Sommaire

Introduction
Théorème du moment cinétique
Théorème de l’énergie cinétique
Théorème de l’énergie mécanique
Stabilité d’un équilibre
Exercice d’application

“ Et pourtant, elle tourne ! ”

Galilée (Galileo Galilei)
Mécanique du point matériel Chapitre II : Cinématique du point matériel

1 Introduction
Les théorèmes généraux traités dans ce chapitre sont au nombre de trois. Ils en résultent des
relations qui offre une certaine simplicité, par rapport au PFD, lors de l’étude dynamique des
mouvements. En appliquant ces théorèmes, il est possible de s’affranchir des gros calculs dus
aux dérivées secondes et aux projections rencontrées dans le cas de l’utilisation du PFD.

2 Théorème du moment cinétique

2.1 Moment d’une force
Dans le premier chapitre, on a eu l’occasion de définir le moment d’un vecteur par rapport à
un point et par rapport à un axe. On va reprendre la même définition avec comme vecteur la
force appliquée à un point matériel 𝑀.

▪ Moment d’une force par rapport à un point

Le moment d’une force 𝐹⃗ par rapport à un point

quelconque 𝑂 est le vecteur obtenu par le produit
vectoriel du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et de la force 𝐹⃗ :

⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℳ 𝑂𝑀 ∧ 𝐹⃗

C’est une grandeur physique vectorielle qui mesure

l’aptitude de la force 𝐹⃗ à faire tourner un système
mécanique autour de du point 𝑂. Le moment d’une force
Figure 1. Moment d’une force.
s’exprime dans le SI en 𝑀𝑚 (équivalent au Joule).

D’après l’expression précédente, on peut dire que :

• Le moment de 𝐹⃗ est perpendiculaire à 𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et à 𝐹⃗ de telle sorte que (𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, 𝐹⃗ , ℳ
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ )) soit
un trièdre direct (règle de la main droite).
• Le module du moment de 𝐹⃗ est : ‖ℳ ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ )‖ = ‖𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖. ‖𝐹⃗ ‖. sin 𝛼
• Si ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀//𝐹⃗ , alors 𝛼 = 0 et ℳ
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) = ⃗0⃗.
• Quel que soit 𝑀′ un point d’application appartenant à la direction de 𝐹⃗ , le moment ne
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
change pas : ℳ 𝑂𝑀′ ∧ 𝐹⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝐹⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ ∧ 𝐹⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝐹⃗ car ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ //𝐹⃗ .
• Le moment de 𝐹⃗ par rapport à un point quelconque 𝑂′ peut être déduit à partir de la
⃗⃗⃗⃗𝑂′ (𝐹⃗ ) = ℳ
relation de Varignon : ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) + 𝑂′𝑂

▪ Moment d’une force par rapport à un axe

Le moment de 𝐹⃗ par rapport à un axe Δ porté par le vecteur unitaire 𝑢 ⃗⃗ est le scalaire qui
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐴𝐵
correspond à la projection de ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) sur l’axe Δ, avec 𝑂 un point quelconque de Δ. Il est
obtenu par le produit mixte suivant :

ℳ∆ (𝐹⃗ ) = (𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ ). 𝑢 ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ). 𝑢
⃗⃗ = ℳ ⃗⃗

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Il est facile de montrer que ℳ∆ (𝐹⃗ ) est indépendant du choix du point 𝑂 sur Δ. Quel que soit
un point 𝑂′ de Δ, le moment de 𝐹⃗ par rapport à Δ est invariable :

ℳ∆ (𝐹⃗ ) = ℳ
⃗⃗⃗⃗𝑂′ (𝐹⃗ ). 𝑢 ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ). 𝑢
⃗⃗ = ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ ) . 𝑢
⃗⃗ + (𝑂′𝑂 ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ). 𝑢
⃗⃗ = ℳ ⃗⃗ + ⃗0⃗ = ℳ
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ). 𝑢
⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ ) ⊥ 𝑂′𝑂
Car (𝑂′𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑂′𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗//𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ ) ⊥ 𝑢
⃗⃗. Ce qui implique (𝑂′𝑂 ⃗⃗.

Le moment ℳ∆ (𝐹⃗ ) prend sa valeur maximale lorsque 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⊥ 𝐹⃗ et Δ perpendiculaire au plan

formé par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et 𝐹⃗ . Il est nul lorsque le support de 𝐹⃗ appartient au plan formé par Δ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀.

