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Introduction aux vibrations mécaniques (Physique 03)

Method · February 2018

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Hicheme Ferdjani
Saad Dahlab University
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Introduction aux vibrations mécaniques
(Physique 03)

Pr FERDJANI Hicheme

Université de Blida Algérie

h_ferdjani@univ-blida.dz

October 6, 2018
2
Contents

1 Introduction 9
1.1 Eléments d'un système vibratoire . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Degrés de liberté (d.d.l) d'un système vibratoire . . . . . . . . 11
1.2.1 Exemples de systèmes à 1 d.d.l . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.2 Exemples de systèmes à 2 d.d.l . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Systèmes conservatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Cas de l'amortissement visqueux . . . . . . . . . . . . 13
1.3.3 Cas des forces extérieures dépendant du temps . . . . . 13
1.4 Etat d'équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.1 Stabilité de l'équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Oscillations libres non amorties d'un système à 1 d.d.l. 17
2.1 Equation diérentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.1 Exemple 1: masse-ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.2 Exemple 2: pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.3 Exemple 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Solution de l'équation diérentielle. Equation horaire . . . . . 21
b
2.2.1 Cas > 0 (b > 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
a
b
2.2.2 Cas < 0 (b < 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
a
2.3 Condition d'oscillation (Condition de stabilité) . . . . . . . . . 26
2.3.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 Oscillations libres et amorties d'un système à 1 d.d.l. 29
3.1 Equation diérentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.1 Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.2 Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2 Solution de l'équation diérentielle. Equation horaire . . . . . 31

3
4 CONTENTS

3.2.1 λ > ω0 : Amortissement fort . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.2.2 λ = ω0 : Amortissement critique . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.3 λ < ω0 Amortissement faible . . . . . . . . . . . . . . . 34
4 Oscillations forcées d'un système à 1 d.d.l. 39
4.1 Equation diérentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.1 Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.2 Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Solution de l'équation diérentielle dans le cas de F(t) sinu-
soïdale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.1 Solution de l'équation diérentielle homogène . . . . . 41
4.2.2 Solution particulière de l'équation diérentielle non ho-
mogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3 Etude du régime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3.1 Etude de la variation de l'amplitude en fonction de ω .
Phénomène de résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5 Oscillations libres et non amorties d'un système à plusieurs
degrés de liberté 49
5.1 Exemple 1 : Couplage par rigidité . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1.1 Equations diérentielles du mouvement . . . . . . . . . 50
5.1.2 Résolution des équations diérentielles . . . . . . . . . 50
5.2 Modes propres de vibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.1 Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.2 Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.3 Etude des modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3 Exemple 2 : Couplage inertiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6 Analogies électromécaniques 61
6.1 Circuit LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2 Circuit RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.2.1 Circuit RLC muni d'un générateur . . . . . . . . . . . 63
6.3 Circuit électrique analogue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7 Oscillations forcées d'un système non amorti à deux degrés
de liberté 67
7.1 Equations diérentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.2 Résolution des équations diérentielles . . . . . . . . . . . . . 68
7.2.1 Cas où F(t) est sinusoïdale : F (t) = F0 cos ωt . . . . . 68
7.3 Application de l'antirésonance : Etoueur de vibrations . . . . 69
CONTENTS 5

7.3.1 Application : Machine tournante . . . . . . . . . . . . 72

6 CONTENTS
Préface

Ce document consiste en un assemblage de notes de cours du module Physique

03 en deuxième année licence en mécanique. Le titre ociel du module est
Vibrations et ondes. Le programme ociel contient une première par-
tie concernant les vibrations et une deuxième partie concernant les ondes.
Cependant, le temps imparti à ce cours, ociellement de 45 h (1,5 h par
semaine pendant 15 semaines), est très largement insusant pour nir tout
le programme. Pour cette raison, la partie ondes n'est plus enseignée depuis
plusieurs années. En eet, pendant 14 semaines d'enseignement, je n'ai pu
atteindre cette partie, et je n'ai enseigné que la partie vibrations. J'ai donc
proposé un nouveau titre : Introduction aux vibrations mécaniques qui
me paraît plus conforme à la réalité. Et je lance un appel aux responsables
pour tenir compte de cette réalité et de modier le programme ociel en con-
séquence, en ne gardant que la partie vibrations. Un dernier mot pour dire
que ce document ne contient pas toute la partie vibrations du programme et
qu'il manque la méthode complexe et la notion d'impédance. Je demande
également au lecteur de me signaler les erreurs ou insusances constatées
dans ce document.

7
8 CONTENTS
Chapter 1

Introduction

1.1 Eléments d'un système vibratoire

Nous appelons systéme vibratoire toute structure soumise à des vibrations. Il
y a quatre phénomènes fondamentaux qui interviennent dans l'étude d'un sys-
tème vibratoire : la masse, la raideur élastique, l'amortissement et l'excitation.
Les trois premiers phénomènes sont inter-connectés, au sens où ils existent
partout dans la structure et ne sont pas séparés. Nous allons illustrer ça par
un exemple : considérons un véhicule en mouvement. Il est constitué par
la carrosserie, le moteur, les ressorts, les amortisseurs et les roues. Où est
la masse dans tout ça ? et bien elle est partout ! tous les éléments cités
possèdent leur propre masse. De même, tous les constituants du véhicule
possèdent une raideur élastique. En eet, ils sont tous déformables et leurs
déformations sont petites et réversibles (heureusement pour les occupants du
véhicule !). Cette remarque est également valable pour l'amortissement. Il
n'existe pas que dans les amortisseurs ! En eet, l'amortissement structurel,
qui n'est autre que la dissipation d'énergie due à la déformation dans tout
constituant, est présent partout. Pour l'excitation, qui représente l'énergie
apportée au système (dans ce cas, elle est introduite par le moteur), est
elle appliquée en un point particulier du système ? où est elle répartie sur
une partie ? elle est évidemment répartie sur une partie du système. Dans
notre cas, elle provient du moteur, et elle est transmise à la carrosserie par
l'intermédiaire de plusieurs points (ou surfaces) de contact.
Alors, comment modéliser un système vibratoire ? prendre en considéra-
tion toutes les phénomènes décrits ci-dessus est trés dicile et rendra la
modélisation très compliquée. La grande diculté réside dans le fait que
les diérents phénomènes cités sont inter-connectés et ne sont pas séparés.
Cela veut dire, que pour l'exemple de la voiture, la masse n'est pas située

9
10 CHAPTER 1. INTRODUCTION

Ressort K Amortisseur β

Position d’equilibre
Force d’excitation F(t)
Masse m

deplacement x(t)

Figure 1.1: Eléments constitutifs d'un système vibratoire.

seulement dans la carrosserie elle est également ailleurs, de même pour les
autres phénomènes. Une manière de simplier la modélisation est de séparer
les diérents phénomènes. Pour notre exemple cela revient à supposer que
toute la masse est située dans la carrosserie, et que celle-ci est rigide, ce
qui exclut la raideur élastique et l'amortissement, ce qui revient à dire que
les amortisseurs, les ressorts et les roues sont sans masse . Cette simplica-
tion est raisonnable, car la carrosserie se déforme très peu et que sa masse
est importante relativement aux autres constituants. De même, et pour les
mêmes raisons, on suppose que toute la raideur élastique est dans le ressort
et tout l'amortissement est dans les amortisseurs. Pour l'excitation, nous
supposerons qu'elle peut être représentée par une force ou (et) un couple
appliqué en un point.
Ces simplications peuvent être grossières pour des systèmes vibratoires com-
pliqués, tel qu'un véhicule, mais elles sont susantes pour les exemples traités
dans ce cours, et qui sont essentiellement des variantes du pendule simple et
d'un système masse-ressort. Ces simplications ont surtout le gros avan-
tage de permettre une modélisation mathématique simple susante pour
un cours d'introduction aux vibrations. En récapitulant, nous pouvons dire
qu'un système vibratoire peut être modélisé comme un assemblage d'éléments
constitutufs simples (Figure 1.1) :
• La masse m [kg] supposée être un corps rigide, exécute les vibrations
autour de la position d'équilibre.
• Le ressort supposé de masse négligeable, représente l'élasticité du
système. On suppose qu'il est linéaire, c'est à dire que la relation
entre la force de rappel F et l'allongement ∆L est linéaire : F = K∆L,
avec K la raideur du ressort [N/m].
• L'amortisseur dissipe une partie de l'énergie du système en chaleur
(système dissipatif). Il représente le frottement existant dans le sys-
1.2. DEGRÉS DE LIBERTÉ (D.D.L) D'UN SYSTÈME VIBRATOIRE 11

tème. On suppose que le frottement est visqueux, c'est à dire que

la relation entre la force de frottement F et la vitesse v est linéaire :
F = βv avec β le coecient de frottement [Kg/s].
• La force d'excitation F(t) introduit l'énergie dans le système. Elle est
dépendante du temps.
Un système vibratoire avec un ressort linéaire et un frottement visqueux est
dit système vibratoire linéaire. Dans ce cours nous n'étudierons que ce
type de système vibratoire.
Remarque 1 Il existe d'autres types de frottement, comme le frottement
de Coulomb. Nous avons choisi le frottement visqueux à cause de la relation
linéaire entre la force et la vitesse. Les autres types de frottement ne possèdent
pas cette propriété et leur modélisation mathématique est plus dicile, car
le système vibratoire ne sera plus linéaire. De plus, le modèle du frottement
visqueux est parfaitement valable dans le cas du frottement solide-uide à
faible vitesse. Ce qui correspond aux types de problème traités dans ce cours.

1.2 Degrés de liberté (d.d.l) d'un système vi-

bratoire
Le nombre de d.d.l. d'un système est égal au nombre de coordonnées in-
dépendantes nécessaires pour décrire le mouvement de ses masses.

1.2.1 Exemples de systèmes à 1 d.d.l

Nous présentons sur la Figure 1.2 deux exemples de systèmes à 1 d.d.l. Dans
le système de la Figure 1.3, il existe deux coordonnées x(t) et θ(t). En
supposant le l inextensible, nous pouvons montrer que x(t) = Rθ(t). Par
conséquent les deux coordonnées ne sont pas indépendantes, et le système
possède 1 degré de liberté.

1.2.2 Exemples de systèmes à 2 d.d.l

Nous présentons sur la Figure 1.4 deux exemples de systèmes à 2 d.d.l.

1.3 Equations de Lagrange

La méthode des équations de Lagrange (ou du Lagrangien) est une méthode
énergétique très ecace pour la détermination des équations diérentielles
12 CHAPTER 1. INTRODUCTION

L
θ(t)

m
m x(t)

Figure 1.2: Exemples de systèmes à 1 d.d.l.

