DE

HA
UC
KO
MECANIQUE DU POINT MATERIEL
C.
−
E
PL
K
J.
 DE
INTRODUCTION

HA
Ce cours concerne exclusivement la mécanique du point. Cette mécanique

UC
concerne les objets matériels dont l’extension spatiale est très faible : leurs
déformations et l’énergie liée à leur mouvement propre de rotation peuvent
ainsi être négligées devant les énergies mises en jeu. Cependant un objet aussi

KO
volumineux que la terre ou le soleil peut dans certains cas être assimilable à
un point en ce qui concerne, par exemple, son action sur des corps dans son
entourage.
Chaque objet étudié sera donc assimilé à un point. Ceci suppose que l’objet
C.
est rigide et non déformable et que toute la masse est concentrée au centre
de gravité de celui-ci. On parle alors de point matériel de masse m. En
−

électrostatique, on doit aussi considérer que ce point matériel porte une charge
q. Cet objet se déplace dans l’espace au cours du temps : il possède une vitesse,
une accélération, c’est le domaine de la cinématique. Néanmoins, cette notion
E

de vitesse ou d’accélération est toute relative. Un passager immobile dans un

PL

train regarde défiler le paysage. Si on se place dans le train, la vitesse du pas-

sager est évidemment nulle. Par contre, si on considère une vache dans un pré
qui regarde passer les trains, pour elle, le passager se déplace par rapport à la
K

Terre (à la même vitesse que le train en l’occurrence). Cette notion de relativité
du mouvement nous conduira à définir des référentiels et d’étudier les lois de
J.

composition des vitesses et accélérations pour passer d’un référentiel à l’autre.

Le point matériel interagit avec d’autres objets par des forces d’interac-
tion gravitationnelle, d’interaction électrostatique, de frottements. Ces forces
conduisent à la dynamique du système étudié et donc au mouvement de celui-
ci, ...
Au cours de son mouvement, l’énergie cinétique du système varie si sa vi-
tesse n’est pas constante. La variation d’énergie cinétique peut être transformée

©CPPA 2019
 2

en un autre type d’énergie : énergie potentielle électrostatique, énergie poten-

tielle de gravitation, chaleur, ...

DE
Certains corps tournent autour d’autres ou d’eux-mêmes : la Lune tourne au-
tour de la Terre qui tourne elle-même autour du Soleil. Les électrons tournent
autour du noyau atomique. Le patineur tourne sur lui-même même si son

HA
mouvement est nettement moins perpétuel que dans les cas précédents. Ces
systèmes mécaniques possèdent un moment cinétique qui est relativement
bien conservé dans le temps en ce qui concerne les planètes ou les électrons et

UC
faiblement pour le patineur. Ceci provient du fait que dans le cas des planètes
et des électrons, la force d’interaction gravitationnelle ou électrostatique est une
force centrale c’est-à-dire que la planète ou l’électron est soumis à une force

KO
toujours dirigée vers un point fixe. Notre malheureux patineur ne peut tourner
indéfiniment à cause des frottements.
C.
−
E
PL
K
J.

©CPPA 2019
 DE
Chapitre Premier

CINEMATIQUE

HA
UC
1.1 Introduction

KO
La cinématique est la discipline de la mécanique qui étudie le mouvement
des corps, en faisant abstraction des causes du mouvement. Cette étude du
mouvement nécessite un repérage dans l’espace et dans le temps.
C.
1.2 Repères d’espace et du temps
1.2.1 Repérage dans l’espace
−

Pour se repérer dans l’espace, il faut choisir un corps solide de référence S

E

auquel on attache des axes de coordonnées Ox, Oy, Oz ; O étant l’origine des
axes. L’ensemble de tous les systèmes d’axes de coordonnées liées à un même
PL

solide de référence constitue le repère lié à S.

En physique et notamment en mécanique, on travaille dans un espace à trois
dimensions. Pour repérer un point M , il faut donc connaı̂tre les composantes du
K

−−→
vecteurs position OM dans un système de coordonnées judicieusement choisi.
J.

1.3 Repérage dans le temps

• La mesure du temps suppose une orientation conventionnel du temps : du
passé vers le futur, dû à l’irréversibilité de l’évolution.
• Le temps se mesure à l’aide d’une horloge, son unité est la seconde dans
le SI

©CPPA 2019
 Référentiels 4

• Le repère du temps est constitué d’un instant considéré comme origine

DE
des dates.

1.4 Référentiels

HA
L’ensemble d’un repère spatial lié à un solide de référence S et d’un repère
de temps constituent un référentiel R.
On distingue plus particulièrement les référentiels de Copernic, géocentrique

UC
et terrestre définis par :
• Le référentiel de Copernic
— origine : centre du Système Solaire (voisin du centre d’inertie du Soleil) ;

KO
— axes dirigés vers les étoiles situées dans des directions fixes par rapport
au Soleil ;
• Le référentiel géocentrique
C.
— origine : centre de la Terre ;
— axes dirigés parallèlement à ceux du référentiel de Copernic.
• Le référentiel terrestre
−

— origine : point de la surface de la Terre ;

— axes fixes par rapport à la Terre.
E
PL
K
J.

Au lieu de caractériser un référentiel par son nom, on convient souvent de le

représenter par le symbole R associé à un repère d’espace et de temps. La
notation suivante est d’usage courant :

référentiel R(O, x, y, z, t)

Pour une étude plus précise, on notera, à la suite, la base utilisée en précisant
si elle est fixe ou pas : R(O, x, y, z, t) avec (base fixe ou mobile).

©CPPA 2019
 Vecteurs position,vitesse et accélération 5

1.5 Vecteurs position,vitesse et accélération

DE
Soit un référentiel R(O, →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) un référentiel et M un point matériel de
déplaçant dans R.

HA
UC
On appelle :
−−→
♠ OM : vecteur position
−−→ −−−→
KO
−−→ −−→
C.
♠ dOM = limM →M 0 M M 0 = limM →M 0 (OM 0 − OM ) vecteur déplacement
élémentaire
→
− −−→
♠ V (M/R) = dOM dt /R vecteur vitesse du point M dans le référentiel R
−

−−→
(dériver OM dans R par rapport au temps en considérant les vecteurs de
bases de R comme des vecteurs constants).
E

→
− 2 −−→
♠ →−a (M/R) = d V (M/R) = d OM vecteur accélération du point M dans
dt2 /R
PL

dt /R
le référentiel R.

1.5.1 En coordonnées cartésiennes

K
J.

−−→
OM = x→
−
ex + y →
−
ey + z →
−
ez

©CPPA 2019
 Vecteurs position,vitesse et accélération 6

(x, y, z) représentent les coordonnées cartésiennes du point M dans le référentiel

−−→
R. Le vecteur déplacement élémentaire dOM s’écrit :

DE
−−→
dOM = dx→
−
ex + dy →
−
ey + dz →
−
ez

HA
vecteur vitesse
−−→ →
− −−→
dOM = dx→ −
ex + dy →
−ey + dz →
−
ez =⇒ V (M/R) = dOM dx →
−
dt /R = dt ex +
dy →
−
dt ey + dz →
−
dt ez
On pose :

UC
— Vx = dx
dt = ẋ : composante de la vitesse suivant l’axe des x
— Vy = dy
dt = ẏ : composante de la vitesse suivant l’axe des y
— Vz = dz
dt = ż : composante de la vitesse suivant l’axe des z

→
−
V (M/R) = Vx →

vecteur accélération
−
ex + V y →
−
KO
ey + Vz →
−
ez = ẋ→
−
ex + ẏ →
−
ey + ż →
−
ez
C.
→
− →
−
V (M/R) = ẋ→
−
ex + ẏ →
−
ey + ż →
−
ez =⇒ → −a (M/R) = d V (M/R)
dt /R
donc
−

→
−a (M/R) = ax → −e x + ay →
−
e y + az →
−
ez = ẍ→
−
ex + ÿ →
−
ey + z̈ →
−
ez
avec
E

d2 x
— ax = dt2 = ẍ : composante de l’accélération suivant l’axe des x
d2 y
PL

— ay = dt2 = ÿ : composante de l’accélération suivant l’axe des y

d2 z
— az = dt = z̈ : composante de l’accélération suivant l’axe des z
K

1.5.2 En coordonnées cylindriques

J.

©CPPA 2019
 Vecteurs position,vitesse et accélération 7

Les coordonnées cylindriques sont :

• r = OH,

DE
r≥0
−−→
• θ = (→
−\
ex , OH) ∈ [0, 2π]
• z ∈ R : la côte du point M .

HA
−−→
OM = r→ −er + z →
−
ez
La base (→
−
e ,→
−
e ,→
r
−
e ) est dite base locale en coordonnées cylindriques. (→
θ z
−
e ,→
−
e ,→
−
e )
r θ z

UC
est un trièdre direct.
−−→
Le vecteur déplacement élémentaire dOM s’écrit :

−−→
dOM = dr→
−
er + rdθ→
−
eθ + dz →
−
ez

Remarque
KO
Si z = 0 le mouvement est plan (r, θ) : dites coordonnées polaires.
C.
Vecteur vitesse
→
− −−→
dOM →
− (dr→
−
er +rdθ→
−eθ +dz →
−
ez )
V (M/R) = =⇒ V (M/R) =
−

dt /R dt /R
soit
→
−
V (M/R) = ṙ→
−
er + rθ̇→
−
eθ + ż →
−
ez
E
PL

vecteur accélération
→
−
→
−
a (M/R) = d V (M/R)
dt /R
donc
K

→
−
a (M/R) = (r̈ − rθ̇2 )→
−
er + (rθ̈ + 2ṙθ̇)→
−
eθ + z̈ →
−
ez
• ar = r̈ − rθ̇2 : composante radiale
J.

• aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ : composante orthoradiale

• az = z̈ : composante axiale

Remarque

On peut écrire l’accélération orthoradiale aθ comme :

1 d(r2 θ̇)
aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ =
r dt
©CPPA 2019
 Vecteurs position,vitesse et accélération 8

1.5.3 En coordonnées sphériques

DE
HA
UC
Les coordonnées sphériques sont :

KO
• r = OM r ≥ 0 : rayon vecteur
−−→
• θ = (→
−\
ez , OM ) ∈ [0, π] : colatitude
• ϕ ∈ [0, 2π] : azimut
−−→
C.
OM = r→
−
er
La base (→
−er , →
−
eθ , →
−
eϕ ) est dite base locale en coordonnées sphériques. (→
−
er , →
−
eθ , →
−
eϕ )
est un trièdre orthonormé direct.
−

∂→
−
er →
− ∂→
−
eθ →
− ∂→
−
er →
− ∂→
−
eθ →
−
∂θ /R = eθ ; ∂θ /R = − er ; ∂ϕ /R = sin θ eϕ ; ∂ϕ /R = cos θ eϕ ;
d−
e→
ϕ
= − sin θ→−e − cos θ→ −
e
E

dϕ /R r θ
−−→
Le vecteur déplacement élémentaire dOM s’écrit :
PL

−−→
dOM /R = d(r→ −er )/R = dr→
−
er + rd→
−
er . Or →
−
er = →
−
er (θ, ϕ), donc :

→
− ∂→
−
er ∂→
−
er
dϕ = dθ→
−
eθ + sin θdϕ→
−
K

d er = dθ + eϕ
∂θ ∂ϕ
soit
J.

−−→
dOM = dr→
− eθ + r sin θdϕ→
er + rdθ→
− −
eϕ

vecteur vitesse
→
− −−→
dOM →
− (dr→
−
er +rdθ→
−
eθ +r sin θdϕ−
e→
ϕ)
V (M/R) = dt /R =⇒ V (M/R) = dt /R
soit
→
−
V (M/R) = ṙ→
−
er + rθ̇→
−
eθ + rϕ̇ sin θ→
−
eϕ

©CPPA 2019
 Vecteurs position,vitesse et accélération 9

vecteur accélération
→
−

DE
→
−
a (M/R) = d V (M/R)
dt /R
donc
→
−
a (M/R) = (r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ)→
−
er + (2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇2 sin θ cos θ)→
−

HA
eθ
+ (2ṙϕ̇ sin θ + rϕ̈ sin θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ)→
−
eϕ

UC
1.5.4 En coordonnée curviligne

Il est également possible de déterminer les vecteurs position vitesse et accélération

du point M dans le référentiel R en utilisant une nouvelle base appelée base de

KO
Frenet. La base de Frenet est une base locale qui se déplace avec le point M .
Elle est utilisée lorsque le mouvement du point M est curviligne.
On appelle coordonnée curviligne la mesure algébrique de l’arc ΩM d ; On la
note :
C.
d ∈R
s(M ) = ΩM
−
E
PL
K

Abscisse curviligne, base de Frenet et déplacement élémentaire.

Pour un déplacement élémentaire, on a :

J.

−−→
dOM = ds→
−
et

avec p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2
et →
−et le vecteur unitaire tangent à la trajectoire au point M . En effet, puisque
−−→
kdOM k = |ds|k→ −et k =⇒ k→−
et k = 1

©CPPA 2019
 Vecteurs position,vitesse et accélération 10

Expression du vecteur vitesse

DE
−−→
→
− dOM ds −
V (M/R) = = → et
dt /R dt

HA
soit
→
−
V (M/R) = v →
−
et

UC
Remarque

On en déduit de ce qui précède que :

→
− −−→

KO
→
− V (M/R) dOM
et = =
v ds
et
d→−
et (M ) d→−
et dα 1 →
= = − en
ds /R dα ds ρ
C.
où →
−
en est le vecteur unitaire qui se déduit de → −
et par rotation de π2 et est dirigé
selon le rayon de courbure de la trajectoire, vers la concavité de la trajectoire,
−

et ρ le rayon de courbure de la trajectoire.

Le vecteur unitaire → −eb = → −
et ∧ →−
en est appelé vecteur de la binormale.
→
− →
− →
−
Le repère (M, et , en , eb ) est le repère de Frenet-Serret.
E
PL

Expression du vecteur accélération

→
−
d(v →
−
K

→
− d V (M/R) et )
a (M/R) = =
dt /R dt
soit
J.

→
− dv →
− v2 →
a (M/R) = et + − en
dt ρ
On pose
• →
−
a = t
dv →
−
dt et , l’accélération tangentielle.
• →
−
an = v2 →
−
ρ en , l’accélération normale.

©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 11

Remarque

DE
Le produit vectoriel →
−
v ∧→
−
a permet d’établir l’expression générale du rayon
de courbure ρ.
v2 → v3 →
 
→
− →
− →
− dv →
−
v ∧ a = v et ∧ et + en = −
− eb

HA
dt ρ ρ
soit
v3
ρ= →
k−v ∧→ −
ak

UC
1.6 Exemples de mouvements

KO
1.6.1 Mouvements rectilignes
Mouvement rectiligne uniforme

Le mouvement d’un point matériel est dit rectiligne uniforme si le point

C.
matériel se déplace à vecteur vitesse constant.
−
E

−−→
Mouvement rectiligne uniforme ⇐⇒ → −v = cste
PL

Le vecteur vitesse étant constant, le mouvement est rectiligne car la vitesse

est tangente à la trajectoire. La droite sur laquelle le point se déplace est assi-
milée à l’axe des x. L’équation différentielle du mouvement s’écrit alors :
K

→
− ex = vx →
v = ẋ→
− −
ex =⇒ ẋ = vx
J.

ce qui conduit à l’équation horaire suivante :

x = vx t + x0 , où x0 est la position du mobile à l’instant t = 0.

Mouvement rectiligne uniformément varié

Un mouvement est dit rectiligne uniformément varié si le vecteur accélération

est constant et la trajectoire rectiligne.

©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 12

−−→
Mouvement rectiligne uniformément varié ⇐⇒ → −a = cste et trajec-

DE
toire rectiligne
Si le mouvement est rectiligne, il est commode de se fixer comme axe du
mouvement l’axe des x. On aura donc :

HA
−−→
OM = x→−
e =⇒ →x
−v = ẋ→−
e =v → x
−e =⇒ →
−
a = ẍ→
x x
−
e =a → −
e . x x x

On en déduit les expressions de la vitesse et de la position :

1

UC
vx = ẋ(t) = ax t + v0 , x(t) = ax t2 + v0 t + x0
2
où x0 et v0 sont respectivement la position et la vitesse du mobile à l’instant
t = 0.

KO
Remarque L’étude du signe du produit de la vitesse par l’accélération per-
mettra de préciser si le mouvement est accéléré (ẋ · ẍ > 0) ou retardé (ẋ · ẍ < 0).

1.6.2 Mouvement circulaire

C.
Dans ce cas, le mobile se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre
O. Ce cercle est situé dans le plan (xOy). Pour étudier le mouvement de M , il
−

préférable d’utiliser les coordonnées polaires (ρ, ϕ).

E
PL
K
J.

En coordonnées polaires, le vecteur position s’écrit :

−−→
OM = R→ −
eρ
Le vecteur vitesse du point M est :
→
−
V (M/R) = Rϕ̇→
−
eϕ

©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 13

et le vecteur accélération est donné par :

DE
→
−
γ (M/R) = −Rϕ̇2 →
−
eρ + Rϕ̈→
−
eϕ

En coordonnées intrinsèques, l’arc M

\0 M = s = Rϕ(t), d’où

HA
→
− ds −
V (M/R) = → et = Rϕ̇→
−
et
dt
et l’accélération est

UC
→
− dv →
− v2 →
γ (M/R) = et + − en = Rϕ̈→
−
et + Rϕ̇2 →
−
en
dt R
Or

KO
→
−
γ (M/R) = −Rϕ̇2 →
−
eρ + Rϕ̈→
−
eϕ
On en déduit que :
→
−
eρ = −→
−
en et →
−
eϕ = →
−
et
C.
Remarque
−

Le mouvement d’un point est dit circulaire uniforme si :

— le point se déplace sur un cercle ;
— sa vitesse angulaire de rotation est constante (ϕ̇ = ω = cste).
E

Le vecteur vitesse de M devient :

PL

→
−
V (M/R) = Rω →
−
eϕ
K

et le vecteur accélération se réduit à :

→
−
γ (M/R) = −Rω 2 →
−
eρ
J.

L’accélération du point M est alors normale à sa trajectoire (l’accélération

tangentielle est nulle, car le module du vecteur vitesse est constant).
Le vecteur vitesse peut aussi s’écrire :
→
− −−→ →
−
V (M/R) = →
−
ω ∧ OM = ω k ∧ R→
−
eρ = Rω →
−
eϕ = Rω →
−
et

©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 14

1.6.3 Mouvement à accélération centrale

DE
Le mouvement d’un point matériel M est à accélération centrale, s’il existe
−−→
un point fixe O, appelé centre du mouvement, tel que le vecteur OM et le
vecteur accélération →
−
γ (M ) soient constamment colinéaires.

HA
UC
Ceci se traduit par la relation :

KO
−−→ → →
−
OM ∧ −
γ (M ) = 0 .

Propriétés du mouvement à accélération centrale.

C.
a) Constante du mouvement
−−→ →−
−−→ →− d[OM ∧ V (M )] →−
OM ∧ γ (M ) = = 0
−

dt
d’où
−−→ → − →
−
E

OM ∧ V (M ) = C
→
− →
−
où C (le moment en O de V (M ), vecteur vitesse du point M ) est un
PL

vecteur constant (constant en module, en sens et en direction).

Donc pour que le mouvement d’un point M soit à accélération centrale de
→
−
K

centre O, il faut et il suffit que le moment en O du vecteur lié V (M ) soit

constant :
−−→ → − →
−
J.

OM ∧ V (M ) = C
NB :
Le moment cinétique du mobile M en O est :
−
→ −−→ →
− →
−
L0 = OM ∧ m V (M ) = m C

d’où −
→
→
− L0
C =
m
©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 15

Par conséquent le moment cinétique par rapport à O est constant au cours

DE
d’un mouvement à accélération centrale.
→
−
Le vecteur constant C est déterminé par les conditions initiales.
→
− −−→ → −
C = OM0 ∧ V0 (M )

HA
−−→ →
−
où OM0 et V0 (M ) sont respectivement la position et la vitesse initiales
du point M .

UC
b) Le mouvement est plan
→
− −−→ → − −−→ → −
La relation C = OM ∧ V (M ) implique que OM et V (M ) sont perpen-
→
− −−→ → −
diculaires à C . Ainsi, à tout instant OM et V (M ) appartiennent au plan

KO
→
−
fixe (P ) perpendiculaire à C : la trajectoire de M est donc plane.
C.
−
E
PL
K

NB :
Pour étudier le mouvement du point M , il est alors préférable d’utiliser
J.

ses coordonnées polaires.

