PARTIE I : MECANIQUE DU POINT MATERIEL

Chapitre 01

NOTIONS DE CALCUL VECTORIEL

POUR LA MECANIQUE

Dans ce premier chapitre, nous donnons des notions de calcul vectoriel nécessaires
à la compréhension de la suite de ce cours.

1. Repère orthonormé
L’ensemble constitué d’un point 𝑶 et des trois vecteurs de la base de l’espace forme un
repère𝑹(𝑶, ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒙 , 𝒆ሬԦ𝒚 , 𝒆
ሬԦ𝒛 ).
Les trois vecteurs sont orthogonaux entre eux et de module unité. Le repère est direct lorsqu’il
respecte la règle du bonhomme d’Ampère.
Tout vecteur𝑽ሬԦ(force, vitesse accélération, …etc) de l’espace, s’écrit comme combinaison linéaire
des vecteurs de la base(𝒆
ሬԦ𝒙 , 𝒆 ሬԦ𝒛 ):
ሬԦ𝒚 , 𝒆

ሬԦ = 𝒂𝒆
𝑽 ሬԦ𝒙 + 𝒃𝒆
ሬԦ𝒚 + 𝒄 𝒆
ሬԦ𝒛

Où (a, b, c) sontdites coordonnées du vecteur.

• Référentiel
Associé à au temps, le repère 𝑹(𝑶, ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒙 , 𝒆 ሬԦ𝒛 ) est dit référentiel.
ሬԦ𝒚 , 𝒆
2. Module d’un vecteur
Le module du vecteur𝑽
ሬԦ = 𝒂𝒆
ሬԦ𝒙 + 𝒃𝒆 ሬԦ𝒛est la quantité scalaire :‖𝑽
ሬԦ𝒚 + 𝒄 𝒆 ሬԦ‖ = √𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐
3. Produit scalaire de deux vecteurs
Le produit scalaire de𝑽
ሬԦ = 𝒂𝒆
ሬԦ𝒙 + 𝒃𝒆 ሬԦ𝒛 et ሬሬሬԦ
ሬԦ𝒚 + 𝒄 𝒆 ሬሬሬԦ𝒚 + 𝒄′𝒆
ሬԦ𝒙 + 𝒃′𝒆
𝑽′ = 𝒂′𝒆 ሬԦ𝒛
est la quantité scalaire :𝑽
ሬԦ. ሬሬሬԦ ሬሬሬԦ‖ 𝐜𝐨𝐬 (𝜶)
ሬԦ‖ ‖𝑽′
𝑽′ = 𝒂𝒂′ + 𝒃𝒃′ + 𝒄𝒄′ = ‖𝑽 ሬ𝑽
ሬԦ
ሬ𝑽
ሬԦ’
Montrer qu’on a :
𝜶
• ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒙 . 𝒆ሬԦ𝒚 = ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒙 . 𝒆ሬԦ𝒛 = ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒚 . 𝒆ሬԦ𝒛 = 𝟎et ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒙 . 𝒆ሬԦ𝒙 = ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒚 . 𝒆ሬԦ𝒚 = ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒛 . 𝒆ሬԦ𝒛 = 𝟏
𝟐
• ሬԦ. 𝑽
𝑽 ሬԦ = ‖𝑽
ሬԦ‖
• le produit scalaire de deux vecteurs perpendiculaires est nul
4. Produit vectoriel de deux vecteurs
ሬ𝑾
ሬሬሬԦ
c’est lez vecteur ሬ𝑾
ሬሬሬԦ = ሬ𝑽Ԧ ∧ ሬሬሬԦ
𝑽′
ሬሬሬԦ
𝑉′
• perpendiculaire à 𝑽 ሬԦ 𝒆𝒕 à ሬሬሬԦ 𝑽′, soit au plan(𝑽
ሬԦ , ሬሬሬԦ
𝑽′ )
• le sens assure à(𝑾 ሬሬሬሬሬሬԦ, 𝑽 𝑽′)un trièdre direct
ሬԦ , ሬሬሬԦ S =‖𝑾
ሬሬሬሬԦ‖

• de module :‖𝑾ሬሬሬሬԦ‖ = ‖𝑽 ሬሬሬԦ‖ 𝐬𝐢𝐧(𝜶) égal à l’air du

ሬԦ‖ ‖𝑽′ ሬԦ
𝑉
Parallélogramme(𝑽 ሬሬሬԦ )
ሬԦ , 𝑽′
5
Montrer qu’on a :

• ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒙 ∧ 𝒆ሬԦ𝒚 = 𝒆
ሬԦ𝒛 ; ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒙 ∧ 𝒆 𝒆𝒚 ; ሬሬሬሬԦ
ሬԦ𝒛 = ሬሬሬሬԦ ሬԦ𝒛 = ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒚 ∧ 𝒆 𝒆𝒙
• ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒙 ∧ 𝒆ሬԦ𝒙 = 𝒆
ሬሬሬሬԦ
𝒚 ∧ ሬ𝒆 Ԧ𝒚 = ሬሬሬሬԦ ሬԦ𝒛 = 𝟎
𝒆𝒛 ∧ 𝒆
• ሬ𝑽Ԧ ∧ ሬሬሬԦ
𝑽′ = −(𝑽′ ሬሬሬԦ ∧ ሬሬሬሬԦ
𝑽)
• Le produit vectoriel de deux vecteurs colinéaires est nul

Un simple développement permet le calcul de ሬ𝑾

ሬሬሬԦ ∶

ሬሬሬԦ = ሬ𝑽Ԧ ∧ ሬሬሬԦ

ሬ𝑾 𝑽′ = (𝒂𝒆 ሬԦ𝒙 + 𝒃𝒆 ሬԦ𝒛 ) ∧ (𝒂′𝒆
ሬԦ𝒚 + 𝒄 𝒆 ሬሬሬԦ𝒚 + 𝒄′𝒆
ሬԦ𝒙 + 𝒃′𝒆 ሬԦ𝒛 )
′ ′ ′ ′ ′ ′
= (𝒃𝒄 − 𝒄𝒃 )𝒆 ሬԦ𝒙 − (𝒂𝒄 − 𝒄𝒂 )𝒆 ሬԦ𝒚 + (𝒂𝒃 − 𝒃𝒂 )𝒆 ሬԦ𝒛

5- Projection d’une force sur un axe ሬ𝑭Ԧ

La projection de la force 𝑭 ሬԦ sur l’axe Δ est donnée par
le produit scalaire de ሬ𝑭Ԧ et du vecteur unitaire 𝒖
ሬԦ de Δ ; 𝜶 𝚫
ሬሬሬሬԦ/ 𝚫) = ሬ𝑭Ԧ. 𝒊Ԧ = 𝑭𝒄𝒐𝒔(𝜶)
𝑷𝒓𝒐𝒋(𝑭
ሬ𝒖
ሬԦ

6- Moment d’une force par rapport à un pointO

Il est donné par la quantité vectorielle :𝓜(

ሬሬሬሬሬሬሬԦሬ𝑭Ԧ/𝑶) = ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑨 ∧ ሬ𝑭Ԧ ሬሬሬሬԦ
ℳ

• Le moment est indépendant du point A pris sur la direction de ሬ𝑭Ԧ

𝐹Ԧ
𝑨
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝓜(ሬ𝑭Ԧ/𝑶) = ሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ + ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑨′ ∧ ሬ𝑭Ԧ = (𝑶𝑨 𝑨𝑨′) ∧ ሬ𝑭Ԧ = ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑨 ∧ ሬ𝑭Ԧ O
𝑨′

7- Vecteur vitesse instantanée de rotation ሬ𝛀 ሬԦ ሬԦ

𝒌
Soit un repère (𝑶, 𝒊Ԧ, 𝒋Ԧ, 𝒌
ሬԦ ) et un vecteur :𝒖
ሬԦ( 𝜽(𝒕) = 𝒂𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒊Ԧ + 𝒂𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒋Ԧ
ሬԦ
𝒗
tournantdans le plan (𝒊Ԧ, 𝒋Ԧ)autour de l’axe 𝒐𝒛 à la vitesse angulaire 𝜽̇
La variation de 𝒖
ሬሬԦ par rapport à l’angle de rotation est donnée par : 𝒋Ԧ
ሬሬԦ
𝒅𝒖 𝒊Ԧ 𝜽
= −𝒂𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒊Ԧ + 𝒂𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒋Ԧ = 𝒗
ሬԦ ሬԦ
𝒖
𝒅𝜽
𝝅
ሬԦ est un vecteur perpendiculaire à 𝒖
𝒗 ሬԦ , obtenu en tournant de
𝟐
Onretient :
Chaque fois qu’on dérive un vecteur tournant par rapport à son angle de rotation𝜽, on tourne de
𝝅
dans le sens trigonométrique
𝟐

La variation de 𝒖
ሬԦ par rapport au temps (défini le mouvement de rotation de 𝒖
ሬሬሬԦ) est :

ሬሬԦ 𝒅𝒖
𝒅𝒖 ሬሬԦ 𝒅𝜽
= = 𝜽̇ሬ𝒌Ԧ ∧ 𝒖
ሬሬԦ = ሬ𝛀
ሬԦ ∧ 𝒖
ሬሬԦ
𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝒕
6
Le vecteur,ሬ𝛀
ሬԦ = 𝜽̇ሬ𝒌Ԧ caractérise la rotation est appelé vecteur instantané de rotation

8- Différentielle d’une fonction

Notée𝒅𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛)représente son évolution lorsque 𝒙, 𝒚 𝒆𝒕 𝒛varient :
𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒅𝒇 = ) 𝒅𝒙 + ) 𝒅𝒚 + ) 𝒅𝒛
𝝏𝒙 𝒚𝒛 𝝏𝒚 𝒙𝒛 𝝏𝒛 𝒙𝒚

𝝏𝒇
• ) est la dérivée partielle de𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) par rapport à 𝒙. Elle représente la variation de 𝒇
𝝏𝒙 𝒚𝒛

lorsque seule 𝒙 varie.

9- Gradientd’une fonction scalaire:

Le gradient d’une fonction scalaire 𝑼( 𝒙 , 𝒚 , 𝒛 ) est le vecteur :
𝝏𝑼 𝝏𝑼 𝝏𝑼
𝒈𝒓𝒂 ሬሬሬሬሬሬሬԦ =
ሬԦ𝒅𝑼 = 𝛁𝐔 ) 𝒆ሬԦ𝒙 + ) 𝒆ሬԦ𝒚 + ሬԦ
) 𝒆
𝝏𝒙 𝒚𝒛 𝝏𝒚 𝒙𝒛 𝝏𝒛 𝒙𝒚 𝒛
L’opérateur nabla 𝛁 ሬԦ = 𝝏 )
ሬԦest le vecteur :𝛁 ሬԦ𝒙 + )
𝒆
𝝏 𝝏
ሬԦ𝒚 + )
𝒆 ሬԦ𝒛
𝒆
𝝏𝒙 𝒚𝒛 𝝏𝒚 𝒙𝒛 𝝏𝒛 𝒙𝒚

10- Divergence d’un vecteur:

𝝏𝑽𝒚
ሬԦ) = ሬሬሬԦ
𝐝𝐢𝐯(𝐕 ሬԦ = 𝝏𝑽𝒙 +
𝛁. 𝐕 +
𝝏𝑽𝒛
(un scalaire)
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

11- Rotationnel d’un vecteur :

ሬሬሬሬሬሬԦ
𝐫𝐨𝐭(𝐕 ሬԦ) = ሬሬሬԦ
𝛁∧𝐕ሬԦ (un vecteur)

12- Laplaciend’une fonction scalaire

𝝏𝟐 𝑼 𝝏𝟐 𝑼 𝝏𝟐 𝑼
𝚫𝑼 = 𝟐 + 𝟐 + 𝟐
𝝏 𝒙 𝝏 𝒙 𝝏 𝒙
Les expressions de ces opérateurs en coordonnées cylindriques et sphériques sont données en TD

II.Equations différentielles (ED)

1- ED du premier ordre

Cas homogène.

