Physique 2

MP/MP*
A.HMAIRROU
Mécanique du solide
Mécanique du solide
Copyright © 2019 Abdellatif Hmairrou
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Table des matières
1 Cinématique du solide et des solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1 Répartition des masses 5
1.1 Masse d’un système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Centre d’inertie (ou de masse) d’un système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Réferentiel barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Cinématique du solide 12
2.1 Définition d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Champ de vitesse d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Mouvements particuliers de solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Solide en contact ponctuel 15
3.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Vitesse de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 Éléments cinétique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1 Résultante cinétique 19
1.1 Expression de la résultante cinétique dans R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2 Expression de la résultante cinétique dans R∗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3 Exemple d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 Moment cinétique 20
2.1 Expression du moment cinétique dans R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Formule de changement de point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Théorème de K ŒNIG relatif au moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Énergie cinétique 21
3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Théorème de KŒNIG relatif à l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Solide en rotation autour d’un axe fixe 22
4.1 Moment cinétique en un point de l’axe-Moment cinétique par rapport à l’axe ∆ . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Dynamique des système matériels et du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1 Modélisation des actions mécaniques 27
1.1 Actions mécaniques appliquées à un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2 Torseur force ou torseur des actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3 Classification des actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4 Torseurs particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.5 Quelques exemples de torseur des actions extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2 Actions de contact entre deux solides 29
2.1 Modèle macroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Origine microscopique des actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Lois d’A MONTONS -C OULOMB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Liaisons surfaciques parfaite entre deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 TABLE DES MATIÈRES
3 Torseur dynamique 32
3.1 Résultante dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 Lois de la dynamique dans un référentiel galiléen 33
4.1 Énoncé du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Loi des actions réciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3 Théorème de la résultante cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5 Lois de la dynamique dans un référentiel non galiléen 35
4 Énergétique du solide et des solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

1 Travail des actions mécaniques s’exerçant sur un système matériel 37
1.1 Travail des forces extérieures et travail des forces intérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.2 Propriété remarquable du travail des forces intérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2 Puissance des forces extérieures appliqués à un solide 38
3 Puissance des actions de contact entre deux solides 39
3.1 Puissance des actions mécaniques intérieures pour un contact ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 Puissance des actions mécaniques extérieures pour un contact ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4 Énergie potentielle associée à une action mécanique 40
4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2 Énergie potentielle de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Énergie potentielle associée à un couple de rappel élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 Énergie potentielle centrifuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.5 Énergie potentielle d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5 Théorème de la puissance cinétique-Théorème de l’énergie cinétique 42
5.1 Cas d’un référentiel galiléen R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2 Cas d’un référentiel non galiléen R0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3 Cas du référentiel barycentrique R∗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6 Théorème de l’énergie mécanique-Conservation de l’énergie mécanique pour un système
fermé 44
6.1 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.2 Conservation de l’énergie mécanique d’un système fermé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7 Description de quelques liaisons classiques entre deux solides 45
7.1 Liaison parfaite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.2 Liaison rotule ou liaison sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.3 Liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5 Exercices et problèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
A.HMAIRROU
Chapitre 1
Cinématique du solide et des solides en

contact
1 Répartition des masses

1.1 Masse d’un système matériel
1.1.1 Cas d’un système discret
Considérons dans le réferentiel d’étude R, un système matériel (S), constitué de points matériels Mi de masse mi (Figure.1.1).
•
z •
Mi (mi )
R
•
y •
x
•
•
F IGURE 1.1: Répartition discrète de masse
La masse totale du système (S) est donnée par :
X
m= mi (1.1)
i
1.1.2 Cas d’un système continu

Dans le cas d’un système matériel (S) continu, on caractérise la répartition de masse, par un volume élémentaire dτ (M ),
centré au point M , assimilable à un point matériel de masse dm(M ) (Figure.1.2), telle que
dm(M ) = ρ(M )dτ (1.2)
dm
Avec ρ(M ) = , la densité volumique de masse (masse volumique) au point M , mesurée en (kg.m−3 ).
dτ
La masse totale est donnée par :
ZZZ
m= ρ(M )dτ (1.3)
(S)
A.HMAIRROU
6 Chapitre 1. Cinématique du solide et des solides en contact
dτ
R
y •
M
x
F IGURE 1.2: Répartition continue de la masse
Dans le cas d’une réparation uniforme de la masse ρ = C te , la masse totale est donnée tout simplement par
m = ρV (1.4)
V est le volume du système (S).

Remarques
Il se peut dans certaines situations à se ramener à modéliser la distribution volumique de masse par des distribu-
tions surfacique et linéique, ainsi on introduit les densités surfacique et linéique
dm dm
σ= et λ=
dS d`
telles que : ZZ Z
m= σ(P )dS et m = λ(P )d`
(S) (S)
1.2 Centre d’inertie (ou de masse) d’un système matériel

Définition
Le centre d’inertie d’un système matériel (S) est le point G défini par :
m Dans le cas d’un système discret
P −−→
−−→ mi OM i
iP
X −−→
OG = ou mi GM i (1.5)
i mi i
m Dans le cas d’une distribution continue

−−→ −−→ −−→
Z Z
1 →
−
OG = OM dm(M ) ou GM dm(M ) = 0 (1.6)
m (S) (S)
Le point O est quelconque
Remarques
— Si le système matériel admet un élément de symétrie (plan, axe ou centre), alors le centre d’inertie appartient
à cet élément de symétrie.
— Pour un ensemble de points matériels (Sk ) de masses respectives mk et de centre de masses respectives
A.HMAIRROU
Gk ; le centre de masse de l’ensemble est donné par

−−→ X −−→ X
M OG = mk OGk et M = mk (1.7)
k k
Exercice d’application 1.1 — Demi-disque homogène.

Considérons un demi disque homogène de masse m et de rayon a
y
x
a O
1. exprimer la densité surfacique de masse σ.

2. On note G son centre d’inertie, déterminer la distance OG
Solution :
1. On sait que la masse du disque est donnée par

ZZ
m= σdS
(Disque)
Soit, en repérant un point de la distribution par ses coordonnées polaires (r, θ)

Z a Z π
a2
m=σ rdr dθ = σ π
0 0 2
soit finalement
2m
σ=
πa2
2. L’axe (Oy) est un axe de symétrie de la distribution de masse, donc G ∈ (Oy).

y
M
•
r
θ x
a O
−−→
ZZ
mOG→
−
ey = OM σdS
(disque)
ZZ
mOG = r→
−
er .→
−
e y σdS
(disque)
Z a Z π
2
mOG = σ r2 dr sin θdθ = σ a3
0 0 3
A.HMAIRROU
Soit après simplification

4a
OG =
3π

1.3 Réferentiel barycentrique

Le référentiel barycentrique R∗ est un référentiel dont le repère d’espace a pour origine le barycentre G et que R∗ est en
mouvement de translation par rapport au référentiel R d’étude.
1.4 Moment d’inertie

1.4.1 Définitions
m Le moment d’inertie d’un point matériel (M, m), par rapport à un axe (∆) est défini par :
J∆ = mHM 2 (1.8)
H étant la projection orthogonale de M sur l’axe (∆).

m Le moment d’inertie d’un système discret de points matériels ({Mi , mi }) par rapport à un axe (∆) est défini par :
X
J∆ = mi Hi Mi2 (1.9)
i
Hi étant la projection orthogonale de Mi sur (∆)

m Le moment d’inertie dans le cas d’une répartition continue (ou dans le cas d’un solide) (S) est défini par (Fig.1.3) :
Z
J∆ = HM 2 dm (1.10)
(S)
(∆)
H
•M
~e∆
F IGURE 1.3: Moment d’inertie dans le cas d’un solide

A.HMAIRROU
x
a O
Déterminer Le moment d’inertie J(Oz) du demi-disque par rapport à l’axe (Oz).

Solution :
−−→ 2m
Si on choisit un point M de disque, nous avons OM = r~er et dm = σdS avec σ = et dS = rdrdθ. Ainsi :
πa2
Z Z
J(Oz) = OM 2 dm = σOM 2 dS
(S) (S)
On obtient après tout calcul

ma2
J(Oz) =
2

1.4.2 Théorème d’H UYGENS -S CHTEINER

Soit (S) un solide de masse m et de centre d’inertie G. Désignons par (∆G ) la droite passant par G et par (∆) une autre
droite parallèle à (∆G ) et à une distance d = HC (Figure.5.11)
(∆G ) (∆)
M
•
H C
Π)
G•
(S)
F IGURE 1.4: Théorème d’H UYGENS -S CHTEINER
Soit M un point du solide et (Π) le plan contenant le point M et qui est perpendiculaire à (∆G ).
Cherchons la relation reliant les deux moments
Z Z
J ∆G = M H 2 dm et J∆ = M C 2 dm
(S) (S)
Dans le triangle HM C, nous avons :

−−→ −−→
M C 2 = HM 2 + d2 + 2HM .HC
ou encore
−−→ −−→ −−→
M C 2 = HM 2 + d2 + 2HC.(HG + GM )
A.HMAIRROU
−−→ −−→
Remarquons que HG.HC = 0, d’où
−−→ −−→
Z Z Z
J∆ = HM 2 dm + d2 dm + 2HC. GM dm
(S) (S) (S)
| {z }
→
−
=0
Soit la théorème d’H UYGENS -S CHTEINER :
J∆ = J∆G + md2 (1.11)
Avec d la distance séparant les deux axes.

Exemple
Système Tige (longueur ` , masse MT ) et disque (rayon a, masse MD ) constituants un système déformable. Les
deux systèmes ne sont pas solidaires.
y
( D)
θ
GD
•
GT
~eϕ
(T)
ϕ
• x
O
Le moment d’inertie du système par rapport à l’axe (Oz :
JOz = JOz ( D) + JOz (T)
MT `2 MD a2
JOz (T) = et JOz ( D) = + MD `2 (H UYGENS -S CHTEINER) Soit
3 2
MT `2 MD a2
JOz = + + MD `2
3 2
1.4.3 Quelques moment d’inertie classiques
Corps homogène de masse m Moment d’inertie

Soit une tige rectiligne, homogène, de masse m, de section négligeable
et de longueur a et sa médiatrice ∆. 1
J∆ = ma2
12
∆
A.HMAIRROU
Soit un cerceau homogène de rayon R, de masse m, de section négli-

geable et son axe ∆.
J∆ = mR2
Soit un disque homogène de rayon R, de masse m et son axe ∆.

1
J∆ = mR2
∆ 2
Soit un cylindre homogène de masse m et de rayon R et (∆) son axe

m Cylindre plein :
(∆) 1
J∆ = mR2
2
m Cylindre creux :
R J∆ = mR2
A.HMAIRROU
Soit une sphère homogène de masse m et de rayon R et (∆) l’un de ses

