le champ virtuel est nul aux instants t
1
et t
2
, ce qui annule le dernier terme de lexpression A-3.57 :
_

y
/
y

t
_

y
/
__
x
2
x
1
= 0, t (A-3.59)
Si, de plus, des conditions sont impos ees sur la valeur de la fonctionnelle ` a ses bornes
du type [(y, y
/
, y, y
/
, x)y]
x
2
x
1
, comme cest la cas par exemple dans les solides de type barres,
cordes, et poutres, pour les efforts et moments terminaux, les conditions aux limites ci-dessus
(A-3.59) sont compl et ees et deviennent :
_

y
/


t
_

y
/
_
+

y
_
x
2
x
1
= 0, t (A-3.60)
A-3.6 Remarque : Ind ependance des formes de y dans la
fonctionnelle I
Le probl` eme physique pos e avec cette formulation a pour solution la fonction y(x) dont
la d eriv ee y
/
(x) d epend, bien evidemment. Quelle est alors lhypoth` ese, si hypoth` ese il y a,
qui permet de supposer que y et y
/
sont ind ependantes ?
A-26 Calcul des variations
On etudie maintenant le cas dune fonctionnelle F qui d epend de y et dune autre forme
de y, not ee g(y). On a alors la diff erentielle de la fonctionnelle :
dF =
F(y, g(y), x)
y
dy +
F(y, g(y), x)
g(y)
dg(y)
dy
dy (A-3.61)
si, par exemple, g(y) est la diff erentielle telle que g(y) =
dy
dx
= y
/
, alors la diff erentielle de F
devient :
dF =
F(y, g(y), x)
y
dy +
F(y, g(y), x)

dy
dx
d
dy
dy
dx
dy
=
F(y, g(y), x)
y
dy +
F(y, g(y), x)
y
/
dy
/
(A-3.62)
par extension, il vient naturellement :
I =
F(y, g(y), x)
y
y +
F(y, g(y), x)
y
/
y
/
(A-3.63)
Sans supposer aucune ind ependance de y(x) et y
/
(x), on arrive naturellement aux r esultats
connus (A-3.46). Il ny a donc aucune hypoth` ese physique sous jacente, et cette d emarche
calculatoire peut sappliquer de facon syst ematique ` a toute fonctionnelle d ependant de nim-
porte quelle forme de fonctions.
R ef erences
M ecanique des structures, Tome 3 : Thermique des structures, Dynamique des struc-
tures par S.Laroze, Ed. Masson 1992.
M ecanique des vibrations lin eaires par M.Lalanne, P.Berthier et J.Der Hagopian, Ed.
Masson 1992
Introduction ` a la m ecanique des milieux continus par P.Germain et P.Muller, 2
i` eme
edition, collection Enseignement de la physique, Ed. Masson 1995
Cours de m ecanique g en erale de l

ENS des mines de Saint-

Etienne (1` ere partie) par


P.Palat, ann ee 1981
Les Principes Variationnels par M. Bonvalet, collection Principes Math ematiques de
la Physique - 2, Ed. Masson 1993
Cours de M ecanique des Structures de l

ENS des mines de Saint-

Etienne par S.Drapier,


ann ees 2002 et 2003
A-27