Cours Dynamique Sismique RGUIG

École Hassania des Travaux Publics
P
Cours :
T
Calcul Dynamique et Sismique
des Structures
EH
Troisième Année Génie Civil
A.U. : 2017/18
Pr. Mustapha RGUIG

2
T P
EH
Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

Table des matières
1 Comprendre les eets sismiques 4
P
1.1 Caractérisation des séismes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Eets sismiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Tassement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Liquéfaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Tsunami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
T
1.3 Eets de site . . . . . . . . . . . . . . .
2 Calcul dynamique des systèmes discrets (Oscillateurs simples) 14

2.1
2.2
.
Cohérence des unités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
Oscillateurs simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
.
.
12
14
15
2.3 Oscillateur libre non amorti (régime conservatif) . . . . . . . . 16
EH
2.4 Oscillateur libre amorti (régime dissipatif) . . . . . . . . . . . 17
2.4.1 Amortissement critique : ξ=1 . . . . . . . . . . . 18
2.4.2 Amortissement sur-critique : ξ>1 . . . . . . . . . 18
2.4.3 Amortissement sous-critique : ξ<1 . . . . . . . . 19
2.5 Oscillateur forcé harmonique non amorti . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Oscillateur forcé harmonique amorti . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7 Oscillateur forcé quelconque (réponse à un chargement arbitraire
quelconque) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Calcul des oscillateurs multiples 26

3.1 Mise en équation d'un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Fréquences et modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.1 Détermination des fréquences propres de vibrations . . 30
3.2.2 Détermination des modes propres de vibration . . . . . 32
3.3 Conditions d'orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3.1 Normalisation des vecteurs modes de vibration . . . . . 35
3.4 Méthode de la superposition des modes (réponse modale) . . . 36
3.4.1 Équations découplées du mouvement non amorti . . . . 37
3.4.2 Équations découplées du mouvement amorti . . . . . . 38

TABLE DES MATIÈRES 2
3.4.3 Analyse modale de la réponse - Méthode de superpo-

sition des modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4 Réponse à un séisme 42
4.1 Excitation par déplacement d'appui d'un oscillateur simple . . 42
4.2 Principe d'établissement d'un spectre de réponse . . . . . . . . 44
4.3 Spectres de réponse des codes parasismiques . . . . . . . . . . 46
4.4 Spectre de calcul pour l'analyse élastique . . . . . . . . . . . . 48
4.4.1 Du spectre de réponse élastique au spectre de calcul . . 48
4.4.2 Importance de la construction . . . . . . . . . . . . . . 48
4.4.3 Séisme proche, séisme lointain . . . . . . . . . . . . . . 49
P
4.4.4 Sols et sites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4.5 Ductilité de la structure . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
T
EH

Introduction générale
L'objet de ce cours est de comprendre le phénomène sismique dans sa
TP
globalité notamment les causes de ce phénomène, de comprendre les eets
particuliers sur les structures de génie civil en vu de développer le calcul
sismique des structures.
Le rôle de l'ingénieur civil étant de dimensionner les structures, notamment
les bâtiments, tout en justiant et en prenant les dispositions nécessaires
pour protéger ces structures contre les eets sismiques.
EH

Chapitre 1
Comprendre les eets sismiques
TP
Les séismes majeurs sont liés à l'existence de mouvements tectoniques
globaux continuellement en action qui soulèvent des chaînes de montagnes et
creusent des tranchées océaniques à la surface de la terre. Ces mouvements
aectent une quinzaine de "plaques" et engendrent des contraintes sur les
lignes de contact des plaques. Lorsque ces contraintes deviennent trop éle-
vées et supérieures à la "résistance au frottement", une rupture brutale se
produit : c'est un tremblement de terre (séisme), à la suite duquel un nouvel
état provisoire de stabilité est réalisé.
EH
Il résulte de cette description qu'il existe des régions du monde à plus ou
moins haut risque sismique, suivant qu'elles sont plus ou moins proches des
zones de jonctions des "plaques" (gure 1.1).
Les zones de jonction inter - plaques ne sont pas les seules où se passent
des décrochages de failles. Des phénomènes similaires, d'amplitude moindre,
ont lieu dans des failles intérieures aux plaques mentionnées. On parle alors
de séismes " intra - plaques ".
Pour les séismes importants, le mouvement relatif des bords de la faille

peut être apparent en surface (voir gures 1.4 et 1.5). Il existe diérents type
de mouvement relatif : coulissage horizontal, coulissage vertical. Ces dépla-
cements relatifs permanents du sol s'observent près de l'épicentre du séisme,
mais le choc du tremblement de terre entraîne aussi la création et la propa-
gation d'ondes de compression et de cisaillement dans le sol à des distances
très grandes ; en fait ces ondes font le tour de la terre en s'atténuant pro-
gressivement. A la surface du globe, l'eet de ces ondes est un mouvement
de déplacement vertical et horizontal du sol. Le déplacement horizontal dif-
férentiel entraîne des rotations (gure 1.6).

5
TP
Figure 1.1 Carte des plaques tectoniques
EH
Figure 1.2 Schématisation d'un séisme

6
TP Figure 1.3 Carte sismique du monde

EH
Figure 1.4 Grandes lignes d'ouvertures horizontales
L'importance relative des composantes du mouvement du sol en un point

dépend de la position du point considéré par rapport au foyer (ou hypo-
centre) du séisme. A l'aplomb de celui-ci (épicentre), la composante verticale
est du même ordre que la composante horizontale. A plus grande distance,
l'importance relative de la composante verticale diminue et vaut 50 à 70%
de l'horizontale. Les composantes de rotation ont généralement des eets
négligeables. Le mouvement vertical est souvent perçu comme moins dom-

7
TP
Figure 1.5 Coulissage horizontal à cause d'un séisme
EH
Figure 1.6 Déplacements et rotations dus à une action sismique

1.1 Caractérisation des séismes 8
mageable que l'horizontal, partiellement en raison de l'importance générale-

ment moindre de cette composante, mais surtout en raison du fait que les
constructions sont naturellement conçues pour reprendre l'action (verticale)
de la pesanteur avec une sécurité convenable alors qu'elles ne présentent pas
les mêmes ressources pour une action horizontale.
1.1 Caractérisation des séismes

On peut caractériser la "taille" du tremblement de terre par diérents
paramètres.
TP
La magnitude M (échelle de RICHTER) est une évaluation de l'éner-
gie libérée au foyer du tremblement de terre. Comme telle, cette quantité n'est
pas utilisable par l'ingénieur des constructions qui s'intéresse à un mouve-
ment en surface et dans une zone géographique donnée. Le foyer peut se
trouver à plusieurs kilomètres sous la surface et à plusieurs centaines de ki-
lomètres de la zone donnée.
L'intensité I (échelle de MERCALLI) est une caractérisation de l'im-

portance des eets matériels observés en surface et de la perception par la
EH
population. Cette description vaut pour une zone géographique donnée, mais
est assez qualitative. L'intensité en un point dépend non seulement de la
taille du séisme (magnitude) mais aussi de la distance au foyer, de la géologie
locale et de la topographie.
Un paramètre important pour l'évaluation des eets des séismes à un

endroit donné est l'accélération maximale ag du sol ou accélération de
pointe, PGA (Peak Ground Acceleration) en anglais. Son ordre de grandeur
est de 0, 4g à 0, 6g en zone très sismique (Japon, Turquie) et de 0 à 0, 1g en
zone faiblement sismique (Belgique). L'amplitude de l'accélération maximale
du sol permet de se faire une idée de la résultante de force F appliquée à
la construction de masse m : F = m.ag si la construction est indéformable
et bouge comme le sol (en général F > m.ag ). C'est en terme d'accélération
maximale ag qu'on exprime les cartes de zonation ou zonage sismique quan-
tiant le niveau sismique à prendre en compte pour l'application des règles
de constructions parasismiques.
Un autre paramètre utile pour l'évaluation des eets des séismes à un en-
droit donné est le déplacement maximal dg du sol, qui donne une idée de

1.1 Caractérisation des séismes 9
l'ordre de grandeur du déplacement relatif du centre de gravité de la struc-

ture par rapport à la base de la structure : quelques cm en zone faiblement
sismique, jusqu'à plus d'un m en zone très sismique.
La durée du tremblement de terre est un paramètre signicatif dans

les processus de ssurations et dégradations progressives des éléments d'une
construction. Elle est liée à la magnitude du séisme. Cette durée est au maxi-
mum de l'ordre de 60 s en zone très sismique, mais n'est que de quelques
secondes en zone peu sismique.
TP
EH
Figure 1.7 Carte d'intensités sismiques du Maroc
La caractérisation la plus explicite d'un tremblement de terre est évi-

demment constituée d'accélérogrammes enregistrés dans la zone géogra-
phique considérée, qui contiennent à la fois les aspects accélérations, durée
et contenu fréquentiel. Les accélérogrammes constituent une donnée d'action
directement utilisable par la dynamique des structures.
Enn, les spectres de réponse constituent la caractérisation des tremble-