diamètres : m Sphère creuse :
(∆) 2
J∆ = mR2
3
m Sphère pleine :
2
R J∆ = mR2
G• 5
2 Cinématique du solide
2.1 Définition d’un solide
B
•
Un système matériel (S) est dit solide, si les points constitu-
tifs restent à des distances constantes les uns des autres. Si A
et B deux points de (S), alors
−−→
AB = ||AB|| = C te ∀t •
A
Remarque
Le solide peut constituer un réferentiel
2.2 Champ de vitesse d’un solide
z B
•
R RS
O y
O0
x
•
A
F IGURE 1.5: Solide en mouvement dans un réferentiel
Soient A et B deux points du solide (S) en mouvement dans le réferentiel R d’origine O. Au solide (S), on associe RS
d’origine (O0 : point fixe du solide).
A.HMAIRROU
2 Cinématique du solide 13
→
− →
−
Notons Ω = Ω (RS/R), qui est le vecteur de rotation instantanée du solide par rapport à R.
−−→
Appliquons au vecteur AB la formule de VARIGNON
−−→ −−→
dAB dAB →
− −−→
/R = /RS + Ω ∧ AB
dt dt
−−→
Comme A et B sont deux éléments du solide, AB est un vecteur constant de (S) :
−−→
dAB →
−
/RS = 0
dt
d’autre part
−−→ −−→ −→
dAB dOB dOA
/R = /R − /R = →
−
v (B/R) − →
−
v (A/R)
dt dt dt
Soit
→
− →
− −−→
v (B/R) = →
−
v (A/R) + Ω ∧ AB
Le mouvement d’un solide (S) dans le réferentiel R est entièrement caractérisé, à l’instant t, par la connaissance de la
→
−
vitesse de l’un de ses points (ex →
−
v (A/R)) et du vecteur rotation instantané Ω . Le champ des vitesses d’un solide possède
la structure d’un torseur : on définit ainsi, le torseur cinématique dont les éléments de réduction sont
→
−i
Tcinématique ≡ →−
h
v (A/R), Ω
Remarque
→
−
Il faut noter que Ω est une fonction du temps dans le cas général.
→
− −−→ −−→
Si on multiplie scalairement la relation →
−
v (B/R) = →
−
v (A/R) + Ω ∧ AB par AB, on obtient
−−→ → −−→ −
AB.−v (B/R) = AB.→v (A/R)
Cette relation traduit l’équiprojectivité des vitesses du solide : les vitesses en deux points quelconque A et B d’un solide
ont même projection sur la droite AB.
→
−
v (A)
H0
•
B
•
H
•
A →
−
• v (B)
F IGURE 1.6: Équiprojectivité des vitesses dans un solide AH = BH 0
Exemple
Cerceau de rayon a, en mouvement de roulement suivant l’axe (Ox) du réferentiel R
A.HMAIRROU
→
−
ω
C a
•
I
• x
O x
I et C deux point du cerceau, le point C est repéré par l’abscisse x, il effectue un mouvement de translation
suivant l’axe (Ox). La vitesse du point I du cerceau est donnée par
→
− −→
v (I/R) = →
−
v (C/R) + →
−
ω ∧ CI
→
− −→
ω ∧ CI = −ω →
−
e z ∧ −a→
−
e y = −aω →
−
ex
soit
→
−
v (I/R) = (ẋ − aω)→
−
ex
Exercice d’application 1.3 — Échelle assimilée à une barre.
`
G
`
`
α
A
x
Considérons une échelle, assimilée à une barre de longueur 2` en contact à la fois avec le sol horizontal et un mur
−−→
vertical. La position de la barre est repérée par l’angle α entre l’axe Ox du réferentiel lié au sol et le vecteur OG, où
G est le milieu de la barre.
→
−
Déterminer l’expression du vecteur rotation Ω de la barre.
Solution :
−−→
Le vecteur AB s’écrit dans la base (→
−
e x, →
−
e y, →
−
e z) :
−−→
AB = 2` (− cos α→
−
e x + sin α→
−
e y)
d’où −−→
dAB −−→
= 2`α̇ (sin α→
−
e x + cos α→
−
e y ) = −α̇→
−
e z ∧ AB
dt
Soit
→
−
Ω = −α̇→
−
ez

A.HMAIRROU
2.3 Mouvements particuliers de solide

2.3.1 Mouvement de translation
Un solide (S) est en mouvement de translation par rapport à un réferentiel R, si tous les points liés à (S) ont la même
vitesse instantanée par rapport à R, le vecteur rotation instantané alors est nul, soit
→
− →
−
Ω = 0 ∀t
Remarque
Le solide (S) en translation peut être modélisé par un point matériel ayant la masse totale du système
2.3.2 Mouvement de rotation autour d’un axe fixe

Un solide (S) est en mouvement de rotation autour d’un axe fixe (∆) fixe dans R, si les points de (S) décrivent des
→
−
trajectoires circulaires d’axe (∆) à la même vitesse angulaire Ω .
→
−
Notons O un point du solide qui est sur l’axe de rotation (∆), alors la vitesse →
−
v (O/R) = 0 . La vitesse d’un point
M ∈ (S), qui n’est pas sur l’axe de rotation est donnée par le champ de vitesse
→
− →
− −−→
v (M/R) = Ω ∧ OM (1.12)
3 Solide en contact ponctuel

3.1 Présentation
Considérons deux solides (S1 ) et (S2 ) en contact ponctuel, qui évoluent dans R . Appelons le point I, le point de contact
(géométrique) à l’instant t entre les deux solides, I1 et I2 deux éléments ( points matériels) qui appartient respectivement
à (S1 ) et (S2 ) et qui se confondent avec I à l’instant t.
→
−
Pivotement N
(S1 )
→
−
Ωn
→
−
Ω
→
−
v g (S1 /S2 )
•
I (Π)
→
−
Ωt
(S2 )
Roulement Glissement
F IGURE 1.7: Contact ponctuel entre deux solides à l’instant t
→
−
On définit aussi un plan (Π) tangent au contact en I, ainsi que la normale N à ce plan en I.
Le mouvement de (S1 ) par rapport à (S2 ), est entièrement caractérisé par la donnée de la vitesse de I1 et le vecteur rotation
A.HMAIRROU
→
−
instantané Ω (S1 /S2 ). Ainsi, pour un point M ∈ (S1 ), le champ de vitesse s’écrit :
→
− →
− −−→
v (M/S2 ) = →−
v (I1 /S2 ) + Ω (S1 /S2 ) ∧ I1 M (1.13)
→
−
Le vecteur rotation Ω (S1 /S2 ) peut se décomposer en deux composantes :
→
−
— Composante tangentielle Ω t , qui appartient au plan de contact ;
→
−
— Composante normale Ω n , est perpendiculaire au plan de contact (Π).
Soit
→
− →
− →
−
Ω (S1 /S2 ) = Ω t + Ω n
Le mouvement relatif de (S1 ) par rapport à (S2 ) se décompose alors en trois mouvements : G LISSEMENT, ROULEMENT
et P IVOTEMENT
→
− →
− −−→ → − −−→
V (M/S2 ) = → −v (I1 /S2 ) + Ω t ∧ I1 M + Ω n ∧ I1 M (1.14)
| {z } | {z } | {z }
Glissement Roulement Pivotement
3.2 Vitesse de glissement

3.2.1 Définition
La vitesse de glissement de (S1 ) par rapport à (S2 ) est définie par
→
−
vg=→ −
v (I1 /S2 ) (1.15)
Ainsi d’après la loi de compositions des vitesses, I1 et I2 deux points coïncidant à l’instant t.
→
−v (I /R) = → −v (I /S ) + →−
v (I /R)
1 1 2 2
Soit
→
−
vg=→
−
v (I1 /S2 ) = →
−
v (I1 /R) − →
−
v (I2 /R) (1.16)
Remarques
m La vitesse de glissement est indépendant du choix du réferentiel.

m La vitesse de glissement est comprise dans le plan tangent au contact.
3.2.2 Condition de non-glissement

La condition de non glissement de (S1 ) sur (S2 ) se traduit par
→
− →
−
vg= 0 (1.17)
Exercice d’application 1.4 — Disque roulant sur un plan fixe.

Considérons le disque (S1 ) de rayon a, qui roule sans glisser sur le support plan (S2 ), le réferentiel d’étude est
R = (Oxyz) lié à (S2 ).
La position du disque est repéré par
— l’abscisse x de son centre
−−→
— l’angle ϕ = (−→ −e y , CM )
→
−
ω
M
•
C
•
ϕ
z I
• • x
O x
A.HMAIRROU
Déterminer la relation de roulement sans glissement

Solution :
La vitesse de glissement est donné par
→
−
vg=→
−
v (I1 /S2 ) = →
−
v (I1 /R) − →
−
v (I2 /R)
→
−
Ainsi, le point I2 est fixe dans le réferentiel R, soit →
−
v (I2 /R) = 0 . La vitesse →
−
v (I1 /R) est donnée par
→
− −→
v (I1 /R) = →
−v (C/R) + →
−
ω ∧ CI 1 (1.18)
= ẋ→
−
e + ϕ̇~e ∧ a~e
x z y (1.19)
= (ẋ − aϕ̇)→
−
ex (1.20)
Soit →
−
v g = (ẋ − aϕ̇)→
−
e x . La condition de roulement sans glissement se traduit par
ẋ − aϕ̇ = 0
ce qui entraine que

x − aϕ = C te
L’hypothèse de non glissement introduit ainsi un lien entre le degré de liberté de translation x et le degré de liberté de
rotation ϕ. Le solide n’a finalement qu’un seul degré de liberté.
A.HMAIRROU
Chapitre 2
Éléments cinétique du solide
Considérons un solide (S) de masse m et de barycentre G, en mouvement dans le référentiel R d’origine O. On désigne
→
− →
−
par R∗ , le réferentiel barycentrique et par Ω = Ω (S/R) le vecteur rotation instantanée de (S) par rapport à R.
1 Résultante cinétique
1.1 Expression de la résultante cinétique dans R
La résultante cinétique (ou quantité de mouvement) →
−
p (S/R) du système (S) en mouvement dans le référentiel R est
donnée par
→
− mi →
−
X
p (S/R) = v (Mi /R) (2.1)
i
ou encore
Z
→
−
p (S/R) = →
−
v (M/R)dm (2.2)
(S)
Avec M élément du solide (S). La loi de distribution des vitesses entre M et G est :
→
− →
− −−→
v (M/R) = →
−
v (G/R) + Ω ∧ GM (2.3)
La résultante cinétique devient

→
− −−→ →
− −−→
Z Z
→
−
p (S/R) = [→
−
v (G/R) + Ω ∧ GM ]dm = m→
−
v (G/R) + Ω ∧ GM dm (2.4)
(S) (S)
R −−→
Par définition de G, le terme (S)
GM dm est nul, ce qui se simplifie en
→
−
p (S/R) = m→
−
v (G/R) (2.5)
La résultante cinétique d’un système matériel (S) est la quantité de mouvement d’un point fictif placé en G, possédant la
masse totale du système.
1.2 Expression de la résultante cinétique dans R∗

→
−
Dans le référentiel barycentrique →
−
v (G/R∗ ) = 0 , ce qui entraine
Z
→
− →
− →
−
p (S/R∗ ) = v (M/R∗ )dm = m→
−
v (G/R∗ ) = 0 (2.6)
(S)
1.3 Exemple d’application
A.HMAIRROU
20 Chapitre 2. Éléments cinétique du solide
Exercice d’application 2.1

Considérons un système déformable constitué
— d’une tige (T), de longueur `, de masse MT et de centre de masse GT ;
— d’un disque ( D), de masse MD et de centre de masse GD
Les deux systèmes ne sont pas solidaires.
y
( D)
θ
GD
•
GT
~eϕ
(T)
ϕ
• x
O
1. Déterminer la position du centre de masse du système {Tige + Disque}.

2. Exprimer la résultante cinétique du système dans le réferentiel R(O, →
−
ex ; →
−
ey ; →
−
ez ) .
Solution :
1.
−−→ −−→ −−→
(MT + MD )OG = MT OGT + MD OGD
Soit
MT OGT + MD OGD 1 `
OG = = M T + MD `
MT + MD MT + MD 2
2.
→
−
p (S/R) = (MT + MD )→−
v (G/R)
−−→
dOG 1 `
Ainsi →
−
v (G/R) = /R = MT + MD ` ϕ̇~eϕ Soit
dt MT + MD 2

→
− MT
p (S/R) = + MD `ϕ̇~eϕ
2

2 Moment cinétique
2.1 Expression du moment cinétique dans R
Le moment cinétique en un point O, du solide (S) dans le réferentiel R est donné par :
→
− X −−→
LO (S/R) = mi OM i ∧ →
−
v (Mi /R) (2.7)
i
ou encore :
→
− −−→ →
Z
LO (S/R) = OM ∧ −
v (M/R)dm (2.8)
(S)
A.HMAIRROU
3 Énergie cinétique 21
2.2 Formule de changement de point

Introduisons le point O0 , en utilisant la relation de C HASLES, dans l’expression précédente :
→
− −−→ −−−→ −
Z
LO (S/R) = (OO0 + O0 M ) ∧ →
v (M/R)dm (2.9)
(S)
−−0−→ → −−→
Z Z
= O M ∧− v (M/R)dm + OO0 ∧ →
−
v (M/R)dm (2.10)
(S) (S)
→
− −−→ −
= LO0 (S/R) + OO0 ∧ →
p (S/R) (2.11)
On remarque alors que le moment cinétique possède la structure d’un moment de torseur dont la résultante est la résultante
cinétique : on définit ainsi le torseur cinétique dont les éléments de réduction sont :
h→
−
Tcinétique ≡ LO (S/R), →
−
i
p (S/R)
Remarque
En appliquant cette formule dans le cas particulier du réferentiel barycentrique

→
− →
− −−→ −
LO (S/R∗ ) = LO0 (S/R∗ ) + OO0 ∧ →
p (S/R∗ ) (2.12)
| {z }
→
−
=0
→
−
La résultante cinétique est nulle dans le réferentiel barycentrique →
−
p (S/R∗ ) = 0 , on a :
→
− →
−
LO (S/R∗ ) = LO0 (S/R∗ )
Le moment cinétique barycentrique est indépendant su point de calcul. On le nomme moment cinétique propre du
→
−
système matériel (S) et on le note L∗ (S)
2.3 Théorème de K ŒNIG relatif au moment cinétique

