La Mécanique Du Point Matériel: Mpsi, Pcsi Et Tsi

La mécanique du point matériel
MPSI, PCSI et TSI
Hassan ADOCH
Professeur agrégé au Lycée Ibn Timiya

Classes préparatoires aux grandes écoles, Marrakech
TABLE DES MATIÈRES
1 Cinématique du point matériel 5

1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Vitesse et accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Coordonnées curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Exemples d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1 Trajectoire rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Trajectoire circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Dynamique du point matériel 11
1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Interactions et forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Principe d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Principe fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Principe d'action et de réaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Application à un pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Moment d'une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4 Application à un pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Énergétique du point matériel 16
1 Puissance et travail d'une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1 Travail d'une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2 Puissance d'une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1
TABLE DES MATIÈRES
2.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Théorème d'énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1 Force conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2 Énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Équilibre et stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4 Énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1 Théorème d'énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.2 État lié - État de diusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4 Oscillateurs linéaires à un degré de liberté 22
1 Généralités sur les oscillateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2 L'intérêt des oscillateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3 Portait de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Oscillateur linéaire en régime libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Oscillateur linéaire en régime forcé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Notation complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Le phénomène du résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5 Mouvement d'une particule chargée 31
1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.1 Force de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2 Puissance de la force de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2 Action d'un champ électrostatique sur une particule chargée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1 Étude dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2 Étude énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3 Action d'un champ magnétostatique sur une particule chargée . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1 Étude dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Application : Spectrographe de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4 Modèle de Drude (PCSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Loi d'Ohm généralisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5 Force de Laplace (PCSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2 Exemple d'application : Rails de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6 Mouvement sous l'eet d'une force centrale 42
1 Généralités sur les forces centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.1 Dénitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.2 Planétarité du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.3 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2 Problème de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.1 Prédiction du trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.2 Étude dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3 Énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.4 Trajectoires possibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
H.ADOCH 2 / 91 adoch.hasaan@gmail.com
TABLE DES MATIÈRES
3 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1 Vitesses cosmiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2 Satellite géostationnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7 Référentiels non galiléens 52
1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.1 Vecteur instantané de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.2 Lois de décomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2 Théorèmes fondamentaux en référentiel non-galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.1 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4 Exemple d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1 Référentiels usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2 Poids d'un corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3 Marée océanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8 Système à deux points 63
1 Étude cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.1 Dénitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.2 Quantité du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.3 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.4 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2 Étude dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.1 Théorème de la résultante cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3 Cas d'un système isolé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2 Exemple d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9 Généralités sur la mécanique des solides (PCSI) 70
1 Généralités sur les solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
1.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
1.2 Propriétés d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2 Théorèmes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.1 Grandeurs cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.2 Grandeurs dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.3 Théorèmes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3 Les frottements solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2 Vitesse de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3 Lois de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4 Exemples d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.1 Pendule pesant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2 Pendule de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3 Tabouret d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
TABLE DES MATIÈRES
A Compléments mathématiques 86
1 Les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2 Les équations diérentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.2 Équations du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.3 Équations du deuxième ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
B Formule de Borda 90
CHAPTER 1
CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL
1 Généralités
1.1 Introduction
La mécanique est la partie de la physique qui s'intéresse à l'étude du mouvement des corps. Cette partie
contient plusieurs disciplines, par exemple : la mécanique du point, la mécanique des solides, la mécanique
quantique, la mécanique relativiste, la mécanique des uides, la mécanique analytique .... etc.
Le mouvement des corps peut être repérer en utilisant les notions suivants :
• Une base : c'est l'ensemble de trois vecteurs orthonormés c'est-à-dire unitaires et perpendiculaires entre
eux.
• Un repère : c'est l'ensemble d'une base et un point origine (noté généralement O).
• Un référentiel : c'est l'ensemble d'un repère et d'une horloge (qui ajoute la coordonnée du temps).
Dans le programme de la première année, on se limite à la mécanique du point (et une introduction à
la mécanique des solides pour la PCSI). Cette mécanique étudie les corps matériels, en se basant sur trois
hypothèses :
• Les lois de la physiques ne dépendent pas du référentiel.
• Le temps est absolu c'est-à-dire qu'il ne dépend pas du référentiel d'étude.
• Les corps étudiés sont considérés des points géométriques (appelée point matériel) ce qui valable lorsque la
dimension du corps est négligeable devant la longueur caractéristique du trajet.
On divise l'étude en quatre parties :

La cinématique : C'est l'étude de mouvement sans s'intéresser aux causes (forces).
La Dynamique : C'est l'étude des forces et leurs relation avec le mouvement.
L'énergétique : L'étude de transfert d'énergie entre les forces et le système.
Les applications : dont on va s'intéresser aux oscillateurs, les particules chargées, les satellites ...etc.
5
CHAPTER 1. CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL
1.2 Vitesse et accélération

Considérons un point matériel M en mouvement par rapport à un référentiel R de centre O, on appelle le
−−→
vecteur OM le vecteur position. A partir de ce vecteur, on dénit le vecteur vitesse de M par rapport à
R par la relation : ! −−→
→
− dOM
v (M/R) =
dt
R
De même le vecteur accélération du point M dans ce référentiel est donnée par :
→
d−

→
− v (M/R)
a (M/R) =
dt R
On utilise aussi une autre grandeur vectorielle importante c'est le déplacement élémentaire qui est dénit
à partir de la vitesse par la relation :
−−→ −
dOM = →
v (M/R)dt
Il représente le vecteur reliant entre deux positions très proche du point M au cours de son mouvement.
2 Systèmes de coordonnées
2.1 Coordonnées cartésiennes
L'introduction des coordonnées cartésiennes (x, y, z) est faites dans le livre premier de la géométrie de René
Descartes comme un outil an de résoudre des problèmes de la géométrie analytique. La base associée à ce
→
− → − → −
système est appelée la base cartésienne on la note (→
−e x, →
−
e y, →
−
e z ) ou ( i , j , k ).
Considérons un point M en mouvement par rapport à un référentiel R(O, →

−
e x, →
−
e y, →
−
e z ). On note P la
projection de M sur le plan XOY .
D'après le schéma :
Z
−−→
OM = x→
−
e x + y→
−
e y + z→
−
ez
z
La vitesse est alors :
M
→
− dx
v (M/R) = ẋ→
−
e x + ẏ →
−
e y + ż →
−
ez avec : ẋ =
dt →
−
ez
→
−
L'accélération est donnée par : ey y
O
→
− →
−
a (M/R) = ẍ→
−
e x + ÿ →
−
e y + z̈ →
−
ez ex Y
x
Et le vecteur déplacement élémentaire est : P
−−→ X
dOM = dx→
−
e x + dy →
−
e y + dz →
−
ez
On note que : →
d−
→
d−
→
d−

ex →
− ey →
− ez →
−
= 0 ; = 0 et = 0
dt R dt R dt R
Car ces vecteurs appartient à la base du référentiel R alors ils sont xes par rapport à ce référentiel.
2.2 Coordonnées cylindriques

Ce système est introduit par Alexis Clairaut qui est le premier à penser à étendre les coordonnées polaires
(qui sont connues depuis le quinzième siècle) à trois dimensions mais c'est Euler qui à bien développer ce
système. Dans ce système les coordonnés cylindriques sont (ρ, ϕ, z) alors que la base cylindrique est la base
(→
−e ρ, →
−
e ϕ, →
−
e z ).
Y
D'après le schéma, les coordonnés cylindriques sont
dénies par :
→
−
eϕ →
−
eρ
p y
OP = ρ = x2 + y2 et tan(ϕ) = y
x
P
Alors que les vecteurs de la base cylindrique sont ρ
donnés par :
→
−
e ρ = cos(ϕ)→
−
e x + sin(ϕ)→
−
ey ϕ
O
Et : x X
→
−
e ϕ = −sin(ϕ)→
−
e x + cos(ϕ)→
−
ey →
−
ez
Remarques :
• La base cylindrique est obtenue par une rotation de la base cartésienne par un angle ϕ autour de OZ .
• L'ensemble (→− e ϕ ) est appelé la base polaire, alors que (ρ, ϕ) ce sont les coordonnées polaires telle
e ρ, →
−
que ρ ≥ 0 et ϕ ∈ [0, 2π]
• On montre que :
d→
−eρ → − d→
−eϕ →
− d→
−eρ dϕ d→
−eρ →
− d→
−
eϕ
= eϕ ; =−eρ ⇒ = = ϕ̇ e ϕ de même : = −ϕ̇→
−
eρ
dϕ dϕ dt dt dϕ dt
D'après le schéma ci-contre, le vecteur position est
donné par : Z
−−→ −→ −−→
OM = OP + P M = ρ→
−
e ρ + z→
−
ez z
La vitesse est alors : M

→
−
v (M/R) = ρ̇→
−
e ρ + ρϕ̇→
−
e ϕ + ż →
−
ez
L'accélération est donnée par : O

y
→
−e Y
→
−
a (M/R) = ρ̈ − ρϕ̇2 →
−
e ρ + (2ρ̈ϕ̇ + ρϕ̈) →
−
e ϕ + z̈ →
−
ez ϕ
x ϕ
P
Alors que le vecteur déplacement élémentaire est : →
−
X eρ
−−→
dOM = dρ→
−
e ρ + rdϕ→
−
e ϕ + dz →
−
ez
Si on étudie le mouvement dans un autre référentiel R0 , les dérivés par rapport au temps change. Par
exemple dans R0 (O, →
−
e ρ, →
−
e ϕ, →
−
e z ), on aura :
→
d−
→
d−

eρ →
− eϕ →
−
= 0 et = 0
dt R0 dt R0
2.3 Coordonnées sphériques

C'est une généralisation des coordonnées polaires. Ce système est fréquemment utilisé en astronomie et dans
le repérage géographique. Les coordonnés sphériques sont notées (r, θ, ϕ) alors que la base sphérique est
(→
−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ)
Le point M est existe dans le plan (→ −e ρ, →

−
e z ). D'après le schéma % →
−
eϕ
ci-contre, on dénit les vecteurs de la base sphérique par :
→
−
e r = cos(θ)→
−
e z + sin(θ)→
−
eρ et →
−
e θ = −sin(θ)→
−
e z + cos(θ)→
−
eρ →
−
er
ρ
Ce qui donne : →
−
eθ
→
− r M
e r = cos(θ)→
−
e z + sin(θ) [cos(ϕ)→
−
e x + sin(ϕ)→
−
e y]
→
−
eρ
→
−
e θ = −sin(θ)→
−
e z + cos(θ) [cos(ϕ)→
−
e x + sin(ϕ)→
−
e y]
θ
Alors que les coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) sont dénit par : O →
−
ez z Z
p ρ
r= x2 + y 2 + z 2 ≥ 0 et θ = Arctan ∈ [0, π]
z
Remarques :
• La base sphérique (→
−e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ ) est obtenue par rotation de la base cylindrique (→
−
e ρ, →
−
e ϕ, →
−
e z ) avec l'angle
→
−
θ autour de e ϕ .
• Attention au fait que les vecteurs → −e r et →
−
e θ dépendent de θ et ϕ alors que →
−
e ϕ dépend seulement de ϕ.
• Les dérivées des vecteurs de la base sphérique sont alors données par :
d→
−er → d→
−eθ d→
−er d→
−eθ
=−
eθ ; = −→
−
er ; = sin(θ)→
−
eϕ et = cos(θ)→
−
eϕ
dθ dθ dϕ dϕ
• La dérivée par rapport au temps dans ce cas s'écrit :
d→
−er dθ d→
−
e r dϕ d→
−er d→
−eθ
= + = θ̇→
−
e θ + ϕ̇ sin(θ)→
−
eϕ de même : = −θ̇→
−
e r + ϕ̇ cos(θ)→
−
eϕ
dt dt dθ dt dϕ dt
Z
On a : −−→
OM = r→
−
er
La vitesse est alors : M →
−
er
→
−
v (M/R) = ṙ→
−
e r + rθ̇→
−
e θ + rϕ̇ sin(θ)→
−
eϕ θ
→
−
eθ
Et le vecteur déplacement élémentaire est :
−−→ O
dOM = dr→
−
e r + rdθ→
−
e θ + rsin(θ)dϕ→
−
eϕ Y
ϕ
L'expression de l'accélération est hors P
programme. X
→
−
eρ
2.4 Coordonnées curviligne

la base curviligne ou de Frenet est un outil d'étude du comportement local des courbes. Elle s'agit d'un
repère local associé à un point M, décrivant une courbe. Les vecteurs de cette base sont notés généralement
→
−
(→
−
n,→−τ , b ) tels que :
• Le vecteur → −
n (vecteur normal) est un vecteur unitaire dont l'origine est le point M et qui pointe vers le
centre de la courbure locale de la trajectoire.
• Le vecteur → −
τ (vecteur tangentiel) est un vecteur unitaire perpendiculaire au vecteur normal → −
n et dirigé
selon le sens de mouvement.
→
−
• Le vecteur b est un vecteur unitaire perpendiculaire au plan du mouvement (→ −
n, →−
τ ) et dirigé selon le sens
→
− →
− →
−
donné par le produit n ∧ τ = b .
→
−
b →
−
τ →
− →
−
b τ
→
−
n →
−
n →
−
n
→
− →
−
τ
Sens de mouvement b
Dans cette base, la vitesse d'un point matériel est donnée par :
→
−
v (M/R) = ṡ→
−
τ = v→
−
τ
s est appelée cordonnée curviligne. On peut montrer que l'accélération est donnée par :
→
− ṡ2 − dv − v2 −
τ + →
a (M/R) = s̈→
− n = → τ + → n
R dt R
Telle que R est le rayon de courbure locale du trajet. C'est le rayon du cercle tangent à la trajectoire au point
M . Généralement ce rayon dépend du temps. Pour déterminer l'expression du R, on utilise la relation :
v3 →
− →
− v3 →
− →
− v3 →
−
R= → Car : v ∧ a = τ ∧ n =− b
||−
v ∧→ −
a || R R
Alors que les vecteurs de la base peuvent être déterminés en utilisant les relations :
→
−
v d→
−τ v− R d→
−
τ
→
−
τ = ; = →n ⇒ →
−
n =
v dt R v dt
3 Exemples d'application
3.1 Trajectoire rectiligne
Considérons un point matériel M en mouvement par rapport à un référentiel R(O, →
−
e x, →
−
e y, →
−
e z ) avec une
accélération constante
→
−
a = a0 →
−
ex a0 ≥ 0
Sachant que à t = 0, le point M et au repos en x = 0. Déterminer :
1. La vitesse de M par rapport à R.
−−→
2. Le vecteur position OM . Déduire la nature de trajectoire.
Réponses :
1) Par une simple intégration, on obtient :
→
− −→
v (M/R) = a0 t→
−
e x + cte
La vitesse à l'instant initial est nulle donc :
→
−
v (M/R) = a0 t→
−
ex
2) Une seconde intégration, permet de déterminer le vecteur position :
−−→ a0 2 → −→
OM = t − e x + cte0
2
Initialement le point M est en O donc :
−−→ a0 2 → a0
OM = t − e x = x→−e x ⇒ x(t) = t2
2 2
→
−
Le mouvement est rectiligne (toujours selon e x ) accéléré (a0 6= 0) uniformément (a0 = cte). Si a0 = 0
le mouvement devient rectiligne uniforme. Alors que si a0 < 0 alors le mouvement est rectiligne ralentie
uniformément.
3.2 Trajectoire circulaire

Considérons un point matériel M , en mouvement par rapport à un référentiel R(O, →
−
e x, →
−
e y, →
−
e z ) le vecteur
position est donné en coordonnées cylindriques par :
−−→
OM = L→
−
er avec : L = cte
1. Déterminer les expressions des coordonnées cartésiennes (x, y, z) associées au point M . Déduire la
nature du mouvement.
2. Déterminer la vitesse et l'accélération du point M dans R. Déduire alors l'expression du vecteur
tangentiel →
−
τ , de rayon de courbure R et de vecteur normal →
−
n.
Réponses :
1) Par dénition :
x = r cos(ϕ) = L cos(ϕ) et y = L sin(ϕ) alors que : z = cte
Alors l'équation de trajectoire c'est l'équation d'un cercle :
x2 + y 2 = L 2 ⇒ Mouvement circulaire de rayon L
2) La vitesse du point M est donnée par :
→
−
v (M/R) = Lϕ̇→
−
eϕ
L'accélération est donc :
→
− e ϕ − Lϕ̇2 →
a (M/R) = Lϕ̈→
− −
er
3) Par dénition on a :
→
−
v v3 L3 ϕ̇3
→
−
τ = = ±→
−
eϕ et R = → = 2 3 =L
v − →
−
|| v ∧ a || L ϕ̇
Alors que le vecteur normal est donné par :
→
− R d→
−
τ L
n = = (−ϕ̇→
−
e r ) = −→
−
er
v dt Lϕ̇
Dans le cas d'un mouvement circulaire, le rayon de courbure de la trajectoire est égale au rayon du cercle et
les vecteurs de la base curviligne sont reliés de manière simple aux vecteurs de la base cylindrique :
→
− →
−
n = −→
−
er ; →
−
τ =→
−
eϕ et b = −→
−
ez
CHAPTER 2
DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL
1 Présentation
1.1 Quantité de mouvement
L'étude expérimentale des chocs entre les corps, montrer que dans certains cas, on a conservation d'une
grandeur vectorielle qu'on appelle quantité de mouvement. Cette grandeur est dénie pour un point
matériel M de masse m en mouvement par une vitesse →−v par rapport à un référentiel R par la relation :
→
−
p (M/R) = m→
−
v (M/R)
La dérivée d'une telle grandeur par rapport au temps dans le référentiel R donne une grandeur appelée
quantité d'accélération :
→
−
γ (M/R) = m→
−
a (M/R)
1.2 Interactions et forces

On dit qu'on a une interaction entre deux corps si le mouvement ou la forme de l'un est aecté par la présence
de l'autre. On modélise cette interaction par une force à laquelle on associe un vecteur dont l'origine est le
point d'application de la force et qui pointe vers le sens de la force alors que sa norme donne l'intensité de la
force exprimé en newton (N). Exemples :
• L'interaction gravitationnelle : entre deux corps A et B de masses ma et mb respectivement et séparés
par une distance r = AB . La force appliquée par A sur B est donnée par :
−→
→
− ma mb AB
F A/B = −G 2 avec : G = 6, 67 × 10−11 (S.I)
r AB
• L'interaction coulombienne : entre deux corps A et B de charges qa et qb respectivement et séparés par
une distance r = AB . La force appliquée par A sur B est donnée par :
−→
→
− qa qb AB
F A/B = K 2 avec : K = 9 × 109 (S.I)
r AB
• Force de rappel d'un ressort : de longueur à vide l0 et de raideur k est donnée par :
→
−
F r = k(l − l0 )→
−
u
11
CHAPTER 2. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL
2 Lois de Newton
2.1 Principe d'inertie
La première loi de Newton ou la principe d'inertie postule que : dans un référentiel galiléen, un corps
isolé ou pseudo-isolé possède un mouvement rectiligne uniforme.
→
− →
− →
− −→
Σi F ext = 0 ⇒ v = cte
Remarques :
• Un corps est isolé si il n'est pas soumis à aucune force, alors qu'on dit qu'il est pseudo-isolé si la résultante
des forces est nulles.
• L'intérêt du principe d'inertie c'est qu'il déni la notion du référentiel galiléen. En eet, un référentiel
galiléen est un référentiel dont le principe d'inertie est vérié.
2.2 Principe fondamental de la dynamique

Considérons un point matériel M en mouvement par rapport à un référentiel galiléen R sous l'eet d'un
→
−
ensemble de forces extérieurs dont la résultante est notée F tot . Le principe fondamentale de la dynamique
s'écrit dans ce cas :
d→
−
p (M/R) →
−
= m→
−
a (M/R) = F tot
dt
Remarques :
• La deuxième loi de Newton est un principe c'est-à-dire qu'elle n'a pas de démonstration.
• On trouve deux types de masses à savoir la masse inertielle et la masse gravitationnelle. La
première (notée mi ) est une grandeur intrinsèque au système qui quantie la résistance (l'inertie) du corps au
mouvement. Alors que la deuxième, (notée mg ) est un grandeur intrinsèque qui donne au corps la possibilité
de sentir la force gravitationnelle. Le principe d'équivalence postule que pour tout corps :
mi = mg
2.3 Principe d'action et de réaction

Soit deux corps A et B en interaction, le principe d'action et de réaction ou la troisième loi de Newton
postule que la force appliquée par A sur B est l'opposée de la force appliquée par B sur A :
→
− →
−
F A/B = − F B/A
2.4 Application à un pendule simple

Considérons un pendule simple constitué d'un point M de masse m attaché à un point O par un l de longueur
L. Le référentiel absolue est R(O, →
−
e x, →
−
e y, →
−
e z ) qu'on considère galiléen. En coordonnés cylindrique, le vecteur
position est :
−−→
OM = L→
−
er
Alors la vitesse de M par rapport à R est :
→
−
v (M/R) = Lϕ̇→
−
eϕ
Donc l'accélération est :

→
−
a (M/R) = Lϕ̈→
−
e ϕ − Lϕ̇2 →
−
er
Le point M est soumis à deux forces à savoir : →
−
eϕ
• Le poids :
→
− O Y
P = mg →
−
ex
• La tension du l :
→
− →
−
T = −T →
−
er ϕ er
Le principe fondamental de la dynamique s'écrit alors :
m Lϕ̈→
−
e ϕ − Lϕ̇2 →
−
e r = mg →
−
e x − T→
− →
−

er
T
La projection de cette relation donne :
• Sur →
−
er : M
−mLϕ̇2 = mgcos(ϕ) − T
→
−
• Sur →
−
eϕ : P
mLϕ̈ = −mgsin(ϕ) X
Donc les équations diérentielles du mouvement :

g
ϕ̈ + sin(ϕ) = 0 et T = mg cos(ϕ) + mLϕ̇2
L
3 Théorème du moment cinétique

3.1 Moment cinétique
Considérons un point matériel M de masse m en mouvement par rapport à un référentiel R avec une vitesse
→
−
v , On dénit le moment cinétique de point M en un point A par rapport au référentiel R par la relation :
→
− −−→
L A (M/R) = →
−
σ A (M/R) = AM ∧ m→
−
v (M/R)
Remarques :
• Généralement, on choisit A ≡ O l'origine du référentiel d'étude.
• On dénit le moment cinétique par rapport à un axe (∆) de vecteur directeur →
−
u et passant par A par la
relation :
σ∆ (M/R) = →
−
σ A (M/R) .→
−
u
• Le moment cinétique par rapport à un axe (∆) ne dépend pas du point choisi sur l'axe. En eet, pour deux
points A et B de l'axe (∆) :
→
−
σ A (M/R) .→
−
u =→
−
σ B (M/R) .→
−
u
• Le moment cinétique est perpendiculaire à le vecteur position et le vecteur vitesse ce qui le rend perpendiculaire
au plan de mouvement. On dit que le mouvement est plan si la direction du vecteur moment cinétique est
constante.
• Soit A et B deux points, on montre facilement que :
→
− −→ −
σ A (M/R) = →
−
σ B (M/R) + AB ∧ →
v (M/R)
3.2 Moment d'une force

