Chapitre II

Sommaire
Définition
Point matériel
Référentiel
Equations horaires
Trajectoire
Dérivée temporelle d’un vecteur
Vecteur vitesse
Vecteur accélération
Mouvement dans les différents systèmes de
coordonnées
Mouvement relatif
Exemples de mouvements
Exercice d’application
“On ne peut se passer d’une méthode pour

se mettre en quête de la vérité des choses.”
René Descartes
Mécanique du point matériel Chapitre II : Cinématique du point matériel
1 Définition
La cinématique est définie comme étant l’étude du mouvement d’un système au cours du
temps sans s’intéresser aux causes qui le produisent. Du point de vue cinématique, la
description du mouvement d’un corps consiste à définir sa position, sa vitesse et son
accélération à chaque instant. Ces trois caractéristiques du mouvement s’expriment dans les
différents systèmes de coordonnées liés à un référentiel. La cinématique comprend
également le changement de référentiel.
2 Point matériel
Un point matériel est un objet de masse 𝑚 dont les dimensions sont négligeables lors de
l’étude de son mouvement. La rotation autour de lui-même a un effet négligeable sur son
mouvement. Selon cette approximation, la masse de l’objet en question est condensée en un
point appelé centre de masse du corps. La position de ce dernier est décrite en chaque instant
par trois coordonnées.
3 Référentiel
Le mouvement d’un objet ne pourra se faire que par rapport à une référence. Il est donc
nécessaire de définir ce que l’on appelle un référentiel ou solide de référence dans lequel
l’observateur est fixe. L’observateur joue le rôle du témoin de temps.
Pour simplifier cette notion, on considère la question suivante : Est-ce que la position d’un
corps en mouvement varie au cours du temps ?
Figure 1. Illustration de mouvements relatifs.
La réponse à cette question dépend du choix de l’observateur. Prenons l’exemple illustré sur
la figure 1 où on a trois personnes (en plus du chauffeur). On peut discuter les choix
d’observateur suivants :
• Par rapport à la personne A assise dans le bus, la personne B (marchant vers l’arrière
du bus) et la personne C (au bord de la route) sont en mouvement.
• Par rapport à la personne B, la personne A est en mouvement alors que la personne C
est immobile.
Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 29

• Par rapport à la personne C, la personne A et le bus sont en mouvement alors que la

personne B est immobile.
On conclut que le mouvement d’un corps est relatif au référentiel choisis. Un même corps
peut être simultanément en mouvement dans un référentiel alors qu’il est au repos dans un
autre. Donc, le référentiel est un repère lié à un observateur muni d’une horloge pour mesurer
le temps.
On choisit un repère d’espace défini par une origine 𝑂 fixe dans le référentiel et des axes de
références permettant à l’observateur de juger dans quelle direction se déplace l’objet.
L’origine 𝑂 est placée sur l’observateur. Par conséquent, les vecteurs unitaires de la base
attachée à ce repère sont fixes par rapport à l’observateur.
En mécanique classique, le temps est considéré comme absolu. Cela signifie qu’il est
indépendant du référentiel choisi. Un référentiel prend la même notation que celle d’un
repère à laquelle s’ajoute la variable temps : ℛ(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). Il existe plusieurs types de
référentiels, on en cite :
Origine Direction des Axes

Référentiel de Copernic Centre du système solaire Vers les étoiles suffisamment
éloignées pour être
considérées fixes par rapport
au soleil
Référentiel géocentrique Centre de la Terre Parallèles à ceux du référentiel
de Copernic
Référentiel héliocentrique (de Centre d’inertie du Soleil Vers les étoiles suffisamment
Kepler) éloignées pour être
considérées fixes par rapport
au soleil
Référentiel terrestre Point de la surface de la Terre Fixes par rapport à la Terre
Table 1. Caractéristiques de certains référentiels.
4 Equations horaires
Un point matériel est considéré au repos dans le référentiel choisi si ses coordonnées sont
indépendantes du temps (i.e. constantes). Il est considéré en mouvement lorsque au moins
l’une de ses coordonnées varie en fonction du temps. Ces coordonnées sont exprimées sous
forme de fonctions du temps et sont appelées les équations horaires du mouvement. Par
exemple, on les note en coordonnées cartésiennes sous la forme :
𝑥 = 𝑓(𝑡), 𝑦 = g(𝑡), 𝑧 = ℎ(𝑡)
5 Trajectoire
La trajectoire est l’ensemble des positions de l’espace occupées par un point matériel au cours
de son mouvement à des instants successifs. Elle peut être matérielle (le chemin suivi par un
train) ou fictive (le trajet d’un avion dans le ciel). Mathématiquement, la trajectoire est décrite

par la relation liant les coordonnées du point matériel entre eux indépendamment du temps.
Il est possible d’obtenir l’équation du mouvement à partir des équations horaires par
élimination du temps.
On cite des exemples de trajectoires particulières :
• Trajectoire rectiligne : mouvement en ligne droite.

• Trajectoire circulaire : mouvement le long d’un cercle ou un arc de cercle.
• Trajectoire curviligne : mouvement le long d’une courbe quelconque.
Exemple :
Les équations horaires du mouvement d’un mobile dans un référentiel terrestre sont :
𝑥 = 5𝑡, 𝑦 = 0, 𝑧 = 2 sin(2𝜋𝑡)
𝑥
Il s’agit d’un mouvement plan et on peut écrire : 𝑡 = 5
2𝜋𝑥
En remplaçant dans l’expression de la troisième coordonnée, on obtient : 𝑧 = 2 sin( ). C’est
5
l’équation d’une trajectoire sinusoïdale (voir figure).
Figure 2. Trajectoire sinusoïdale.
6 Dérivée temporelle d’un vecteur

La dérivée temporelle d’un vecteur quelconque 𝐴⃗ par rapport à un référentiel ℛ(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)
est la dérivée par rapport au temps et par rapport à ℛ en gardant les vecteurs unitaires de la
𝑑𝐴⃗
base attachée à ℛ comme des constantes. Cette dérivée est notée | .
𝑑𝑡 ℛ
Exemple :
⃗⃗1 , 𝑡) munis de bases orthonormées

Soit les deux référentiels ℛ(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) et ℛ1 (𝑂, 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘
directes.
⃗⃗1.
Soit un vecteur quelconque 𝐴⃗ exprimé dans la base liée à ℛ1 : 𝐴⃗ = 𝑥(𝑡)𝑖⃗1 + 𝑦(𝑡)𝑗⃗1 + 𝑧(𝑡)𝑘
• Dérivée temporelle dans ℛ1 :

𝑑𝐴⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑦 𝑑𝑗⃗1 𝑑𝑧 ⃗⃗1

𝑑𝑘
| = 𝑖⃗1 + 𝑥 + 𝑗⃗1 + 𝑦 + 𝑘 ⃗⃗1 + 𝑧
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ1 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ1 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ1
1
⃗⃗1 ) ne varient pas en

Pour l’observateur lié au référentiel ℛ1 , les vecteurs de la base (𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘
fonction du temps car fixes dans ℛ1 . Cela conduit à :
𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑗⃗1 ⃗⃗1

𝑑𝑘
= = =0
𝑑𝑡⁄ℛ1 𝑑𝑡⁄ℛ1 𝑑𝑡⁄ℛ1
La dérivée devient alors :
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
| = 𝑖⃗1 + 𝑗⃗1 + 𝑘 ⃗⃗ = 𝑥̇ 𝑖⃗1 + 𝑦̇ 𝑗⃗1 + 𝑧̇ 𝑘
⃗⃗1
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 1
1
• Dérivée temporelle dans ℛ :

𝑑𝐴⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑦 𝑑𝑗⃗1 𝑑𝑧 ⃗⃗1
𝑑𝑘
| = 𝑖⃗1 + 𝑥 + 𝑗⃗1 + 𝑦 + 𝑘 ⃗⃗1 + 𝑧
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑗⃗1 ⃗⃗1
𝑑𝑘
⇒ ⃗⃗1 + 𝑥
| = 𝑥̇ 𝑖⃗1 + 𝑦̇ 𝑗⃗1 + 𝑧̇ 𝑘 +𝑦 +𝑧
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ
⃗⃗1 ) ne sont pas forcément

Pour l’observateur lié au référentiel ℛ, les vecteurs de la base (𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘
constants. Par conséquent, leurs dérivées temporelles ne sont pas forcément nulles. Pour
⃗⃗1 dans la base
calculer ces dérivées, il est plus commode d’exprimer les vecteurs 𝑖⃗1, 𝑗⃗1 et 𝑘
⃗⃗ ) lié à ℛ. On reviendra sur ce point plus loin dans ce chapitre.
(𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
7 Vecteur vitesse
Par définition, la vitesse correspond à la distance parcourue par unité de temps.
7.1 Vitesse moyenne

Soit 𝑀 un point en mouvement par rapport dans un repère ℛ. 𝑀(𝑡) est la position de 𝑀 à
l’instant 𝑡 et 𝑀′ = 𝑀(𝑡 + ∆𝑡) sa position à l’instant 𝑡 + ∆𝑡. La vitesse moyenne est égale la
distance globale parcourue par un mobile rapportée au temps écoulé entre le point de départ
et le point d’arrivée. Cette vitesse est calculée sur tout le trajet et non pas en chaque point du
trajet.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝑀𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′‖
‖𝑀𝑀
⃗⃗𝑚 =
Le vecteur vitesse moyenne s’exprime : 𝑉 et son module : 𝑉𝑚 = .
∆𝑡 ∆𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ et de la vitesse instantanée du point 𝑀.