2.2 Moment cinétique

Soit un point matériel 𝑀, doté d’une masse 𝑚, qui se
déplace à la vitesse 𝑉⃗⃗ (𝑀⁄ℛ ) dans le repère ℛ. Le
moment cinétique de 𝑀 par rapport à un point
quelconque 𝑂 (il n’est pas forcément l’origine du repère
ℛ et peut être mobile) est égal au moment du vecteur
quantité de mouvement de 𝑀 dans ℛ :

ℒ⃗𝑂 (𝑀⁄ℛ ) = ℳ
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝑝⃗(𝑀⁄ℛ)) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂𝑀 ∧ 𝑝⃗(𝑀⁄ℛ )
= 𝑚(𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄ℛ ))
Figure 2. Moment cinétique
Le moment cinétique est une grandeur vectorielle d’un point matériel.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑐. Il dépend du
perpendiculaire au plan formé par 𝑂𝑀
référentiel dont lequel le mouvement du point 𝑀 est étudié. L’unité du moment cinétique
dans le SI est 𝑘g. 𝑚2 𝑠 −1.

Soit un axe ∆ passant par le point 𝑂 et porté par le vecteur unitaire 𝑢

⃗⃗. Le moment cinétique
du point matériel 𝑀 par rapport à ∆ est égal à la projection sur 𝑢
⃗⃗ de son moment cinétique
par rapport à un point 𝑂 quelconque de ∆ :

ℒ∆ (𝑀⁄ℛ ) = ℒ⃗𝑂 (𝑀⁄ℛ ). 𝑢

⃗⃗

2.3 Théorème du moment cinétique

On a vu dans le chapitre précédent que le PFD établit une relation de causalité relient la
variation de la quantité de mouvement d’un point matériel à la résultante des forces
extérieures qu’il subit. De façon similaire, le théorème du moment cinétique relie la variation
du moment cinétique d’un point matériel 𝑀 au moment de la résultante des forces qu’il subit.

Calculons la dérivée temporelle du moment cinétique de 𝑀 par rapport à un point 𝑂 fixe

dans ℛ :

𝑑ℒ⃗𝑂 (𝑀⁄ℛ ) 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗ (𝑀⁄ℛ)
𝑑𝑉
=𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
(𝑂𝑀 ⃗⃗ (𝑀⁄ℛ )) = 𝑚 ( ⃗⃗ (𝑀⁄ℛ ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧𝑉 𝑂𝑀 ∧ )
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ )) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑚(𝑂𝑀 𝑂𝑀 ∧ (𝑚𝛾⃗(𝑀⁄ℛ ))

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D’après le PFD : 𝑚𝛾⃗(𝑀⁄ℛ) = ∑𝑖 𝐹⃗𝑖 = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 , donc :

𝑑ℒ⃗𝑂 (𝑀⁄ℛ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = ℳ
= 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) = ∑ ℳ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑖 )
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑖

Le théorème du moment cinétique s’énonce comme suit :

« Dans un repère quelconque ℛ, la variation temporelle du moment cinétique d’un point 𝑀

par rapport à un point fixe dans ℛ est égale à la somme des moments par rapport à ce point
fixe de toutes les forces exercées sur 𝑀. »

𝑑ℒ⃗𝑂 (𝑀⁄ℛ)
=∑ℳ ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑖 )
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑖

Remarques :

• L’expression donnée ci-dessus reste valable pour un point quelconque fixe dans ℛ.
• Dans un repère non galiléen ℛ1 , il faudra tenir compte des forces d’inertie :
𝑑ℒ⃗𝑂 (𝑀⁄ℛ1 )
=∑ℳ ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑖 ) + ℳ
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑖𝑒 ) + ℳ
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑖𝑐 )
𝑑𝑡⁄ℛ1 𝑖

Si on applique le théorème du moment cinétique à 𝑀 par rapport à un point 𝑂′ se déplaçant

⃗⃗ (𝑂′⁄ℛ ) dans ℛ, il est très facile de montrer que l’expression précédente devient :
à la vitesse 𝑉

𝑑ℒ⃗𝑂′ (𝑀⁄ℛ )
=∑ℳ ⃗⃗⃗⃗𝑂′ (𝐹⃗𝑖 ) + 𝑝⃗(𝑀⁄ℛ ) ∧ 𝑉
⃗⃗ (𝑂′⁄ℛ )
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑖

2.4 Exercice d’application

Dans un repère fixe ℛ(𝑂, 𝑋, 𝑌, 𝑍), on accroche un pendule
simple rigide de longueur 𝐿 et de masse négligeable au
point 𝑂1 se déplaçant sur l’axe 𝑂𝑋. Le pendule porte à son
extrémité libre point matériel 𝑀 de masse 𝑚. On associe à
ce pendule un repère ℛ1 (𝑂1 , 𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 ) dont l’origine 𝑂1 est
en mouvement rectiligne uniformément accéléré :
𝛾⃗(𝑂1 ⁄ℛ ) = 𝑎0 𝑖⃗, avec 𝑎0 une constante positive. A 𝑡 = 0, le
point 𝑂1 a quitté le point 𝑂 sans vitesse initiale. Le repère
⃗⃗ ) et ℛ1 est lié à la base (𝑖⃗1 , 𝑗1 , 𝑘
ℛ est lié à la base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗1 ).
Exprimer les réponses dans la base (𝑖⃗1 , 𝑗1 , 𝑘 ⃗⃗1 ).