→
−
Soit un corps soumis à une force F dont le point d'application est un point P du corps. On dénit le moment
de cette force par rapport à un point A quelconque par :
−
→ → − −→ → −
MA ( F ) = AP ∧ F
Remarques :
• Dans le cas d'un point matériel M le point d'application est P ≡ M . Alors que généralement, on choisit
A ≡ O l'origine du référentiel d'étude :
−
→ → − −−→ →−
MA ( F ) = AM ∧ F
→
−
• On dénit le moment de la force F par rapport à un axe (∆) passant par A et de vecteur directeur →
−
u par :
→
− −
→ → − −
M∆ ( F ) = MA ( F ).→
u
3.3 Théorème du moment cinétique

Considérons un point M de masse m en mouvement par rapport à un référentiel galiléen R sous l'eet d'un
→
−
ensemble de forces dont la résultante est F tot . Le moment cinétique du point M par rapport à O dans R
s'écrit : −−→
→
−
σ O (M/R) = OM ∧ m→
−
v (M/R)
La dérivée de cette grandeur par rapport au temps dans le référentiel d'étude donne :
d→
−
σO → −−→ −−→ →− −
→ → −
=−
v (M/R) ∧ m→
−
v (M/R) + OM ∧ m→
−
a (M/R) = OM ∧ F tot = MO ( F tot )
dt
D'où le théorème du moment cinétique :
→
d−

σ O (M/R) −
→ → −
= MO ( F tot )
dt R
Remarques :
• Ce théorème est équivalent au principe fondamental de la dynamique mais il est plus utile dans le cas d'un
mouvement non rectiligne.
• Pour un point mobile A on aura :
→
d−

σ O (M/R) −
→ → −
= MO ( F tot ) − m→
−
v (A/R ∧ →
−
v (M/R)
dt R
3.4 Application à un pendule simple

Considérons un pendule simple constitué d'un point M de masse m attaché à un point O par un l de longueur
L. Le référentiel absolue est R(O, →
−
e x, →
−
e y, →
−
e z ) qu'on considère galiléen.
→
−
En coordonnés cylindrique, le vecteur position est : eϕ
−−→ O Y
OM = L→
−
er
Alors la vitesse de M par rapport à R est : ϕ →

−
er
→
−
v (M/R) = Lϕ̇→
−
eϕ
le moment cinétique par rapport à O est donc : →

−
T
→
−
L O (M/R) = L→
−
e r ∧ mLϕ̇→
−
e ϕ = mL2 ϕ̇→
−
ez
M
Le vecteur →
−
e z est xe dans R alors le mouvement est plan. Le
→
−
plan de mouvement est le plan perpendiculaire à L O donc c'est →
−
P
le plan (XOY ). X
→
− →
−
Le point M est soumis à deux forces à savoir le poids P = mg →
−
e x et la tension du l T = −T →
−
e r donc
les moments correspondants sont :
−
→ → − −−→ →− −
→ → − −−→ →− →
−
MO ( P ) = OM ∧ P = mgL→
−
ex∧→
−
e r = mgL sin(ϕ)→
−
ez et MO ( T ) = OM ∧ T = −L→
−
e r ∧ T→
−
er= 0
Le théorème du moment cinétique s'écrit alors :

d −
→ → − −
→ → −
mL2 ϕ̇→
−
e z = mL2 ϕ̈→
−
e z = MO ( P ) + MO ( T ) = mgL sin(ϕ)→
−

ez
dt
Ce qui donne l'équation diérentielle du mouvement :
g
ϕ̈ + sin(ϕ) = 0
L
CHAPTER 3
ÉNERGÉTIQUE DU POINT MATÉRIEL
Introduction
L'utilisation du principe fondamental de la dynamique ou le théorème du moment cinétique pour déterminer
l'équation du mouvement est une méthode ecace mais nécessite la connaissance des expressions vectorielles
des forces ce qui n'est pas toujours facile.
On se propose dans ce chapitre, d'introduire une autre grandeur à savoir l'énergie qui permet d'obtenir
les mêmes équations de mouvement sans utiliser des grandeurs vectorielles.
1 Puissance et travail d'une force

1.1 Travail d'une force
→
−
Considérons un point M en mouvement par rapport à un référentiel R sous l'eet d'une force F . On dénit
le travail de cette force le long d'un trajet AB comme étant l'énergie "donnée" au point M par la force
pour ce déplacer du point A au point B . Il est donné par la relation :
ˆ ˆ
→
− − −−−→
→
W ( F /R) = δW = F .dOM
A→B AB AB
Remarques :
∗ L'unité du travail est le joule (J ). C'est une grandeur qui dépend du référentiel d'étude.
∗ Le travail dépend généralement du chemin suivi d'où la notation δ pour le travail élémentaire δW (travail
le long d'une portion petite du trajet).
∗ Si le travail W est positif la force est dite motrice, alors que s'il est négatif la force est réceptrice alors si
il est nul la force ne travail pas.
∗ Pour une force homogène (ne dépend pas de la position du point M ), le travail devient :
→
− →
− −→
W ( F /R) = F .AB
A→B
1.2 Puissance d'une force

→
−
Considérons un point M en mouvement par rapport à un référentiel R sous l'eet d'une force F . On dénit
la puissance de cette force comme étant l'énergie par unité du temps "donnée" par la force au point M .
16
CHAPTER 3. ÉNERGÉTIQUE DU POINT MATÉRIEL
Elle est dénie par la relation :
→
− →
− − δW
P( F /R) = F .→
v (M/R) =
δt
Remarques :
∗ L'unité de la puissance est J/s ou le watt (W ).
∗ La puissance dépend aussi du référentiel d'étude.
2 Énergie cinétique
2.1 Généralités
Considérons un point matériel M de masse m en mouvement par rapport à un référentiel R. On associe à ce
point une énergie reliée à son mouvement qu'on appelle l'énergie cinétique. On dénit cette énergie par :
1
(J) Ec (M/R) = mv 2 (M/R)
2
Remarques :
∗ L'expression de l'énergie cinétique est déduit expérimentalement par Leibniz lors de l'étude des chocs
élastiques. Lors de ces chocs, l'énergie cinétique totale se conserve.
∗ L'énergie cinétique dépend du référentiel d'étude.
∗ Cette expression est valable pour les faibles vitesses (faibles devant c la célérité de la lumière) alors que
pour les grandes vitesse, elle devient :
1
Ec (M/R) = (γ − 1)mc2 et γ = r
v2
1−
c2
2.2 Théorème d'énergie cinétique

Considérons un point M de masse m en mouvement par rapport à un référentiel galiléen R sous l'eet d'un
→
−
ensemble de forces dont la résultante est notée F tot . Le principe fondamental de la dynamique s'écrit dans
R: →
−
d v (M/R) → −
m→
−a (M/R) = m = F tot
dt
→
−
En multipliant cette équation scalairement par la vitesse v , on obtient :
d→
−v → →
− − →
−
m .−
v = F tot .→
v = P( F tot /R)
dt
Alors que le premier terme peut s'écrire sous la forme :
d→
−
v →− d 1 2 dEc
m .v = mv =
dt dt 2 dt
Ce qui donne le théorème d'énergie cinétique qui s'écrit sous la forme :

dEc (M/R) →
−
= P( F tot /R)
dt R
Cette forme du théorème est appelée aussi théorème de la puissance cinétique. Alors que le théorème
de l'énergie cinétique est dite à la forme intégrale (dernière forme ci-dessous) :

dEc (M/R) →
− →
− →
−
= P( F tot /R) ⇐⇒ dEc (M/R) = δW ( F tot /R) ⇐⇒ ∆ Ec = W ( F tot /R)
dt R
A→B A→B
3 Énergie potentielle
3.1 Force conservative
→
−
Soit une force F , On rappelle que le travail de cette force le long d'un trajet L est par dénition:
ˆ
− −−−→
→
WL = F .dOM
L
→
−
La force F est dite conservative si son travail ne dépend pas du chemin suivi. C'est-à-dire son travail le
long d'un contour fermé quelconque ( W ) est nul :
A→A
˛
→
− − −−−→
→
F est conservative ⇐⇒ F .dOM = 0
Exemples :
∗ Force constante : si une force qui ne dépend pas de la position (exemple : le poids) alors elle est
conservative : ˛ ˛
− −−−→ →
→ − −−−→ →− →−
F .dOM = F . dOM = F . 0 = 0
∗ Force de rappel : d'un ressort de raideur k et de longueur à vide l0 .

˛ ˛ a
− −−−→
→ 1
F .dOM = −k(l − l0 )dl = −k l2 − l0 l =0
2 a
Pratiquement, tout les forces usuelles (poids, ressort, Coulomb, gravitation) sont conservatives sauf les forces
du frottement (solide et uide).
3.2 Énergie potentielle

→
−
On associe à chaque force conservative F , une énergie dite énergie potentielle qu'on dénit par :
ˆ
− −−−→
→
dEp = −δW ⇐⇒ Ep = − F .dOM
Remarques :
• L'intégrale est sans borne donc on doit ajouter une constante après intégration. On dit que l'énergie
potentielle est dénie toujours à une constante additive prés.
• Cette constante peut être déterminée en utilisant l'état de référence. C'est une condition sur l'énergie
potentielle qu'on choisit arbitrairement.
• L'énergie potentielle d'un point M est la somme des énergies potentielles associées aux forces conservatives
appliquées sur le point M .
• La valeur de l'énergie potentielle d'un système n'a pas une grande importance, le plus intéressant c'est la
variation de cette énergie.
Exemples :
• Considérons un point M soumis au champ gravitationnelle terrestre →
−
g = −g →
−
e z , l'énergie potentielle (de
pesanteur) associée est donnée par :
ˆ ˆ ˆ
−−−→
Epp = − m→
−
g .dOM = mg →
−
e z . (dx→
−
e x + dy →
−
e y + dz →
−
e z) = mgdz = mgz + cte
→
−
• Pour une force élastique appliquée par un ressort sur un point M telle que F e = −kx→
−
e x , l'énergie potentielle
(élastique) associée est donnée par :
ˆ ˆ
− −−−→
→ 1
Epe = − F e .dOM = kxdx = kx2 + cte0
2
3.3 Équilibre et stabilité

Soit un point M en mouvement selon un degré de liberté c'est-à-dire que lors du mouvement une seule
coordonnée varie avec le temps, on note cette coordonnée x. L'énergie potentielle Ep d'un tel système dépend
alors seulement de x. On dit que :
# Une position x = xe est une position d'équilibre : si :

dEp dEp
(x = xe ) = =0
dx dx x=xe
# Une position d'équilibre x = xe est :

d2 E p d2 E p d2 Ep

Stable : >0 Instable : <0 Indiérent : =0
dx2 x=xe dx2 x=xe dx2 x=xe
Système en équilibre stable Système en équilibre instable Système en équilibre indiférent
Remarques :
• Le nombre de degrés de liberté d'un système est le nombre minimal de coordonnées qu'il faut pour décrire
le mouvement de ce système.
• Une position d'équilibre correspond alors à un extremum de l'énergie potentielle. Si c'est un minimum alors
l'équilibre est stable alors qu'il est instable pour un maximum.
• Par dénition, lorsqu'un système est en équilibre stable, toute perturbation (faible) donne un mouvement
d'oscillation amortie autour de la position d'équilibre. Alors que pour un équilibre instable, toute perturbation
même faible donne un éloignement (sans retour) du système de la position d'équilibre. Dans le cas indiérent,
les positions proches de la position d'équilibre initiale est aussi des positions d'équilibre.
• La démonstration des relations utilisées dans ce paragraphe nécessite des notions vues dans le chapitre
suivant sur oscillateurs harmoniques.
4 Énergie mécanique
4.1 Théorème d'énergie mécanique
Considérons un point M en mouvement par rapport à un référentiel R galiléen, sous l'eet d'une résultante
→
−
de force F tot . Le théorème d'énergie cinétique s'écrit sous la forme élémentaire :
→
− →
− →
− →
−
dEc = δW ( F tot ) = δW ( F c ) + δW ( F nc ) = −dEp + δW ( F nc )
→
− →
−
Telle que F c est la résultante des forces conservatives alors que F nc c'est la résultante des forces non-
conservatives. On a alors : →
−
dEc + dEp = d(Ec + Ep ) = δW ( F nc )
On dénit alors l'énergie mécanique du point M par rapport au référentiel R par :
Em (M/R) = Ec (M/R) + Ep
A partir du théorème d'énergie cinétique, on a démontrer alors le théorème d'énergie mécanique qui
s'écrit sous les formes :

dEm (M/R) →
− →
− →
−
= P( F nc /R) ⇐⇒ dEm (M/R) = δW ( F nc /R) ⇐⇒ ∆ Em = W ( F nc /R)
dt R
A→B A→B
→
−
Lorsque les forces non-conservatives (dissipatives) ne travaillent pas ( W ( F nc /R) = 0), l'énergie mécanique
A→B
est conservée au cours du mouvement, on dit que le système est conservative on dit aussi que l'énergie
mécanique est une constante du mouvement. L'équation Em = cte est une équation diérentielle du
premier degré (mais généralement à plusieurs variables). Cette équation est dite intégrale première du
mouvement
4.2 État lié - État de diusion

Considérons un point M à un seule degré de liberté dont l'énergie potentielle dépend d'une seule coordonnée
notée x. Lors du mouvement de ce point, l'énergie mécanique est donnée par :
Em (M/R = Ec (M/R + Ep (x) ⇒ Ec (M/R = Em (M/R − Ep (x)
L'énergie cinétique est toujours positive alors le domaine accessible pour le mouvement du point M est le
domaine qui vérie Em − Ep ≥ 0. On a deux cas alors :
a) Le domaine accessible est inni (par exemple [x0 , +∞]) dans ce cas on dit que le système est en état de
diusion.
b) Le domaine accessible est ni (par exemple [x1 , x2 ]), on dit alors que le système est dans un état lié.
Pour illustrer cette diérence, on se propose d'exploiter une courbe très classique représentant l'énergie
potentielle Ep (x) d'un système conservative. Alors l'énergie mécanique est constante :
Em (M/R) = cte
On a trois cas :
Cas 1 : L'énergie mécanique Em1 est supérieur à l'énergie potentielle dans un domaine inni alors le système
est en état de diusion.
Cas 2 : L'énergie mécanique Em1 est supérieur à l'énergie potentielle dans un domaine ni alors le système
est dans un état lié.
Cas 3 : L'énergie mécanique Em1 est supérieur à l'énergie potentielle en une seule position alors le système
est dans un état lié.
Ep
Em1
Cas 1
Em2
Cas 2
Em3
Cas 3
CHAPTER 4
OSCILLATEURS LINÉAIRES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ
1 Généralités sur les oscillateurs

1.1 Présentation
On appelle un oscillateur tout système physique eectuant une mouvement de va et vient autour de sa position
d'équilibre lorsqu'il est perturbé. Un oscillateur est linéaire si il est régit par une équation diérentielle linéaire.
On se limite à des oscillateurs à un degré de liberté c'est-à-dire que le mouvement est décrit par une seule
coordonnée notée x dans toute la suite. L'équation diérentielle d'un oscillateur linéaire à un degré de liberté
s'écrit alors sous la forme canonique :
ω0
ẍ + ẋ + ω02 x = f (t) ou ẍ + 2λω0 ẋ + ω02 x = f (t)
Q
On parle d'un régime libre lorsque f (t) = 0 sinon le régime est forcé. D'autre part, l'oscillateur est harmonique
lorsque le facteur de qualité Q → ∞. On obtient alors un oscillateur dont l'équation s'écrit (en régime libre) :
ẍ + ω02 x = 0
1.2 L'intérêt des oscillateurs

L'étude des oscillateurs harmoniques est une partie très importante dans la physique et non seulement dans la
mécanique. En eet, l'oscillateur est une modélisation de l'évolution de tout système physique au
voisinage de son position d'équilibre. Pour illustrer ceci, on applique une faible perturbation à un point
M en équilibre. On considère que le point M possède par une énergie potentielle Ep (x) telle que x représente
le seul degré de liberté du système. On se propose de déterminer l'équation diérentielle du mouvement de M
après la perturbation. L'énergie potentielle de M en tout point au voisinage de la position d'équilibre x = xe
est donnée par :
dEp (x − xe )2 d2 Ep
Ep (x) = Ep (xe ) + (x − xe ) (x = xe ) + (x = xe )
dx 2 dx2
La position x = xe est une position d'équilibre alors :
dEp (x − xe )2 d2 Ep 1
(x = xe ) = 0 ⇒ Ep (x) = Ep (xe ) + 2
(x = xe ) = Ep (xe ) + k(x − xe )2
dx 2 dx 2
22
CHAPTER 4. OSCILLATEURS LINÉAIRES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ
→
−
La force F associée à cette énergie potentielle est donnée par :
− −−−→
→ →
− dEp →
−
dEp (x) = − F .dOM = −F (x)dx ⇒ F =− e x = −k(x − xe )→
−
ex
dx
Le principe fondamental appliqué au point M dans un référentiel R d'étude donne :
k kxe
mẍ = −k(x − xe ) ⇒ ẍ + x=
m m
d2 Ep
La solution d'une telle équation diérentielle dépend du signe de k = (x = xe ). En eet :
dx2
Pour k > 0, la solution s'écrit sous la forme :
r
k
x(t) = xe + A cos( t + ϕ)
m
C'est un mouvement d'oscillation sinusoïdale. C'est le cas lorsque la position d'équilibre est stable. Ce qui
est le cas généralement.
Pour k < 0, la solution s'écrit sous la forme :
r r
−k −k
x(t) = xe + A exp( t) + B exp(− t)
m m
Le mouvement n'est pas un mouvement d'oscillation car le système ne revient pas vers sa position d'équilibre.
On parle alors d'un position d'équilibre instable.
Pour k = 0 alors :
x(t) = At + B
C'est un mouvement uniforme. La position d'équilibre est alors indiérent.
1.3 Portait de phase

Une trajectoire de phase est l'ensemble de points (x, ẋ). Le portrait de phase est l'ensemble des
trajectoires de phase. L'analyse d'un tel portait permet de déterminer les caractéristiques de système étudié.
En eet :
• Une trajectoire de phase fermée signie que le mouvement étudié est periodique.
• Une trajectoire de phase ouverte c'est-à-dire qu'il existe un amortissement (rarement ceci correspond à
une amplication).
• Les points où la vitesse change du signe sont appelés les points de rebroussement.
• Lorsque la trajectoire de phase est symétrique par rapport à l'axe des x alors l'évolution du système est
réversible.
1.4 Loi de Hooke

Tout solide se déforme lorsqu'il est soumis à une contrainte (force). Cette déformation est dite élastique si le
solide revient à sa forme initiale lorsqu'on enlève la force. Cette déformation élastique est alors proportionnelle
à la force appliquée. Cette déformation s'explique par le faite que le solide applique une force qui s'oppose
à la force appliquée c'est ce qu'on appelle force de rappel élastique. Cette force est donnée pour une
déformation axiale (selon le vecteur unitaire → e ) par la loi de Hooke :
−
→
−
F r = k(l − l0 )→
−
e
k est appelée la raideur du système, il s'exprime en N.m−1 . Alors que l0 est appelée longueur à vide c'est la
longueur du système (selon l'axe de →
−
e ) en absence de la contrainte extérieur. Un système simple qui modélise
cette eet c'est le ressort qu'on représente ci-dessous :
La force appliquée par le ressort sur le point M est donnée par :
→
−
F r = k(l − l0 )(−→
−
e x) X
M
La relation entre l et la coordonnée x dépend de la position de
l'origine O
2 Oscillateur linéaire en régime libre

Considérons un point matériel M de masse m relié à un ressort de raideur k, de longueur à vide l0 et dont
l'autre extrémité est xée à un point O (gure ci-dessous). Le point M est soumis alors à la force de rappel
→
− →
− →
− m−
F r , au poids P et au frottement de l'air qu'on modélise par une force de frottements visqueux f = − → v.
τ
Le principe fondamental de la dynamique appliqué au point M dans le
référentiel d'étude R galiléen s'écrit :
O
→
− → − → −
m→
−
a (M/R) = f + P + F r
La projection sur l'axe OZ donne :

m m M Z
mz̈ = − ż + mg − k(l − l0 ) = − ż + mg − k(z − l0 )
τ τ
L'équation diérentielle du mouvement de ce système est alors :
1 k kl0
z̈ + ż + z = g −
τ m m
C'est l'équation d'un oscillateur linéaire à un degré de liberté. Le régime est libre car on peut utiliser un
mg
changement de variable simple (Z = z − l0 + ) pour éliminer le second membre :
k
1 k
Z̈ + Ż + Z = 0
τ m
Cette équation peut s'écrire sous la forme canonique :
r r
ω0 k k
Z̈ + Ż + ω02 Z = 0 avec : ω0 = et Q = ω0 τ = τ
Q m m
L'équation caractéristique d'une telle équation diérentielle est :
ω0
r2 + r + ω02 = 0
Q
Le discriminant de l'équation est alors :
ω02 2 ω02 2
ω02
∆= − 4ω0 = 1 − 4Q = 2 (1 + 2Q) (1 − 2Q)
Q2 Q2 Q
On a donc trois cas selon le facteur de qualité Q :
1
→ Cas 1 : Q= alors ∆ = 0, la solution est alors :
2

ω0 1 ω0 t t
r=− =− ⇒ Z(t) = (A + Bt) exp − = (A + Bt) exp −
2Q 2τ 2Q 2τ
On dit que le régime est critique.

1
→ Cas 2 : Q< alors ∆ > 0, l'équation caractéristique possède deux solutions réelles donc :
2
p p ! p !
−ω0 ± ω0 1 − 4Q2 −ω0 + ω0 1 − 4Q2 −ω0 − ω0 1 − 4Q2
r= ⇒ Z(t) = A exp t + B exp t
2Q 2Q 2Q
On dit que le régime est apériodique.