Utilisons la loi des compositions des vitesses : →
−
v (M/R) = →
−
v (M/R∗ ) + →
−
v (G/R), afin de développer l’expression du
moment cinétique en O :
→
− −−→ →
Z
LO (S/R) = OM ∧ −
v (M/R)dm (2.13)
(S)
−−→
Z
= OM ∧ (→
−
v (M/R∗ ) + →
−
v (G/R))dm (2.14)
(S)
 
Z 
−−→ → −−→ 
Z
OM ∧ −
v (M/R∗ )dm +  ∧→
−

=  OM dm v (G/R) (2.15)
(S)  (S) 
| {z } | {z }
−
→ −
−→
L∗ (S) mOG
d’où le théorème de de K ŒNIG relatif au moment cinétique
→
− −→ −−→ −
LO (S/R) = L∗ (S) + mOG ∧ →
v (G/R) (2.16)
3 Énergie cinétique
3.1 Définition
L’énergie cinétique du système matériel (S) dans le réferentiel R est donnée par :
X1
Ec (S/R) = mi →
−
v 2 (Mi /R) (2.17)
i
2
A.HMAIRROU
ou encore :
Z
1→−
Ec (S/R) = v 2 (M/R)dm (2.18)
(S) 2
3.2 Théorème de KŒNIG relatif à l’énergie cinétique

Utilisons à nouveau la loi de compositions des vitesses →
−
v (M/R) = →
−
v (M/R∗ ) + →
−
v (G/R)
Z
1→−
Ec (S/R) = v 2 (M )dm (2.19)
(S) 2
Z
1 →
[−
v (M/R∗ ) + →
− 2
= v (G/R)] dm (2.20)
(S) 2
Z Z Z
1→− 1→− →
−
= v 2 (M/R∗ )dm + v 2 (G/R)dm + v (M/R∗ ).→
−
v (G/R)dm (2.21)
(S) 2 (S) 2 (S)
→
− ∗ → − →
− →
−
R
∗
R
Le terme (S)
v (M/R ). v (G/R)dm = v (G/R). (S)
v (M/R )dm est nul par définition de G. Ainsi,
"Z # Z
−−→ −−→
Z
→
− d →
− →
−
GM dm = 0 =⇒ GM dm = v (M/R∗ )dm = 0
(S) dt (S) (S)
Soit finalement le théorème de KŒNIG relatif à l’énergie cinétique
1 −2
Ec (S/R) = Ec∗ (S) + m→
v (G/R) (2.22)
2
1→−
Avec Ec∗ (S) = v 2 (M/R∗ )dm l’énergie cinétique barycentrique.
R
(S) 2
4 Solide en rotation autour d’un axe fixe

Considérons un solide (S) en rotation à la vitesse angulaire ω = ϕ̇ autour de l’axe ∆ = (O, ~ez ) (Fig.5.12) fixe du
→
−
réferentiel R(O, →
−
ex ; →
−
ey ; →
−
ez ) . Le vecteur rotation instantané de (S) dans R est : Ω = ω~ez
∆
→
−
Ω
H ~eθ
r M
•
~er
z
~ez
~ey
θ
~ex
(S)
F IGURE 2.1: Solide autour d’un axe fixe
A.HMAIRROU
4.1 Moment cinétique en un point de l’axe-Moment cinétique par rapport à l’axe ∆

Le moment cinétique en O (point fixe de l’axe ∆) du solide (S) s’écrit :
→
− −−→ →
Z
LO (S/R) = OM ∧ − v (M/R)dm (2.23)
(S)
Comme (S) est en rotation autour de ∆ :
→
− →
− −−→ → − −−→
v (M/R) = →
−
v (H/R) + Ω ∧ HM = Ω ∧ HM
H étant la projection orthogonale sur ∆ du point M .
Remarque
O est aussi point fixe de ∆. En effet :

→
− →
− −−→ → − −−→
v (M/R) = →
−
v (O/R) + Ω ∧ OM = Ω ∧ OM
Ainsi :
→
− −−→ →
− −−→
Z
LO (S/R) = OM ∧ Ω ∧ OM dm
(S)
On peut décomposer le moment cinétique du solide en O de la manière suivante :
→
− −−→ −−→ → − −−→
Z
LO (S/R) = OH + HM ∧ Ω ∧ HM dm (2.24)
(S)
−−→ → − −−→ −−→ → − −−→
Z Z
= OH ∧ Ω ∧ HM dm + HM ∧ Ω ∧ HM dm (2.25)
(S) (S)
→
−
— Le premier terme de la somme précédente est perpendiculaire à Ω ; en effet :
→
− −−→
Ω ∧ HM = ω~ee ∧ →
−
r ~er = rω~eθ
−−→ →
− −−→ −−→
et donc OH ∧ ( Ω ∧ HM ) = z~ez ∧ rω~eθ = −ωzr~er = −ωOH HM . On notera ce terme sous la forme :
→
− −−→
Z
LO⊥ (S/R) = −ω OH HM dm
(S)
→
−
— Le second terme est parallèle à Ω ; en effet :
−−→ → − −−→ →
−
HM ∧ ( Ω ∧ HM ) = r2 ω~ez = HM 2 Ω
On notera ce terme "Z #

→
− →
− 2 →
−
LOk = Ω HM dm = J∆ Ω
(S)
Avec J∆ = (S) HM 2 dm : est le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe ∆, c’est une caractéristique de la
R
répartition de masse par rapport à l’axe ∆.

Le moment cinétique du solide (S) en O s’écrit finalement :
→
− →
− →
− −−→ →
−
Z
LO (S/R) = LO⊥ + LOk = −ω OH HM dm + J∆ Ω (2.26)
(S)
Le moment cinétique du solide (S) par rapport à l’axe de rotation ∆ est la projection sur ∆ du moment cinétique en O
→
−
L∆ (S/R) = LO (S/R).~ez = J∆ ω (2.27)
A.HMAIRROU
4.2 Énergie cinétique

L’énergie cinétique est donnée par
→
− −−→
Z Z
1 2 1→−
Ec (S/R) = v (M/R)dm = v (M/R).( Ω ∧ OM )dm
(S) 2 (S) 2
Et en tenant compte des propriétés du produit mixte (permutation circulaire), on a :
1→− −−→ →
Z
Ec (S/R) = Ω .(OM ∧ − v (M/R))dm (2.28)
(S) 2
1→− −−→ →
Z
= Ω. OM ∧ − v (M/R))dm (2.29)
2 (S)
1→− →−
= Ω . LO (S/R) (2.30)
2
Soit
1
Ec (S/R) = J∆ ω 2 (2.31)
2

y
( D)
θ
GD
•
GT
~eϕ
(T)
ϕ
• x
O
1. Exprimer le moment cinétique, en O, du système dans R .

2. Exprimer l’énergie cinétique du système dans le réferentiel R .
Solution :
1. Le moment cinétique du système en O est :
→
− →
− →
−
LO (S/R) = LO (T/R) + LO ( D/R)
→
− →
− MT `
LO (T/R) = JOz (T) Ω (T/R) avec JOz (T) = soit :
3
→
− MT `
LO (T/R) = ϕ̇~ez
3
→
− →
− −−−→ −
LO ( D/R) = L∗O ( D) + MD OGD ∧ → v (GT /R) (2.32)
→
−
= JGT z Ω (D/(GT z)) + MD `~er ∧ `ϕ̇~eϕ (2.33)

MD 2
= a θ̇ + MD `2 ϕ̇ ~ez (2.34)
2
A.HMAIRROU
D’où finalement
→
− MT ` MD 2
LO (S/R) = ϕ̇ + a θ̇ + MD `2 ϕ̇ ~ez
3 2
2.
Ec (S/R) = Ec (T/R) + Ec ( D/R)
1 1 MT ` 2
Ec (T/R) = JOz ϕ̇2 = ϕ̇
2 2 3
et
1 MD a2 2 1
Ec ( D/R) = Ec∗ (T) + MD v 2 (GD /R) = θ̇ + MD `2 ϕ̇2
2 4 2
Soit
1 MT ` 2 MD a2 2 1
Ec (S/R) = ϕ̇ + θ̇ + MD `2 ϕ̇2
2 3 4 2

A.HMAIRROU
Chapitre 3
Dynamique des système matériels et du

solide
1 Modélisation des actions mécaniques

1.1 Actions mécaniques appliquées à un système
Considérons un système déformable Sd , schématisé par une distribution continue de masse, en mouvement par rapport à
un référentiel R (figure 3.1).
f~v dτ
M •
R
y
O Sd
F IGURE 3.1: Système déformable Sd
Un élément de matière, de voulue dτ , autour d’un point M , est soumis à la force f~v dτ exercée par l’ensemble des autres
éléments de Sd et par des corps extérieurs à Sd .
Remarque
Si le référentiel d’étude n’est pas galiléen, f~v dτ contient aussi les forces d’inerties d’entrainement et de Coriolis.
n o
Le système de forces appliquées à Sd est donc représenté par l’ensemble de vecteurs M, f~v dτ
1.2 Torseur force ou torseur des actions mécaniques

n o
Au système de forces représentées par l’ensemble de vecteurs M, f~v dτ , on associe la résultante
Z
F~ = f~v dτ
(Sd )
et le moment en O
−
→ −−→ ~
Z
MO = OM ∧ fv dτ
(Sd )
Les deux vecteurs définissent le torseur force ou le torseur des actions dynamiques ou encore celui des efforts dynamiques,
−
→
dont les éléments de réduction en O sont F~ et MO , soit
h − → i
Tf ≡ F~ , MO (3.1)
A.HMAIRROU
28 Chapitre 3. Dynamique des système matériels et du solide
Le moment vérifie la formule du changement du point, ainsi

−
→0 −
→ −−→
MO = MO + O0 O ∧ F~ (3.2)
1.3 Classification des actions mécaniques

On peut classer les actions mécaniques, en distinguent les actions intérieurs au système des actions extérieures. Ainsi la
force f~v dτ qui agit sur le point matériel M peut être considérée comme la somme de deux contributions
I l’une f~v,ext dτ due à tout corps étranger au système déformable Sd ; c’est une force extérieure ;
I l’autre f~v,int dτ est due à tout autre élément de matière appartenant à Sd ; c’est une force intérieure.
n o n o
Ainsi, aux systèmes de forces f~v,ext dτ et f~v,int dτ , on associe respectivement les torseurs
h −
→ i h −
→ i
Tf,ext ≡ F~ext , MO,ext et Tf,int ≡ F~int , MO,int (3.3)
1.4 Torseurs particuliers

1.4.1 Le glisseur
−−→
Le glisseur est un torseur pour lequel, la résultante F~ étant non nulle, il existe un point A tel que MA = ~0. Il faut noter
−−→
que ce point A n’est pas unique ; tout point A0 tel que le vecteur AA0 est colinéaire à F~ convient également.
1.4.2 Le couple
Le couple est un torseur pour lequel la résultante F~ est nulle ; il en résulte alors que le moment d’un couple est uniforme,
soit pour deux points A et A0
−
→ −
→ −
→
MA = MA0 = M (3.4)
1.5 Quelques exemples de torseur des actions extérieures

1.5.1 Poids d’un système
Considérons un système matériel S, de masse m et de centre de gravité G, plongé dans un champ de pesanteur ~g supposé
uniforme ; en désignant par ρ(M ) la masse volumique du système. Chaque élément de matière, de volume dτ autour d’un
point M est soumis à une action mécanique extérieure caractérisée par la force
dF~ = ~g ρ(M )dτ (3.5)
La résultante F~ est : Z Z
F~ = ~g ρ(M )dτ = ~g ρ(M )dτ = m~g (3.6)
(S) (S)
Le moment résultant en un point O de toute les forces élémentaires :

"Z #
−
→ −−→ −−→
Z
MO = OM ∧ ~g ρ(M )dτ = OM ρ(M )dτ ∧ ~g (3.7)
(S) (S)
soit par définition du centre de masse G.