θ(t)
R

m x(t)

Figure 1.3: Autre exemple de système à 1 d.d.l.

k1 θ1(t)
L1

x1(t) m1
m1
θ2(t) L2
k2
m2

m2 x2(t)

Figure 1.4: Exemples de systèmes à 2 d.d.l.

1.3. EQUATIONS DE LAGRANGE 13

du mouvement. Nous présentons ci-dessous, sans démonstration, ces équa-

tions.
Soit un système à N d.d.l. avec N coordonnées généralisées qi (t) i=1...N.
Soient T (q1 (t)...qN (t), q̇1 (t)...q̇N (t)) l'énergie cinétique et U (q1 (t)...qN (t) l'énergie
potentielle du système. Le Lagrangien L du système est déni par:

L=T −U (1.1)

1.3.1 Systèmes conservatifs

Dans un système conservatif, les forces appliquées dérivent d'un potentiel
(poids, force de rappel d'un ressort). Les forces de frottement sont nulles.
Dans ce cas, les N équations de Lagrange sont données par:
d ∂L ∂L
− = 0 i = 1...N (1.2)
dt ∂ q̇i ∂qi

1.3.2 Cas de l'amortissement visqueux

Soit un système à N d.d.l. avec P amortisseurs visqueux. On dénit la
fonction de dissipation par :

P
1X
D= βi vi2 , (1.3)
2 1

avec βi et vi le coecient de frottement et la vitesse (linéaire) de l'amortisseur

i. Dans ce cas, les N équations de Lagrange sont données par :
d ∂L ∂D ∂L
+ − = 0 i = 1...N (1.4)
dt ∂ q̇i ∂ q̇i ∂qi

1.3.3 Cas des forces extérieures dépendant du temps

Dans le cas où le système est soumis à des forces excitatrices, les N équations
de Lagrange sont données par :
d ∂L ∂D ∂L ∂W
+ − = i = 1...N (1.5)
dt ∂ q̇i ∂ q̇i ∂qi ∂qi

avec W le travail des forces extérieures appliquées au système.

14 CHAPTER 1. INTRODUCTION

1.4 Etat d'équilibre

Soit un système à N d.d.l., nous supposons qu'à l'instant t=0, le système est
en équilibre avec qi (0) = 0, i = 1..N . Nous pouvons montrer que l'énergie
potentielle vérie les conditions suivantes :
∂U
|q =0,j=1..N = 0 (1.6)
∂qi j

Cela veut dire qu'à l'équilibre U est stationnaire (minimale ou maximale).

Remarque 2 Dans ce cours la position d'équilibre est prise comme origine
des coordonnées.

1.4.1 Stabilité de l'équilibre

L'équilibre est stable en qi = 0 si l'énergie potentielle est minimale en ce
point, c'est à dire si la condition suivante est vériée:
∂ 2U
|q =0 > 0 (1.7)
∂qi2 i

L'équilibre est instable en qi = 0 si l'énergie potentielle est maximale en

ce point, c'est à dire si la condition suivante est vériée:
∂ 2U
|q =0 < 0 (1.8)
∂qi2 i

1.4.2 Exemple
Considérons l'exemple d'une tige sans masse portant à l'une de ses extrémités
une masse ponctuelle m et tournant autour d'un axe horizontal passant par
O (Figure 1.5).
L'énergie potentielle du système représenté sur la Figure 1.5 est donnée par:
U (θ) = −mga cos(θ)
Les positions d'équilibre doivent satisfaire la condition :
dU
= mga sin(θ) = 0
dθ
Il existe donc deux positions d'équilibre : θ = 0, θ = π
Pour savoir laquelle des deux positions est stable, nous devons étudier le
signe de la dérivée seconde de U, donnée par:
d2 U
= mga cos(θ)
dθ2
Il vient :
1.4. ETAT D'ÉQUILIBRE 15

O
tige sans masse

a
θ(t)

acos θ
m

Figure 1.5: Equilibre et stabilité

d2 U
|0 = mga > 0 ⇒ θ = 0 Position d'équilibre stable
dθ2
d2 U
|π = −mga < 0 ⇒ θ = π Position d'équilibre instable
dθ2
16 CHAPTER 1. INTRODUCTION
Chapter 2

Oscillations libres non amorties

d'un système à 1 d.d.l.

Nous appelons oscillations libres non amorties, des oscillations sans force
excitatrice externe et sans frottement (F(t)=0 et β = 0 Figure 1.1). Par con-
séquent, les systèmes étudiés dans ce chapitre sont conservatifs et l'équation
de Lagrange correspondante est donnée par l'équation (1.2) avec N=1.

2.1 Equation diérentielle du mouvement

2.1.1 Exemple 1: masse-ressort
Nous considérons le système masse-ressort de la Figure 2.1. Les énergies
cinétique et potentielle du système sont données par :
1 .2 1
T = mx U = k(x + ∆X)2 − mgx
2 2
Pour déterminer l'allongement du ressort à l'équilibre ∆X , nous devons écrire
la condition d'équilibre en x=0:
dU mg
(0) = k∆X − mg ⇒ ∆X =
dx k
Le Lagrangien est donné par:
1 .2 1
L = T − U = mx − k(x + ∆X)2 + mgx
2 2
L'équation de Lagrange s'écrit:
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋ ∂x
17
18CHAPTER 2. OSCILLATIONS LIBRES NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

∆X

m Position d’equilibre
x(t)

m Pendant le mouvement

Figure 2.1: Système masse-ressort.

Nous donnons les détails des calculs ci-dessous :

∂L d ∂L
= mẋ, = mẍ
∂ ẋ dt ∂ ẋ
∂L
= −k(x + ∆X) + mg = −kx
∂x
En remplaçant dans l'équation de Lagrange et en tenant compte de la valeur
de ∆X , nous obtenons l'équation diérentielle du mouvement:
mẍ + kx = 0

2.1.2 Exemple 2: pendule simple

Nous considérons une tige sans masse de longueur a portant à son extrémité
une masse ponctuelle et eectuant des petites oscillations autour d'un axe
horizontal passant par O (Figure 2.2). Les énergies cinétique et potentielle
du système sont données par :
1 .2
T = ma2 θ U = mga(1 − cos θ)
2
Le Lagrangien est donné par:
1 .2
L = T − U = ma2 θ − mga(1 − cos θ)
2
L'équation de Lagrange est donnée par:
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ θ̇ ∂θ
2.1. EQUATION DIFFÉRENTIELLE DU MOUVEMENT 19

a
θ(t)

Figure 2.2: Pendule simple.

Nous donnons les détails des calculs ci-dessous :

∂L d ∂L
= ma2 θ̇ = ma2 θ̈
∂ θ̇ dt ∂ θ̇
,
∂L
= −mga sin θ
∂θ
. En prenant sin θ ≈ θ, nous obtenons l'équation diérentielle:
..
ma2 θ + mgaθ = 0

Remarque 3 Les développements limités au voisinage de 0 de cos θ et sin θ,

en se limitant au second ordre, sont donnés par:
θ2
cos θ w 1 + 0.θ − sin θ w 0 + θ + 0.θ2
2
Nous remarquons que le développement de sin θ est le même aux premier or-
dre et au second ordre. Par conséquent :

• Si nous remplaçons ces expressions dans L (avant dérivation), il faut

aller jusqu'au second ordre, à cause de la présence de θ2 et de θ̇2 (sin θ w
θ2
θ cos θ w 1 − ).
2

• Si nous remplaçons ces expressions dans l'équation de Lagrange (après

dérivation), il sut d'aller jusqu'au premier ordre, car le degré le plus
élevé en θ et θ̇ est le premier degré (sin θ w θ cos θ w 1).
20CHAPTER 2. OSCILLATIONS LIBRES NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

m1
θ(t)
M O R

m2 x(t)

Figure 2.3: Poulie oscillante.

2.1.3 Exemple 3
Nous considérons une poulie de masse M accrochée à un ressort et portant
une masse m1 sur son rayon. Une masse m2 est accrochée à un l inextensi-
ble passant par la poulie. Le système eectue des petites oscillations autour
d'un axe horizontal passant par O (Figure 2.3. On suppose qu'à l'équilibre,
la masse m1 est sur la verticale.

Les énergies cinétique et potentielle du système sont données par :

1 1 .2
U = k(Rθ + ∆X)2 + m1 gR cos(θ) − m2 gRθ T = (m1 R2 + m2 R2 + J)θ
2 2
où J est le moment d'inertie de la poulie autour du point O, et ∆X est
l'allongement du ressort à l'équilibre.
Pour déterminer ∆X nous devons écrire la condition d'équilibre:
dU m2 g
(0) = kR∆X − m2 gR = 0 ⇒ ∆X =
dθ k
L'équation de Lagrange est donnée par :
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ θ̇ ∂θ
Les détails des calculs sont donnés ci-dessous:
∂L d ∂L
= (m1 R2 + m2 R2 + J)θ̇ = (m1 R2 + m2 R2 + J)θ̈
∂ θ̇ dt ∂ θ̇

∂L
= −kR(Rθ + ∆X) + m1 gR sin(θ) + m2 gR
∂θ
2.2. SOLUTION DE L'ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE. EQUATION HORAIRE 21

Nous obtenons en prenant sin θ w θ:

..
(m1 R2 + m2 R2 + J)θ + (kR2 − m1 gR)θ + k∆X − m2 gR = 0

En tenant compte de la valeur de ∆X , nous obtenons l'équation diérentielle

du mouvement:
..
(m1 R2 + m2 R2 + J)θ + (kR2 − m1 gR)θ = 0

2.2 Solution de l'équation diérentielle. Equa-

tion horaire
Nous constatons que l'équation diérentielle s'écrit sous la forme générale
suivante:
..
aq + bq = 0, (2.1)
avec a > 0 et b de signe incertain.
En divisant par a, on obtient la forme canonique :
.. b
q+ q=0 (2.2)
a
C'est une équation diérentielle linéaire du second ordre dont la solution
b
dépend du signe de .
a

b
2.2.1 Cas > 0 (b > 0)
a
b
En posant = ω02 , la forme canonique (2.2) s'écrit:
a
..
q + ω02 q = 0 (2.3)
La solution de (2.3) est une sinusoïde sous la forme :
q(t) = A cos(ω0 t + φ), (2.4)
où :
• A = qmax est appelée amplitude. Elle a la même dimension que q(t)
r
b
• ω0 = [rad/s] est appelée pulsation propre du système
a
22CHAPTER 2. OSCILLATIONS LIBRES NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

• φ [rad] est appelée phase initiale .