Figure 2. Illustration du vecteur déplacement 𝑀𝑀
7.2 Vitesse instantanée

Le trajet entre 𝑀 et 𝑀′ ne se fait pas à une vitesse constante. Sa valeur varie au cours du temps.
Ainsi, on définit la vitesse instantanée qui correspond à la limite de la vitesse moyenne
lorsque l’intervalle de temps ∆𝑡 devient très petit.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ′
𝑀𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ′ − 𝑂𝑀
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑀/ℛ) = lim 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑚 = lim = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡/ℛ
La vitesse instantanée est donc la dérivée temporelle du vecteur position. Il en résulte que le
vecteur vitesse est tangent à la trajectoire et il peut avoir différentes expressions selon le
système de coordonnées choisi. La vitesse instantanée est définie à chaque instant et son unité
est le 𝑚/𝑠.
8 Vecteur accélération
Si le vecteur vitesse exprime la variation du vecteur position par unité de temps, le vecteur
accélération exprime la variation du vecteur vitesse par unité de temps. Cette variation peut
concerner la direction du vecteur vitesse et/ou son module.
8.1 Accélération moyenne

L’accélération moyenne d’un mobile se déplaçant entre un point de départ 𝑀 et un point
d’arrivée 𝑀′ pendant la durée de temps ∆𝑡 est donnée par :
⃗⃗ (𝑀′) − 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀)
𝛾⃗𝑚 =
∆𝑡
8.2 Accélération instantanée
Tout comme la vitesse, l’accélération d’un mobile le long du trajet entre 𝑀 et 𝑀′ varie d’un
instant à l’autre. Ainsi, on définit l’accélération instantanée qui est la limite de l’accélération
moyenne lorsque ∆𝑡 devient infiniment petit.
⃗⃗ (𝑀′) − 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀) ⃗⃗ (𝑡 + ∆𝑡) − 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑡) 𝑑𝑉
⃗⃗ (𝑀/ℛ)
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = lim 𝛾⃗𝑚 = lim = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡/ℛ

L’accélération instantanée correspond alors à la dérivée temporelle du vecteur vitesse

instantanée. Il en découle qu’elle est égale à la dérivée seconde par rapport au temps du
vecteur position dans ℛ.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 2 𝑂𝑀
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = 2
𝑑𝑡 ⁄ℛ
L’accélération mesure la variation de la vitesse pendant un intervalle de temps. Son unité est
le 𝑚2 ⁄𝑠. Le mouvement est dit uniforme lorsque 𝛾⃗ = ⃗0⃗ (i.e. 𝑉
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ > 0 et
𝑐𝑡𝑒), accéléré si 𝛾⃗. 𝑉
⃗⃗ < 0.
décéléré si 𝛾⃗. 𝑉
9 Mouvement dans les différents systèmes de coordonnées

9.1 Coordonnées cartésiennes
Nous avons vu que le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 s’exprime dans un référentiel cartésien
⃗⃗ , 𝑡) sous la forme :
ℛ(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥(𝑡)𝑖⃗ + 𝑦(𝑡)𝑗⃗ + 𝑧(𝑡)𝑘
𝑂𝑀
On rappelle que le vecteur vitesse instantanée est égal à la dérivée temporelle du vecteur
position :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑥
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑖⃗ 𝑑𝑦 𝑑𝑗⃗ 𝑑𝑧 ⃗⃗
𝑑𝑘
⃗⃗ (𝑀/ℛ) =
𝑉 = 𝑖⃗ + 𝑥 + 𝑗⃗ + 𝑦 + 𝑘 ⃗⃗ + 𝑧
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ
𝑑𝑖⃗ 𝑑𝑗⃗ ⃗⃗
𝑑𝑘
Or les vecteurs de la base cartésiennes sont fixe dans ℛ : 𝑑𝑡⁄ℛ = 𝑑𝑡⁄ℛ = 𝑑𝑡⁄ℛ = 0
Finalement :
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗⃗ (𝑀/ℛ) =
𝑉 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘 ⃗⃗ = 𝑥̇ 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑗⃗ + 𝑧̇ 𝑘
⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Le vecteur accélération dans la base cartésienne s’exprime par :
⃗⃗ (𝑀/ℛ)
𝑑𝑉 𝑑
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = = ⃗⃗ )
(𝑥̇ 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑗⃗ + 𝑧̇ 𝑘
𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡/ℛ
⃗⃗ sont fixes dans ℛ, le vecteur accélération instantanée s’écrit :
Sachant que les vecteurs 𝑖⃗, 𝑗⃗ et 𝑘
⃗⃗
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = 𝑥̈ 𝑖⃗ + 𝑦̈ 𝑗⃗ + 𝑧̈ 𝑘
9.2 Coordonnées cylindriques

⃗⃗ , 𝑡) sous la
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s’exprime dans un référentiel cylindrique ℛ(𝑂, 𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
Le vecteur position 𝑂𝑀
forme :
⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌(𝑡)𝑒⃗𝜌 + 𝑧(𝑡)𝑘
𝑂𝑀

Malgré que les vecteurs 𝑒⃗𝜌 et 𝑒⃗𝜑 ont une norme constante égale à l’unité, leurs directions
changent au cours du temps. Plus précisément, ils varient avec l’angle 𝜑(𝑡) et, par
⃗⃗ est un vecteur fixe dans ℛ.
conséquent, en fonction du temps. Le vecteur unitaire 𝑘
Dans la base cylindrique, le vecteur vitesse instantanée s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝜌
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑒⃗𝜌 𝑑𝑧
⃗⃗ (𝑀/ℛ) =
𝑉 = 𝑒⃗𝜌 + 𝜌 + 𝑘 ⃗⃗
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡
On rappelle que la dérivée d’un vecteur unitaire (ici 𝑒⃗𝜌 ) par rapport à son angle polaire (ici
𝜑) est égale au vecteur unitaire qui lui est perpendiculaire dans le sens rotation :
𝑑𝑒⃗𝜌 𝑑𝑒⃗𝜌 𝑑𝑒⃗𝜌 𝑑𝜑

= 𝑒⃗𝜑 ⇒ = = 𝜑̇ 𝑒⃗𝜑
𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
Finalement, la vitesse s’exprime dans la base cylindrique par :
⃗⃗
⃗⃗ (𝑀/ℛ) = 𝜌̇ 𝑒⃗𝜌 + 𝜌𝜑̇ 𝑒⃗𝜑 + 𝑧̇ 𝑘
𝑉
Le vecteur accélération dans la base cylindrique s’écrit :
⃗⃗ (𝑀/ℛ) 𝑑𝜌̇
𝑑𝑉 𝑑𝑒⃗𝜌 𝑑𝜌 𝑑𝜑̇ 𝑑𝑒⃗𝜑 𝑑𝑧̇
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = = 𝑒⃗𝜌 + 𝜌̇ + 𝜑̇ 𝑒⃗𝜑 + 𝜌 𝑒⃗𝜑 + 𝜌𝜑̇ + ⃗⃗
𝑘
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡
Le vecteur unitaire perpendiculaire à 𝑒⃗𝜑 dans le sens rotation selon 𝜑 et le vecteur −𝑒⃗𝜌 . Cela
conduit à :
𝑑𝑒⃗𝜑 𝑑𝑒⃗𝜑 𝑑𝑒⃗𝜑 𝑑𝜑