1
→ Cas 3 : alors ∆ < 0, on a deux solutions complexes donc :
Q>
2
p p ! p !!
−ω0 ± iω0 4Q2 − 1 −ω0 ω 0 4Q 2−1 ω0 4Q2 − 1
r= ⇒ Z(t) = exp t A0 cos t + B 0 sin t
2Q 2Q 2Q 2Q
Ce qu'on peut écrire sous la forme :
p !
−ω0 2
ω0 4Q − 1 −ω0
Z(t) = C exp t cos t + ϕ = C exp t cos (Ωt + ϕ)
2Q 2Q 2Q
On parle d'un régime pseudopériodique. Ce régime est caractérisé par deux grandeurs à savoir :
a) La pseudo-période T : dont l'expression est déduite à partir de la pseudo-pulsation Ω par la relation :
2π 2π 2π 2Q T0
T = = p = p =r
Ω 2
ω0 4Q − 1 ω0 4Q − 1
2 1
1−
2Q 4Q2
b) Le décrément logarithmique δ : qui est une grandeur qui quantie l'amortissement du système. Il est
déni par :

1 Z(t)
δ = Ln avec : n∈Z
n Z(t + nT )
En utilisant l'expression ci-dessus, on écrit :

−ω0
 
C exp t cos (Ωt + ϕ)
1  2Q  1 ω 0 ω0
δ = Ln   = Ln exp nT = T
n  −ω0  n 2Q 2Q
C exp (t + nT ) cos (Ω(t + nT ) + ϕ)
2Q
En remplaçant la pseudo-période par son expression, on trouve :
ω0 T 2π
δ= r 0 =p
2Q 1 4Q2 − 1
1− 2
4Q
Z(t)
Régime critique
Régime aperiodique
Visualisation des régimes critique et apériodique

Z(t)

ω0
|C| exp − t
2Q

ω0
−|C| exp − t
2Q
Visualisation du régime pseudopériodique

Remarques :
• Le décrément logarithmique dépend seulement de facteur de qualité Q. L'atténuation diminue alors quand
le facteur de qualité augmente δ(Q → ∞) = 0.
• Pour un système sans frottements, on élimine la force de frottements ce qui équivalent à Q → ∞. On obtient
alors une équation diérentielle d'un oscillateur harmonique donc la solution est parfaitement sinusoïdale :
Z̈ + ω02 Z = 0 ⇒ Z(t) = C cos (ω0 t + ϕ)
ω0 est appelée pulsation propre du système alors que la période T0 correspondante est appelée période propre.
• Lorsque la période d'oscillation ne dépend pas des conditions initiales on dit qu'on a un isochronisme des
oscillations.
• Le régime critique est généralement utilisé dans les systèmes à aiguille (voltmètre, balance, ...etc) car
l'aiguille doit être au repos dans sa position d'équilibre le plus vite possible.
• Le portrait de phase associé à chaque régime d'oscillation sont donnés dans la gure ci-dessous (généralement
obtenue à l'aide d'un logiciel approprié):
Ż
Z0
Z
Critique
Apériodique
Pseudopériodique
Représentation d'une trajectoire de phase pour Z(t = 0) = Z0 et Ż(t = 0) = 0
3 Oscillateur linéaire en régime forcé

3.1 Position du problème
Généralement, un oscillateur est soumis à une excitation périodique qui correspond en mécanique à une force
périodique. L'équation diérentielle de l'oscillateur linéaire à un degré de liberté dans ce cas devient :
ω0
ẍ + ẋ + ω02 x = f (t)
Q
Le théorème de Fourier postule que tout fonction périodique peut être décomposée en une somme de cosinus.
Ce théorème permet de limiter l'étude à une excitation sinusoïdale, donc :
f (t) = F cos(ωt)
La solution générale de l'équation diérentielle est la somme d'une solution homogène xh (t) et une solution
particulière xp (t) :
x(t) = xh (t) + xp (t)
ω0
La solution homogène est la solution de l'équation diérentielle sans seconde membre (ẍ + ẋ + ω02 x = 0).
Q
Ce qui correspond au régime libre donc la forme de la solution dépend de régime (critique, apériodique ou
pseudopériodique). D'autre part, la solution particulière possède la même forme que le second membre donc
:
xp (t) = A cos(ωt) + B sin(ωt)
La détermination des expressions de A et B peut se faire en injectant cette solution dans l'équation diérentielle
générale. Ce qui donne :
F Q2 (ω02 − ω 2 ) F Qωω0
A= et B =
Q2 (ω02 − ω 2 ) + ω 2 ω02 Q2 (ω02 − ω 2 ) + ω 2 ω02

ω0
La solution homogène comporte toujours un terme exp − t alors, elle tend vers 0 après une durée
Q
généralement faible. Cette solution représente alors le régime transitoire. Alors que la solution particulière
représente le régime permanent (ou régime établi).
x(t)
Régime permanent
Régime transitoire
3.2 Notation complexe

La détermination des constante d'intégration (A et B ) de la solution particulière est une opération long et
même dicile dans les cas plus compliqués. Une méthode simple qui permet d'étudier un tel système en
quelques lignes c'est l'utilisation de la notation complexe. Cette méthode consiste à remplacer la fonction
réelle x(t) par une forme complexe notée x(t) telle que x(t) est la partie réelle de x(t) :
x(t) = Re (x(t))
L'exemple le plus utilisé dans l'étude du régime forcé c'est remplacer cos(ωt + ϕ) par exp(i(ωt + ϕ)). Cette
opération simple permet de transformer les équations diérentielles en équations algébriques, ceci en exploitant
le faite que :
d dx(t) d2 x(t)
exp(iωt) = iω exp(iωt) =⇒ ←→ iωx =⇒ ←→ −ω 2 x
dt dt dt2
ˆ ˆ
1 1
exp(iωt) = exp(iωt) =⇒ x(t)dt ←→ x
iω iω
En utilisant ceci, l'équation diérentielle précédente devient en notation complexe :

ω0 F exp(iωt)
−ω 2 x + iωx + ω02 x = F exp(iωt) Alors : x(t) = ωω0
Q ω02 − ω 2 + i
Q
On posant x(t) = X cos(ωt + ϕ), on déduit que :
 

F exp(iωt) F F
X= = s et ϕ = Arg 
 
ω 2 − ω 2 + i ωω0 ω ω02
2 ω02 − ω2 +i
ωω0 
0 Q (ω02 − ω 2 )2 + Q
Q2
Remarques :
• La relation x(t) = Re (x(t)) est une convention qu'on utilise usuellement. Mais on peut aussi utiliser
x(t) = Im (x(t)) comme convention, il faut juste le mentionner.
• La notation complexe permet de trouver la solution particulière d'une équation diérentielle en régime
sinusoïdale forcé.
• La notation complexe ne peut être utilisée que pour un système linéaire c'est-à-dire régit par une équation
diérentielle linéaire.
• Attention, l'argument d'un nombre complexe z = a + ib dépend du signe de la partie réelle a. En eet :
b b
arg(z) = arctan( ) si : a > 0 et arg(z) = arctan( ) + π si : a < 0
a a
• On peut retrouver les expressions de A et B du paragraphe précédent à partir de X et ϕ en utilisant la

faite que :
X cos(ωt + ϕ) = X (cos(ϕ)cos(ωt) − sin(ϕ)sin(ωt)) = A cos(ωt) + B sin(ωt)
=⇒ A = X cos(ϕ) et B = X sin(ωt)
3.3 Le phénomène du résonance

D'après le paragraphe précédent, l'amplitude des oscillations X dépend de la pulsation ω d'excitation. On
dit qu'on a :
a) Une résonance en amplitude (ou résonance en élongation) lorsqu'il existe une pulsation ωr appelée
pulsation de résonance en amplitude telle que l'amplitude X des oscillations est maximale pour cette
pulsation.
b) Une résonance en vitesse lorsqu'il existe une pulsation ωr0 appelée pulsation de résonance en vitesse
telle que la norme V de la vitesse des oscillations est maximale pour cette pulsation.
Considérons l'exemple précédent, dont l'amplitude des oscillations est donnée par :
F
F ω02 ω
X=s =s avec : r=
ω 2 ω02 r2 ω0
(ω02 − ω 2 )2 + (1 − r2 )2 +
Q2 Q2
Pour déterminer la pulsation de résonance en amplitude (si elle existe), il sut de déterminer la solution de
l'équation :
2r
−4r(1 − r2 ) + 2
dX F Q 1
=0 ⇒ − 2 =0 ⇒ r = 0 ou r2 = 1 −
dω 2ω0 3 2Q2
r2 2

2 2
(1 − r ) + 2
Q
1
Alors on a une résonance lorsque Q > √ . Dans ce cas, la pulsation de résonance correspond à :
2
r r
1 1
r = 1− ⇒ ωr = ω0 1 − < ω0
2Q2 2Q2
A cette pulsation l'amplitude est maximale est vaut :

F F 2Q2 F
Xmax = X(ωr ) = s = r = p
1 1

1
1 1 4Q2 − 1
+ 1 − 2
− 4
4Q4 Q2 2Q2 Q 4Q
La courbe correspondante est alors de la forme :
X
Q3 > Q2
F 1
Q2 > √
ω02
12
Q1 < √
2
Q0 < Q1
ω
ωr3
Remarques :
1
• ω = 0 est un minimum (ou maximum pour Q < √ ) local pour la fonction X(ω), cette pulsation ne
2
correspond pas à un vrai phénomène de résonance.
• La résonance en vitesse se fait à une pulsation ωr0 = ω0 et donc ne dépend pas de facteur de qualité. En
eet :
dV
v(t) = iωx(t) ⇒ V = ωX alors en résonance : = 0 donne ωr0 = ω0
dω
• On peut remarquer une analogie (dite électro-mécanique) entre un oscillateur mécanique et un circuit RLC
série qui possède la même équation diérentielle canonique et les mêmes expressions des pulsation de résonance
(en courant et en tension).
r
1 1 2 k
Mécanique x(t) v(t) mẋ2 kx ω0 =
2 2 rm
1 2 1 2 1
Electrique q(t) i(t) Li q ω0 =
2 2C LC
CHAPTER 5
MOUVEMENT D'UNE PARTICULE CHARGÉE
Introduction
L'étude du mouvement des particules chargées dans un champ électromagnétique possède une grande importance
puisque le champ d'application s'étend des tubes cathodiques qu'on trouve dans les oscilloscopes analogiques
et les anciens télévisions jusqu'aux grandes accélérateurs de particules.
On se propose dans ce chapitre d'étudier l'action d'une telle force sur une particule chargée de masse m.
Dans cette étude on travail dans le cadre des hypothèse suivantes :
a) Les champs sont uniformes (dans l'espace) et constantes (dans le temps).
b) On se place dans le cadre non relativiste c'est-à-dire que la vitesse v de la particule est négligeable devant
la célérité de la lumière c.
1 Présentation
1.1 Force de Lorentz
Lorsque une particule M de charge q et de vitesse →
−
v (M/R) est placée dans une région contenant un champ
→
− →
−
électrique E et un champ magnétique B . Elle est soumise à une force électromagnétique appelée la force
de Lorentz dont l'expression s'écrit :
→
− →
− →
− →
− −→
F = q E + q→
−
v ∧ B = F e + Fm
Remarques :
→
−
• La charge électrique est exprimée coulomb C , le champ électrique E est exprimé en V.m−1 , la vitesse en
m.s−1 alors que le champ magnétique en tesla T . Voici quelques ordre de grandeurs :
Grandeur E (V /m) B (mT ) v (m/s) q (C) m (kg)
Ordre de grandeurs 100 10 100 10−19 10−28
−→ →
−
• La partie magnétique Fm dépend de la vitesse et donc du référentiel R alors que la force F ne dépend pas
de référentiel. Cet eet est un eet relativiste donc l'étude sort du cadre du programme.
31
CHAPTER 5. MOUVEMENT D'UNE PARTICULE CHARGÉE
• Le poids des particules étudiés est généralement très négligeable devant les deux parties de forces de Lorentz.
En eet :
qE 10−19 .103 qvB 10−19 .103 .0, 01
= −27
= 1010 >> 1 et = −27
= 108 >> 1 ⇒ (qE) et (qvB) >> mg
mg 10 .10 mg 10 .10
→
−
• Le sens de F m est déterminé par la règle de la main droite. Exemples :
→
− q→
−
v →
−
B B
q→
−
v
→
− →
−
Fm B
→
−
q→
−
v Fm →
−
Fm
1.2 Puissance de la force de Lorentz

Considérons une particule chargée M de charge q en mouvement par rapport à un référentiel R dans une
→
− →
−
région ou règne un champ électrostatique E et magnétostatique B . La puissance de la force de Lorentz
appliquée sur cette charge est donnée par :
→
− →
− → →
− →
− → →
− −
P( F /R) = F . v (M/R) = q E + q v ∧ B .−
− →
− v (M/R) = q E .→
v (M/R)
→
− →
−
Donc la partie magnétique F m de la force de Lorentz ne travail pas car sa puissance est nulle ((→
−
v ∧ B) ⊥ →
−v)
→
−
Alors que la partie électrique F e travail dans le cas général. En appliquant le théorème d'énergie cinétique
sur la particule chargée dans le référentiel R qu'on considère galiléen :
dEc (M/R) →
− →
− −
= P( F /R) = q E .→
v (M/R)
dt
La partie magnétique ne peut pas changer la norme de la vitesse mais juste sa direction alors que la partie
électrique peut accélérer (ou décélérée) la particule.
2 Action d'un champ électrostatique sur une particule chargée

2.1 Étude dynamique
Soit une particule chargée M de charge q en mouvement par rapport à un référentiel R dans une région ou
→
−
règne un champ électrostatique E . En appliquant le principe fondamental de la dynamique on écrit :
→
− d→
−
v (M/R) →
−
m a (M/R) = m = qE
dt
le champ électrostatique ne dépend pas ni de l'espace (x,y ,z ) ni du temps. Alors :
→
− q→−
v = Et + →
−
v0
m
Remarques :
• La norme de la vitesse augmente généralement avec le temps.
• Lorsque t → ∞ la norme de la vitesse devient innie (gure 1). Ce qui est en contradiction avec la relativité
(la vitesse maximale d'un point matériel est égale à la célérité de la lumière c). Le problème ici c'est que cette
étude est valable dans le cadre non relativiste (hypothèse (b) de l'introduction).
1
• En mécanique relativiste, la quantité de mouvement est donnée par →
−
p = γm→
−
v avec γ = r Ce qui
v2
1− 2
c
donne (pour v0 = 0):
qEct
v(t) = p
m c2 + q 2 E 2 t2
2
Ce qui donne la courbe de la gure 2, lorsque v << c on aura la courbe de la gure 1 qui correspond à la
tangente.
v v
t t
Figure 1 : La courbe newtonienne Figure 2 : La courbe relativiste

• Le champ électrostatique est utilisé dans les accélérateurs de particules. Pour un proton initialement au
repos dans un champ électrostatique d'intensité E = 30 kV.m−1 pendant une nanoseconde (∆t = 10−9 s). La
vitesse nale est donnée par :
q
vf = E∆t = 3.103 m/s = 10 800km/h
m
Alors que pour un électron dans les mêmes conditions :
vf = 5.106 m/s = 1, 7 %c = 18. 106 km/h
• La trajectoire de la particule est alors dans le cas général une trajectoire parabolique.
2.2 Étude énergétique

→
−
Pour générer un champ électrostatique E , on utilise une tension électrique U qu'on applique entre deux
plaques conductrices séparées par une distance L (Figure 3). La tension U est reliée au champ électrostatique
par : ˆ B
− −−−→
→
UAB = E .dOM = E.L
A
Le travail de la force électrostatique entre deux points A et B est donnée par :
ˆ B ˆ B
− −−−→
→ − −−−→
→
W = q E .dOM = q E .dOM = qU
A A
Considérons maintenant une particule chargée de masse m et de charge q placé entre deux plaques conductrices
soumis à une diérence de potentiel (d.d.p) U . Le théorème d'énergie cinétique entre une point A d'une plaque
et B de l'autre plaque par rapport à un référentiel R supposé galiléen s'écrit :
∆Ec = Ec (B/R) − Ec (B/R) = W = q U
Alors :
1
m vB2 − vA2 = qU

2
A
v Allure newtonienne
Allure relativiste
M
→
−
E U L GBF
c
B U
Figure 3 : Schématisation de l'expérience Figure 4 : L'allure de la vitesse

Remarques :
• Pour une particule de charge positive placée en A (au repos), il faut appliquer une tension positive pour la
faire accélérer vers le point B . Sa vitesse à ce point sera :
r
qU
vB = 2 (∗)
m
• Si la particule est négative, il faut appliquée une tension U négative.
• La vitesse augmente avec la tension et le charge électrique mais diminue avec la masse ce qui est évident
car la masse résiste le mouvement de la particule.
• Dans l'expression newtonienne (∗) la vitesse devient innie lorsque la tension augmente susamment, alors
que la vitesse limite est la célérité de la lumière c. Pour trouver l'expression relativiste, il sut de remplacer
l'énergie cinétique par Ec = (γ − 1)mc2 ce qui donne :
s v
mc2 u
uc2 − c2
vB = c 1 − = pour : vA = 0
qU + mc2
t qU
+1
mc2
Cette expression donne c lorsque U 7→ ∞. alors qu'il tend vers l'expression (∗) lorsque qU << mc2 ce qui
correspond à v << c (Figure 4).
3 Action d'un champ magnétostatique sur une particule chargée

Considérons maintenant une particule chargée M de masse m, de charge q et de vitesse initiale →
−
v . A l'instant
− 0
→
t = 0, cette partie pénètre dans une région où existe un champ magnétostatique uniforme B . Le référentiel
d'étude noté R(O, →−

e x, →
−
e y, →
−
e z ) est considéré galiléen. La particule est soumis alors à une seule forme c'est
la partie magnétique de la force de Lorentz :
→
− →
−
F = q→
−
v ∧B
La puissance d'une telle force est nulle (voir paragraphe 1.2) alors cette force ne travail pas donc elle ne change
pas la norme de la vitesse seule la direction de mouvement de la particule est aectée. Pour étudier cette
eet, on choisit :
→
− −−→
B = B→
−
ez ; →
−
v 0 = v0x →
−
e x + v0y →
−
e y + v0z →
−
ez et OM 0 = x0 →
−
e x + y0 →
−
e y + z0 →
−
ez
La vitesse de la particule M à un instant t est écrit dans la base cartésienne sous la forme :
→
−
v = vx →
−
e x + vy →
−
e y + vz →
−
ez
Alors la force de Lorentz dans la base cartésienne est :

→
− →
−
F = q→
−
v ∧ B = q (vx →
−
e x + vy →
−
e y + vz →
−
e z ) ∧ B→
−
ez
Ce qui donne :
→
−
F = qB (−vx →
−
e y + vy →
−
e x)
Le principe fondamentale de la dynamique appliquée à la particule par rapport au référentiel R s'écrit :

→
− dvx → dvy → dvz →
m→
−
a (M/R) = F ⇒ m −
ex+ −
ey+ −
ez = qB (−vx →
−
e y + vy →
−
e x)
dt dt dt
La projection sur les vecteurs de la base cartésienne donne :

dvx qB dvy qB dvz
= vy ; = − vx et =0
dt m dt m dt
L'intégration de la troisième équation donne :
dvz
=0 ⇒ vz = cte = v0z
dt
Pour les deux autres équations, elles sont des équations dites couplées c'est-à-dire que chacune contient deux
variables. Pour résoudre une telle équation on a deux méthodes ce qui donne :
• Méthode de substitution : on remplace vy dans la deuxième équation par son expression de la première
ce qui donne :
2
m d2 v x d2 vx

m dvx dvy qB qB
vy = ⇒ = = − vx ⇒ + vx = 0
qB dt dt qB dt2 m dt2 m
De même, on trouve : 2
d2 vy

qB
+ vy = 0
dt2 m
La solution d'une telle équation s'écrit :
vx (t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t) et vy (t) = A0 cos(ω0 t) + B 0 sin(ω0 t)
|q|B
Avec ω0 = c'est la pulsation propre de système appelée pulsation cyclotron. D'autre part, en
m
remplaçant les solutions dans une équations couplées on trouve que :
A = −B 0 et A0 = B
Or à t = 0, on a :
vx = A = v0x et vy = A0 = v0y
Donc :
vx (t) = v0x cos(ω0 t) − v0y sin(ω0 t) et vy (t) = v0y cos(ω0 t) + v0x sin(ω0 t)
• Méthode complexe : on pose u = vx + ivy avec i est le nombre complexe vériant i2 = −1. On remarque
alors que :
du dvx dvy qB qB qB qB du qB
= +i = vy − i vx = (−ivx + vy ) = −i u ⇒ = −i u
dt dt dt m m m m dt m
C'est une équation diérentielle de première ordre dont la solution s'écrit :
qB
u(t) = C exp(−i t)
m
à t = 0 on a u(t = 0) = C = v0x + i v0y Alors :
qB
u(t) = (v0x + iv0y ) exp(−i t) ⇒ u(t) = (v0x cos(ω0 t) − v0y sin(ω0 t)) + i (v0y cos(ω0 t) + v0x sin(ω0 t))
m
Or vx (t) = Re(u(t)) et vy (t) = Im(u(t)) donc :
vx (t) = v0x cos(ω0 t) − v0y sin(ω0 t) et vy (t) = v0y cos(ω0 t) + v0x sin(ω0 t)
Une simple intégration permet d'obtenir les coordonnées du point M :

v0x v0y v0y v0x
x(t) = sin(ω0 t) + cos(ω0 t) + x0 ; y(t) = sin(ω0 t) − cos(ω0 t) + y0 et z(t) = v0z t + z0
ω0 ω0 ω0 ω0
L'allure de la trajectoire peut être déterminer en remarquant que :
2
v0x 2
+ v0y Z
(x − x0 )2 + (y − y0 )2 =
ω02
Alors le mouvement dans leq

plan XOY est circulaire centrée sur le point
2 2
v0x + v0y
(x0 , y0 ) et de rayon R = . D'autre part, la vitesse selon
ω0
OZ varie linéairement avec le temps. On obtient alors un mouvement
hélicoïdale de rayon R et de pas h. l'expression du pas h peut être
déterminer en utilisant la fait que : h
h = z(t2 ) − z(t1 ) = v0z (t2 − t1 ) avec : x(t1 ) = x(t2 ) et y(t1 ) = y(t2 )
Alors :
2π 2π
t2 − t1 = ⇒ h = v0z
ω0 ω0
3.2 Application : Spectrographe de masse