𝐱̇ (𝐭) + 𝐚𝐱(𝐭) = 𝟎; Solution :𝒙(𝒕) = 𝒑𝒆−𝒂𝒕

Cas non homogène.

𝐱̇ (𝐭) + 𝐚𝐱(𝐭) = 𝐛
La solution générale est la somme de l’équation homogène et la solution particulière.

• La solution particulière a souvent la même forme que le second membre

• Les constantes sont déterminée grâce aux conditions initiales ou de limites

2- ED linéaire du deuxième ordre

Cas homogène

7
Cas 1 :𝐱̈ + 𝛚𝟐𝟎 𝐱 = 𝟎

Solution :𝐱(𝐭) = 𝐩𝐜𝐨𝐬(𝛚𝟎 𝐭) + 𝐪𝐬𝐢𝐧(𝛚𝟎 𝐭),ou𝐱(𝐭) = 𝐱𝐦 𝐜𝐨𝐬(𝛚𝟎 𝐭 + 𝛗)

𝑷, 𝒒 , 𝒙𝒎 𝒆𝒕 𝝋Constantesdéterminées à l’aide des Conditions Initiales.

Cas 2 :𝐱̈ − 𝛂𝟐 𝐱 = 𝟎 ;Solution :𝐱(𝐭) = 𝐩𝐞𝛂𝐭 + 𝐪𝐞−𝛂𝐭

Cas 3 :𝐱̈ + 𝛂𝐱̇ + 𝛚𝟐𝟎 𝐱 = 𝟎

Equation caractéristique : 𝒓𝟐 + 𝛂𝐫 + 𝛚𝟐𝟎 = 𝟎 ;Discriminent : ∆ = 𝜶𝟐 − 𝟒𝝎𝟐𝟎

𝟏
si : ∆> 0 deux racines réelles, 𝒓𝟏𝟐 = 𝟐 (−𝜶 ± √∆)

La solutionde EDest :𝑿(𝒕) = 𝒑𝒆𝒓𝟏 𝒕 + 𝒒𝒆𝒓𝟐 𝒕

si∆< 0 deux racines complexes :

𝟏 𝟏 𝟏
𝒓𝟏𝟐 = 𝟐 (−𝜶 ± 𝒊√∆) = 𝟐 (−𝜶 ± 𝒊√𝟒𝝎𝟐𝟎 − 𝜶𝟐 = 𝟐 (−𝜶 ± 𝒊√𝝎𝟐 ) ; Avec :𝝎𝟐 = 𝟒𝝎𝟐𝟎 − 𝜶𝟐
𝜶𝒕
la solution de l’E.D est :𝑿(𝒕) = 𝒆− 𝟐 (𝒑𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕) + 𝒒𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒕)

Cas non homogène

La solution générale est la somme de la solution de l’équation homogène est d’une solution

particulière. Celle-ci a souvent la même forme que le second membre.

• Les constantes sont déterminée grâce aux conditions initiales ou de limites

8
Chapitre 02

Cinématique du point
Matériel

• La cinématique est l’étude des mouvements indépendamment des forces qui les produisent.
• Le mouvement d’un mobile est connu si sa position et sa vitesse sont connues à chaque instant.

I. Repérage d’un point matériel dans les systèmes de coordonnées usuels.

1. Les coordonnées cartésiennes

ሬ𝒌Ԧ
M(x,y,z)
Repère : R(𝒐, 𝒊Ԧ, 𝒋Ԧ, 𝒌
ሬԦ) ; Coordonnées : (𝒙, 𝒚, 𝒛) ; Vecteur position :
ሬԦ
ሬሬሬሬሬሬሬԦ = 𝒙𝒊Ԧ + 𝒚𝒋Ԧ + 𝒛𝒌
𝑶𝑴 𝒛
Vecteur déplacement :𝒅𝑶𝑴 = 𝒅𝒙𝒊Ԧ + 𝒅𝒚𝒋Ԧ + 𝒅𝒛𝒌
ሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬԦ
𝒚 𝒋Ԧ
𝒐
𝒙
2. Les Coordonnées cylindriques ሬԦ𝒊

Repère :𝑹(𝑶, 𝒆 ሬԦ,𝝆 , 𝒆 ሬԦ𝒛 ) ;Coordonnées : (𝝆, 𝝋, 𝒛) , Vecteur position :

ሬԦ𝝋 , 𝒆
ሬሬሬሬሬሬሬԦ = 𝑶𝒎
𝑶𝑴 ሬሬሬሬሬሬሬԦ + 𝑶𝑷
ሬሬሬሬሬሬԦ = 𝝆𝒆 ሬԦ𝝆 + 𝒛𝒆 ሬԦ𝒛 ; Déplacement élémentaire : 𝒅𝑶𝑴
ሬሬሬሬሬሬሬԦ = 𝒅𝝆𝒆
ሬԦ𝝆 + 𝝆𝒅𝝋𝒆
ሬԦ𝝋 + 𝒅𝒛𝒆
ሬԦ𝒛
ሬ𝒌Ԧ
Relation avec les coordonnées cartésiennes :
𝑴(𝝆, 𝝋, 𝒛)

𝒙 = 𝝆𝒄𝒐𝒔𝝋 ሬԦ𝝆 = 𝒄𝒐𝒔𝝋𝒊Ԧ + 𝒄𝒐𝒔𝝋𝒋Ԧ

𝒆
𝒚 = 𝝆𝒔𝒊𝒏𝝋
ሬ𝒆Ԧ𝝋 = −𝒔𝒊𝒏𝝋𝒊Ԧ + 𝒄𝒐𝒔𝝋𝒋Ԧ 𝒛 𝒋Ԧ
𝒛=𝒛
ሬ𝒆Ԧ𝒛 = ሬ𝒌Ԧ
𝝋 𝒅𝝋
𝒊Ԧ ሬሬሬሬԦ
𝒆𝝋
𝝆

3. Coordonnées sphériques 𝒎 𝝆𝒅𝝋

ሬሬሬሬԦ
𝒆𝝆
Repère : 𝑹(𝑶, 𝒆
ሬԦ,𝒓 , 𝒆 ሬԦ𝝋 ) ;Coordonnées :(𝒓, 𝜽, 𝝋) ; Vecteur position : 𝑶𝑴
ሬԦ𝜽 , 𝒆 ሬሬሬሬሬሬሬԦ = 𝒓𝒆
ሬԦ𝒓
Vecteur déplacement :𝒅𝑶𝑴 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ = 𝒅𝒓𝒆
ሬԦ𝒓 + 𝒓𝒔𝒊𝒏𝝋𝒅𝝋𝒆
ሬԦ𝝋 + 𝒓𝒅𝜽𝒆
ሬԦ𝜽
ሬሬሬሬԦ
𝒆𝜽 ሬሬሬሬԦ
𝒆𝒓
Relations avec les coordonnées cartésiennes : ሬ𝒌Ԧ
𝑴
ሬሬሬሬԦ
𝒆𝝋
𝒙 = 𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽𝒄𝒐𝒔𝝋 ሬԦ
ሬ𝒆Ԧ𝒓 = 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒄𝒐𝒔𝝋𝒊Ԧ + 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒔𝒊𝒏𝝋𝒋Ԧ + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒌 𝜽
𝒚 = 𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽𝒔𝒊𝒏𝝋 ሬԦ𝜽 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒄𝒐𝒔𝝋𝒊Ԧ + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒔𝒊𝒏𝝋𝒋 − 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒌
𝒆 ሬԦ 𝒓
𝒛 = 𝒓𝒄𝒐𝜽 ሬԦ𝝋 = −𝒔𝒊𝒏𝝋𝒊Ԧ + 𝒄𝒐𝒔𝝋𝒋Ԧ
𝒆 𝒋Ԧ

𝝋
𝒊Ԧ 𝝆
9 𝒎 ሬሬሬሬԦ
𝒆𝝆
II. Les Grandeurs cinématiques

1. Trajectoire
La trajectoire est l’ensemble des positions occupées par le point M au cours du temps.
L’équation de la trajectoire lie les coordonnées d’espace indépendamment du temps.
2. Vecteur vitesse :
Le vecteur vitesse décrit les variations du vecteur position en grandeur et en direction en
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሬԦ(𝑴 ∕ 𝑹) = 𝒅𝑶𝑴|
fonction du temps. Dans un référentiel R il est donné par :𝑽
𝒅𝒕 𝑹
le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire en chaque instant. Son sens est celui du mouvement.
L’unité de son module est m.s-1

• Hodographe est la courbe décrite par le vecteur vitesse.

1- Vecteur accélération𝒂
ሬԦ(𝒕)
Il renseigne sur la variation de la vitesse en fonction du temps en module et en direction. Il est
ሬԦ(𝑴,𝒕
𝒅𝑽
donné par :𝒂
ሬԦ(𝑴, 𝑹) = |
𝒅𝒕 𝑹
Hodographe : courbe décrite par le vecteur vitesse. Son unité est m.s-2
Le vecteur accélération est tangent à Hodographe

Remarque
Il ne faut pas confondre le référentiel par rapport auquel on étudie le mouvement (où les dérivées
s’effectuent) avec le repère qu’on choisit pour exprimerecrirelesvecteurs position, vitesse et
accélération.

2- Expression des vecteurs, vitesse et accélération dans les repères usuels

✓ Repère cartésien fixe 𝑹𝒄 (𝑶, 𝒊Ԧ, 𝒋Ԧ, ሬ𝒌Ԧ) vecteur position : ሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬԦ
𝑶𝑴 = 𝒙𝒊Ԧ + 𝒚𝒋Ԧ + 𝒛𝒌
𝒅𝑶𝑴(𝒕) ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝒙(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) 𝒅𝒛(𝒕)
Vecteur vitesse : ሬ𝑽Ԧ(𝑴, 𝑹) = 𝒅𝒕 | = 𝒅𝒕 | 𝒊Ԧ + 𝒅𝒕 | 𝒋Ԧ + 𝒅𝒕 | ሬ𝒌Ԧ
𝑹 𝑹 𝑹 𝑹

Qu’on note :𝑽 ሬԦ
ሬԦ(𝑴/𝑹) = 𝒙̇ 𝒊Ԧ + 𝒚̇ 𝒋Ԧ + 𝒛̇ 𝒌

C’est la vitesse du mobile M par rapport au repère cartésien supposé fixe, exprimée dans la
base cartésienne

ሬԦ(𝑴,𝒕
𝒅𝑽 𝒅𝟐 ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑴
Vecteur accélération :𝒂
ሬԦ(𝑴, 𝑹) = | = | = 𝒙̈ 𝒊Ԧ + 𝒚̈ 𝒋Ԧ + 𝒛̈ ሬ𝒌Ԧ
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
𝑹 𝑹

C’est l’accélération du mobile M par rapport au repère cartésien supposé fixe, exprimée dans la
base cartésienne.