= −𝑒⃗𝜌 ⇒ = = −𝜑̇ 𝑒⃗𝜌
𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
Tenant compte de l’équation précédente, le vecteur accélération s’exprime dans la base

cylindrique par :
⃗⃗
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = 𝜌̈ 𝑒⃗𝜌 + 𝜌̇ 𝜑̇𝑒⃗𝜑 + 𝜌̇ 𝜑̇𝑒⃗𝜑 + 𝜌𝜑̈ 𝑒⃗𝜑 − 𝜌𝜑̇ 𝑒⃗𝜌 + 𝑧̈ 𝑘
D’où :
⃗⃗
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = (𝜌̈ − 𝜌𝜑̇ )𝑒⃗𝜌 + (2𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌𝜑̈ )𝑒⃗𝜑 + 𝑧̈ 𝑘
Les coordonnées polaires correspondent à un cas particulier des coordonnées cylindriques

où 𝑧 = 0. Dans ce cas les grandeurs cinématiques se réduisent à :
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌(𝑡)𝑒⃗𝜌
Le vecteur position : 𝑂𝑀
• La vitesse instantanée : 𝑉 ⃗⃗ (𝑀/ℛ) = 𝜌̇ 𝑒⃗𝜌 + 𝜌𝜑̇ 𝑒⃗𝜑
• L’accélération instantanée : 𝛾⃗(𝑀/ℛ) = (𝜌̈ − 𝜌𝜑̇ )𝑒⃗𝜌 + (2𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌𝜑̈ )𝑒⃗𝜑
9.3 Coordonnées sphériques

Rappelons que le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 s’exprime dans un référentiel sphérique
ℛ(𝑂, 𝑒⃗𝑟 , 𝑒⃗𝜃 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑡) par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟(𝑡)𝑒⃗𝑟

Il est à noter que les vecteurs unitaires de la base sphérique sont tous variables au cours du
temps car leurs directions dépendent de la position du point matériel. Plus précisément, les
vecteurs 𝑒⃗𝑟 et 𝑒⃗𝜃 dépendent à la fois de 𝜑 et 𝜃 alors que le vecteur 𝑒⃗𝜑 uniquement de 𝜑.
Dans la base sphérique, le vecteur vitesse instantanée est donnée par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑟
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑒⃗𝑟
⃗⃗ (𝑀/ℛ) =
𝑉 = 𝑒⃗𝑟 + 𝑟
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡⁄ℛ
La différentielle du vecteur 𝑒⃗𝑟 s’écrit :
𝜕𝑒⃗𝑟 𝜕𝑒⃗𝑟
𝑑𝑒⃗𝑟 = 𝑑𝜃 + 𝑑𝜑
𝜕𝜃 𝜕𝜑
En divisant par 𝑑𝑡 :
𝑑𝑒⃗𝑟 𝜕𝑒⃗𝑟 𝑑𝜃 𝜕𝑒⃗𝑟 𝑑𝜑

= +
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜑 𝑑𝑡
Puisque 𝜃 est l’angle polaire correspondant au vecteur unitaire 𝑒⃗𝑟 , alors la dérivée temporelle
de ce dernier est égale à 𝑒⃗𝜃 (𝑒⃗𝜃 vecteur unitaire perpendiculaire à 𝑒⃗𝑟 dans le sens de rotation
selon 𝜃). On peut aussi l’obtenir par calcul direct.
⃗⃗ et que les vecteurs de la base cylindrique sont

On sait que : 𝑒⃗𝑟 = sin 𝜃 𝑒⃗𝜌 + cos 𝜃 𝑘
indépendants de 𝜃.
𝜕𝑒⃗𝑟
⃗⃗ = 𝑒⃗𝜃
= cos 𝜃 𝑒⃗𝜌 − sin 𝜃 𝑘
𝜕𝜃
De plus :
𝜕𝑒⃗𝑟 𝜕𝑒⃗𝜌
= sin 𝜃 = sin 𝜃 𝑒⃗𝜑
𝜕𝜑 𝜕𝜑
D’où :
𝑑𝑒⃗𝑟
= 𝜃̇𝑒⃗𝜃 + 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑
𝑑𝑡
Finalement, le vecteur de vitesse s’écrit :
⃗⃗ (𝑀/ℛ) = 𝑟̇ 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑒⃗𝜃 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑

𝑉
De façon similaire, on peut remonter au vecteur accélération dans la base sphérique :
⃗⃗ (𝑀/ℛ)
𝑑𝑉
𝛾⃗(𝑀/ℛ) =
𝑑𝑡⁄ℛ
𝑑𝑟̇ 𝑑𝑒⃗𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝜃̇ 𝑑𝑒⃗𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜑̇
= 𝑒⃗𝑟 + 𝑟̇ + 𝜃̇ 𝑒⃗𝜃 + 𝑟 𝑒⃗𝜃 + 𝑟𝜃̇ + 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑 + 𝑟 sin 𝜃 𝑒⃗𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 sin 𝜃 𝑑𝑒⃗𝜑
+ 𝑟𝜑̇ 𝑒⃗𝜑 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Avant d’aller plus loin dans le calcul de 𝛾⃗(𝑀/ℛ), on prend les différentielles des vecteurs
⃗⃗ et 𝑒⃗𝜑 :
𝑒⃗𝜃 = cos 𝜃 𝑒⃗𝜌 − sin 𝜃 𝑘
𝜕𝑒⃗𝜃 𝜕𝑒⃗𝜃
𝑑𝑒⃗𝜃 = 𝑑𝜃 + ⃗⃗ )𝑑𝜃 + (cos 𝜃 𝑒⃗𝜑 )𝑑𝜑
𝑑𝜑 = (− sin 𝜃 𝑒⃗𝜌 − cos 𝜃 𝑘
𝜕𝜃 𝜕𝜑
𝜕𝑒⃗𝜃
𝑑𝑒⃗𝜑 = 𝑑𝜑 = −𝑒⃗𝜌 𝑑𝜑
{ 𝜕𝜑
En divisant par 𝑑𝑡 :
𝑑𝑒⃗𝜃
⃗⃗ ) + 𝜑̇ cos 𝜃 𝑒⃗𝜑 = −𝜃̇𝑒⃗𝑟 + 𝜑̇ cos 𝜃 𝑒⃗𝜑
= −𝜃̇(sin 𝜃 𝑒⃗𝜌 + cos 𝜃 𝑘
𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗𝜑
{ = −𝜑̇ 𝑒⃗𝜌 = −𝜑̇ (sin 𝜃 𝑒⃗𝑟 + cos 𝜃 𝑒⃗𝜃 )
𝑑𝑡
En remplaçant dans l’expression précédente de 𝛾⃗(𝑀/ℛ) :
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = 𝑟̈ 𝑒⃗𝑟 + 𝑟̇ (𝜃̇𝑒⃗𝜃 + 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑 ) + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒⃗𝜃 + 𝑟𝜃̈ 𝑒⃗𝜃 + 𝑟𝜃̇(−𝜃̇𝑒⃗𝑟 + 𝜑̇ cos 𝜃 𝑒⃗𝜑 ) + 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑
+ 𝑟𝜑̈ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑 + 𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 𝑒⃗𝜑 − 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃 (sin 𝜃 𝑒⃗𝑟 + cos 𝜃 𝑒⃗𝜃 )
Finalement, 𝛾⃗(𝑀/ℛ) s’exprime dans la base sphérique par :
𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟𝜑̇ 2 sin2 𝜃

𝛾⃗(𝑀/ℛ) = ( 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ − 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 )
2𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 + 2𝑟𝜃̇𝜑̇ cos 𝜃 + 𝑟𝜑̈ sin 𝜃
9.4 Coordonnées curvilignes
On a vu dans le chapitre précédent que le
déplacement élémentaire s’exprime en
coordonnées curvilignes par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑠𝑒⃗𝑡
𝑑𝑂𝑀
D’où :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑠
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗ (𝑀/ℛ) =
𝑉 = 𝑒⃗ = 𝑠̇ 𝑒⃗𝑡
𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡 𝑡
Le vecteur vitesse instantanée est toujours

porté par le vecteur unitaire 𝑒⃗𝑡 tangent à la
trajectoire au point 𝑀. Noter que :
• ⃗⃗ (𝑀/ℛ)‖ ≥ 0
𝑠̇ = ‖𝑉
⃗⃗(𝑀/ℛ)
𝑉
• 𝑒⃗𝑡 = ‖𝑉⃗⃗(𝑀/ℛ)‖
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ≠ 𝑠𝑒⃗𝑡
𝑂𝑀
Entre les instant 𝑡 et 𝑡 + ∆𝑡, le point 𝑀 parcours