La solution (2.4) peut s'écrire sous une deuxième forme :
q(t) = A sin(ω0 t + φ0 ), (2.5)
où φ0 = φ + π/2.
Une troisième forme de (2.4) est donnée par :
q(t) = C cos(ω0 t) + D sin(ω0 t)), (2.6)
√
dans ce dernier cas l'amplitude est donnée par : A = C 2 + D2 .
Remarque 4 Chacune des trois formes contient deux constantes inconnues
à déterminer par la donnée de deux conditions initiales à t=0 (q(0) = q0
Position initiale, q̇(0) = q̇0 Vitesse initiale).

Détermination des constantes

Première forme q(t) = A cos(ω0 t + φ)

Il faut d'abord dériver q(t) :
q̇(t) = −ω0 A sin(ω0 t + φ)

Il faut ensuite remplacer t=0 dans q(t) et q̇(t) et utiliser les conditions ini-
tiales données :
q(0) = A cos(φ) = q0 (1)
q̇(0) = −ω0 A sin(φ) = q̇0 (2)
(2) q̇0 −q̇0
= −ω0 tan(φ) = ⇒ φ = tan−1 ( )
(1) q0 ω0 q0
Remplacer ensuite dans (1) (ou (2)) pour obtenir :
q0
A=
cos(φ)

ou bien :
−q̇0
A=
ω0 sin(φ)

Deuxième forme q(t) = A sin(ω0 t + φ0 )

Utiliser la même méthode que pour la première forme.
2.2. SOLUTION DE L'ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE. EQUATION HORAIRE 23

T
q(t)

q0

0
t

Figure 2.4: Courbe de la solution sinusoïdale

Troisième forme q(t) = C cos(ω0 t) + D sin(ω0 t)

Refaire les mêmes étapes, ce qui donne :
q̇(t) = −ω0 C sin(ω0 t) + ω0 D cos(ω0 t)

q(0) = C = q0
q̇0
q̇(0) = ω0 D = q̇0 ⇒ D =
ω0

Propriétés de l'équation horaire

La solution est sinusoïdale, la courbe de q(t) possède l'allure suivante (en

supposant q0 > 0 et q̇0 > 0) (Figure 2.4). Nous observons que le mouvement
est oscillatoire sinusoïdale périodique. T [s] est appelée période du
mouvement.

Détermination de T

Par dénition on a :
q(t + T ) = q(t)
A cos(ω0 (t + T ) + φ) = A cos(ω0 t + φ)
24CHAPTER 2. OSCILLATIONS LIBRES NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

en divisant par A l'égalité précédente devient :

cos(ω0 (t + T ) + φ) = cos(ω0 t + φ) ⇒ ω0 T = 2kπ

en prenant la valeur la plus petite (k=1), nous obtenons :

2π
T = [s]
ω0
Nous pouvons également calculer la fréquence par :
1 ω0
f= = [Hz]
T 2π
Remarque 5 La pulsation propre ω0 ,la période T, et la fréquence f sont des
propriétés du système et ne dépendent pas des conditions initiales.

Exemple : Pendule simple (Figure 2.2)

Equation diérentielle :
aθ̈ + gθ = 0
Forme canonique :
g
θ̈ + θ = 0
a
Pulsation propre : r
g g
= ω02 ω0 =
a a
Equation horaire :
θ(t) = A cos(ω0 t + φ)
(A et φ déterminés par les conditions initiales).

b
2.2.2 Cas <0 (b < 0)
a
b
En posant = −α2 , la forme canonique de l'équation diérentielle devient :
a
q̈ − α2 q = 0

La solution est recherchée sous la forme:

q(t) = Aert
2.2. SOLUTION DE L'ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE. EQUATION HORAIRE 25
m

tige sans masse

Position d’equilibre
a
θ

Figure 2.5: Exemple de mouvement non oscillatoire

En remplaçant dans l'équation diérentielle, nous obtenons (aprés simpli-

cation) l'équation caractéristique:

r 2 − α2 = 0

qui possède deux racines

r1 = α r2 = −α

Finalement, l'équation horaire est donnée par :

q(t) = Aeαt + Be−αt

Nous observons que la solution est non oscillatoire .

Exemple

Nous considérons une tige sans masse portant à son extrémité une masse
ponctuelle m et tournant autour d'un axe horizontal passant par O. A l'équilibre
la tige est verticale (Figure 2.5).
1 1
T = ma2 θ̇2 U = mga cos(θ) L = T − U = ma2 θ̇2 − mga cos(θ)
2 2
L'équation de Lagrange donne (après simplication), l'équation diérentielle:
g
aθ̈ − gθ = 0, forme canonique θ̈ − θ = 0
r a
g g
− = −α2 α= θ(t) = Ae + Be−αt ⇒ solution non oscillatoire.
αt
a a
26CHAPTER 2. OSCILLATIONS LIBRES NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

Remarque 6 A partir des exemples des Figures 2.5 et 2.2, nous remar-
quons que lorsque l'état d'équilibre est stable (Figure 2.2), le mouvement est
oscillatoire. Par contre, lorsque l'état d'équilibre est instable (Figure 2.5), le
mouvement est non oscillatoire.

Remarque 7 Dans le cas d'oscillations libres, le système oscille toujours

autour de sa position d'équilibre stable.

2.3 Condition d'oscillation (Condition de sta-

bilité)
En récapitulant, la forme générale de l'équation diérentielle est aq̈ + bq = 0
avec a > 0. Plusieurs cas peuvent se présenter selon le signe de b:

b
• Si b > 0 ⇒ > 0 le mouvement est oscillatoire.
a

b
• Si b < 0 ⇒ < 0 le mouvement est non oscillatoire.
a

• Dans le cas où le signe de b est incertain, La condition d'oscillation

est b > 0.

Remarque 8 Une autre méthode d'obtenir la condition d'oscillation est d'écrire

que la dérivée seconde de l'énergie potentielle à l'équilibre (q=0) est positive:
d2 U
(0) > 0.
dq 2

2.3.1 Exemple
Nous reprenons l'exemple de la Figure 2.3. L'équation diérentielle est don-
née par :
..
(J + m1 R2 + m2 R2 )θ + (kR2 − m1 gR)θ = 0

La condition d'oscillation s'écrit :

kR2 − m1 gR > 0
2.3. CONDITION D'OSCILLATION (CONDITION DE STABILITÉ) 27

Autre méthode

1
U = k(Rθ + ∆X)2 + m1 gR cos(θ) − m2 gRθ
2
d2 U
2
= kR2 − m1 gR cos(θ)
dθ
d2 U
(0) = kR2 − m1 gR
dθ2
La condition d'oscillation est donnée par:
kR2 − m1 gR > 0
28CHAPTER 2. OSCILLATIONS LIBRES NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

Formules et résultats essentiels

b
• Equation diérentielle : q̈ + q = 0
a
dU
• Position d'équilibre : |q = 0
dq 0
b
• Condition d'oscillation : >0
a
• Equation
r horaire en cas d'oscillation : q(t) = C cos ω0 t + D sin ω0 t
b
ω0 = pulsation propre (rad/s)
a
q̇0
C 0 = q0 D0 =
ω0
Chapter 3

Oscillations libres et amorties

d'un système à 1 d.d.l.

Dans ce chapitre, nous étudions les systèmes vibratoires sans excitation ex-
térieure (F (t) = 0) mais avec prise en compte du frottement (β 6= 0). Dans
ce cas, l'équation de Lagrange est donné par (1.4).

3.1 Equation diérentielle du mouvement

3.1.1 Exemple 1
Nous considérons un système constitué d'une masse suspendue à un ressort.
Un amortisseur est placé en parallèle avec le ressort (Figure 3.1). Les énergies

k
β

∆X
Position initiale m
x(t) Position d’equilibre

Pendant le mouvement

Figure 3.1: Exemple d'un système amorti

29
30CHAPTER 3. OSCILLATIONS LIBRES ET AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

cinétique et potentielle sont données par :

1 1
T = mẋ2 , U = k(x + ∆X)2 − mgx
2 2
Le Lagrangien est donné par :
1 1
L = T − U = mẋ2 − k(x + ∆X)2 + mgx
2 2
La fonction de dissipation est donnée par:
1 1
D = βv 2 = β ẋ2
2 2
L'équation de Lagrange s'écrit :
d ∂L ∂D ∂L
+ − =0
dt ∂ ẋ ∂ ẋ ∂x
Après calcul, nous obtenons l'équation diérentielle :
mẍ + β ẋ + k(x + ∆X) − mg = 0
An de déterminer ∆X , nous considérons l'équilibre:
dU mg
= k(x + ∆X) − mg en x=0 ⇒ ∆X =
dx k
En utilisant ce résultat, l'équation diérentielle devient:
mẍ + β ẋ + kx = 0

3.1.2 Exemple 2
Nous considérons une poulie, accrochée à un ressort et à un amortisseur,
portant sur son rayon une masse ponctuelle. La poulie eectue des petites
oscillations autour d'un axe horizontal passant par O. A l'équilibre la masse
m est sur la verticale passant par O (Figure 3.2). Les énergies cinétique et
potentielle ainsi que la fonction de dissipation sont données par :
1 1 1
T = (J + m1 R2 )θ̇2 , U = kR2 θ2 + m1 gR cos θ, D = βR2 θ̇2
2 2 2
Le Lagrangien s'écrit:
1 1
L = T − U = (J + m1 R2 )θ̇2 − kR2 θ2 − m1 gR cos θ
2 2
d ∂L ∂D ∂L
En appliquant l'équation de Lagrange + − = 0, nous obtenons
dt ∂ θ̇ ∂ θ̇ ∂θ
l'équation diérentielle du mouvement:
..
(J + m1 R2 )θ + βR2 θ̇ + (kR2 − m1 gR)θ = 0
3.2. SOLUTION DE L'ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE. EQUATION HORAIRE 31

k
m1
θ β

O R

Poulie de moment
d’inertie J

Figure 3.2: Poulie en oscillations amorties

3.2 Solution de l'équation diérentielle. Equa-

tion horaire
Dans ce cas, l'équation diérentielle s'écrit sous la forme suivante:

aq̈ + cq̇ + bq = 0 avec a et c positifs

Remarque 9 Nous supposons b toujours positif. Cela veut dire que la con-
dition d'oscillation est toujours vériée.
En divisant l'équation diérentielle par a, nous obtenons la forme canon-
ique:
c b
q̈ + q̇ + q = 0
a a
La forme canonique est réécrite sous la forme :

q̈ + 2λq̇ + ω02 q = 0
c
λ= [s−1 ] est appelée .
constante d'amortissement du système
2a
La solution q(t) est recherchée sous la forme : q(t) = Ae . En remplaçant
rt

dans l'équation diérentielle et en simpliant, nous obtenons l'équation

caractéristique:

r2 + 2λr + ω02 = 0 (3.1)

Le discriminant de cette équation du second degré est donné par :

∆ = 4(λ2 − ω02 )

Il y a plusieurs cas, selon le signe de ∆.