• Repèrecylindrique𝑹𝒄𝒚𝒍 (𝑶, 𝒆
ሬԦ,𝝆 , 𝒆 ሬԦ)mobile dans 𝑹𝒄
ሬԦ𝝋 , 𝒌

ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑴 = 𝝆𝒆 ሬԦ ; 𝒅𝑶𝑴
ሬԦ𝝆 + 𝒛𝒌 ሬሬሬሬሬሬሬԦ = 𝒅𝝆𝒆
ሬԦ𝝆 + 𝝆𝒅𝝋𝒆 ሬԦ
ሬԦ𝝋 + 𝒅𝒛𝒌
10
• Vecteur vitesse

ሬሬሬሬሬሬሬԦ(𝒕)
𝒅𝑶𝑴 𝒅𝝆 𝒅𝝋 𝒅𝒛
ሬԦ(𝑴, 𝑹) =
𝑽 | = | 𝒆ሬԦ𝝆 𝝆 | 𝒆ሬԦ𝝋 + | 𝒌 ሬԦ = 𝝆̇ 𝒆
ሬԦ𝝆 + 𝝆𝝋̇𝒆 ሬԦ
ሬԦ𝝋 𝒛̇ 𝒌
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹

C’est la vitesse du mobile 𝑴 par rapport au repère cartésien supposé fixe, exprimée dans la base

cylindrique.

𝒅𝑶𝑴(𝒕) 𝒅(𝝆𝒆 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ

ሬԦ𝝆+𝒛𝒌) ሬԦ 𝒅𝝆 ሬԦ𝝆)
𝒅𝒆 𝒅𝒛 ሬԦ
Par le calcul : ሬ𝑽Ԧ(𝑴, 𝑹) = 𝒅𝒕 | = | = | ሬሬሬሬԦ
𝒆 +𝝆 | + | 𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑹 𝝆 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
𝑹 𝑹

ሬሬሬሬԦet𝒆
𝒆𝝆 ሬሬሬሬԦ𝝋 varient au cours du temps dans le repère cartésien fixe R ; ሬ𝒌Ԧ est fixe dans R

ሬԦ𝝆 )
𝒅𝒆 𝒅𝝋) 𝒅𝒆ሬԦ𝝆 )
| = | | = 𝝋̇ሬሬሬሬԦ
𝒆𝝋
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝝋 𝑹

𝝅
On dérive ሬሬሬሬԦ
𝒆𝝆 par rapport à l’angle de rotation, on tourne de 𝟐 . On obtient,𝒆
ሬሬሬሬԦ.
𝝋

D’où l’expression de la vitesse : 𝑽

ሬԦ(𝑴, 𝑹) = 𝝆̇ 𝒆 ሬԦ𝝋 𝒛̇ ሬ𝒌Ԧ
ሬԦ𝝆 + 𝝆𝝋̇𝒆

ሬԦ(𝑴,𝒕)
𝒅𝑽 𝒅
• Vecteur accélération :𝒂
ሬԦ(𝑴, 𝒕) = | ሬԦ𝝋 𝒛̇ ሬ𝒌Ԧ)
ሬԦ𝝆 + 𝝆𝝋̇𝒆
= 𝒅𝒕 (𝝆̇ 𝒆
𝒅𝒕
𝑹

ሬԦ𝝆 )
𝒅𝒆 ሬԦ𝝋 )
𝒅𝒆
ሬԦ𝝆 + 𝝆̇
= 𝝆̈ 𝒆 | + 𝝆̇ 𝝋̇𝒆
ሬԦ𝝋 + 𝝆𝝋̈𝒆
ሬԦ𝝋 + 𝝆𝝋̇ ሬԦ
| + 𝒛̈ 𝒌
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹

ሬԦ𝝆)
𝒅𝒆 ሬԦ𝝋 )
𝒅𝒆 𝒅𝝋) 𝒅𝒆ሬԦ𝝋)
Or, ሬԦ𝝋 et
| = 𝝋̇𝒆 | = | | = −𝝋̇𝒆
ሬԦ𝝆
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝝋 𝑹

𝝅
On dérive 𝒆
ሬԦ𝝋 par rapport à 𝝋, on tourne de , on obtient −𝒆
ሬԦ𝝆
𝟐
D’où l’expression de l »accélération :
ሬԦ(𝑴, 𝑹) = (𝝆̈ − 𝝆𝝋̇𝟐 ) 𝒆
𝒂 ሬԦ𝝆 + +(𝝆𝝋̈ + +𝟐𝝆̇ 𝝋̇) 𝒆 ሬԦ
ሬԦ𝝋 + 𝒛̈ 𝒌

C’est l’accélération du mobile M par rapport au repère cartésien supposé fixe,expriméedans la

base cylindrique.

• Coordonnées sphériques

Repère : 𝑹𝒔𝒑𝒉 (𝑶, 𝒆

ሬԦ,𝒓 , 𝒆 ሬԦ𝝋 ), mobile dans 𝑹𝒄 fixe.
ሬԦ𝜽 , 𝒆
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑴 = 𝒓𝒆 ሬԦ𝒓 ; 𝒅𝑶𝑴
ሬሬሬሬሬሬሬԦ = 𝒅𝒓𝒆
ሬԦ𝒓 + 𝒓𝒔𝒊𝒏𝝋𝒅𝝋𝒆
ሬԦ𝝋 + 𝒓𝒅𝜽𝒆
ሬԦ𝜽

• Vecteur vitesse

ሬሬሬሬሬሬሬԦ(𝒕)
𝒅𝑶𝑴
ሬԦ(𝑴, 𝑹) =
𝑽 ሬԦ𝒓 + 𝒓𝒆
| = 𝒓̇ 𝒆 ሬԦ𝜽 + 𝒓𝝋̇𝒔𝒊𝒏𝝋𝒆
ሬԦ𝝋
𝒅𝒕 𝑹

11
C’est la vitesse du mobile M par rapport au repère cartésien supposé fixe, exprimée dans la
base sphérique.

• Vecteur accélération
ሬԦ(𝑴, 𝒕)
𝒅𝑽 ሬԦ𝒓 + 𝒓𝒆
𝒅(𝒓̇ 𝒆 ሬԦ𝜽 + 𝒓𝝋̇𝒔𝒊𝒏𝝋𝒆
ሬԦ𝝋 )
ሬԦ(𝑴, 𝑹) =
𝒂 | = |
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹
Le calcul fait intervenir les dérivées des expressions des vecteurs𝒆
ሬԦ𝒓 , 𝒆 ሬԦ𝝋, long et
ሬԦ𝜽 , 𝒆
fastidieux mais sans difficultés majeurs. On obtient :
( 𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 − 𝒓𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜽𝝋̇𝟐 )ሬሬሬሬሬԦ𝒆𝒓
̇ ̈
ሬԦ(𝑴, 𝑹) = { (𝟐𝒓̇ 𝜽 + 𝒓𝜽 − 𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽𝒄𝒐𝒔𝜽𝝋̇ )𝒆
𝒂 𝟐 ሬԦ𝜽
𝟐𝒓𝒄𝒐𝒔𝜽 𝜽𝝋 ̇
̇ ̇ + 𝟐𝒓̇ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝝋̇ + 𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽𝝋̈𝒆 ሬԦ 𝝋

• Coordonnées intrinsèques. Composantes de Frenet-serret.

Dans ce cas, c’est la trajectoire qui sert à repérer le mobile à l’aide de l’abscisse curviligne s.
On utilise un repère mobile appelé repère de Frenet-Serret 𝑹𝑭𝑺 (𝑶, 𝒆 ሬԦ𝒏 , ሬ𝒃Ԧ),, défini de la
ሬԦ𝒕 , 𝒆
manière suivante :

ሬԦ𝒕 : vecteur tangent à la trajectoire au point M, dont le sens est celui du mouvement
𝒆
ሬԦ𝒏 : Vecteur normal à la trajectoire dont la droite d’action passe par le centre de courbure de
𝒆
la trajectoire en ce point
ሬ𝒃Ԧ: Vecteur binormaldéfini pour que l’ensemble forme un trièdre direct : 𝒆 ሬԦ𝒏 = ሬ𝒃Ԧ
ሬԦ𝒕 ∧ 𝒆

𝛀 𝑴(𝒕)
𝒅𝒔
𝝆
ሬԦ𝒏
𝒆 𝒅𝝋
𝝆 𝑴𝟎
ሬԦ𝒕
𝒆
ሬԦ
𝒃

On définit une abscisse curviligne 𝒅𝒔 sur la courbe de la manière suivante :𝒅𝒔 = 𝑴

̂𝟎 𝑴 = 𝝆𝒅𝝋

𝝆est le rayon de courbure qui varie d’un point à l’autre de la courbe.

𝑴𝟎 𝒆𝒕𝑴sont très proches, Le vecteur position peut être écrit :𝑴

ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬԦ𝒕 = 𝑴
𝟎 𝑴 = ‖𝑴𝟎 𝑴‖𝒆
̂ ሬԦ𝒕 = 𝒅𝒔 𝒆
𝟎 𝑴𝒆 ሬԦ𝒕

• ሬԦ(𝑴, 𝒕) = 𝒅𝒔 𝒆
Vecteur vitesse : 𝑽 ሬԦ avec ;‖𝑽
ሬԦ(𝑴, 𝒕)‖ = 𝒗
𝒅𝒕 𝒕

ሬԦ ) ሬԦ𝒕 )
• ሬሬሬሬԦ𝑴, 𝒕) = 𝒅𝒗 𝒆
Vecteur accélération : 𝒂(
𝒅𝒆 𝒅𝒗
ሬԦ + 𝒗 𝒕 | = 𝒆 ሬԦ + 𝒗
𝒅𝝋 𝒅𝒆
|
𝒅𝒕 𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝒅𝝋 𝑹

ሬԦ𝒕 )
𝒅𝒆 𝝅
ሬԦ𝒏 . On dérive 𝒆
=𝒆 ሬԦ𝒕par rapport à l’angle de rotation φ, on tourne de ,on obtient 𝒆
ሬԦ𝒏
𝒅𝝋 𝟐

12
𝒅𝝋 𝒅𝒔 𝒅𝝋 𝒅𝝋 𝒗 𝒅𝝋
= 𝒗 𝒅𝒔 = 𝝆 ; 𝒅𝒔 = 𝝆( 𝒅𝒕 n’a rien à voir avec 𝝋̇)
𝒅𝝋
=
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒔

𝒅𝒗 𝒗𝟐
D’où : 𝒂(
ሬሬሬሬԦ𝑴, 𝒕) = ሬԦ
𝒆 + ሬԦ
𝒆 ሬԦ𝒕 + 𝒂
=𝒂 ሬԦ𝒏
𝒅𝒕 𝒕 𝝆 𝒏

𝒅𝒗 𝒗𝟐
ሬԦ𝒕 =
𝒂 ሬԦ𝒕 : Accélération tangentielle ; 𝒂
𝒆 ሬԦ𝒏 = ሬԦ𝒏 :Accélération normale
𝒆
𝒅𝒕 𝝆

• Obtention de la base de FS
𝒅𝒆ሬԦ𝒕
ሬԦ
𝑽 𝒂𝒏 𝒗
ሬԦ𝒕 =
𝒆 ሬԦ‖
ሬԦ𝒏 =
;𝒆 𝒅𝒕
ሬԦ
ሬ𝒃Ԧ = 𝒆 ሬԦ𝒏 ;𝝆 =
ሬԦ𝒕 ∧ 𝒆 = ሬԦ
‖𝑽 𝒅𝒆
‖ 𝒅𝒕𝒕 ‖ 𝒗𝟐 𝒅𝒆
‖ 𝒅𝒕𝒕 ‖

III. Exemples de mouvement

1. Mouvement circulaire.
Le mobile M se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O. Pour étudier le
mouvement, on utilise le coordonnées polaires (r,  ) On considère les deux repères suivants :

𝒋Ԧ ሬԦ𝒓
𝒆
Repère fixe, 𝑹𝟎 (𝒐, 𝒊Ԧ, 𝒋Ԧ) ;Repère polaire mobile 𝑹𝟏 (𝒐, 𝒆
ሬԦ𝒓 , 𝒆
ሬԦ𝜽 )
Dans R1, le vecteur position s’écrit :𝑶𝑴 = 𝑹𝒆
ሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬԦ𝒓 ሬ𝒆Ԧ𝜽 𝑴
𝑹
Vecteur vitesse :𝑽 ሬԦ𝒓 + 𝑹𝜽̇𝒆
ሬԦ(𝑴, 𝑹) = 𝑹̇𝒆 ሬԦ𝜽 = 𝑹𝜽̇𝒆
ሬԦ𝜽 𝜽
𝒐 𝒊Ԧ
Vecteur accélération :𝒂
ሬԦ(𝑴, 𝑹) = R𝜽̈𝒆
ሬԦ𝜽 − 𝑹𝜽̇𝟐 𝒆
ሬԦ𝒓

Lacomposante suivant 𝒆
ሬԦ𝒓 est a composante radiale, celle suivant 𝒆
ሬԦ𝜽 est la composante ortho radiale

𝒅𝜽
Mouvement circulaire uniforme 𝜽̇ = 𝒅𝒕 = 𝝎 ⟹ 𝜽(𝒕) = 𝝎𝒕 + 𝜽𝟎

ሬԦ(𝑴, 𝑹) = 𝑹𝝎𝒆
𝑽 ሬԦ𝜽 ; 𝒂
ሬԦ(𝑴, 𝑹) = −𝑹𝝎𝟐 𝒆
ሬԦ𝒓

2. Mouvement à accélération centrale

C’est un mouvement où l’accélération du mobile est à tout instant colinéaire au vecteur position.

𝒅
Soit R le repère d’étude. On a :𝒅𝒕 (𝑶𝑴
ሬሬሬሬሬሬሬԦ ∧ ሬ𝑽Ԧ(𝑴⁄𝑹)) = 𝒂 ሬԦ(𝑴⁄𝑹) + ሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሬԦ(𝑴⁄𝑹 ) ∧ 𝒂 𝑶𝑴 ∧ 𝒂 ሬԦ(𝑴⁄𝑹 ) = 𝟎

ሬሬሬሬሬሬሬԦ ∧ 𝑽
⟹ 𝑶𝑴 ሬԦ ⟹ 𝑶𝑴
ሬԦ(𝑴⁄𝑹) = 𝑪 ሬԦ(𝑴⁄𝑹)restent dans un plan perpendiculaire à 𝑪
ሬሬሬሬሬሬሬԦ𝒆𝒕𝑽 ሬԦ

Le mouvement est donc plan. Pour son étude, on utilisera les coordonnées polaires (r,𝜽)

Le repère d’étude est 𝑹(𝒐, 𝒆 ሬԦ𝜽 ), le vecteur position s’écrit :

ሬԦ𝒓 , 𝒆

𝑶𝑴 ሬԦ𝒓 ; 𝑽
ሬሬሬሬሬሬሬԦ = 𝒓𝒆 ሬԦ(𝑴, 𝑹) = 𝒓̇ 𝒆 ሬԦ𝜽 ; 𝒂
ሬԦ𝒓 + 𝒓𝜽̇𝒆 ሬԦ(𝑴, 𝑹)𝒓 = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 )𝒆
ሬԦ𝒓 + (𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇)𝒆
ሬԦ𝜽

ሬԦ(𝑴, 𝑹)// 𝑶𝑴
𝒂 ሬԦ𝒓 , d’où ,𝒂
ሬሬሬሬሬሬሬԦ = 𝒓𝒆 ሬԦ(𝑴, 𝑹) = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 )𝒆
ሬԦ𝒓

𝟏 𝒅
La composante ortho radiale est nulle : 𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇ = 𝒓 𝒅𝒕 (𝒓𝟐 𝜽̇) = 𝟎 ⟹

13
𝒓𝟐 𝜽̇ = 𝑪 = 𝒄𝒔𝒕C est appelée constante des aires.

Loi des aires, vitesse aréolaire

L’aire balayée par unité de temps par le vecteur position est : ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑴 (𝒕 + 𝒅𝒕)
𝟏
ሬሬሬሬሬሬሬԦ ∧ ሬ𝑽Ԧ𝒅𝒕)‖𝒅𝒕 = 𝑪 𝒅𝒕
𝒅𝑺 = 𝟐 ‖(𝑶𝑴
𝑪
⟹ 𝑺(𝒕) = 𝟐 𝒕 + 𝑺𝟎
𝟐 𝒛
𝑪
ሬԦ𝒅𝒕
𝑽
estdite vitesse aréolaire est constante. ds
𝟐
𝑶
ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ(𝒕)
𝑶𝑴
• Deuxième loi de Kepler

Le rayon vecteur balaye des aires égales pendant des intervalles de temps égaux.

• Première formule de Binet

Elle est donnée pour le module de la vitesse. On a :𝑽𝟐 = 𝒓̇ 𝟐 + 𝒓𝟐 𝜽̇𝟐

𝟏
Montrer qu’en faisant le changement de variable 𝒖 = on écrit la première formule de Binet :
𝒓

𝒅𝒖 𝟐
𝑽𝟐 = 𝑪𝟐 [( ) + 𝒖𝟐 ]
𝒅𝜽

Elle permet de déterminer l’équation polaire du mouvement connaissant la vitesse et inversement.

• Deuxième formule de Binet.

Elle est donnée pour le module de l’accélération𝒂 = 𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐

𝟏
Montrer qu’en faisant le changement de variable 𝒖 = on écrit la deuxième formule de Binet
𝒓

𝒅𝟐 𝒖
𝒂 = 𝑪𝟐 𝒖𝟐 [ + 𝒖]
𝒅𝜽𝟐

Elle permet de déterminer l'accélération du mobile si l'on connaît l'équation polaire et inversement.

IV. Composition de mouvement

1- définitions
Les expressions de la trajectoire, de la vitesse et de l’accélération d’un mobile dépendent du
référentiel auquel est rapporté le mouvement
Considérons un référentiel fixe 𝑹𝟎 (𝒐, 𝒊Ԧ, 𝒋Ԧ, 𝒌
ሬԦ) et un repère mobile 𝑹𝟏 (𝒐𝟏 , 𝒊Ԧ𝟏 , 𝒋Ԧ𝟏 , 𝒌
ሬԦ𝟏 )en mouvement de
translation et de rotation par rapport à 𝑹𝟎 et soit un mobile 𝑴.

• Le mouvement de M par rapport à 𝑹𝟎 (repère fixe) est appelé mouvement absolu. La trajectoire
( Ca ), la vitesse 𝑽
ሬԦ𝒂 (𝑴) et l'accélération 𝒂
ሬԦ𝒂 (𝑴) par rapport à 𝑹𝟎 sont dites absolues.

14
 𝑀
Le mouvement de 𝑴 par rapport à 𝑹𝟏 est appelé mouvement relatif. 𝑧 𝑖Ԧ1 𝑥′
𝑧′
La trajectoire ( Cr ), la vitesse ሬ𝑽Ԧ𝒓 (𝑴, 𝒕) et l'accélération 𝒂
ሬԦ𝒓 (𝑴, 𝒕)
𝑘ሬԦ1
𝑜′
par rapport à 𝑹𝟏 sont dites relatives.
𝑗Ԧ1
Le mouvement de 𝑹𝟏 par rapport 𝑹𝟎 est le mouvement
𝑘ሬԦ 𝑦′
d’entrainement 𝑥
𝑜
La trajectoire (Ce), la vitesse ሬ𝑽Ԧ𝒆 (𝑴) et l'accélération ሬ𝒂Ԧ𝒆 (𝑴)
𝑗Ԧ 𝑖Ԧ
sont dites d’entrainement
𝑦
2. Mouvements, absolu, relatif et d’entraînement
Grandeurs absolues

Les dérivées (variation dans le temps) s’effectuent par rapport à 𝑹𝟎 .

• Vecteur position exprimé dans𝑹𝟎 : 𝑶𝑴 ሬԦ

ሬሬሬሬሬሬሬԦ(𝒕) = 𝒙𝒊Ԧ + 𝒚𝒋Ԧ + 𝒛𝒌

ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑶𝑴(𝑴,𝒕)
Vecteur vitesse absolu exprimé dans 𝑹𝟎 : ሬ𝑽Ԧ𝒂 (𝑴) = | = 𝒙̇ 𝒊Ԧ + 𝒙̇ 𝒋Ԧ + 𝒛̇ ሬ𝒌Ԧ
𝒅𝒕 𝑹𝟎

Vecteur accélération absolue exprimé dans 𝑹𝟎 : 𝒂 ሬԦ(𝑴, 𝑹) = 𝒙̈ 𝒊Ԧ + 𝒚̈ 𝒋Ԧ + 𝒛̈ ሬ𝒌Ԧ

ሬԦ𝒂 (𝑴) = 𝑽

Grandeurs relatives

Les dérivées (variation dans le temps) s’effectuent par rapport à 𝑹𝟏 .

Vecteur position exprimé dans 𝑹𝟏 :𝑶

ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬԦ
𝟏 𝑴 = 𝒙𝒊Ԧ𝟏 + 𝒚𝒋Ԧ𝟏 + 𝒛𝒌𝟏

𝒅𝑶 𝑴(𝑴,𝒕) ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Vecteur vitesse relative exprimée dans 𝑹𝟏 : ሬ𝑽Ԧ𝒓 (𝑴) = ሬ𝑽Ԧ(𝑴, 𝑹𝟏 ) = 𝟏 𝒅𝒕 | = 𝒙̇ 𝟏 𝒊Ԧ𝟏 + 𝒚̇ 𝟏 𝒋Ԧ𝟏 + 𝒛̇ 𝟏 ሬ𝒌Ԧ𝟏
𝑹𝟏

𝒅𝑽 (𝑴) ሬԦ
Vecteur accélération exprimé dans 𝑹𝟏 : 𝒂
ሬԦ𝒓 (𝑴) = ሬ𝑽Ԧ(𝑴, 𝑹𝟏 ) = 𝒓 | = 𝒙̈ 𝟏 𝒊Ԧ𝟏 + 𝒚̈ 𝟏 𝒋Ԧ𝟏 + 𝒛̈ 𝟏 ሬ𝒌Ԧ𝟏
𝒅𝒕 𝑹𝟏

Loi de Bour.