1.2 Eets sismiques 10
ments de terre la plus couramment utilisée par l'ingénieur des constructions.

Ils sont des sous-produits des accélérogrammes et permettent un calcul simple
des eorts internes dans une structure soumise à un séisme.
1.2 Eets sismiques

1.2.1 Tassement
Des sables secs soumis à vibration peuvent subir des tassements impor-
tants, qui peuvent être estimés par des mesures des vides du sable. Ces tas-
TP
sements peuvent atteindre quelques dizaines de cm. Diérentiels ou non, ils
peuvent être susants pour rendre une construction inutilisable.
1.2.2 Liquéfaction
Les sables ns saturés en eau peuvent être le siège d'un phénomène encore
plus spécique au contexte sismique : la liquéfaction des sols.
L'explication du phénomène est la suivante :
La résistance au cisaillement d'un sol est donnée par la relation :

EH
τR = (σ − u) tan φ (1.1)
avec :
φ : angle de frottement interne du sol ;
(σ − u) : pression eective ;
σ : pression non déjaugée ;
u : pression interstitielle de l'eau contenue dans le sol.
Comme la mise en mouvement du sol entraîne une montée de la pres-

sion interstitielle u, il y a réduction de la résistance τR du sol, jusqu'à son
annulation :
τR = (σ − u). tan φ = 0 (1.2)
Un matériau sans résistance au cisaillement se comporte comme un li-
quide, d'où le terme "liquéfaction" du sol. Ce phénomène peut entraîner des
eets catastrophiques :
une couche non liquéable située au dessus d'une couche liquéée peut
glisser sur celle-ci, si des pentes existent. Des déplacements de sol de

1.2 Eets sismiques 11
grande amplitude sont possibles : ainsi, des glissements de terrain de

plusieurs km ont été observés au Pérou. La Figure (1.8) montre un
eet de ce phénomène. Des constructions situées dans ce genre de site
sont entraînées dans le mouvement général du sol.
TP
Figure 1.8 Dégâts causés par des liquéfactions de sols
dans les sites dont la surface est horizontale, on a observé des phé-
nomènes d'inclinaison, voire de renversement des structures. seul le
respect de la condition de stabilité des bateaux (centre de gravité plus
bas que le centre de carène) empêcherait ce renversement . . .
EH
Les facteurs favorables à l'apparition du phénomène de liquéfaction sont :
une énergie de vibration importante (fort tremblement de terre), né-

cessaire pour élever signicativement la pression interstitielle u,
un sable n à moyen, de densité peu élevée, à grains arrondis (faible
cohésion) et saturé en eau.
Cette dernière circonstance se rencontre le plus souvent lorsque des loupes

ou couches de sable sont comprises entre des couches d'argile imperméable.
La sensibilité d'un sol au phénomène de liquéfaction est déterminable par des
essais de laboratoire.
1.2.3 Tsunami
Lorsque le mouvement relatif des bords de la faille est de type coulissage

vertical et qu'il a lieu au fond de la mer, il entraîne soit à une aspiration
d'eau (si le fond descend d'un côté de la faille, l'autre côté restant xe), soit
à une poussée appliquée à l'eau (si le fond monte d'un côté de la faille, l'autre
côté restant xe). Ce phénomène provoque une formation d'onde en surface

1.3 Eets de site 12
TP
Figure 1.9 Schéma explicatif du phénomène de liquéfaction causé par un
mouvement sismique
EH
de l'eau (vague) ; cette vague se propage depuis la zone épicentrale sur des
centaines de km ; sa hauteur peut atteindre des dizaines de mètres pour des
séismes majeurs. Le "tsunami" est l'eet du déferlement de cette vague sur
la côte : destruction de constructions, entraînement de bateaux à l'intérieur
des terres, etc . . .
1.3 Eets de site

L'expérience montre que la distribution des accélérations dans une région
n'est pas uniforme. Les couches de sols situées au dessus du substratum su-
bissent leur propre excitation par le séisme et jouent un rôle de " ltre "
pour les ondes transmises. Ce ltre est généralement un amplicateur. On
note aussi que, toutes fréquences confondues, les zones d'irrégularité géomé-
trique de la surface du sol sont le siège d'amplication des mouvements du
sol :
les accélérations mesurées sur le substratum sont plus importantes sur

les crêtes qu'en zone plate

1.3 Eets de site 13
de même dans les zones de discontinuité, telles des frontières alluvion-

substratum, en raison des déplacements diérentiels de ces matériaux.
Ces informations qualitatives sont utiles lorsque le choix de l'endroit d'im-

plantation de la construction existe.
TP
EH

Chapitre 2
Calcul dynamique des systèmes
discrets (Oscillateurs simples)
TP
La réponse d'une structure de génie civil soumise aux mouvements du sol
appliqués à sa base est un problème de dynamique. On rappelle ci-après les
principaux éléments de simulation mécanique de ces eets en vue de com-
prendre les réglementations parasismiques en vigueur.
Contrairement à un problème statique, le chargement et les paramètres de

réponse sont fonction du temps dans un problème dynamique. Il existe donc
EH
plusieurs solutions au cours du temps et n'existe pas de solution unique. La
diérence principale entre un problème statique et un problème dynamique
est la présence de forces d'inerties fI (t) qui résistent au mouvement . Puisqu'il
y a une multitude de solutions pour les diérents paramètres, on s'intéresse
plutôt à leurs valeurs maximales.
2.1 Cohérence des unités

Pour obtenir des résultats corrects dans les problèmes de dynamique, il
est nécessaire de caractériser chaque grandeur physique dans son unité signi-
cative : ainsi, un plancher ou sa charge sont des masses et l'unité de masse
est le kg (pas le kN !).
Il est aussi nécessaire d'utiliser un système d'unités cohérent, SI (Système

International) par exemple.
Les unités du système SI utilisées en dynamique sont :

2.2 Oscillateurs simples 15
masse m : kg
accélération a : m/s2
force F : N (souvenir : F = m.a)
longueur : m
temps : s
Si on omet ces règles, on s'expose à des erreurs quantitatives graves :
ainsi, si on exprime les masses en kN et qu'on applique F = m.a, la force
trouvée est 10 fois trop grande, soit une erreur de 1000%, erreur classique de
débutant . . .
TP
2.2 Oscillateurs simples
Un oscillateur simple est constitué d'une masse m concentrée reliée à un
point xe par un ressort (Figure 2.1). On considère qu'il ne peut se déplacer
que dans une seule direction et le mouvement est, dans le cas général, amorti.
EH
Figure 2.1 Exemples d'oscillateurs simples
On peut écrire l'équation de mouvement de cet oscillateur simple soumis

à une force variable p(t). Soit u(t) le déplacement de la masse m par rap-
port à la position d'équilibre, u̇(t) sa vitesse et ü(t) son accélération. Lors du
mouvement, m est soumise à :
F1 (t) = −ku(t) force de rappel du ressort
F2 (t) = −cu̇(t) résistance de l'amortisseur
p(t) force extérieure imposée.

2.3 Oscillateur libre non amorti (régime conservatif) 16
La loi fondamentale de la dynamique s'écrit :
F1 (t) + F2 (t) + p(t) = m.ü(t) (2.1)
ou
c k 1
ü(t) + u̇(t) + u(t) = p(t) (2.2)
m m m
2.3 Oscillateur libre non amorti (régime conser-

vatif)
TP
Pour un oscillateur libre, on a :
Pour un amortissement nul :
On appelle pulsation
ω=
c=0
=
p(t) = 0
L'équation du mouvement devient donc :
ü(t) +
2π
k
m
u(t) = 0
propre du système la grandeur :

r
k
(en rad/s)
(2.3)
(2.4)
EH
m T
Ü ü(t) + ω 2 u(t) = 0 (2.5)

La solution de l'équation diérentielle a la forme :
u(t) = A sin ωt + B cos ωt ou

A sin(ωt + φ) (2.6)
Le mouvement est sinusoïdal de période : T = 2π = 2π m (en s)

p
ω k
La fréquence f du mouvement vaut : f=T1
(en Hertz = 1 cycle/s)
Si on a des conditions initiales u0 et u̇0 à l'origine des temps, le déplace-

ment u(t) aura pour expression :
u̇0
u(t) = u0 cosωt + sin ωt (2.7)
ω

2.4 Oscillateur libre amorti (régime dissipatif) 17
Figure
amorti
TP
2.2 Mouvement sinusoïdal permanent d'un oscillateur libre non
2.4 Oscillateur libre amorti (régime dissipatif)

EH
Oscillations libres : p(t) = 0
Amortissement non nul : c 6= 0
L'équation diérentielle du mouvement a donc la forme :

c k
ü(t) + u̇(t) + u(t) = 0 (2.8)
m m
La solution dépend de la valeur de c.
Si c > 2mω , le mouvement ne comporte pas d'oscillation et s'arrête sans

repasser au-delà de la position d'équilibre statique.
Si c < 2mω , le mouvement est pseudo-périodique, avec des extrema dé-

croissants avec le temps.
On caractérise le degré d'ecacité de l'amortisseur par le paramètre

c
ξ = 2mω appelé Coecient d'amortissement relatif.