32CHAPTER 3. OSCILLATIONS LIBRES ET AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

3.2.1 λ > ω0 : Amortissement fort

Dans ce cas, nous avons :
√ q
∆>0 ∆=2 λ2 − ω02

les racines de (3.1) sont données par:

q q
r1 = −λ − λ2 − ω02 , r2 = −λ + λ2 − ω02

Nous constatons que les deux racines sont négatives. L'équation horaire
s'écrit :
q(t) = A1 er1 t + A2 er2 t
où A1 et A2 sont des constantes à déterminer avec la donnée des conditions
initiales (q0 et q̇0 ).

Détermination des constantes

Il faut commencer par dériver q(t):

q̇(t) = r1 A1 er1 t + r2 A2 er2 t

Il faut ensuite remplacer t=0 dans q(t) et q̇(t) et utiliser les conditions ini-
tiales :
q(0) = q0 = A1 + A2 (1)

q̇(0) = q̇0 = r1 A1 + r2 A2 (2)

La résolution du système (1)+(2) donne :
q̇0 − r2 q0 q̇0 − r1 q0
A1 = − p A2 = p
2 λ2 − ω02 2 λ2 − ω02

Allure de la courbe q(t)

En supposant que q0 > 0 et q̇0 > 0, la courbe de q(t) possède l'allure présentée
sur la Figure 3.3. Nous constatons que le mouvement n'est pas oscillatoire,
et que q(t) −→ 0 quand t −→ ∞. C'est à dire que le système revient à sa
position d'équilibre sans oscillations.
3.2. SOLUTION DE L'ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE. EQUATION HORAIRE 33

q(t)

q0

0 t

Figure 3.3: Allure de q(t) dans le cas de l'amortissement fort

3.2.2 λ = ω0 : Amortissement critique

Dans ce cas ∆ = 0 et l'équation caractéristique (3.1) possède une racine
double r = −λ. Nous pouvons montrer que la forme générale de l'équation
horaire est :
q(t) = (A + Bt)e−λt
où A et B sont deux constantes à déterminer avec les conditions initiales.

Détermination des constantes

Nous commençons par dériver q(t):

q̇(t) = (−λA + B(1 − λt)) e−λt

Nous utilisons ensuite les conditions initiales :

q(0) = A = q0 q̇(0) = −λA + B = q̇0 ⇒ B = q̇0 + λq0

Allure de la courbe q(t)

Nous présentons sur la Figure 3.4 l'allure de la courbe dans le cas de l'amortissement
critique. Nous observons que le mouvement n'est pas oscillatoire, qu'il a la
même allure que dans le cas de l'amortissement fort, sauf qu'il tend vers 0
plus rapidement. En eet, nous pouvons montrer que :

(A + Bt)e−λt
−→ 0
A1 er1 t + A2 er2 t t→+∞
34CHAPTER 3. OSCILLATIONS LIBRES ET AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

q(t)

Amortissement fort
q0

Amortissement
critique

0 t

Figure 3.4: Allure de la courbe dans le cas de l'amortissement critique

3.2.3 λ < ω0 Amortissement faible

Dans ce cas, ∆ < 0 et la racine complexe de ∆ est donnée par:
√ q
∆ = i2 ω02 − λ2

Les racines de l'équation caractéristique (3.1) sont données par:

q q
r1 = −λ − i ω02 − λ2 , r2 = −λ + i ω02 − λ2

L'équation horaire est donnée par:

√ √
q(t) = <(A1 er1 t +A2 er2 t ) = e−λt <(A1 e−i ω02 −λ2 t
+A2 ei ω02 −λ2 t
) A1 et A2 ∈ C

En posant ωa = ω02 − λ2 et en utilsant la formule d'Euler: eiθ = cos θ +

p

i sin θ, nous pouvons montrer que l'équation horaire s'écrit :

q(t) = Ae−λt cos(ωa t + φ) Première forme

π
q(t) = Ae−λt sin(ωa t + φ0 ) avec φ0 = φ + Deuxième forme
2

q(t) = e−λt [C cos(ωa t) + D sin(ωa t)] Troisième forme

Les constantes (A,φ), (A,φ0 ), (C,D) sont déterminées par les conditions ini-
tiales.
3.2. SOLUTION DE L'ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE. EQUATION HORAIRE 35

q(t)

Aexp(−λt)
q(t1)
q(t1+Ta)

t1 t1+Ta t
0
Ta

Figure 3.5: Allure de la courbe dans le cas de l'amortissement faible

Détermination des constantes

Nous commençons d'abord par dériver q(t):

q̇(t) = ((−λC + ωa D) cos ωa t + (−λD − ωa C) sin ωa t) e−λt

Nous utilisons ensuite les conditions initiales:

q(0) = C = q0

q̇0 + λq0
q̇(0) = −λq0 + ωa D = q̇0 ⇒ D=
ωa

Allure de la courbe q(t)

Nous présentons l'allure de la courbe de q(t) (en supposant q0 > 0 et q̇ > 0)

sur la Figure 3.5. Nous observons que le mouvement est oscillatoire, pseudo-
périodique.
ωa = ω02 − λ2 [rad/s] est appelée pseudo-pulsation.
p
2π
Ta = [s] est appelée pseudo-période.
ωa
36CHAPTER 3. OSCILLATIONS LIBRES ET AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

Décrément logarithmique

Calculons le rapport entre deux sommets successifs t1 et t1 + Ta :

q(t1 ) Ae−λt1 cos(ωa t1 + φ)
= = eλTa
q(t1 + Ta ) Ae−λ(t1 +Ta ) cos(ωa (t1 + Ta ) + φ)
Le décrément logarithmique δ est déni par:
q(t1 )
δ = log( ) = log(eλTa ) = λTa
q(t1 + Ta )
δ est sans unité.
Pour le rapport entre n sommets successifs t1 et t1 + nTa , nous pouvons
montrer que :
q(t1 )
log( ) = nδ
q(t1 + nTa )
Remarque 10 Le décrément logarithmique fournit un moyen trés simple
pour mesurer la constante d'amortissement du système λ.

Exemple

Nous reprenons l'exemple de Figure 3.1, avec les données suivantes :

m=1 Kg, β = 0.2kg/s, k=1N/m. x(0)=1cm, ẋ(0) = 1cm/s.

1. Donner l'équation horaire.

β k
Forme canonique de l'équation diérentielle : ẍ + ẋ + x = 0
r m m
β k
λ= = 0.1s−1 ω0 = = 1rad/s ⇒ λ < ω0
2m m
Amortissement faible.
ωa = ω0 − λ = 0.98rad/s pseudo-pulsation.
p
2 2

x(t) = e−λt [C cos(ωa t) + D sin(ωa t)]

Détermination des constantes C et D.
C = x0 = 1cm
ẋ0 + λx0
D= = 1.225cm
ωa
2. Calculer le coecient de frottement β pour avoir un amortissement cri-
tique. Donner l'équation horaire dans ce cas.
β
λ= = ω0 = 1rad/s ⇒ β = 2mω0 = 2kg/s
2m
x(t) = (A + Bt)e−λt A = x0 = 1cm B = ẋ0 + λx0 = 2cm
3.2. SOLUTION DE L'ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE. EQUATION HORAIRE 37

1.5
amortissement faible
amortissement critique
1 amortissement fort

0.5
x (cm)

-0.5

-1

-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14
t (s)

Figure 3.6: Courbes correspondant aux trois cas

3. Nous mettons un autre amortisseur avec β = 4kg/s, donner la nouvelle

équation horaire.
λ = 2s−1 > ω0 = 1rad/s ⇒ Amortissement
p fort.
x(t) = A1 erp
1t
+ A2 er2 t r1 = −λ − λ2 − ω02 = −3.73s−1
r2 = −λ + λ2 − ω02 = −0.27s−1
ẋ0 − r2 x0 ẋ0 − r1 x0
A1 = − p = −0.366cm A2 = p = 1.366cm
2 λ2 − ω02 2 λ2 − ω02

Nous représentons sur la Figure 3.6 les courbes correspondants aux trois cas.
38CHAPTER 3. OSCILLATIONS LIBRES ET AMORTIES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

Formules et résultats essentiels

• Amortissement fort
√ : λ > ω0 √ 2 2
− λ2 −ω02 t
−λt
q(t) = e (A1 e + A2 e λ −ω0 t )

• Amortissement critique : λ = ω0
q(t) = e−λt (A + Bt)

• Amortissement faible λ < ω0

q(t) =pe−λt (C cos(ωa t) + D sin(ωa t))
ωa = ω02 − λ2 pseudo-pulsation
2π
Ta = pseudo-période
ωa
δ = λTa décrément logarithmique.
Chapter 4

Oscillations forcées d'un système

à 1 d.d.l.

Dans ce chapitre, nous étudions les oscillations forcées , c'est à dire en

présence d'une force d'excitaion (F (t) 6= 0).