Figure 3. Illustration de l’abscisse
l’arc de cercle de longueur 𝑑𝑠. En considérant
curviligne.

la base polaire (𝐶, 𝑢

⃗⃗, 𝑒⃗𝑡 ) et l’angle polaire 𝛼 = (𝑒⃗1 , 𝑢
⃗⃗), on peut facilement montrer que :
𝑑𝑒⃗𝑡
= −𝑢
⃗⃗ = 𝑒⃗𝑛
𝑑𝛼
Et 𝑑𝑠 = 𝑅𝑐 𝑑𝛼 avec 𝑅𝑐 le rayon de courbure de la trajectoire au point 𝑀. Ainsi :
𝑑𝑒⃗𝑡 𝑑𝑒⃗𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑠̇
= = 𝑒⃗𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑅𝑐
A chaque instant, la trajectoire du point 𝑀 est contenue dans le plan (𝑀, 𝑒⃗𝑡 , 𝑒⃗𝑛 ). Le vecteur
accélération est donné par :
⃗⃗ (𝑀/ℛ) 𝑑(𝑠̇ 𝑒⃗𝑡 )

𝑑𝑉 𝑑𝑒⃗𝑡
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = = = 𝑠̈ 𝑒⃗𝑡 + 𝑠̇
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡
D’où :
𝑠̇ 2
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = 𝑠̈ 𝑒⃗𝑡 + 𝑒⃗𝑛 = 𝛾⃗𝑡 + 𝛾⃗𝑛
𝑅𝑐
𝛾⃗𝑡 est l’accélération tangentielle qui correspond à la variation de la norme de la vitesse, alors
que 𝛾⃗𝑛 est l’accélération normale liée à la courbure de la trajectoire et toujours dirigée vers le
centre du cercle osculateur. Le rayon 𝑅𝑐 de ce cercle varie au cours du temps avec le
changement de la courbure de la trajectoire au point 𝑀 (𝑅𝑐 = 𝑅𝑐 (𝑡),). Si 𝑅𝑐 = 𝑐𝑡𝑒, la trajectoire
est circulaire.
Dans le repère de Frenet ℛ𝐹 (𝑀, 𝑒⃗𝑡 , 𝑒⃗𝑛 , 𝑒⃗𝑏 ), les vecteurs vitesse et accélération du point matériel
𝑀 par rapport à ℛ s’exprime sous forme compact par :
𝑠̇
⃗⃗ (𝑀/ℛ) = (0)
𝑉
0 (𝑒⃗𝑡,𝑒⃗𝑛,𝑒⃗𝑏)
𝑑‖𝑉⃗⃗ ‖
𝑠̈ =
𝑑𝑡
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = 𝑠̇ 2 ‖𝑉 2
⃗⃗ ‖
=
𝑅 𝑅
( 0 )(𝑒⃗ ,𝑒⃗ ,𝑒⃗ )
𝑡 𝑛 𝑏
10 Mouvement relatif
10.1 Repère absolu et repère relatif
Comme vu précédemment le mouvement d’un point matériel doit être étudié par rapport à
une référence. Pourquoi ? parce que les caractéristiques de ce mouvement, notamment la
trajectoire, peuvent changer d’un référentiel à un autre. Pour illustrer cela, prenons
l’exemple d’un train se déplaçant en ligne droite à une vitesse constante dans un gare. Si
un passager lâche une bille en chute libre, il va remarquer que celle-ci tombe selon un
mouvement rectiligne dans la direction verticale. Supposons qu’il y a un deuxième passager
sur le quai ayant observer cette scène. Pour ce dernier le mouvement effectué par la bille
n’est pas rectiligne mais plutôt parabolique (Voir figure ci-dessous).

Figure 4. Illustration du mouvement relatif.
Soit deux référentiels ℛ(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ , 𝑡) et ℛ1 (𝑂1 , 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘

⃗⃗1 , 𝑡) en mouvement l’un par rapport
à l’autre et 𝑀 un point matériel en mouvement par rapport à ces deux référentiels.
L’observateur qui analyse le mouvement de 𝑀 est lié au premier référentiel ℛ. Pour
⃗⃗ ) est appelé repère absolu alors que ℛ1 (𝑂1 , 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘
cela, ℛ(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗1 ) est dit repère relatif.
Le base du repère relatif est mobile par rapport à ℛ.
L’objectif de cette partie est de déterminer la

relation entre le mouvement du point 𝑀 dans le
repère absolu et son mouvement dans le repère
relatif. Plus précisément, il s’agira d’établir des
relations entre les vitesses 𝑉⃗⃗ (𝑀/ℛ) et 𝑉⃗⃗ (𝑀/ℛ1 )
et les accélérations 𝛾⃗(𝑀/ℛ) et 𝛾⃗(𝑀/ℛ1 ).
Le mouvement du point 𝑀 par rapport à ℛ est

appelé mouvement absolu.
Le mouvement du point 𝑀 par rapport à ℛ1 est

appelé mouvement relatif. Figure 5. Composition des mouvements.
Le mouvement du repère ℛ1 par rapport à ℛ s’appelle mouvement d’entrainement.
10.2 Vecteur vitesse instantanée de rotation

▪ Rotation de ℛ1 par rapport à ℛ dans un plan
On considère que le repère ℛ1 effectue un

mouvement de rotation par rapport à ℛ dans le plan
⃗⃗ = 𝑘
(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗) avec l’axe de rotation porté par 𝑘 ⃗⃗1.
Calculons les dérivées temporelles des vecteurs
unitaires de la base liée à ℛ1 :
𝑑𝑖⃗1 𝑑𝜑 𝑑𝑖⃗1
= ⃗⃗ ∧ 𝑖⃗1
= 𝜑̇ 𝑗⃗1 = 𝜑̇ 𝑘
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝜑
𝑑𝑗⃗1 𝑑𝜑 𝑑𝑗⃗1
= ⃗⃗ ∧ 𝑗⃗1
= −𝜑̇ 𝑖⃗1 = 𝜑̇ 𝑘
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝜑
Figure 6. Coordonnées polaires.
⃗⃗1
𝑑𝑘
⃗⃗ ∧ 𝑘
= ⃗0⃗ = 𝜑̇ 𝑘 ⃗⃗1
𝑑𝑡⁄ℛ

⃗⃗ décrit la rotation des vecteurs 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 et 𝑘

⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) = 𝜑̇ 𝑘
Le vecteur 𝛺 ⃗⃗1 par rapport à ℛ.
Puisque ces vecteurs sont fixes dans ℛ1 , alors 𝛺 ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) est le vecteur vitesse
instantanée de rotation de ℛ1 par rapport à ℛ.
Le vecteur 𝛺 ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) est perpendiculaire au plan de rotation de ℛ1 par rapport à ℛ.

⃗⃗ = ⃗0⃗, le repère ℛ1 n’est pas en rotation par rapport à ℛ.
Si 𝛺
▪ Rotation de ℛ1 par rapport à ℛ dans un l’espace
Dans le cas où le mouvement de rotation de ℛ1 par rapport à ℛ se fait autour d’un

axe quelconque porté par un vecteur unitaire 𝑢 ⃗⃗, il existe un vecteur vitesse
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) = ‖𝛺
instantanée de rotation 𝛺 ⃗⃗ ‖𝑢
⃗⃗ tel que :
𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑗⃗1 ⃗⃗ 1
𝑑𝑘
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑖⃗1,
=𝛺 ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑗⃗1 ,
=𝛺 ⃗⃗1
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑘
=𝛺
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ
Lorsque la rotation de ℛ1 par rapport à ℛ ne se fait pas autour de l’axe porté par 𝑘 ⃗⃗ ,
il faut noter que 𝛺 ⃗⃗ . Pour déterminer 𝛺
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ≠ 𝜑̇ 𝑘 ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ), il faudra d’abord
décomposer le mouvement général en des mouvements plan.
▪ Dérivée temporelle d’un vecteur quelconque (suite de la section 6)
On a vu précédemment que la dérivée temporelle, dans un repère absolu, d’un

vecteur quelconque exprimé dans la base du repère relatif.
⃗⃗1
On considère le vecteur 𝐴⃗ exprimé dans la base liée à ℛ1 : 𝐴⃗ = 𝑥(𝑡)𝑖⃗1 + 𝑦(𝑡)𝑗⃗1 + 𝑧(𝑡)𝑘
Sa dérivée par rapport à ℛ :
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑗⃗1 ⃗⃗1