Nous rappelons que dans le cas général d’un mouvement plan les vec-
teurs position, vitesse et accélération s’écrivent, respectivement, comme
suit :
−−→
OM = ρ→ −eρ
→
−
V (M/R) = ρ̇→ ρ
−e + ρϕ̇→
ϕ
−
e
→
−
γ (M/R) = (ρ̈ − ρϕ̇2 )→
−
eρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇)→
−
eϕ

©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 16

Puisque l’accélération du point M est centrale (parallèle au vecteur

DE
position), elle doit s’écrire dans ce cas :
→
−
γ (M/R) = (ρ̈ − ρϕ̇2 )→
−
eρ

HA
et donc sa composante orthoradiale est nulle :
1 d(ρ2 ϕ̇)
ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇ = =0
ρ dt

UC
d’où
ρ2 ϕ̇ = Cte
Finalement,

KO
−−→ →−
kOM ∧ V (M/R)k = C = ρ2 ϕ̇,
appelée constante des aires.
c) Le mouvement obéit à la loi des aires
C.
Calculons l’aire balayée, par unité de temps, par le rayon vecteur
−−→
OM = ρ→ −
e ρ
−
E
PL
K
J.

1 −−→ −−−→
dS = kOM ∧ M M 0 k, M 0 est très voisin deM.
2
dS étant l’élément de surface balayé par le vecteur position en un intervalle
de temps dt.
1 1
dS = kρ ∧ (dρ→ −
eρ + ρdϕ→ −
eϕ )k = ρ2 dϕ
2 2
et
dS 1
= C est appelé vitesse aréolaire
dt 2
©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 17

Enoncé de la loi des aires

−−→

DE
Dans un mouvement à accélération centrale le rayon vecteur OM balaye des
aires égales pendant des intervalles de temps égaux.
Ce résultat a été trouvé lors de l’établissement des lois du mouvement des

HA
planètes auteur du soleil, il est connu sous le nom de 2ème loi de Kepler.

UC
KO
Si les intervalles ∆t1 et ∆t2 sont égaux, alors les surfaces balayées ∆S1 et
∆S2 sont aussi égales d’après la 2ème loi de Kepler.
C.
Formules de Binet

Ce sont deux formules qui donnent v et γρ , indépendamment du temps.

−

a) Première formule de Binet (Cas de la vitesse)

Dans le cas d’un mouvement à accélération centrale, le carré du module
E

du vecteur vitesse est :

V 2 = ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2
PL

1
On pose u= ρ et puisque C = ρ2 ϕ̇, on a :

ϕ̇ = C/ρ2 = Cu2
K

soit
1

 
J.

dρ d dϕ 1 du du
ρ̇ = = u
· = − 2 Cu2 = −C
dt dϕ dt u dϕ dϕ

ρ2 ϕ̇2 = C 2 u2
d’où
"  2 #
du
V 2 = C 2 u2 + Première formule de Binet
dϕ

©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 18

b) Deuxième formule de Binet (Cas de l’accélération)

DE
Le mouvement du point M étant à accélération centrale, on a :
→
−
γ (M/R) = γρ →
−
eρ = (ρ̈ − ρϕ̇2 )→
−
eρ

HA
d2 ρ dϕ d 2
   
dρ 2 d du 2 2d u
ρ̈ = 2 = = Cu · −C = −C u
dt dt dϕ dt dϕ dϕ dϕ2

UC
C2
ρϕ̇ = 3 = C 2 u3
2
r
d’où

KO
d2 u →
 
→
−
γ (M/R) = −C u u + 2 −
2 2
eρ Deuxième formule de Binet
dϕ

1.6.4 Mouvement relatif : composition du mouvement

C.
Le mouvement d’un point matériel peut être réparti en deux mouvements
distincts :
— un mouvement par rapport à un repère fixe qu’on nommera repère absolu
−

— un mouvement par rapport à un repère mobile qu’on nommera repère

relatif.
E

Toutes les grandeurs (position, vitesses et accélération) seront identifiées par

PL

rapport au repère approprié.

Grandeurs absolues et relatives

K

Soit un point matériel M en mouvement par rapport à un repère R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 )

mobile, lui-même en mouvement par à un repère fixe R(O, x, y, z).
J.

©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 19

a) Position

DE
La position de M dans R est la position absolue et le vecteur position
−−→ →
− →
− →
−
s’écrit : OM = x i + y j + z k .
La position de M dans R0 est sa position relative et le vecteur position
−−→ →
− →
− →
−

HA
s’écrit : O0 M = x0 i0 + y 0 j 0 + z 0 k 0 et
−−→ −−→0 −− →
OM = OO + O0 M

UC
b) Vitesse
→
− →
−
La vitesse absolue V (M/R) = V a (M ) est la vitesse de M par rapport à
R. −−→
→
− →
− dOM dx →
− dy →− dz →
−

KO
V (M/R) = V a (M ) = = i + j + k
dt /R dt dt dt
car →
− →
− →
−
di dj dk →
−
= = = 0
dt /R dt /R dt /R
C.
La vitesse absolue peut être calculée d’une autre façon :

−−→ −−→0 −−0

→
−−→ −−→0 −− → dOM dOO dO M
−

OM = OO + O0 M =⇒ = +
dt /R dt /R dt /R
soit
E

−−→ →
−0 →
−0 →
−0
→
− dOO0 d i d j d k dx0 →
−0 dy 0 →
−0 dz 0 →
−0
V (M/R) = + x0 + y0 + z0 + i + j + k
PL

dt /R dt /R dt /R dt /R |dt dt{z dt }
→
−
| {z }
−
→ V (M/R0 )
Ve (M )
K

d’ où
→
− →
− →
−
V (M/R) = Ve (M ) + V (M/R0 )
J.

où
−−0
→
→
− 0 →
− d O M dx0 →
−0 dy 0 →
−0 dz 0 →−0
V (M/R ) = Vr (M ) = = i + j + k
dt /R0 dt dt dt
est la vitesse relative de M c’est-à-dire la vitesse du mobile M par rapport
au repère R0 .
→
−
Ve (M ) représente la vitesse d’entraı̂nement c’est-à-dire la vitesse du repère
R0 par rapport au repère R.

©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 20

Remarque 1.1 Dans le cas général, le mouvement d’entraı̂nement de R0 ,

par rapport à R résulte :

DE
− d’une translation du centre O0 , par rapport à R, de vitesse
−−→
→
− 0 dOO0

HA
V (O /R) =
dt /R

− d’une rotation de R0 par rapport à R, de vitesse angulaire

UC
→
− 0 →
− →
−
Ω (R /R) = Ω = ω k .

Ainsi, la vitesse d’entraı̂nement de M est :

KO
−−→
→
− dOO0 − −−→
→
Ve = + Ω ∧ O0M
dt /R

c) Accélération
C.
On dérive la vitesse absolue par rapport au temps pour obtenir l’accélération
de M par rapport au référentiel R :
−

−−→ →
− →
− →
−
→
− d2 OO0 2 0
0d i
2 0
0d j
2 0
0d k
γa (M ) = +x 2 +y +z
E

dt2 /R dt /R dt2 /R dt2 /R

| {z }
PL

→
−
γe (M )
0
→
−0 0
→
−0 0
→
−0 !
dx d i dy d j dz d k d2 x0 →
−0 d2 y 0 →
−0 d2 z 0 →
−
+2 + + + 2 i + 2 j + 2 k0
dt dt /R dt dt /R dt dt /R |dt dt{z dt }
K

| {z } →
−
γr (M )
→
−
γc (M )
J.

soit
→
−
γa = →
−γr + →
−
γe + →
−
γc
L’accélération absolue →
−
γ (M ) = →
a
−
γ (M/R) est la somme de trois accélérations :
− L’accélération relative :
2 0→ 2 0→ 2 0→
−−→
2 0
→
− d x − d y − d z − d OM
γr (M ) = →
−
γ (M/R0 ) = 2 i0 + 2 j 0 + 2 k 0 =
dt dt dt dt2 /R0

©CPPA 2019
 Exemples de mouvements 21

− L’accélération d’entraı̂nement :
−−→0 →
− →
− →
−

DE
2 2 0 2 0 2 0
→
− d OO 0 d i 0 d j 0 d k
γe (M ) = + x + y + z
dt2 /R dt2 /R dt2 /R dt2 /R
soit de façon générale,

HA
−−→ →
−
→
− d2 OO0 d Ω −− 0
→ → − − −−
→ 0
→
γe (M ) = + ∧ O M + Ω ∧ ( Ω ∧ O M )
dt2 /R dt

UC
− L’accélération de Coriolis ou accélération complémentaire :
0
→
−0 0
→
−0 0
→
−0 !
→
− dx d i dy d j dz d k
γc (M ) = 2 + +

KO
dt dt /R dt dt /R dt dt /R

soit de façon générale,

→
− →
− → −
γc (M ) = 2( Ω ∧ Vr )
C.
−
E
PL
K
J.

©CPPA 2019
 DE
Chapitre Deux

Dynamique du point matériel en

HA
référentiel galiléen

UC
KO
La dynamique est la partie de la mécanique qui étudie la relation entre le
corps en mouvement et les causes qui provoquent ce mouvement. Elle prédit
aussi le mouvement du corps situé dans un milieu déterminé.
C.
2.1 Point matériel- masse d’inertie
2.1.1 Point matériel
−

On appelle point matériel un solide dont la position est entièrement définie

par la seule donnée des trois coordonnées d’un point du solide. Cela revient à
E

négliger tout effet de rotation du solide sur lui-même ou son extension spatiale.
PL

2.1.2 Masse inerte

K

D’un point de vue cinématique, un point matériel est décrit à l’aide des
vecteurs position, vitesse et accélération. Cependant quelques exemples de la
J.

vie courante mettent en évidence que le comportement d’un corps ne dépend

pas uniquement de ces paramètres cinématiques. Ainsi, si un enfant joue avec
des boules de pétanque, il ne pourra pas lancer celles-ci très loin. Il est donc
nécessaire d’introduire une grandeur physique mesurant la capacité du corps à
résister au mouvement qu’on souhaite lui imposer. Cette propriété correspond
à l’inertie du système. La grandeur introduite est fondamentale au niveau dy-
namique et s’appelle masse inerte ou masse inertielle du corps. Il s’agit d’un

©CPPA 2019
 Forces exercées sur un point matériel 23

scalaire positif qui est d’autant plus grand que le corps s’oppose au mouvement.