L'équation du mouvement devient :
ü(t) + 2ξω u̇(t) + ω 2 u(t) = 0 (2.9)
ξ = 1 : amortissement critique,
ξ > 1 : amortissement sur-critique,
ξ < 1 : amortissement sous-critique (cas réels des structures).
L'équation caractéristiques est : (en posant u(t) = Cest )
s2 + 2ξωs + ω 2 = 0 (2.10)
d'où :
2.4.1
TP
s = −ξω ±
p
p
(ξω)2 − ω 2 = −ξω ± ω
= ω(−ξ ± ξ 2 − 1)
Amortissement critique :
s = −ξω ± ω
p
ξ 2 − 1 = −ω
La solution de l'équation du mouvement est :
ξ=1
p
ξ2 − 1 (2.11)
(2.12)
(2.13)
EH
u(t) = (A + Bt)e−ωt (2.14)
les constantes A et B peuvent être déterminées en fonction des conditions

initiales u0 et u̇0 . on trouve :
u(t) = (u0 (1 + ωt) + u̇0 t)e−ωt (2.15)
Dans ce cas, on dit que l'amortissement est critique. La structure écartée de

sa position d'équilibre revient à celle-ci sans aucune oscillation.
2.4.2 Amortissement sur-critique : ξ>1

On pose :
p
ωD = ω ξ 2 − 1
La solution de l'équation diérentielle a la forme :
u(t) = (AeωD t + Be−ωD t )e−ξωt (2.16)
il s'agit d'un mouvement non périodique.

Figure 2.3 Oscillateur critique (non périodique)
2.4.3
TP
Amortissement sous-critique : ξ<1
Comme mentionné auparavant, il s'agit du cas qui correspond aux cas
réels des structures. En fait, toutes les structures ont toujours un amortis-
sement inférieur à l'amortissement critique. L'ordre de grandeur de ξ est de
1% pour les constructions en acier et 2% pour les constructions en béton.
Toutefois, dans le contexte sismique, il existe des facteurs additionnels d'amor-
tissement, tels que des ssurations, des déplacements avec frottement dans
les assemblage, des frottements entre cloisons et structures. Pour cette raison,
on admet une valeur unique de ξ = 0, 05, soit 5% de l'amortissement critique.
EH
La pseudo-pulsation est :
p
ωD = ω 1 − ξ 2
et la solution de l'équation du mouvement est de la forme :
u(t) = (A sin ωD t + B cos ωD t)e−ξωt (2.17)
Le mouvement est pseudo-périodique, l'amplitude des extrema décroît avec
le temps à cause de l'amortissement.
Pour la valeur ξ = 0, 05 , la pseudo-période T de l'oscillateur amorti vaut :

2π 2π 2π
TD = p = 1, 00125 ≈ =T (2.18)
ω 1−ξ 2 ω ω
Elle peut donc en pratique être confondue avec la période de l'oscillateur libre.
Si on considère les conditions initiales u0 et u̇0 , on a :

u̇0 + u0 ξω
u(t) = sin ωD t + u0 cos ωD t e−ξωt (2.19)
ωD

2.5 Oscillateur forcé harmonique non amorti 20
TP
Figure 2.4 Oscillateur pseudo-périodique
2.5 Oscillateur forcé harmonique non amorti

Un oscillateur forcé est sollicité par une force p(t) qui est fonction du
temps. Une force d'excitation harmonique (périodique) s'écrit :
p(t) = P0 sin αt (2.20)
EH
L'équation diérentielle du mouvement s'écrit dans ce cas :
mü(t) + ku(t) = P0 sin αt (2.21)
P0
Ü ü(t) + ω 2 u(t) = sin αt (2.22)
m
avec : k
ω2 = m
La solution est composée de deux membres, une solution de l'équation ho-
mogène et une solution particulière :
uh (t) = A sin ωt + B cos ωt (2.23)
up (t) = C sin αt (2.24)
On peut déterminer la constante C en vériant l'équation du mouvement :
P0 P0 1 P0 1
C= = 2 = (2.25)
k − mα2 k 1 − mα
k
k 1 − ωα22
posons : β= α
ω
P0 1
C= (2.26)
k 1 − β2

2.5 Oscillateur forcé harmonique non amorti 21
L'évolution de la constante C , et par conséquent le déplacement up (t), en

fonction de α est présenté sur la gure suivante :
TP
Figure 2.5 Justication du phénomène de la résonance
EH
on constate que pour α = ω , on a un déplacement inni du système.
C'est le phénomène de la résonance.
La solution globale de l'équation est :

P0 1
u(t) = A sin ωt + B cos ωt + sin αt (2.27)
k 1 − β2
si on prend : u(0) = u̇(0) = 0

alors :
P0 1
A=− β et B=0 (2.28)
k 1 − β2
la solution globale devient :
P0 1
u(t) = . (−β sin ωt + sin αt)
k 1 − β2
(2.29)
|{z} | {z } | {z }
| {z }
Dépl. amplif. régime transitoire régime perm.
statique dyn. libre forcé

2.6 Oscillateur forcé harmonique amorti 22
2.6 Oscillateur forcé harmonique amorti

Dans ce cas, l'équation du mouvement est donnée par :
P0
ü(t) + 2ξω u̇(t) + ω 2 u(t) = sin αt (2.30)
m
La solution sans second membre est donnée par :
uh (t) = e−ξωt (A sin ωD t + B cos ωD t) (2.31)
la solution particulière est :
C1 =
P0
TP
la solution globale est :
| {z
up (t) = C1 sin αt + C2 cos αt
la solution particulière up (t) doit vérier l'équation du mouvement, d'où :
1 − β2
k (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
régime transitoire
et
}
C2 =
P0 −2ξβ
k (1 − β )2 + (2ξβ)2
2
u(t) = e−ξωt (A sin ωD t + B cos ωD t) + C1 sin αt + C2 cos αt

| {z }
régime perm. forcé
le terme e−ξωt du régime transitoire représente l'amortissement.
(2.32)
(2.33)
(2.34)
EH
Figure 2.6 Oscillateur forcé harmonique
En général on est intéressé par la solution permanente qui est :

P0 1
u(t) = 2 2 2
((1 − β 2 ) sin αt − 2ξβ cos αt) (2.35)
k (1 − β ) + (2ξβ)

2.6 Oscillateur forcé harmonique amorti 23
ou aussi :
u(t) = ρ sin(αt − θ) (2.36)
avec :
P0 1
ρ= p (2.37)
k (1 − β )2 + (2ξβ)2
2

C2 2ξβ
et θ = arctan = arctan (2.38)
C1 1 − β2
Le facteur d'amplication dynamique λ est déni par le rapport entre
la déformation maximale (amplitude) et la déformation statique :
avec :
TP
β=
On note que :
Texcit = 2π
α
α
ω
λ=
ρ
P0
k
=p
1
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
(2.39)
la période du mouvement permanent est celle de la force d'excitation

et non la période Toscil = 2π
ω
de l'oscillateur ;
k est le déplacement statique du ressort sous la force p0 .
p0
EH
On constate que :
pour un oscillateur inniment raide (T → 0, ω → ∞, β = 0) le mou-

vement est sinusoïdal d'amplitude pk0 ;
pour un oscillateur très souple (T → ∞, ω → 0, β grand) le facteur
d'amplication du déplacement λ est très faible. Le mouvement est
sinusoïdal ;
lorsque la période propre de l'oscillateur est égale à la période de la
force d'excitation, l'oscillateur entre en résonance (β = 1) et l'am-
plitude du mouvement vaut λ = 2ξ1 . Ainsi, pour ξ = 0, 05, on a :
λ = 10 ;
pour éviter des problèmes de résonance, il faut que la période propre
de l'oscillateur s'écarte au minimum d'environ 20% de la période de
la force d'excitation.

quelconque) 24
TP
2.7 Oscillateur forcé quelconque
Figure 2.7 aa
gement arbitraire quelconque)