En appliquant le théorème du moment cinétique, retrouver Figure 3. Masse suspendue à

l’équation du mouvement (déjà obtenue par application du un pendule simple.
PFD).

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3 Théorème de l’énergie cinétique

3.1 Travail d’une force
Soit un point matériel 𝑀 de masse 𝑚 qui se déplace dans ℛ sous l’effet d’une force 𝐹⃗ . Le
travail de 𝐹⃗ sur d’un déplacement élémentaire 𝑑𝑙⃗ = 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ pendant l’intervalle de temps 𝑑𝑡
est donné par :

𝛿𝒲(𝐹⃗ ) = 𝐹⃗ . 𝑑𝑙⃗ = 𝐹⃗ . 𝑑𝑂𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Le travail d’une force est un scalaire

homogène à une énergie. Donc, son unité dans
le SI est le Joule. Il mesure l’effort nécessaire
pour déplacer un corps le long d’un trajet. Par
conséquent, le travail de la résultante des
forces exercées sur un corps au repos est nul
(pas de mouvement). Figure 4. Travail élémentaire.

Le travail total développé par la force 𝐹⃗ lors du déplacement du point 𝑀 sur sa trajectoire
d’une position initiale 𝐴 à une position finale 𝐵 est donné par :
𝐵 𝐵 𝐵
𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗ ) = ∫ 𝛿𝒲(𝐹⃗ ) = ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝐹⃗ . 𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄ℛ )𝑑𝑡
𝐴 𝐴 𝐴

Rappelons que le vecteur vitesse est toujours porté par le vecteur unitaire tangent au
𝐵
⃗⃗ (𝑀⁄ℛ) = ‖𝑉
mouvement : 𝑉 ⃗⃗ (𝑀⁄ℛ )‖𝜏⃗ ⇒ 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗ ) = ∫𝐴 𝐹⃗ . ‖𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄ℛ)‖𝜏⃗𝑑𝑡

Par conséquent, Seules les forces (ou les composantes de forces) parallèles à la direction du
mouvement travaillent. Les forces normales à la direction du mouvement ne travaillent pas
(𝐹⃗𝑛 . 𝜏⃗ = 0). Elles ne contribuent pas à l’énergie du point matériel 𝑀, mais elles peuvent
modifier la direction de déplacement.

Si la résultante des forces exercées sur le point 𝑀 est constante (𝐹⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑡𝑒 ), le travail développé
par celle-ci est donné par :
𝐵 𝐵
𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗ ) = ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐹⃗ ∫ 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐹⃗ . (𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗) = 𝐹⃗ . 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝐴

Même si la force est constante, la contribution de la force au mouvement du corps dépend

du signe de son travail :
𝜋
• 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗ ) > 0 si l’angle 𝛼 ∈ [0, 2 [ : la force favorise le déplacement du point matériel,
le travail est dit moteur.
𝜋
• 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗ ) < 0 si l’angle 𝛼 ∈ ] 2 , 𝜋] : la force s’oppose au déplacement du point matériel,
le travail est dit résistif.
𝜋
• 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗ ) = 0 si l’angle 𝛼 = 2 : la force ne travaille pas.

Noter que le travail est additif : 𝒲(∑𝑖 𝐹⃗𝑖 ) = ∑𝑖 𝒲(𝐹⃗𝑖 ) et 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗ ) = 𝒲𝐴→𝐶 (𝐹⃗ ) + 𝒲𝐶→𝐵 (𝐹⃗ ).

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Le travail élémentaire est noté 𝛿𝒲 (et non pas 𝑑𝒲) car il dépend souvent (mais pas toujours)
du chemin suivi par le point matériel entre l’état initial et l’état final.

Exemple : Une masse 𝑚 en chute libre dans un champ de pesanteur du point 𝑀 jusqu’au
point 𝑀′. On calcule le travail du poids de la masse (force constante) le long des deux trajets
illustrés sur la figure 3 :

• Trajet passant par 𝑁 : 𝒲𝑀→𝑀′ (𝑃⃗⃗) = 𝒲𝑀→𝑁 (𝑃⃗⃗) + 𝒲𝑁→𝑀′ (𝑃⃗⃗)

𝒲𝑀→𝑁 (𝑃⃗⃗) = 𝑃⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝑁 = −𝑚g𝑘⃗⃗ . (𝑧1 − 𝑧2 )𝑘
⃗⃗ = 𝑚g(𝑧2 − 𝑧1 )

𝒲𝑁→𝑀′ (𝑃⃗⃗) = 𝑃⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑁𝑀′ = −𝑚g𝑘⃗⃗ . (𝑥2 − 𝑥1 )𝑖⃗ = 0

Donc, le travail développé par 𝑃⃗⃗ le long du trajet passant

par 𝑁 est 𝒲𝑀→𝑀′ (𝑃⃗⃗ ) = 𝑚g(𝑧2 − 𝑧1 ).