DE
Son unité légale est le kilogramme, de symbole kg.

2.2 Forces exercées sur un point matériel

HA
2.2.1 Notion de force

On appelle force la grandeur vectorielle décrivant l’interaction capable de

UC
produire et/ou de modifier le mouvement d’un corps, de déformer un corps ou
de le maintenir en équilibre.
On distingue deux grandes catégories de forces : les forces à distance et les

KO
forces de contact.

2.2.2 Les forces à distance

C.
Force gravitationnelle

Il existe une force gravitationnelle d’attraction entre deux masses ponctuelle

→
−
mA et mB , distantes de d. On note F AB la force d’attraction exercée par le
−

corps A sur le corps B :

E
PL
K
J.

Force d’attraction gravitationnelle

→
− mA · mB −→ mA · mB →
F AB = −G · 3
· AB = −G · 2
·−
u AB
AB d
−−→
où →
−
u AB = ABd et G = 6, 672 · 10−11 N · m2 ·kg−2 ; G est appelée la
constante gravitationnelle.

©CPPA 2019
 Forces exercées sur un point matériel 24

Le poids d’un corps

→
−

DE
Le poids P d’une particule de masse m est lié à l’accélération de pesanteur
→
−
g par :
→
−
P = m→−g.

HA
Cette force s’identifie à la force gravitationnelle exercée par la terre sur la par-
ticule de masse m c’est-à-dire :
→
− m · MT →

UC
P = −G −
u OM = m→
−
g,
(RT + z)2

où →
−g = −G (RTM+z)
T →
−
2 u OM représente le champ de pesanteur ou l’accélération de

KO
la pesanteur au point M considéré.
Au voisinage du sol (z  RT , RT ' 6400 km), l’accélération de la pesanteur
vaut g = G MR2
T
' 9, 8 m·s−2 .
T
C.
−
E
PL

Interaction Coulombienne
K

L’interaction coulombienne est l’analogue de l’interaction gravitationnelle

pour des charges électriques ponctuelles.
J.

©CPPA 2019
 Forces exercées sur un point matériel 25

La force d’interaction d’une charge q1 placée en M1 sur une charge q2 placée en

DE
M2 s’écrit :
→
− 1 q 1 q2 →
−
F 1/2 = 2
u 1/2
4πε0 r
Il est possible de faire apparaı̂tre, comme dans le cas de la pesanteur, un champ

HA
créé par une charge ponctuelle q1 en tout point M de l’espace. Ce champ, appelé
champ électrique, s’écrit :
→
− 1 q1 → −
E = u 1/2

UC
4πε0 r 2

Toute charge q placée dans ce champ subira une action de la part de la charge
q1 qui peut s’écrire :
→
− →
−

KO
F = qE

Force magnétique

La force créée par un champ magnétique sur un point matériel de charge q

C.
→
−
et de vitesse V est
→
− →
− → −
F = qV ∧ B
−
E
PL
K

La force de Lorentz
J.

Il s’agit de l’interaction entre particules chargées électriquement. Dans un

→
−
référentiel R, la force subie par une particule de charge q et de vitesse V
→
− →
−
soumise à un champ électrique E et à un champ magnétique B est décrite par
la force de Lorentz :
→
− →
− → − → −
F = q( E + V ∧ B )

©CPPA 2019
 Forces exercées sur un point matériel 26

2.2.3 Les forces de contact

DE
Tension d’un fil

La force exercée par un fil tendu sur un objet auquel il

→
−

HA
est attaché est équivalente à une tension T appliquée
au point d’attache, dirigée le long du fil dans la direction
de l’objet vers le fil et dont la norme dépend des autres

UC
forces appliquées.

KO
Tension d’un ressort
La tension qu’un ressort exerce sur un objet auquel il
est accroché s’applique au point d’attache, le long du
ressort, dans une direction opposée à son allongement
C.
et que son intensité est proportionnelle à l’allongement.
→
−
T = −k∆l→
−
u
−

où
• k est la constante de raideur du ressort, exprimée en N.m−1 dans les unités
E

du système international,
• →−
PL

u est un vecteur unitaire parallèle au ressort, toujours orienté vers l’extérieur

du ressort
• ∆l = l − l0 est l’allongement du ressort en notant respectivement l et l0
K

la longueur du ressort et sa longueur à vide.

J.

Réaction des supports et forces de frottement

→
−
Les actions du support peuvent être représentées par une force R dite de
réaction appliquée au point de contact entre le point matériel et le support
solide.
→
−
Lorsqu’on considère les frottements, la réaction R du support est en fait la
→
−
somme vectorielle de deux forces : une force R N normale à la surface, une force
→
− →
−
R T tangente à la surface ( R T correspond à la force de frottement).

©CPPA 2019
 Forces exercées sur un point matériel 27

On peut alors considérer deux cas : le cas où le solide est immobile, on parle

DE
de frottement statique ; le cas où le solide est en mouvement avec une vitesse
→
−
v , on parle de frottement dynamique.

Dans le cas statique, on introduit le coefficient de frot-

HA
tement statique noté µs qui correspond au rapport des
composantes normale et tangentielle de la réaction du
support soit

UC
→
−
|| R T || →
− →
−
→
− = tan α = µ s soit || R T || = µs || R N ||
|| R N ||
frottement statique

KO
Dans le cas dynamique, on introduit le coefficient de
frottement dynamique noté µd qui s’écrit comme pour
le coefficient statique :
C.
→
−
|| R T || →
− →
−
→
− = tan β = µd soit || R T || = µd || R N ||
|| R N ||
−

frottement dynamique
E

Par ailleurs, en l’absence de frottement, la réaction du support est normale à

→
− →
−
ce dernier ( R T = 0 ) :
PL

→
− →
−
R = RN
K

Forces de frottement visqueux

Un objet qui se déplace dans un milieu fluide (l’air par exemple) subit une
J.

force qui dépend de sa vitesse et qui s’oppose systématiquement au mouvement.

Cette force s’écrit :
→
−
F = −k →−v
aux faibles vitesses, tandis qu’aux grandes vitesses elle prend la
→
−
F = −k 0 v →
−
v
Les coefficients de frottement k et k 0 dépendent fortement de la forme et des
dimensions de l’objet, de sa direction de mouvement, de l’état de sa surface,

©CPPA 2019
 Lois fondamentales de la dynamique 28

et des propriétés du fluide. Pour limiter ces forces d’origine électromagnétique,

DE
l’objet doit être effilé pour permettre au fluide de bien se disperser, à l’avant
comme à l’arrière (ce qu’on appelle la “traı̂née”).

HA
2.3 Lois fondamentales de la dynamique
2.3.1 Première loi de Newton - Principe d’inertie

UC
Enoncé du principe

Dans un référentiel galiléen, un système isolé est soit au repos soit en mou-
vement rectiligne uniforme.

KO
Remarque 2.1 Un système isolé est un système qui n’est soumis à aucune
force. Un référentiel galiléen est aussi appelé référentiel d’inertie.
C.
Référentiel galiléen

Le principe d’inertie permet en même temps de définir le référentiel galiléen ;

−

il s’agit en effet, de tout référentiel dans lequel le principe d’inertie est appli-
cable.
Le principe d’inertie stipule donc que l’accélération d’un point matériel isolé
E

est nulle dans un référentiel Galiléen. Or, d’après les résultats du chapitre
PL

précédent, l’accélération du point matériel sera aussi nulle dans tout référentiel
en mouvement rectiligne uniforme par rapport à un référentiel Galiléen. Ceci
conduit au résultat suivant :
K

Tout référentiel en mouvement rectiligne uniforme par rapport à un référentiel

galiléen est aussi galiléen.
J.

Exemples de référentiels galiléens

• Référentiel de Copernic
• Référentiel géocentrique
On considère que le référentiel géocentrique est un référentiel galiléen pour
des expériences dont la durée est très petite parvrapport à la période de
révolution de la terre autour du soleil. En effet, la terre tourne autour du

©CPPA 2019
 Lois fondamentales de la dynamique 29

soleil et son mouvement (comme on le verra ultérieurement) est elliptique

DE
avec une période de révolution de, à peu près, 365 jours. Son mouvement
n’est donc pas rectiligne uniforme par rapport au repère de Copernic.
Cependant, on peut considérer qu’il est en translation rectiligne uniforme

HA
pour une durée très petite comparée à la période de révolution de la terre
autour du soleil.
• Référentiel terrestre

UC
Le référentiel terrestre est en rotation par rapport au référentiel géocentrique
avec une période de 24 heures. Donc il n’est pas réellement un référentiel
galiléen. cependant, pour des phénomènes physiques dont la durée est très

KO
petite par rapport à 24 heures, on peut le considérer comme galiléen.

2.3.2 Deuxième loi de Newton - Principe fondamental de la dyna-

mique (PFD)
C.
Enoncé du principe

Dans un référentiel galiléen, la somme vectorielle des forces extérieures qui

−

s’exercent sur un point matériel est égale au produit du vecteur accélération et

de la masse du point matériel :
E

X→ −
F ext = m→
−
γ
PL

Remarque 2.2 Cette loi permet de relier la cinématique du point matériel

aux causes du mouvement. ainsi, les systèmes dit pseudo-isolés (systèmes pour
K

lesquels la somme des forces appliquées est nulle) ont une accélération nulle.
J.

2.3.3 Troisième loi de Newton - Principe de l’action et de la réaction

Enoncé du principe
→
−
Quand deux corps interagissent, la force F 12 exercée par le premier corps
→
−
sur le second corps est égale en intensité et opposée en sens à la force F 21
exercée par le second corps sur le premier corps.
→
− →
−
F 12 = − F 21

©CPPA 2019
 Etude dynamique de divers mouvements 30

2.4 Etude dynamique de divers mouvements

DE
Toute résolution d’un problème de mécanique devra suivre le schéma suivant
dans cet ordre :
• définition du système,

HA
• définition du référentiel,
• bilan des forces appliquées,

UC
• choix de la méthode permettant la résolution.

2.4.1 Le pendule simple

KO
On s’intéresse au mouvement d’un pendule simple c’est-à-dire au mouvement
d’une masse ponctuelle m suspendue à l’extrémité d’un fil inextensible, de masse
négligeable, de longueur l dont l’autre extrémité est fixe.
A l’instant initial, le pendule est lâché sans vitesse d’une position définie par
C.
l’angle θ0 entre la verticale descendante et la direction du pendule.
On suit l’approche en quatre points pour résoudre un problème de mécanique :
−

• Système : solide ponctuel M de masse m.