𝑑𝑘
⃗⃗1 + 𝑥
| = 𝑥̇ 𝑖⃗1 + 𝑦̇ 𝑗⃗1 + 𝑧̇ 𝑘 +𝑦 +𝑧
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ
En remplaçant les dérivées des vecteurs unitaires par leurs expressions en fonction
du vecteur vitesse instantanée de rotation :
𝑑𝐴⃗
⃗⃗1 + 𝑥(𝛺
| = 𝑥̇ 𝑖⃗1 + 𝑦̇ 𝑗⃗1 + 𝑧̇ 𝑘 ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑖⃗1 ) + 𝑦(𝛺
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑗⃗1 ) + 𝑧(𝛺 ⃗⃗1 )
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑘
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝐴⃗
⃗⃗1 + 𝛺
| = 𝑥̇ 𝑖⃗1 + 𝑦̇ 𝑗⃗1 + 𝑧̇ 𝑘 ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑥𝑖⃗1 + 𝛺
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑦𝑗⃗1 + 𝛺 ⃗⃗1
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑧𝑘
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝐴⃗
⃗⃗1 + 𝛺
| = 𝑥̇ 𝑖⃗1 + 𝑦̇ 𝑗⃗1 + 𝑧̇ 𝑘 ⃗⃗1 )
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ (𝑥𝑖⃗1 + 𝑦𝑗⃗1 + 𝑧𝑘
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗
| = ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝐴⃗
| +𝛺
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ
1
Cette relation sera exploitée dans la suite pour établir des relations entre les
caractéristiques du mouvement absolu et celles du mouvement relatif. Noter que :
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ2 ) = −𝛺
𝛺 ⃗⃗ (ℛ2 ⁄ℛ1 ) et que 𝛺
⃗⃗ (ℛ3 ⁄ℛ1 ) = 𝛺
⃗⃗ (ℛ3 ⁄ℛ2 ) + 𝛺
⃗⃗ (ℛ2 ⁄ℛ1 ).

10.3 Composition des vitesses

Considérons un corps ponctuel 𝑀 en
mouvement par rapport à deux référentiels
⃗⃗ , 𝑡) et ℛ1 (𝑂1 , 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘
ℛ(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗1 , 𝑡) qui sont en
mouvement quelconque l’un par rapport à
l’autre. Supposons que l’observateur qui
surveille le mouvement de 𝑀 est lié à ℛ. Donc,
ℛ est le repère absolu alors que ℛ1 .
Sachant que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 est le vecteur position dans
ℛ alors que 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 est le vecteur position dans
ℛ1 , on définit la vitesse absolue de 𝑀 comme
étant la dérivée temporelle par rapport ℛ du
Figure 7. ℛ1 en mouvement quelconque
vecteur position dans ℛ :
par rapport à ℛ.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗ (𝑀/ℛ) =
𝑉 ⃗⃗𝑎 (𝑀)
=𝑉
𝑑𝑡/ℛ
et la vitesse relative comme étant la dérivée temporelle par rapport ℛ1 du vecteur
position dans ℛ1 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
⃗⃗ (𝑀/ℛ1 ) =
𝑉 ⃗⃗𝑟 (𝑀)
=𝑉
𝑑𝑡/ℛ1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La décomposition du vecteur position permet d’écrire : 𝑂𝑀 𝑂𝑂1 + 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
Donc :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑂𝑂
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 𝑑𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
⃗⃗ (𝑀/ℛ) =
𝑉 = +
𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡/ℛ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑂1 /ℛ) = 𝑑𝑂𝑂1
La vitesse absolue de l’origine du repère relatif : 𝑉 𝑑𝑡/ℛ
et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
= ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑂
+𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 = 𝑉 (𝑀/ℛ1 ) + 𝛺 (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑂1 𝑀
𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡/ℛ1
D’où :
⃗⃗ (𝑀/ℛ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀/ℛ1 ) + 𝑉
⃗⃗ (𝑂1 /ℛ) + 𝛺
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
Le terme 𝑉⃗⃗ (𝑂1 /ℛ) + 𝛺⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1 𝑀 représente la vitesse absolue d’un point 𝑀 fixe
dans ℛ1 (càd : 𝑉 ⃗⃗ (𝑀/ℛ1 ) = ⃗0⃗). On l’appelle vitesse d’entrainement de 𝑀 dans ℛ1 par
rapport à ℛ et on la note 𝑉 ⃗⃗𝑒 (𝑀).
Finalement :
⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑟 (𝑀) + 𝑉
⃗⃗𝑒 (𝑀)

10.4 Composition des accélérations

On maintient le même mouvement précédent et on calcule le vecteur accélération
du point 𝑀.
⃗⃗ (𝑀/ℛ) 𝑑𝑉
𝑑𝑉 ⃗⃗ (𝑀/ℛ1 ) 𝑑𝑉
⃗⃗ (𝑂1 /ℛ) 𝑑
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = = + + ⃗⃗ ∧ 𝑂
(𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀)
𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡/ℛ
On calcule les termes de droite un par un (pour alléger les équations, on notera
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) = 𝛺
𝛺 ⃗⃗ ) :
⃗⃗(𝑀/ℛ1 )
𝑑𝑉 ⃗⃗(𝑀/ℛ1 )
𝑑𝑉
• = ⃗⃗ ∧ 𝑉
+𝛺 ⃗⃗ (𝑀/ℛ1 ) = 𝛾⃗(𝑀/ℛ1 ) + 𝛺
⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗⃗ (𝑀/ℛ1 )
𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡/ℛ1
⃗⃗(𝑂1 /ℛ)
𝑑𝑉
• = 𝛾⃗(𝑂1 /ℛ)
𝑑𝑡/ℛ
𝑑 𝑑𝛺 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
• ⃗⃗ ∧ 𝑂
(𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑑𝑂1𝑀
1 𝑀) = 𝑑𝑡/ℛ ∧ 𝑂1 𝑀 + 𝛺 ∧ 𝑑𝑡/ℛ
𝑑𝑡/ℛ
𝑑 𝑑𝛺 ⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ 𝑂
(𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀) = 𝑑𝑡/ℛ ∧ 𝑂1 𝑀 + 𝛺 ∧ (𝑉 (𝑀/ℛ1 ) + 𝛺 ∧ 𝑂1 𝑀)
𝑑𝑡/ℛ
𝑑 𝑑𝛺 ⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ 𝑂
(𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧𝑂 ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 + 𝛺 ∧ 𝑉 (𝑀/ℛ1 ) + 𝛺 ∧ (𝛺 ∧ 𝑂1 𝑀)
En remplaçant dans l’expression de l’accélération absolue :
⃗⃗
𝑑𝛺
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = 𝛾⃗(𝑀/ℛ1 ) + 𝛾⃗(𝑂1 /ℛ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧𝑂 ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
1 𝑀 + 𝛺 ∧ (𝛺 ∧ 𝑂1 𝑀) + 2𝛺 ∧ 𝑉 (𝑀/ℛ1 )
𝑑𝑡/ℛ
L’accélération relative 𝛾⃗𝑟 (𝑀) = 𝛾⃗(𝑀/ℛ1 ) est l’accélération du point 𝑀 dans le repère
relatif.
L’accélération d’entrainement correspond à l’accélération absolue d’un point fixe

dans le repère relatif. Elle est donnée par :
⃗⃗
𝑑𝛺
𝛾⃗𝑒 (𝑀) = 𝛾⃗(𝑂1 /ℛ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧𝑂 ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 + 𝛺 ∧ (𝛺 ∧ 𝑂1 𝑀)
𝑑𝑡/ℛ
Le terme restant représente l’accélération de Coriolis :
⃗⃗ ∧ 𝑉
𝛾⃗𝑐 (𝑀) = 2𝛺 ⃗⃗ (𝑀/ℛ1 )
Finalement, l’expression compact de l’accélération absolue s’écrit :
𝛾⃗𝑎 (𝑀) = 𝛾⃗𝑟 (𝑀) + 𝛾⃗𝑒 (𝑀) + 𝛾⃗𝑐 (𝑀)
Il est important de signaler que :