−
→ −−→
MO = mOG ∧ ~g (3.8)
Remarque
Nous constatons que l’action mécanique extérieure, poids, possède toutes les propriétés d’un torseur particulier,
le glisseur, dont :
I la résultante est égale F~ = m~g ;
−
→
I le moment en G est nul : MG = ~0.
1.5.2 Action d’un champ électrique sur un dipôle

Considérons un dipôle constitué de deux charges ; une charge q placée au point P et une charge −q placée au point N . Le
champ exerce sur le dipôle une force résultante
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
F = F N + F P = q E ext − q E ext = 0
A.HMAIRROU
→
−
→
− E ext
FN N (−q)
O
•
P (+q) →
−
FP
F IGURE 3.2: Action d’un champ électrique uniforme sur un dipôle.
On assiste donc à un couple dont le moment

→
− −−→ → − →
−
Γ = qN P ∧ E = →
−
p ∧E
−−→
Avec →
−
p = q N P le moment dipolaire
1.5.3 Couple de rappel élastique (ou couple de torsion)
Considérons un solide S (cylindre ici), maintenu par un fil
tendu, le fil n’étant pas rigide, il est possible de faire tour- ~e∆
ner S autour de l’axe ∆ constitué par le fil.
Cette rotation entraine une déformation du fil et donc des
contraintes mécaniques internes, il est possible de modéli-
ser l’effet de ses contraintes par un couple ~Γ exercé par le
fil sur S, proportionnel à l’élongation angulaire :
~g
~Γ = −C (θ − θ0 ) ~e∆ (3.9)
où θ est l’angle qui repère la rotation de S autour de ∆, θ0

la valeur de θ lorsque le fil est au repos (torsion nulle) et
C la constante de torsion.
Remarques
I Comme pour un ressort, cette modélisation

linéaire n’est valable que dans un certain do- S
maine de valeurs de l’élongation angulaire
θ − θ0 .
I La constante C dépend de la nature du fil, de
son diamètre et de sa tension.
(∆)
F IGURE 3.3: Solide soumis à un

couple de torsion.
2 Actions de contact entre deux solides

2.1 Modèle macroscopique
On schématise les actions de contact qu’exerce un solide (S2 ), sur un solide (S1 ), en considérant que, sur la surface de
→
− −
→
(S1 ) agit un ensemble de forces. On désigne par R 2−→1 la résultante de ces forces et par MI la somme de leurs moments
→
− −
→
(figure 5.16) ; R 2−→1 et MI définissent les éléments de réduction en I du torseur des actions de contact
h→
− −
→ i
Tcontact ≡ R 2−→1 , MI (3.10)
→
− −
→
On définit aussi la plan (Π) tangent au contact au point I, ainsi que la normale ~n en I à ce plan. R 2−→1 et MI s’écrivent :
→
− ~ + T~ et − → −
→ −
→
R 2−→1 = N MI = MI,t + MI,n (3.11)
A.HMAIRROU
Par définition :
~ est la réaction normale ;

I N
I T~ est la force de frottement ou de résistance au glissement ou force d’adhérence ;

−
→
I MI,n est le moment de résistance au pivotement ;
−
→
I MI,t est le moment de résistance au roulement au point I.
(S1 )
→
− →
−
R 2−→1 N
→
−
T •
I (Π)→
−
v g (S1 /S2 )
(S2 )
Glissement
F IGURE 3.4: Contact ponctuel entre deux solides
−
→
Par la suite, on suppose que le contact est ponctuel, ce qui implique que MI = ~0, l’action de contact en les deux solides
→
−
se réduit seulement à la résultante R 2−→1 , c’est donc un glisseur.
2.2 Origine microscopique des actions de contact
2.3 Lois d’A MONTONS -C OULOMB
Les lois de C OULOMB établis expérimentalement à la fin du XVIIIe siècle permettent de relier les paramètres cinéma-
tiques de contact (vitesse de glissement) aux paramètres dynamiques de contact (actions de contact)
→
−
m Cas du glissement : →
−
v g 6= 0
On constate expérimentalement que
→
− →
−
|| T || = fd || N ||
fd est le coefficient de frottement dynamique, grandeur sans dimension qui dépend de la nature et de l’état des
surfaces en contact.
→
− − − →
→ − →
−
On a de plus →−
v g ∧ T = 0 et → v g . T ≤ 0 : T est colinéaire et opposée à →
−
v g . Elle s’oppose au glissement.
→
− →
− → − →
−
La force R 2−→1 = T + N présente donc un angle ϕ = arctan(fd ) avec la normale N ; cette propriété est vraie
→
−
quelque soit la direction de →
−
v g en I, R 2−→1 se trouve sur l’arête d’un cône appelé cône de frottement
A.HMAIRROU
→
− →
−
N R 2−→1
→
−
vg →
−
T
I
F IGURE 3.5: Cône de frottement
→
−
m Cas du non glissement : →
−
v g = 0 On constate que
→
− →
−
|| T || ≤ fs || N ||
fs est le coefficient de frottement statique, grandeur sans dimension qui dépend , comme fd , de la nature et de l’état
des surfaces en contact.
→
− →
− →
−
La force R 2−→1 = T + N est contenue à l’intérieur d’un cône de frottement de demi-angle au sommet : ϕ =
arctan(fs )
→
− →
−
N R 2−→1
→
−
T
I
F IGURE 3.6: Cas du non glissement
Les coefficients fs et fd sont assez proches et en général on a fs > fd . Le Tableau ci-dessous donne quelques valeurs de
fs .
Interfaces acier/acier acier/ téflon pneu/ route bois/bois

fs 0, 18 0, 04 ∼ 0, 8 0, 65
Remarque
→
− − →
→ − →
−
I Si f = 0, il n’ y a pas de fortement et T = 0 ; R 2−→1 = N est normale au plan de contact en I.
I En appelant →−n 2−→1 le vecteur unitaire normal au plan tangent orienté de (S2 ) vers (S1 ), alors le contact a
→
− →
−
toujours lieu si : →
−
n . N > 0 ; sinon ( →
2−→1
−
n . N = 0) le contact se rompt a .
2−→1
I L’utilisation des lois de Coulomb se fait en supposant à priori que le contact a lieu. Il faut vérifier si
→
−
l’hypothèse de départ (T = fd N dans le cas où il y a glissement ou →
−v g = 0 s’il n’ y a pas de glissement)
→
− →
en vérifiant ( T .−
v g ≤ 0 cas du glissement ) ou (T ≤ fs N cas su non glissement).
a. On distingue des liaisons unilatérales, dans lesquelles le contact entre les deux solides peut se rompre des liaisons bilatérales, dans
lesquelles le contact ne peut pas se rompre par construction
A.HMAIRROU
2.4 Liaisons surfaciques parfaite entre deux solides

Les liaisons surfaciques entre deux solides permettent de réduire le nombre de degré de liberté qui caractérise le mouve-
ment relatif des deux solides.
Une liaison entre deux solides est dite parfaite lorsque les actions mécaniques de liaisons ont une puissance totale nulle.
1. Liaison rotule parfaite : Une liaison rotule entre (S1 ) et (S2 ) est une liaison autorisant toutes les rotations de (S2 )
autour de l’un de ses points O fixe par rapport à S1 .
−
→ →
−
Elle est parfaite si le moment des actions de contact en O est nul MO = 0
2. Liaison pivot parfaite : Une liaison pivot entre (S1 ) et (S2 ) est une liaison n’autorisant qu’une rotation de (S2 )
autour de l’un de ses axes ∆, fixe par rapport à (S1 ).
Elle est parfaite si le moment des actions mécaniques par rapport à ∆ est nul : M∆ = 0
3 Torseur dynamique
~ et →
On note le torseur dynamique, associé à un système S, Td , dont les éléments de réduction au point O sont S
−
DO (S/R),
soit h →
~ −
i
Td ≡ S, DO (S/R) (3.12)
3.1 Résultante dynamique

Comme pour la quantité de mouvement d’un système quelconque S, en mouvement par rapport à un référentiel R , on
peut associer à chaque élément de matière dm, entourant un point M de ce système, d’accélération ~a(M ), la quantité
d’accélération élémentaire :
dS~ = ~a(M )dm (3.13)
En sommant sur tout le volume du système S, on obtient la résultante dynamique(ou la quantité d’accélération) de ce
système Z
~
S= ~a(M )dm (3.14)
(S)
Comme pour la résultante cinétique, nous pouvons exprimer la résultante dynamique en fonction de l’accélération ~aG du
centre d’inertie G et de la masse totale m du système :
Z Z !
~ d~v (M ) d
S= dm = ~v (M )dm = m~aG (3.15)
(S) dt dt (S)
La résultante dynamique d’un système matériel dans un référentiel R est égale à la résultante dynamique d’un point
matériel fictif situé au centre d’inertie G et affecté de la masse totale m du système dans R :
~ p(S/R)
d~
S(S/R) = m~aG = (3.16)
dt
Remarque
~ ∗ = ~0
Notons que dans le référentiel barycentrique R∗ , la résultante dynamique est évidemment nulle : S
3.2 Moment dynamique

3.2.1 Définition
On peut définir en un point fixe O de R , le moment dynamique du système S en sommant les moments des quantités
d’accélération élémentaires :
→
− −−→
Z
DO (S/R) = OM ∧ ~a(M/R)dm (3.17)
(S)
Le moment dynamique vérifie la formule de changement de point suivante :
→
− →
− −−→
DO (S/R) = DO0 (S/R) + OO0 ∧ S(S/R) ~ (3.18)
Dans le cas particulier du référentiel barycentrique, cette dernière formule s’écrit :
→
− →
− −−→
DO (S/R∗ ) = DO0 (S/R∗ ) + OO0 ∧ |{z} ~∗
S (3.19)
~
0
Le moment dynamique barycentrique est indépendant du point où on le calcule, ainsi
→
− →
− →
−
DO (S/R∗ ) = DO0 (S/R∗ ) = D∗ (3.20)
A.HMAIRROU
4 Lois de la dynamique dans un référentiel galiléen 33
3.2.2 Théorème de Kœnig pour le moment dynamique

→
−
Comme le moment cinétique, nous pouvons relier le moment dynamique DO (S/R) en O dans R et le moment dyna-
→
−
mique DG (S/R∗ ) en G dans R∗ . R∗ étant en mouvement de translation par rapport à R∗ . La loi des compositions des
accélérations donne
~a(M/R) = ~a∗ (M ) + ~ae (M ) + ~ac (M ) = ~a∗ (M ) + ~aG (3.21)
L’accélération de Coriolis est nulle et l’accélération d’entrainement, ne dépend pas du point M , est égale à l’accélération
~aG du point G. Il en résulte :
→
− −−→
Z
DO (S/R) = OM ∧ (~a∗ (M ) + ~aG ) dm (3.22)
(S)
−−→ −−→
Z Z
∗
= OM ∧ ~a (M )dm + OM ∧ ~a(G)dm (3.23)
(S) (S)
→
− −−→
= D∗ + mOG ∧ ~a(G) (3.24)
Soit
→
− →
− −−→ ~
DO (S/R) = D∗ + OG ∧ S(S/R) (3.25)
Ce résultat constitue le théorème de œ relatif au moment dynamique.

Remarque
Le théorème de Kœnig donne, au point G :

→
− →
− −−→ ~
DG (S/R) = D∗ + GG ∧ S(S/R) (3.26)
Soit
→
− →
−
DG (S/R) = D∗ (3.27)
4 Lois de la dynamique dans un référentiel galiléen

Considérons un système matériel fermé S, c’est-à-dire, un système qui n’échange pas de la matière avec le milieu extérieur,
de masse m et de centre d’inertie G, en mouvement dans un référentiel R galiléen.
4.1 Énoncé du principe fondamental

Énoncé
Dans un référentiel galiléen R, le torseur dynamique Td d’un système matériel fermé S est égal au torseur Tf,ext
des actions mécaniques extérieures qui agissent sur ce système :
Td = Tf,ext (3.28)
Cet énoncé, conduit à deux lois vectorielles indépendantes qui font l’objet des § 4.3 et 4.4
4.2 Loi des actions réciproques

4.3 Théorème de la résultante cinétique
Ce théorème est encore appelé théorème de la résultante dynamique ou théorème du centre de masse ou théorème
de la quantité de mouvement.
Énoncé
Dans un référentiel galiléen R, la résultante dynamique S~ d’un système matériel fermé (S) est égale à la résultante
~
Fext des actions mécaniques extérieures qui agissent sur (S).
La dérivée par rapport au temps de la résultante cinétique p~ d’un système matériel fermé (S) est égale à la
résultante F~ext des actions mécaniques extérieures qui agissent sur (S) :
p
~ = d~
S = F~ext (3.29)
dt
A.HMAIRROU
soit
d
(m~vG ) = m~a(G) = F~ext (3.30)
dt
La signification de l’équation 3.30, est la suivante : Par rapport à un réferentiel galiléen, le mouvement du centre de masse
d’un système matériel (ou d’un solide) est identique à celui d’un point matériel fictif de masse la masse du système,
confondu à G et soumis à l’ensemble des forces extérieures exercées sur le système par l’extérieur. Sous cette forme, le
théorème de la résultante cinétique porte le nom du théorème de centre de masse.
4.4 Théorème du moment cinétique