Le mélange des deux isotopes peut être ionisé en le bombardant avec des électrons : les chocs entre les
électrons et les atomes arrachent les électrons périphériques des atomes. Les ions sont alors triés à l'aide d'un
dispositif approprié pour qu'ils sortent de la chambre d'ionisation ayant la même charge q (positive).
Les ions ainsi formés sont accélérés grâce à un champ électrostatique uniforme crée entre des plaques
parallèles portées à des potentiels diérents. Le faisceau parallèle d'ions ainsi formé arrive dans une zone
où règne un champ magnétostatique uniforme et orthogonal à la vitesse des particules entraînées. Chaque
type d'ion prend alors une trajectoire circulaire dont le rayon dépend du rapport charge/masse. Or deux
isotopes ont des masses diérentes. Comme ils ont été triés pour avoir la même charge, les trajectoires des
deux isotopes ne sont pas les mêmes ce qui permet de les séparer. La distance entre les deux points d'arrivée
des deux isotopes est égale la diérence des diamètres des deux cercles.
Considérons l'exemple des isotopes 6 Li+ et 7 Li+ du →
−
lithium. Généralement la vitesse de ces ions à la sortie E
de chambre source (et donc à l'entrée du chambre →
−
B
d'accélération) est quasi-nulle. Leurs vitesses à l'entrée
du chambre de séparation est donnée par :
s s L
eU eU
v(6 Li+ ) = et v(7 Li+ ) =
m(6 Li+ ) m(7 Li+ )
E
Avec : U = donc alors que les rayons des trajectoires
L
(dans la chambre de séparation) sont donnés par : M1
v(6 Li+ ) v(7 Li+ ) M2

R(6 Li+ )) = et R(6 Li+ )) =
ω0 (6 Li+ ) ω0 (7 Li+ )
Ce qui donne :
s r r
eU m(6 Li+ ) U m(6 Li+ ) U m(7 Li+ )
R(6 Li+ ) = = de même : R(7 Li+ ) =
m(6 Li+ ) eB eB 2 eB 2
Par dénition : r
7 + 6 + U p 7 + p
6 Li+ )

d = R( Li ) − R( Li ) = m( Li ) − m(
eB 2
Avec des champs magnétostatiques de valeurs usuelles, la distance d = M1 M2 est de l'ordre du centimètre.
Des fentes réglables placées au niveau de M1 et M2 permet de récupérer ces isotopes et de connaître la quantité
de chacun.
4 Modèle de Drude (PCSI)

4.1 Présentation
La loi d'Ohm est une loi très importante en électronique, il permet de décrire le comportement des conducteurs
(On peut l'appliquer aussi approximativement à tout type de matériaux). On se propose dans cette partie
d'étudier un modèle simple qui permet de démontrer cette loi à savoir le modèle de Drude.
On considère un électron libre M en mouvement dans un conducteur au repos par rapport au référentiel
d'étude R supposé galiléen. Le conducteur est un cylindre de longueur L et de section circulaire S , il est
→
−
soumis à une tension U et donc plongé dans un champ électrique E .
→
−
E
S X
Schéma simplié du conducteur étudié

→
−
L'électron est soumis à son poids, à la force électrique appliquée par le champ E et on modélise l'eet moyen
des collisions sur la vitesse des électrons de conduction est par une force de freinage visqueux dont l'expression
est : →
− m
f =− →
−
v
τ
τ étant une durée caractéristique du mouvement. C'est en faite, la durée moyenne entre les collisions. Dans
ce modèle, on se base sur les hypothèses suivante :
• Les noyaux des atomes du conducteur sont supposés xes dans R.
• Le poids de l'électron est négligeable devant les autres forces.
• La vitesse est isotrope c'est-à-dire que l'électron possèdent la même probabilité de suivre toute direction
après une collision.
→
−
• Le champ électrique E est homogène est constante.
• La vitesse de l'électron est très faible devant la célérité de la lumière.
4.2 Loi d'Ohm généralisée

En appliquant le principe fondamental de la dynamique sur l'électron dans le référentiel R supposé galiléen
on écrit : →
− →
−
dv →
− m− dv 1− e→−
m = −e E − →v + m→
−
g ⇒ + →v '− E
dt τ dt τ m
La solution générale de cette équation diérentielle s'écrit sous la forme :

→
− →
− →
− t
v (t) = v p + a 0 exp −
τ
En remplaçant la solution dans l'équation diérentielle, on obtient :

→
− −eτ →
− →− t
v (t) = E + a 0 exp −
m τ
Lorsque t tend vers l'inni, la solution tend vers la solution particulière. Dans en régime permanent la
vitesse de l'électron est :
→
− −eτ →
− →
− eτ
v = E = µ0 E avec µ0 = −
m m
La constante µ0 est appelée la mobilité statique des électrons quantie la capacité des électrons à se
réagir à un champ électrique. Lorsque la mobilité est grande, un champ électrique faible donne des vitesses
limites plus grande. Le signe de la mobilité donne la direction de mouvement des électrons par rapport à la
direction de champ électrique.
D'autre part, on dénit le vecteur densité volumique de courant associé à une densité volumique n∗ de
charges q en mouvement avec une vitesse →
−v par la relation :
→
− N
j = n∗ q →
−
v avec : n∗ = ; N étant le nombre de charges dans le volume V
V
Dans la situation étudiée q = −e alors :

→
− n∗ e2 τ →
−
j = −n∗ e→
−
v = E
m
On obtient la loi d'Ohm généralisée :
→
− →
−
j = γ0 E
Avec γ c'est la conductivité électrique statique du conducteur.
n∗ e2 τ
γ0 =
m
Remarques :
• La conductivité est notée σ ou γ . En chimie en utilise σ alors que dans le cadre de ce cours on utilise γ
pour distinguer la conductivité de la densité surfacique de charge vue en électromagnétisme I .
• La conductivité dépend du matériau et de la température. Elle dépend aussi de l'intensité du champ
électrique mais cette dépendance est faible dans le cadre de notre programme.
• Pour un conducteur homogène la conductivité γ0 ne dépend pas de l'espace et pour un conducteur anisotrope
(non isotrope) la conductivité est une matrice (3, 3).
• La loi d'Ohm est une loi linéaire donc elle est valable pour des intensités "faibles" du champ électrique.
• La densité volumique de particules n∗ peut être calculer par la relation :
Nelectrons pNatomes nNA ρNA

n∗ = = = =p ordre de grandeur n∗ ∼ 1030 electrons/m3
V V V M
p est le nombre d'électrons de conduction dans le conducteur (généralement, on étudie le cuivre donc le nombre
d'électrons est p = 1).
• Par dénition, pour un conducteur cylindrique :
ˆ ˆ
− −−−→ →
→ − −−−→ →− −→
U= E .dOM = E . dOM = E .AB = E L
L L
De même : ¨ ¨
− −
→ → − −
→ → →
− → −
I= j .dS = γ E .dS = γ0 E . S = γ0 E S
S S
Le rapport des deux grandeurs donne :
U EL L
= = = R0
I γ0 ES γ0 S
D'où la loi d'Ohm qui s'écrit :

L
U = R0 I Avec : R0 =
γ0 S
R est la résistance électrique du cylindre.

• Le champ électrique applique une force sur tous les électrons de conducteur AB, la puissance de cette force
dans le référentiel R du conducteur peut s'écrire sous la forme :
−
→ →
− − →
− −
P(Fe /R) = F e .→
v = (−N e) E .→
v = −N eµE 2
Or N = n∗ V = n∗ L S donc :
−
→
P(Fe /R) = LS (−en∗ µ0 ) E 2 = LSγ0 E 2 = (E L) (γ0 E S) = U I
La puissance de la force de Lorentz correspond alors à la puissance dissipée par eet Joule vue en électrocinétique
:
−
→
P(Fe /R) = R0 I 2
5 Force de Laplace (PCSI)

5.1 Présentation
Soit une particule M de charge q en mouvement par rapport à un référentiel R dans une région où règne un
→
− → −
champ électromagnétique ( E , B ). Cette particule est alors soumis à la force de Lorentz dont l'expression
s'écrit : →
− →
− →
−
F = q E + q→
−
v (M/R) ∧ B
Un conducteur est constitué d'un ensemble de cations plongées dans un bain d'électrons libres. On note dq
la charge de la portion de conducteur. Cette portion est neutre électriquement donc dq = dqp + dqn = 0.
Les cations sont massives comparent aux électrons, ce qui permet de considéré les cations comme xe dans
le référentiel d'étude R. La force de Lorentz appliquée sur une portion de charge dq de ce conducteur s'écrit
sous la forme : →
− →
− →
− →
−
d F = dq E + dqn →
−
v (M/R) ∧ B = ρdτ →
−
v (M/R) ∧ B
ρ est la densité volumique d'électrons dans le conducteur alors que dτ est le volume élémentaire. Or la densité
volumique de courant est par dénition :
→
−
j = ρ→
−
v (M/R)
Alors la force de Laplace appliquée sur cette portion peut s'écrire :
→
− − →
→ −
d F = j ∧ B dτ
C'est ce qu'on appelle la force de Laplace. La force totale appliquée sur le conducteur est alors :
˚
→
− − →
→ −
F = j ∧ B dτ
C
Remarques :
• La force de Lorentz s'applique sur une charge alors que la force de Laplace s'applique sur les corps
macroscopiques (conducteurs en général).

• Pour un conducteur liforme parcouru par un courant d'intensité i, l'expression devient :
ˆ
→
− →
− → − →
− →
−
F = i dl ∧ B car : i dl = j dτ
C
→
−
Telle que dl est un élément de longueur dont la direction est celle du courant.
5.2 Exemple d'application : Rails de Laplace

Considérons deux rails conductrices parallèles reliées à un générateur de courant d'intensité I , le circuit est
formé par une tige conductrice mobile. L'ensemble est placé horizontalement dans un champ magnétique
vertical. La tige mobile est alors soumise à la force de Laplace, le sens de mouvement de cette tige est
→
−
déterminé par le sens du courant et le sens du champ magnétique B .
I →
−
B
D'après le schéma, la barre mobile est parcoure par un courant descendant alors la force est vers le générateur
d'après la règle de main droite car : ˆ
→
− →
− → −
F = I dl ∧ B
Le courant est uniforme et le champ aussi donc :

→
−
|| F || = IBL
Avec L la longueur de la tige plongé dans le champ magnétique.
→
−
F
CHAPTER 6
MOUVEMENT SOUS L'EFFET D'UNE FORCE CENTRALE
1 Généralités sur les forces centrales

1.1 Dénitions
Une force centrale est une force dont le support passe toujours par un point xe O. Généralement ce point
est choisi comme origine du référentiel d'étude. Exemples :
M
• La force du rappel d'un ressort :
→
− −−→ −−→
F r = −k OM − OM 0

→
− O
F r = −k (OM − OM0 ) →
−
er
B
• La force d'attraction gravitationnelle entre deux corps :
→
− MA MB −→ MA MB →
−
F A/B = −G 3
AB = −G er
AB r2 A
B
• L'interaction coulombienne entre deux charges :
→
− QA QB −→ QA QB →
−
Fr =K 3
AB = K 2
er
AB r A
Une force centrale est alors porté, dans le cas général, par le vecteur radial →
−
e r de la base sphérique.
42
CHAPTER 6. MOUVEMENT SOUS L'EFFET D'UNE FORCE CENTRALE
1.2 Planétarité du mouvement

Considérons un point M de masse m soumis à une force centrale :
→
−
F = F (r, ϕ, z)→
−
er
Le moment d'une telle force est donné par :
−
→ → − −−→ →− →
−
MO ( F ) = OM ∧ F = r→
−
e r ∧ F (r, ϕ, z)→
−
er= 0
Alors d'après le théorème du moment cinétique dans un référentiel R qu'on suppose galiléen, on a :
→
− !
−
→ → − d L O (M/R) →
− →
− −→
MO ( F ) = = 0 ⇒ L O (M/R) = cte
dt
R
Le mouvement est alors plan. Le plan du mouvement est le plan perpendiculaire sur le vecteur moment
cinétique. Dans tout la suite, on travail alors avec les coordonnées cylindriques telles que le plan du mouvement
est le plan XOY donc le vecteur position peut être écrit dans le système cylindrique sous la forme :
−−→
OM = r→
−
er ⇒ →
−
v (M/R) = ṙ→
−
e r + rϕ̇→
−
eϕ
Alors le moment cinétique du point M par rapport au référentiel R d'étude est :
→
−
L O (M/R) = mr2 ϕ̇→
−
e z = L0 →
−
ez
Le moment cinétique est constante donc :
L0 = mr2 ϕ̇ = cte
1.3 Loi des aires

→
− −−→
Lors du mouvement d'un point M sous l'eet d'une force centrale F , le vecteur position OM balaye une
surface. La surface balayée pendant une durée dt est notée dA :
La surface balayée est par dénition : Y
1 −−→ −−−→ M0 −−→
dA = OM ∧ dOM dOM
2
Alors :
M
1 −−→ − 1 dA
dA = OM ∧ → v (M/R) = r2 ϕ̇dt

2 2
C
dA = dt Avec : C = r2 ϕ̇ O X
2
C est une constante appelée vitesse aréolaire (ou constante des aires). C'est la démonstration de la
deuxième loi de Kepler−−qui postule que :
→
Le vecteur position OM balaye des surfaces égales pendant des intervalles du temps égaux :
C
A= ∆t
2
2 Problème de Kepler
2.1 Prédiction du trajectoire
Le problème du Kepler consiste à étudier un type spécial de forces centrales appelé forces newtonienne dont
l'expression est :
→
− k− k−
F = − 2→
e r = − 3→
r avec : r = OM
r r
Commençant par la détermination de l'énergie potentielle associée :

ˆ ˆ
− −−−→
→ 1 k
Ep (r) = − F .dOM = k 2
dr = − + cte
r r
On choisit Ep (r → +∞) = 0 donc :

k
Ep (r) = −
r
L'énergie cinétique d'un point M dans un référentiel R de centre O :

1 2 1 2 1 2 2
Ec (M/R) = mv (M/R) = m ṙ + r ϕ̇
2 2 2
L'énergie mécanique est alors :

1 2 1 2 2 k
Em (M/R) = m ṙ + r ϕ̇ −
2 2 r
En utilisant la constante des aires, on peut l'écrire sous la forme :
1 mC 2 k
Em (M/R) = mṙ2 + − = Ecr + Ep,ef f
2 2r2 r
1 2
Ecr = mṙ est l'énergie cinétique radiale qui représente l'énergie cinétique associée mouvement radiale
2
(selon e r ). Alors que Ep,ef f est appelée l'énergie potentielle eective dont l'expression est :
→
−
mC 2 k
Ep,ef f = −
2r2 r
Le système est conservative (on suppose que la force centrale newtonienne est la seule force) donc l'énergie
mécanique est constante alors :
Em = Ecr + Ep,ef f = cte
Le domaine spatial accessible au point M lors de son mouvement vérie l'inégalité suivante :
1 mC 2 k
Ecr = mṙ2 ≥ 0 ⇒ Em − Ep,ef f = Em − + ≥0
2 2r2 r
On mentionne les cas possibles de l'énergie mécanique sur une gure représentant l'énergie potentielle
eective en fonction de la coordonnée r, on obtient alors deux cas selon le signe de k :
Ep,ef f Cas de k<0
Em1
Dans cette situation k < 0, l'énergie potentielle eective est toujours positive donc l'énergie mécanique aussi.
L'intersection des deux courbes donne notée r0 , la domaine spatial accessible au point M est alors [r0 , +∞[
donc c'est un état de diusion. L'exemple classique de cette situation c'est la diusion de Rutherford.
Ep,ef f Cas de k>0
Em1
Cas 1
Em2
Cas 2
Em3
Cas 3
Cas 1 : On note r0, l'intersection de la courbe de l'énergie potentielle eective et celle de l'énergie mécanique
Em1 . La condition précédente est vériée pour r ≥ r0 donc c'est un état de diusion.
Cas 2 : On note r1 et r2, les deux points d'intersection de la courbe de l'énergie potentielle eective et celle
de l'énergie mécanique Em1 . La condition précédente est vériée pour r2 ≥ r ≥ r1 donc c'est un état lié.
Cas 3 : On note r3, l'intersection de la courbe de l'énergie potentielle eective et celle de l'énergie mécanique
Em1 . La condition est vériée seulement pour r = r3 donc c'est un état lié.

Maintenant, on applique le principe fondamental sur un point M soumis à une force newtonienne dans un
référentiel galiléen R alors :
→
− k−
m→
−
a (M/R) = m(r̈ − rϕ̇2 )→
−
e r + m(2ṙϕ̇ + rϕ̈)→
−
e ϕ = F = − 2→
er
r
La projection sur les deux vecteurs de la base cylindrique les deux équations diérentielles suivantes :

 m(r̈ − rϕ̇2 ) = − k

r2

2ṙϕ̇ + rϕ̈ = 0

On remarque que :
dC d
= r2 ϕ̇ = 2rṙϕ̇ + r2 ϕ̈ = r (2ṙϕ̇ + rϕ̈) = 0
dt dt
Donc la projection du PFD sur → −e ϕ traduit la conservation du moment cinétique (c'est-à-dire que C = cte).
En utilisant la constante des aires C , l'équation obtenue par la projection sur → −
e r devient :
C2

k
m r̈ − 3 = − 2
r r
C'est alors une équation diérentielle de deuxième degré non linéaire. Pour obtenir la solution d'une telle
1
équation, on utilise le changement de variable u = . Alors :
r
1
dr d 1 du 1 du dϕ ϕ̇ du du ϕ̇
ṙ = = u =− 2 =− 2 . =− 2 = −C car : C = r2 ϕ̇ =
dt dt u dt u dϕ dt u dϕ dϕ u2
Donc :
dṙ d du d2 u d2 u
r̈ = = −C = −C ϕ̇ 2 = −C 2 u2 2
dt dt dϕ dϕ dϕ
En remplaçant dans l'équation diérentielle on obtient :
2

2 2d u
−mC u 2
+ u3 = −ku2
dϕ
u 6= 0 ce qui donne l'équation diérentielle du mouvement qui s'écrit sous la forme :
d2 u k
2
+u=
dϕ mC 2
C'est une équation diérentielle de deuxième ordre linéaire donc la solution générale est :
k
u(ϕ) = + A cos(ϕ + ϕ0 )
mC 2
Alors en revenant à la variable r, on aura :
1
r(ϕ) =
k
+ A cos(ϕ + ϕ0 )
mC 2

p
r(ϕ) =
±1 + e cos(ϕ + ϕ0 )
mC 2
C'est l'équation d'une conique dont p = est appelé le paramètre de la conique, e est l'excentricité
|k|
et ϕ0 l'angle d'inclinaison.
Remarques :
• Les formules de Binet sont les relations obtenues en exprimant la vitesse et l'accélération en fonction de
u(ϕ) et ces dérivées :
2 !
d2 u d2 u

2
v (M/R) = C 2
+u 2
et →
−
a (M/R) = −C 2 u2 +u →−
er
dϕ2 dϕ2
• Une conique c'est le résultat de l'intersection d'un cône avec un plan. Elle peut être l'une de quatre courbes
à savoir : un cercle, une ellipse, un hyperbole ou une parabole.
• L'angle d'inclinaison ϕ0 est généralement nul.
• Selon la nature de la force étudiée (répulsive ou attractive), on obtient :
p p
Attractive (k>0) : r(ϕ) = Répulsive (k<0): r(ϕ) =
1 + e cos(ϕ + ϕ0 ) −1 + e cos(ϕ + ϕ0 )
Dans toute la suite, on considère que la force est attractive (k > 0)
2.3 Énergie mécanique

D'après le paragraphe 2.1, l'énergie mécanique est donnée par :
1 k
Em (M/R) = mv 2 (M/R) −
2 r
En remplaçant par la première formule de Binet on écrit :
2 !
2

1 du
Em (M/R) = mC 2 + u2 − ku
2 dϕ2
En remplaçant par l'expression de u(ϕ) on obtient l'expression simpliée de l'énergie mécanique :
k2 2
k 2

Em = − 1 − e = − 1 − e
2mC 2 2p
L'énergie mécanique du système dépend seulement de l'excentricité e.
2.4 Trajectoires possibles

D'après l'étude précédente, on a montrer que :
p k2 2
k 2

r(ϕ) = et Em = − 1 − e = − 1 − e
1 + e cos(ϕ) 2mC 2 2p
Selon la valeur de e, on obtient une trajectoire. Dans toute la suite on considère que k > 0.
2.4.1 Trajectoire circulaire

Pour e = 0, on aura r = p = r0 = cte donc la trajectoire est circulaire de rayon p, l'énergie mécanique du
système dans ce cas est alors :
k
Em = − = Emin
2p
La norme de la vitesse du point M dans ce cas est donnée par :
2 !
2

du C
v 2 =2 + u2 = C 2 u2 ⇒ v = Cu =
dϕ2 p
En remplaçant C par son expression en fonction de k, p et m, on trouve que la vitesse du point M dans sa
trajectoire circulaire est :
r
k
v=
mr0
On désigne par T la période du mouvement c'est-à-dire la durée d'une rotation le long du circle. On a alors :
4π 2 r02 4π 2 r02 4π 2 mr3
T.v = 2πr0 ⇒ T2 = = =
v2 k k
mr0
Dans le cas d'une force gravitationnelle appliquée sur une masse m par une masse M de centre O, on a :
→
− mM − k−
F = −G 2 →
e r = − 2→
er ⇒ k = GM m
r r
La relation précédente devient la troisième loi de Kepler pour une trajectoire circulaire :
T2 4π 2
=
r03 GM
2.4.2 Trajectoire elliptique

Pour une excentricité 0 < e < 1, le rayon r(ϕ) varie entre deux valeurs à savoir :
p p
rmin = = OP et rmax = = OA
1+e 1−e
Ce qui correspond à une trajectoire elliptique (gure ci-contre). Une telle ellipse est caractérisée par :
• le demi-grand axe :
Y
rmax + rmin p M
a= =
2 1 − e2 b
a ϕ
A O P
• le demi-petit axe : rmax rmin X
√ p
b= pa = √
1 − e2
Un apogée A et un périgée P
La surface d'une telle ellipse est donnée par :

√
A = πab = πa ap
−−→
Or d'après la loi des aires, cette surface est la surface balayée par le vecteur OM pendant une période T donc
: 2
C √ C 2
A= T = πa ap ⇒ T = π 2 a3 p
2 4
Alors :
T2 4π 2 p 4π 2 m
= =
a3 C2 k
Dans le cas d'une la force gravitationnelle (k = GmM ), on obtient alors la troisième loi de Kepler pour
une ellipse :
T2 4π 2
=
a3 GM
Remarques :
• L'énergie d'un point M pour une trajectoire elliptique (sous l'eet d'une force newtonienne) est donnée par
:
k k
Em = − (1 − e2 ) = − < 0
2p 2a
• Le point O est appelée un point focal de l'ellipse. En général, on l'ellipse de centre Ω possède deux points
focales dénis par :
pe
ΩF = c =
1 − e2
• Lorsque ϕ0 n'est pas nulle, on obtient une ellipse dont les axes sont inclinés selon la valeur de ϕ0 .
• Une étude expérimentale des plantes du système solaire, conduit Kepler à formuler sa première
loi dont
on annonce la forme générale ici. Les centres des planètes décrivent des ellipses dont l'un des foyer
est occupé par le soleil.
• Pour le système solaire, la position la plus proche du soleil est appelée la périhélie alors que la position la
plus loin c'est l'aphélie.
• En eet, la majorité des planètes du système solaire possèdent une trajectoire pratiquement circulaire
(e ' 0). On donne ici quelques valeurs de l'excentricité :
Astre Terre Lune Mars Jupiter Mercure Neptune Uranus
e 0, 017 0, 054 0, 093 0, 048 0, 21 0, 0086 0, 047
2.4.3 Trajectoire parabolique - Trajectoire hyperbolique