• Trajet passant direct :

𝒲𝑀→𝑀′ (𝑃⃗⃗ ) = 𝑃⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ cos (𝑃⃗⃗̂
𝑀𝑀′ = ‖𝑃⃗⃗‖. ‖𝑀𝑀′ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′)
(𝑧2 − 𝑧1 )
= 𝑚g. 𝑀𝑀′ . = 𝑚g(𝑧2 − 𝑧1 )
𝑀𝑀′
Figure 5. Travail du poids
On conclut que le travail 𝒲𝑀→𝑀′ (𝑃⃗⃗) est indépendant du
suivant deux trajets.
chemin suivi.

3.2 Puissance d’une force

La puissance d’une force est égale au travail développé par unité de temps :

𝛿𝒲(𝐹⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
𝒫(𝐹⃗ ) = = 𝐹⃗ . = 𝐹⃗ . 𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄ℛ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡/ℛ

Elle est homogène à une énergie par unité de temps et s’exprime en Watt dans le SI. On
distingue trois situations :

• Puissance positive : la force favorise le mouvement en fournissant de l’énergie au

𝜋
point 𝑀 (Force motrice et 𝛼 ∈ [0, 2 [ ).
• Puissance négative : la force obstrue le mouvement en faisant perdre de l’énergie au
𝜋
point 𝑀 (Force résistante 𝛼 ∈ ] , 𝜋]).
2
• Puissance nulle : la force n’a aucun effet sur le l’énergie du point 𝑀.

3.3 Energie cinétique

⃗⃗ (𝑀⁄ℛ ) dans
L’énergie cinétique d’un point matériel 𝑀 de masse 𝑚 se déplaçant à la vitesse 𝑉
le repère ℛ est donnée par :
1 2
⃗⃗ (𝑀⁄ℛ))
𝐸𝑐 (M/ℛ) = 𝑚 (𝑉
2
C’est une énergie exprimée en Joule tout comme le travail. En effet, en reprenons la définition
du travail élémentaire :

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𝛿𝒲(𝐹⃗ ) = 𝐹⃗ . 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐹⃗ . 𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄ℛ )𝑑𝑡

D’après le PFD :

𝛿𝒲(𝐹⃗ ) = 𝑚𝛾⃗(𝑀⁄ℛ). 𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄ℛ )𝑑𝑡

⃗⃗ (𝑀⁄ℛ ) = 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ)𝑑𝑡
Or : 𝑑𝑉

1
𝛿𝒲(𝐹⃗ ) = 𝑚𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄ℛ). 𝑑𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄ℛ ) = 𝑑 ( 𝑚𝑉
⃗⃗ 2 (𝑀⁄ℛ )) = 𝑑𝐸𝑐
2
1
⃗⃗ 2 (𝑀⁄ℛ ) est l’énergie cinétique du point 𝑀. Elle dépend du
Finalement : 𝐸𝑐 = 2 𝑚𝑉
référentiel choisi.

3.4 Théorème de l’énergie cinétique

En combinant le PFD et le travail des forces appliquées à 𝑀 dans ℛ, on vient de montrer que
sur un déplacement élémentaire 𝛿𝒲(𝐹⃗ ) = 𝑑𝐸𝑐 . En intégrant cette égalité sur un trajet reliant
le point 𝐴 au point 𝐵, on obtient :
𝐵 𝐵
∫ 𝛿𝒲(𝐹⃗ ) = ∫ 𝑑𝐸𝑐
𝐴 𝐴

𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗ ) = 𝐸𝑐,𝐵 (𝑀⁄ℛ ) − 𝐸𝑐,𝐴 (𝑀⁄ℛ )

Le théorème de l’énergie s’énonce comme suit :

« Dans un repère quelconque, la variation de l’énergie cinétique d’un point matériel 𝑀 entre
deux points 𝐴 et 𝐵 de sa trajectoire est égale à la somme des travaux des forces appliquées à
𝑀. »
1 1
∑ 𝒲(𝐹⃗𝑖 ) = 𝑚𝑉
⃗⃗𝐵2 (𝑀⁄ℛ ) − 𝑚𝑉
⃗⃗𝐴2 (𝑀⁄ℛ )
𝑖 2 2

Si l’étude est menée dans un repère non galiléen, noter que, en plus des forces réelles, il faut
tenir compte du travail des forces d’inertie. Or, le travail de la force d’inertie de Coriolis est
nul. Soit le référentiel non galiléen ℛ1 (𝑂1 , 𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 ) en mouvement par rapport à ℛ. Le
déplacement élémentaire dans ce repère est 𝑑𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
1 𝑀//𝑉𝑟 (𝑀 ⁄ℛ ).