(réponse à un char-
Pour une excitation extérieure p(t) de forme quelconque, la solution de

l'équation diérentielle du mouvement est fournie par l'intégrale de Duha-
EH
mel.
Dans ce cas, l'équation du mouvement devient :
1
ü(t) + 2ξω u̇(t) + ω 2 u(t) = p(t) (2.40)
m
L'intégrale de Duhamel qui fournit la solution est exprimée par :
Z t
1
u(t) = p(τ )e−ξω(t−τ ) sin (ωD (t − τ )) dτ (2.41)
mωD 0
Pendant la durée d'application de l'excitation p(t), la masse est soumise à

des oscillations forcées auxquelles succèdent des oscillations libres amorties
(voir gure 2.8).
Dans le cas d'un oscillateur non amorti, l'intégrale de Duhamel prend la

forme suivante :
Z t
1
u(t) = p(τ ) sin (ω(t − τ )) dτ (2.42)
mω 0

quelconque) 25
T P
EH
Figure 2.8 aa

Chapitre 3
Calcul des oscillateurs multiples
3.1 Mise en équation d'un système

T P
Considérons une poutre chargée par un chargement quelconque. La poutre
peut être discrétisée par plusieurs masses concentrées (m1 , m2 , . . . , mn ) dont
les déplacements sont (u1 (t), u2 (t), . . . , un (t)) (voir gure 3.1).
EH
Figure 3.1 Discrétisation d'une poutre chargée en masses concentrées
Le système est dit de n degrés de liberté (DDL) avec n représente le

nombre de masses vibrantes du système.
On peut dénir les grandeurs suivantes :

3.1 Mise en équation d'un système 27
{u} = hu1 , u2 , . . . , un iT : vecteur déplacement ;

[M ] : matrice de masse ;
[C] : matrice d'amortissement ;
[K] : matrice de rigidité ;
{fI } = [M ]{ü} : vecteur des forces d'inertie ;
{fD } = [C]{u̇} : vecteur des forces d'amortissement ;
{fS } = [K]{u} : vecteur des forces élastiques ;
L'équilibre des forces intérieures et extérieures donne :
(3.1)
P
{fI } + {fD } + {fS } = {p(t)}
d'où l'équation du mouvement dynamique d'un système à plusieurs DDL :

T [M ]{ü} + [C]{u̇} + [K]{u} = {p(t)} (3.2)
2 Exemple d'application :
Écrire l'équation de mouvement du bâtiment simplié de la gure (3.2).
Il s'agit d'un mouvement horizontal dû à un séisme.
EH
Figure 3.2 Exemple d'un bâtiment à masses concentrées

3.1 Mise en équation d'un système 28
On suppose que la masse totale est concentrée aux planchers.

k1 , k2 et k3 représentent les raideurs des étages du bâtiment.
/ Solution :
T P
Figure 3.3 Représentation des déplacements et eorts appliqués aux plan-
chers
EH
Les équations d'équilibre des planchers sont (voir gure 3.3) :

 fI1 + fS1 = p1 (t)
fI + fS2 = p2 (t) (3.3)
 2
fI3 + fS3 = p3 (t)
avec : 
 fS1 = fSi 1 + fSs1 = k1 u1 + k2 (u1 − u2 )
i
fS = fS2 + fS2 s
= k2 (u2 − u1 ) + k3 (u2 − u3 ) (3.4)
 2
fS3 = k3 (u3 − u2 )
Les forces d'inertie associées aux masses m1 , m2 et m3 subissent respec-
tivement les accélérations ü1 , ü2 et ü3 . On a donc :

 fI1 = m1 ü1
fI = m2 ü2 (3.5)
 2
fI3 = m3 ü3
d'où le système d'équations dynamiques :

 m1 ü1 + k1 u1 + k2 (u1 − u2 ) = p1 (t)
m2 ü2 + k2 (u2 − u1 ) + k3 (u2 − u3 ) = p2 (t) (3.6)
m3 ü3 + k3 (u3 − u2 ) = p3 (t)


3.2 Fréquences et modes propres 29
ce système peut être écrit sous la forme matricielle suivante :

       
m1 0 0  ü1  k1 + k2 −k2 0  u1   p1 (t) 
 0 m2 0  ü2 + −k2 k2 + k3 −k3  u2 = p2 (t)
0 0 m3 ü3 0 −k3 k3 u3 p3 (t)
     
(3.7)
ce qui s'écrit sous la forme simpliée :
[M ]{ü} + [K]{u} = {p(t)} (3.8)
On constate que la matrice de masse [M ] est diagonale.
P
3.2 Fréquences et modes propres
TNous supposons que :
{p(t)} = 0 régime libre
(3.9)
[C] = 0 amortissement nul
l'équation du mouvement dynamique devient :
[M ]{ü} + [K]{u} = {0} (3.10)

EH
Pour un système à n DDL, ce système d'équations aura n solutions en
fréquences propres ωi et n modes propres relatifs à ωi . On les classes dans
l'ordre suivant :
ω1 < ω2 < ω3 < . . . < ωn (3.11)
Les périodes propres du système sont dénies par :
2π
Ti = ; 16i6n (3.12)
ωi
les Ti ont donc l'ordre suivant :
T1 > T2 > T3 > . . . > Tn (3.13)
Soit φi le vecteur propre associé à la fréquence propre ωi . φi est appelé

mode de vibration.

3.2.1 Détermination des fréquences propres de vibra-
tions
Le vecteur des déplacements peut s'écrire sous la forme :

{u(t)} = {û} sin(ωt + θ) (3.14)
où {û} représente les modes de déformation possibles qui ne change pas avec
le temps.
On a :
{ü} = −ω 2 {û} sin(ωt + θ) (3.15)
P
l'équation de mouvement devient :
−ω 2 [M ]{û} sin(ωt + θ) + [K]{û} sin(ωt + θ) = {0} (3.16)
Ü − ω 2 [M ]{û} + [K]{û} = {0} (3.17)
il s'agit de l'équation aux valeurs propres.
T
En multipliant l'équation par [M ]−1 , on obtient :
[M ]−1 [K]{û} = ω 2 {û} (3.18)
Ü [E]{û} = ω 2 {û} (3.19)
EH
où [E] = [M ]−1 [K] représente la matrice dynamique du système.
Dans le cas d'un seul DDL, on a :
k
[M ]−1 [K] = = ω2 (3.20)
m
L'équation (3.19) est équivalente à :
[E] − ω 2 [I] {û} = {0} (3.21)

Le déterminant |[E] − ω 2 [I]| = 0 représente le système d'équations aux

fréquences propres qui a n solutions (ω12 , ω22 , . . . , ωn2 ).
Les vecteurs propres associés à ces fréquences sont les modes propres.
2 Exemple :
Calculer les fréquences propres de la structure de la gure (3.4).

T
/ Solution :
P
Figure 3.4 Exemple d'un bâtiment à masses concentrées
Comme on l'a développé pour le premier exemple, on peut avoir :

EH
 
k1 −k1 0
[K] =  −k1 k1 + k2 −k2  (3.22)
0 −k2 k2 + k3
 
1 −1 0
= 120 000 kN/m  −1 3 −2  (3.23)
0 −2 5
 
1 0 0
[M ] = 200 t  0 1, 5 0  (3.24)
0 0 2
on peut donc avoir l'expression de la matrice dynamique :
 
6 1 −1 0
120.10 N/m  2
[E] = [M ]−1 [K] = − 3 2 − 43  (3.25)
2.105 kg
0 −1 52
(la rigidité est en N/m et la masse est en kg ).
 
1 −1 0
Ü [E] = 600  − 32 2 − 43  = ω 2 [I] (3.26)
0 −1 52

 
1 −1 0 2
Ü  − 2 2 − 4  − ω [I] = 0 (3.27)
3 3
600
0 −1 25
posons λ = ω2
600
, on a donc :
λ3 − 5, 5λ2 + 7, 5λ − 2 = 0 (3.28)
les trois racines de l'équation sont :

  2
 λ1 = 0, 351  ω1 = 210
λ2 = 1, 61 Ü ω 2 = 966 (3.29)
P
 22
λ3 = 3, 54 ω3 = 2124

 
 14, 5 
Ü {ω} = 31, 1 (3.30)
46, 1
 
T
les fréquences propres sont à classer dans le sens croissant.
3.2.2 Détermination des modes propres de vibration
On a démontré que :
EH
[E] − ω 2 [I] {û} = {0} (3.31)

[K] − ωi2 [M ] {ûi } = {0} (3.32)

Ü
où {ûi } est le mode de déformation correspondant à la fréquence de vibration
ωi , avec :
T
{ûi } = ûi1 ûi2 . . . ûin (3.33)
On peut supposer que ûi1 = 1 et déterminer les autres composantes.
2 Exemple :
Calculer les amplitudes de vibration de l'exemple précédent.
/ Solution :
on a :   
1 −1 0 2
 − 2 2 − 4  − ωi [I] {ûi } = {0}
 
Ü 3 3
(3.34)
600 
0 −1 52


on a trouvé que :
ω12
λ1 = = 0, 35 ou ω12 = 210 (3.35)
600
    
1 − 0, 35 −1 0  1   0 
Ü  −32
2 − 0, 35 −3 4  û21 = 0 (3.36)
5
0 −1 − 0, 35 û31 0
   
2
 
 1 
Ü {û1 } = 0, 644 (3.37)
0, 3
P
 
On fait de la même façon pour {û2 } et {û3 } et on trouve :

 
1 1 1
[û] = [ û1 û2 û3 ] =  0, 644 −0, 601 −2, 57  (3.38)
0, 3 −0, 676 2, 47
TNous schématisons les modes de vibration de l'exemple dans la gure
(3.5).
EH
Figure 3.5 Modes de vibration de la structure
$ Fin de l'exemple ,
Il est plus commode d'exprimer les vecteurs des modes sous forme non
dimensionnelle (sans dimensions) en divisant les composantes de chaque vec-
teur propre par la composante de référence qui est en général la composante

3.3 Conditions d'orthogonalité 34
maximale. On obtient ainsi (vecteur mode de vibration normalisé) :

   

 φ1i 
 
 1 

 φ2
 
 1  û2 
 
(3.39)
i i
{φi } = .. = .. 