Elle relie la dérivée d’un vecteur dans 𝑹𝟎 à la dérivée de ce même vecteur dans un repère 𝑹𝟏
en mouvement quelconque par rapport à 𝑹𝟎

ሬԦ
𝒅𝒖 ሬԦ
𝒅𝒖
| = ሬሬԦ(𝑹𝟏 │𝑹𝟎 ) ∧ 𝒖
| +𝛀 ሬԦ
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
𝟎 𝟏

Ainsi, on a :

15
𝒅𝒊Ԧ 𝒅𝒋Ԧ ሬԦ
𝒅𝒌 𝒅𝒊ሬሬሬԦ 𝒅𝒋ሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ
𝒅𝒌
| = 𝒅𝒕| = | =𝟎 ; 𝟏
| = 𝟏
| = 𝟏
| =𝟎
𝒅𝒕 𝑹𝟎 𝑹𝟎 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹𝟏 𝒅𝒕 𝑹𝟏 𝒅𝒕 𝑹
𝟎 𝟏

𝒅𝒊ሬሬሬԦ𝟏 𝒅𝒋ሬሬሬԦ𝟏 𝒅𝒌ሬሬሬሬԦ𝟏

| = ሬሬԦ
𝛀(𝑹𝟏|𝑹𝟎 ) ∧ ሬሬሬԦ
𝒊𝟏 ; | = ሬሬԦ
𝛀(𝑹𝟏 |𝑹𝟎) ∧ ሬሬሬԦ
𝒋𝟏 ; | = ሬሬԦ
𝛀(𝑹𝟏 |𝑹𝟎 ) ∧ 𝒌𝟏
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕
𝟎 𝟎 𝑹𝟎

Vitesse d’entrainement :

La vitesse d’entraînement du point M est la vitesse absolue de M lorsque celui-ci est

supposé fixe dans le repère 𝑹𝟏

ሬሬሬሬሬሬሬԦ(𝑴 ∈ 𝑹𝟏 , 𝒕)
𝒅𝑶𝑴 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ𝟏
𝒅𝑶𝑶 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑶 𝟏𝑴
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ𝟏
𝒅𝑶𝑶 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑶 𝟏𝑴
ሬ𝑽Ԧ𝒆 (𝑴) = | = | + | = | + | + ሬሬԦ
𝛀(𝑹𝟏|𝑹𝟎 ) ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝟏 𝑴
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎

ሬԦ𝒆 (𝑴) = 𝑽
𝑽 ሬሬԦ(𝑹𝟏 |𝑹𝟎) ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሬԦ𝒂 (𝑶𝟏 ) + 𝛀 𝑶𝟏 𝑴

𝑴 ∈ 𝑹𝟏 : veut dire que𝑴 est fixe dans 𝑹𝟏

Remarque
Les différentes grandeurs peuvent être exprimées dans n’importe quelle base de𝑹𝟎 de 𝑹𝟏 ou autres.

3-Composition des vitesses

ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑶𝑴 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ𝟏
𝒅𝑶𝑶 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑶 𝟏𝑴
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑶 𝟏𝑴
ሬԦ𝒂 (𝑴) =
𝑽 | = | + ሬԦ𝒂 (𝑶𝟏 ) +
| =𝑽 ሬሬԦ(𝑹𝟏|𝑹𝟎 ) ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
| +𝛀 𝑶𝟏 𝑴
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

ሬ𝑽Ԧ𝒂 (𝑴) = ሬ𝑽Ԧ𝒓 (𝑴) + ሬ𝑽Ԧ𝒆 (𝑴)

La vitesse absolue est égale à la somme de la vitesse relative et de la vitesse d’entrainement

ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Avec ; 𝑉 ሬԦ (𝑀, 𝑅1 ) = 𝑑𝑂1 𝑀(𝑀,𝑡)|
ሬԦ𝑟 (𝑀) = 𝑉 et 𝑽
ሬԦ𝒆 (𝑴) = 𝑽 ሬሬԦ(𝑹𝟏 |𝑹𝟎) ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሬԦ𝒂 (𝑶𝟏 ) + 𝛀 𝑶𝟏 𝑴
𝑑𝑡 𝑅1

4- composition des accélérations

ሬԦ𝒂 (𝑴)
𝒅𝑽 ሬԦ𝒓 (𝑴)
𝒅𝑽 ሬԦ𝒆 (𝑴)
𝒅𝑽
ሬԦ𝒂 (𝑴) =
𝒂 | = | + |
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹
𝟎 𝟎 𝟎

ሬԦ𝒓 (𝑴)
𝒅𝑽 ሬԦ𝒂 (𝑶𝟏 )
𝒅𝑽 ሬሬԦ(𝑹𝟏 |𝑹𝟎) ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝛀 𝑶𝟏 𝑴
= | + ሬሬԦ
𝛀(𝑹𝟏 |𝑹𝟎) ∧ ሬ𝑽Ԧ𝒓 (𝑴) + | + |
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹
𝟏 𝟎 𝟎

ሬԦ𝒓 (𝑴)
𝒅𝑽 ሬԦ𝒂(𝑶𝟏 )
𝒅𝑽
| ሬԦ𝒓 (𝑴)
=𝒂 (1) | ሬԦ𝒓 (𝑶𝟏 )
=𝒂 (2)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑹𝟏 𝑹 𝟎

ሬሬԦ(𝑹𝟏|𝑹𝟎) ∧𝑶
𝒅(𝛀 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝟏 𝑴) ሬሬԦ(𝑹𝟏|𝑹𝟎)
𝒅𝛀 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑶 𝟏𝑴
𝒂
| = | ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝟏 𝑴 + 𝛀 ሬሬԦ(𝑹𝟏|𝑹𝟎 ) ∧ | (3)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑹
𝑹𝟎 𝑹𝟎 𝟎

16
 ሬሬԦ(𝑹𝟏 |𝑹𝟎)
𝒅𝛀 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑶 𝟏𝑴
= ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
| ∧𝑶 ሬሬԦ
𝟏 𝑴 + 𝛀(𝑹𝟏|𝑹𝟎 ) ∧ [ | + ሬሬԦ
𝛀(𝑹𝟏|𝑹𝟎 ) ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝟏 𝑴]
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹
𝟎 𝟏

ሬሬԦ(𝑹𝟏 |𝑹𝟎)
𝒅𝛀
= | ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝟏 𝑴 + ሬሬԦ 𝛀(𝑹𝟏 |𝑹𝟎) ∧ ሬ𝑽Ԧ𝒓 (𝑴) + ሬሬԦ
𝛀(𝑹𝟏 |𝑹𝟎 ) ∧ ሬሬԦ
𝛀(𝑹𝟏 |𝑹𝟎 ) ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝟏 𝑴
𝒅𝒕 𝑹 𝟎

En sommant (1), (2) et (3) et en arrangeant les termes, on écrit :

ሬ𝒂Ԧ𝒂 (𝑴) = ሬ𝒂Ԧ𝒓 (𝑴) + ሬ𝒂Ԧ𝒆 (𝑴) + ሬ𝒂Ԧ𝒄 (𝑴)

Avec :

ሬԦ𝒓 (𝑴)
𝒅𝑽
ሬԦ𝒓 (𝑴) =
𝒂 | :Accélération relative
𝒅𝒕 𝑹
𝟏

ሬሬԦ(𝑹𝟏 |𝑹𝟎 )
𝒅𝛀
ሬԦ𝒆 (𝑴) = 𝒂
𝒂 ሬԦ𝒂 (𝑶𝟏 ) + | ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝟏 𝑴 + ሬሬԦ 𝛀(𝑹𝟏 |𝑹𝟎 ) ∧ ሬሬሬሬԦ 𝑶𝟏 𝑴) ∶ 𝑨ccélération d’entrainement
(𝛀(𝑹𝟏 |𝑹𝟎) ∧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝒕 𝑹𝟎

ሬሬԦ(𝑹𝟏 |𝑹𝟎) ∧ ሬ𝑽Ԧ𝒓 (𝑴) ∶Accélération de Coriolis

ሬԦ𝒄 (𝑴) = 𝟐𝛀
𝒂

L’accélération absolue est égale à la somme des accélérations relative, d’entrainement et de coriolis

Chapitre 03

DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

LOI FONDAMENTALE

THEOREMES GENERAUX

17
La dynamique est l’étude des mouvements en fonction des causes (forces) qui les produisent.

1.Principe d’inertie ou première loi de Newton

Dans un repère bsolu, lorsqu’un point matériel en mouvement n’est soumis à aucune force,
il est soit au repos soit en mouvement rectiligne uniforme.

2.Loi fondamentale de la dynamique ou deuxième loi de Newton

Dans un repère absolu, l’accélération d’un point matériel M en mouvement est
proportionnelle à la résultante des forces extérieures qui agissent sur lui et inversement
proportionnelle à sa masse

∑ ሬ𝑭Ԧ𝒆𝒙𝒕 = 𝒎𝒂
ሬԦ𝒂

3.Principe d’action et de réaction

Tout corps A exerçant une force sur un corps B subit une force d'égale intensité, de même
direction mais de sens opposé, exercée par le corps B.

4- RepèresGaliléens
Nous avons vu au chapitre précédent que :

ሬԦ𝒂 (𝑴) = 𝒂
𝒂 ሬԦ𝒓 (𝑴) + 𝒂
ሬԦ𝒆 (𝑴) + 𝒂
ሬԦ𝒄 (𝑴)

Par conséquent la loi fondamentale n’est pas valable dans un repère 𝑹𝟏 en mouvement
quelconque par rapport à 𝑹𝟎 . Mais elle reste valable dans tout repère en translation uniforme
par rapport à R0 puisque dans ce cas on a : 𝒂ሬԦ𝒂 (𝑴) = 𝒂
ሬԦ𝒓 (𝑴)

Ces repères sont dits repères Galiléen.

3- Repère du laboratoire Galiléen

• En mécanique céleste le repère de Copernic centré sur le soleil et dont les axes pointent vers
trois étoiles éloignéesest pris Galiléen.
• Vu que le temps de rotation de la terre est négligeable devant le temps des expériences, Le
repère du laboratoire est considéré en mouvement rectiligne par rapport à celui de Copernic
doncGaliléen

On prendra ce repère comme repère fixe absolu, pour l’étude des mouvements des corps.

5. Loi fondamentale de la dynamique dans un référentiel non galiléen.

un référentiel galiléen et 𝑹𝟏 un référentiel non galiléen.𝑹𝟏 est en mouvement quelconque /𝑹𝟎 .