• Référentiel : référentiel du laboratoire considéré
E

comme galiléen muni du repère (M, → −

uρ , →
−
uθ ).
PL

• Bilan des forces :

→
−
— poids P du point matériel M ;
→
−
— tension T exercée par le fil.
K

• Choix de la méthode
J.

D’après le principe fondamental de la dynamique, on a :

→
− → −
P + T = m→ −a (2.1)
En projection sur les vecteurs de base, le poids, la tension, les vecteurs position,
vitesse et accélérations s’écrivent :

→
− mg cos θ →
− −T −−→ l →
− 0 →
− −lθ̇2
P T OM v a
−mg sin θ 0 0 lθ̇ lθ̈

©CPPA 2019
 Etude dynamique de divers mouvements 31

ce qui conduit à :

DE
mg cos θ − T = −mlθ̇2 (2.2)
−mg sin θ = mlθ̈ (2.3)

HA
De (2.3), on en déduit l’équation différentielle du mouvement de M :
g
θ̈ + sin θ = 0 (2.4)
l

UC
qui est celle d’un oscillateur anharmonique car elle n’est pas linéaire (du fait
de la présence du terme sin θ). La résolution de cette équation différentielle non
linéaire n’est pas simple et on ne détaillera pas plus ici le mouvement.
Pour θ petit nous avons, au premier ordre en θ, sin θ ' θ. Cette équation

KO
devient linéaire et s’écrit :
g
θ̈ + θ = 0
l
Le pendule simple est donc assimilable à un oscillateur harmonique dans la
C.
limite des petites oscillations (θ < 10◦ ). La solution de cette équation est de la
forme :
θ(t) = θm sin(ωt + ϕ)
−

avec ω 2 = gl . Par ailleurs, à t = 0, θ(0) = θ0 et θ̇ = 0 donc θm sin ϕ = θ0 et

θ̇(0) = ωθm cos ϕ = 0 soit ϕ = π2 et θm = θ0 . D’où
E

π
θ(t) = θ0 sin(ωt + ) = θ0 cos ωt
PL

2.4.2 Le pendule élastique

K

On s’intéresse au mouvement d’un point matériel M de masse m attaché à

un ressort parfaitement élastique dont l’autre extrémité est fixe. On note k la
J.

raideur du ressort et l0 sa longueur à vide.

Cas d’un mouvement vertical

On suppose que le mouvement est vertical.

• Système : point matériel de masse m.
• Référentiel : celui du laboratoire considéré comme galiléen muni du repère
(O, →−
ux )

©CPPA 2019
 Etude dynamique de divers mouvements 32

• Bilan des forces :

→
−
− Le poids P = m→ −
g = mg → −
ux du point matériel M ,

DE
→
−
− la force de rappel du ressort (Tension) T = −k(l − l0 )→
−
ux où l désigne
la longueur du ressort à l’instant considéré.

HA
UC
KO
Figure 2.1 – Masse suspendue à un ressort.
C.
• Choix de la méthode de résolution : principe fondamental de la dyna-
mique.
−

1. Equation différentielle du mouvement

A l’équilibre, on a :
E

→
− → − →
−
P + Te = 0 soit en projection sur Ox : mg − k(le − l0 ) = 0
PL

En mouvement, on a d’après le principe fondamental de la dynamique :

→
− → −
P + T = m→ −a soit mg → −
ux − k(l − l0 )→
−
ux = mẍ→
−
ux
K

On choisit l’origine de l’axe vertical Ox à la position d’équilibre à savoir

quand le ressort a une longueur le . L’abscisse x est alors le déplacement
J.

de la masse m par rapport à sa position d’équilibre :

l = le + x

Il s’agit d’une quantité algébrique pouvant être négative ou positive (les

deux cas sont représentés sur la figure ci-dessus). La projection du principe
fondamental de la dynamique le long de cet axe conduit à la relation :

mg − k(le + x − l0 ) = mẍ

©CPPA 2019
 Etude dynamique de divers mouvements 33

En tenant compte de la condition d’équilibre, on obtient l’équation différentielle

DE
suivante :
k
ẍ + x=0
m

HA
2.4.3 Chute freinée d’un corps

Une particule matérielle M est lâchée sans vitesse initiale en un lieu où

UC
règne un champ de pesanteur uniforme. La particule est soumise, en plus de
la pesanteur, à une force de frottement fluide. Deux types de résistance de
l’air seront envisagées : une force de frottement proportionnelle à la vitesse
→
−
( f = −k →−

KO
v ) puis une force de frottement proportionnelle au carré de la vitesse
→
−
( f = −kv → −
v ). Le mouvement de la particule s’effectue suivant l’axe Oz vertical
descendant, d’origine O (position initiale de la particule) et de vecteur unitaire
→
−
ez .
C.
• Système : point matériel de masse m.
• Référentiel : référentiel terrestre considéré comme
−

galiléen muni du repère (O, → −

ez ).
• Bilan des forces :
→
−
− Le poids P = m→ −
E

g du point matériel M ,
→
−
− la force de frottement f
PL

Cas de la force de frottement proportionnelle à la vitesse

K

1. Position de la particule à un instant t

J.

Le principe fondamental de la dynamique s’écrit alors :

− →
→ −
P + f = m→
−
a soit m→
−
g − k→
−
v = m→
−
a

Or,
→
− →
− dvz →
P = mg →
−
ez ; f = −kvz →
−
ez ; m→
−
a =m −
ez
dt

©CPPA 2019
 Etude dynamique de divers mouvements 34

En considérant le mouvement en projection sur l’axe Oz vertical descen-

DE
dant, on a :
dvz k
+ vz = g (2.5)
dt m

HA
La solution de cette équation est la somme de la solution générale de
l’équation homogène associée vH (t) et d’une solution particulière vP (t).
La résolution de l’équation homogène associèe conduit à :

UC
k t
vH (t) = Ce− m t = Ce− τ
où C est une constante et τ = mk , homogène à un temps.
La recherche d’une solution particulière est simple puisque le second membre

KO
est constant :
m
vP (t) = g
k
C.
La solution générale de l’équation différentielle (2.5) est donc :
k m
vz (t) = Ce− m t + g
k
−

On détermine la constante à l’aide des conditions initiales à savoir

m m
vz (t = 0) = 0 = C + g soit C = − g
k k
E

et finalement on obtient :
PL

m  k
−m t

vz (t) = g 1 − e
k
La position se déduit alors facilement par intégration par rapport au
K

temps :
m m2 − k t
z = gt + 2 ge m + K
J.

k k
où K est une constante qui s’obtient en tenant compte de la position
initiale :
m2 m2
z(t = 0) = 0 = 2 g + K soit K=− 2g
k k
et finalement
m m2  − k t 
z(t) = gt + 2 g e m − 1
k k
©CPPA 2019
 Etude dynamique de divers mouvements 35

2. Vitesse limite vl

DE
On peut à partir des résultats précédents établir l’existence d’une vitesse
limite obtenue quand le temps tend vers l’infini :
m
vl = g
k

HA
On peut noter qu’il s’agit de la valeur obtenue quand l’accélération s’an-
nule : quand la vitesse tend vers une constante, l’accélération est nulle.
Elle est indépendante des conditions initiales.

UC
La constante τ s’interprète physiquement comme le temps caractéristique
d’établissement du régime pour lequel la vitesse est égale à la vitesse
limite.

KO
Cas de la force de frottement proportionnelle au carré de la vitesse

1. Equation différentielle
C.
Le principe fondamental de la dynamique devient :
m→
−
g − kv →
−v = m→−
a
−

Or
→
− →
− dvz →
P = mg →
−
ez ; f = −kvz2 →
−
ez ; m→−a =m −
ez
dt
E

On a donc simplement l’équation différentielle scalaire suivante à résoudre :

PL

dv k
+ vz2 = g (2.6)
dt m
Cette équation n’est pas linéaire, on ne peut donc pas la résoudre comme
K

la précédente.
2. Vitesse limite
J.

Comme dans le cas d’un frottement proportionnel à la vitesse, le point

matériel atteint une vitesse limite vérifiant :
k 2
v =g
m l
car l’accélération tend vers 0 lorsque la vitesse tend vers une constante.
La vitesse limite a donc pour expression :
r
mg
vl =
k
©CPPA 2019
 Etude dynamique de divers mouvements 36

On note qu’elle est indépendante des conditions initiales.

DE
3. Expression de la vitesse
On peut alors introduire la vitesse limite dans l’équation différentielle qui
devient :

HA
dvz k
= (vl2 − vz2 )
dt m
C’est une équation différentielle à variables séparables :

UC
dvz k
= dt
vl2 − vz2 m
Une démarche classique pour obtenir la solution de cette équation différentielle
1

KO
consiste alors à décomposer v2 −v 2 en éléments simples :
l z

1 1 1
= +
vl2 − vz2 2vl (vl − vz ) 2vl (vl + vz )
et on peut réécrire l’équation différentielle sous la forme :
C.
dvz dvz 2kvl 2
+ = dt = dt
vl − vz vl + vz m τ
−

q
m m
en notant τ = kv l
= kg . On obtient par intégration entre t = 0 et t et
en tenant compte des conditions initiales :
E

vl + vz 2t
PL

= eτ
vl − vz
On en déduit :
  r  
t mg t
K

vz = vl tanh = tanh (2.7)

τ k τ
La constante τ s’interprète donc comme la durée caractéristique au bout
J.

de laquelle le point matériel atteint sa vitesse limite.

4. Position de la particule à un instant t
La position s’obtient en intégrant (2.7) par rapport du temps :
Z t Z tr
mg u
z(t) = vz (u)du = tanh du soit
0 0 k τ
v2 v2
  
m t
z(t) = ln cosh = l ln 2 l 2
k τ 2g vl − vz
©CPPA 2019
 Etude dynamique de divers mouvements 37

Remarque 2.3 Dans les deux cas, il existe une vitesse limite dont la valeur

DE
n’est pas la même :
(
vl = mg k pour un frottement proportionnel à la vitesse,
mg
p
vl = k pour un frottement proportionnel au carré de la vitesse.

HA
UC
KO
C.
Figure 2.2 – Evolution avec le temps de la vitesse dans le cas d’une chute avec frottements
−

visqueux.