⃗⃗𝑒 (𝑀)
𝑑𝑉
• 𝛾⃗𝑒 (𝑀) ≠ 𝑑𝑡/ℛ
⃗⃗(𝑀/ℛ1 )
𝑑𝑉 ⃗⃗(𝑀/ℛ1 )
𝑑𝑉
• 𝛾⃗𝑒 (𝑀) = ≠
𝑑𝑡/ℛ1 𝑑𝑡/ℛ
Dans le cas d’un mouvement de translation du repère relatif par rapport au repère
absolu, les vecteurs unitaires de la base liée au repère relatif restent fixes par
rapport à ceux de la base liée au repère absolu. Cela signifie que le vecteur vitesse
instantanée de rotation de ℛ1 par rapport à ℛ est nul. Il en découle :

⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑟 (𝑀) + 𝑉
⃗⃗ (𝑂1 /ℛ)
et
𝛾⃗𝑎 (𝑀) = 𝛾⃗𝑟 (𝑀) + 𝛾⃗(𝑂1 /ℛ)
Si en plus le mouvement du repère mobile est uniforme, alors 𝛾⃗(𝑂1 /ℛ) = ⃗0⃗ et
l’accélération absolue devient égale à l’accélération relative : 𝛾⃗𝑎 (𝑀) = 𝛾⃗𝑟 (𝑀). On
reviendra à ce cas particulier dans le chapitre suivant lorsqu’on va aborder la notion
de référentiel galiléen.
10.5 Application en coordonnées cylindriques et sphériques

▪ Coordonnées cylindriques
L’observateur se trouve dans le repère muni de la base cartésienne. Il s’agira donc

du repère absolu ℛ(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ ). La base cylindrique est mobile. Elle est liée au repère
⃗⃗ ). Sachant que les origines des repères sont confondues (𝑂 ≡ 𝑂1 ),
relatif ℛ1 (𝑂1 , 𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
alors 𝑉⃗⃗ (𝑂1 /ℛ) et 𝛾⃗(𝑂1 /ℛ) = ⃗0⃗. La rotation de la base cylindrique s’effectue par rapport
l’axe vertical porté par 𝑘 ⃗⃗ et l’angle de rotation est 𝜑. On en déduit que le vecteur
vitesse instantanée de rotation s’écrit 𝛺 ⃗⃗ . On rappelle le vecteur position
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) = 𝜑̇ 𝑘
dans la base cylindrique : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 = 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 = 𝜌𝑒
⃗⃗ .
⃗𝜌 + 𝑧𝑘
La vitesse relative en coordonnées cylindriques :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
⃗⃗𝑟 (𝑀) =
𝑉 ⃗⃗
= 𝜌̇ 𝑒⃗𝜌 + 𝑧̇ 𝑘
𝑑𝑡/ℛ1
et la vitesse d’entrainement :
⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝛺
𝑉 ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
1 𝑀 = 𝜑̇ 𝑘 ∧ (𝜌𝑒
⃗⃗ ) = 𝜌𝜑̇ 𝑒⃗𝜑
⃗𝜌 + 𝑧𝑘
Finalement, la vitesse absolue en coordonnées cylindriques s’écrit :
⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑟 (𝑀) + 𝑉 ⃗⃗
⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝜌̇ 𝑒⃗𝜌 + 𝜌𝜑̇ 𝑒⃗𝜑 + 𝑧̇ 𝑘
On retrouve ainsi la vitesse obtenue précédemment par calcul direct dans le système
des coordonnées cylindriques.
L’accélération relative en coordonnées cylindriques :

⃗⃗𝑟 (𝑀)
𝑑𝑉
𝛾⃗𝑟 (𝑀) = ⃗⃗
= 𝜌̈ 𝑒⃗𝜌 + 𝑧̈ 𝑘
𝑑𝑡/ℛ1
et l’accélération d’entrainement :
⃗⃗
𝑑𝛺
𝛾⃗𝑒 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧𝑂 ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
1 𝑀 + 𝛺 ∧ (𝛺 ∧ 𝑂1 𝑀) = 𝜑̈ 𝑘 ∧ (𝜌𝑒
⃗⃗ ) + 𝜑̇ 𝑘
⃗𝜌 + 𝑧𝑘 ⃗⃗ ∧ (𝜑̇ 𝑘
⃗⃗ ∧ (𝜌𝑒⃗𝜌 + 𝑧𝑘
⃗⃗ ))
𝑑𝑡/ℛ
𝛾⃗𝑒 (𝑀) = 𝜌𝜑̈ 𝑒⃗𝜑 − 𝜌𝜑̇ 2 𝑒⃗𝜌
et l’accélération de Coriolis :

⃗⃗ ∧ 𝑉
𝛾⃗𝑒 (𝑀) = 2𝛺 ⃗⃗ ∧ (𝜌̇ 𝑒⃗𝜌 + 𝑧̇ 𝑘
⃗⃗𝑟 (𝑀) = 2𝜑̇ 𝑘 ⃗⃗ ) = 2𝜌̇ 𝜑̇𝑒⃗𝜑
Finalement, l’accélération absolue s’écrit :
⃗⃗
𝛾⃗𝑎 (𝑀) = (𝜌̈ − 𝜌𝜑̇ 2 )𝑒⃗𝜌 + (𝜌𝜑̈ + 2𝜌̇ 𝜑̇)𝑒⃗𝜑 + 𝑧̈ 𝑘
▪ Coordonnées sphériques
Dans ce le repère relatif est muni de la base sphérique ℛ(𝑂, 𝑒⃗𝑟 , 𝑒⃗𝜃 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑡). Les origines
des repères sont toujours confondues impliquant : 𝑉 ⃗⃗ (𝑂1 /ℛ) et 𝛾⃗(𝑂1 /ℛ) = ⃗0⃗. Le
vecteur rotation de la base sphérique par rapport à la base cartésienne correspond
à la combinaison de deux mouvements de rotation suivant les angles 𝜑 et 𝜃 autour
⃗⃗ et 𝑒⃗𝜑 , respectivement. Dans ce cas, on a : 𝛺
des axes portés par 𝑘 ⃗⃗ + 𝜃̇𝑒⃗𝜑 .
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) = 𝜑̇ 𝑘
Commençons par rappeler le vecteur position dans les coordonnées sphériques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 = 𝑟𝑒
⃗𝑟
La vitesse relative en coordonnées sphériques s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
⃗⃗𝑟 (𝑀) =
𝑉 = 𝑟̇ 𝑒⃗𝑟
𝑑𝑡/ℛ1
et la vitesse d’entrainement :
⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝛺
𝑉 ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ̇ ⃗𝑟 = 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑 + 𝑟𝜃̇𝑒⃗𝜃
1 𝑀 = (𝜑̇ 𝑘 + 𝜃 𝑒⃗𝜑 ) ∧ 𝑟𝑒
D’où, la vitesse absolue du point 𝑀 en coordonnées sphérique s’écrit :

⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝑟̇ 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑 + 𝑟𝜃̇𝑒⃗𝜃
⃗⃗𝑟 (𝑀) + 𝑉
Pour calculer les composantes du vecteur accélération, on calcule d’abord la

⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) = 𝛺
dérivée par rapport au temps du vecteur rotation (𝛺 ⃗⃗ ) :
⃗⃗
𝑑𝛺 𝑑𝑒⃗
⃗⃗ + 𝜃̈𝑒⃗𝜑 + 𝜃̇ 𝜑 |
= 𝜑̈ 𝑘
𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝛺⃗⃗
⃗⃗ + 𝜃̈𝑒⃗𝜑 − 𝜃̇𝜑̇ (cos 𝜃 𝑒⃗𝜃 + sin 𝜃 𝑒⃗𝑟 )
= 𝜑̈ 𝑘
𝑑𝑡/ℛ
et
⃗⃗
𝑑𝛺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧𝑂 ̇ ⃗𝜑 + 𝑟𝜃̈𝑒⃗𝜃
1 𝑀 = (𝑟𝜑̈ sin 𝜃 + 𝑟𝜃 𝜑̇ cos 𝜃)𝑒
𝑑𝑡/ℛ
et
⃗⃗ ∧ (𝛺
𝛺 ⃗⃗ ∧ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
1 𝑀) = (𝜑̇ 𝑘 + 𝜃 𝑒
⃗⃗ + 𝜃̇ 𝑒⃗𝜑 ) ∧ 𝑟𝑒⃗𝑟 ]
̇ ⃗𝜑 ) ∧ [(𝜑̇ 𝑘
⃗⃗ ∧ (𝛺
𝛺 ⃗⃗ ∧ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ̇ ⃗𝜑 ) ∧ [𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑 + 𝑟𝜃̇𝑒⃗𝜃 ]
1 𝑀) = (𝜑̇ 𝑘 + 𝜃 𝑒
⃗⃗ ∧ (𝛺
𝛺 ⃗⃗ ∧ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2
⃗𝜃 + sin 𝜃 𝑒⃗𝑟 ) + 𝑟𝜃̇𝜑̇ cos 𝜃 𝑒⃗𝜑 − 𝑟𝜃̇ 2 𝑒⃗𝑟
1 𝑀) = −𝑟𝜑̇ sin 𝜃 (cos 𝜃 𝑒
L’accélération relative en coordonnées sphériques s’écrit :