Pour e = 1, on obtient l'équation d'une parabole caractérisée par un foyer O et par une distance minimale :
p p
rmin = =
1+e 2
L'énergie mécanique associée à une telle trajectoire est nulle :
k
1 − e2 = 0

Em = −
p
Alors que lorsque e > 1, on obtient une trajectoire hyperbolique de foyer O et caractérisée par :
p p k
1 − e2 > 0

rmin = < et Em = −
1+e 2 p
Tra
jec
Tra jectc t coi
oi re parab reh
olique ype
r bol
iqu
e
Ces deux trajectoires correspondent à des états de diusion. En astronomie, les comètes ont généralement
ce type de trajectoire à cause de leurs grande vitesse. Exemple, la comète Oumuamua (gure ci-dessous)
possède une excentricité e = 1, 20 la trajectoire est alors hyperbolique.
3 Applications
3.1 Vitesses cosmiques
Dans l'étude des satellites, on appelle première vitesse cosmique ou vitesse de satellisation : la vitesse de
cette objet à une orbite circulaire proche de la terre (orbite basse r0 ' RT ). Cette vitesse peut être obtenue
en utilisant la conservation de l'énergie mécanique :
r
GMT m 1 GMT m GMT
Em = − = mv12 − ⇒ v1 = A.N : v1 ' 7, 9 km/s
2RT 2 RT RT
Alors que le deuxième vitesse cosmique ou la vitesse de libération c'est la vitesse minimale qu'il faut
donner à un objet pour s'échapper de l'attraction terrestre. En utilisant l'énergie mécanique, on écrit :
1 GMT m
Em = mv22 − ≥0 car l'échappement = état de diusion
2 RT
La vitesse est minimale donc Em = 0 alors:
√
r
GMT
v2 = 2 = 2v1 A.N : v2 = 11, 3 km/s
RT
La troisième vitesse cosmique c'est la vitesse minimale qu'il faut donner à un objet placé en orbite basse
pour s'échapper de l'attraction du soleil. On obtient l'expression approchée en utilisant l'énergie mécanique
:
1 GMT m GMs 1 GMT m GMs m
Em = m(v3 + v1 )2 − − ' m(v3 + v1 )2 − − =0
2 RT RT + T S 2 RT TS
Alors : r
GMT GMs
v3 = 2 +2 − v1
RT TS
r
GMs
v3 = 2v12 + 2 − v1 A.N : v3 = 36 km/s
TS
3.2 Satellite géostationnaire

Un satellite est dite géostationnaire s'il a la même période de rotation que la terre, c'est-à-dire qu'il est xe
par rapport au référentiel terrestre. En utilisant la troisième loi de Kepler, on obtient la longueur de la
demi-grand axe de sa trajectoire :
r
T2 4π 2 3 GMT T 2
= ⇒ a= ⇒ A.N : a ' 42 000 km
a3 GMT 4π 2
Cette distance est très grande devant le rayon terrestre RT = 6400 km alors le satellite géostationnaire n'est
pas sur une orbite basse. A ce stade, on admet que la trajectoire d'un tel satellite est généralement circulaire
e = 0 alors la vitesse de mouvement du satellite dans son orbite est donnée par :
r
GMT
v= = 3, 1 km/s = 11 103 km/h
a
Satellites d'orbite basse (15000) Satellites d'orbite géostationnaire (400)
CHAPTER 7
RÉFÉRENTIELS NON GALILÉENS
Introduction
On a dénit un référentiel galiléen R comme étant un référentiel dont le principe d'inertie est vérié. En
réalité, il n'existe pas de référentiel galiléen absolu, c'est juste un modèle approximatif. On se propose dans
ce chapitre d'étudier quelques propriétés du mouvement dans un référentiel non-galiléen.
1 Généralités
1.1 Vecteur instantané de rotation
Soit deux référentiels R(O, →
−
e 1, →
−
e 2, →
−
e 3 ) et R0 (O0 , →
−
u 1, →
− u 3 ). On dénit le vecteur instantané de
u 2, →
−
rotation de R par rapport à R par :
0
→
d−

ui →
−
= Ω (R0 /R) ∧ →
−
ui pour i ∈ 1, 2, 3
dt R
Exemple : Soit R relié à la base cartésienne (→

−
e x, →
−
e y, →
−
e z ) alors que R0 est relié à la base cylindrique
(→
−
e ρ, →
−
e ϕ, →
−
e z ). On a :
→
d−

eρ →
− 0
= ϕ̇→
−
e ϕ = ϕ̇→
−
ez ∧→−eρ ⇒ Ω (R /R) = ϕ̇→
−
ez
dt R
→
d−
→
d−

eϕ ez →
−
= −ϕ̇→
−
e ρ = ϕ̇→
−
ez ∧→−e ϕ et = 0 = ϕ̇→
−
ez ∧→
−
ez
dt R dt R
Remarques :
→
−
• On peut déterminer facilement le vecteur Ω (R0 /R) en traçant les deux bases des référentiels étudiés. Le
norme Ω est la vitesse de rotation de R0 par rapport à R alors que la direction c'est l'axe de rotation.
• On a :
→
− 0 →
−
Ω (R /R) = − Ω (R/R0 )
• Pour trois référentiels R”, R0 et R, on a :
→
− →
− →
−
Ω (R”/R) = Ω (R”/R0 ) + Ω (R0 /R)
52
CHAPTER 7. RÉFÉRENTIELS NON GALILÉENS
• Une conséquence très importante de la dénition du vecteur instantané de rotation c'est la relation
→
−
fondamentale de dérivation vectorielle. Cette relation montre que pour tout vecteur A , on a :
→
−! →
−!
dA dA →
− →
−
= + Ω (R0 /R) ∧ A
dt dt
R R0
1.2 Lois de décomposition

Considérons un point M en mouvement par rapport à un référentiel R appelée référentiel absolu de centre
O. On note R0 un autre référentiel de centre O0 et qu'on nomme référentiel relatif. On dénit :
−−→ !
dOM
→
−
v a (M ) = →
−
v (M/R) = : la vitesse absolue de M
dt
R
−−→ !
dO 0 M
→
−
v r (M ) = →
−
v (M/R0 ) = : la vitesse relative de M
dt
R0
On se propose de déterminer la relation entre ces deux vitesses. Pour ce faire, on commence par la vitesse
absolue et on utilise la relation de Chasles :
−−→ ! −−→ ! −−→ ! −−→ !
→
− dOM dOO0 dO0 M dO 0 M
v a (M ) = = + =→
−
v (O0 /R) +
dt dt dt dt
R R R R
En utilisant la relation fondamentale de la dérivation vectorielle on obtient :

−−→ ! −−→ !
→
− dO 0 M dO0 M →
− −−→
v a (M ) = →
−
v (O0 /R) + =→
−
v (O0 /R) + + Ω (R0 /R) ∧ O0 M
dt dt
R R0
On obtient donc la loi de décomposition des vitesses qu'on met sous la forme :
→
−
v a (M ) = →
−
v r (M ) + →
−
v e (M )
v e (M ) est la vitesse d'entraînement du point M :

Telle que →
−
→
− →
− −−→
v e (M ) = →
−
v (O0 /R) + Ω (R0 /R) ∧ O0 M
De même pour les accélérations :

→
d−

v (M/R)
→
−
a a (M ) = →
−
a (M/R) = : l'accélération absolue de M
dt R
→
d−
v (M/R0 )

→
− →
− 0
a r (M ) = a (M/R ) = : l'accélération relative de M
dt R0
La relation entre les deux peut être obtenue par la même méthode :
→ →
− −−→ !
d−
→
d−
→
d−
!
v (M/R0 ) v (O0 /R) d Ω (R0 /R) −−→ → dO0 M

v (M/R) −
= + + ∧ O0 M + Ω (R0 /R) ∧
dt R dt R dt R dt dt
R R
Ce qui donne :
→ →
− −−→ !
d−
!
v (M/R0 ) d Ω (R0 /R) −−→ → dO 0 M

→
− −
a a (M ) = +→
−
a (O0 /R) + ∧ O0 M + Ω (R0 /R) ∧
dt R dt dt
R R
Or :
→
d−
→
v (M/R0 ) d−
v (M/R0 )

→
− →
−
= + Ω (R0 /R) ∧ →
−
v (M/R0 ) = →
−
a r (M ) + Ω (R0 /R) ∧ →
−
v (M/R0 )
dt R dt R0
Et : −−→ ! −−→ !
dO0 M dO0 M →
− −−→ − →
− −−→
= + Ω (R0 /R) ∧ O0 M = →
v (M/R0 ) + Ω (R0 /R) ∧ O0 M
dt dt
R R0
En remplaçant dans l'expression ci-dessus, on obtient :
→
− !
→
− →
− d Ω (R0 /R0 ) −−→
a a (M ) = →
−
a r (M ) + Ω (R0 /R) ∧ →
−
v (M/R0 ) + →
−
a (O0 /R) + ∧ O0 M
dt
R
→
− →
− −−→
+ Ω (R0 /R) ∧ →−

v (M/R0 ) + Ω (R0 /R) ∧ O0 M
C'est la loi de décomposition des accélérations qu'on écrit sous la forme :
→
−
a a (M ) = →
−
a r (M ) + →
−
a e (M ) + →
−
a c (M )
Telle que l'accélération d'entraînement est donnée par :
→
− !
→
− d Ω (R0 /R) −−→ → − →
− −−→
a e (M ) = →
−
a (O0 /R) + ∧ O0 M + Ω (R0 /R) ∧ Ω (R0 /R) ∧ O0 M
dt
R
Alors que l'accélération de Coriolis est :
→
− →
−
a c (M ) = 2 Ω (R0 /R) ∧ →
−
v (M/R0 )
Remarques :
• La vitesse d'entraînement c'est la vitesse d'un point P xe dans le référentiel relatif R0 . Ce point est appelé
le point coïncident. L'accélération d'entraînement est l'accélération de ce point.
• Pour un référentiel relatif R0 en translation par rapport au référentiel R, alors :
→
− 0 →
− →
−
Ω (R /R) = 0 ⇒ v a (M ) = →
−
v r (M ) + →
−
v (O0 /R) et →
−
a a (M ) = →
−
a r (M ) + →
−
a (O0 /R)
• Lorsque les deux référentiels ont le même centre O0 = O on aura :

→
− →
− →
−
a (O0 /R) = 0 et → −
v (O0 /R) = 0
• Attention au fait que : →

d−

→
− v e (M )
a e (M ) 6=
dt R
• Pour un point M en rotation uniforme autour d'un axe qu'on note OZ .

On note R0 un référentiel lié au poids M tel que : Z
→
− 0
Ω (R /R) = ±Ω→
−
ez H
M
→
− 0
dans le cas de la gure ci-contre Ω (R /R) = +Ω→
−
ez
R est le référentiel absolu. L'accélération d'entraînement dans le cas de
O0 = O est :
→
− →
− →
− −−→ −−→ O
a e (M ) = Ω (R0 /R0 ) ∧ Ω (R0 /R) ∧ O0 M = −Ω2 HM
On dit que l'accélération d'entraînement est centrifuge.
2 Théorèmes fondamentaux en référentiel non-galiléen

2.1 Principe fondamental de la dynamique
Considérons un point M en mouvement par rapport à un référentiel R galiléen sous l'eet d'un ensemble de
→
−
forces dont la résultante est F tot . Le principe fondamental de la dynamique s'écrit dans ce cas :
→
−
m→
−
a (M/R) = F tot
Soit un autre référentiel R0 relatif non galiléen à priori. En utilisant la composition des accélérations :
→
−
m→
−
a r (M ) + m→
−
a e (M ) + m→
−
a c (M ) = F tot
Ce qui donne le principe fondamental de la dynamique dans le référentiel R0 :
→
− →
− →
−
m→
−
a (M/R0 ) = F tot + F ie + F ic
→
− →
−
Tel que F ie = −m→
−
a e (M ) la force d'inertie d'entraînement et F ic = −m→
−
a c (M ) la force d'inertie de Coriolis.

Considérons un point M en mouvement par rapport à un référentiel R galiléen sous l'eet d'un ensemble
→
−
de forces dont la résultante est F tot . Soit un autre référentiel R0 relatif non galiléen à priori. Le moment
cinétique du point M par rapport à O0 dans R0 s'écrit :
→
− −−→
L O0 (M/R0 ) = O0 M ∧ m→
−
v (M/R0 )
En dérivant cette expression par rapport au temps dans R0 , on obtient :

→
− !
d L O0 (M/R0 ) −−→ −−→
=→
−
v (M/R0 ) ∧ m→
−
v (M/R0 ) + O0 M ∧ m→
−
a (M/R0 ) = O0 M ∧ m→
−
a (M/R0 )
dt
R0
En remplaçant par le principe fondamental de la dynamique, on trouve :

→
− !
d L O0 (M/R0 ) −−→ → − →
− →
−
= O0 M ∧ F tot + F ie + F ic
dt
R0
En introduisant la notion du moment d'une force, on obtient le théorème du moment cinétique dans un
référentiel non galiléen R0 :
→
− !
d L O0 (M/R0 ) −
→ → − −
→ → − −
→ → −
= MO0 ( F tot ) + MO0 ( F ie ) + MO0 ( F ic )
dt
R0

Considérons un point M en mouvement par rapport à un référentiel R galiléen sous l'eet d'un ensemble de
→
−
forces dont la résultante est F tot . Soit un autre référentiel R0 relatif non galiléen à priori. L'énergie cinétique
du M dans R0 s'écrit sous la forme :
1 −2
Ec (M/R0 ) = m→
v (M/R0 )
2
En dérivant cette expression par rapport au temps dans R0 , on obtient :
→
dEc (M/R0 ) d−
v (M/R0 )

= m→
−
v (M/R0 ). =→
−
v (M/R0 ).m→
−
a (M/R0 ).
dt R0 dt R0
En remplaçant par le principe fondamental de la dynamique, on trouve :

dEc (M/R0 )
→
→
− 0 − →
− →
−
= v (M/R ). F tot + F ie + F ic
dt R0
En utilisant alors les puissances des diérentes forces, on obtient :

dEc (M/R0 )

→
− →
− →
−
= P( F tot /R0 ) + P( F ie /R0 ) + P( F ic /R0 )
dt R0
Or : →
− →
−
P( F ic /R0 ) = →
−
v (M/R0 ). −2m Ω (R0 /R) ∧ →
−

v (M/R0 ) = 0
D'où le théorème d'énergie cinétique pour un référentiel non galiléen :
dEc (M/R0 )

→
− →
−
= P( F tot /R0 ) + P( F ie /R0 )
dt R0
Remarques :
• La force d'inertie de Coriolis a une puissance nulle alors elle ne travail pas donc on peut dire que c'est
une force conservative mais l'énergie potentielle associée est constante. Cette constante est généralement par
convention nulle.
• Le travail de la force d'inertie d'entraînement dépend généralement du chemin suivi donc c'est une force
non conservative dans le cas général.
• Dans le cas d'un point M en mouvement de rotation uniforme par rapport à un référentiel R, on a montrer
que pour O0 = O l'accélération d'entraînement est donnée par :
→
− −−→ →
− −−→
a e (M ) = −Ω2 HM ⇒ F ie = 2mΩ2 HM
Dans ce cas (par exemple) la force d'inertie d'entraînement est conservative et l'énergie potentielle associée
est donnée par :
ˆ ˆ
− −−−→
→ −−→ −−−→ −−→ − → −−−→ −−−→ −−−→ −−−→
Ep = − F ie .dOM = − 2Ω2 HM .dHM car : OH = cte ⇒ dOM = dOH + dHM = dHM
Alors l'énergie potentielle associée est :

Ep = −2Ω2 HM 2 + cte
2.4 Exemple d'application

Considérons un pendule simple constitué d'un point M de masse m attaché à un point O par un l. Le
référentiel absolue est R(O, →
−e x, →
−e y, →−
e z ) qu'on considère galiléen. Alors que le référentiel relatif est lié à la
→
− →
− →
−
base cylindrique R (O, e r , e ϕ , e z ).
0
D'après le paragraphe 1.1, le vecteur instantané de rotation est : →

−
eϕ
→
− 0
Ω (R /R) = ϕ̇→
−
ez O Y
La vitesse relative de M dans R0 est donnée par :

ϕ →
−
er
−−→ ! →
d−

→
− dOM er →
−
v r (M ) = =L = 0
dt dt R0
R0
Le point M est alors en équilibre dans R0 . D'autre part, la vitesse

d'entraînement est alors :
→
− →
− −−→
v e (M ) = →
−
v (O0 /R) + Ω (R0 /R) ∧ O0 M = ϕ̇→
−
e z ∧ L→
−
e r = −Lϕ̇→
−
eϕ
M
On vérie bien que :
→
− X
v a (M ) = →
−
v r (M ) + →
−
v e (M )
Pour les accélérations,on a :
→
− →
− →
− →
−
a r (M ) = 0 et →
−
a c (M ) = 2 Ω (R0 /R) ∧ →
−
v (M/R0 ) = 0
Alors que l'accélération d'entraînement est :
→
− !
→
− d Ω (R0 /R) −−→ → − →
− −−→
a e (M ) = →
−
a (O0 /R) + ∧ O0 M + Ω (R0 /R) ∧ Ω (R0 /R) ∧ O0 M
dt
R
Ce qui donne :
→
−
a e (M ) = ϕ̈→
−
e z ∧ L→
−
e r + ϕ̇→
−
e z ∧ (ϕ̇→
−
e z ∧ L→
−
e r ) = Lϕ̈→
−
e ϕ − Lϕ̇2 →
−
er
Les forces d'inertie sont alors :
→
− →
− →
−
F ic = −m→
−
a c = 0 et F ie = −→
−
a e = mLϕ̇2 →
−
e r − mLϕ̈→
−
eϕ
Le PFD appliquée sur M dans R0 donne alors :
→
− → − →
− →
− →
− →
−
m→−a (M/R0 ) = P + F ie + F ic + T avec : P = mg → −e x et T = −T →
−
er
La projection sur →
−
e ϕ donne l'équation diérentielle classique d'un pendule simple :
Lϕ̈ + g sin(ϕ) = 0
3 Applications
3.1 Référentiels usuels
En physique, on trouve plusieurs référentiels usuellement utilisés. On se propose d'étudier quelques uns :
• Le référentiel terrestre : RT est un référentiel lié à la surface de la terre tel que l'axe OZ est dirigé vers
le zénith et OY vers le nord.
• Le référentiel géocentrique : RG est un référentiel dont le centre est le centre de la terre et les axes sont
dirigés vers trois étoiles loin.
• Le référentiel héliocentrique : RK (référentiel de Kepler) c'est un référentiel dont le centre est le centre
du soleil et les axes sont parallèles à celles du référentiel géocentrique.
• Le référentiel de Copernic : RC est un référentiel dont le centre est le centre du système solaire alors
que les axes sont parallèles aux axes du référentiel héliocentrique.
Remarques :
• Le référentiel terrestre est en rotation par rapport au référentiel géocentrique avec une période T ' 24h.
Alors que le référentiel RG est en translation circulaire par rapport à RK qui lui même en translation circulaire
par rapport à RC . Donc :
2π
Ω(RT /RG ) = ; Ω(RG /RK ) = Ω(RK /RC ) = 0
T
• Aucun de ces référentiels n'est galiléen, mais on considère que le référentiel est galiléen lorsque la durée du
phénomène étudié est très faible devant la durée caractéristique du mouvement.
• En général, le référentiel terrestre est utilisé pour l'étude des expériences sur terre; le référentiel géocentrique
pour l'étude des satellites, héliocentrique pour l'étude des planètes et de Copernic pour l'étude du mouvement
du soleil.
3.2 Poids d'un corps

Le poids est l'une des forces utilisés généralement en mécanique. On se propose de donner une dénition
générale du poids d'un corps.
Le poids d'un corps M est l'opposé de la force qui le maintient en équilibre dans le référentiel
terrestre : →
− →
−
→
−
v (M/RT ) = 0 et →
−
a (M/RT ) = 0
Pour déterminer l'expression du poids, on considère un point M attaché à un point xe T par un l en
→
−
équilibre dans RT . Le l applique une force T telle que le poids du M est relié à cette force par:
→
− →
−
P = −T
Dans un premier cas, on considère que RT est non galiléen alors que RG est galiléen : Le point M
est soumis à :
→
− →
− →
−
• La tension du l T reliée au poids par la relation : P = − T
• La force gravitationnelle :
→
− →
− →
− GMT −
F g = m G T (M ) avec : G T (M ) = − 2 →er
R
• La force d'inertie de Coriolis :
→
− →
− →
− →
−
F ic = −2 Ω (RT /RG ) ∧ →
−
v (M/RT ) = 0 car : →
−
v (M/RT ) = 0
• La force d'inertie d'entraînement donné par :

→
− ! !
→
− d Ω (RT /RG ) −−→ → − →
− −−→
F ie = −m →
−
a (O0 /RT ) + ∧ O0 M + Ω (RT /RG ) ∧ Ω (RT /RG ) ∧ O0 M
dt
RG
→
− −
→
La rotation du RT autour de RG est supposé uniforme (tour en 24h) alors Ω (RT /RG ) = cte et on considère
que O0 ≡ T donc :
→
− →
− →
− −−→ −−→
F ie = −m Ω (RT /RG ) ∧ Ω (RT /RG ) ∧ T M = 2mω 2 HM
H est la projection de M sur l'axe de rotation de la terre (c'est l'axe de rotation de RT par rapport à RG ).
D'autre part, le principe fondamental de la dynamique appliqué sur M dans RT s'écrit :
→
− →
− −−→
m→
−
a (M/RT ) = − P + m G T (M ) + 2mω 2 HM
Le point M est en équilibre donc le poids est donné par :
→
− →
− −−→
P = m G T (M ) + 2mω 2 HM
Maintenant, on considère que RT est non galiléen alors que RK est galiléen : Les forces appliquées
sur le point M dans ce cas est :
→
− →
− →
−
• La tension du l T reliée au poids par la relation : P = − T
• La force gravitationnelle appliquée par la terre et par les astres :
→
− →
− →
−
F g = m G T (M ) + m G a (M )
• La force d'inertie de Coriolis :

→
− →
− →
− →
−
F ic = −2 Ω (RT /RK ) ∧ →
−
v (M/RT ) = 0 car : →
−
v (M/RT ) = 0
• La force d'inertie d'entraînement donné par :