𝛿𝒲(𝐹⃗𝑖𝑐 ) = 𝐹⃗𝑖𝑐 . 𝑑𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑒 (𝑀⁄ℛ ). 𝑑𝑂
1 𝑀 = −𝑚𝛾
⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
1 𝑀 = −2𝑚 (Ω(ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑉𝑟 (𝑀 ⁄ℛ )) . 𝑉𝑟 (𝑀 ⁄ℛ )𝑑𝑡 = 0

Dans un repère non galiléen, le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :

1 1
∑ 𝒲(𝐹⃗𝑖 ) + 𝒲(𝐹⃗𝑖𝑒 ) = ⃗⃗𝐵2 (𝑀⁄ℛ ) − 𝑚𝑉
𝑚𝑉 ⃗⃗ 2 (𝑀⁄ℛ )
𝑖 2 2 𝐴

Le théorème de l’énergie cinétique s’exprime sous sa forme différentielle comme suit :

𝑑𝐸𝑐 (𝑀⁄ℛ ) 𝛿𝒲(𝐹⃗ )

= = 𝒫(𝐹⃗ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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4 Théorème de l’énergie mécanique

4.1 Forces conservatives
Il convient de distinguer deux types de forces extérieures que peut subir un point matériel :

• Forces conservatives : il s’agit d’actions mécaniques dont le travail développé entre

deux points A et B ne dépend pas du chemin suivi entre ces points mais uniquement
du point de départ et du point d’arrivée. On cite à titre d’exemples : le poids d’un
corps, la force de rappel, la force gravitationnelle et toute force constante.
• Forces non conservatives : ce sont les forces dont le travail développé entre deux
points A et B dépend du chemin suivi. Ce genre de forces sont généralement
dissipatives (contraire de conservative). C’est-à-dire, elles infligent des pertes
d’énergie au système car leur travail est toujours négatif (i.e. énergie perdue). Les
forces de frottement sont l’exemple le plus courant des forces dissipatives.

D’après la définition précédente, le travail d’une force conservative agissant sur un point
matériel 𝑀 le long d’un parcours entre deux points 𝐴 et 𝐵 ne dépend pas du chemin suivi
entre ces deux points. Par conséquent, le travail élémentaire 𝛿𝒲 mis en jeu par une telle force
au cours du déplacement élémentaire 𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est une différentielle totale. Cela nous permet
d’écrire :

𝛿𝒲 = 𝑑𝑈

La fonction 𝑈 est une grandeur scalaire homogène à une énergie et s’exprime en Joule.

On a vu dans le premier chapitre de ce cours que la différentielle totale de la fonction scalaire

𝑈(𝑥, 𝑦, 𝑧) s’exprime dans le système de coordonnées cartésiennes par :

𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
𝑑𝑈 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

On peut remarquer que la différentielle totale 𝑑𝑈 est le résultat d’un produit scalaire entre le
gradient de 𝑈 (opérateur défini dans le premier chapitre) et le vecteur déplacement
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ :
élémentaire 𝑑𝑂𝑀

𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
𝑑𝑈 = ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + ⃗⃗ ) . (𝑑𝑥𝑖⃗ + 𝑑𝑦𝑗⃗ + 𝑑𝑧𝑘
𝑘 ⃗⃗ ) = (𝑔𝑟𝑎𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈). 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

En reprenons la définition du travail élémentaire de la force 𝐹⃗ , on trouve :

𝛿𝒲 = 𝐹⃗ . 𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈). 𝑑𝑂𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑈 = (𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Donc :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈
𝐹⃗ = 𝑔𝑟𝑎𝑑

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Mécanique du point matériel Chapitre II : Cinématique du point matériel

On conclut que la force conservative 𝐹⃗ dérive d’une grandeur scalaire ayant la dimension
d’une énergie. Puisque cette énergie 𝑈 dépend de la position du point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧), il s’agit
donc de l’énergie potentielle du point matériel 𝑀 associée à la force 𝐹⃗ .

Une force est dite conservative si elle remplit l’une des conditions suivantes :
• Son travail ne dépend pas du chemin suivi entre deux points.
• Elle dérive d’une énergie potentielle, c-à-d elle s’écrit sous la forme : 𝐹⃗ = 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈.
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹⃗ = ⃗0⃗ (Car le rotationnel d’un gradient est toujours nul 𝑟𝑜𝑡
𝑟𝑜𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈) = ⃗0⃗).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑔𝑟𝑎𝑑

4.2 Energie potentielle

On dit que la force 𝐹⃗ dérive d’une énergie potentielle s’il existe une fonction, notée 𝐸𝑝 , telle
que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝
𝐹⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑

La fonction 𝐸𝑝 (prise égale à −𝑈) est appelée énergie potentielle du point matériel 𝑈 associée
à la force conservative 𝐹⃗ .