⃗⃗𝑟 (𝑀)
𝑑𝑉
𝛾⃗𝑟 (𝑀) = = 𝑟̈ 𝑒⃗𝑟
𝑑𝑡/ℛ1
L’accélération d’entrainement s’écrit :
⃗⃗
𝑑𝛺
𝛾⃗𝑒 (𝑀) = ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀 + 𝛺 ⃗⃗ ∧ (𝛺
⃗⃗ ∧ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀)
𝑑𝑡/ℛ
= (−𝑟𝜑̇ 2 sin2 𝜃 − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝑟 + (−𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 + 𝑟𝜃̈)𝑒⃗𝜃
+ (𝑟𝜑̈ sin 𝜃 + 2𝑟𝜃̇𝜑̇ cos 𝜃)𝑒⃗𝜑
L’accélération de Coriolis :
⃗⃗ ∧ 𝑉
𝛾⃗𝑒 (𝑀) = 2𝛺 ⃗⃗ + 𝜃̇ 𝑒⃗𝜑 )⋀𝑟̇ 𝑒⃗𝑟 = 2𝑟̇ (𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑 + 𝜃̇𝑒⃗𝜃 )
⃗⃗𝑟 (𝑀) = 2(𝜑̇ 𝑘
Finalement, l’expression de l’accélération absolue dans les coordonnées

sphériques s’écrit :
𝛾⃗𝑎 (𝑀) = (𝑟̈ − 𝑟𝜑̇ 2 sin2 𝜃 − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝑟 + (𝑟𝜃̈ − 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 + 2𝑟̇ 𝜃̇)𝑒⃗𝜃
+ (𝑟𝜑̈ sin 𝜃 + 2𝑟𝜃̇ 𝜑̇ cos 𝜃 + 2𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃)𝑒⃗𝜑
11 Exemples de mouvement
11.1 Mouvement de translation d’un repère
⃗⃗ ) un repère fixe et ℛ1 (𝑂1 , 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘
Soient ℛ(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗1 ) un repère relatif en mouvement par
rapport à ℛ. Il a été établi précédaient :
𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑗⃗1 ⃗⃗ 1
𝑑𝑘
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑖⃗1,
=𝛺 ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑗⃗1 ,
=𝛺 ⃗⃗1
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) ∧ 𝑘
=𝛺
𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ 𝑑𝑡⁄ℛ
On dit que ℛ1 est en translation par rapport à ℛ si les vecteurs de la base (𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘 ⃗⃗1 )
gardent les mêmes directions, au cours du temps, par rapport aux vecteurs de la
⃗⃗ ). Par conséquent, les vecteurs de la base (𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘
base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗1 ) sont fixes dans ℛ (i.e.
directions invariables et normes constantes). Ceci s’exprime par :
𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑗⃗1 ⃗⃗1

𝑑𝑘
| = | = | = ⃗0⃗
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡
ℛ
⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ) = ⃗0⃗.
On conclut que la translation de ℛ1 par rapport ℛ à implique : 𝛺
Pour un vecteur quelconque 𝐴⃗, on a :
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗
| = |
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ
1
Dans ce cas, la décomposition du mouvement conduit à :
⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑂1 /ℛ), 𝛾⃗𝑒 (𝑀) = 𝛾⃗(𝑂1 /ℛ), 𝛾⃗𝑐 (𝑀) = ⃗0⃗

11.2 Mouvement rectiligne d’un point matériel

Soit un point matériel en mouvement dans ℛ.On
rappelle que le vecteur vitesse est porté par le
vecteur tangente à la trajectoire :
⃗⃗ (𝑀/ℛ) = ‖𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀/ℛ)‖𝜏⃗ = 𝑠̇ 𝜏⃗
Un mouvement est dit rectiligne si la trajectoire est

une droite : le vecteur 𝜏⃗ est fixe (i.e. direction
invariable et norme constante). Il s’en suit que :
⃗⃗ (𝑀/ℛ) 𝑑𝑠̇
𝑑𝑉 𝑑𝜏⃗
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = = 𝜏⃗ + 𝑠̇ = 𝑠̈ 𝜏⃗
𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡/ℛ Figure 8. Mouvement rectiligne.
𝑠̇ 2 𝑠̇ 2
D’où : 𝛾⃗𝑛 = 𝑅 𝑛⃗⃗ = ⃗0⃗ ⇒ =0 ⇒ 𝑅𝑐 = ∞
𝑐 𝑅𝑐
La trajectoire point 𝑀 du point correspond à un cercle de rayon infini. Le

déplacement fini du point 𝑀 sur cette trajectoire décrit une droite.
▪ Mouvement rectiligne et uniforme :
Si en plus d’être rectiligne le mouvement est uniforme, alors la vitesse est constante
⃗⃗ (𝑀/ℛ) = 𝑉
au cours du temps et égale à la vitesse initiale : 𝑉 ⃗⃗0 = 𝑐𝑡𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
Dans ce cas, on aura : 𝛾⃗(𝑀/ℛ) = ⃗0⃗.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗0 =
𝑉 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗0 𝑑𝑡 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑉
∫ 𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗0 𝑑𝑡 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑉 ⃗⃗0 𝑡 + 𝐶⃗
𝑑𝑡/ℛ
Avec 𝐶⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡 = 0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀0 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑉 ⃗⃗0 𝑡 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀0
Par projection dans la base de ℛ, on obtient les équations horaires du mouvement :
𝑥(𝑡) = 𝑥̇ 0 𝑡 + 𝑥0
{𝑦(𝑡) = 𝑦̇ 0 𝑡 + 𝑦0
𝑧(𝑡) = 𝑧̇0 𝑡 + 𝑧0
▪ Mouvement rectiligne et uniformément varié :

Le mouvement est dit uniformément varié lorsque l’accélération du point matériel
est constante et égale à l’accélération initiale : 𝛾⃗(𝑀/ℛ) = 𝑠̈ 𝜏⃗ = 𝑐𝑡𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝛾⃗0.
⃗⃗ (𝑀/ℛ)
𝑑𝑉
𝛾⃗0 = ⇒ ⃗⃗ (𝑀/ℛ) = 𝛾⃗0 𝑑𝑡
𝑑𝑉 ⇒ ⃗⃗ (𝑀/ℛ) = ∫ 𝛾⃗0 𝑑𝑡
∫ 𝑑𝑉
𝑑𝑡/ℛ
⇒ ⃗⃗ (𝑀/ℛ) = 𝛾⃗0 𝑡 + ⃗⃗⃗⃗

𝑉 𝐶′
Avec ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (𝑡 = 0) = 𝑉
𝐶′ = 𝑉 ⃗⃗0 ⇒ ⃗⃗ (𝑀/ℛ) = 𝛾⃗0 𝑡 + 𝑉
𝑉 ⃗⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉
En intégrant 𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗ (𝑀/ℛ)𝑑𝑡 :
𝑡2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫(𝛾⃗0 𝑡 + 𝑉
∫ 𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗0 )𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝛾⃗0
⇒ 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗0 𝑡 + 𝐶"
+𝑉
2

𝑡 2
Avec ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶" = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡 = 0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀0 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗0 𝑡 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝛾⃗0 2 + 𝑉 𝑂𝑀0
Par projection dans la base de ℛ, on obtient les équations horaires du mouvement :