4.4.1 Dans le référentiel R galiléen
Énoncé
→
−
Dans un référentiel galiléen R, la dérivée par rapport au temps du moment cinétique LO d’un système matériel
−
→
fermé (ou d’un solide), en un point O fixe de R, est égale au moment MO,ext en O des actions mécaniques
extérieures qui agissent sur (S) :
→
−
d LO −→ − →
= DO = MO,ext (3.31)
dt
(∆)
Soit un point O fixe dans R ; considérons un axe ∆ passant par
O, de vecteur unitaire ~e∆ , fixe dans R (figure 3.7 ). En projetant
z
le théorème du moment cinétique sur cet axe, nous obtenons le
théorème du moment cinétique par rapport à l’axe ∆ :
R ~e∆
dL∆
= M∆,ext (3.32)
dt y •
O
→
− −
→
en désignant par L∆ = LO .~e∆ et M∆,ext = MO,ext .~e∆ res- x
→
− −
→
pectivement les composantes de LO et de MO,ext sur l’axe ∆.
F IGURE 3.7: Le point O est fixe sur l’axe ∆.
Remarque
En un point N non fixe dans le réfrentiel galiléen R , on montre que le théorème du moment cinétique s’écrit :
→
−
d LN →
− −
→
= DN − ~v (N ) ∧ m~vG = MN,ext − ~v (N ) ∧ m~vG (3.33)
dt
Cette expression se simplifie si N se trouve au centre d’inertie G du système S, alors, bien que G puisse être
mobile dans R , nous avons :
→
−
d LG →
− −
→
= DG = MG,ext (3.34)
dt
4.4.2 Dans le référentiel R∗

R et R∗ sont en mouvement de translation l’un par rapport à l’autre. D’après les théorèmes de Kœnig :
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
DG = D∗G = D∗ et LG = L∗G = L (3.35)
Il en résulte, si R est galiléen :

→
− ! →
− ! →
− !
−
→ →
− d LG d L∗G d L∗G →
−
MG,ext = DG = = = = D∗G (3.36)
dt dt dt
/R /R /R∗
On peut résumer que si R est galiléen, le théorème du moment cinétique s’applique au point G dans le référentiel ba-
rycentrique R∗ du système (S) comme en un point fixe d’un référentiel galiléen (bien que le référentiel R∗ ne soit pas
A.HMAIRROU
5 Lois de la dynamique dans un référentiel non galiléen 35
galiléen à priori), soit :

→
− !
d L∗G −
→
= MG,ext (3.37)
dt
/R∗
Ce résultat est extrêmement important, car, dans R∗ , G est fixe et, bien souvent, G est un centre de symétrie du système
→
−
(S). De ce fait, le calcul de L∗G et de sa dérivée est relativement aisé.
4.4.3 Solide en rotation autour d’un axe fixe
5 Lois de la dynamique dans un référentiel non galiléen
Dans le cas d’un réferentiel non galiléen R0 , le théorème de la résultante cinétique ou de centre de masse, pour un système
matériel ou un solide (S), de masse C et de centre d’inertie G, s’écrit :
m~a(G)/R0 = F~ext + F~ie + F~ic (3.38)
Avec +F~ie = −m~ae (G) la force d’inertie d’entrainement et F~ic = −m~ac (G) la force d’inertie de Coriolis.
De la même manière, le théorème du moment cinétique en un point O0 , fixe dans R0 s’écrit :
→
− !
d LO0 −−−−→ −−−→ −−−→
= MO0 ,ext + MO0 ,ie + MO0 ,ic (3.39)
dt 0
/R
−
→ −−0−→
Z
Avec MO0 ,ie = − O M ∧ ~ae (M )dm est le moment des forces d’inertie d’entrainement en O0 ;
(S)
−
→ −−0−→
Z
MO0 ,ic = − O M ∧ ~ac (M )dm est le moment des forces d’inertie de Coriolis.
(S)
A.HMAIRROU
Chapitre 4
Énergétique du solide et des solides en

contact
1 Travail des actions mécaniques s’exerçant sur un système matériel

Considérons dans le réferentiel R , un système matériel, à priori déformable Sd , un élément de matière, de volume dτ ,
animé d’un vecteur vitesse ~v (M/R), est soumis à la force f~v dτ exercée par l’ensemble des autres éléments de Sd et par
l’extérieur (Figure 4.1)
f~v dτ
M •
R
y
O Sd
F IGURE 4.1: Système déformable Sd
On désigne par f~v,int dτ l’ensemble de forces intérieures, et par f~v,ext dτ l’ensemble de forces extérieures, s’exerçant sur
l’élément de matière de volume dτ
1.1 Travail des forces extérieures

n oet travail des forces intérieures
~
La puissance des forces M, fv dτ s’exerçant sur Sd , s’écrit relativement au référentiel R :
Z
P= f~v .~v (M/R)dτ (4.1)
(Sd )
Z Z
= f~v,int .~v (M/R)dτ + f~v,ext .~v (M/R)dτ = Pint + Pext (4.2)
(Sd ) (Sd )
Z Z
avec Pint = f~v,int .~v (M/R)dτ la puissance des forces intérieures et Pext = f~v,ext .~v (M/R)dτ la puissance des
(Sd ) (Sd )
forces extérieures. On obtient le travail élémentaire en multipliant la puissance P par la durée élémentaire dt :
δW = δWint + δWext (4.3)
−−→ −−→
Z Z
où δWint = Pint dt = f~v,int .dOM dτ et δWext = Pext dt = f~v,ext .dOM dτ L’intégration entre les positions
(Sd ) (Sd )
initial et final donne des différents points M donne le travail des forces extérieures à (S)d et celui des forces intérieures à
(S)d :
−−→ −−→
Z Z Z Z
Wint = f~v,int .dOM dτ et Wext = f~v,ext .dOM dτ (4.4)
(Sd ) (Sd )
A.HMAIRROU
38 Chapitre 4. Énergétique du solide et des solides en contact
1.2 Propriété remarquable du travail des forces intérieures

Toute puissance fait intervenir les vitesses des éléments du système considéré et son expression donc à priori du référen-
0
tiel d’étude. Comparons les puissances Pint et Pint des forces intérieures au système Sd dans deux référentiels R et R0 en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Nous avons :
Z Z
Pint = f~v,int .~v (M/R)dτ et Pint 0
= f~v,int .~v (M/R0 )dτ (4.5)
(Sd ) (Sd )
Or, la loi des compositions des vitesses donne :

−−−→
~
~v (M/R) = ~v (M/R0 ) + ~v (O0 /R) + Ω(R0
/R) ∧ O0 M
d’où ! !
−−0−→
Z Z Z
Pint = f~v,int .~v (M/R ) +
0
f~v,int 0
.~v (O /R) + O M ∧ f~v,int ~
.Ω(R0
/R) (4.6)
(Sd ) (Sd ) (Sd )
La loi des actions réciproques impose :
−
→ −−0−→
Z Z
F~int = f~v,int = ~0 et MO0 ,int = O M ∧ f~v,int = ~0 (4.7)
(Sd ) (Sd )
Il en résulte, que la puissance, et donc le travail, des forces intérieures à un système (Sd ) ne dépendent pas du référentiel
dans lequel on les calcule :
0
Pint = Pint (4.8)
Ce résultat incite à évaluer la puissance ou le travail des forces intérieures dans le référentiel où ils sont les plus simples à
étudier.
2 Puissance des forces extérieures appliqués à un solide

Soit un solide (S), supposons que le référentiel R0 est le référentiel lié à ce solide. Dans ce cas : ~v (M/R0 ) = ~0, soit
Pint = 0 (4.9)
Le solide (S)oconsidéré est soumis à un ensemble de forces extérieures au solide représentées par l’ensemble de vecteurs
n −
→
M, f~v,ext dτ formant un torseur Tf,ext , de résultante F~ext et de moment MA,ext en A. La puissance des efforts extérieurs
appliqués au solide dans le réferentiel R s’écrit :
Z
Pext/R = f~v,ext .~v (M/R)dτ (4.10)
(S)
Ainsi, le mouvement du solide est caractérisé par son torseur cinématique Tcinématique , dont les éléments de réduction en
→
−
A sont Ω (S/R) et →
−
v (A/R), O étant un point du solide, ainsi :
→
− →
− −−→
v (M/R) = →
−
v (A/R) + Ω ∧ AM (4.11)
soit :
→
− −−→
Z
f~v,ext . →−

Pext/R = v (A/R)dτ + Ω ∧ AM
(S)
!
−−→ ~ →
−
Z Z
=→
−
v (A/R). f~v,ext dτ + AM ∧ fv,ext dτ .Ω
(S) (S)
Il vient
−
→ →
−
Pext/R = →
−
v (A/R).F~ext + MA,ext . Ω (S/R) (4.12)
A.HMAIRROU
3 Puissance des actions de contact entre deux solides 39
Remarques
I Remarquons que la puissance des actions extérieures qui s’applique sur un solide n’est que le produit (ou
le comoment) des deux torseurs : le torseur cinématique Tcinématique et le torseur des actions mécaniques
extérieures Tf,ext au point A.
I Le produit de deux torseurs est indépendant du point A où on l’exprime. En effet, en un point B, nous
avons :
−
→ ~
Pext/R = ~v (B/R).F~ext + MB,ext .Ω(S/R) (4.13)
Ainsi, on a :
~ −−→ −
→ −
→ →
− −−→
~v (B/R) = ~v (A/R) + Ω(S/R) ∧ AB et MB,ext = MA,ext + F ext ∧ AB (4.14)
soit
~ −−→ −
→ →
− −−→ ~
Pext/R = ~v (A/R) + Ω(S/R) ∧ AB .F~ext + MA,ext + F ext ∧ AB .Ω(S/R) (4.15)
Soit finalement
−
→ ~ −
→ ~
Pext/R = ~v (B/R).F~ext + MB,ext .Ω(S/R) = ~v (A/R).F~ext + MA,ext .Ω(S/R) (4.16)
→
−
I Dans le cas particulier d’un glisseur : Pext/R = →
−
v (A/R). R .
→
− →
− →−
I Dans le cas d’un couple de moment Γ : Pext/R = Γ . Ω
Exercice d’application 4.1 — Calcul de la puissance des actions mécaniques pour un solide.
contenu...
3 Puissance des actions de contact entre deux solides

3.1 Puissance des actions mécaniques intérieures pour un contact ponctuel
(S1 )
→
− →
−
R 2−→1 N
→
−
T •
I (Π)→
−
v g (S1 /S2 )
(S2 )
Glissement
Considérons deux solides (S1 ) et (S2 ) en contact ponctuel en un point I, le point qui confond à l’instant t au point I1 ∈ S1
et au point I2 ∈ S2 . La puissance totale des actions de contact exercés entre les deux solides s’écrit :
→
− →
−
Pliaison = P1−→2 + P2−→1 = R 2−→1 .→
−
v (I1 /R) + R 1−→2 .→
−
v (I2 /R) (4.17)
A.HMAIRROU
→
− →
−
En tenant compte du principe de l’action et de réaction R 1−→2 = − R 2−→1 . Il vient :
→
− →
− →
−
Pliaison = R 2−→1 . (→
−
v (I1 /R) − →
−
v (I2 /R)) = R 2−→1 .→
−
v g = T 2−→1 .→
−
vg (4.18)
→
−
v g étant la vitesse de glissement du solide S1 sur S2 .
Remarque
Cette puissance est indépendante du réferentiel, puisque →−v g ne dépend pas.

→
−
Cette puissance est négative ou nulle T2−→1 et v g sont colinéaires et opposées.
Elle est nulle dans le cas où le mouvement se fait sans frottement ou dans le cas du frottement sans glissement.
3.2 Puissance des actions mécaniques extérieures pour un contact ponctuel

La puissance des actions mécaniques exercées par S2 sur S1 s’exprime dans le réferentiel R, par :
→
−
P2−→1 = R 2−→1 .→
−
v (I1 /R) (4.19)
Remarque
Cette puissance, contrairement à la puissance intérieure, dépend du réferentiel.