Le travail élémentaire de la force 𝐹⃗ s’exprime en fonction de l’énergie potentielle

correspondante comme suit :

𝛿𝒲 = 𝐹⃗ . 𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 . 𝑑𝑂𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑈 = −𝑑𝐸𝑝

On obtient l’expression de l’énergie potentielle 𝐸𝑝 par intégration :

𝐸𝑝 = − ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On considère l’exemple de la force de pesanteur appliquée à un point matériel 𝑀 dans le

⃗⃗ ). On a 𝑃⃗⃗ = −𝑚g𝑘
repère ℛ(𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ et 𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗ . L’énergie potentielle associée au
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥𝑖⃗ + 𝑑𝑦𝑗⃗ + 𝑑𝑧𝑘
poids du point 𝑀 est donnée par l’intégrale indéfinie suivante :

𝐸𝑝 = − ∫ 𝑃⃗⃗. 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑚g𝑑𝑧 = 𝑚g𝑧 + 𝑐𝑡𝑒

L’énergie potentielle 𝐸𝑝 dépend de la position du point 𝑀 et elle est définie à une constante
additive près. Cette dernière peut être déterminée en choisissant une valeur de référence.
Parfois, on choisit 𝐸𝑝 (𝑧 = 0) = 0 et donc 𝑐𝑡𝑒 = 0.

Sur un trajet entre deux points 𝐴 et 𝐵 d’altitudes respectives 𝑧𝐴 et 𝑧𝐵 , le travail développé par
la force de pesanteur est donné par :
𝐵
𝒲𝐴→𝐵 (𝑃⃗⃗ ) = ∫ −𝑑𝐸𝑝 = 𝐸𝑝 (𝑧𝐴 ) − 𝐸𝑝 (𝑧𝐵 ) = 𝑚g(𝑧𝐴 − 𝑧𝐵 )
𝐴

Le travail de la force de pesanteur ne dépend pas du chemin suivi mais uniquement du point
de départ et celui d’arrivée. Deux cas se présentent :

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 67

Mécanique du point matériel Chapitre II : Cinématique du point matériel

• 𝐴 au-dessus de 𝐵 ⇒ 𝑧𝐴 − 𝑧𝐵 > 0 ⇒ 𝒲𝐴→𝐵 (𝑃⃗⃗ ) > 0 : La force de pesanteur fait

gagner de l’énergie au point matériel et ainsi favorise son mouvement descendant.
• 𝐴 en dessous de 𝐵 ⇒ 𝑧𝐴 − 𝑧𝐵 < 0 ⇒ 𝒲𝐴→𝐵 (𝑃⃗⃗ ) < 0 : La force de pesanteur fait
perdre de l’énergie au point matériel et ainsi résiste à son mouvement ascendant.

Soit un point matériel 𝑀 se déplaçant dans un repère ℛ sous l’action de plusieurs forces dont
certaines sont conservatives 𝐹⃗𝑐,𝑖 . L’énergie potentielle totale de 𝑀 dans ℛ correspond à la
somme des énergies potentielles 𝐸𝑝,𝑖 de toutes les forces conservatives 𝐹⃗𝑐,𝑖 :

𝐸𝑝 (𝑀⁄ℛ ) = ∑ 𝐸𝑝,𝑖
𝑖

La puissance d’une force conservative 𝐹⃗ dérivant de 𝐸𝑝 s’écrit :

𝛿𝒲 𝑑𝐸𝑝
𝒫(𝐹⃗ ) = =−
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si le point matériel n’est soumis qu’à des forces conservatives, le théorème de l’énergie
cinétique conduit à :

𝑑𝐸𝑐 (𝑀⁄ℛ ) 𝛿𝒲(𝐹⃗ ) 𝑑𝐸𝑝 (𝑀⁄ℛ)

𝒫(𝐹⃗ ) = = =−
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dans ce cas, la diminution de l’énergie potentiel s’accompagne d’une augmentation de
l’énergie cinétique du système et vice-versa.

De façon générale, Le travail total développé le long d’un trajet entre deux points 𝐴 et 𝐵 est
égal à la somme du travail de la résultante des forces conservatives 𝐹⃗𝑐 et du travail de la
résultante des forces non conservatives 𝐹⃗𝑛𝑐 :

𝒲𝐴→𝐵 = 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑐 ) + 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑛𝑐 )

Avec :

𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑐 ) = 𝐸𝑝,𝐴 (𝑀⁄ℛ ) − 𝐸𝑝,𝐵 (𝑀⁄ℛ )

Finalement, la variation de l’énergie potentielle totale d’un système en mouvement entre

deux points est égale à la différence entre le travail total développé par les forces
conservatives et celui engendré par les forces non conservatives :

∆𝐸𝑝 (𝑀⁄ℛ ) = 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑐 ) − 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑛𝑐 )