4.1 Equation diérentielle du mouvement

4.1.1 Exemple 1
Nous étudions le système masse-ressort-amortisseur avec une force d'excitation
(Figure 4.1). L'équation de Lagrange est donnée par :
d ∂L ∂D ∂L dW
+ − = avec W = F (t).x
dt ∂ ẋ ∂ ẋ ∂x dx
L'équation diérentielle du mouvement s'écrit:
mẍ + β ẋ + kx = F (t)

4.1.2 Exemple 2
Nous reprenons l'exemple de la Figure 3.2 avec une force excitatrice (Fig-
ure 4.2). Dans ce cas, l'équation de Lagrange s'écrit :
d ∂L ∂D ∂L dW
+ − = avec W = F (t)Rθ
dt ∂ θ̇ ∂ θ̇ ∂θ dθ
Nous obtenons l'équation diérentielle du mouvement suivante:
..
(J + m1 R2 )θ + βR2 θ̇ + (kR2 − m1 gR)θ = F (t)R

39
40CHAPTER 4. OSCILLATIONS FORCÉES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

k
β

∆X
Position initiale m
x(t) Position d’equilibre

Pendant le mouvement

F(t)

Figure 4.1: Masse-ressort-amortisseur avec excitation

m1
θ F(t) β

O R

Poulie de moment
d’inertie J

Figure 4.2: Poulie oscillante avec excitation

4.2. SOLUTION DE L'ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE DANS LE CAS DE F(T) SINUSOÏDALE 41

4.2 Solution de l'équation diérentielle dans le

cas de F(t) sinusoïdale
Dans beaucoup de cas pratiques la force d'excitation est sinusoïdale (ma-
chines tournantes). Elle peut s'écrire sous la forme:
F (t) = F0 cos(ωt) ou F0 sin(ωt)
ω est appelée pulsation d'excitation.
La forme générale de l'équation diérentielle est la suivante:
aq̈ + cq̇ + bq = F0 cos(ωt)
Forme canonique :
c b F0
q̈ + q̇ + q = cos(ωt)
a a a
F0
En posant f0 = , la forme canonique s'écrit:
a
q̈ + 2λq̇ + ω02 q = f0 cos(ωt)

4.2.1 Solution de l'équation diérentielle homogène

Nous cherchons qh (t) solution de l'équation homogène:
q¨h + 2λq˙h + ω02 qh = 0 (4.1)
La solution de (4.1) a déjà été obtenue au Chapitre précédent:
√ √
• Si λ > ω0 ⇒ qh (t) = e−λt (Ae λ2 −ω02 t
+ Be− λ2 −ω02 t
)
• Si λ = ω0 ⇒ qh (t) = e−λt (A + Bt)
• Si λ < ω0 ⇒ qh (t) = Ae−λt cos(ωa t + φ)

Remarque 11 Dans tous les cas qh (t) −→ 0. En pratique, qh (t) devient

t→+∞
négligeable au bout de quelques instants.

4.2.2 Solution particulière de l'équation diérentielle non

homogène
Nous cherchons une solution particulière qp (t) solution de :
q¨p + 2λq˙p + ω02 qp = f0 cos(ωt) (4.2)
Nous choisissons qp (t) sous la forme: qp (t) = Q cos(ωt + ψ) avec Q et ψ deux
constates à déterminer.
42CHAPTER 4. OSCILLATIONS FORCÉES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

Détermination des constantes

En remplaçant qp (t) dans (4.2), nous obtenons :

f0
(ω02 − ω 2 ) cos(ωt + ψ) − 2λω sin(ωt + ψ) = cos(ωt) (4.3)
Q
En utilisant les relations trigonométriques suivantes:
cos(ωt + ψ) = cos(ωt) cos(ψ) − sin(ωt) sin(ψ)
sin(ωt + ψ) = sin(ωt) cos(ψ) + cos(ωt) sin(ψ)
(4.3) est réécrite sous la forme:
f0
[(ω02 −ω 2 ) cos ψ−2λω sin ψ] cos(ωt)+[−(ω02 −ω 2 ) sin ψ−2λω cos ψ] sin(ωt) = cos(ωt)
Q
(4.4)
Par identication entre les deux membres de l'équation (4.4), il vient:
 (ω 2 − ω 2 ) cos ψ − 2λω sin ψ = f0

0
Q (4.5)
(ω02 − ω 2 ) sin ψ + 2λω cos ψ = 0


A partir des équations (4.5), nous obtenons les expressions de Q et de ψ :

f0
Q= p (4.6)
(ω02 − ω 2 )2 + 4λ2 ω 2
2λω
tan ψ = − (4.7)
ω02 − ω2
Remarque 12 Nous constatons que Q et ψ dépendent de la pulsation d'excitation
ω.
Remarque 13 La formule (4.7) est valable avec qp (t) = Q cos(ωt + ψ) et
F (t) = F0 cos(ωt), ou bien avec qp (t) = Q sin(ωt + ψ) et F (t) = F0 sin(ωt).
Finalement, la solution générale s'écrit:
q(t) = qh (t) + qp (t)
Les constantes de qh (t) sont déterminées par les conditions initiales.
Nous avons constaté que qh (t) tend rapidement vers 0. L'équation horaire
q(t) dure seulement quelques instants. Elle est appelée régime transitoire.
Aprés quelques instants, qh (t) devient négligeable et q(t) ≈ qp (t), l'équation
horaire devient sinusoïdale de pulsation ω . C'est le régime permanent.
4.3. ETUDE DU RÉGIME PERMANENT 43

ω 0 +∞
f0
Q(ω ) & 0
ω02
ω
Table 4.1: Tableau de variation de Q(ω) dans le cas λ ≥ √0
2

ω 0 ωr +∞
f0 f0
Q(ω ) % & 0
ω02
p
2λ ω02 − λ2
ω
Table 4.2: Tableau de variation de Q(ω) dans le cas λ < √0
2

4.3 Etude du régime permanent

4.3.1 Etude de la variation de l'amplitude en fonction
de ω. Phénomène de résonance
Etude de la fonction Q( ω)
f0 [4ω(ω02 − ω 2 ) − 8λ2 ω]
Q0 (ω) = =0
((ω02 − ω 2 )2 + 4λ2 ω 2 )3/2
Q0 (ω) = 0 ⇒ 4ω[ω02 − ω 2 − 2λ2 ] = 0 ⇒ ω = 0
ω
ω02 − ω 2 − 2λ2 = 0 admet une racine réelle ωr = ω02 − 2λ2 si λ ≤ √0 .
p
2

Tableau de variation de Q( ω)
ω0
• Si λ ≥ √ ⇒ ω02 − ω 2 − 2λ2 < 0 ⇒ Q0 (ω) < 0.
2
Les variations de Q(ω) sont données dans le Tableau 4.1.
(
ω0 ω02 − ω 2 − 2λ2 > 0 si 0 < ω < ωr
• Si λ < √ ⇒
2 ω02 − ω 2 − 2λ2 < 0 si ω > ωr
Les variations de Q(ω) sont données dans le Tableau 4.2.

Nous présentons sur la Figure 4.3 les courbes de Q(ω) pour les diérents cas.
A partir de la Figure 4.3, nous eectuons les constatations suivantes :
ω0
• Si λ ≥ √ , l'amplitude Q(ω) diminue avec ω
2
44CHAPTER 4. OSCILLATIONS FORCÉES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

Q(ω)
f0 λ << √ω02
2λω0
λ < √ω02
ω0
λ≥ √
2

√f02
2λ ω0 −λ2

f0
ω02

0 ωr ω0 ω

Figure 4.3: Courbes de Q(ω) pour les diérents cas

ω0
• Si λ < √ , l'amplitude atteint un maximum lorsque ω = ωr , ce
2
phénomène est appelé résonance. ω02 − 2λ2 est appelée
p
ωr =
ω0
pulsation de résonance. λ < √ est appelée condition de ré-
2
sonance .

• Plus l'amortissement est faible, plus le pic de résonance est élevé.

f0
• Quand λ << ω0 (amortissement très faible) ωr w ω0 et Qmax =
2λω0

La résonance peut être un phénomène très utile à rechercher (enfant dans

une balançoire, amplicateur de son, sismographe, ...). Il peut être aussi
une phénomène trés dangereux à éviter. En eet, la résonance est la cause
d'accidents célèbres dont:

• Eondrement d'un pont suspendu à Angers (France) le 18 Avril 1850

(régiment traversant au pas cadencé).

• Eondrement d'un pont suspendu à Tacoma (USA) le 7 Novembre 1940

(rafales de vent régulières à 60 Km/h).
4.3. ETUDE DU RÉGIME PERMANENT 45

Qmax

Q√max Bande passante

2

ω1 ω2
ω0

Figure 4.4: Bande passante

Bande passante (amortissement très faible)

La bande passante B est dénie par :

B = ω2 − ω1

avec ω1 et ω2 (Figure 4.4) tels que :

Qmax
Q(ω1 ) = Q(ω2 ) = √
2
ω1 et ω2 sont solutions de l'équation suivante:

f f0
√ 0 =p 2 (4.8)
2 2λω0 (ω0 − ω 2 )2 + 4λ2 ω 2

La résolution de (4.8) donne :

ω1 w ω0 − λ ω2 w ω0 + λ

La bande passante est donc donnée par :

B = 2λ

La bande passante B est trés utile pour déterminer la constante d'amortissement

du système.
46CHAPTER 4. OSCILLATIONS FORCÉES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

4.4 Exemple
Nous reprenons l'exemple de la Figure 4.1 avec les données suivantes: m =
10Kg , k=100 N/m, β = 40kg/s, F (t) = F0 sin(t) F0 = 10N , x0 = 1cm,
ẋ0 = 0.
1. Ecrire l'équation diérentielle du mouvement.

mẍ + β ẋ + kx = F (t)
Forme canonique :
β k F0
ẍ + ẋ + x = sin(t)
m m m
r
β k F
λ= = 0.25s−1 , ω0 = = 3.162rad/s2 , f0 = = 1m/s2 ω = 1rad/s2
2m m m
2. Donner l'équation horaire en régime transitoire
Solution homogène :
λ < ω0 ⇒ xh = e−0.25t (A cos(ωa t) + B sin(ωa t))
q
ωa = ω02 − λ2 = 3.152rad/s
Solution particulière :
xp = X sin(t + ψ) X=0.111 m ψ = −0.055rad
Equation horaire en régime transitoire :
x(t) = e−0.25t (A cos(3.152t) + B sin(3.152t)) + 0.111 sin(t − 0.055)

Détermination des constantes A et B:

ẋ(t) = e−0.25t (A(−0.25 cos(3.152t) − 3.152 sin(3.152t))+
B(−0.25 sin(3.152t) + 3.152 cos(3.152t))) + 0.111 cos(t − 0.055)
x0 = 0.01 = A + 0.111 sin(−0.055) ⇒ A = 0.016m
ẋ0 = 0 = A(−0.25) + B(3.152) + 0.111 cos(−0.055) ⇒ B = −0.034m

3. Donner l'équation horaire en régime permanent.

x(t) = 0.111 sin(t − 0.055)
Les graphes des régimes transitoire et permanent sont donnés sur la
Figure 4.5.
4.4. EXEMPLE 47
0.15

0.1

0.05
x (cm)

−0.05

−0.1
transitoire
permanent
−0.15
0 2 4 6 8 10 12 14
t (s)

Regime transitoire Regime

permanent
Figure 4.5: Graphes des régimes transitoire et permanent

4. Est ce que la résonance est possible ? Si oui, calculer ωr et l'amplitude

correspondante du régime permanent.
ω0
λ = 0.25 < √ = 2.236 ⇒ la résonance est possible
2
f
p 0
p
ωr = ω02 − 2λ2 = 3.142rad/s Qmax = = 0.634m
2λ ω02 − λ2
48CHAPTER 4. OSCILLATIONS FORCÉES D'UN SYSTÈME À 1 D.D.L.