Si le solide S2 est fixe, la relation précédente devient :
→
− →
−
P2−→1 = R 2−→1 .→
−
v g = T 2−→1 .→
−
vg (4.20)
4 Énergie potentielle associée à une action mécanique

4.1 Définition
Une action mécanique dérive d’une énergie potentielle Ep , si le travail de cette action entre deux positions ne dépend pas
du chemin suivi. Nous pouvons alors écrire entre deux positions infiniment proches :
dEp = −δW (4.21)
4.2 Énergie potentielle de pesanteur
La puissance des forces de pesanteur qui s’exercent sur

un solide (S), lorsque le champ de pesanteur ~g est uni-
forme(Figure 5.20), a pour expression : z
Z
Pext = f~v,ext .~v (M/R)dτ (4.22) zG
(S) •
!
Z
−−→ G
d
= ~g . OM dm (4.23) R S
dt (S)
= m~g .~vG (4.24) y

O
Ainsi, le travail élémentaire est donné par :
−−→ x
δWext = Pext dt = m~g .dOG = −mgdzG = − mgzG + C te

(4.25)
F IGURE 4.3: Énergie potentielle
On a donc
de pesanteur.
Epg = mgzG + C te (4.26)
A.HMAIRROU
4 Énergie potentielle associée à une action mécanique 41
4.3 Énergie potentielle associée à un couple de rappel élastique
Considérons un couple de rappel élastique Γ = −C (θ − θ0 ) appliqué •

à un solide en rotation autour de l’axe ∆ (Figure 5.21), la puissance de
cette action extérieure est :
θ
dθ
Pext = Γω = −C (θ − θ0 ) (4.27)
dt
Le travail élémentaire δWext est :

1 2
δWext = Pext dt = −C (θ − θ0 ) dθ = −d C (θ − θ0 ) + C te
2
(4.28)
Nous obtenons donc la fonction énergie potentielle associée à cette
action :
1 2 F IGURE 4.4: Le ressort
Epe = C (θ − θ0 ) + C te (4.29)
2 spirale exerce sur la tige
en rotation un couple de
rappel élastique.
z
4.4 Énergie potentielle centrifuge
ω
~
Intéressons-nous au mouvement d’un solide (S) par rapport à H

un référentiel R, en rotation uniforme autour d’un axe fixe du •
référentiel R supposé galiléen. Chaque élément de matière, de M
masse dm, centré autour du point M , est soumis à une force S 0
y
centrifuge de la forme :
−−→ R y
df~c = ω 2 HM dm (4.30) O
R0
~ étant la vitesse angulaire de rotation uniforme de R0 par
ω
x x0
rapport à R et H la projection de M sur l’axe de rotation(Figure
5.22).
F IGURE 4.5: Énergie poten-
tielle centrifuge.
Le travail élémentaire des forces centrifuges s’exerçant sur le solide est :
−−→ −−→
Z
δWext = ω 2 HM .dOM dm
(S)
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
Z
= ω 2 HM .dHM dm puisque dOM = d OH + HM = dHM
(S)
!
1 2 −−→2
Z
=d ω HM dm
(S) 2
 
 1 Z −−→ 
= d  ω2 HM 2 dm
 
2 (S) 
| {z }
JOz
soit

1
δWext = −d − ω 2 JOz + C te (4.31)
2
A.HMAIRROU
d’où, on tire l’énergie potentielle centrifuge :
1
Epc = − JOz ω 2 + C te (4.32)
2
4.5 Énergie potentielle d’un système
Considérons l’exemple d’un système (S) constitué d’un

plateau (P) de masse M glissant avec frottement sur un
plan incliné et d’un cube (C) de masse m qui peut glisser
avec frottement sur (P). (P) et (C) sont reliés par un res-
sort de masse négligeable, de constante de raideur k et de
longueur à vide x0 (Figure 5.23). A Z
• ~
F
Sur ce système s’exercent :
I des actions mécaniques extérieures (C) ~g
•O ~
−F
(P)
B Les poids M~g et m~g qui dérivent d’une éner- •
I• B
gie potentielle :
m~g
Ep,ext = M gZp + M gZc + C te (4.33) Z0
M~g
x
Avec Zc et Zp désignent les cotes respectives
des centres de masses de (C) et (P) sur l’axe F IGURE 4.6: Le système (S) est constitué d’un plateau (P)
vertical ascendant (ZZ’). et d’un disque (C).
B les actions mécaniques de contact du sol in-
~ ext et le
cliné sur (P) définies par la résultante R
−
→
moment MI,ext en un point I ; ces actions ne
dérivent pas d’une énergie potentielle.
I des actions de mécanique intérieures

B les forces F~ (qui s’appliquent en A sur (P)) et selon la loi de l’action et de la réaction, −F~ (qui s’appliquent en
B sur (C)). Ces forces dérivent d’une énergie potentielle Ep,int que nous proposons de déterminer. Nous savons
que le travail de deux actions mécaniques intérieures opposées ne dépend pas du référentiel d’étude. Plaçons
nous dans le référentiel lié au plateau (P) ; dans ce référentiel, le travail élémentaire de F~ et −F~ s’écrit :

−→ −−→ 1 2
δW1,int = F~ .dOA + (−F~ ).dOB = 0 − k(x − x0 )dx = −d k (x − x0 ) (4.34)
2
−−→
en désignant par x la mesure algébrique du vecteur AB. On tire donc l’énergie potentielle intérieure :
1 2
Ep,int = k (x − x0 ) + C te (4.35)
2
B Les actions mécaniques de contact entre (P) et (C) définies par la résultante R ~ int et le moment −
→
ML,int en un
~ −
→
point L pour l’action de (P) et (C) et par −Rint et −ML,int pour l’action de (C) sur (P). Nous avons évidement
utilisé la loi des actions réciproques pour définir ces actions intérieures ; ces actions ne dérivent pas d’une
énergie potentielle.
5 Théorème de la puissance cinétique-Théorème de l’énergie cinétique

5.1 Cas d’un référentiel galiléen R
Théorème de la puissance cinétique
Dans un réferentiel galiléen R, la somme des puissances extérieures et intérieures appliquées à un système maté-
A.HMAIRROU
5 Théorème de la puissance cinétique-Théorème de l’énergie cinétique 43
riel S est égale à la dérivée temporelle de l’énergie cinétique du système :
dEc
= Pext + Pint (4.36)
dt
On en déduit le théorème de l’énergie cinétique

Théorème de l’énergie cinétique
Dans un réferentiel galiléen R, la variation de l’énergie cinétique entre deux instants t1 et t2 d’un système matériel
S, est égale à la somme des travaux des forces extérieures et intérieures appliquées au système matériel S
∆Ec = Wext,t1 −→t2 + Wint,t1 −→t2 (4.37)
5.1.1 Cas particulier d’un solide en rotation autour d’un axe fixe
→
−
Supposons que l’on étudie le mouvement d’un solide S en rotation autour d’un axe fixe ∆ = (A, →
−
u ), on note Ω (S/R) =
ω~u le vecteur rotation instantané dans R, le théorème de la puissance cinétique s’écrit :
dEc →
− − −−→
= F ext .→
v (A/R) + MA .ω~u (4.38)
dt
Soit :

d 1
J∆ ω 2 = M∆ ω (4.39)
dt 2
5.1.2 Cas particulier d’un solide en rotation autour d’un axe de direction fixe
→
−
Dans le cas d’un solide en rotation autour d’un axe de direction fixe ∆ = (A, →
−
u )on note Ω (S/R) = ω~u le vecteur
rotation instantané dans R, le théorème de la puissance cinétique s’écrit :

d 1 → 1 →
− −
m−
v 2G + J∆ ω 2 = F ext .→
v (A/R) + M∆ ω (4.40)
dt 2 2
5.2 Cas d’un référentiel non galiléen R0

Énoncé
Dans un référentiel non galiléen R0 , il faut ajouter, dans l’expression du théorème de l’énergie cinétique, le travail
(ou la puissance pour le théorème de la puissance cinétique) des forces d’inertie d’entrainement :
dEc0 0 0
= Pext + Pint + Pie0 (4.41)
dt
5.3 Cas du référentiel barycentrique R∗

Soit un référentiel d’étude R supposé galiléen et R∗ le référentiel barycentrique du système étudié (S). Nous nous
proposons de calculer dans R∗ à priori non galiléen, la puissance des forces d’inertie d’entrainement.
L’accélération d’entrainement de chaque élément de matière de centre M du système (S), est dans ce cas indépendante
de M et égale à l’accélération ~aG du centre d’inertie G du système (S) dans le référentiel galiléen R.
D’où :
Z Z
Pie∗ = ~v ∗ (M ).f~v,ie (M )dτ = ~v ∗ (M ).(−~aG )dm (4.42)
(S) (S)
Z
= −~aG . ~v ∗ (M )dm (4.43)
(S)
A.HMAIRROU
soit Pie∗ = 0, puisque la résultante cinétique p~∗ = ~v ∗ (M )dm = ~0 du système (S) est nulle dans R∗ .
R
(S)
Énoncé
Dans le référentiel barycentrique R∗ (qui, à priori, n’est pas galiléen), le théorème de l’énergie (ou de la puissance)
cinétique s’écrit comme dans le référentiel galiléen d’étude :
dEc∗ ∗ ∗
= Pext + Pint (4.44)
dt
6 Théorème de l’énergie mécanique-Conservation de l’énergie mécanique pour un

système fermé
6.1 Théorème de l’énergie mécanique
Énoncé
Dans un réferentiel galiléen R, la variation de l’énergie mécanique entre deux instants t1 et t2 d’un système
matériel S, est égale à la somme des travaux des forces extérieures et intérieures non conservatives appliquées au
système matériel S
nc nc
∆Em (S/R) = Wext,t1 −→t2
+ Wint,t1 −→t2
(4.45)
où l’énergie mécanique Em d’un système (S) est la somme de son énergie cinétique Ec et de l’énergie potentielle
Ep intérieure et extérieure :
Em = Ec + Ep = Ec + Ep,int + Ep,ext (4.46)
Le théorème de la puissance mécanique s’écrit, ainsi :
dEm nc nc
= Pint + Pext (4.47)
dt
nc nc
Pint et Pext sont respectivement les puissances des actions intérieures et extérieures non conservatives.
6.2 Conservation de l’énergie mécanique d’un système fermé.

Si toutes les actions mécaniques dérivent d’une énergie potentielle ou si toutes les actions mécaniques qui ne dérivent pas
d’une énergie potentielle ne travaillent pas, alors l’énergie mécanique du système matériel fermé (S) se conserve au cours
du mouvement. Le système est dit conservatif. L’équation Em = Ec + Ep = Ec + Ep,int + Ep,ext = C te est une intégrale
première du mouvement : c’est l’intégrale première de l’énergie.
Exercice d’application 4.2 — Rotation de deux disques reliés par un fil de torsion.
Le référentiel terrestre est supposé galiléen. Deux disques identiques homogènes, de centres respectifs A et B, et de
moment d’inertie J par rapport à deux axes sont suspendus à deux fils en un point fixe O ; ils peuvent osciller autour
de l’axe vertical (Oz) (Figure.5.24) : OA est un fil sans torsion de constante C.
A.HMAIRROU
7 Description de quelques liaisons classiques entre deux solides 45
z
~g
•O
fil sans
θ1 torsion
A•
fil avec
torsion
θ2
•
B
F IGURE 4.7: Deux disques reliés par un fil de torsion.
Les positions des deux disques sont repérées par les angles θ1 et θ2 , dont les disques ont tourné par rapport à leur
position d’équilibre.
1- Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble du système. En déduire l’énergie potentielle Ep du sys-
tème, puis une intégrale première du mouvement.
2- En dérivant l’équation de la question 1-, respectivement par rapport à θ1 , puis à θ2 , déterminer deux équations
différentielles du second ordre en θ1 et θ2 .
3- Donner une autre méthode pour retrouver les deux équations de la question 2-.
4- Déterminer θ1 et θ2 en fonction du temps sachant que les deux disques sont lâches sans vitesse initiale à partir des
positions θ1 = θ0 et θ2 = 0.
7 Description de quelques liaisons classiques entre deux solides
Nous nous proposons de donner quelques indications sur différentes liaisons simples entre deux solides (S1 ) et (S2 ) en
insistant plus particulièrement sur la liaison pivot qui permet ma rotation de (S1 ) autour d’un axe fixe de (S2 ).
7.1 Liaison parfaite
Définition
Une liaison est dite parfaite, c’est-à-dire sans frottement, si la puissance totale des actions de contact (celles de
(S1 ) sur (S2 ) et celles de (S2 ) sur (S1 )) est nulle au cours du mouvement de (S1 ) et (S2 ).
Rappelons que cette puissance ne dépend pas du référentiel dans lequel on la calcule.
Pour simplifier l’exposé, nous nous plaçons dans le référentiel R(S2 ) lié à (S2 ) en faisant jouer à (S2 ) le role du support
sur lequel se déplace (S1 ). Notons que dans ce référentiel, les actions de contact de (S1 ) sur (S2 ) ne travaillent pas puisque
(S2 ) est fixe.
La puissance des actions mécaniques de contact de (S2 ) sur (S1 ) s’écrit avec des notations usuelles :
~ v (A(S )/R ) + −
Pcontact = R.~
→ ~ (S )/R
MA,contact .Ω (4.48)
1 (S2 ) 1 (S2 )
En désignant par A(S1 ) un point quelconque lié à (S1 ) et qui peut être en contact avec un point de (S2 ).
7.2 Liaison rotule ou liaison sphérique
(S1 ) et (S2 ) ont entre eux une liaison rotule si le seul mouvement de (S1 ) par rapport à (S2 ) est un mouvement de rotation
autour d’un point A lié à (S2 ).
A.HMAIRROU
La liaison rotule (fig) est parfaite (sans frottements) si le mo-