 . 


ûimax 

 . 
 φ   û  
ni ni
 
φ11 φ12 . . . φ1n
 φ21 φ22 . . . φ2n 
. . . φn =  .. .. . . . ..  (3.40)

[φ] = φ1 φ2

 . . . 
P
φn1 φn2 . . . φnn
3.3 Conditions d'orthogonalité

On a pu avoir auparavant la relation :
T [K]{ûi } = ωi2 [M ]{ûi }
En divisant les deux membres de l'équation par ûimax , on obtient :

(3.41)
[K]{φi } = ωi2 [M ]{φi } (3.42)

EH
pour la fréquence ωj , cette équation devient :
[K]{φj } = ωj2 [M ]{φj } (3.43)
en multipliant les équations (3.42) et (3.43) par {φj }T et {φi }T respective-

ment, on obtient :
(valeur scalaire)

{φj }T [K]{φi } = ωi2 {φj }T [M ]{φi }
(3.44)
{φi }T [K]{φj } = ωj2 {φi }T [M ]{φj } (valeur scalaire)
En faisant la diérence entre les deux équations du système en transposant
l'une des deux équations, on trouve :
ωi2 − ωj2 {φi }T [M ]{φj } = 0 (3.45)

Si on prend ωi 6= ωj , alors :

{φi }T [M ]{φj } = 0
(3.46)
{φi }T [K]{φj } = 0

3.3 Conditions d'orthogonalité 35
il s'agit des conditions d'orthogonalité des modes propres.
Les vecteurs modes de vibration normalisés sont dits orthogonaux par

rapport aux matrices [M ] et [K], de même que les vecteurs modes de vibra-
tion d'amplitude {ûi }.
En conséquence à ces conditions d'orthogonalité, nous obtenons :

 
{φ1 }T [M ]{φ1 } {φ1 }T [M ]{φ2 } . . . {φ1 }T [M ]{φn }
 {φ2 }T [M ]{φ1 } {φ2 }T [M ]{φ2 } . . . {φ2 }T [M ]{φn } 
.. .. ..
T
[φ] [M ][φ] =  ...
 
. . .
P

 
T T T
{φn } [M ]{φ1 } {φn } [M ]{φ2 } . . . {φn } [M ]{φn }
(3.47)
où [φ] = [ φ1 φ2 . . . φn ] est la matrice des modes de vibration.
Tous les termes hors diagonale sont nuls et tous les termes diagonaux sont
T
positifs, on peut écrire alors :

m̂1 0
 0 m̂2
[φ]T [M ][φ] =  .. ..
...
...
0
0 

(3.48)
. . . ..  = [M̂ ]
 
 . . . 
EH
0 0 . . . m̂n
où m̂i = {φi }T [M ]{φi }.

[M̂ ] est la matrice de masse généralisée qui est diagonale, de même pour [K̂]
qui devient :
 
k̂1 0 ... 0
 0 k̂ ... 0 
2
[φ]T [K][φ] =  . . . . . ..  = [K̂] (3.49)
 
 .. .. . 
0 0 . . . k̂n
où k̂i = {φi }T [K]{φi }.

[K̂] est la matrice de rigidité généralisée qui est diagonale.
3.3.1 Normalisation des vecteurs modes de vibration
Il est avantageux de normaliser les vecteurs propres de déformation pour

obtenir une matrice de masse généralisée unitaire en plus de diagonale, c-à-d :
{φi }T [M ]{φi } = 1 (3.50)

3.4 Méthode de la superposition des modes (réponse modale) 36
ceci est possible en calculant le scalaire :

{ûi }T [M ]{ûi } = m̂i (3.51)
1 1
Ü √ {ûi }T [M ] √ {ûi } = 1 (3.52)
m̂i m̂i
et on pose :
1 {ûi }
{φi } = √ {ûi } = p (3.53)
m̂i {ûi }T [M ]{ûi }
d'où on obtient :
(3.54)
P
[φ]T [M ][φ] = [I]
Les vecteurs modes de vibration sont dits orthonormaux par rapport
à [M ].
3.4 Méthode de la superposition des modes (ré-

Tponse modale)
Tout vecteur de déplacement {u} peut être trouvé par superposition des
amplitudes des modes de vibration :
(3.55)
EH
{u} = {û1 } + {û2 } + . . . + {ûn }
si on pose :
{ûi } = {φi }Yi (3.56)
où {φi } est le vecteur modal et Yi est l'amplitude modale.
on trouve alors en remplaçant :
{u} = {φ1 }Y1 + {φ2 }Y2 + . . . + {φn }Yn (3.57)
 

 Y1  
 Y2 
 
= [ φ1 φ2 . . . φn ] ..  (3.58)


 . 
 Y  
n
= [φ]{Y } (3.59)
{u} est le vecteur des coordonnées géométriques (déplacement réel).
{Y } est le vecteur des coordonnées généralisées.
(3.59) Ü [M ]{u} = [M ][φ]{Y } (3.60)

Ü {φi }T [M ]{u} = {φi }T [M ][φ]{Y } (3.61)

= {φi }T [M ]{φ1 }Y1 + . . . + {φi }T [M ]{φi }Yi +
. . . + {φi }T [M ]{φn }Yn (3.62)
T
= {φi } [M ]{φi }Yi (3.63)
{φi }T [M ]{u}
Ü Yi = (3.64)
{φi }T [M ]{φi }
Yi représente la coordonnée modale relative au mode de vibration i.
P
3.4.1 Équations découplées du mouvement non amorti
Considérons les équations du mouvement d'un système non amorti à n

DDL :
[M ]{ü} + [K]{u} = {p(t)} (3.65)
où on a :
T Ü
{u} = [φ]{Y }
sachant que [φ] ne dépend pas du temps.

{ü} = [φ]{Ÿ }
(3.66)
(3.67)
[M ][φ]{Ÿ } + [K][φ]{Y } = {p(t)} (3.68)

EH
(3.65) Ü
multiplions les deux termes de l'équation par {φi }T :

{φi }T [M ][φ]{Ÿ } + {φi }T [K][φ]{Y } = {φi }T {p(t)} (3.69)
tous les termes du membre de gauche s'annulent à cause des propriétés d'or-
thogonalité sauf :
{φi }T [M ]{φi }Ÿi + {φi }T [K]{φi }Yi = {φi }T {p(t)} (3.70)
Pour simplier l'écriture, on peut dénir les termes suivants :
Mi = {φi }T [M ]{φi } la masse généralisée
Ki = {φi }T [K]{φi } la rigidité généralisée (3.71)
P i (t) = {φi }T {p(t)} la charge généralisée
on aura donc :
M i Ÿi + K i Yi = P i (t) (3.72)
il s'agit d'une équation à 1 DDL.

Nous savons que :

ωi2 [M ]{φi } = [K]{φi } (3.73)
Ü ωi2 {φi }T [M ]{φi } = {φi }T [K]{φi } (3.74)
Ü ωi2 M i = K i (3.75)
P i (t)
(3.72) Ü Ÿi + ωi2 Yi = ; (i = 1, 2, . . . , n) (3.76)
Mi
P 1 (t)


 Ÿ1 + ω12 Y1 = M1

 Ÿ + ω 2 Y =
 P 2 (t)
2 2 2 M2
(3.77)
P
Ü . .. ..
 ..
 . .

P n (t)

2
Ÿn + ωn Yn =

Mn
il s'agit du système découplé d'une structure vibrante.