2.4.4 Dynamique d’une particule chargée

E
PL

Une particule ponctuelle M de charge électrique q, de masse m, de vitesse v

à l’instant t, est soumise
→
− →
− →
−
— à la force électrique Fe = q E , dans un champ électrique E ;
−→ →
− →
−
K

— à la force magnétique Fm = q(→ −v ∧ B ) dans un champ magnétqiue B .

A l’instant 0, la particule est à l’origine O(x = 0, y = 0, z = 0) avec une
vitesse →−
J.

v0 parallèle à Oz. On posera ω = qB/m. Etudier le mouvement de

→
− →
−
la particule dans le cas où les champs E et B sont uniformes, parallèles
à la direction Oy.
Système : particule ponctuelle de charge électrique q et de masse m.
→
− → − → −
Référentiel : référentiel terrestre supposé galiléen muni du repère (O, i , j , k )
Bilan des forces :
→
−
— le poids P de la particule
→
− →
−
— la force électrique Fe = q E ;

©CPPA 2019
 Etude dynamique de divers mouvements 38

−→ →
−
— la force magnétique Fm = q(→ −v ∧ B ).
→
−

DE
On négligera le poids P de la particule devant les forces électrique et magnétique.
D’après le principe fondamental de la dynamique, on a :
→
− →
− →
− →
− →
− → − →
− d→
−v
q E + q( v ∧ B ) = m a soit q( E + v ∧ B ) = m

HA
dt
→
− →
−
avec →
−v (v , v , v ), E (0, E, 0) et B (0, B, 0)
x y z

Par projection sur les trois axes, on a :

UC
mẍ = −qBvz soit ẍ = −ω ż (2.8)
ωE
mÿ = qE soit ÿ = (2.9)
B

KO
mz̈ = qBvx soit z̈ = ω ẋ (2.10)
De (2.8), on a :
Z ẋ Z z
0
dẋ = −ωdz soit dẋ = −ωdz 0 d’où ẋ = −ωz (2.11)
C.
0 0
et la relation (2.10) devient :
z̈ + ω 2 z = 0
−

La solution de cette équation différentielle est de la forme : z = A sin(ωt + ϕ).

Or, a t = 0, z = 0 et ż = v0 donc A sin ϕ = 0 et ż(0) = ωA cos ϕ = v0 soit
E

ϕ = 0 et A = vω0 . Ainsi,
PL

v0
z(t) = sin ωt
ω
La relation (2.11) s’écrit alors : ẋ = −v0 sin ωt et par intégration :
K

Z x Z t
v0
dx0 = −v0 sin ωt0 dt0 soit x(t) = (cos ωt − 1)
0 0 ω
J.

Enfin, d’après (2.9),

Z ẏ Z t Z y Z t
ωE ωE ωE ωE 2
dẏ 0 = dt0 ⇒ ẏ = t⇒ dy 0 = t0 dt0 ⇒ y(t) = t
0 B 0 B 0 B 0 2B
Le mouvement de la particule M est donc
— uniformémént varié en projection sur Oy.
— circulaire de rayon vω0 , en projection sur le plan xOz car,

2
(x + vω0 )2 + z 2 = vω0 .

©CPPA 2019
 DE
Chapitre Trois

Travail-Energie

HA
UC
L’objet de ce chapitre est de définir les notions énergétiques pour la mécanique
du point matériel. On va donc commencer par définir le travail et la puis-

KO
sance d’une force. Les théorèmes de l’énergie cinétique et de l’énergie mécanique
pourront alors être établis en introduisant la notion de forces conservatives et
d’énergie potentielle.
C.
3.1 Puissance et travail d’une force
−

3.1.1 Position du problème

Soit un point M animé d’une vitesse →−
v
dans un référentiel R et soumis à une
E

→
−
force F (M ), dépendant éventuellement
PL

des coordonnées du point M (par

exemple la tension d’un ressort).
K

A l’instant t, le point M se trouve en Mt et à l’instant t + dt il est en Mt+dt ,

cet état étant infiniment proche de Mt si dt est suffisamment faible.
−−−→ −−−−−→
J.

On notera dOM le déplacement Mt Mt+dt .

3.1.2 Puissance d’une force

→
−
On définit la puissance de la force F (M ), appliquée au point matériel M
animé de la vitesse →
−
v /R (M ) dans un référentiel R par le produit scalaire :
→
−
P = F (M ) · →
−
v /R (M )

©CPPA 2019
 Puissance et travail d’une force 40

Comme la vitesse est déterminée par rapport à un référentiel et que la puissance

DE
dépend de la vitesse, la puissance est une quantité qui dépend du référentiel
dans lequel on travaille.
On distingue trois types de puissance :

HA
• la puissance motrice si P > 0, cela correspond au cas où la force et la
projection de la vitesse sur l’axe de la force sont de même sens,
• la puissance résistante si P < 0, cela correspond au cas où la force et la

UC
projection de la vitesse sur l’axe de la force sont de sens opposé,
• la puissance nulle si P = 0, cela correspond soit au cas où le point M
est immobile (sa vitesse est nulle) soit au cas où le mouvement est per-

KO
pendiculaire à l’axe de la force (ce sera le cas par exemple de la force
magnétique).

3.1.3 Travail élémentaire d’une force

C.
→
−
On appelle travail élémentaire d’une force F (M ) appliquée en un point M
−−−−−→
au cours du déplacement élémentaire Mt Mt+dt pendant l’intervalle de temps dt
−

la quantité :
→
− −−−−−→ → − −−→
δW (M ) = F (M ) · Mt Mt+dt = F (M ) · dOM
E

On note δW et non pas dW cette quantité car le travail ne correspond pas à la

PL

différence d’une grandeur entre deux états mais à une variation au cours dâun
déplacement.
K

On peut également définir le travail élémentaire à partir de la puissance P.

En effet, par définition de la vitesse, on a :
−−→ −
J.

dOM = → v /R (M )dt

ce qui permet d’écrire :

→
−
δW (M ) = F (M ) · →
−
v /R (M )dt = Pdt

La puissance est donc le travail de la force par unité de temps :

δW
P=
dt
©CPPA 2019
 Théorème de l’énergie cinétique 41

3.1.4 Travail d’une force au cours d’un déplacement

DE
Au cours d’un déplacement le long d’un chemin ΓAB , le travail de la force
correspond à la somme des travaux élémentaires, ce qui se traduit par l’intégrale
du travail élémentaire :

HA
Z B Z tB
→
− −−→
Z
WA→B (F ) = δW (M ) = F (M ) · dOM = P(t)dt
M ∈ΓAB A tA

à savoir également l’intégrale de la puissance de la force au cours du déplacement,

UC
puissance que l’on peut considérer comme une fonction du temps par l’in-
termédiaire des coordonnées du point M et du vecteur-vitesse.

KO
C.
−

Figure 3.1 – Travail d’une force

E
PL

3.2 Théorème de l’énergie cinétique

K

3.2.1 Définition de l’énergie cinétique

On appelle énergie cinétique la quantité scalaire :

J.

1 2
Ec (M ) = mv/R (M )
2
pour une particule ponctuelle de masse m animée d’une vitesse v/R (M ) dans le
référentiel considéré.

3.2.2 Théorème de l’énergie cinétique en référentiel galiléen

Ce théorème s’énonce de la façon suivante :

©CPPA 2019
 Théorème de l’énergie cinétique 42

Dans un référentiel galiléen, la variation d’énergie cinétique d’un point matériel

DE
entre deux instants est égale à la somme des travaux des forces qui s’exercent
sur ce point entre les deux instants considérés.
X →
−
∆Ec = W ( F ext )

HA
Cet théorème est une conséquence du principe fondamental de la dynamique.
En effet, celui-ci s’écrit (pour simplifier, la vitesse de M dans le référentiel R
est notée →
−

UC
v):
d→
−v X→ −
m = Fi
dt i

KO
En multipliant scalairement cette relation par →
−
v dt, on obtient :

d→
−
!
v → X→ − X → − →
− →
− −
 X
m · v dt = Fi · v dt = Fi · v dt = δWi
dt
C.
i i i
→
−
en notant δWi le travail élémentaire de la force Fi . Or
d→
−    
v → d 1 1
−

m ·− v dt = mv 2 = d mv 2
dt dt 2 2
soit finalement :
E

 
1 2 X
PL

dEc = d mv = δWi
2 i

On en déduit par intégration entre deux instants t1 et t2 :

K

X →
−
∆Ec = W ( F ext )
J.

3.2.3 Intérêt d’une approche énergétique pour les systèmes à un

degré de liberté

Le théorème de l’énergie cinétique qui vient d’être établi est une conséquence
du principe fondamental de la dynamique. Une approche énergétique revient
donc implicitement à utiliser le principe fondamental de la dynamique.
En revanche, l’expression du principe fondamental de la dynamique est vec-
torielle et correspond à trois équations scalaires dans l’espace tandis que le

©CPPA 2019
 Théorème de l’énergie cinétique 43

théorème de l’énergie cinétique ne fournit qu’une équation scalaire. En passant

DE
du principe fondamental de la dynamique au théorème de l’énergie cinétique,
on a donc perdu deux équations scalaires. Lorsqu’on traite un problème à un
degré de liberté c’est-à-dire dont la résolution ne concerne qu’une variable, cela

HA
ne pose aucune difficulté puisqu’une seule équation suffit pour déterminer une
seule variable. Par contre, si la situation nécessite de connaı̂tre l’expression de
deux variables ou plus, la seule utilisation du théorème de l’énergie cinétique
ne permettra pas la résolution complète du problème. On devra alors recourir à

UC
des projections du principe fondamental de la dynamique sur des axes différents
pour compléter la formalisation énergétique.

KO
3.2.4 Exemple d’étude d’un problème à l’aide du théorème de l’énergie
cinétique
On considère une bille assimilée à un
C.
point matériel de masse m pouvant se
déplacer sans frottement sur une demi-
sphère de centre O et de rayon a. On
−

l’abandonne sans vitesse initiale depuis

le sommet de la sphère et on cherche
E

à déterminer les conditions nécessaires

pour que la bille ne décolle pas.
PL

• Système : point matériel de masse m.

• Référentiel : référentiel terrestre considéré comme galiléen muni du repère
K

(O, →−
ur , →
−
uθ ).
• Bilan des forces :
J.