−
→
ment MA,contact en A des actions de contact de (S2 ) su (S1 )
est nul : ces actions mécaniques de contact se réduisent alors (S1 )
à un simple glisseur en A. La puissance des actions méca-
niques de contact de (S2 ) sur (S1 ) est effectivement nulle •
A
(S2 )
dans R(S2 ) , puisque :
−
→ ~ (S )/R
Pcontact = MA,contact .Ω 1 (S2 )
= 0 (~v (A ∈ (S1 )/(S2 )) = ~0)
(4.49)
F IGURE 4.8: Exemple de la liaison rotule ; A est le centre
de la sphère commune à (S1 ) et à (S2 )
7.3 Liaison pivot

Définition
(S1 ) et (S2 ) ont entre eux une liaison pivot si le seul mouvement possible de (S1 ) par rapport à (S2 ) est un
mouvement de rotation autour d’un axe ∆ lié à (S2 ).
∆
~ (S )/(S )
Ω 1 2
(S1 ) A•
(S2 )
F IGURE 4.9: Exemple d’une liaison pivot ~v (A ∈ (S1 )/(S2 )) = 0
−
→
Soit un point A de l’axe de rotation ∆ et MA,contact le moment en A des actions de contact de (S2 ) sur (S1 ). La liaison pivot
−
→
(doc) est parfaite si la composante de MA,contact sur ∆ est nulle. Dans ces conditions, la puissance des actions mécaniques
de contact de (S2 ) sur (S1 ) est effectivement nulle.
−
→ ~ (S )/R −
→ ~ (S )/R
Pcontact = MA,contact .Ω 1 (S2 )
puisque MA,contact ⊥Ω 1 (S2 )
et ~v (A ∈ (S1 )/(S2 ))) = ~0 (4.50)
A.HMAIRROU
Chapitre 5
Exercices et problèmes

Ex-1 C HAMP DE VITESSES

On considère un hélicoptère (figure ci-dessous) se déplaçant à vitesse constante → −v = v~ex le long de l’axe (Ox) fixe dans
le référentiel R(O, ~ex , ~ey , ~ez ). Les trois pales de l’hélice ont une longueur R et tournent à la vitesse angulaire constante
ω = θ̇.
F IGURE 5.1: Hélicoptère en mouvement
Exprimer dans la base (~ex , ~ey , ~ez ) la vitesse du point M situé à l’extrémité d’une pale (voir Figure 1). En déduire l’accé-
lération de M .
Rép :
→
−v (M/R) = v~ex + Rω~eθ ; →
−a (M/R) = −Rω 2~er

Ex-2 O SCILLATIONS D ’ UNE TIGE

A.HMAIRROU
48 Chapitre 5. Exercices et problèmes
~ey
~ez
•
~ex x A
•
O
•
θ
T
`
~eθ
B•
~er
F IGURE 5.2: Tige en mouvement
On considère une tige T de longueur ` qui peut osciller dans le plan vertical (~ex , ~ey ) sachant que son point A peut se
déplacer librement selon l’axe (O; ~ex ), son abscisse est x. Le sol est représenté par le réferentiel R(O, ~ex , ~ey , ~ez ).
Déterminer la vitesse de B par rapport au sol. Déduire son accélération.
Rép :
→
−
v (B/R) = ẋ~ex + `θ̇~eθ ; →
−
a (B/R) = ẍ~ex − `θ̇2~er + `θ̈~eθ

Ex-3 M ISE EN ROTATION DE DEUX DISQUE COAXIAUX

Deux disques coaxiaux horizontaux ( D1 ) et (D2 ),sont mis en mouvement par le roulement sans glissement d’un disque
vertical (D), de centre C et rayon r.
( D tourne autour de son axe à la vitesse angulaire →
−
ω s = ωs ~u et son centre C décrit une trajectoire circulaire (Fig.5.3 ).
Une tige (T ), de longueur ` = HC, relie le point C à l’axe des deux disques horizontaux (axe du repère R(Hxyz) et
→
− →
− →
−
tourne à la vitesse angulaire Ω = Ω→ −
e z . On pose Ω 1 = Φ̇1~ez et Ω 2 = Φ̇2~ez
z →
−
Ω1
~ez
D1 O1 y
~ey
~ex
I1
•
H• T D
x C
•
D2 O2 →
−
u
→
−
ωs
I2
•
→
−
Ω2
F IGURE 5.3: Mise en rotation de deux disques coaxiaux
Exprimer, en fonction de ωs , Ω, r et `, les vitesses angulaires Φ̇1 et Φ̇2 respectives des deux disques (D1 ) et ( D2 ). Com-
menter.
Rép :
rωs rωs
Φ̇1 = Ω − ; Φ̇2 = Ω +
` `
Ex-4 E NTRAINEMENT D ’ UN PLATEAU CIRCULAIRE

A.HMAIRROU
49
Un plateau circulaire P, de rayon R est mis en rotation autour de son axe, grâce à un système constitué d’une tige T,
de demi-longueur `, aux extrémités de laquelle sont articulés deux disques identiques D1 et D2 de rayon r. La tige est
perpendiculaire à l’axe de rotation et son centre est situé sur cet axe sous le plateau, à une distance r de P, de telle sorte
que D1 et D2 soient en contact avec P (Fig.5.4). Le plateau, la tige et les deux disques sont des solides homogènes. On
désigne par ψ̇ et θ̇, les vitesses de rotation de P et de T par rapport au réferentiel du laboratoire R = Oxyz et on appelle
φ̇1 et φ̇2 les vitesses de rotation de D1 et D2 par rapport à T.
z
ψ̇
I2
•
~ez P
O ~ey y
φ̇2 ~ex
I1
•
D2
• T D1
x H
•
→
−
u
θ̇
φ̇1
F IGURE 5.4: Entrainement d’un plateau circulaire
1. Quelles sont les expressions des vecteurs rotations → −

ω 1 et →−
ω 2 de D1 et D2 par rapport à R? Que se passe-t-il si l’on
bloque le mouvement de la tige ?
2. Écrire les équations, reliant ψ̇, θ̇, φ̇1 et φ̇2 , qui traduisent le roulement sans glissement de D1 et D2 sur P? En déduire
une relation entre φ̇1 et φ̇2
3. On bloque le plateau. Que deviennent → −ω 1 et →−
ω 2.

Ex-5 P ENDULE DOUBLE

Un pendule double est constitué de deux tiges OA et AB identiques homogènes, de masse m, de longueur 2b et articulées
en A.Les deux barres sont astreintes à se déplacer dans le plan vertical (Oxy) et leurs inclinaisons sont définies par les
angles α et β par rapport à la verticale (Ox) descendante.
Oz
y
J
•
F IGURE 5.5: Pendule double
1. Calculer le moment cinétique en O dans R(O; x, y, z) de ce pendule double.

2. Calculer son énergie cinétique.
1 2
On rappelle le moment d’inertie d’une barre de longueur 2b par rapport à sa médiatrice est J = mb .
3
Rép :
A.HMAIRROU

→
− 16 4
1. LO = mb2 α̇ + β̇ + 2(α̇ + β̇) cos(α − β) ~ez
3 3
2 8 2 2 2
2. Ec = mb α̇ + β̇ + 2α̇β̇ cos (α − β)
3 3

Ex-6 S PHÈRE SUR UN PROFIL CYLINDRIQUE

C
a•
I
~ez R
N
θ ~er
y
O
~eθ
F IGURE 5.6: Sphère à profil cylindrique
Une sphère homogène de centre C se déplace sur un support cylindrique fixe dans le réferentiel R = (Oxyz), de rayon
R, de centre O. Elle a une masse m, un rayon a et un moment d’inertie par rapport à un axe passant par son centre
2
J = ma2 (Fig.5.6). Toutes les grandeurs cinétiques sont calculées dans le réferentiel R.
5
1. Exprimer le vecteur vitesse →−v (C), puis le vecteur accélération →

−
a (C) du point C dans la base (~er , ~eθ , ~ez ). Quel est le
mouvement de C ?
2. La sphère roule sans glisser sur le support cylindrique. En déduire le vecteur rotation instantané de la sphère.
3. Déterminer l’énergie cinétique de la sphère, toujours dans l’hypothèse où la sphère roule sans glisser sur le support.
Rép :
1.→
−v (C) = (R + a)θ̇~eθ
→
− R+a
2. Ω = θ̇~ez
a
7
3.Ec = m(R + a)2 θ̇2
10

Ex-7 M OUVEMENT D ’ UNE ROUE : GLISSEMENT ET ROULEMENT

A.HMAIRROU
51
~ey
•M
G
• ~ex • θ
•
I
α x
Considérons une roue modélisée par un disque homogène D, de centre G, de rayon r, de masse m et de moment d’inertie
1
J = mr2 par rapport à l’axe (G; ~ez ), pouvant se déplacer sur le plan incliné (O; ~ex ) ; elle est lâchée à l’instant t = 0, à
2
partir d’un état de repos ; on suppose qu’elle reste dans le plan vertical (~ex , ~ey ) au cours de son mouvement. Le réferentiel
−−→
R(O; x, y, z) lié au sol est supposé galiléen. On repère la position angulaire de la roue à l’aide de l’angle θ = (~ex , GM ).
Le coefficient de frottement entre la roue et le sol est f . L’abscisse de G est noté x.
1. Étudier le mouvement de la roue en supposant qu’il y a roulement sans glissement ; déterminer la valeur limite de
l’angle α assurant le roulement sans glissement.
2. Étudier le mouvement de la roue en supposant qu’il y a glissement et roulement ; déterminer la valeur limite de l’angle
α assurant le glissement.
→
− 1 →
−
Rép : 1. T = − mg sin α~ex N = mg cos α~ey αl = arctan(3f )
3
2. de roulement avec glissement est : tan α > 3f
Condition
Ex-8 M ACHINE D ’ATWOOD

La machine d’Atwood est composé de deux solides S1 et S2 de masses m1 et m2 , suspendus à un fil de masse négli-
geable ; ce fil est enroulé autour d’une poulie homogène, de centre O, de masse m, de rayon R et de moment d’inertie
J par rapport à son axe ∆ = (O; ~ex ). La poulie P est mobile autour de l’axe ∆ grâce à une liaison pivot. Le réferentiel
d’étude est R(O; ~ex , ~ey , ~ez ). On suppose que le fil ne glisse pas sur la poulie.
A.HMAIRROU
J~ex
R
A ~ey O B
•
~ez
P
z1
z2
G1 •
S1
• G2
S2
F IGURE 5.7: Machine d’Atwood
1) Étude cinématique
1. Exprimer la longueur ` du fil en fonction de R, z1 (position du centre de masse G1 de S1 ) et z2 (position du centre de

masse G2 de S2 ). En déduire une relation entre z̈1 et z̈2 .
2. À l’aide de la condition de non glissement appliquée en A et B, déterminer une relation entre θ̇, R et ż2 puis entre θ̇, R
et ż1 .
1) Étude dynamique
1. En appliquant le TMC(∆) au système composé de la poulie P, du fil et deux solides S1 et S2 , exprimer les accéléra-
tions z̈1 et z̈2 deux solides S1 et S2 .
2. En appliquant le TCM à S1 puis à S2 , déterminer les tensions du fil T1 et T2 retenant S1 et S2 en fonction de m1 , m2 ,
g, J et R. En déduire l’expression de T2 − T1 . Conclure ?

Ex-9 E XPÉRIENCE DE T IMOCHENKO

• •
I J
• • x
O1 x O2
r r
ω ω
` `
F IGURE 5.8: Expérience de Timochenko
Deux cylindres de rayon r, tournent en sens opposés à la vitesse angulaire ω autour de leur axes respectifs (O1 , z) et
(O2 , z) distants de 2`. Leur sens de rotation sont donnes sur la figure (ω > 0).
Les axes (O1 , z) et (O2 , z) sont fixes. Une planche indéformable, homogène de masse m, d’épaisseur négligeable est
placée sur les cylindres. Les coefficients de frottement dynamique aux points de contact I et J entre la planche et les
A.HMAIRROU
53
cylindres sont égaux à f . La planche est suffisamment longue pour être toujours en contact avec les cylindres en I et J
(Fig.5.8 ).
Soit O le milieu de [O1 , O2 ] et G le centre de gravité (milieu) de la planche. On note x l’abscisse de G dans le repère
R(O, x, y, z). Expérimentalement, on constate que la planche effectue des petites oscillations dans le plan horizontal.
→
− →
−
Soient R I = TI ~ex + NI ~ey et R I = TJ ~ex + NJ ~ey les forces de contact, respectives, des cylindres sur la planche en I et
en J . On supposera qu’à chaque instant : −rω < ẋ < rω.
1. Déterminer les vitesses de glissement en I et en J en fonction de ω , r et ẋ.
2. Quelles sont les forces extérieures sur la barre ? Justifier que TI = f NI et TJ = −f NJ . Faire un schéma représentant
toutes les forces extérieures et leur points d’application.
3. En utilisant le principe fondamental de la dynamique , déterminer l’équation différentielle du mouvement vérifiée par
x(t).
4. En déduire la période des oscillations de la barre.