TUne fois tous les Yi trouvés, cela nous permet d'avoir {Y }. Ce qui veut
dire que nous pouvons avoir {u} tel que :
{u} = [φ]{Y } (3.78)
3.4.2 Équations découplées du mouvement amorti

EH
Les vecteurs modaux ne sont pas en général orthogonaux par rapport à la
matrice d'amortissement [C]. On ne peut donc pas découpler les équations du
mouvement d'un système amorti. Cependant, sous certaines conditions impo-
sées aux expressions des coecients d'amortissement, les propriétés d'ortho-
gonalité des vecteurs modaux sont applicables à la matrice d'amortissement.
L'équation du mouvement amorti est sous la forme matricielle :

[M ]{ü} + [C]{u̇} + [K]{u} = {p(t)} (3.79)
Ü [M ][φ]{Ÿ } + [C][φ]{Ẏ } + [K][φ]{Y } = {p(t)} (3.80)
T T T T
Ü {φi } [M ][φ]{Ÿ } + {φi } [C][φ]{Ẏ } + {φi } [K][φ]{Y } = {φi } {p(t)}
(3.81)
si nous supposons pour i 6= j que :
{φi }T [C]{φj } = 0 (3.82)
nous obtenons alors :
M i Ÿi + C i Ẏi + K i Yi = P i (t) (3.83)

P i (t)
Ü Ÿi + 2ξi ωi Ẏi + ωi2 Yi = (3.84)
Mi
avec :
Mi = {φi }T [M ]{φi }
Ki = {φi }T [K]{φi } = ωi2 M i
(3.85)
Ci = {φi }T [C]{φi } = 2ξi ωi M i
P i (t) = {φi }T {p(t)}
Comme il a été indiqué précédemment, il est plus facile et plus logique
de dénir le rapport d'amortissement ξi pour chaque mode que de dénir les
coecients cij .
P
3.4.3 Analyse modale de la réponse - Méthode de su-
perposition des modes
Cette méthode est utilisée pour calculer la réponse de tout système struc-
tural linéaire à cause du principe de superposition. Les étapes à suivre sont
T
les suivantes :
1. Écrire les équations couplées du mouvement :
[M ]{ü} + [C]{u̇} + [K]{u} = {p(t)} (3.86)

EH
2. Calculer les fréquences et les modes propres de vibration pour le pro-
blème de vibration libre non amorti :
[K] − ω 2 [M ] {û} = {0} (3.87)

cela nous permet d'avoir [φ] et {ωi }.

3. Calculer la masse et le chargement généralisés relatifs à chaque mode :

Mi = {φi }T [M ]{φi }
(3.88)
P i (t) = {φi }T {p(t)}
4. Écrire n équations du mouvement indépendantes :

P i (t)
Ÿi + 2ξi ωi Ẏi + ωi2 Yi = ; (i = 1, 2, . . . , n) (3.89)
Mi
5. Calculer la réponse modale au chargement imposé. Chaque équation

obtenue à l'étape précédente correspond à un mode de vibration et

représente un système à 1 DDL et se résoud par toute méthode conve-

nant au type de chargement. L'expression générale de la réponse est
donnée pour le mode i par l'intégrale de Duhamel :
Z t
1
Yi (t) = P i (τ )e−ξi ωi (t−τ ) sin ωDi (t − τ ) dτ (3.90)
M i ωDi 0
6. Ajouter à l'expression de l'intégrale de Duhamel, la réponse en vibra-

tion libre due aux conditions initiales :
" #
Ẏi (0) + Yi (0)ξi ωi
Yi (t) = e−ξi ωi t (3.91)
P
sin ωDi t + Yi (0) cos ωDi t
ωDi
avec :
{φi }T [M ]{u(0)}
Yi (0) = (3.92)
Mi
T Ẏi (0) =
{φi }T [M ]{u̇(0)}
7. Calculer la réponse en coordonnées géométriques :

{u(t)} = [φ]{Y (t)}
Mi
(3.93)
(3.94)
n
EH
(3.95)
X
= {φi }Yi (t)
i=1
cette étape complète le calcul de la réponse par la méthode de super-

position modale.
8. Déterminer les forces élastiques lors de la réponse à partir de l'équation
suivante :
{fS (t)} = [K]{u(t)} (3.96)
= [K][φ]{Y (t)} (3.97)
= [K]{φ1 }Y1 (t) + [K]{φ2 }Y2 (t) + . . .
+[K]{φn }Yn (t) (3.98)
si on tient compte de :
[K]{φi } = ωi2 [M ]{φi } (3.99)
on trouve :
{fS (t)} = ω12 [M ]{φ1 }Y1 + ω22 [M ]{φ2 }Y2 + . . . + ωn2 [M ]{φn }Yn (3.100)

 

 ω12 Y1 

 ω 2 Y2
 

2
Ü {fS (t)} = [M ][φ] .. (3.101)

 . 

 ω2 Y
 

n n
A noter que dans le calcul des forces élastiques, chaque contribution

modale est multipliée par le carré de la fréquence modale. Il s'en suit
donc que les modes supérieurs ont une plus grande importance dans
la détermination des forces élastiques que dans la détermination des
déplacements.
T P
EH

Chapitre 4
Réponse à un séisme
Toscillateur simple
P
4.1 Excitation par déplacement d'appui d'un
EH
Figure 4.1 Excitation sismique d'une structure par déplacement horizontal

d'appui
Un tremblement de terre impose au point A d'encastrement de la console

verticale un déplacement dg (t) (indice g pour "ground", sol en anglais). Les
déplacements dg (t) sont considérés dans un repère absolu. Pour connaître les
eets du séisme dans la structure de l'oscillateur, on considère les déplace-
ments relatifs u(t) par rapport au point A, car ils permettent le calcul des
grandeurs liées à la déformation du solide "oscillateur" :

4.1 Excitation par déplacement d'appui d'un oscillateur simple 43
la force de rappel : F1 = −ku(t)

la force d'amortissement : F2 = −cu̇(t).
L'équation fondamentale de la dynamique s'écrit ici :

¨
F1 + F2 = md(t) (4.1)
Ü ¨ + cu̇(t) + ku(t) = 0
md(t) (4.2)
or on a d'après la gure (4.1) :
d(t) = u(t) + dg (t) (4.3)
Ü ¨ = ü(t) + d¨g (t)
d(t) (4.4)
P
(4.2) Ü mü(t) + cu̇(t) + ku(t) = −md¨g (t) (4.5)
L'équation (4.5) est similaire à celle d'un oscillateur simple forcé amorti,
si on note p(t) = −md¨g (t).
TL'étude de l'oscillateur simple soumis à un déplacement imposé du monde
extérieur auquel il est xé est un problème mathématique identique à celui de
l'oscillateur simple considéré dans le repère relatif mobile xé à sa liaison au
monde extérieur et soumis à une force ctive p(t) = −mdg(t)
¨ proportionnelle
à l'accélération absolue dg(t) de sa liaison au sol.
¨
EH
Lorsque u(t) est calculé, on trouve :
EI
F1 (t) = −ku(t) = − u(t) (4.6)
H3
Les eorts internes dans la console se déduisent de la force élastique de rappel
F1 (t).
On dispose ainsi d'une méthode d'étude de toute l'histoire des eorts internes
en fonction du temps dans l'oscillateur simple dont le déplacement d'appui
suit une loi d'accélération a(t) = dg(t)
¨ . Une telle étude est dite "time-history"
ou analyse chronologique
q (linéaire ici). Compte tenu de la dénition de la
pulsation ω = m , on peut écrire la relation précédente sous la forme :
k
F1 (t) = −ku(t) = −mω 2 u(t) = −mβ(t) (4.7)

et dire que le résultat est similaire à celui obtenu lorsque la masse m est
soumise à une "pseudo accélération" :
π2
2
β(t) = ω u(t) = 4 2 u(t) (4.8)
T
On voit au paragraphe suivant que cette formulation permet une présen-
tation simple du calcul de l'oscillateur soumis à un tremblement de terre.

4.2 Principe d'établissement d'un spectre de réponse 44
4.2 principe d'établissement d'un spectre de ré-

ponse élastique en accélération
Dans une zone géographique donnée où un accélérogramme d¨g (t) repré-
sentatif des mouvements sismiques en base de la fondation de la structure
étudiée est connu, on peut penser à simplier la vie des ingénieurs auteurs
de projet en résolvant une fois pour toutes l'ensemble des cas des divers os-
cillateurs simples possibles. A cette n, on eectue n fois l'opération suivante :
On considère un oscillateur composé d'une masse M , située à une hauteur
P
H d'une poutre console d'inertie I et de module d'élasticité E . La constante
de rappel k de la console "ressort" est égale à : k = 3 H
EI
3.
La période propre T1 de l'oscillateur ainsi constitué vaut :

r
2π m
T Ü
T1 =
ω
= 2π
T1 = 2π
r
k
mH 3
3EI
(4.9)
(4.10)
En résolvant l'équation (4.5), on établit la valeur du déplacement relatif
EH
d = u(t) de la masse m par rapport à l'encastrement A de sa console support
et de la pseudo accélération β(t) = ω 2 u(t) à chaque instant. L'amplitude du
déplacement d de la masse par rapport à la base est inuencée par l'amortis-
sement du système ; on attribue à ce dernier pour la plupart des applications
une valeur standard égale à 5% de l'amortissement critique.
On retient la valeur maximale de β(t) sur la durée du tremblement de

terre, et on l'on associe à la période T1 , soit β(T1 ) = max β(t). On reporte
β(T1 ) dans un diagramme (β(T1 ), T1 ) (voir gure 4.2).
En faisant varier les paramètres qui dénissent la console de référence

(autres masses m, autres raideurs k , qui correspondent à d'autres périodes
fondamentales (T = T1 , T2 , . . . , Tn ), on établit un ensemble de paires de va-
leurs [Ti , β(Ti )].
L'ensemble des points [Ti , β(Ti )] constitue ce qu'on appelle le spectre de

réponse élastique β(T ) en accélération (en fait en pseudo accélération)
correspondant à un accélérogramme de la zone étudiée.