Le PFD dans𝑹𝟎 s'écrit : ∑ 𝑭

ሬԦ𝒆𝒙𝒕 = 𝒎𝒂 ሬԦ𝒓 (𝑴) + 𝒂
ሬԦ𝒂 = 𝒎( 𝒂 ሬԦ𝒆 (𝑴) + 𝒂
ሬԦ𝒄 (𝑴))

En arrangeant les termes, on écrit le PFD de la dynamique dans 𝑹𝟏 non galiléensous forme :

18
 ∑ ሬ𝑭Ԧ𝒆𝒙𝒕 + ሬ𝑭Ԧ𝒊𝒆 + ሬ𝑭Ԧ𝒊𝒄𝒆 = 𝒎𝒂
ሬԦ𝒓 (𝑴)

ሬԦ𝒊𝒆 = −𝒎𝒂
𝑭 ሬԦ𝒄 (𝑴) : Sont les forces d’inertie d’entrainement et de Coriolis.
ሬԦ𝒊𝒄 = 𝒎𝒂
ሬԦ𝒆 (𝑴) 𝒆𝒕 𝑭

6- Quantité de mouvement et moment cinétique.

Dans un repère galiléen, la quantité de mouvement 𝑷ሬሬԦd’un point matériel de masse m et de
vitesse 𝑽
ሬԦ est définie par la relation : 𝑷
ሬሬԦ = 𝒎𝑽
ሬԦ

Le moment cinétique de M par rapport à un point fixe O est :𝝈 ሬሬሬሬሬሬሬԦ ∧ 𝑷

ሬԦ𝟎 = 𝑶𝑴 ሬሬሬሬሬሬሬԦ ∧ 𝒎𝑽
ሬሬԦ = 𝑶𝑴 ሬԦ

7- Théorème de la quantité de mouvement

ሬሬԦ(𝑴)
𝒅𝑷 ሬԦ(𝑴)
𝒅𝑽
Dans un repère galiléen 𝑹𝟎 : | =𝒎 | ሬԦ𝒂 = ∑ ሬ𝑭Ԧ𝒆𝒙𝒕
= 𝒎𝒂
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
𝟎 𝟎

ሬሬԦ(𝑴)
𝒅𝑷
Dans le cas d’un repère non galiléen on a : | ሬԦ𝒆𝒙𝒕 + 𝑭
ሬԦ𝒓 = ∑ 𝑭
= 𝒎𝒂 ሬԦ𝒊𝒆 + 𝑭
ሬԦ𝒊𝒄
𝒅𝒕 𝑹𝟏

8- Quantité d'accélération : 𝚪
ሬԦ(𝑴 /𝑹𝟎 )) = 𝒎𝒂 ሬԦ𝒆𝒙𝒕
ሬԦ(𝑴⁄𝑹𝟎 ) = ∑ 𝑭

9- Moment dynamique : ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬԦ ∧ 𝚪

𝜹𝑶 (𝑴⁄𝑹) = 𝑶𝑴 ሬԦ(𝑴/𝑹𝟎 )

10- Théorème du moment cinétique.

Le moment dynamique d'une particule M, en un point fixe O, dans un repère galiléen R est égal
au moment, en ce point, de la résultante de toutes les forces appliquées à M.

𝒅𝝈
ሬԦ𝟎 (𝑴)
ሬሬሬሬሬԦ
𝜹𝑶 (𝑴⁄𝑹) = | = ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑴 ∧ ሬ𝚪Ԧ(𝑴/𝑹𝟎 ) = ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑴 ∧ ∑ ሬ𝑭Ԧ𝒆𝒙𝒕
𝒅𝒕 𝑹𝟎

11- Travail d’une force

Le travail d’une force 𝑭

ሬԦ lors d’un déplacement𝒅𝒍 ሬሬሬሬሬሬሬԦest :
ሬሬሬሬԦ = 𝒅𝑶𝑴

𝜹𝑾 = ሬ𝑭Ԧ. ሬሬሬሬԦ
𝒅𝒍

Entre deux point A et B, on a :

𝑩 𝑩 𝒕𝑩 ሬԦ
𝑭
𝑾𝑩 ሬԦ ሬሬሬሬԦ ሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬԦ ሬԦ
𝑨 = ∫ 𝑭. 𝒅𝒍 = ∫ 𝑭. 𝒅𝑶𝑴 = ∫ 𝑭. 𝑽𝒅𝒕
𝑨 𝑨 𝒕𝑨
𝑨
𝑴 ሬሬሬሬԦ
𝒅𝒍 B
Travail d’une force conservative

Elle est conservative si elle dérive d’un potentieU. Elle s’écrit :

𝑭 ሬԦ𝑼 ;
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ𝑼 = −𝛁
ሬԦ = −𝒈𝒓𝒂𝒅 ሬԦconservative⟺
𝑭 𝒓𝒐𝒕 ሬԦ) = 𝟎
ሬሬሬሬሬሬԦ(𝑭

Le travail élémentaire est alors :𝜹𝑾 = 𝑭

ሬԦ. ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ𝑼. 𝒅𝑶𝑴
𝒅𝒍 = −𝒈𝒓𝒂𝒅 ሬሬሬሬሬሬሬԦ = −𝒅𝑼. dl

19
 𝑩 𝑩
Le travail développé entre deux point A et B est :𝑾𝑩 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑨 = ∫𝑨 −𝒈𝒓𝒂𝒅𝑼. 𝒅𝑶𝑴 = ∫𝑨 −𝒅𝑼 = 𝑼(𝑨) − 𝑼(𝑩)

Pour une force conservative le travail ne dépend pas du chemin suivi, il ne tient compte que de
l’état initial et de l’état final.

𝑩
Dans le cas du poids :𝑾𝑨 = 𝑬𝒑 (𝑨)-𝑬𝒑 (𝑩) = 𝒎𝒈𝒉

10-Energie cinétique
𝟏
L’énergie cinétique d’un point matériel M animée d’une vitesse v𝑬𝒄 = 𝟐 𝒎𝒗𝟐
11. Théorème de l’énergie cinétique
La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel entre deux points M 0 et M1 est égale à la
somme des travaux de toutes les forces extérieurs exercées sur ce point :

∆𝑬𝟐𝟏 = ∑ 𝑾𝟐𝟏 (𝑭𝒊 )

𝒊

N.B. Dans le cas d’un repère non Galiléen, on ajoute les travaux des forces d’inertie

Energie potentielle

On dit qu’une force 𝑭

ሬԦdérive d’un potentielle s’il existe une fonction scalire𝑬𝒑 (𝒙, 𝒚, 𝒛) telle que :

𝝏𝑬𝒑 𝝏𝑬𝒑 𝝏𝑬𝒑

ሬሬሬሬሬԦ𝑬𝒑 = −
ሬ𝑭Ԧ = −𝒈𝒓𝒂𝒅 ሬԦ𝒙 +
) 𝒆 ሬԦ𝒚 +
) 𝒆 ሬԦ
) 𝒆
𝝏𝒙 𝒚𝒛 𝝏𝒚 𝒙𝒛 𝝏𝒛 𝒙𝒚 𝒛

𝑬𝒑 (𝒙, 𝒚, 𝒛) est dite énergie potentielle

Une force qui dérive d’un potentielle est dite conservative

13. Energie mécanique.

C’est la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle

𝟏
𝑬𝒎 = 𝒎𝒗𝟐 + 𝑬𝒑
𝟐

Conservation de l’énergie mécanique

Si toutes les forces qui agissent sur le point matériel M sont conservatives, on écrit :

𝑨 = 𝑬𝒑 (𝑨)-𝑬𝒑 (𝑩) = 𝑬𝒄 (𝑩) − 𝑬𝒄 (𝑨), Soit,

𝑾𝑩

𝑬𝒄 (𝑨) + 𝑬𝒑 (𝑨) = 𝑬𝒄 (𝑩) + 𝑬𝒑 (𝑩) = 𝑬𝒎 soit𝑬𝒎 = 𝒄𝒔𝒕

14. Puissance
La puissance instantanée est le travail développé par une force, par unité de temps.

𝒅𝑾 ሬ𝑭Ԧ.𝒅𝑶𝑴
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝓹= == = ሬ𝑭Ԧ. ሬ𝑽Ԧ (unité Watt)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
20
Dans le cas d’une force dérivant d’un potentiel 𝑬𝒑 :

ሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሬ𝑭Ԧ.𝒅𝑶𝑴 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ𝑬𝒑.𝒅𝑶𝑴
−𝒈𝒓𝒂𝒅 ሬሬሬሬሬሬሬԦ 𝒅𝑬𝒑 𝒅𝑬𝒑
𝓹= = =− soit𝓹 = −
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

14. Equilibre d’un corps

• Un point matériel M est en équilibre lorsque les résultantes des forces et des moments
extérieures qui lui sont appliquées sont nulles et que sa vitesse initiale est nulle
• Une position d’équilibre M0 d’un point matériel M est caractérisée par une énergie
𝒅𝑬𝒑
potentielle extrémale : | = 𝟎 ; Deux cas d’équilibre peuvent se présenter :
𝒅𝒕 𝑴𝟎

L’équilibre stable :
Si le système est écarté de sa position d’équilibre stable, il tend à y revenirL’énergie
𝑑 2 𝐸𝑝
potentielle est minimale : | > 0.
𝑑 2 𝑡 𝑀0
.
• L’équilibre est instable.

• Si le système est écarté de cette position d’équilibre, le système n’y revient pas.
𝒅𝟐 𝑬𝒑
L’énergie potentielle est maximale : | < 0.
𝒅𝟐 𝒕
𝑴𝟎

Chapitre 05

OSCILLATEUR HARMONIQUE

AMORTI ET NON AMORTI

21
 I. Définition
• Un système mécanique oscillant est un système mécanique qui a un mouvement périodique
autour de sa position d’équilibre stable. Ex : Les suspensions d’une automobile, les ponts
suspendus.
• Les oscillations harmoniques : La force de rappel est proportionnelle à l’écartpar rapport à
la position d’équilibre.
𝒅𝒙 𝒅𝟐 𝒙
Leur la position 𝒙(𝒕), la vitesse et l’accélération sont des fonctions sinusoïdales du temps.
𝒅𝒕 𝒅𝟐 𝒕

• Oscillateur harmoniquenon amorti

Soit un ressort de raideur k et de longueur à vide
xv, suspendu à un point fixe O. une masse m
est attaché à son extrémité libre. Sous l’e l’effet
de m, le ressort s’allonge de ∆𝒙 = 𝒙𝒆𝒒 − 𝒙𝒗

Equation du mouvement

a- Principe fondamental de la dynamique

La masse est soumise à son poids ሬ𝑷ሬԦ et à la tension

(force de rappel) ሬ𝑭Ԧ𝑹 du ressort. A l’équilibre, on a : ሬ𝑷
ሬԦ + ሬ𝑭Ԧ𝑹 = 𝟎

La projection sur l’axe 𝒐𝒙

ሬሬሬሬሬԦ donne :𝒎𝒈 − 𝒌∆𝒙 = 𝒎𝒈 − 𝒌(𝒙𝒆𝒒 − 𝒙𝒗 ) = 𝟎

À un instant t quelconque, le ressort est étiré par rapport à sa position d’équilibre d’une
quantité et lâché sans vitesse initiale. La masse oscille autour du point d équilibre. Pour une
position quelconque Le PFD s’écrit :𝑷ሬሬԦ + 𝑻 ሬԦ soit 𝒎𝒈𝒊Ԧ − 𝒌(∆𝒙 + 𝒙)𝒊Ԧ = 𝒎𝒂
ሬԦ = 𝒎𝒂 ሬԦ