Ex-10 P ENDULE ELLIPTIQUE

Un solide est constitué d’une tige T , homogène, de longueur `, de masse m, aux extrémités de laquelle sont fixées deux
masselottes A et B, de masses respectives mA et mB (Figure). L’extrémité A glisse sans frottements le long de l’axe
horizontal Ox d’un référentiel R(Oxyz) supposé Galiléen et la tige T évolue dans le plan xOy.
x
~g
A
O x
θ
B
F IGURE 5.9: Pendule elliptique
1. Exprimer, l’énergie cinétique, l’énergie potentielle et l’énergie totale du système.

2. Déterminer l’équation différentielle du mouvement.
3. En déduire la nature des petits mouvements, sachant qu’à l’instant initial, x = 0 , θ = θ0 , ẋ = 0 et θ̇ = 0.

Ex-11 P ETITES OSCILLATIONS D ’ UNE TIGE À L’ INTÉRIEUR SUR UN DEMI - CERCLE

1 2
Une tige homogène AB, de centre C, de longueur 2`, de moment d’inertie J = m` par rapport à un axe perpendicu-
3
2
laire à la tige et passant par C, glisse sans frottement à l’intérieur d’un demi-cercle de centre O et de rayon R = √ `.
3
Ce demi-cercle est situé dans le plan vertical (Oxy) d’un référentiel galiléen.
A.HMAIRROU
O y
•B
θ
•
C
A•
~g
−→ −−→
1. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, déterminer l’équation différentielle vérifiée par l’angle θ = (Ox, OC).
2. Calculer la période des petites oscillations de la tige autour de sa position d’équilibre.

Ex-5 S YSTÈME ARTICULÉ À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ

On considère un système de tiges articulées T1 et T2 ( de masses négligeables,) , de deux masselottes identiques A et B
de même masse m et d’une troisième masselotte C de masse 2m (A, B et C sont alignés à chaque instant). L’ensemble,
déformable, caractérisé par l’angle θ variable que font les tiges avec l’axe de rotation, peut tourner symétriquement et
→
−
de façon parfaite autour de l’axe Oy à la vitesse angulaire uniforme Ω à l’aide d’un moteur (M) qui exerce un moment
−
→
d’action Mm = Mm~ey (Fig.5.10) On se place dans le référentiel tournant R non Galiléen.
fig
F IGURE 5.10: Système articulé à un degré de liberté
1. Exprimer l’énergie cinétique du système (Tiges + masselottes).

2. Exprimer, également, l’énergie potentiel du système.
3. Déduire l’équation du mouvement.
4. Déterminer et étudier, dans R, la stabilité des positions d’équilibre du système
A.HMAIRROU
55

y
x
a O
1. exprimer la densité surfacique de masse σ.

2. On note G son centre d’inertie, déterminer la distance OG


y
x
a O
Déterminer Le moment d’inertie J(Oz) du demi-disque par rapport à l’axe (Oz).

(∆G ) (∆)
M
•
H C
Π)
G•
(S)
F IGURE 5.11: Théorème d’H UYGENS -S CHTEINER
A.HMAIRROU
y
( D)
θ
GD
•
GT
~eϕ
(T)
ϕ
• x
O
0.0.1 Quelques moment d’inertie classiques
Corps homogène de masse m Moment d’inertie

Soit une tige rectiligne, homogène, de masse m, de section négligeable
et de longueur a et sa médiatrice ∆. 1
J∆ = ma2
12
∆
Soit un cerceau homogène de rayon R, de masse m, de section négli-

geable et son axe ∆.
J∆ = mR2
Soit un disque homogène de rayon R, de masse m et son axe ∆.

1
J∆ = mR2
∆ 2
A.HMAIRROU
57
Soit un cylindre homogène de masse m et de rayon R et (∆) son axe

m Cylindre plein :
(∆) 1
J∆ = mR2
2
m Cylindre creux :
R J∆ = mR2
Soit une sphère homogène de masse m et de rayon R et (∆) l’un de ses

diamètres : m Sphère creuse :
(∆) 2
J∆ = mR2
3
m Sphère pleine :
2
R J∆ = mR2
G• 5
A.HMAIRROU
→
−
ω
C a
•
I
• x
O x
Exercice d’application 5.3 — Échelle assimilée à une barre.
`
G
`
`
α
A
x
Considérons une échelle, assimilée à une barre de longueur 2` en contact à la fois avec le sol horizontal et un mur
−−→
vertical. La position de la barre est repérée par l’angle α entre l’axe Ox du réferentiel lié au sol et le vecteur OG, où
G est le milieu de la barre.
→
−
Déterminer l’expression du vecteur rotation Ω de la barre.

Exercice d’application 5.4 — Disque roulant sur un plan fixe.

Considérons le disque (S1 ) de rayon a, qui roule sans glisser sur le support plan (S2 ), le réferentiel d’étude est
R = (Oxyz) lié à (S2 ).
La position du disque est repéré par
— l’abscisse x de son centre
−−→
— l’angle ϕ = (−→ −e , CM )
y
→
−
ω
M
•
C
•
ϕ
z I
• • x
O x
Déterminer la relation de roulement sans glissement
A.HMAIRROU
59

y
( D)
θ
GD
•
GT
~eϕ
(T)
ϕ
• x
O
1. Déterminer la position du centre de masse du système {Tige + Disque}.

2. Exprimer la résultante cinétique du système dans le réferentiel R(O, →
−
ex ; →
−
ey ; →
−
ez ) .

∆
→
−
Ω
H ~eθ
r M
•
~er
z
~ez
~ey
θ
~ex
(S)
F IGURE 5.12: Solide autour d’un axe fixe

A.HMAIRROU
y
( D)
θ
GD
•
GT
~eϕ
(T)
ϕ
• x
O
1. Exprimer le moment cinétique, en O, du système dans R .

2. Exprimer l’énergie cinétique du système dans le réferentiel R .

→
−
Pivotement N
(S1 )
→
−
Ωn
→
−
Ω
→
−
v g (S1 /S2 )
•
I (Π)
→
−
Ωt
(S2 )
Roulement Glissement
F IGURE 5.13: Contact ponctuel entre deux solides à l’instant t
A.HMAIRROU
61
~e∆
~g
(∆)
F IGURE 5.15: Solide soumis à un couple de torsion.
→
−
→
− E ext
FN N (−q)
O
•
P (+q) →
−
FP
F IGURE 5.14: Action d’un champ électrique uniforme sur un dipôle.
A.HMAIRROU
(S1 )
→
− →
−
R 2−→1 N
→
−
T •
I (Π)→
−
v g (S1 /S2 )
(S2 )
Glissement
→
− →
−
N R 2−→1
→
−
vg →
−
T
I
F IGURE 5.17: Cône de frottement
→
− →
−
N R 2−→1
→
−
T
I
F IGURE 5.18: Cas du non glissement
A.HMAIRROU
63
(S1 )
→
− →
−
R 2−→1 N
→
−
T •
I (Π)→
−
v g (S1 /S2 )
(S2 )
Glissement
zG
•
G
R S
y
O
F IGURE 5.20: Énergie potentielle de pesanteur.
F IGURE 5.21: Le ressort spirale exerce sur la tige en rotation un couple de rappel élastique.
A.HMAIRROU
ω
~
H
•
M
S 0
y
R y
O
R0
x x0
F IGURE 5.22: Énergie potentielle centrifuge.
A Z
• ~
F
(C) ~g
•O ~
−F
(P)
•
I• B
m~g
Z0
M~g
x
F IGURE 5.23: Le système (S) est constitué d’un plateau (P) et d’un disque (C).
Exercice d’application 5.7 — Rotation de deux disques reliés par un fil de torsion.
Le référentiel terrestre est supposé galiléen. Deux disques identiques homogènes, de centres respectifs A et B, et de
moment d’inertie J par rapport à deux axes sont suspendus à deux fils en un point fixe O ; ils peuvent osciller autour
de l’axe vertical (Oz) (Figure.5.24) : OA est un fil sans torsion de constante C.
z
~g
•O
fil sans
θ1 torsion
A•
fil avec
torsion
θ2
•
B
F IGURE 5.24: Deux disques reliés par un fil de torsion.
Les positions des deux disques sont repérées par les angles θ1 et θ2 , dont les disques ont tourné par rapport à leur
position d’équilibre.
1- Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble du système. En déduire l’énergie potentielle Ep du sys-
tème, puis une intégrale première du mouvement.
2- En dérivant l’équation de la question 1-, respectivement par rapport à θ1 , puis à θ2 , déterminer deux équations
différentielles du second ordre en θ1 et θ2 .
3- Donner une autre méthode pour retrouver les deux équations de la question 2-.
A.HMAIRROU
65
4- Déterminer θ1 et θ2 en fonction du temps sachant que les deux disques sont lâches sans vitesse initiale à partir des
positions θ1 = θ0 et θ2 = 0.
A.HMAIRROU

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1 Cinématique du solide et des solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Éléments cinétique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3 Dynamique des système matériels et du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4 Énergétique du solide et des solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Cinématique du solide et des solides en

1 Répartition des masses

F IGURE 1.1: Répartition discrète de masse

La masse totale du système (S) est donnée par :

1.1.2 Cas d’un système continu

dm(M ) = ρ(M )dτ (1.2)

F IGURE 1.2: Répartition continue de la masse

V est le volume du système (S).

1.2 Centre d’inertie (ou de masse) d’un système matériel

m Dans le cas d’une distribution continue

Le point O est quelconque

Gk ; le centre de masse de l’ensemble est donné par

Exercice d’application 1.1 — Demi-disque homogène.

1. exprimer la densité surfacique de masse σ.

1. On sait que la masse du disque est donnée par

Soit, en repérant un point de la distribution par ses coordonnées polaires (r, θ)

2. L’axe (Oy) est un axe de symétrie de la distribution de masse, donc G ∈ (Oy).

Soit après simplification

1.3 Réferentiel barycentrique

1.4 Moment d’inertie

H étant la projection orthogonale de M sur l’axe (∆).

Hi étant la projection orthogonale de Mi sur (∆)

F IGURE 1.3: Moment d’inertie dans le cas d’un solide

Exercice d’application 1.2 — Demi-disque homogène.

Déterminer Le moment d’inertie J(Oz) du demi-disque par rapport à l’axe (Oz).

On obtient après tout calcul

1.4.2 Théorème d’H UYGENS -S CHTEINER

F IGURE 1.4: Théorème d’H UYGENS -S CHTEINER

Dans le triangle HM C, nous avons :

Soit la théorème d’H UYGENS -S CHTEINER :

J∆ = J∆G + md2 (1.11)

Avec d la distance séparant les deux axes.

Le moment d’inertie du système par rapport à l’axe (Oz :

JOz = JOz ( D) + JOz (T)

1.4.3 Quelques moment d’inertie classiques

Corps homogène de masse m Moment d’inertie

Soit un cerceau homogène de rayon R, de masse m, de section négli-

Soit un disque homogène de rayon R, de masse m et son axe ∆.

Soit un cylindre homogène de masse m et de rayon R et (∆) son axe

Soit une sphère homogène de masse m et de rayon R et (∆) l’un de ses

Le solide peut constituer un réferentiel

2.2 Champ de vitesse d’un solide

F IGURE 1.5: Solide en mouvement dans un réferentiel

F IGURE 1.6: Équiprojectivité des vitesses dans un solide AH = BH 0

Cerceau de rayon a, en mouvement de roulement suivant l’axe (Ox) du réferentiel R

Exercice d’application 1.3 — Échelle assimilée à une barre.

2.3 Mouvements particuliers de solide

2.3.2 Mouvement de rotation autour d’un axe fixe

3 Solide en contact ponctuel

F IGURE 1.7: Contact ponctuel entre deux solides à l’instant t

3.2 Vitesse de glissement

m La vitesse de glissement est indépendant du choix du réferentiel.

3.2.2 Condition de non-glissement

Exercice d’application 1.4 — Disque roulant sur un plan fixe.

Déterminer la relation de roulement sans glissement

ce qui entraine que

Éléments cinétique du solide

La résultante cinétique devient