→
−
− Le poids P = m→ −g du point matériel M ,
→
−
− la réaction R de la sphère perpendiculaire à la surface.
• Résolution par le théorème de l’énergie cinétique.
On utilise les coordonnées polaires dans le plan vertical où a lieu le mouvement.

−−→ a →
− 0 →
− −aθ̇2
OM v a
0 aθ̇ aθ̈

©CPPA 2019
 Energie potentielle et forces conservatives 44

L’énergie cinétique de la particule à un instant t est donnée par :

1 1

DE
Ec = mv 2 = ma2 θ̇2
2 2
La réaction, étant perpendiculaire au mouvement, ne travaille pas et le travail
du poids entre l’instant t = 0 et un instant t où la position du point M est

HA
repérée par l’angle θ vaut :
Z t Z t Z θ
→
− →
− →
−
W(P ) = m g · v dt = mgaθ̇ sin θdt = mga sin θdθ = mga(1 − cos θ)

UC
0 0 0
Le théorème de l’énergie cinétique entre ces deux instants donne :
→
− 1 2 2
Ec (t) − Ec (t = 0) = W ( P ) soit ma θ̇ − 0 = mga(1 − cos θ)
2

KO
soit
2g
θ̇2 = (1 − cos θ) (3.1)
a
Le principe fondamental de la dynamique s’écrit :
C.
→
−
m→ −
g + R = m→ −a
On recherche l’expression de la réaction, donc on projette cette relation sur →
−
ur .
−

On obtient :
R − mg cos θ = −maθ̇2
E

soit, en remplaçant θ̇2 par l’expression (3.1)

PL

R = mg(3 cos θ − 2)
La bille reste en contact avec la sphère tant que la réaction ne s’annule pas. Il
K

y aura décollage pour R = 0 donc pour θ0 tel que :

2
cos θ0 = ou θ0 = 48, 2◦
J.

3.3 Energie potentielle et forces conservatives

3.3.1 Définition

Une force est dite conservative si son travail entre deux points M1 et M2
dépend uniquement de la position de départ et de la position d’arrivée. Autre-
ment dit, le travail est indépendant du chemin suivi pour aller de M1 à M2 .

©CPPA 2019
 Energie potentielle et forces conservatives 45

3.3.2 Définition équivalente

DE
Une force est dite conservative si elle dérive d’un potentiel, c’est-à-dire qu’il
existe une fonction scalaire Ep telle que
→
− −−→

HA
F = −gradEp

Ep est alors appelé l’énergie potentielle du point M .

On peut alors écrire le travail WM1 M2 entre M1 et M2 comme la différence

UC
Ep (M1 ) − Ep (M2 ). Au niveau élémentaire, la relation s’écrit :

δW = −dEp

KO
L’énergie potentielle étant définie à partir de sa variation, elle n’est déterminée
qu’à une constante près.
C.
3.3.3 Interprétation physique

La dénomination de force conservative se justifie à partir du théorème de

l’énergie cinétique appliqué à ce type de forces.
−

Si un point matériel n’est soumis qu’à une force conservative, le travail de la

force entre les instants t1 où le point est en M1 et t2 où il est en M2 s’écrit :
E

W = Ep (M1 ) − Ep (M2 ) = −∆Ep

PL

Alors le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :

K

∆Ec = W = −∆Ep

soit
J.

∆(Ec + Ep ) = 0

Cette équation traduit la conservation de la quantité Ec + Ep à savoir la somme

de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle. Ceci explique le nom donné à
ce type de force.

©CPPA 2019
 Energie potentielle et forces conservatives 46

3.3.4 Exemples de forces conservatives

DE
Poids d’un corps
Dans un référentiel galiléen R(O, X, Y, Z), on
considère le mouvement d’un point matériel M de
→
−

HA
masse m soumis à la pesanteur terrestre : P = m→
−
g.
−−→
δW = m→
−
g · dOM = −mgdz = −d(mgz)

UC
Le travail du poids quand le point matériel se
déplace de M1 à M2 est :
→
−

KO
WM1 →M2 ( P ) = −mg(z2 − z1 ) = −mg∆h

L’énergie potentielle correspondante est

Ep = mgz + C où C est une constante.

C.
La force de rappel d’un ressort
−

On considère le mouvement d’un point matériel

attaché à un ressort de raideur k. En se basant
E

sur le schéma ci-contre, la force de rappel du

ressort est donnée par :
PL

→
− →
− →
−
F = −k∆l i = −kx i
K

 
1 2
δW = −kxdx = −d kx
2
J.

Le travail de cette force quand le point matériel se déplace de M1 à M2 est :

 
→
− 1 2 1 2
WM1 →M2 ( P ) = − kx − kx
2 2 2 1
L’énergie potentielle correspondante est
1
Ep = kx2 + C où C est une constante.
2

©CPPA 2019
 Energie mécanique 47

Force électrostatique

DE
Soit un point matériel de charge électrique q placé dans un champ électrique
→
−
uniforme E . Il est soumis à la force
→
− →
−
F = qE

HA
dont le travail élémentaires s’écrit :
→
− −−→
δW = q E · dOM

UC
On établira dans le cours d’électrostatique l’existence du potentiel électrostatique
V tel que :
→
− −−→

KO
E · dOM = −dV
Cela permet d’écrire le travail de la force électrostatique sous la forme :
δW = −qdV
C.
et d’en déduire l’énergie potentielle correspondante
Ep = qV + C où C est une constante.
−

3.3.5 Exemples de forces non conservatives

E

Si on considère une force de frottement fluide par exemple proportionnelle à

→
−
la vitesse, on a : f = −λ→ −
PL

v et le travail élémentaire de cette force s’écrit :

→
− −−→
δW = F · dOM = −λ→ −v ·→ −v dt = λv 2 dt
K

On ne peut pas l’écrire sous la forme d’une différentielle : il ne s’agit donc pas
d’une force conservative.
J.

3.4 Energie mécanique

3.4.1 Définition

La quantité Em qui est la somme de l’énergie cinétique et des énergies po-

tentielles est appelée énergie mécanique du point matériel.
Em = Ec + Ep

©CPPA 2019
 Energie mécanique 48

3.4.2 Conservation de l’énergie mécanique

DE
L’énergie mécanique d’un point matériel soumis uniquement à des forces
conservatives ou à des forces qui ne travaillent pas est une constante du mou-
vement.

HA
Ec1 + Ep1 = Ec2 + Ep2
soit

UC
E1 = E2 = Cte
Cette relation s’appelle intégrale première du mouvement. En effet, est appelée
intégrale première du mouvement toute quantité qui se conserve au cours du

KO
mouvement et qui n’est fonction que de la position et de ses dérivées premières
par rapport au temps.

3.4.3 Théorème de l’énergie mécanique

C.
Dans le cas général, il est nécessaire de distinguer les forces conservatives de
celles qui ne le sont pas. On considère un point matériel qui se déplace d’une
−

position M1 à une position M2 .

En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à cette situation, on a donc :
E

X →−C  X →
− N.C. 
Ec (M2 ) − Ec (M1 ) = WM1 →M2 F ext + WM1 →M2 F ext
PL

En appelant Ep l’énergie potentielle totale, somme des énergies potentielles dont

dérive chaque force conservative, on peut écrire
X →−C 
K

 
WM1 →M2 F ext = −∆Ep = − Ep (M2 ) − Ep (M1 )
soit
→
− N.C. 
J.

  X
Ec (M2 ) − Ec (M1 ) = − Ep (M2 ) − Ep (M1 ) + WM1 →M2 F ext
ce qui conduit à :
    X →
− N.C. 
Ec (M2 ) + Ep (M2 ) − Ec (M1 ) + Ep (M1 ) = WM1 →M2 F ext
soit
X →
− N.C. 
Em (M2 ) − Em (M1 ) = WM1 →M2 F ext
ce qui conduit au théorème de l’énergie mécanique :

©CPPA 2019
 Energie mécanique 49

Enoncé

DE
La variation de l’énergie mécanique d’un point matériel entre deux posi-
tions M1 et M2 est égale à la somme des travaux des forces extérieures non-
conservatives agissant sur le point matériel.

HA
X →
− N.C. 
∆Em = WM1 →M2 F ext

UC
3.4.4 Conséquence de la positivité de l’énergie cinétique

KO
On se place dans le cas où l’énergie mécanique se conserve c’est-à-dire dans
le cas où toutes les forces qui travaillent sont conservatives.
Ici, la conservation de l’énergie mécanique s’écrit :

Ec + Ep = Em = constante
C.
On en déduit :
1
−

Ec = mv 2 = Em − Ep
2
Par nature, Ec est donc une quantité positive donc l’énergie mécanique Em doit
E

être supérieure à l’énergie potentielle Ep pour qu’il y ait mouvement.

PL

3.4.5 Etats énergétiques du point matériel

K

La connaissance de l’énergie poten-

tielle Ep en fonction de la variable
de position qu’on notera x dans
J.

la suite permet de distinguer les

différents mouvements possibles.
Considérons par exemple l’énergie
potentielle décrite par la figure ci-
contre.
• si Em < E0 , alors Em < Ep quelle que soit la position et il ne peut y avoir
de mouvement.

©CPPA 2019
 Equilibre et stabilité d’un système conservatif 50

• Si Em = E0 , le point matériel est en x = x0 et on a un état stationnaire

DE
(x reste égal à x0 ).
• Si E0 < Em < E2 (si Em = E1 dans l’exemple considéré) alors le point
matériel ne peut évoluer qu’entre les positions x1 et x01 . On dit que le

HA
point matériel est dans un état lié, à savoir que le point reste dans une
zone finie de l’espace et ne part pas à l’infini.
• Si Em ≥ E2 (si Em = E3 dans l’exemple considéré) alors les seuls mouve-

UC
ments possibles sont ceux pour lesquelles le paramètre de position vérifie
x ≥ x3 afin d’assurer la condition Em ≥ Ep . Le point matériel peut at-
teindre la position x → ∞, on dit qu’il est dans un état libre.

3.5
3.5.1
KO
Equilibre et stabilité d’un système conservatif
Equilibre
C.
Un point matériel est en équilibre lorsque sa vitesse et son accélération sont
nulles. D’après le principe fondamental de la dynamique, la somme des forces
−

qui s’appliquent sur ce point est nulle :

X→ − →
−
Fi = 0
E

i
PL

3.5.2 Détermination des positions d’équilibre

On cherche à déterminer les positions pour lesquelles le point matériel est à

K

l’équilibre.
Lorsque l’ensemble des forces qui s’exercent sur un point matériel en équilibre
sont conservatives, on peut utiliser un raisonnement énergétique. On désigne par
J.