4.2 Principe d'établissement d'un spectre de réponse 45
L' auteur de projet qui dispose de ce spectre peut obtenir directement,

pour un oscillateur simple donné dont il évalue la période propre T , la force
maximale Fmax "équivalente" au tremblement de terre :
Fmax = mβ(T1 ) (4.11)
L'équivalence mentionnée correspond au fait que le déplacement calculé

sous l'application de ce Fmax est égal au déplacement relatif maximum d = umax
entre la masse m et la base de la console.
T P
EH
Figure 4.2 Construction d'un spectre de réponse élastique en accélération

correspondant à un accélérogramme donné et dénition d'une Force statique
Fmax "équivalente" au séisme
Un spectre de réponse en déplacement peut être calculé et tracé de la

même façon qu'un spectre de réponse en accélération. Les calculs d'une struc-
ture qui peuvent être basés sur les deux types de spectres de réponse donnent
des résultats identiques. En fait, on a :
βmax = ω 2 dmax (4.12)

4.3 Spectres de réponse des codes parasismiques 46
4.3 Spectres de réponse des codes parasismiques

Des incertitudes aectent la connaissance de l'accélérogramme qui sera
mesuré à un endroit donné lors du prochain tremblement de terre . Le
"spectre de réponse en accélération β " établi comme indiqué ci-dessus corres-
pond à un seul accélérogramme et ne peut pas bien représenter la sismicité
du site.
On rencontre les incertitudes quant aux prochains séismes en établissant

plusieurs spectres de réponse β(T1 ) qui correspondent à plusieurs accélé-
rogrammes et en retenant comme spectre pour le code parasismique une
P
"moyenne" de tous ces spectres (voir gure 1.8).
T
EH
Figure 4.3 Dénition d'un spectre "moyen" Se (T ) des codes parasis-
miques
Le spectre "moyen" résulte d'une approche statistique, associée à un "ju-

gement d'ingénieur" et au souci d'un confort d'utilisation du spectre nor-
matif, de sorte que la forme du spectre de réponse de projet Se (T ) est plus
schématique que celle de chaque spectre de réponse β(T1 ).
On présente dans la gure (4.4) le spectre de réponse élastique Se (T ) de

l'Eurocode 8 à titre d'exemple, où on distingue des périodes "de coin" TB ,
TC et TD . Les codes parasismiques dénissent généralement une seule sché-
matisation de base pour le spectre de réponse élastique en accélération de
référence.

4.3 Spectres de réponse des codes parasismiques 47
L'évaluation de la déformée et des sollicitations d'une console de masse

m et de raideur EI
H
est eectuée comme expliqué précédemment et la force
horizontale F maximale vaut :
Fmax = mSe (T ) (4.13)
T P
EH
Figure 4.4 Spectre de réponse élastique de l'Eurocode 8
Remarque : Il ne faut pas oublier de considérer le spectre de réponse

2
en unité d'accélération (m/s ) pour des calculs pratiques.
Si on peut établir que l'amortissement est diérent de la valeur standard

de 5%, le spectre de réponse élastique peut être corrigé par un coecient η .
L'examen d'un spectre de réponse élastique en accélération (4.4) met en

évidence plusieurs faits :
pour une structure très raide (T ≈ 0 s), la pseudo accélération Se (T )

est égale à l'accélération maximale Sag = S d¨g (t) du sol (si on construit

4.4 Spectre de calcul pour l'analyse élastique 48
sur le substratum, S = 1). ceci est logique logique car une structure
inniment raide suit exactement les mouvements du sol, sans avoir de
déformée propre ;
la réponse dynamique des structures modérément exibles (T com-
pris entre TB et TC , ordre de grandeur 0, 25 s et 0, 8 s) entraîne à une
amplication des accélérations par rapport à l'accélération du sol. La
pseudo accélération Se (T ) est de l'ordre de 2, 5 fois l'accélération maxi-
male Sag = S d¨g (t) du sol. Le contenu fréquentiel des accélérogrammes
qui est plus important dans cette gamme de périodes, favorise un as-
pect "résonance" dans la réponse de la structure ;
les structures très exibles sont les moins sollicitées en terme de force,
P
car elles échissent de telle sorte que u(t) ≈ dg (t) et "ne voient pas
passer" le séisme.
On conclut que les eets d'un tremblement de terre sur une structure
dépendent de sa rigidité : une structure plus rigide (période propre T faible)
T
subit des forces plus élevées qu'une structure exible.
4.4 Spectre de calcul pour l'analyse élastique

EH
4.4.1 Du spectre de réponse élastique au spectre de cal-
cul
D'autres facteurs que ceux considérés dans l'établissement du spectre de

réponse élastique Se (T ) interviennent dans la réponse des structures aux
tremblements de terre. on note par exemple le coecient du site S , la charge
transmise par la structure à sa base W , . . . etc.
Les spectres de calcul pour l'analyse élastique Sd (T ) prennent en compte

ces facteurs additionnels, qu'on dénit aux paragraphes suivants.
4.4.2 Importance de la construction
La dénition de l'accélération maximale "de calcul" ag résulte d'un pro-

cessus statistique et correspond à l'acceptation d'un certain niveau de risque.
Il en découle que l'accélération maximale de calcul ag devrait être plus grande
pour les structures considérées comme plus précieuses ou plus importantes à
divers points de vue.

Par exemple, dans l'Eurocode 8, on dénit une accélération de référence

agR correspondant à un niveau standard de risque accépté. agR est com-
pris entre 0, 05g (0, 5 m/s2 ) dans les zones très faiblement sismiques et 0, 4g
(4 m/s2 ) dans les zones très sismiques. L'accélération maximale de calcul ag
est trouvée en multipliant agR par le coecient d'importance γI de la
structure considérée :
ag = γI agR (4.14)
γI est égal à 1 pour les bâtiments courants et vaut jusqu'à 1,4 pour les struc-
tures dont l'intégrité est vitale en cas de séisme.
P
On donne au Tableau (4.1) les valeurs de γI recommandées dans l'Euro-
code 8 pour diérentes catégories d'importance de bâtiments.
Catégorie d'importance Bâtiments γI

I Bâtiments d'importance mineure pour la sé- 0,8
T II
curité des personnes : bâtiments agricoles,
. . . etc
Bâtiments courants n'appartenant pas aux
autres catégories
1,0
III Bâtiments dont la résistance aux séismes est 1,2

importante compte tenu des conséquences
EH
d'un eondrement : écoles, salles de réunion,
institutions culturelles, . . . etc
IV Bâtiments dont l'intégrité en cas de séisme 1,4
est d'importance vitale pour la protection ci-
vile : hôpitaux, casernes de pompiers, cen-
trales électriques, . . . etc
Table 4.1 Valeurs du coecient d'importance γI selon l'Eurocode 8
Dans le règlement marocain RPS2000, ce coecient est noté I et ses

valeurs seront présentées dans un exposé séparé dédié à l'RPS2000.
4.4.3 Séisme proche, séisme lointain
Une accélération de pointe agR donnée à un endroit donné peut être en-
gendrée par diérents types de séisme : un fort séisme dont l'épicentre est
éloigné ou un séisme plus faible dont l'épicentre est proche.