Formules et résultats essentiels

• Equation diérentielle avec F(t) sinusoïdale :

q̈ + 2λq̇ + ω02 q = f0 cos(ωt) ou f0 sin(ωt)

• Equation horaire en régime permanent: q(t) = Q cos(ωt + ψ) ou

q(t) = Q sin(ωt + ψ)
f0 2λω
Q(ω) = p 2 tan ψ = − 2
(ω0 − ω ) + 4λ ω
2 2 2 2 ω0 − ω 2
ω0
• Condition de résonance λ < √
p2
Pulsation de résonance ωr = ω02 − 2λ2
• Bande passante : B = 2λ
Chapter 5

Oscillations libres et non amorties

d'un système à plusieurs degrés

de liberté

Les principaux phénomènes concernant les systèmes à plusieurs degré de lib-

erté peuvent être mis en évidence à travers l'étude des systèmes à deux degrés
de liberté. Par conséquent, ce chapitre leur sera consacré. Les équations de
Lagrange, dans ce cas, sont données par l'équation (1.2).

5.1 Exemple 1 : Couplage par rigidité

Nous étudions l'exemple de deux masses reliées par des ressorts (Figure 5.1).
Pour simplier les calculs, sans perte de généralité, nous considérons les
masses et les ressorts identiques.

x1(t) x2(t)
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
k k k
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
m m
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111

Figure 5.1: Système masses-ressorts à deux d.d.l.

49
50CHAPTER 5. OSCILLATIONS LIBRES ET NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À PLUS

5.1.1 Equations diérentielles du mouvement

Les énergies cinétiques et potentielles sont données par:
1 1
T = mẋ21 + mẋ22
2 2
1 1 1
U = kx21 + k(x1 − x2 )2 + kx22
2 2 2
Les équations de Lagrange pour données par:
d ∂L ∂L


 − =0
dt ∂ ẋ1 ∂x1
d ∂L ∂L

 − =0
dt ∂ ẋ2 ∂x2
Les détails pour la première équation de Lagrange sont donnés par:
∂L ∂T d ∂L
= = mẋ1 = mẍ1
∂ ẋ1 ∂ ẋ1 dt ∂ ẋ1
∂L ∂U
=− = −kx1 − k(x1 − x2 ) = −2kx1 + kx2
∂x1 ∂x1
d ∂L ∂L
− = mẍ1 + 2kx1 − kx2 = 0
dt ∂ ẋ1 ∂x1
De même avec la deuxième équation de Lagrange, nous obtenons:
d ∂L ∂L
− = mẍ2 + 2kx2 − kx1 = 0
dt ∂ ẋ2 ∂x2
Nous obtenons deux équations diérentielles du mouvement:
(
mẍ1 + 2kx1 − kx2 = 0
mẍ2 + 2kx2 − kx1 = 0

Remarque 14 Pour un système à n d.d.l, nous aurons n équations diéren-

tielles du mouvement.

5.1.2 Résolution des équations diérentielles

Nous réécrivons d'abord les équations diérentielles sous forme matricielle:
       
m 0 ẍ1 2k −k x1 0
+ = (5.1)
0 m ẍ2 −k 2k x2 0
5.1. EXEMPLE 1 : COUPLAGE PAR RIGIDITÉ 51

Ecriture matricielle réduite :

[M ]ẍ + [K]x = 0,

avec :  
m 0
[M ] = Matrice Masse (5.2)
0 m
 
2k −k
[K] = Matrice de rigidité (5.3)
−k 2k
 
ẍ1
ẍ = Vecteur accélération
ẍ2
 
x1
x= Vecteur déplacement
x2
Remarque 15 Pour un système à n d.d.l., les matrices [M ] et [K] sont de
dimension n × n, les vecteurs x et ẍ sont de dimension n × 1.
Remarque 16 Nous observons sur (5.2) que la matrice masse est diagonale
et sur (5.3) que la matrice de rigidité est non diagonale. Dans ce cas nous
disons qu'il y a un couplage par rigidité.
Nous recherchons les solutions x1 (t) et x2 (t) sous la forme suivante:
x1 (t) = A1 cos(ωt + φ) x2 (t) = A2 cos(ωt + φ)

En reportant dans les équations diérentielles et en simpliant, nous obtenons:

   
2 A1 0
(−ω [M ] + [K]) =
A2 0

Nous dénissons une nouvelle matrice [D(ω)] appelée matrice dynamique

et dénie par:
[D(ω)] = −ω 2 [M ] + [K]
Pour cet exemple, [D(ω)] est donnée par:
 2 
−ω m + 2k −k
[D(ω)] =
−k −ω 2 m + 2k

Le système de deux équations à deux inconnues:

   
A1 0
[D(ω)] = ,
A2 0
52CHAPTER 5. OSCILLATIONS LIBRES ET NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À PLUS

admet une solution non nulle si : det[D(ω )]=0 (équation caractéristique).

Nous obtenons:
4k 3k 2
det[D(ω)] = ω 4 − ω 2 + 2 =0
m m
L'équation caractéristique admet deux racines réelles :
r r
k 3k
ω1 = et ω2 =
m m
ω1 et ω2 sont appelées pulsations propres du système.

Remarque 17 Un système à n d.d.l. possède n pulsations propres. Par

convention, les pulsations propres sont toujours classées par ordre croissant
ω1 < ω2 < .... < ωn .

Les équations horaires s'écrivent :

(
x1 (t) = A11 cos(ω1 t + φ1 ) + A12 cos(ω2 t + φ2 )
(5.4)
x2 (t) = A21 cos(ω1 t + φ1 ) + A22 cos(ω2 t + φ2 )

Les premiers termes de (5.4) sont appelés fondamentaux , les seconds

termes sont appelés harmoniques.

5.2 Modes propres de vibration

5.2.1 Mode 1
Si A12 = A22 = 0 (équation (5.4)), les deux masses oscillent à la même
pulsation ω1 , c'est le premier mode propre ou mode 1 de vibration du
système. Il vient : (
x1 (t) = A11 cos(ω1 t + φ1 )
x2 (t) = A21 cos(ω1 t + φ1 )

5.2.2 Mode 2
Si A11 = A21 = 0, les deux masses oscillent à la même pulsation ω2 , c'est le
second mode propre ou mode 2 de vibration du système. Il vient :

(
x1 (t) = A12 cos(ω2 t + φ2 )
x2 (t) = A22 cos(ω2 t + φ2 )
5.2. MODES PROPRES DE VIBRATION 53

5.2.3 Etude des modes propres

Mode 1

En reportant x1 (t) = A11 cos(ω1 t + φ1 ) et x2 (t) = A21 cos(ω1 t + φ1 ) dans les

équations diérentielles (5.1), il vient aprés simplication :
   2    
A11 −ω1 m + 2k −k A11 0
[D(ω1 )] = 2 =
A21 −k −ω1 m + 2k A21 0

La résolution du système précédent donne :

A21 2k − mω12 k
µ1 = = = =1
A11 k 2k − mω12

Remarque 18 Le rapport entre les amplitudes en mode 1 est toujours con-

A
stant µ1 = 21 .
A11

Mode 2

En reportant x1 (t) = A12 cos(ω2 t + φ2 ) et x2 (t) = A22 cos(ω2 t + φ2 ) dans les

équations diérentielles, il vient aprés simplication :
   2    
A12 −ω2 m + 2k −k A12 0
[D(ω2 )] = 2 =
A22 −k −ω2 m + 2k A22 0

La résolution du système précédent donne :

A22 2k − mω22 k
µ2 = = = = −1
A12 k 2k − mω22

Remarque 19 Le rapport entre les amplitudes en mode 2 est toujours con-

A
stant µ2 = 22 .
A12

Dans le cas général, les équations horaires s'écrivent :

(
x1 (t) = A11 cos(ω1 t + φ1 ) + A12 cos(ω2 t + φ2 )
x2 (t) = µ1 A11 cos(ω1 t + φ1 ) + µ2 A12 cos(ω2 t + φ2 )

Les 4 constantes A11 , A12 , φ1 , φ2 sont déterminées par la donnée des 4 con-
ditions initiales x01 , x02 , ẋ01 , ẋ02 .
54CHAPTER 5. OSCILLATIONS LIBRES ET NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À PLUS

Calcul des constantes

Les conditions x1 (0) = x01 et x2 (0) = x02 donnent :

A11 cos(φ1 ) + A12 cos(φ2 ) = x01 (5.5)
A11 cos(φ1 ) − A12 cos(φ2 ) = x02 (5.6)
Les conditions ẋ1 (0) = ẋ01 et ẋ2 (0) = ẋ02 donnent :

−ω1 A11 sin(φ1 ) − ω2 A12 sin(φ2 ) = ẋ01 (5.7)

−ω1 A11 sin(φ1 ) + ω2 A12 sin(φ2 ) = ẋ02 (5.8)
Les équations (5.5) et (5.6) donnent :
x01 + x02
A11 cos(φ1 ) = (5.9)
2
x1 − x02
0
A12 cos(φ2 ) = (5.10)
2
Les équations (5.7) et (5.8) donnent :
ẋ01 + ẋ02
ω1 A11 sin(φ1 ) = − (5.11)
2
ẋ − ẋ01
0
ω2 A12 sin(φ2 ) = 2 (5.12)
2
(5.11)/(5.9) donne :
ẋ01 + ẋ02 x01 + x02
tan(φ1 ) = − ⇒ A 11 = (5.13)
ω1 (x01 + x02 ) 2 cos(φ1 )
(5.12)/(5.10) donne :
ẋ02 − ẋ01 x01 − x02
tan(φ2 ) = ⇒ A 12 = (5.14)
ω2 (x01 − x02 ) 2 cos(φ2 )
Nous considérons ci-dessous plusieurs cas de conditions aux limites.