𝑡2
𝑥(𝑡) = 𝛾0𝑥 + 𝑥̇ 0 𝑡 + 𝑥0
2
𝑡2
𝑦(𝑡) = 𝛾0𝑦 + 𝑦̇ 0 𝑡 + 𝑦0
2
𝑡2
{ 𝑧(𝑡) = 𝛾0𝑧 + 𝑧̇0 𝑡 + 𝑧0
2
11.3 Mouvement circulaire
Il s’agit d’un mouvement dont lequel le point matériel
se déplace sur une trajectoire circulaire de rayon
constant.
Puisque le mouvement s’effectue dans un plan, il est
plus pratique de choisir le système de coordonnées
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑒⃗𝜌 avec 𝜌 = 𝑅 = 𝑐𝑡𝑒.
polaires : 𝑂𝑀
La vitesse du point 𝑀 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑒⃗𝜌
⃗⃗ (𝑀/ℛ) =
𝑉 =𝑅 = 𝑅𝜑̇ 𝑒⃗𝜑 ⇒ ⃗⃗ (𝑀/ℛ)‖ = 𝑅𝜑̇
‖𝑉
Figure 9. Mouvement circulaire.
L’accélération du point 𝑀 :
⃗⃗ (𝑀/ℛ)
𝑑𝑉
𝛾⃗(𝑀/ℛ) = = 𝑅𝜑̈ 𝑒⃗𝜑 − 𝑅𝜑̇ 2 𝑒⃗𝜌 ⇒ ‖𝛾⃗(𝑀/ℛ)‖ = 𝑅√𝜑̈ 2 − 𝜑̇ 4
𝑑𝑡/ℛ
⃗⃗(𝑀/ℛ)
𝑉 𝑅𝜑̇ 𝑒⃗𝜑
Le vecteur tangent : 𝜏⃗ = ‖𝑉⃗⃗(𝑀/ℛ)‖ = = 𝑒⃗𝜑
𝑅𝜑̇
Il en découle : 𝛾⃗𝑡 = 𝑅𝜑̈ 𝑒⃗𝜑 = 𝑅𝜑̈ 𝜏⃗ et 𝑛⃗⃗ = −𝑒⃗𝜌 ⇒ 𝛾⃗𝑛 = 𝑅𝜑̇ 2 𝑒⃗𝜌 = 𝑅𝜑̇ 2 𝑛⃗⃗
2
⃗⃗(𝑀/ℛ)‖
‖𝑉 (𝑅𝜑̇ )2
Or, 𝛾𝑛 = = = 𝑅𝜑̇ 2 ⇒ 𝑅𝑐 = 𝑅 = √𝑥 2 + 𝑦 2 ⇒ 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅2
𝑅𝑐 𝑅𝑐
Les équations horaires du mouvement en coordonnées cartésiennes sont données

par :
𝑥(𝑡) = 𝑅 cos 𝜑, 𝑦(𝑡) = 𝑅 sin 𝜑
Ce mouvement du mobile est décrit par l’angle de rotation 𝜑, la vitesse angulaire 𝜑̇
et 𝜑̈ l’accélération angulaire.
Si 𝜑 = 𝑐𝑡𝑒, le point matériel est immobile.
Si 𝜑̇ = 𝜔 = 𝑐𝑡𝑒, le mouvement est circulaire uniforme. Par intégration, on obtient
l’équation horaire dans la base polaire : 𝜑(𝑡) = 𝜔𝑡 + 𝜑0 avec 𝜑0 = 𝜑(𝑡 = 0).
𝑡2
Si 𝜑̈ = 𝑎 = 𝑐𝑡𝑒, le mouvement est circulaire uniformément varié (𝜑(𝑡) = 𝑎 + 𝜔𝑡 + 𝜑0 ).
2
⃗⃗ . 𝛾⃗ > 0 et décéléré si 𝑉
Rappelons que le mouvement est dit accéléré si 𝑉 ⃗⃗ . 𝛾⃗ < 0.

12 Exercice d’application
Dans un repère fixe ℛ(𝑂, 𝑋, 𝑌, 𝑍), on attache un point matériel 𝑀 à un ressort de longueur au
repos 𝑙0 et de raideur 𝑘 suspendu et qu’on écarte de la verticale d’un angle 𝛼. On associe au
⃗⃗ ) et ℛ1 est lié à la base
ressort un repère ℛ1 (𝑂1 , 𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 ). Le repère ℛ est lié à la base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
⃗⃗1 ). Exprimer les résultats dans la base (𝑖⃗1 , 𝑗1 , 𝑘
(𝑖⃗1 , 𝑗1 , 𝑘 ⃗⃗1 ).
1. Déterminer le vecteur rotation 𝛺 ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ).

2. Calcul direct :
a. Calculer le vecteur vitesse de 𝑀 dans ℛ.
b. Calculer le vecteur accélération de 𝑀 dans ℛ.
3. Décomposition du mouvement :
a. Calculer 𝑉⃗⃗𝑟 (𝑀), 𝑉
⃗⃗𝑒 (𝑀).
b. Calculer 𝛾⃗𝑟 (𝑀), 𝛾⃗𝑒 (𝑀) et 𝛾⃗𝑐 (𝑀).
c. Retrouver les vecteurs vitesse et accélération absolues.
Figure 10. Masse suspendue à un

ressort.

Chapitre II

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Sommaire

“On ne peut se passer d’une méthode pour

Figure 1. Illustration de mouvements relatifs.

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 29

• Par rapport à la personne C, la personne A et le bus sont en mouvement alors que la

Origine Direction des Axes

𝑥 = 𝑓(𝑡), 𝑦 = g(𝑡), 𝑧 = ℎ(𝑡)

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 30

On cite des exemples de trajectoires particulières :

• Trajectoire rectiligne : mouvement en ligne droite.

Figure 2. Trajectoire sinusoïdale.

6 Dérivée temporelle d’un vecteur

⃗⃗1 , 𝑡) munis de bases orthonormées

• Dérivée temporelle dans ℛ1 :

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 31

𝑑𝐴⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑦 𝑑𝑗⃗1 𝑑𝑧 ⃗⃗1

⃗⃗1 ) ne varient pas en

𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑗⃗1 ⃗⃗1

La dérivée devient alors :

• Dérivée temporelle dans ℛ :

⃗⃗1 ) ne sont pas forcément

7.1 Vitesse moyenne

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 32

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ et de la vitesse instantanée du point 𝑀.

7.2 Vitesse instantanée

8.1 Accélération moyenne

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 33

L’accélération instantanée correspond alors à la dérivée temporelle du vecteur vitesse

9 Mouvement dans les différents systèmes de coordonnées

9.2 Coordonnées cylindriques

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 34

Dans la base cylindrique, le vecteur vitesse instantanée s’écrit :

𝑑𝑒⃗𝜌 𝑑𝑒⃗𝜌 𝑑𝑒⃗𝜌 𝑑𝜑

Finalement, la vitesse s’exprime dans la base cylindrique par :

Le vecteur accélération dans la base cylindrique s’écrit :

𝑑𝑒⃗𝜑 𝑑𝑒⃗𝜑 𝑑𝑒⃗𝜑 𝑑𝜑

Tenant compte de l’équation précédente, le vecteur accélération s’exprime dans la base

Les coordonnées polaires correspondent à un cas particulier des coordonnées cylindriques

9.3 Coordonnées sphériques

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 35

Dans la base sphérique, le vecteur vitesse instantanée est donnée par :

𝑑𝑒⃗𝑟 𝜕𝑒⃗𝑟 𝑑𝜃 𝜕𝑒⃗𝑟 𝑑𝜑

⃗⃗ et que les vecteurs de la base cylindrique sont

⃗⃗ (𝑀/ℛ) = 𝑟̇ 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑒⃗𝜃 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑

De façon similaire, on peut remonter au vecteur accélération dans la base sphérique :

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 36

Finalement, 𝛾⃗(𝑀/ℛ) s’exprime dans la base sphérique par :

𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟𝜑̇ 2 sin2 𝜃

Le vecteur vitesse instantanée est toujours

Entre les instant 𝑡 et 𝑡 + ∆𝑡, le point 𝑀 parcours

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 37

la base polaire (𝐶, 𝑢

⃗⃗ (𝑀/ℛ) 𝑑(𝑠̇ 𝑒⃗𝑡 )

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 38

Figure 4. Illustration du mouvement relatif.

Soit deux référentiels ℛ(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ , 𝑡) et ℛ1 (𝑂1 , 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘

L’objectif de cette partie est de déterminer la

Le mouvement du point 𝑀 par rapport à ℛ est

Le mouvement du point 𝑀 par rapport à ℛ1 est

Le mouvement du repère ℛ1 par rapport à ℛ s’appelle mouvement d’entrainement.

10.2 Vecteur vitesse instantanée de rotation

On considère que le repère ℛ1 effectue un

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 39

⃗⃗ décrit la rotation des vecteurs 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 et 𝑘