Le séisme réel aectant une zone est fonction de la géologie, proche et loin-
taine. Mais les spectres de réponse correspondant aux deux types de séismes
mentionnés sont diérents, parce que des ondes propagées de loin ou de près
produisent des eets diérents.
Dans l'Eurocode 8, cette possibilité est considérée et des formes de spectres

de types l et 2 sont dénies.
Le type 1 correspond à des séismes lointains de magnitude susante

(MS ≥ 5, 5) pour engendrer au site de construction des accelerations si-
gnicatives dont la contribution est prépondérante dans le risque sismique.
P
Le type 2 est à considerer si des tremblements de terre de magnitude
(MS < 5, 5) constituent le facteur prépondérant de risque.
Dans certaines régions, le spectre de calcul résulte d'une combinaison des

T
spectres des types 1 et 2.
Dans l'RPS2000, ce coecient n'est pas pris en compte jusqu'à présent.
4.4.4 Sols et sites

EH
Les couches de sol présentes entre le rocher sous-jacent et la fondation
d'un bâtiment modient la forme et les amplitudes du spectre de réponse
élastique ou "aléa", établies au niveau du rocher. Un paramètre de sol S
prend en compte cette inuence, de sorte que l'accélération maximale à la
fondation est égale à Sag .
Les sites sont classiés en types A, B, C, D et E selon des prols stra-

tigraphiques et des valeurs des paramètres caractérisant les sols. Le tableau
(4.2) dénit les valeurs de S associées à ces types de sols et sites. On voit que
l'inuence sur le mouvement en base de la structure est signicatif, puisque
S est compris entre 1 (sur le rocher) et 1,8 (sol très meuble). De plus, les
valeurs des périodes "de coin" TB et TC , assez diérentes selon les sites et
sols et visibles à la Figure (4.5), inuencent signicativement le spectre.
En examinant la Figure (4.5), on constate que :
plus les couches sont meubles (origine du mot meuble : mobile),

plus l'amplication est élevée à période égale (penser au mouvement

de l'eau dans un bassin agité, par comparaison au mouvement de la

même eau, mais gelée, dans le même bassin) ;
l'amplication relative du site D par rapport au site A atteint pra-
tiquement 3 pour des oscillateurs (bâtiments, château d'eau,etc) de
période égale à 1 s ;
la période TC de coin du spectre se déplace vers la droite quand on
passe d'un sol rocheux à sol meuble.
Il apparaît clairement qu'ignorer les conditions du sol et du site peut

conduire à de grandes sous-estimations de l'action sismique.
P
Séisme de type 1 Séisme de type 2
Sol et site S TB TC TD S TB TC TD
A : Rocher ou autre formation géologique 1,0 0,15 0,4 2,0 1,0 0,05 0,25 1,2
de ce type comportant une couche super-
cielle d'au plus 5 m de matériau moins ré-
sistant
T
B : Dépôts raides de sable, de gravier
ou d'argile sur-consolidée, d'au moins plu-
sieurs dizaines de mètres d'épaisseur, ca-
ractérisés par une augmentation progres-
sive des propriétés mécaniques avec la pro-
1,2 0,15 0,5 2,0 1,35 0,05 0,25 1,2
fondeur
EH
C : Dépôts profonds de sable de densité 1,15 0,20 0,6 2,0 1,5 0,10 0,25 1,2
moyenne, de gravier ou d'argile moyen-
nement raide, ayant des épaisseurs de
quelques dizaines à plusieurs centaines de
mètres
D : Dépôts de sol sans cohésion de densité 1,35 0,20 0,8 2,0 1,8 0,10 0,30 1,2
faible à moyenne (avec ou sans couches co-
hérentes molles) ou comprenant une majo-
rité de sols cohérents mous à fermes
E : Prol de sol comprenant une couche su- 1,4 0,15 0,5 2,0 1,6 0,05 0,25 1,2
percielle d'alluvions avec des valeurs de νs
de classe C ou D et une épaisseur comprise
entre 5 m environ et 20 m, reposant sur un
matériau plus raide avec νs > 800 m/s
Table 4.2 Paramètres de l'Eurocode 8 tenant compte des conditions de

sol et site
Dans l'RPS2000, trois types de sites sont pris en compte : S1, S2 et S3 (à

présenter dans l'exposé dédié à ce fait).

P
Figure 4.5 Spectres de calcul Se (T ) de l'Eurocode 8 pour les tremblements
de terre des types 1 et 2 et pour diérentes conditions des sols et des sites
T
4.4.5 Ductilité de la structure
Une structure est "ductile" si elle a la capacité de subir sans perte de

résistance des déformations plastiques alternées. La ductilité peut avoir une
inuence positive sur l'économie d'un projet, car :
la structure ductile est capable de subir avec succès le même dépla-

EH
cement qu'une structure qui répondrait de façon purement élastique,
mais qui atteint ce résultat avec des éléments structuraux de sections
moindres ;
les sollicitations à la fondation sont réduites.
Cette capacité à se déformer plastiquement sans perte de résistance est

traduite par l'attribution d'un coecient de comportement, q dans l'Eu-
rocode 8, dont la valeur dépend du type de structure résistante. Le coecient
q intervient comme réducteur du spectre élastique Se (T ) lors de la dénition
du spectre de calcul Sd (T ). La réduction est comprise entre 1,5 pour les struc-
tures peu dissipatives et 6 pour les structures très dissipatives. Le facteur q
permet de tenir compte de la capacité de déformation plastique d'une struc-
ture tout en eectuant une analyse purement élastique sous un spectre Sd (T ).
Dans l'RPS2000, le coecient de comportement est appelé Facteur de

comportement et est noté K . Ce facteur K dépend de trois niveaux de
ductilité : ND1, ND2 et ND3.

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École Hassania des Travaux Publics

Pr. Mustapha RGUIG

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

1 Comprendre les eets sismiques 4

2 Calcul dynamique des systèmes discrets (Oscillateurs simples) 14

Cohérence des unités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Calcul des oscillateurs multiples 26

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

3.4.3 Analyse modale de la réponse - Méthode de superpo-

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

Pour les séismes importants, le mouvement relatif des bords de la faille

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

Figure 1.2  Schématisation d'un séisme

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

TP Figure 1.3  Carte sismique du monde

Figure 1.4  Grandes lignes d'ouvertures horizontales

L'importance relative des composantes du mouvement du sol en un point

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

Figure 1.6  Déplacements et rotations dus à une action sismique

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

mageable que l'horizontal, partiellement en raison de l'importance générale-

1.1 Caractérisation des séismes

L'intensité I (échelle de MERCALLI) est une caractérisation de l'im-

Un paramètre important pour l'évaluation des eets des séismes à un

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

l'ordre de grandeur du déplacement relatif du centre de gravité de la struc-

La durée du tremblement de terre est un paramètre signicatif dans

Figure 1.7  Carte d'intensités sismiques du Maroc

La caractérisation la plus explicite d'un tremblement de terre est évi-

Enn, les spectres de réponse constituent la caractérisation des tremble-

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

ments de terre la plus couramment utilisée par l'ingénieur des constructions.

1.2 Eets sismiques

L'explication du phénomène est la suivante :

La résistance au cisaillement d'un sol est donnée par la relation :

Comme la mise en mouvement du sol entraîne une montée de la pres-

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

grande amplitude sont possibles : ainsi, des glissements de terrain de

 une énergie de vibration importante (fort tremblement de terre), né-

Cette dernière circonstance se rencontre le plus souvent lorsque des loupes

Lorsque le mouvement relatif des bords de la faille est de type coulissage

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

1.3 Eets de site

 les accélérations mesurées sur le substratum sont plus importantes sur

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

 de même dans les zones de discontinuité, telles des frontières alluvion-

Ces informations qualitatives sont utiles lorsque le choix de l'endroit d'im-

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

Contrairement à un problème statique, le chargement et les paramètres de

2.1 Cohérence des unités

Il est aussi nécessaire d'utiliser un système d'unités cohérent, SI (Système

Les unités du système SI utilisées en dynamique sont :

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

Figure 2.1  Exemples d'oscillateurs simples

On peut écrire l'équation de mouvement de cet oscillateur simple soumis

Pr. M. RGUIG Cours Dynamique et sismique des structures EHTP

La loi fondamentale de la dynamique s'écrit :

F1 (t) + F2 (t) + p(t) = m.ü(t) (2.1)

2.3 Oscillateur libre non amorti (régime conser-

L'équation du mouvement devient donc :

propre du système la grandeur :

Ü ü(t) + ω 2 u(t) = 0 (2.5)

1 Comprendre les eets sismiques 4

Figure 1.2 Schématisation d'un séisme

TP Figure 1.3 Carte sismique du monde

Figure 1.4 Grandes lignes d'ouvertures horizontales

Figure 1.6 Déplacements et rotations dus à une action sismique

Un paramètre important pour l'évaluation des eets des séismes à un

La durée du tremblement de terre est un paramètre signicatif dans

Figure 1.7 Carte d'intensités sismiques du Maroc

Enn, les spectres de réponse constituent la caractérisation des tremble-

1.2 Eets sismiques

une énergie de vibration importante (fort tremblement de terre), né-

1.3 Eets de site

les accélérations mesurées sur le substratum sont plus importantes sur

de même dans les zones de discontinuité, telles des frontières alluvion-

Figure 2.1 Exemples d'oscillateurs simples

L'équation diérentielle du mouvement a donc la forme :

On caractérise le degré d'ecacité de l'amortisseur par le paramètre

La solution de l'équation diérentielle a la forme :

Figure 2.3 Oscillateur critique (non périodique)

Figure 2.6 Oscillateur forcé harmonique

la période du mouvement permanent est celle de la force d'excitation

pour un oscillateur inniment raide (T → 0, ω → ∞, β = 0) le mou-

Figure 3.1 Discrétisation d'une poutre chargée en masses concentrées

On peut dénir les grandeurs suivantes :

Figure 3.2 Exemple d'un bâtiment à masses concentrées