Premier cas : x01 = x02 = x0 et ẋ01 = ẋ02 = 0

A partir des équations (5.13) et (5.14), nous obtenons :
φ1 = 0 A11 = x0 A12 = 0
Par conséquent les équations horaires s'écrivent:
x1 = x2 = x0 cos(ω1 t)
Les deux masses oscillent à la même pulsation propre ω1 , nous sommes donc
en mode I. En prenant k=1 N/m, m=1 Kg, et x0 = 1cm, nous obtenons les
graphes de la Figure 5.2.
5.2. MODES PROPRES DE VIBRATION 55

0.8

0.6

0.4
x1, x2 (cm)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15 20
t (s)

Figure 5.2: Graphes de x1 et x2 en mode I

Deuxième cas: x01 = −x02 = x0 et ẋ01 = ẋ02 = 0

A partir des équations (5.13) et (5.14), nous obtenons :
φ2 = 0 A11 = 0 A12 = x0
Par conséquent les équations horaires s'écrivent:
x1 = −x2 = x0 cos(ω2 t)
Les deux masses oscillent à la même pulsation propre ω2 , nous sommes donc
en mode 2. Les graphes de x1 (t) et x2 (t) sont représentés sur la Figure 5.3.

Troisième cas: x01 = x0 x02 = 0 et ẋ01 = ẋ02 = 0

A partir des équations (5.13) et (5.14), nous obtenons :
x0
φ1 = φ2 = 0 A11 = A12 =
2
Par conséquent les équations horaires s'écrivent:
 x1 = x0 (cos(ω1 t) + cos(ω2 t))

2
 x2 = x0 (cos(ω1 t) − cos(ω2 t))
2
Nous observons que les deux pulsations propres sont présentes dans les mou-
vements des deux masses. Les graphes de x1 (t) et x2 (t) sont représentés sur
la Figure 5.4.
56CHAPTER 5. OSCILLATIONS LIBRES ET NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À PLUS

1
x1
x2

0.5
x1, x2 (cm)

-0.5

-1
0 5 10 15 20
t (s)

Figure 5.3: Graphes de x1 et x2 en mode 2

1
x1
0.8 x2

0.6

0.4
x1, x2 (cm)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15 20
t (s)

Figure 5.4: Graphes de x1 et x2

5.3. EXEMPLE 2 : COUPLAGE INERTIEL 57
111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111L
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
θ1
0000
1111
0000
1111 m
0000
1111

L
θ2
m

Figure 5.5: Deux pendules simples liés

Remarque 20 Dans les modes propres, les mouvements des masses sont
sinusoïdaux (Figure 5.2 et 5.3). Par contre, dans le cas général, les mouve-
ments ne sont pas sinusoidaux (Figure 5.4).

5.3 Exemple 2 : Couplage inertiel

Nous considérons deux pendules simples liés (Figure 5.5). Les énergies ciné-
tique et potentielle sont données par:
1 1  
T = mL2 θ̇12 + mL2 θ̇12 + θ̇22 + 2θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
2 2
U = −mgL cos θ1 − mgL(cos(θ1 ) + cos(θ2 ))
Les équations de Lagrange donnent les équations diérentielles du mouve-
ment suivantes:
(
2mL2 θ̈1 + mL2 θ̈2 + 2mgLθ1 = 0
mL2 θ̈2 + mL2 θ̈1 + mgLθ2 = 0

Aprés simplication, il vient :

(
2Lθ̈1 + Lθ̈2 + 2gθ1 = 0
Lθ̈1 + Lθ̈2 + gθ2 = 0

A partir des équations diérentielles, nous déduisons la matrice masse :

 
2L L
[M ] = ,
L L
58CHAPTER 5. OSCILLATIONS LIBRES ET NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À PLUS

et la matrice de rigidité :  
2g 0
[K] =
0 g
Remarque 21 Nous remarquons que [M] est non-diagonale et [K] est diag-
onale, nous avons un couplage inertiel.
La matrice dynamique est donnée par:
 
2 −ω 2 2L + 2g −ω 2 L
[D(ω)] = (−ω [M ] + [K]) =
−ω 2 L −ω 2 L + g

L'équation caractéristique s'écrit:

det[D(ω)] = 2(−ω 2 L + g)2 − ω 4 L2 = 0

D'où l'on déduit les pulsations propres ω1 et ω2 :

s √ s √
2g 2g
ω1 = √ ω2 = √
( 2 + 1)L ( 2 − 1)L

Les équations horaires s'écrivent:

(
θ1 = A11 cos(ω1 t + φ1 ) + A12 cos(ω2 t + φ2 )
θ2 = A21 cos(ω1 t + φ1 ) + A22 cos(ω2 t + φ2 )

Les rapports des amplitudes se déduisent de la manière suivante:

(
(−ω12 2L + 2g)A11 − ω12 LA21 = 0
 
A11
[D(ω1 )] =
A21 −ω12 LA11 + (−ω12 L + g)A21 = 0

A21 −ω12 2L + 2g ω12 L √

µ1 = = = = 2
A11 ω12 L −ω12 L + g
  (
A12 (−ω22 2L + 2g)A12 − ω22 LA22 = 0
[D(ω2 )] =
A22 −ω22 LA12 + (−ω22 L + g)A22 = 0
A22 −ω22 2L + 2g ω22 L √
µ2 = = 2
= 2
=− 2
A12 ω2 L −ω2 L + g
Finalement, les équations horaires s'écrivent:
(
θ1 = A11 cos(ω1 t + φ1 ) + A12 cos(ω2 t + φ2 )
√ √
θ2 = 2A11 cos(ω1 t + φ1 ) − 2A12 cos(ω2 t + φ2 )
5.3. EXEMPLE 2 : COUPLAGE INERTIEL 59

Formules et résultats essentiels

• Equation diérentielle sous forme matricielle : [M ]q̈ + [K]q = 0

[M ] : Matrice masse, [K] : Matrice de rigidité
q̈ : Vecteur accélération, q : Vecteur déplacement.

• Pulsations propres ω1 et ω2 (ω1 < ω2 ) racines de l'équation caractéris-

tique : det[D(ω)] = 0
[D(ω)] = −ω 2 [M ] + [K] : Matrice dynamique
     
q1 (t) A11 A12
• Equations horaires : = cos(ω1 t+φ1 )+ cos(ω2 t+
q2 (t) A21 A22
φ2 )
 
A21 A
• µ1 = déterminé par la résolution du système [D(ω1 )] 11 =
  A11 A21
0
0
 
A22 A
• µ2 = déterminé par la résolution du système [D(ω2 )] 12 =
  A12 A22
0
0
60CHAPTER 5. OSCILLATIONS LIBRES ET NON AMORTIES D'UN SYSTÈME À PLUS
Chapter 6

Analogies électromécaniques

Nous allons montrer dans ce chapitre que les équations diérentielles des
systèmes mécanique et électrique présentent une grande similitude. Il sut
de remplacer les éléments du système mécanique par leur équivalents élec-
trique (et vice-versa ) pour passer d'un système à l'autre. Cette similitude
(ou équivalence) est appelée analogie électromécanique. Elle est d'une
grande utilité pratique.

6.1 Circuit LC
Un circuit LC est constitué d'une bobine, d'inductance L, reliée à un con-
densateur, de capacité C. Le circuit est parcouru par un courant d'intensité
variable I(t) (Figure 6.1). La loi de Kircho appliquée au circuit donne :
q
VL + VC = LI˙ + =0
C
Sachant que I = q̇ , nous obtenons l'équation diérentielle suivante :
1
Lq̈ + q=0 (6.1)
C
La forme canonique est donnée par:
1
q̈ + q=0 (6.2)
LC
La solution de (6.2) est sinusoïdale :
1
q(t) = A cos(ω0 t + φ) avec ω0 = √
LC

61
62 CHAPTER 6. ANALOGIES ÉLECTROMÉCANIQUES

L: inductance

C: capacite

q: charge du condensateur

Figure 6.1: Circuit LC

L'équation diérentielle (6.1) est analogue à celle d'un système mécanique

masse-ressort dans le cas des oscillations libres amorties:

mẍ + kx = 0 (6.3)

Il existe une ressemblance formelle ou analogie entre les deux équations (6.1)
et (6.3). Il est possible de passer de l'une à l'autre en eectuant les remplace-
ments suivants:

xq déplacement  charge électrique

mL masse  inductance

1
k raideur  capacitance
C
L'analogie est également valable pour les énergies. En eet nous avons:
1 1
T = mẋ2  UM = Lq̇ 2
2 2

Energie cinétique  Energie magnétique emmagasinée dans L

1 1 q2
U = kx2  UE =
2 2C

Energie potentielle élastique  Energie électrostatique emmagasinée dans C

6.2. CIRCUIT RLC 63

L: inductance

R: resistance
I

C: capacite

q: charge du condensateur

Figure 6.2: Circuit RLC

6.2 Circuit RLC

Un circuit RLC est une résistance, une bobine et un condensateur reliés en
série et parcourus par un courant électrique I(t) (Figure 6.2). La loi de
Kircho donne: q
VL + VR + VC = Lq̈ + Rq̇ + = 0 (6.4)
C
L'équation diérentielle (6.4) est analogue à celle d'un système masse-ressort
amortisseur donnée par:
mẍ + β ẋ + kx = 0 Oscillations libres amorties. (6.5)
La comparaison entre les équations (6.4) et (6.5) met en évidence une nouvelle
analogie:
βR
Coecient de frottement  Résistance électrique
L'analogie peut être étendue aux énergies:
1 1
D = β ẋ2  ER = Rq̇ 2
2 2
Fonction de dissipation  Energie dissipée dans R

6.2.1 Circuit RLC muni d'un générateur

En ajoutant au circuit RLC un générateur de tension (Figure 6.3), la loi de
Kircho donne:
q
VL + VR + VC = Lq̈ + Rq̇ + = V (t) (6.6)
C
64 CHAPTER 6. ANALOGIES ÉLECTROMÉCANIQUES

L: inductance

I
R: resistance
generateur
V(t)
C: capacite

q: charge du condensateur

Figure 6.3: Circuit RLC muni d'un générateur

x1(t) x2(t)
β1 β2

F(t)
m1 m2
k1 k2

Figure 6.4: Exemple d'un système mécanique

Il existe une analogie entre l'équation (6.6) et l'équation diérentielle d'un

systéme mécanique masse+ressort+amortisseur avec une force d'excitation
F(t):
mẍ + β ẋ + kx = F (t) Oscillations forcées. (6.7)
En comparant les équations (6.6) et (6.7) nous remarquons une nouvelle
analogie:
V (t)  F (t)

Générateur  Force excitatrice F(t)

6.3 Circuit électrique analogue

Dans cette section, nous expliquons la procédure à suivre an de construire
le circuit électrique analogue à un système mécanique à travers l'exemple de
la Figure 6.4. Les étapes à suivre sont les suivantes :
6.3. CIRCUIT ÉLECTRIQUE ANALOGUE 65

L1

I2 I1−I2 I1
R1
R2
L2 V(t)

C1
C1

Figure 6.5: Circuit électrique analogue au système mécanique de la Figure 6.4

• Etablir le système d'équations diérentielles du système mécanique:

(
m1 ẍ1 + (β1 + β2 )ẋ1 + (k1 + k2 )x1 − β2 ẋ2 − k2 x2 = F
m2 ẍ2 + β2 ẋ2 + k2 x2 − β2 ẋ1 − k2 x1 = 0

• Regrouper les diérents termes en mettant en facteur chaque grandeur

correspondant à un élément mécanique.
(
m1 ẍ1 + β1 ẋ1 + k1 x1 + β2 (ẋ1 − ẋ2 ) + k2 (x1 − x2 ) = F
m2 ẍ2 − β2 (ẋ1 − ẋ2 ) − k2 (x1 − x2 ) = 0

• Remplacer chaque terme du système par un terme électrique analogue,

ce qui permet d'établir le système d'équations diérentielles électrique.
1 1

 L1 q̈1 + R1 q̇1 +
 q1 + R2 (q̇1 − q̇2 ) + (q1 − q2 ) = V
C1 C2
1
 L2 q̈2 − R2 (q̇1 − q̇2 ) −
 (q1 − q2 ) = 0
C2

• Construire le circuit électrique analogue (Figure 6.5).