La projection sur 𝒐𝒙
ሬሬሬሬሬԦet l’utilisation de l’équilibre donne :−𝒌𝒙 = 𝒎𝒙̈

𝒌 𝒌
On pose = 𝝎𝟐𝟎 et on écrit l’équation du mouvement : 𝒙̈ + 𝒎 𝒙 = 𝟎
𝒎

La solution est celle d’un mouvement sinusoïdal: 𝒙(𝒕) = 𝑨𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)

𝟐𝝅 𝒎
depériode 𝑻 =
𝝎𝟎
= 𝟐𝝅√ 𝒌 ; A est l’amplitude maximale déterminée à l’aide des CI

b- Energie mécanique
Les deux forces qui agissent sur la masse m sont conservatives. On peut utiliser l’énergie
mécanique pour trouver l’équation du mouvement. On a :
𝑬𝒑𝟏 = −𝒎𝒈𝒙 + 𝑪𝟏
𝑲
𝑬𝒑𝟐 = (𝒙𝒍é𝒒 + 𝒛 − 𝒙𝒗 )𝟐 + 𝑪𝟐
𝟐
𝑲
Soit une énergie potentielle totale : 𝑬𝒑 = −𝒎𝒈𝒛 + 𝟐 (𝒍𝒙é𝒒 + 𝒙 − 𝒙𝒗 )𝟐 + 𝑪

𝟏
L’énergie cinétique est :𝑬𝒄 = 𝟐 𝒎𝒙̇ 𝟐
22
 𝟏
L’énergie mécanique est une constante : 𝑬𝒎 = 𝑬𝒄 + 𝑬𝒑 = 𝟐 𝒌𝒙𝟐𝟎 = 𝒄𝒔𝒕

L’équation du mouvement est obtenue en dérivant 𝑬𝒎 :

𝑬𝒎
= −𝒎𝒈𝒛̇ + 𝒌𝒛̇ (𝒍é𝒒 + 𝒛 − 𝒍𝟎 ) + 𝒎𝒛̇ 𝒛̈ = 𝟎
𝒅𝒕

−𝒎𝒈 + 𝒌(𝒍é𝒒 − 𝒍𝟎 ) + 𝒌𝒛 + 𝒎𝒛̈ = 𝟎

𝒌
Et on retrouve l’équation précédente, Soit, 𝒛̈ + 𝒛=𝟎
𝒎

• Oscillateur harmonique Amorti

On s’intéresse à présent aux oscillations mécaniques

libres amorties, c’est-à-dire au cas où les
frottements (de type visqueux) ne sont pas négligés.

En plus des forces précédentes, la masse est soumise

à une force de frottement fluidique 𝑭
ሬԦ = −𝒉𝒗
ሬԦ

On néglige la poussée d’Archimède

𝑴
Le PFD :𝑷
ሬሬԦ + 𝑭
ሬԦ𝑹 + ሬሬሬԦ ሬԦ( )
𝑭𝒗 = 𝒎𝒂
𝑹𝟎

Sa projection sur un axe 𝒐𝒙 verticaldonne :𝒙̈ + 𝒉𝒙̇ + 𝒌𝒛 = 𝟎

𝒌 𝒉
On pose : 𝝎𝟐𝟎 = 𝒎 , 𝟐𝝀 = 𝒎 et on écrit l’équation différentielle sous forme:

𝒙̈ + 𝟐𝝀 𝒙̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒙 = 𝟎

C’est une équation différentielle du second ordre, d’équation caractéristique : 𝒓𝟐 + 𝟐𝝀𝒓 + 𝝎𝟐𝟎 et
de discriminant : 𝚫 = 𝝀𝟐 − 𝝎𝟐𝟎

Les solutions de 𝒙(𝒕) et la nature du mouvement dépendent du signe de du discriminent, 

Différentesrégimes d’amortissements à envisager

23
Frottementsimportants ∆ > 0,Mouvement apériodique

• Deux racines réelles ,𝒓𝟏𝟐 = −𝝀 ± √𝝀𝟐 − 𝝎𝟐𝟎

√𝝀𝟐 −𝝎𝟐𝟎 𝒕 √𝝀𝟐 −𝝎𝟐𝟎 𝒕

• Mouvement : 𝒙(𝒕) = 𝒆−𝝀𝒕 [𝒑𝒆 + 𝒒𝒆 ]

Pas d’oscillations, l’amortissement est grand. La masse M

met un temps très grand pouratteindre l’équilibre

• mouvement apériodique critique :∆ = 𝟎

• une racine double. 𝜶𝟏𝟐 = −𝝀
• Mouvement : 𝑿(𝒕) = (𝑨𝒕 + 𝑩)𝒆−𝝀𝒕

La masse M revient à l’équilibre rapidement (amortissement de voiture)

• Frottements faibles mouvement pseudopériodique : 𝚫 = 𝝀𝟐 − 𝝎𝟐𝟎 < 0.

Deux racines complexes.𝒛𝟏𝟐 = 𝝀 ± 𝒊𝛀avec𝛀 = √𝝎𝟐𝟎 − 𝝀𝟐

• Mouvement :𝑿(𝒕) = 𝑲𝒆−𝝀𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝛀𝒕 + 𝝋)

La courbe 𝒙(𝒕) a l’allure ci-contre. C’est une fonction

cosinus enveloppée par les deux exponentielles 𝒆𝝀𝒕 et
𝒆−𝝀𝒕

Le régime est pseudo-périodique.

𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝑻𝟎
𝑻= = =
𝛀 𝝀𝟐
√𝝎𝟐𝟎 − 𝝀𝟐 √𝟏 − 𝝎𝟐
𝟎

T est appelé pseudo-période. Elle est toujours plus

grande que la période T0.

Chapitre 04
24
 MOUVEMENT A FORCES CENTRALES

ETUDE DES SATELLITES

1- Définition
Un point matériel M est soumis à une force centrale ሬ𝑭Ԧ, si la direction de ሬ𝑭Ԧ passe constamment
par un point fixe O, appelé pôle.

𝑴 ሬ𝑭Ԧ
ሬሬሬሬሬሬሬԦ = 𝒓𝒆
𝑶𝑴 ሬԦ𝒓

𝒐
𝒅𝝈
ሬԦ𝟎 (𝑴 ∕ 𝑹) 𝒅
| = ሬሬሬሬሬሬሬԦ ∧ 𝒎𝑽
(𝑶𝑴 ሬԦ| = ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑴 ∧ 𝒎𝒂 ሬԦ(𝑴 ∕ 𝑹)
𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹

= ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑴 ∧ ሬ𝑭Ԧ = 𝟎

ሬሬሬሬሬሬሬԦ ∧ 𝒎𝑽
⟹ 𝑶𝑴 ሬԦ
ሬԦ = 𝑪
Les vecteurs ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑶𝑴 𝒆𝒕 ሬ𝑽Ԧ se trouvent constamment dans un même plan. Le mouvement est plan

2- Etude du Mouvement d’un satellite

Un satellite est soumis à la seule force gravitationnelle

𝒌
ሬԦ = −
𝑭ሬԦ
𝒆
𝒓𝟐 𝒓
En utilisant, le principe fondamental de la dynamique et la 2ième formule de Binet ; on écrit :

𝒌 𝒅𝟐 𝒖
ሬ𝑭Ԧ = − ሬ
𝒆Ԧ 𝒓 = −𝒎𝑪 𝟐 𝒖𝟐 [ ሬԦ𝒓
+ 𝒖] 𝒆
𝒓𝟐 𝒅𝟐 𝒕
𝒌 𝒅𝟐 𝒖
− 𝟐 = −𝒎𝑪𝟐 𝒖𝟐 [ 𝟐 + 𝒖]
𝒓 𝒅 𝒕
𝟐
𝒅 𝒖 𝒌
𝟐
+𝒖 =
𝒅 𝒕 𝒎𝑪𝟐

La résolution de cette équation différentielle donne l’expression de la trajectoire en coordonnées

polaires du satellite, soit :

𝑷
𝒓(𝜽) =
𝟏 + 𝒆𝒄𝒐𝒔𝜽

25
C’est une conique d’excentricité e.
La trajectoire est elliptique, celle des satellites est donnée pour 𝟎 < 𝑒 < 1.

si𝒆 = 𝟏, la trajectoire est une parabole, si 𝒆 > 1, c’est une hyperbole. C’est deux derniers cas n’ont
pas de sens physique.

b- Energie mécanique
La force à laquelle est soumis le satellite assimilé à un point matériel est conservative. L’énergie
mécanique est une constante,

𝒌 𝒅𝑬
ሬԦ = −
𝑭 𝒆 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ𝑬𝒑 = − 𝒑 𝒆
ሬԦ𝒓 = −𝒈𝒓𝒂𝒅 ሬԦ
𝒓 𝟐 𝒅𝒕 𝒓

Ce qui donne pour l’énergie potentielle :

𝒌 𝒌
𝑬𝒑 (𝒓) = − = − (𝟏 + 𝒄𝒐𝒔𝜽)
𝒓 𝒑

𝒌
L’énergie cinétique est obtenue en utilisant la 1 ième loi de Binet, on trouve :𝑬𝒄 = 𝟐𝑷 (𝟏 + 𝒆𝟐 + 𝟐𝒆𝒄𝒐𝒔𝜽)

𝒌
L’énergie mécanique est alors :𝑬𝒎 = 𝟐𝑷 (𝟏 − 𝒆𝟐 ) = 𝒄𝒔𝒕

𝟏 𝒌
Elle est égale à sa valeur initiale : 𝑬𝒎 = 𝟐 𝒎𝑽𝟐𝟎 − 𝒓
𝟎

- La nature de la trajectoire dépendra de son énergie mécanique 𝑬𝒎 . Pour la trajectoire elliptique :

𝑲
𝟎 ≤ 𝒆 < 1 𝑜𝑢 ≤ 𝑬𝒎 < 0 :
𝟐𝑷

c- Etude de la trajectoire d’un satellite

Le satellite assimilé à un point matériel décrit l’ellipse de la figure ci-dessous,

M
𝑟𝐵 = 𝑎
𝒃
𝜃𝐵
𝒂 𝜶 𝜃
𝐴′ 𝐴′
𝑜’ 𝐶 o 𝐴
𝒄

B’

Caractéristiques de la trajectoire elliptique :