→
− ! !
→
− d Ω (RT /RK ) −−→ → − →
− −−→
F ie = −m →
−
a (O0 /RT ) + ∧ O0 M + Ω (RT /RK ) ∧ Ω (RT /RK ) ∧ O0 M
dt
RK
→
− −
→
La rotation du RT autour de RG est supposé uniforme (tour en 24h) alors Ω (RT /RG ) = cte et on considère
que O0 ≡ T mais le centre du référentiel héliocentrique n'est pas T donc :
→
− →− →
− →
− −− → −−→
= −m→
−

0
F ie = −m a (T /RK ) + Ω (RT /RG ) ∧ Ω (RT /RG ) ∧ O M a (T /RK ) + 2mω 2 HM
H est la projection de M sur l'axe de rotation de la terre (c'est l'axe de rotation de RT par rapport à RK ).
Pour déterminer l'expression de l'accélération de T dans le référentiel RK , il sut d'appliquer le principe

fondamental de la dynamique sur la terre dont la masse MT est supposée concentrée dans le centre T . La
terre est soumis aux forces gravitationnelles des autres astres donc le PFD dans RK est :
→
− →
−
MT →
−
a (T /RK ) = MT G a (T ) ⇒ →
−
a (T /RK ) = G a (T )
En remplaçant dans la force d'entraînement, on trouve :

→
− →
− −−→
F ie = −m G a (T ) + 2mω 2 HM
Le principe fondamental de la dynamique appliquée au point M dans RT s'écrit alors :

→
− →
− →
− →
− −−→
m→
−
a (M/RK ) = − P + m G T (M ) + m G a (M ) − m G a (T ) + 2mω 2 HM
Le point M est en équilibre alors le poids dans ce cas est :
→
− →
− −−→ →
− →
−
P = m G T (M ) + 2mω 2 HM + m G a (M ) − G a (T )
Remarques :
• Le poids regroupe alors la force gravitationnelle de la terre et la force d'inertie associée au caractère non-
galiléen de référentiel terrestre.
• Si on considère que le référentiel terrestre est galiléen, la force d'inertie d'entraînement est nulle on retrouve
que le poids est égale à la force gravitationnelle de la terre.
−−→
Le terme 2ω 2 HMreprésente l'eet de la rotation de la terre autour de son axe alors que le terme
•
→
− →
−
m G a (M ) − G a (T ) appelée terme de marée quantie l'eet des autres étoiles et planètes.
• On dénit champ de pesanteur (et non pas champ gravitationnel) par :
→
−
→
− P →
− 2 −−→
→
− →
−
g = = G T (M ) + 2ω HM + G a (M ) − G a (T )
m
Dans le cas où le référentiel terrestre est considéré galiléen :
→
−
→
− P →
−
g = = G T (M ) ' →
−
g0 telleque : g = 9, 98 m.s−2
m
• ω est la vitesse de rotation de la terre autour de son axe :
2π 2π
ω= ' = 7, 27 10−5 rad.s−1
T 24h
• On dénit l'altitude λ d'un point M à une distance h de la surface de la terre (de rayon RT ) comme étant
l'angle entre le plan d'équateur et la droite T M telle que T le centre de la terre. On a alors :
−−→
||HM || = (RT + h)cos(λ) ' RT cos(λ)
• Ordre de grandeur :
g0 →
− →
− g0
2ω 2 HM = 2ω 2 RT cos(λ) ' 0, 034 m.s−2 ∼ et G a (M ) − G a (T ) ' 10−7 m.s−2 ∼ 8
1000 10
Alors l'approximation de prendre g ' g0 est une bonne approximation pour la majorité des cas étudiés.
• Généralement, dans l'expression du poids on néglige le terme de marée, ce qui donne l'expression suivante :
→
− →
− −−→
P = m G T (M ) + 2mω 2 HM
• Lors de l'application du principe fondamental de la dynamique, attention à l'utilisation du poids. Lorsqu'on

utilise le poids, on n'ajoute pas la force d'inertie d'entraînement.
La représentation graphique de cette force sur un schéma montre que le poids n'est pas généralement
centripète (dirigé vers le centre de la terre) :
ω ω
M M −−→
→
− mω 2 HM
mGT
→
−
λ P
T L'équateur T
Lorsque l'énoncé d'un problème mentionne que le poids est centripète ou dirigé selon la norme locale alors
GT (M ) >> 2ω 2 HM .
3.3 Marée océanique

Les marées sont dues à la déformation des océans par les forces d'attraction des corps célestes les plus inuents
(la Lune et le Soleil). Un tel phénomène est du au terme de marée trouvé dans le paragraphe précédent :
→
− →
− →
−
C a (M ) = G a (M ) − G a (T )
Ce terme quantie la diérence entre l'attraction gravitationnelle appliquée à un point M de la surface de la

terre et le centre T de la terre. On se propose d'étudier l'inuence de la lune sur le phénomène des marées.
Pour ce faire, considérons un point M de la surface terrestre (particule de l'océan par exemple) :
→
−
er M
ϕ X
T
L
La Lune
La terre
Le terme de marée lunaire s'écrit :

→
− →
− →
− GML −−→ GML −→
C L (M ) = G L (M ) − G L (T ) = ML − OL
M L3 OL3
Or d'après le schéma :
−→ −−→
OL = d→
−
ex et M L = −R→
−
e r + d→
−
ex
Donc : p
OL = d et M L = R2 + d2 − 2Rdcos(ϕ)
Pratiquement d >> R donc on eectue un développement limité à l'ordre 1 on écrit :
r
2

p R R R
M L = R2 + d2 − 2Rdcos(ϕ) = d 1 + 2 − 2 cos(ϕ) ' d 1 − cos(ϕ)
d d d
Donc :
1 1 1 1 1 1 R
3
' 3 3 ' 3 ' 3 1 + 3 cos(ϕ)
ML d R d R d d
1− cos(ϕ) 1 − 3 cos(ϕ)
d d
En remplaçant dans le terme de marée, on trouve :

→
− GML −−→ GML −→ GML R →
− →
− →
−
C L (M ) = ML − OL = 1 + 3 cos(ϕ) (−R e r + d e x ) − d e x
M L3 OL3 d3 d
Ce qu'on peut simplier pour donner :
→
− GML R GML R
C L (M ) ' 3
(3 cos(ϕ)→
−
ex−→
−
e r) = (2 cos(ϕ)→
−
e x − sin(ϕ)→
−
e y)
d d3
On a quatre zones particulières :

π 3π
Valeur de ϕ 0 π
2 2
→
− GML R →
− GML R →
− GML R →
− GML R →
−
C L (M ) 2 3
ex − 3
ey −2 3
ex + 3
ey
d d d d
Type de marée haut base haut base
On obtient alors un mouvement d'océan selon la conguration ci-dessous :
La terre L'ocean
La Lune
Remarques :
• En eet tout corps sur la surface de la terre est susceptible à l'eet marée mais il est très négligeable pour
les solides (diciles à déformer) alors qu'il est remarquable sur le liquide (déformation facile).
• La force correspondante à l'eet marée est proportionnelle à la masse ce qui explique pourquoi cet eet est
visible pour les océans et n'est pas visible dans les lacs.
• A cause de la rotation de la terre et la rotation de la lune autour de la terre, le phénomène de marée est
périodique avec une période d'environ 12h. Au cours d'un jour, on aura alors deux marées hautes et deux
marées basses.
• L'eet marée global correspond à la somme de tous les eets des diérents astres (soleil, Lune, Jupiter,
...etc) mais l'eet de la Lune est dominant puis l'eet du soleil qui représente presque la moitié de l'eet
lunaire.
CHAPTER 8
SYSTÈME À DEUX POINTS
Introduction
Dans tous les chapitres précédents, on a étudié des systèmes en utilisant le modèle du point matériel. Ce
modèle n'est pas valable dans tous les cas, on doit alors généraliser les théorèmes vues pour étudier des
systèmes plus compliqués. Pour ce faire, on se propose dans ce chapitre d'étudier un système à deux corps
ponctuels qu'on note dans toute la suite M1 et M2 et dont les masses sont m1 et m2 . L'étude se fait dans un
référentiel R supposé galiléen.
1 Étude cinétique
1.1 Dénitions
On dénit le barycentre (centre de masse, centre d'inertie, centre de gravité) du système par la relation :
−−→ −−→
−→ m1 OM 1 + m2 OM 2 −−→ −−→ →
−
OG = ou m1 GM 1 + m2 GM 2 = 0 ∀ O
m1 + m2
La vitesse et l'accélération d'un tel point dans R par :
→
− m1 →
−
v (M1 /R) + m2 →
−
v (M2 /R) m1 →
−
a (M1 /R) + m2 →
−
a (M2 /R)
v (G/R) = et →
−
a (G/R) =
m1 + m2 m1 + m2
A ce point G, on associe un référentiel appelé référentiel barycentrique R∗ (ou RG ) dont le centre est G
telle que :
→
− →
− →
− →
−
v (G/R∗ ) = 0 et Ω (R∗ /R) = 0
Remarques :
• Le référentiel barycentrique n'est pas galiléen dans le cas général. Il est galiléen lorsque :
→
− −→
vG=→
−
v (G/R) = cte
63
CHAPTER 8. SYSTÈME À DEUX POINTS
• En utilisant la loi de décomposition des vitesse, on peut écrire que :
→
−
v1=→
−
v (M1 /R) = →
−
v (M1 /R∗ ) + →
−
v (G/R) et →
−
v2=→
−
v (M2 /R) = →
−
v (M2 /R∗ ) + →
−
v (G/R)
• On remarque que :
→
−
v1−→
−
v2=→
−
v (M1 /R∗ ) − →
− v ∗1 − →
v (M2 /R∗ ) = →
− −
v ∗2
Alors cette diérence est invariant par passage de R à R∗ . On note alors :
→
− d→
−r −−−−→
v =→
−
v∗=→
−
v1−→
−
v2= avec : →
−
r = M1 M2
dt
• On montre facilement que :
−−→ m2 → − −−→ m1 → −
GM 1 = − r et GM 2 = r
m1 + m2 m1 + m2
1.2 Quantité du mouvement

La quantité du mouvement de système dans R est :
→
−
p tot = →
−
p1+→
−
p 2 = m1 →
−
v 1 + m2 →
−
v2 alors : →
−
p tot = (m1 + m2 )→
−
vG
Alors que dans R∗ , on a :
→
− →
−
p ∗tot = →
−
p ∗1 + →
−
p ∗2 = m1 →
−
v ∗1 + m2 →
−
v ∗2 alors : →
−
p ∗tot = 0
Or on a : −−→ ! →
d−

→
− dGM 1 m1 m2 r
p ∗1 = −→
−
p ∗2 = m1 →
−
v ∗1 = m1 =−
dt m1 + m2 dt R∗
R∗
Alors :
→
− m1 m2
p ∗1 = −→
−
p ∗2 = −µ→
−
v Avec : µ=
m1 + m2
µ est appelée la masse réduite du système.
1.3 Moment cinétique

Le moment cinétique du système par rapport à G dans R∗ est donné par :
→
−∗ →
− →
− −−→ −−→ −−→ −−→
L G = L ∗1,G + L ∗2,G = GM 1 ∧ m1 →
−
v ∗1 + GM 2 ∧ m2 →
−
v ∗2 = GM 1 ∧ →
−
p ∗1 + GM 2 ∧ →
−
p ∗2
En remplaçant par les expressions obtenues dans le paragraphe précédent, on trouve :
→
−∗
LG = →
−
r ∧ µ→
−
v
Alors que le moment cinétique dans R est donné par :

→
− →
− →
− −−→ −−→
L O = L 1,O + L 2,O = OM 1 ∧ m1 →
−
v 1 + OM 2 ∧ m2 →
−
v2
En utilisant le fait que :

−−→ −→ −−→ −−→ −−→ →
− →
−
OM i = OG + GM i ; m1 GM 1 + m2 GM 2 = 0 et m1 →
−
v ∗1 + m2 →
−
v ∗2 = 0
On obtient le premier théorème de Koenig :
→
− →
− −→
L O = L ∗G + OG ∧ (m1 + m2 )→
−
vG
1.4 Énergie cinétique

L'énergie cinétique du système dans R∗ est :
1 1 1
Ec∗ = m1 v1∗ 2 + m2 v2∗ 2 ⇒ Ec∗ = Ec ((S)/R∗ ) = µv 2
2 2 2
Alors que dans R, on a :

1 1 1 − → 1 − →
Ec = m1 v1 2 + m2 v2 2 = m1 →
v 1 .−
v 1 + m2 →
v 2 .−
v2
2 2 2 2
En utilisant le fait que :
−−→ −→ −−→ −−→ −−→ →
− →
−
OM i = OG + GM i ; m1 GM 1 + m2 GM 2 = 0 et m1 →
−
v ∗1 + m2 →
−
v ∗2 = 0
On obtient le deuxième théorème de Koenig :
1
Ec = Ec∗ + (m1 + m2 )→
−
v 2G
2
2 Étude dynamique
Considérons que les deux points M1 , M2 sont en mouvement dans R sous l'eet d'un ensemble de forces telle
que :
→
−
• Pour M1 : la force appliquée par le point M2 sur M1 est notée F 2/1 alors que la résultantes des autres
→
−
forces sur M1 est notée F ext/1 .
→
−
• Pour M2 : la force appliquée par le point M1 sur M2 est notée F 1/2 alors que la résultantes des autres
→
−
forces sur M2 est notée F ext/2 .
2.1 Théorème de la résultante cinétique

Le principe fondamental de la dynamique appliqué sur les deux points dans R s'écrit :
→
− →
− →
− →
−
m1 →
−
a 1 = F 2/1 + F ext/1 et m2 →
−
a 2 = F 1/2 + F ext/2
La somme de deux relations donne :

→
− →
− →
− →
−
m1 →
−
a 1 + m2 →
−
a 2 = F 2/1 + F ext/1 + F 1/2 + F ext/2
Or : →
− →
−
(m1 + m2 )→
−
a G = m1 →
−
a 1 + m2 →
−
a2 et F 1/2 = − F 2/1
Donc :
→
− →
−
(m1 + m2 )→
−
a G = F ext/1 + F ext/2
Le mouvement du barycentre G est identique à celui d'un point de masse (m1 + m2 ) soumis à une force égale
à la résultante des forces extérieurs du système.
La diérence entre les deux relations précédentes donne :

→
− →
− →
− →
−
→
− →
− F ext/1 F ext/2 F 2/1 F 1/2
a2− a1 =− + − +
m1 m2 m1 m2
En introduit la masse réduite µ, on trouve :
→
− →
−
d→
−v 1→− F ext/2 F ext/1
= F 1/2 + −
dt µ m2 m1
−→ −−−−→
La résolution de cette équation permet de déterminer la position d'un point P déni par OP = M1 M2 = →
−
r
de masse µ.

Le moment des forces appliquées sur le système par rapport à O est :
−
→ −
→ →
− −−→ →
− −−→ →
− −−→ →
− −−→ →
−
MO = MO F tot = OM 1 ∧ F ext/1 + OM 1 ∧ F 2/1 + OM 2 ∧ F ext/2 + OM 2 ∧ F 1/2
−−−−→ →
−
Or d'après la troisième loi de Newton, et en utilisant le faite que M1 M2 et la force F 1/2 sont colinéaires, on
obtient :
−−→ → − −−→ → − −−−−→ → − →
− −
→ −−→ → − −−→ → − −
→ → −
OM 1 ∧ F 2/1 + OM 2 ∧ F 1/2 = M1 M2 ∧ F 1/2 = 0 ⇒ MO = OM 1 ∧ F ext/1 + OM 2 ∧ F ext/2 = MO ( F ext )
Le théorème du moment cinétique appliquée au système (la somme des théorèmes du moment cinétique
appliquées au deux points) s'écrit :
→
− !
dLO −
→ → − −−→ →
− −−→ →
−
= MO ( F ext ) = OM 1 ∧ F ext/1 + OM 2 ∧ F ext/2
dt
(R)
Alors que dans R∗ , on a :

−
→ −
→ →
− −−→ →
− −−→ →
− −−→ →
− −−→ →
−
M∗G = MG F tot = GM 1 ∧ F ext/1 + GM 1 ∧ F 2/1 + GM 2 ∧ F ext/2 + GM 2 ∧ F 1/2
En utilisant le même résonnement, on trouve que le théorème du moment cinétique dans R∗ est :
→
− !
d L ∗G −
→ → − −−→ →
− −−→ →
−
= MG ( F ext ) = GM 1 ∧ F ext/1 + GM 2 ∧ F ext/2
dt
(R∗ )
Ce qui nous donne loi de composition des moments:

−
→ → − −
→ → − −→ → −
MO ( F ext ) = MG ( F ext ) + OG ∧ F ext

Le théorème d'énergie cinétique appliquée au système (la somme du théorème appliquée à chacun des points)
s'écrit dans R :
dEc →
− →
− →
− →
−
= P( F 2/1 ) + P( F ext/1 ) + P( F 1/2 ) + P( F ext/2 )
dt R
En utilisant le principe d'action et de réaction, on trouve :

dEc →
− →
− →
− →
− →
−
= P( F 2/1 ) + P( F ext/2 ) + P( F int ) = P( F ext ) + P( F int )
dt R
Avec : →
− →
− →
− →
− →
−
P( F int ) = P( F 2/1 ) + P( F 1/2 ) = →
−
v 1 . F 2/1 + →
−
v 2 . F 1/2
Alors :

dEc →
− →
− →
− →
−
= P( F ext ) + P( F int ) Avec : P( F int ) = →
−
v . F 1/2
dt R
Ce produit scalaire n'est pas nul généralement donc la puissance des forces internes (forces d'interaction entre
les deux points) n'est pas nulle à priori. Mais cette puissance ne dépend pas du référentiel d'étude.
3 Cas d'un système isolé

3.1 Présentation
→
− →
− →
−
Pour un système isolé F ext/1 = F ext/2 = 0 . Donc les deux équations trouvées à partir du principe
fondamental fondamental devient :
→
− d→
−v 1→−
(m1 + m2 )→
−
aG = 0 et = F 1/2
dt µ
−
→
La première équation donne → −
v G = cte donc le mouvement de G est alors rectiligne uniforme. Le référentiel
barycentrique R∗ est alors galiléen dans ce cas.
Donc la détermination du mouvement des points M1 et M2 peut être déduite à partir du mouvement de
−→
centre de masse G et le mouvement du point ctif P appelé le mobile équivalent. Ce qui donne OG(t) et
−−−−→
M1 M2 , on déduit alors :
−−→ −→ m2 → − −−→ −→ m1 → −
OM 1 (t) = OG(t) − r (t) et OM 2 (t) = OG(t) + r (t)
m1 + m2 m1 + m2
3.2 Exemple d'application

Considérons un système constitué de deux corps A et B ponctuels de masse m et m0 resp. relié par un ressort
de raideur k de longueur à vide l0 et de masse négligeable. à t = 0, xA = 0, xB = a, vA = 0 et vB = v0 . On
néglige les frottements. Le référentiel d'étude R est le référentiel lié au sol supposé galiléen.
Y
A B
Le centre de masse est donné alors :

mxA (t) + m0 xB (t)
xG (t) =
m + m0
Le système est isolé car chaque point est soumis à deux forces extérieurs (au système) à savoir le poids et la
réaction de la terre. Alors le principe fondamental de la dynamique donne :
→
− →
− →
− →
− −
(m + m0 )ẍG (t) = P A + R A + P B + R B .→
ex=0
Alors :
mẋA (t = 0) + m0 ẋB (t = 0) m0 v0
ẋG (t) = cte = ẋG (t = 0) = =
m + m0 m + m0
Donc :
m0 v0 m0 v0 m0 a
xG (t) = t + xG (t = 0) = t+
m + m0 m + m0 m + m0
m0
xG (t) = (v0 t + a)
m + m0
D'autre part, on a :
d→
−v 1→−
= F 1/2 (∗)
dt µ
mm0
Avec µ = . La force appliquée par A sur B est une force de rappel donc :
m + m0
→
−
F 1/2 = −k(l − l0 )→
−
e x = −k(xB − xA − l0 )→
−
ex
La projection de la relation (∗) donne alors :

dvx 1
= − k(xB − xA − l0 )
dt µ
Or : −→
→
− →
− dAB →
vx = v . e x = .−
e x = ẋ = ẋB − ẋA
dt
Donc l'équation devient :
k k
ẋ + x = l0
µ µ
La solution d'une telle équation diérentielle s'écrit sous la forme :

s
k
x(t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t) + l0 avec : ω0 =
µ
Les constantes A et B sont déterminées en utilisant les conditions initiales, ce qui donne :
v0
x(t) = a cos(ω0 t) + sin(ω0 t) + l0
ω0
Alors les équations du mouvement des deux masses sont :
m0

v0
xA (t) = (v0 t + a) − a cos(ω0 t) + sin(ω0 t) + l0
m + m0 ω0
Et :
m0

m v0
xB (t) = 0
(v0 t + a) + a cos(ω0 t) + sin(ω0 t) + l0
m+m m + m0 ω0
xB (t)
xG (t)
xA (t)
t
CHAPTER 9
GÉNÉRALITÉS SUR LA MÉCANIQUE DES SOLIDES (PCSI)
1 Généralités sur les solides

1.1 Présentation
On dénit un solide indéformable (ou rigide) comme étant un ensemble de points telles que les distances
mutuelles restent constants au cours du temps. Mathématiquement, on écrit que pour tous points A et B du
solide (S) on a :
−→
−→2 −→ AB
AB = cte ⇐⇒ AB. =0
dt
On associe à chaque solide un champ de vitesse tel que, pour un référentiel d'étude R, on obtient alors la
formule de Varignon :
→
− →
− −→
v (B ∈ (S)/R) = →
−
v (A ∈ (S)/R) + Ω ∧ AB
→
−
Avec Ω (S/R) le vecteur instantané de rotation du solide (S) par rapport au référentiel R.
1.2 Propriétés d'un solide

Considérons un solide (S) de masse totale mtot , on dénit :
• Le centre de masse G (de gravité, d'inertie ou le barycentre) de ce solide par :
−−→ ˆ −−→
−→ X mi OM i −→ OM
Distribution discrète : OG = Distribution continue : OG = dm
i
mtot mtot
O est un point quelconque de l'espace (généralement c'est l'origine de R) alors que M un point du solide (S).
Or dm est une masse élémentaire du solide qui dépend de la nature de la distribution :
Distribution volumique : dm = ρdτ Distribution surfacique : dm = σdS
70
CHAPTER 9. GÉNÉRALITÉS SUR LA MÉCANIQUE DES SOLIDES (PCSI)
Distribution linéique : dm = λdl
ρ est la densité de masse volumique, σ est la densité surfacique, et λ linéique.