4.3 Energie mécanique

On a vu précédemment que la variation de l’énergie cinétique est égale au travail de toutes
les forces exercées sur le corps en déplacement entre les points 𝐴 et 𝐵 :

𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗ ) = 𝐸𝑐,𝐵 (𝑀⁄ℛ ) − 𝐸𝑐,𝐴 (𝑀⁄ℛ )

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Mécanique du point matériel Chapitre II : Cinématique du point matériel

Or, le travail de la résultante de toutes les forces est égal à la somme du travail des forces
conservatives et le travail des forces non conservatives. Sachant que le travail des forces
conservatives correspond à la variation de l’énergie potentielle totale du système, on écrit

𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗ ) = 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑐 ) + 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑛𝑐 )

Donc :

𝐸𝑐,𝐵 (𝑀⁄ℛ ) − 𝐸𝑐,𝐴 (𝑀⁄ℛ ) = 𝐸𝑝,𝐴 (𝑀⁄ℛ) − 𝐸𝑝,𝐵 (𝑀⁄ℛ ) + 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑛𝑐 )

En réarrangent cette équation, on trouve :

[𝐸𝑐,𝐵 (𝑀⁄ℛ ) + 𝐸𝑝,𝐵 (𝑀⁄ℛ )] − [𝐸𝑐,𝐴 (𝑀⁄ℛ) + 𝐸𝑝,𝐴 (𝑀⁄ℛ )] = 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑛𝑐 )

Ceci nous amène à la définition d’une nouvelle grandeur qui est la somme des énergies
cinétique et potentielle du système. Donc, l’énergie mécanique 𝐸𝑚 (𝑀⁄ℛ ) du point matériel
𝑀 en mouvement dans le référentiel ℛ est donnée par :

𝐸𝑚 (𝑀⁄ℛ ) = 𝐸𝑐 (𝑀⁄ℛ ) + 𝐸𝑝 (𝑀⁄ℛ )

4.4 Théorème de l’énergie mécanique

Compte tenu de ce qui précède, le théorème de l’énergie mécanique s’énonce comme suit :

« La variation de l’énergie mécanique d’un point matériel 𝑀 se déplaçant entre deux points
𝐴 et 𝐵 est égal au travail des forces non conservatives appliquées à 𝑀 dans ℛ. »

∆𝐸𝑚 = 𝐸𝑚,𝐵 (𝑀⁄ℛ) − 𝐸𝑚,𝐴 (𝑀⁄ℛ) = 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑛𝑐 )

Cette loi de conservation peut s’écrire sous la forme différentielle suivante :

𝑑𝐸𝑚 = 𝛿𝑊(𝐹⃗𝑛𝑐 ) ≤ 0

Le théorème de l’énergie mécanique peut s’exprime autrement : La variation temporelle de

l’énergie mécanique est égale à la puissance des forces non conservatives appliquées à 𝑀 :

𝑑𝐸𝑚 𝛿𝑊(𝐹⃗𝑛𝑐 )
= = 𝒫(𝐹⃗𝑛𝑐 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Rappelons que le travail des forces non conservatives est toujours négatif. Il en découle que
l’énergie mécanique du point matériel 𝑀 ne peut que diminuer (𝑑𝐸𝑚 < 0) en présence de
forces non conservatives. Dans ce cas, le système est dit dissipatif car son énergie totale ne se
conserve pas.

Dans le cas où le point matériel 𝑀 n’est soumis qu’à des forces conservatives (𝐹⃗𝑛𝑐 = ⃗0⃗),
l’énergie mécanique reste constante au cours du temps (𝑑𝐸𝑚 = 0). On dit que le système est
conservatif.
𝑑𝐸𝑚
=0 ⇒ 𝐸𝑚 (𝑀⁄ℛ ) = 𝐸𝑐 (𝑀⁄ℛ ) + 𝐸𝑝 (𝑀⁄ℛ ) = 𝑐𝑡𝑒
𝑑𝑡
Même si 𝐸𝑚 (𝑀⁄ℛ ) = 𝑐𝑡𝑒, les énergies cinétique et potentielle varient au cours du temps tout
en gardant une somme constante égale à l’énergie mécanique. Sachant que l’énergie cinétique

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est toujours positive (ce qui n’est pas toujours le cas pour 𝐸𝑝 ), l’énergie potentielle est toujours
inférieure ou égale à l’énergie mécanique.