𝒂 = 𝑪𝑨 = 𝑪𝑨′ ; b= 𝑪𝑩 = 𝑪𝑩′;𝒄 = 𝑶𝑪 = 𝑶𝑪′

26
 𝑷
Apogée : distance maximale de r : Pour𝜽 = 𝟎, 𝒓 = 𝒓𝒎𝒂𝒙 = 𝑶𝑨′ = 𝟏−𝒓
𝑷
Périgée : distance minimale de r : Pour 𝜽 = 𝝅, 𝒓 = 𝒓𝒎𝒊𝒏 = 𝑶𝑨 = 𝟏+𝒓
𝒓𝒎𝒊𝒏 + 𝒓𝒎𝒂𝒙 = 𝟐𝒂 ⟹ 𝑷 = 𝒂(𝟏 − 𝒆𝟐 )
𝑪
𝒓𝒎𝒂𝒙 − 𝒓𝒎𝒊𝒏 = 𝟐𝒄 ⟹ 𝑷 = (𝟏 − 𝒆𝟐 )
𝒆
𝑪 𝑷 𝑷 𝑷 𝑪𝟐
⟹ 𝒆 = 𝒂 ; Si,𝜽 = 𝜽𝑩 , 𝒓𝑩 = 𝟏+𝒆𝒄𝒐𝒔𝜽 = 𝟏−𝒆𝒄𝒐𝒔𝜶 = 𝒄 𝒄 ⟹ 𝑷 = 𝒓𝑩 − 𝒂 ,⟹ 𝒓𝑩 = 𝒂(𝟏 − 𝒆𝟐 ) + 𝒂𝒆𝟐 = 𝒂
𝑩 𝟏−𝒂𝒓
𝑩
Et on a : 𝒂𝟐 = 𝒃𝟐 + 𝑪𝟐

d- Troisième loi de Kepler

Première loi de Kepler
Le mouvement du point M est périodique de période T
Deuxième loi de Kepler
Le rayon vecteur balaye des aires égales pendant des intervalles de temps égaux :
Troisième loi de Kepler
La vitesse aréolaire est donnée par :

𝑪 𝚫𝑺 𝝅𝒂𝒃 𝝅𝒂𝒃 𝟐 𝑪𝟐
𝑨=𝟐= = et𝑨𝟐 =( ) =
𝑻 𝑻 𝑻 𝟒
𝒎𝑪𝟐 𝒃𝟐 𝟒𝒎𝝅𝟐 𝟑
Or, = et on écrit ,La troisième loi de Kepler : 𝑻𝟐 = 𝒂
𝒌 𝒂 𝒌

Le carré de la période 𝑻𝟐 est proportionnel au cube du demi grand axe de l’ellipse.

PARTIE II : OPTIQUE GEOMETRIQUE

27
 Chapitre 1

DEFINITIONS ET
TERMINOLOGIES

LOIS DE SNELL DESCARTES

𝒄
Indice de réfraction d’un milieu : 𝒏 = 𝒗
𝒄 = 𝟑. 𝟏𝟎𝟖 𝒎/𝒔 : vitesse de la lumière dans le vide et 𝒗 la vitesse de la lumière dans le milieu
Loi de la réfraction : Passage de la lumière du milieu d’indice n1
au milieu d’indice n2 les angles d’incidence 𝒊̂ et de réfraction 𝒓̂
Rayon
vérifient : 𝒏𝟏 𝐬𝐢𝐧 𝒊̂ = 𝒏𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝒓̂ incident N
Loi de la réflexion : Relation liant les angles d’incidence et
̂
𝒊′ réflexion
𝒏𝟏 𝒊̂
de réflexion : 𝒊̂ = 𝒊′
̂

SYSTEMES OPTIQUES CENTRES I S

Espace objet et espace image 𝒏𝟐
On oriente l’axe optique positivement dans le sens de la
𝑟̂ réfraction
lumière qui arrive de la gauche du système optique (𝑺).
On considère :
• un espace objet réel situé en avant de sa face d’entrée.
• un espace image réelle situé en arrière de sa face de sortie.

• A’ image de A. Ils sont dits deux points conjugués Espace image

• Un objet est réel s’il est dans l’espace objet. Lumière
On peut le toucher re
Espace objet
• Un objet est virtuel s’il n’est pas dans l’espace objet. Axe
On ne peut pas le toucher optique
• Une image est réelle si elle est dans l’espace image. A A
On peut la capter sur un écran. ’
• Une image virtuelle se trouve dans l’espace objet
On ne peut pas la capter sur un écran.

CONDITIONS DE GAUSS. Elles assurent la netteté de l’image

• les rayons sont peu inclinés par rapport à l’axe optique (rayons para-axiaux )
• le point d’incidence est très proche de l’axe optique.
Stigmatisme rigoureux : Tous les rayons issus de 𝑨 passent rigoureusement par 𝑨’ .
Aplanétisme : L’image d’un objet perpendiculaire à l’axe optique est ⊥ à cet axe.
• Lorsque les conditions de Gauss sont vérifiées, le stigmatisme et l’aplanétisme sont.
réalisées.

Chapitre 2

28
 ETUDE DES DIOPTRES ET

DES MIROIRS SPHERIQUES

I – LESDIOPTRES SPHERIQUES
• Ensemble constitué de deux milieux transparents, d’indices différents 𝒏𝟏 et 𝒏𝟐 dont la surface
de séparation est une sphère de centre C et de sommet S.
• On note un dioptre D(S,C,𝑹 = 𝑺𝑪) où 𝑹 est le rayon algébrique du dioptre

𝒏𝟏 𝒏𝟐 𝒏𝟏 𝒏𝟐

C S S C

Dioptre concave 𝑹 = 𝑺𝑪 < 0 Dioptre convexe 𝑹 = 𝑺𝑪 > 0

Relation de conjugaison :
• Elle relie la position de l’objet A et de l’image A’ sur l’axe optique et le rayon du dioptre.
• Les valeurs sont algébriques pour pouvoir positionner l’objet et l’image
sur l’axe optique et identifier leur nature (réelle ou virtuelle)
𝒏𝟐 𝒏𝟏 𝒏𝟐 − 𝒏𝟏
− =
̅̅̅̅̅
𝑺𝑨′ ̅̅̅̅𝑺𝑨 𝑺𝑪

Foyers et nature du dioptre

• Le dioptre est convergent si les deux foyers sont réels,
• Le dioptre est divergent si les deux foyers sont virtuels,
• Le foyer objet 𝑭 est le point, de l’axe optique dont l’image 𝑨′ est rejetée à l’infini.
𝒏𝟐 𝒏𝟏 𝒏𝟐 −𝒏𝟏 𝒏𝟏
Sa position𝑺𝑭 est alors : − = ⟹ 𝑺𝑭 = 𝒇 = − 𝒏 𝑺𝑪
∞ 𝑺𝑭 𝑺𝑪 𝟐 −𝒏𝟏

𝒇est dite distance focale objet du dioptre

• Le foyer image F’ est un point image, de l’axe, d’un objet rejeté à l’infini sur l’axe.
𝒏𝟐 𝒏𝟏 𝒏𝟐 −𝒏𝟏 𝒏𝟐
Sa position 𝑺𝑭′ est alors : − = ⟹ 𝑺𝑭′ = 𝒇′ = 𝑺𝑪
𝑺𝑭′ ∞ 𝑺𝑪 𝒏𝟐 −𝒏𝟏

𝒇’est la distance focale image du dioptre

𝑨′𝑩′ 𝒏 𝑺𝑨′
Grandissement linéaire : 𝜸𝑻 = = 𝒏𝟏
𝑨𝑩 𝟐 𝑺𝑨

• 𝜸𝑻 > 0, l’image est droite ; 𝜸𝑻 < 0, l’image est renversée.

• |𝜸𝑻 | > 1, l’image est plus grande que l’objet ; |𝜸𝑻 | < 1 , l’image est plus petite que l’objet
Construction de l’image d’un objet AB
basée sur l’utilisation de deux des trois rayons suivants :

29
• un rayon incident parallèle à l’axe optique
immerge par le foyer image F’ B
• un rayon incident passant par le centre
C F A’
optique C n’est pas dévié
• un rayon passant par le foyer objet F A F S ’
• immerge parallèlement à l’axe optique.

II-LESMIROIRS SPHERIQUES B’
C’est une calotte sphérique réfléchissante :

C S S
Miroir concave Miroir convexe

Le miroir sphérique est considéré comme un dioptre dont le deuxième milieu aurait pour indice
– 𝒏𝟏 , le signe "moins" assurant le retour des rayons après réflexion.

Relations de conjugaison : celles du dioptre où on change 𝒏𝟐 par – 𝒏𝟏 :

𝟏 𝟏 𝟐 ′ 𝑺𝑪 𝑨′𝑩′ 𝑺𝑨′
+ 𝑺𝑨 = 𝑺𝑪 ; 𝑺𝑭 = 𝑺𝑭 = ; 𝜸𝑻 = =− ;
𝑺𝑨 𝟐 𝑨𝑩 𝑺𝑨

• Les foyers du miroir sont confondus 𝑭 = 𝑭’ au milieu du segment ̅̅̅̅

𝑺𝑪.
• Les miroirs concaves sont convergents : les foyers sont réels
• Les miroirs convexessont divergents : les foyers
sont virtuels
Construction de l'image d'un objet
Objet AB virtuel entre S et F

L’image A’B’ réelle droite plus grande que l’objet

Chapitre 03

30
 ETUDE DES
LENTILLES MINCES

C’est un système centré constitué par l’association de deux dioptres sphériques.

On distingue deux types de lentilles :
Epaisses au centre mais à bords minces : lentilles convergentes.

L. Convergente
•

L. divergente
• Fines au centre mais à bord épais : lentilles divergentes.
• Pour une lentille mince, les sommets des dioptres qui la forment
Sont proches et coïncident en O centre optique de la lentille.

Formules de conjugaison
Pour une lentille mince d’indice 𝒏 plongée dans l’air, un calcul simple mène à la relation :
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
− = (𝒏 − 𝟏)( − )
̅̅̅̅̅
𝑶𝑨′ 𝑶𝑨 ̅̅̅̅ 𝑹𝟏 𝑹𝟐
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
Le calcul des positions ds foyers donne : ̅̅̅̅̅ = − ̅̅̅̅ = (𝒏 −)(𝑹 − 𝑹 )
𝑶𝑭′ 𝑶𝑭 𝟏 𝟐
Et avec, 𝑶𝑭 𝑶𝑭′ = 𝒇′ ,on écrit la relation de conjugaison :
̅̅̅̅ = 𝒇et ̅̅̅̅̅

𝟏 𝟏 𝟏
− =
̅̅̅̅̅ 𝑶𝑨
𝑶𝑨′ ̅̅̅̅ 𝒇′

Si 𝒇′ > 0 la lentille est convergente et Si 𝒇′ < 𝑂 la lentille est divergente

𝟏
Vergence : caractérise la puissance d’une lentille : 𝑽 = 𝒇′ en dioptrie 𝜹(𝒎−𝟏 )

𝑨′𝑩′ 𝑶𝑨′
Grandissement : 𝜸𝑻 = =−
𝑨𝑩 𝑶𝑨

Construction d’images
Lentille divergente, Objet réel avant F’

• L’mage A’B’ est droite, virtuelle, plus petite que AB

Associations des lentilles

L’association des lentilles et des miroirs permet de
fabriquer des instruments pour :
• voir les objets petits ou lointains (microscope, lunette, télescope, … )
• projeter des images réelles (vidéo projecteur, caméras, ..)
• corriger les défauts de l’œil (lunettes, lentilles de contact)

31