• Le référentiel barycentrique : noté RG ou R∗ , déni comme étant le référentiel dont le centre est G le
barycentre du solide (S) et qui est en translation par rapport au référentiel R d'étude.
→
− →
− →
− →
−
v (G/R∗ ) = 0 et Ω (R∗ /R) = 0
• Le moment d'inertie par rapport à l'axe (∆) : qu'on dénit par :

ˆ ˆ

→− −−→2 (∆)
J∆ (S) = u ∧ OM dm = r2 dm →
−
(S) u
(S) (S) α
M
O
L'unité d'une telle grandeur est kg.m2 , telle que r
est appelée distance orthogonale qui représente la r
distance minimale entre l'axe (∆) et le point M . On a
H
: −−→
r = HM = →
−
u ∧ OM = OM sin(α)

Solide Barre Cylindre Sphère pleine Sphère creux

mL2 1 2 2
J∆ mR2 mR2 mR2
3 2 5 3
Considérons maintenant un axe (∆0 ) parallèle à (∆) et passant par G. Le théorème de Huygens classique
s'écrit :
J∆ (S) = J∆0 (S) + md2
d est la distance minimale entre les deux axes.
2 Théorèmes généraux
2.1 Grandeurs cinétique
Considérons un solide (S) de masse m. La quantité de mouvement de l'élément dm est par analogie à un
point matériel donnée par :
d→
−
p ((S)/R) = dm→
−
v (M/R)
La quantité de mouvement de solide est alors :
ˆ ˆ
→
−
p ((S)/R) = d→
−
p = dm→
−
v (M/R)
(S) (S)
Or : −→ ˆ ˆ
→
− dOG 1 d −−→ 1 →
− 1−
v (G/R) = = dm OM = v (M/R) dm = →v (G/R)
dt m dt m m
Alors pour tout solide (S), la quantité de mouvement est :
→
−
p ((S)/R) = m→
−
v (G/R)
Le mouvement quelconque d'un solide peut toujours être décomposé, dans le référentiel d'étude, en une
translation de son centre de gravité G et en une rotation autour de son centre de gravité.
D'autre part, on peut montrer que le moment cinétique du solide par rapport à O s'écrit dans le cas
général sous la forme :
→
− −→ →
−
L O ((S)/R) = OG ∧ m→
−
v (G/R) + J∆ Ω ((S)/R)
De même, on montre que l'énergie cinétique du solide dans R s'écrit sous la forme :
1 −2 1 →−
Ec ((S)/R) = m→
v (G/R) + J∆ Ω 2 ((S)/R)
2 2
Remarques :
• Dans le cas d'un solide en rotation pur autour d'un axe (∆) xe, les expressions se simplient :
→
− →
− 1 →−
L O ((S)/R) = J∆ Ω ((S)/R) et Ec ((S)/R) = J∆ Ω 2 ((S)/R)
2
• Dans le cas d'une translation pur, on obtient :
→
− −→ 1 −2
L O ((S)/R) = OG ∧ m→
−
v (G/R) et Ec ((S)/R) = m→
v (G/R)
2
• Dans le référentiel barycentrique R∗ , le mouvement du solide est une simple rotation autour de l'axe (∆)
passant par G.
2.2 Grandeurs dynamique

→
−
Considérons un solide (S) soumis à une force F . On a trois cas possibles :
La force est ponctuelle : elle s'applique en un point P du solide (tension d'un l par exemple).
La force est surfacique : elle s'applique sur une surface de solide (la force de pression appliquée par un
uide).
La force est volumique : elle s'applique en tout point du solide (la force gravitationnelle).
Dans tous les deux derniers cas (c'est le cas généralement), la force résultante sur le solide peut s'écrire
comme une somme (intégral) de toutes les forces élémentaires appliquées sur les points du solide :
ˆ
→
− −→
F = dF
(S)
Le moment d'un force dans le cas d'un solide (S) s'écrit sous la forme :
ˆ
−
→ → − −−→ −→
MO ( F ) = OM ∧ dF
(S)
Alors que la puissance d'une telle force est dénie par :

ˆ
→
− →
− −→
P( F ) = v (M/R).dF
(S)
Exemple : Le poids d'une boule sphérique de masse m, de rayon R et placée dans le champ de
pesanteur uniforme →
−
g = −g →
−
ez : ˆ ˆ
→
− →
− →
−
P = g dm = g ρdτ
(S) (S)
ρ est la masse volumique qu'on suppose uniforme (ne dépend pas de la position) et dτ est le volume élémentaire
qui s'écrit en coordonnées sphériques sous la forme :
dτ = r2 sin(θ)drdθdϕ
Alors :
ˆ 2π ˆ π ˆ R ˆ 2π ˆ π ˆ R
→
− →
− 4
P = g ρr2 sin(θ)drdθdϕ = ρ→
−
g dϕ sin(θ)dθ r2 dr = πR3 ρ→
−
g = m→
−
g
0 0 0 0 0 0 3
Le résultante du poids est alors identique au poids d'un poids matériel de masse m placé en G. D'autre part,
le moment résultant d'une telle force par rapport à O est donné par :
ˆ ˆ ˆ
−
→ → − −−→
MO ( P ) = OM ∧ dm→
−
g = −(r→
−
e r) ∧ →
−
e z gρdτ = gρ r (sin(θ)cos(ϕ)→
−
e y − sin(θ)sin(ϕ)→
−
e x ) dτ
(S) (S) (S)
−
→ →
− →
−
Le calcul de cette intégral donne un moment nul MO ( P ) = 0 . Le poids n'a pas d'eet sur la rotation de la
boule.
Remarques :
• Le moment scalaire algébrique de la force par rapport à un axe (∆) est donc :
→
− −
→ → − −
M∆ ( F ) = MO ( F ).→
u = ±F.d
où F est la norme de la force, d est le bras de levier (distance entre l'axe (∆) de rotation et la droite d'action
qui porte la force) et le signe dépend du sens de rotation que provoque ce moment de force.
→
−
• Un couple de force est une action dont la résultante des forces est nulle et dont le moment résultant Γ
est non nul et indépendant du point où on le calcule :
ˆ ˆ
→
− −−→ →
− →
− →
− →
−
Γ = AM ∧ d F et F = dF = 0
(S) (S)
Pour un couple la puissance est donnée par :
→
− →
− →−
P( F ) = Γ . Ω ((S)/R)
• Dans le cas général, la puissance d'une force est alors donnée par :
→
− →
− − → → − → −
P( F ) = →
−
v (A/R). F + MA ( F ). Ω ((S)/R)
• Le moment des forces internes (entre les points d'un solide) est nul toujours. Alors que la puissance de ces
forces n'est nulle que pour un solide rigide (indéformable).
2.3 Théorèmes généraux

Considérons un solide indéformable (S) de masse m, en mouvement par rapport à un référentiel R sous l'eet
d'un ensemble de forces extérieurs. le principe fondamental de la dynamique se traduit pour un solide au
théorème de la résultante dynamique (ou cinétique) qui s'écrit :
→
−
m→
−
a (G/R) = Σ F ext
Alors ce théorème permet de déterminer la trajectoire du centre de masse G. alors que pour obtenir l'équation
du mouvement de n'importe qu'il point A du solide, il sut d'utiliser la relation :
→
− →
− −→
v (A ∈ (S)/R) = →
−
v (G ∈ (S)/R) + Ω ∧ AG
D'autre part, lors de l'étude d'un solide en rotation autour d'un axe xe (∆), c'est plus facile d'utiliser le
théorème du moment cinétique qui s'écrit dans le cas général :
→
− !
X−
L O ((S)/R) → → −
= Mo ( F ext )
dt
R
Finalement, on peut déterminer l'équation du mouvement en utilisant l'énergie cinétique dont le théorème
s'écrit :

dEc ((S)/R) →
− →
−
= P( F ext ) + P( F int )
dt (R)
Remarques :
→
−
• P( F int ) est nulle pour un solide indéformable, car la distance entre deux points du solide indéformable est
nécessairement constante. En revanche cette puissance peut être non-nulle pour un système déformable.
• Le travail d'une force entre deux instants t1 et t2 est donné par :
ˆ t2
→
−
W = P( F )dt
t1
→
−
• Pour toute force F conservative, on peut dénir une énergie potentielle Ep telle que :
ˆ
→
− −−→ − −−−→
→
F = −grad(Ep ) ou Ep = − F .dOM
• L'énergie mécanique d'un solide (S) par rapport à un référentiel R est par dénition :
Em ((S)/R) = Ec ((S)/R) + Ep (S)
• Le théorème d'énergie mécanique peut être alors déduite à partir du théorème de l'énergie cinétique ce
qui donne :

dEm ((S)/R) →
−
= P( F nc )
dt (R)
→
−
F nc c'est la résultante des forces non conservatives appliquées sur le solide étudié.
3 Les frottements solide

3.1 Présentation
Dans la pratique, il arrive très souvent que l'on ait à étudier le mouvement d'un solide en contact avec un
autre solide. On doit alors tenir compte, en plus des forces à distance telles que la pesanteur, de nouvelles
forces dites forces de contact. En général, Le mouvement d'un solide doit être décrit par six paramètres :
les trois coordonnées de son centre de gravité et les trois angles d'éventuelles rotations du système autour de
son centre de gravité. On dit qu'un solide possède 6 degrés de liberté. Dans ce cadre, on dénit :
> Une liaison : comme étant une contrainte qui diminue le nombre de degrés de liberté du solide.
> une liaison pivot d'axe orienté (∆) comme étant une liaison qui oblige une partie mécanique mobile
(appelée rotor) à être en rotation d'axe (∆) par rapport à une partie mécanique immobile (appelée stator) et
qui interdit tout autre degré de liberté.
Remarques :
• Une liaison pivot est parfaite si le moment résultant de la force est nul. La résultante des forces passe
alors par l'axe de rotation.
• La réaction de l'axe, pour une liaison pivot parfaite, ne travaille pas
• A l'inverse, un dispositif de freinage ou bien un moteur exigent qu'un couple résultant non-nul soit exercé
sur le rotor pour que celui-ci puisse présenter une variation de sa vitesse de rotation.
3.2 Vitesse de glissement

Considérons deux solides (S1 ) et (S2 ) en mouvement par rapport à un référentiel R de manière à ce que leurs
surfaces restent en contact ponctuel. A chaque instant, on doit distinguer 3 points confondus dont les vitesses
sont diérentes en général : (S1 )
. I1 un point matériel appartenant à (S1 ).
. I2 un point matériel appartenant à (S2 ). I1 I
. I un point géométrique qui est confondu avec les diérents I2
points matériels de contact. (S2 )
On appelle vitesse de glissement de (S1 ) sur (S2 ) est dénie par :

→
−
v g ((S1 )/(S2 )) = →
−
v (I1 /(S2 ))
De même la vitesse de glissement de (S2 ) sur (S1 ) est dénie par :

→
−
v g ((S2 )/(S1 )) = →
−
v (I2 /(S1 ))
Pour tout référentiel R, On montre facilement qu'on peut dénir la vitesse de glissement par :
→
−
v g ((S1 )/(S2 )) = →
−
v (I1 /R) − →
−
v (I2 /R) = −→
−
v g ((S2 )/(S1 ))
Remarques :
La vitesse de glissement ne dépend pas de référentiel R.
La vitesse de glissement appartient au plan tangent aux deux solides en I .
→
−
si →
−
v g = 0 on dit que le mouvement est sans glissement.
3.3 Lois de Coulomb

→
−
Considérons deux solides (S1 ) et (S2 ) en contact. La force R 2/1 appliquée par le solide (S2 ) sur (S1 ) possède
→
−
nécessairement une composante normale notée N dirigée du solide (S2 ) vers (S1 ).
→
− →
− → − →
−
R 2/1 = N + T (S1 ) N →
−
R 2/1
La condition de contact s'écrit : →
−
n
→
− →
−
|| N || = R 2/1 .→
−
n >0 →
−
T
(S2 )
avec →
−
n est le vecteur unitaire normale dirigé du solide (S2 ) vers (S1 ).
→
−
Dans le cas d'un frottement de glissement, on remarque que lorsqu'on applique une force F sur un
→
−
solide au repos, ce solide ne se déplace pas que lorsqu'on→ −
applique une force minimale F ms . Ceci signie
→
−
qu'il existe une force de frottement qui s'oppose à la force F c'est la composante tangentielle de R qui est
toujours opposée à la direction de mouvement. Lorsque le solide commence à ce déplacer, on remarque qu'il
→
− →
−
faut appliquer une force F md plus faible que F ms pour maintenir un mouvement à une vitesse constante.
Ces remarques expérimentales permet de déduire les lois de Coulomb qui s'écrivent :
1/ Cas d'un frottement statique : Alors
→
− →
− →
− →
−
v g ((S1 )/(S2 )) = 0 ⇒ || T || ≤ fs || N ||
fs (ou µs ) est le coecient de frottement statique (ou coecient d'adhérence).

2/ Cas d'un frottement dynamique : ce qui signie que :
→
− →
− →
− →
−
v g ((S1 )/(S2 )) 6= 0 ⇒ || T || = fd || N ||
fd (ou µd ) est le coecient de frottement dynamique.

Remarques :
• fs est un coecient sans unité qui dépend de l'état de la surface mais ne dépend pas de l'aire de la surface
→
−
de contact ni de || N ||.
• fd est aussi un coecient sans unité qui est généralement inférieur de coecient fs .
• Généralement fd − fs << fs alors on peut considérer qu'on pratique fs ' fd qu'on note généralement f .
• Ordres de grandeur :
Contact Acier-Acier Bois - Bois Garniture frein - Acier Caoutchouc - Bitume

f 0, 2 0, 3 0, 45 0, 6
• Les lois de Coulomb fournit un modèle simple pour décrire les phénomènes de glissement et d'adhérence
mais dans la plupart des cas, il faut tenir compte de nombreux autres paramètres pour obtenir un modèle
acceptable.
→
−
• Géométriquement, la réaction R est situé à l'intérieur d'un cône de révolution, l'axe normale en I au plan
de tangent aux deux solides, de sommet I et de demi-angle ϕs = arctan(fs ) ' arctan(f ); ce cône est appelée
cône de frottement.
En eet la loi de Coulomb pour les frottements statiques (S1 )
s'écrit :
ϕs
→
−
→
− →
− || T ||
|| T || ≤ fs || N || ⇒ − ≤ fs = tan(ϕs )
→
|| N || I
→
−
Donc le vecteur R appartient toujours à l'intérieur du cône.
Cône de frottement
4 Exemples d'application
4.1 Pendule pesant
4.1.1 Présentation
Un pendule pesant est un solide en mouvement autour d'un axe xe horizontal par rapport à un référentiel
R sous l'action de son poids. Évidemment, l'action du poids n'est ecace que si l'axe de rotation ne passe
pas par le centre de masse du pendule.
Considérons un pendule pesant est constitué d'un solide (S) de masse m, de moment d'inertie Joz par
rapport à son axe de suspension OZ et dont le centre de masse G est à la distance L = OG de cet axe. On
note θ l'angle d'inclinaison de OG sur la verticale (gure ci-dessous). La liaison entre (S) et Oz est supposée
parfaite. On se propose de déterminer l'équation diérentielle de mouvement de ce système puis la forme de
la solution θ(t). L'étude se fait dans le référentiel R(O, →
−
e x, →
−
e y, →
−
e z ) qu'on suppose galiléen.
4.1.2 Grandeurs cinétiques
Le solide est en rotation autour de l'axe OZ qui est un axe xe Y

dans R. On a : O
−→ G
OG = L cos(θ)→
−
e x + L sin(θ)→
−
ey
θ →
−
ez
La vitesse de G par rapport au référentiel R est alors :
→
−
v (G/R) = −Lθ̇ sin(θ)→
−
e x + Lθ̇ cos(θ)→
−
ey
X
→
−
Calculons le vecteur instantané de rotation Ω ((S)/R) qui peut être déduit à partir de la relation :
−→ →
→
− →
− −→ →
− OG ∧ −
v (G/R)
v (G/R) = →
−
v (O/R) + Ω ((S)/R) ∧ OG ⇒ Ω ((S)/R) = = θ̇→
−
ez
OG2
Alors l'accélération est :

→
−
a (G/R) = −Lθ̇2 cos(θ)→
−
e x − Lθ̇2 sin(θ)→
−
e y − Lθ̈ sin(θ)→
−
e x + Lθ̈ cos(θ)→
−
ey
Qu'on peut écrire sous la forme :
→
−
a (G/R) = − Lθ̇2 cos(θ) + Lθ̈ sin(θ) →−
e x + Lθ̈ cos(θ) − Lθ̇2 sin(θ) →−

ey
Donc les propriétés cinétiques d'un tel solide s'écrivent :
→
− →
−
σ O ((S)/R) = Joz Ω ((S)/R) = Joz θ̇→
−
ez
1 → − 1
Ec ((S)/R) = Joz Ω 2 ((S)/R) = Joz θ̇2
2 2
4.1.3 Équation de mouvement

Pour déterminer l'équation diérentielle de mouvement, il faut d'abord donner les forces appliquées sur le
→
−
solide. En eet, on a deux forces à savoir le poids P et la réaction R du support (OZ). On peut utiliser l'une
des théorèmes fondamentaux :
• Théorème de moment cinétique : La liaison est parfaite donc :
→
− → − −
→ → − →
− −
→ → − −
→ → − →
−
Pcontact = →
−
v (O/(S)). R + Ω ((S)/R).MO ( R ) = Ω ((S)/R).MO ( R ) = 0 ⇒ MO ( R ) = 0
Alors que pour le poids :
−
→ → − −→ → −
MO ( P ) = OG ∧ P = (L cos(θ)→
−
e x + L sin(θ)→
−
e y ) ∧ mg →
−
e x = −mgL sin(θ)→
−
ez
Donc d'après le théorème de moment cinétique appliquée sur (S) dans R on écrit :
→
−
σ O ((S)/R) −→ → − −
→ → −
= MO ( R ) + MO ( P ) ⇒ Joz θ̈ + mgL sin(θ) = 0
dt
C'est l'équation diérentielle de mouvement de pendule pesant.
• Théorème de l'énergie cinétique : la liaison est parfaite donc :
→
−
Pcontact = P( R ) = 0
D'autre part, pour le poids :
→
− →
− →− →
−

→
− →
−

P( P ) = P . v (G/R) = mg e x . −Lθ̇ sin(θ) e x + Lθ̇ cos(θ) e y = −mgLθ̇ sin(θ)
Le théorème d'énergie cinétique s'écrit alors :
dEc ((S)/R) →
− →
−
= P( R ) + P( P ) ⇒ Joz θ̈ + mgL sin(θ) = 0
dt
On retrouve alors la même équation diérentielle.
• Théorème de l'énergie mécanique : la réaction de support est une force non conservative mais sa
puissance est nulle, alors que le poids est conservative. L'énergie potentielle associée au poids est donc :
ˆ ˆ
− −−−→
→
Ep = − P .dOM = − mgdx = −mgx + cte = −mgL cos(θ) + cte
On peut choisir le constante en xant un état de référentiel (par exemple Ep (θ = 0) = 0). L'énergie mécanique
de solide est alors :
1
Em = Joz θ̇2 + mgL(1 − cos(θ))
2
Le système est conservatif donc le théorème d'énergie mécanique s'écrit :
dEm
=0 ⇒ Joz θ̈ + mgL sin(θ) = 0 car θ̇ 6= 0
dt
On trouve alors la même équation diérentielle.
4.1.4 Portrait de phase

L'équation diérentielle de mouvement de ce pendule pesant est alors :
mgL
θ̈ + sin(θ) = 0
Joz
C'est l'équation d'un oscillateur non linéaire qui devient un oscillateur harmonique dans le cas des petites
oscillations (sin(θ) ' θ) :
mgL θ
θ̈ + θ=0
Joz
La solution d'une telle équation s'écrit :
θ(t) = A cos(ω0 t + ϕ) t
r
2π mgL
telle que ω0 = = est la pulsation propre de
T0 Joz
système, A l'amplitude des oscillations et ϕ la phase à
l'origine qu'on détermine en utilisant les conditions initiales.
La vitesse angulaire (θ̇) d'un tel oscillateur est alors :

θ̇ = −Aω0 sin(ω0 t + ϕ)
La trajectoire de phase est alors une ellipse d'équation :
θ θ̇2
+ =1
A2 A2 ω02
θ̇
Dans le cas général (sin(θ) 6= θ), on peut tracer le portrait de phase en utilisant la conservation d'énergie
mécanique :
1
Em = Joz θ̇2 + mgL(1 − cos(θ)) = cte = E0
2
1
Joz θ̇2 = (E0 − mgL) + mgL cos(θ)
2
On alors trois cas :

a) E0 < 0 on ne peut pas avoir un mouvement dans ce cas car (E0 − mgL) + mgL cos(θ) < 0.
b) 0 < E0 < 2mgL on aura un mouvement periodique autour de la position d'équilibre on parle d'un
mouvement pendulaire (Courbe 1). Le cas la courbe 2 c'est la courbe séparatrice correspondant à
E0 = 2mgL.
c) E0 > 2mgL dans ce cas on aura une rotation periodique c'est ce qu'on appelle mouvement révolutif. Il
est caractérisé par l'absence de limitation en θ et une vitesse θ̇ non nulle (courbe 3).
θ̇ 1
3 2
En eectuant un développement limité, on peut montrer que la période des oscillations de ce pendule est
donnée par la formule de Borda :
θ02

1 2 θ0
T = T0 1 + sin ( ) ' T0 1 + + ...
4 2 16
θ0 est la position initiale de pendule, alors la période T dépend de la position initiale donc il n'y a plus
isochronisme des oscillations.
4.2 Pendule de torsion

4.2.1 Présentation
Un pendule de torsion est un dispositif constitué d'une barre horizontale, xée à un support par l'intermédiaire
d'un l de torsion. Ce l d'acier exerce un couple de rappel, proportionnel à l'angle de torsion qu'on lui impose
:
Γ = −Cθ
C étant la constante de torsion exprimée en N.m.rad−1 . La puissance d'un tel couple est
P = Γθ̇ = −Cθθ̇
Alors l'énergie potentielle est par dénition :

ˆ ˆ ˆ ˆ
Ep = − δW = − Pdt = C θθ̇dt = C θdt
1
Ept = Cθ2 + cte
2
La constante peut être déterminée par un état de référence qu'on choisit.
Considérons une barre horizontale de longueur l et de masse m xée à un support par un l de torsion de
longueur h de constante C attaché au centre de masse G de la tige. à un instant t = 0, on écarte la tige de
sa position d'équilibre avec un angle θ0 puis on la lâche sans vitesse initiale.
θ
→
−
ez
X
θ
X
4.2.2 Étude dynamique