Noter que lors de l’application du théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel non
galiléen, il faut tenir compte des forces d’inertie qui sont des forces non conservatives.
Sachant que la force d’inertie de Coriolis ne travaille pas, le théorème de l’énergie mécanique
s’exprime dans un repère non galiléen par :

∆𝐸𝑚 = 𝐸𝑚,𝐵 (𝑀⁄ℛ ) − 𝐸𝑚,𝐴 (𝑀⁄ℛ ) = 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑛𝑐 ) + 𝒲𝐴→𝐵 (𝐹⃗𝑖𝑒 )

Ou sous la forme :

𝑑𝐸𝑚 𝛿𝑊(𝐹⃗𝑛𝑐 ) 𝛿𝑊(𝐹⃗𝑖𝑒 )

= + = 𝒫(𝐹⃗𝑛𝑐 ) + 𝒫(𝐹⃗𝑖𝑒 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

5 Stabilité d’un équilibre

On rappelle qu’un point matériel 𝑀 est considéré en équilibre dans ℛ lorsque, abandonné en
un point 𝑀0 sans vitesse initiale, il y reste infiniment. Ceci implique que la résultante des
forces extérieures exercées sur 𝑀 est nulle (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = ⃗0⃗).

Si les forces exercées sur le point matériel 𝑀 sont toutes des forces conservatives (ou bien
celles non conservatives ne travaillent pas, 𝛿𝒲(𝐹⃗𝑛𝑐 ) = 0), alors :

𝛿𝒲(𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 . 𝑑𝑂𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 0 ⇒ 𝛿𝒲(𝐹⃗𝑐 ) + 𝛿𝒲(𝐹⃗𝑛𝑐 ) = −𝑑𝐸𝑝 + 0 = 0

Si le système 𝑀 est en équilibre (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = ⃗0⃗) et uniquement les forces conservatives qui
travaillent, alors :

𝑑𝐸𝑝 = 0

Ainsi, les positions d’équilibre du point matériel 𝑀 représentent les extremums (minimum
ou maximum) de son énergie potentielle 𝐸𝑝 .

En résumé, le point matériel 𝑀 est dit en équilibre dans ℛ lorsque :

• 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 (𝑀0 /ℛ) = ⃗0⃗

• 𝑑𝐸𝑝 (𝑀0 /ℛ) = 0

Il reste à déterminer la nature de cet équilibre. Pour se faire, on va se mettre dans une
situation simplifiée où la position du point 𝑀 est repérée par une seule coordonnée 𝑥 (le
mouvement se fait selon l’axe 𝑂𝑋).

▪ Equilibre stable :

Un état d’équilibre 𝑀0 est dit stable si le point 𝑀 y reste lorsque sa vitesse est nulle et y
retourne spontanément lorsqu’il est écarté légèrement de cet état. Dans ce cas, l’énergie
potentielle admet un minimum global en 𝑀0 . Cela se traduit par les deux
conditions suivantes :

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𝑑𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 𝑑 2 𝐸𝑝
| <0 ⇔ | >0
𝑑𝑥 𝑥=𝑥 𝑑𝑥 2 𝑥=𝑥
0 0

▪ Equilibre instable :

Un état d’équilibre 𝑀0 est dit instable si le point 𝑀 s’en éloigne lorsqu’il en est légèrement
écarté. Cette situation correspond à maximum de l’énergie potentielle en 𝑀0 et ce traduit
mathématiquement par :

𝑑𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 𝑑 2 𝐸𝑝
| >0 ⇔ | <0
𝑑𝑥 𝑥=𝑥 𝑑𝑥 2 𝑥=𝑥
0 0

▪ Equilibre indifférent :

Si on écarte le point matériel 𝑀 de sa position d’équilibre 𝑀0 et il reste immobile à la nouvelle

position sans s’éloigner et son revenir à 𝑀0 , on dit que l’équilibre est indifférent. L’énergie
potentielle est constante dans un intervalle autour de 𝑀0 . Ainsi, l’équilibre est dit indifférent
si :

𝑑𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 𝑑 2 𝐸𝑝
| =0 ⇔ | =0
𝑑𝑥 𝑥=𝑥 𝑑𝑥 2 𝑥=𝑥
0 0

▪ Equilibre métastable :

C’est un équilibre stable mais qui correspond à un minimum local de l’énergie potentielle de
𝑀. Autrement dit, un état stable 𝑀0 est dit métastable lorsqu’il existe un autre état stable 𝑀1
tel que : 𝐸𝑝 (𝑀0 ) < 𝐸𝑝 (𝑀1 ).

Les différents états d’équilibre sont illustrés sur la figure ci-dessous.

Figure 6. Différentes positions d’équilibre de 𝑀 .

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6 Exercice d’application
On reprend l’exercice d’application donné à la fin du chapitre précédent.

1. Retrouver l’équation du mouvement en appliquant le théorème du moment

cinétique.
2. Retrouver l’équation du mouvement en appliquant le théorème de l’énergie
cinétique.
3. Le système est-il conservatif ?
4. Retrouver l’équation du mouvement en appliquant le théorème de l’énergie
mécanique.
5. Etudier les éventuelles positions d’équilibre du point 𝑀.

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