66 CHAPTER 6. ANALOGIES ÉLECTROMÉCANIQUES

Formules et résultats essentiels

Mécanique Electricité
Masse : m inductance : L
Déplacement x Charge : q
1
Raideur : k capacitance :
C
Energie cinétique : T = 12 mẋ2 Energie magnétique : UM = 12 Lq̇2
Energie potentielle : U = 12 kx2 Energie electrostatique : UE = 21 qC
2

Coecient de frottement : β Résistance : R

Fonction de dissipation : D = 2 β ẋ
1 2
Energie dissipée : ER = 21 Rq̇2
Force : F(t) Tension : V(t)
Chapter 7

Oscillations forcées d'un système

non amorti à deux degrés de

liberté

Dans ce chapitre nous étudions les oscillations forcées d'un système à deux
degrés de liberté. Nous mettrons en évidence le concept d'antirésonance.

7.1 Equations diérentielles

Nous traitons l'exemple de la Figure 7.1. Les équations de Lagrange pour ce
cas sont données par :

d ∂L ∂L ∂W


 − =
dt ∂ ẋ1 ∂x1 ∂x1 avec W = F x1
d ∂L ∂L ∂W

 − =
dt ∂ ẋ2 ∂x2 ∂x2

x1(t) x2(t)
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
k k k
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
m m
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
F(t)
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
Figure 7.1: Exemple d'un système forcé à 2 d.d.l.

67
68CHAPTER 7. OSCILLATIONS FORCÉES D'UN SYSTÈME NON AMORTI À DEUX DE

Nous obtenons les équations diérentielles suivantes:

(
mẍ1 + 2kx1 − kx2 = F (t)
mẍ2 + 2kx2 − kx1 = 0

Nous en déduisons la matrice masse et la matrice de rigidité:

   
m 0 2k −k
[M ] = [K] =
0 m −k 2k

7.2 Résolution des équations diérentielles

Nous recherchons la solution sous la forme:
x(t) = xh (t) + xp (t)

xh (t) est la solution de l'équation homogène:

[M ]x¨h + [K]xh = 0

Cette solution a déja été présentée au chapitre précedent.

xp (t) est la solution particuliére de l'équation non homogène:
 
F (t)
[M ]x¨p + [K]xp = (7.1)
0

Nous présentons cette solution dans la section suivante.

7.2.1 Cas où F(t) est sinusoïdale : F (t) = F0 cos ωt

Nous recherchons la solution particulière sous la forme:
 
X1
xp (t) = cos ωt
X2

En reportant dans l'équation diérentielle (7.1), nous obtenons:

       
X1 F0 X1 −1 F0
[D(ω)] = ⇒ = [D(ω)]
X2 0 X2 0

F0 (2k − mω 2 )
 X1 (ω) =


(k − mω 2 )(3k − mω 2 )
F0 k
 X2 (ω) =


(k − mω )(3k − mω 2 )
2
7.3. APPLICATION DE L'ANTIRÉSONANCE : ETOUFFEUR DE VIBRATIONS 69

|X1|

2F0/3k

ω
ω1 ωΑ ω2

Figure 7.2: Variation de X1 (ω)

r
2k
Nous remarquons que pour ωA = X1 (ωA ) = 0, ωA est appelée pulsa-
m
tion d'antirésonance.
Pour déterminer les pulsations propres, nous devons résoudre l'équation car-
actéristique:
det[D(ω)] = (k − mω 2 )(3k − mω 2 ) = 0

Les pulsations propres du système sont données par:

r r
k 3k
ω1 = ω2 =
m m

Nous représentons sur les Figures 7.2 et 7.3, les variations des amplitudes
X1 et X2 en fonction de ω .

7.3 Application de l'antirésonance : Etoueur

de vibrations
Soit le système masse-ressort soumis à une excitation harmonique F(t) (Fig-
ure 7.4). L'équation diérentielle du mouvement est donnée par:

mẍ + kx = F0 cos ωt
70CHAPTER 7. OSCILLATIONS FORCÉES D'UN SYSTÈME NON AMORTI À DEUX DE

|X2|

F0/k

F0/3k
ω
ω1 ωΑ ω2

Figure 7.3: Variation de X2 (ω)

x(t)
k
F(t)=F0cos ω t
m

Figure 7.4: Masse-ressort sous excitation harmonique

7.3. APPLICATION DE L'ANTIRÉSONANCE : ETOUFFEUR DE VIBRATIONS 71

x1(t) x2(t)
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
k k1
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
m m1
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
F(t)=F0cosω t
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
Figure 7.5: Etoueur de vibrations

La pulsation propre du système est donnée par

r
k
ω0 =
m
La solution particuliére de l'équation diérentielle est donnée par:
F0
xp (t) = X1 cos ωt avec X1 =
−mω 2 + k
Nous observons que lorsque:
ω −→ ω0 X1 −→ ∞
ω0 est donc la fréquence de résonance.
Dans le cas où la fréquence d'excitation ω = ω0 , et devant la diculté (ou
l'impossibilité) de changer ω0 qui est une propriété du systéme, la solution de
l'étoueur de vibrations est adoptée. Une masse m1 et un ressort de raideur
k1 sont accrochés à la masse m (Figure 7.5). Les équations diérentielles de
ce système sont données par:
(
mẍ1 + (k + k1 )x1 − k1 x2 = F (t)
mẍ2 + k1 x2 − k1 x1 = 0
En procédant de la même manière que dans le paragraphe 7.2.1, la solution
particuliére est obtenue:
 
X1
xp (t) = cos ωt
X2
L'amplitude du mouvement de la masse m (Figure 7.5 est donnée par:
F0 (k1 − m1 ω 2 )
X1 (ω) =
(k + k1 − mω 2 )(k1 − m1 ω 2 ) − k12
r
k1
Nous observons que pour ω = ωA = ⇒ X1 = 0. Nous choisissons donc
m1
k1 k
m1 et k1 tels que : = et donc ωA = ω0 et la résonance est éliminée.
m1 m
72CHAPTER 7. OSCILLATIONS FORCÉES D'UN SYSTÈME NON AMORTI À DEUX DE

m0
e x1
ωt
O

M1
k2
k1 M2 k1
x2

Figure 7.6: Machine tournante

7.3.1 Application : Machine tournante

L'étoueur de vibrations est très utilisé dans les machines tournantes présen-
tant un balourd. C'est à dire dont le centre de masse ne coïncide pas avec le
centre de rotation (machine à laver).
A titre d'exemple, nous étudions le système de la Figure 7.6. Nous avons les
données suivantes : m0 fait partie de M1 , M2 = m, M1 = 5m, m0 = 0.1m,
k2 = k et k1 = 2.5k . A l'équilibre (x1 = x2 = 0), les allongements des
ressorts sont notés ∆X1 (pour k1 ) et ∆X2 (pour k2 ) et la masse m0 est sur
la verticale.
1. Donner les équations diérentielles du mouvement.
2. Pour quelle valeur de la pulsation d'excitation ω la masse M1 est im-
mobile ?
Les énergies cinétique et potentielle sont données par:
1 1 1
T = M1 ẋ21 + M2 ẋ22 + m0 (ω 2 e2 + ẋ21 + 2ẋ1 eω cos(ωt))
2 2 2
1
U = k1 (∆X1 +x1 )2 + k2 (∆X2 +x2 −x1 )2 +M1 gx1 +M2 gx2 +m0 g(x1 +e sin(ωt))
2
Nous déterminons ∆X1 et ∆X2 en considérant l'équilibre:
∂U
= 2k1 (∆X1 + x1 ) − k2 (∆X2 + x2 − x1 ) + (M1 + m0 )g
∂x1
x1 = x2 = 0 ⇒ 2k1 ∆X1 − k2 ∆X2 + (M1 + m0 )g = 0 (1)
 7.3. APPLICATION DE L'ANTIRÉSONANCE : ETOUFFEUR DE VIBRATIONS 73

∂U
= k2 ∆X2 + M2 g = 0 (2)
∂x2
Les équations de Lagrange, en tenant compte de (1) et (2), donnent les
équations diérentielles:
(
(M1 + m0 )ẍ1 + (2k1 + k2 )x1 − k2 x2 = m0 eω 2 sin(ωt)
M2 ẍ2 + k2 x2 − k2 x1 = 0

En tenant compte de données elles s'écrivent:

(
5mẍ1 + 6kx1 − kx2 = 0.1meω 2 sin(ωt)
mẍ2 + kx2 − kx1 = 0

Les matrices masse et de rigidité sont données par:

   
5m 0 6k −k
[M ] = [K] =
0 m −k k

La solution particulière est recherchée sous la forme :

 
X1
xp (t) = sin ωt
X2

En reportant dans les équations diérentielles, nous obtenons:

       
X1 0.1meω 2 X1 −1 0.1meω
2
[D(ω)] = ⇒ = [D(ω)]
X2 0 X2 0

Les amplitudes sont données par:


0.1meω 2 (k − mω 2 )
 X1 (ω) =


(6k − 5mω 2 )(k − mω 2 ) − k 2
0.1meω 2 k
 X2 (ω) =


(6k − 5mω 2 )(k − mω 2 ) − k 2

M1 est immobile (X1 (ω) = 0) lorsque

r
k
ω = ωA =
m
Ce systéme est donc un étoueur de vibrations.

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