On se propose de déterminer l'équation diérentielle du mouvement ce cette tige. Pour ce faire, on applique
dans un premier temps le principe fondamentale de la dynamique à la tige. On a deux forces, la première
→
− →
−
c'est le poids P et la deuxième c'est force T appliquée par le l de torsion. Le mouvement se fait seulement
dans le plan XOY alors :
→
− → − →
− −→ − →
−
m→
−
a (G/R) = P + T = 0 ⇒ →
−
v (G/R) = cte = →
v0= 0
G est alors xe dans R donc le mouvement de la tige est une rotation pure autour de l'axe (OZ) du l de
torsion.
Pour étudier ce mouvement de rotation, on utilise le théorème du moment cinétique. Le moment cinétique
de la tige s'écrit alors :
→
− →
−
L O ((S)/R) = JOZ Ω ((S)/R) = JOZ θ̇→
−
ez ⇒ LOZ ((S)/R) = JOZ θ̇
Alors que les moments des forces par rapport à O sont :
−
→ → − −→ → − →
− −
→ → − →
−
MO ( P ) = OG ∧ P = h→
−
e z ∧ mg →
−
ez= 0 de même : MO ( T ) = 0
La résultante des moments est alors égale au couple Γ du torsion. Le théorème du moment cinétique par
rapport à l'axe (OZ) appliquée au solide (S) dans le référentiel R supposé galiléen s'écrit :
dL(OZ)
=Γ ⇒ Joz θ̈ = −Cθ
dt
Alors l'équation diérentielle du mouvement de la tige s'écrit :
C
θ̈ + θ=0
Joz
C'est l'équation d'un oscillateur harmonique dont la solution générale s'écrit alors :
r
C
θ(t) = θ0 cos(ω0 t) avec : ω0 =
Joz
4.2.3 Étude énergétique

L'énergie cinétique de la tige est par rapport au référentiel R :
1
Ec ((S)/R) = J(OZ) θ̇2
2
Le théorème d'énergie cinétique dans R s'écrit :
Ec ((S)/R) →
− →
−
= J(OZ) θ̇θ̈ = −Cθθ̇ + P( P ) + P( T )
dt
Or : →
− →
−
P( P ) = 0 et P( T ) = 0
On obtient alors la même équation diérentielle obtenue par le théorème du moment cinétique :
C
θ̈ + θ=0
Joz
D'autre part, le système est conservatif (le poids et la tension du l de torsion ne travaillent pas) donc l'énergie
mécanique est constante :
1 1 1
Em ((S)/R = Ec ((S)/R) + Ep ((S)) = J(OZ) θ̇2 + Cθ2 = Cθ02
2 2 2
Donc :
1 1 1
Ec ((S)/R) = Cθ02 sin2 (ω0 t) ; Ep ((S)) = Cθ02 cos2 (ω0 t) et Em ((S)/R) = Cθ02
2 2 2
Ep Em Ec Energie
4.3 Tabouret d'inertie

4.3.1 Présentation
Un tabouret d'inertie est un instrument mécanique constitué d'un tabouret placé sur un plateau tournant.
Une personne est assise sur le tabouret telle que :
• La première variation : consiste à tenir à bout de bras deux masses, et commencer une rotation. À la
manière d'un patineur artistique lorsqu'il rapproche les bras de son corps, rapprocher les deux masses de son
corps augmente la vitesse de rotation.
(∆) (∆)
Position 1 : Bras étendus Position 2 : Bras repliés

• La deuxième variation : consiste à mettre une roue de vélo en rotation (comme si elle avançait) et de
s'asseoir sur le tabouret tournant sans rotation initiale et en tenant la roue à la verticale. En tournant la roue
(comme un guidon), le tabouret entre en rotation dans le sens du guidon.
Position initiale Rotation vers la gauche Rotation vers la droite
4.3.2 Conservation du moment cinétique

Dans la première expérience : le système étudié est l'ensemble {plateau tournant, tabouret, personne, les
→
− →
−
masses}. Ce système est soumis à deux forces extérieurs à savoir le poids P de l'ensemble et la réaction R de
→
−
la terre et les forces intérieurs F int . Le moment des forces intérieurs est toujours nul alors que les moments
correspondants au autres forces par rapport à l'axe de rotation (∆) sont nulles car les forces sont colinéaires
à l'axe : →
− →
−
M∆ ( P ) = 0 et M∆ ( R ) = 0
Alors d'après le théorème du moment cinétique, le moment cinétique de l'ensemble par rapport à l'axe (∆)
est constant. Le système est en rotation pure avec une vitesse ω donc :
L∆ = J∆ ω = cte
J∆ est le moment d'inertie du système. Ce moment est donné d'après le premier chapitre par la relation :
ˆ
J∆ = r2 dm
(S)
Alors lorsque la personne change de position le moment d'inertie change aussi, ce qui modie la vitesse de
rotation ω pour avoir un moment cinétique constant. En eet, le moment d'inertie J2 du système dans la
position 2 est plus petit que le moment d'inertie J1 du système dans la position 1 alors la conservation du
moment cinétique implique que la vitesse de rotation ω dans la deuxième situation est plus grande :
J2 > J1 ⇒ ω2 < ω1 pour que : L∆ = J1 ω1 = J2 ω2
Dans la deuxième expérience : le système étudié est l'ensemble {plateau tournant, tabouret, personne, la
roue }. Le système comme pour la première expérience possède un moment cinétique constante par rapport
à l'axe (∆) vertical. Dans la position initiale on n'a pas de rotation autour de (∆) alors :
L(∆) = cte = 0
La roue possède un moment cinétique (dans la position initiale) mais il est selon l'axe horizontale (l'axe de la
roue dans le cas).
Lorsque la personne tourne la roue pour qu'elle a un axe de rotation vertical (∆), le moment cinétique de
la roue devient (algébriquement) selon (∆). Alors que le système globale possède un moment cinétique nul
et doit le conserver donc l'autre partie du système {plateau tournant, tabouret et personne} doit avoir un
moment cinétique opposé à celui de la roue ce qui entraîne une rotation de cette partie du système (qu'on
note (S)).
Le sens de rotation dépend du sens de rotation propre et d'inclinaison de la roue. Si la roue est inclinée
vers la gauche, le moment va pointé vers le sens du corps (à l'intérieur). Si la roue est inclinée vers la droite,
le moment va être vers l'extérieur. D'après le théorème du moment cinétique, celui ci va être modié en
conséquence et sa variation suit la direction du moment de la force créé par l'inclinaison. En résumé, le
tabouret tourne à gauche lorsque l'inclinaison est vers la gauche et inversement pour la droite.
L∆ = cte = 0 = J∆ (S)Ω(S) + J∆ (roue)Ω(roue)
Donc :
J∆ (roue)
Ω(S) = − Ω(roue)
J∆ (S)
4.3.3 Étude énergétique

Énergétiquement, le théorème d'énergie cinétique s'écrit :

dEc
= Pext + Pint
dt
La liaison pivot au niveau de l'axe de rotation du tabouret est supposée idéale et que les autres forces
extérieures (poids, réaction) ne travaillent pas au cours du mouvement alors la puissance des forces extérieurs
est nulle. D'autre part, le système est déformable alors la puissance des forces intérieurs n'est pas nulle.
En eet, dans le première expérience : L'énergie cinétique du système est donnée par :
1 1d
Ec = J∆ ω 2 J∆ ω 2 = Pint

⇒
2 2 dt
La forme intégrale entre la position 1 est la position 2 s'écrit :
1
J2 ω22 − J1 ω12 = Pint

∆Ec =
2
En utilisant la conservation du moment cinétique J1 ω1 = J2 ω2 = L∆ donc :
1 L2∆

J1
∆Ec = − 1 = Pint
2 J1 J2
Or J2 > J1 donc la puissance interne est négative Pint < 0
Liens des expériences:

• https://www.youtube.com/watch?v=G6XSK72zZJc
• https://www.youtube.com/watch?v=yfwb39VCNcQ&t=2s
ANNEXE A
COMPLÉMENTS MATHÉMATIQUES
1 Les vecteurs
1.1 Généralités
Un vecteur est un être mathématique appartenant à l'espace R3 . On trouve deux types de vecteurs :
Les vecteurs liés : qui sont des vecteurs qui possèdent une origine A xe. Exemple : force appliquée sur
un point matériel M .
Les vecteurs glisseurs : qui sont des vecteurs qui se déplacent le long d'un axe (∆). Exemple : Vecteur
→
−
rotation instantanée Ω
1.1.1 Produit scalaire et Produit vectoriel

Considérons deux vecteurs →
−
u et →
−
v dont les coordonnées sont respectivement (a, b, c) et (a0 , b0 , c0 ) dans la
→
− → − → −
base ( i , j , k ).
On dénit le produit scalaire de ces deux vecteurs comme étant →
−
v
le scalaire qui représente la projection de l'un sur l'autre c'est-à-
dire :
→
−
u .→
−
v =→
−
v .→
−
u = ||→
−
u || × ||→
−
v || × cos(α) = aa0 + bb0 + cc0 α
→
−
u
Telle que α l'angle entre les deux vecteurs.
De même on dénit le produit vectoriel de ces deux vecteurs par la relation :
→
−
u ∧→
−
v = −→
−
v ∧→
−
u = ||→
−
u || × ||→
−
v || × sin(α)→
−
w
telle que →
−
w est un vecteur unitaire perpendiculaire au plan (→
−
u, →
−
v ) et dont le sens est déterminer par la règle
de tire bouchon. D'autre part, le produit vectoriel peut être calculer en utilisant les coordonnées des deux
vecteurs par la relation :
→
−i →− → −
j k →
− →
− →
−
→
−
u ∧→
−
v = a b c = (bc0 − cb0 ) i − (ac0 − ca0 ) j + (ab0 − a0 b) k

a0 b 0 c 0
86
ANNEXE A. COMPLÉMENTS MATHÉMATIQUES
→
− →
− →
−
Le double produit vectoriel se fait entre trois vecteurs A , B et C . Il est donné par :
→
− →− → − →
− →
− →
− →
− →
− →
−
A ∧ B ∧ C = A.C B − A.B C
Alors que le produit mixte entre trois vecteurs s'écrit :

a b c
→
−
v . (→
−
p ∧→
−
u)=→
−
p . (→
−
u ∧→
−
v)=→
−
u . (→
−
v ∧→
−
p ) = a0 b0 c0
a” b” c”
tel que →
−
p est un vecteur dont les coordonnées sont (a”, b”, c”).
2 Les équations diérentielles

2.1 Présentation
Considérons une fonction f (x), on appelle une équation diérentielle toute équation reliant la fonction f (x)
et ses dérivées. L'ordre de l'équation diérentielle correspond à l'ordre de la dérivée supérieur. La résolution
d'une équation diérentielle c'est la détermination de l'expression explicite (en fonction de x) de la fonction
f (x). Dans le cadre du programme en se limite à des équations diérentielles du premier ordre et du deuxième
ordre.
αf 0 (x) + βf (x) = g(x) ou af ”(x) + bf 0 (x) + cf (x) = h(x)
Remarques :
• Les fonctions h(x) et g(x) sont des fonctions connues qui représente le second membre de l'équation
diérentielle. Alors lorsque ce second membre est nul, on dit que l'équation est sans second membre.
• L'équation est linéaire, lorsque les coecients de l'équation diérentielle sans seconde membre ne dépend
pas de x.
• La solution de toute équation diérentielle linéaire s'écrit comme la somme d'une solution dite homogène
(notée fh (x)) qui représente la solution de l'équation sans second membre et une solution dite particulière
(notée fp (x)) qui est une solution de l'équation diérentielle générale (avec second membre).
• Pour les équations diérentielles non-linéaires, on cherche un changement de variable pour les rendre linéaires
sinon on les résout numériquement à l'aide d'un logiciel approprié (Matlab, Mathematica...etc).
2.2 Équations du premier ordre

Considérons une équation diérentielle du premier ordre, on se limite à une équation linéaire et sans seconde
membre dans un premier temps. L'équation s'écrit alors :
af 0 (x) + bf (x) = 0
La solution générale (homogène) s'écrit dans ce cas sous la forme :

f (x) = A exp(αx)
En remplaçant dans l'équation diérentielle on obtient que :

b
α=−
a
La constante A peut être déterminée en imposant une condition sur la fonction f (x).
Remarques :
• Lorsqu'il y a un second membre (toujours pour une équation linéaire), la solution générale est la somme
de la solution homogène ci-dessus et une solution particulière dont la forme dépend de la forme du second
membre. Exemples :
a) Un second membre sinusoïdal : par exemple g(x) = A cos(ax), la solution particulière s'écrit
sous la forme :
fp (x) = B cos(ax) + C sin(ax)
B et C sont des constantes qu'on peut déterminer en injectant la solution particulière dans l'équation
diérentielle avec second membre.
b) Un second membre exponentiel : par exemple g(x) = A exp(ax), la solution particulière s'écrit
sous la forme :
fp (x) = B exp(ax)
B est une constante qu'on peut déterminer en injectant la solution particulière dans l'équation diérentielle
avec second membre.
b) Un second membre polynomial : lorsque le second membre est un polynôme d'ordre n alors
la solution particulière est aussi un polynôme de même ordre n mais avec des coecients diérents. Ces
coecients sont déterminés en injectant la solution dans l'équation diérentielle.
• La méthode de séparation des variables (même si elle n'est pas rigoureuse mathématiquement) permet -
dans certains cas- d'obtenir la solution d'une équation homogène linéaire ou non. Exemples :
a) Équation linéaire :
df df b b b
a + bf (x) = 0 ⇒ = − dx ⇒ Ln(f (x)) = − x + cte ⇒ f (x) = A exp(− x)
dx f a a a
On obtient alors la même solution donnée dans le début du paragraphe.
b) Équation non-linéaire : Considérons l'exemple suivant :
df 1 + f (x)
− =0
dx 1+x
En séparant les variables, on trouve :
df dx
= ⇒ Ln (|1 + f (x)|) = Ln (|1 + x|) + cte
1 + f (x) 1+x
Alors :
f (x) = ax + b avec : b=a−1
La valeur de a peut être trouvée en imposant une condition sur f (x).
2.3 Équations du deuxième ordre

Une équation diérentielle linéaire du deuxième ordre s'écrit sous la forme réduite :
f ”(x) + af 0 (x) + bf (x) = 0
La solution générale (homogène) d'une telle équation s'écrit sous la forme :

f (x) = A exp(rx)
Pour déterminer l'expression de r, on remplace la solution dans l'équation diérentielle ce qui permet de
trouver que r vérie une équation algébrique du deuxième ordre. Cette équation est appelée équation
caractéristique et l'expression correspondante est :
r2 + ar + b = 0
Les solutions dépend de discriminant qui a pour expression :

∆ = a2 − 4b
On a alors trois cas :

Cas 1) ∆ > 0, l'équation admet alors deux solutions réelles :
√ √
−a + a2 − 4b −a − a2 − 4b
r1 = et r2 =
2 2
La solution de l'équation diérentielle s'écrit alors dans ce cas sous la forme :
f (x) = A exp(r1 x) + B exp(r2 x)
Les constantes A et B peuvent être déterminées en imposant une condition sur f (x).
Cas 2) ∆ = 0, l'équation admet alors une solution réelle :
−a
r1 =
2
f (x) = C exp(r1 x)
La constante C peut être déterminée en imposant une condition sur f (x).

Cas 3) ∆ < 0, l'équation admet alors deux solutions complexes :
√ √
−a + i 4b − a2 −a − i 4b − a2
r1 = et r2 =
2 2
f (x) = A0 exp(r1 x) + B 0 exp(r2 x)
qu'on écrit souvent :

√ √ √
a 4b − a2 4b − a2 a 4b − a2
f (x) = exp(− x) A cos( x) + B sin( x) = C exp(− x) cos( x + Ψ)
2 2 2 2 2
Les constantes (A, B, C, A0 , B 0 , Ψ) peuvent être déterminées en imposant une condition sur f (x).
Remarques :
• Pour une équation diérentielle linéaire du deuxième ordre avec second membre, on utilise la même technique
des équations diérentielles. du premier ordre pour déterminer la solution particulière.
• Généralement, la méthode des séparations des variables n'est pas valable dans ce cas.
ANNEXE B
FORMULE DE BORDA
L'étude du pendule (simple ou pesant) permet de démontrer que l'équation diérentielle du mouvement peut
s'écrire sous la forme :
θ̈ + ω02 sin(θ) = 0
C'est une équation diérentielle non linéaire de deuxième ordre. Elle correspond alors à un oscillateur non-
harmonique. Généralement, on eectue un développement limité pour obtenir l'équation linéaire :
θ̈ + ω02 θ = 0
Dont la solution est une sinusoïde de période :

2π
T0 =
ω0
L'objet de ce complément est d'étudier un des eets anharmoniques du pendule simple, à savoir la dépendance
de la période T des oscillations avec leur amplitude θ0 . Pour ce faire, on commence à partir de l'équation
diérentielle, en multipliant par θ̇ ce qui donne :
θ̇θ̈ + ω02 θ̇sin(θ) = 0
Une intégration de cette expression donne :

θ̇2 − 2ω02 cos(θ) = cte
Initialement, le pendule est au repos à un angle θ0 . Alors :

θ̇2 − 2ω02 cos(θ) = −2ω02 cos(θ0 ) ⇒ θ̇2 = 2ω02 (cos(θ) − cos(θ0 ))
Donc : p dθ
θ̇ = ±ω02 (cos(θ) − cos(θ0 )) =
dt
Au cours de la première quart de période l'angle θ diminue alors θ̇ < 0 donc :
dθ p
= −ω0 2 (cos(θ) − cos(θ0 ))
dt
La séparation des variables donne :
1 dθ T0 dθ
dt = − p =− √ p
ω0 2 (cos(θ) − cos(θ0 )) 2π 2 cos(θ) − cos(θ0 )
90
ANNEXE B. FORMULE DE BORDA
T
L'intégration entre 0 et donne :
4
ˆ T ˆ 0
4 dt = T = − T√
0
p
dθ
0 4 2π 2 θ0 cos(θ) − cos(θ0 )
Alors : √ ˆ
T0 2 θ0 dθ
T = p
π 0 cos(θ) − cos(θ0 )
A ce stade, on pose :
θ θ
sin( ) cos( ) dθ
sin(ϕ) = 2 ⇒ cos(ϕ)dϕ = 2
θ0 θ0 2
sin( ) sin( )
2 2
En remplaçant, on obtient :
√ ˆ ˆ π
T0 2 0 dθ 2T0 2 dϕ θ0
T =− p = p Telle que : k = sin( )
π θ0 cos(θ) − cos(θ0 ) π 0 1 − k 2 sin2 (ϕ) 2
On trouve ce qu'on appelle l'intégrale elliptique de première espèce. Cette intégrale présente l'inconvénient
de ne pas s'exprimer en termes de fonctions simples. En eectuant développement limité en premier ordre
(on considère que k << 1) :
1
k2 k 2 1 − cos(2ϕ) k2 k2

1 − 2 2
2
p = 1 − k sin (ϕ) 2 ' 1 + sin (ϕ) = 1 + =1+ − cos(2ϕ)
1 − k 2 sin2 (ϕ) 2 2 2 4 2
Alors :
ˆ π ˆ π 2 2
2
2
π
2 p dϕ k k k k 2
' 2 1+ − cos(2ϕ) dϕ = 1+ ϕ − sin(2ϕ)
0 1 − k 2 sin2 (ϕ) 0 4 4 4 8 0
Ce qui donne :
ˆ π
k2 π

2 p dϕ
' 1+
0 1 − k 2 sin2 (ϕ) 4 2
En remplaçant dans l'expression de la période, on obtient :
k2 k2

2T0 π
T ' 1+ = T0 1 +
π 4 2 4

θ0
Or k = sin alors :
2
1 2 θ0
T ' T0 1 + sin ( )
4 2
En eectuant un développement limité (car k << 1), on trouve la formule de Borda :
θ02

T ' T0 1 +
16

La Mécanique Du Point Matériel: Mpsi, Pcsi Et Tsi

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

La Mécanique Du Point Matériel: Mpsi, Pcsi Et Tsi

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

La mécanique du point matériel

MPSI, PCSI et TSI

Professeur agrégé au Lycée Ibn Timiya

1 Cinématique du point matériel 5

CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

On divise l'étude en quatre parties :

1.2 Vitesse et accélération

Considérons un point M en mouvement par rapport à un référentiel R(O, →

2.2 Coordonnées cylindriques

La vitesse est alors : M

L'accélération est donnée par : O

2.3 Coordonnées sphériques

Le point M est existe dans le plan (→ −e ρ, →

2.4 Coordonnées curviligne

3.2 Trajectoire circulaire

DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL

1.2 Interactions et forces

2.2 Principe fondamental de la dynamique

2.3 Principe d'action et de réaction

2.4 Application à un pendule simple

Donc l'accélération est :

Donc les équations diérentielles du mouvement :

3 Théorème du moment cinétique

3.2 Moment d'une force

3.3 Théorème du moment cinétique

3.4 Application à un pendule simple

Alors la vitesse de M par rapport à R est : ϕ →

le moment cinétique par rapport à O est donc : →

Le théorème du moment cinétique s'écrit alors :

ÉNERGÉTIQUE DU POINT MATÉRIEL

1 Puissance et travail d'une force

1.2 Puissance d'une force

Elle est dénie par la relation :

2.2 Théorème d'énergie cinétique

Ce qui donne le théorème d'énergie cinétique qui s'écrit sous la forme :

∗ Force de rappel : d'un ressort de raideur k et de longueur à vide l0 .

3.2 Énergie potentielle

3.3 Équilibre et stabilité

# Une position d'équilibre x = xe est :

Système en équilibre stable Système en équilibre instable Système en équilibre indiférent

4.2 État lié - État de diusion

OSCILLATEURS LINÉAIRES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ

1 Généralités sur les oscillateurs

1.2 L'intérêt des oscillateurs

1.3 Portait de phase

1.4 Loi de Hooke

2 Oscillateur linéaire en régime libre

La projection sur l'axe OZ donne :

On dit que le régime est critique.

On dit que le régime est apériodique.

En utilisant l'expression ci-dessus, on écrit :

Visualisation des régimes critique et apériodique

Visualisation du régime pseudopériodique

3 Oscillateur linéaire en régime forcé

3.2 Notation complexe

En utilisant ceci, l'équation diérentielle précédente devient en notation complexe :

• On peut retrouver les expressions de A et B du paragraphe précédent à partir de X et ϕ en utilisant la

3.3 Le phénomène du résonance

A cette pulsation l'amplitude est maximale est vaut :

La courbe correspondante est alors de la forme :

MOUVEMENT D'UNE PARTICULE CHARGÉE

1.2 Puissance de la force de Lorentz

2 Action d'un champ électrostatique sur une particule chargée

Donc les équations diérentielles du mouvement :

Elle est dénie par la relation :

4.2 État lié - État de diusion

En utilisant ceci, l'équation diérentielle précédente devient en notation complexe :

Schéma simplié du conducteur étudié

En remplaçant la solution dans l'équation diérentielle, on obtient :

L'énergie mécanique est alors :

• Attention au fait que : →

En utilisant alors les puissances des diérentes forces, on obtient :