Ep l’énergie potentielle totale et on suppose qu’elle ne dépend que d’une variable

de position notée x.
Le travail des forces s’écrit :
→
− −−→
δW = F · dOM = Fx dx = −dEp (3.2)
donc
dEp
Fx = −
dx
©CPPA 2019
 Equilibre et stabilité d’un système conservatif 51

Si x0 est une position d’équilibre, La condition d’équilibre impose alors d’avoir :

DE
dEp
=0
dx x=x0

L’énergie potentielle passe par un extremum (minimum ou maximum) au(x)

HA
point(s) d’équilibre.

3.5.3 Stabilité de l’équilibre

UC
• Si Ep est minimale, l’équilibre est stable ; dans ce cas :
dEp d2 Ep

KO
=0 et >0
dx x=x0 dx2 x=x0

• Si Ep est maximale, l’équilibre est instable ; dans ce cas :

dEp d2 Ep
C.
=0 et <0
dx x=x0 dx2 x=x0
−
E
PL
K
J.

Figure 3.2 – Energie potentielle et stabilité des positions d’équilibre.

©CPPA 2019
 DE
Chapitre Quatre

Théorème du moment cinétique d’un

HA
point matériel

UC
KO
4.1 Introduction
Jusqu’à présent, on dispose de deux méthodes pour obtenir l’équation du
mouvement d’un point matériel : l’utilisation du principe fondamental de la
C.
dynamique et celle du théorème de l’énergie cinétique, cette deuxième approche
n’étant efficace que pour un système à un seul paramètre de position et avec des
forces dont on sait déterminer le travail. L’objet de ce chapitre est d’introduire
−

la notion de moment cinétique et d’établir une nouvelle méthode de résolution.

E

4.2 Moment d’une force

PL

4.2.1 Moment d’une force par rapport à un point

→
−
On appelle moment de la force f par rapport à un point O le vecteur :
K

−−→ →
− −−→ →−
MO ( f ) = OM ∧ f
J.

→
−
où M désigne le point matériel sur lequel s’applique la force f .

Remarque

On peut établir que le moment des forces dépend du point où on le calcule
et que :
−−→ →
− −−→ →
− −−→ → −
M0O ( f ) = MO ( f ) + O0 O ∧ f

©CPPA 2019
 Définition du moment cinétique d’un point matériel 53

4.2.2 Moment d’une force par rapport à un axe

DE
Soit un axe ∆. On note O un point de cet axe et − u→
∆ un vecteur unitaire
directeur de cet axe.
Le moment résultant des forces s’exerçant sur un point matériel par rapport

HA
à l’axe ∆ est par définition le scalaire :
−−→ →
− →
M∆ = MO ( f ) · −
u∆

UC
−−→ →−
où MO ( f ) est le moment résultant des forces par rapport à O un point de
l’axe ∆.
M∆ est indépendant du choix du point O de l’axe ∆ (cette propriété s’établit

KO
de la même manière que pour le moment cinétique par rapport à un axe) : on
parle donc de moment de la force par rapport à l’axe ∆.
C.
4.3 Définition du moment cinétique d’un point matériel
4.3.1 Moment cinétique par rapport à un point
−

Le moment cinétique par rapport à un point est une grandeur dynamique

utile dans de nombreux cas par la simplicité qu’elle apporte au niveau de la
E

résolution des problèmes.

Soit un point O du référentiel R dans lequel on travaille.
PL

Soit un point matériel M de masse m, de vitesse → −

v/ R (M ) et de quantité de
→
−
mouvement p/ R (M ) par rapport au référentiel R.
K

Le moment cinétique de M par rapport à O dans le référentiel R est défini

par le vecteur :
→
− −−→ − −−→
J.

L O/R (M ) = OM ∧ →
p/ R (M ) = OM ∧ m→
−
v/ R (M )

©CPPA 2019
 Définition du moment cinétique d’un point matériel 54

4.3.2 Dépendance du moment cinétique par rapport au point considéré

DE
Le moment cinétique dépend du point par rapport auquel on le détermine.
→
− −−→ −
L O0 /R (M ) = O0 M ∧ →p/ R (M )
→
− −−0→ −−→ →
L O /R (M ) = O O + OM ∧ −


HA
0 p/ R (M )
−−→ − −−→ −
= O0O ∧ →p/ R (M ) + OM ∧ → p/ R (M )
−−→ − →
−
= O0O ∧ →

UC
p (M ) + L /R (M )
O/R

En simplifiant les notations on a donc la relation :

→
− →
− −−→ −
L O0 /R = L O/R + O0 O ∧ →

KO
p/ R

On ne retiendra pas cette relation mais on la ré-établira au besoin et on se

souviendra du fait que le moment cinétique dépend du point où on le détermine.
C.
4.3.3 Moment cinétique par rapport à un axe

Soit un axe ∆. On note O un point de cet axe et − u→

∆ un vecteur unitaire
−

directeur de l’axe ∆.
On définit un moment cinétique L∆ par rapport à l’axe ∆ passant par O à
E

l’aide de la relation :
→
−
L∆ = L O/R · −
u→
PL

Il est important de noter qu’un moment par rapport à un point est un vecteur
tandis qu’un moment par rapport à un axe est un scalaire.
K

Cette notion n’aura un sens que si la quantité ainsi définie est indépendante
du point O de l’axe. On peut le montrer en utilisant un autre point O qui
J.

permet de définir un autre moment par rapport à l’axe :

→
−
L0∆ = L O0 /R · −
u→
∆

On a établi que :
→
− →
− −−→ −
L O0 /R = L O/R + O0 O ∧ →
p/ R
Alors :
→
− −−0→ → →
− −−→
= L O/R + O O ∧ p/ R · u∆ = L O/R · u∆ + O O ∧ p/ R · −
− −
→ −
→ →
− u→
 
L0∆ 0
∆ = L∆

©CPPA 2019
 Théorème du moment cinétique en référentiel galiléen 55

−−→ → −−→ − −−→

car O0 O et −
u∆ sont colinéaires, O0 O∧ →
p/ R est perpendiculaire à O0 O et le produit

DE
scalaire de deux vecteurs perpendiculaires est nul. On parlera donc de moment
cinétique par rapport à l’axe ∆.

HA
4.4 Théorème du moment cinétique en référentiel ga-
liléen

UC
L’objet de ce paragraphe est d’établir le théorème du moment cinétique
à partir du principe fondamental de la dynamique. Il ne s’agit donc que de
formuler différemment ce principe afin de le rendre plus facile d’emploi dans

KO
certaines situations. Toutes les quantités considérées sont définies par rapport
à un référentiel galiléen.

4.4.1 Théorème du moment cinétique par rapport à un point fixe O

C.
L’énoncé du théorème est le suivant :
La dérivée du moment cinétique du point M en un point fixe O par rapport
−

au temps est égale à la somme des moments des forces appliquées en M par
rapport au point fixe O.
Ceci se traduit mathématiquement par :
E

→
−
PL

d L O/R (M ) X −−→ → −
= MO fi
dt i
K

4.4.2 Théorème du moment cinétique par rapport à un axe

On rappelle que le moment par rapport à un axe ∆ est le produit scalaire

J.

entre le moment par rapport à un point de cet axe et un vecteur unitaire

directeur de cet axe. De ce fait, le théorème du moment cinétique par rapport à
un axe se déduit du même théorème par rapport à un point. Dans un référentiel
galiléen :
→
−
d L O/R X −−→ → −
= MO fi
dt i

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 Théorème du moment cinétique en référentiel galiléen 56

qu’on multiplie scalairement par −

u→
∆ un vecteur directeur unitaire de ∆ l’axe

DE
fixe considéré :
→
− !
d L O/R − −−→ → − dL∆
· u→ ·−
u→
X  
∆ = MO fi ∆ =
dt i
dt

HA
On a ainsi le théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe ∆ en
référentiel galiléen :
dL∆ X →−
= M∆ fi

UC
dt i

Exemple d’utilisation du théorème du moment cinétique :

KO
le pendule simple
On s’intéresse au mouvement d’un pendule simple c’est-à-dire au mouvement
d’une masse ponctuelle m suspendue à l’extrémité d’un fil inextensible, de masse
C.
négligeable, de longueur l dont l’autre extrémité est fixe.
A l’instant initial, le pendule est lâché sans vitesse d’une position définie
par l’angle θ0 entre la verticale entre la verticale descendante et la direction du
−

pendule.
On suit l’approche en quatre points pour résoudre un problème de mécanique :
E

1. Système : solide ponctuel de masse m.

PL

2. Référentiel : référentiel du laboratoire considéré

comme galiléén muni de la base cylindrique
(→
−
ur , →
−
uθ , →
−
K

uz ).
3. Bilan des forces :
→
−
J.

— poids P du solide ;
→
−
— tension R exercée par le fil.
4. Résolution :

On va appliquer la méthode présentée dans ce chapitre en utilisant le théorème

du moment cinétique. On pourra également faire la résolution par le principe
fondamental de la dynamique et par une approche énergétique pour montrer
que les trois approches sont possibles.

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 Théorème du moment cinétique en référentiel galiléen 57

Résolution par le théorème du moment cinétique

DE
Le théoréme du moment cinétique par rapport au point fixe O s’écrit :
−→
dLO −−→ → − −−→ →
−
= MO ( P ) + MO ( R )
dt

HA
−→
On calcule LO en coordonnées cylindriques :

l 0 0

UC
−
→ −−→ →
−
LO = OM ∧ m v = 0 ∧ mlθ̇ = 0
0 0 ml2 θ̇

KO
Donc : −→
dLO d  2 →
ml θ̇ uz = ml2 θ̈→
− −

= uz
dt dt
→
− −−→ →
− →
−
La droite d’action de R passe par O donc MO ( R ) = 0 .
C.
Quant au poids, son moment par rapport à O est égal à :
l mg cos θ 0
−−→ →
− −−→ →− −−→ →
−
MO ( P ) = MO (m g ) = OM ∧ m g = 0 ∧ −mg sin θ = 0
−

0 0 −mgl sin θ
On obtient finalement :
E

ml2 θ̈ = −mgl sin θ

PL

et l’équation du mouvement
g
sin θ = 0
θ̈ +
K

l
est celle d’un oscillateur anharmonique car elle n’est pas linéaire.
La résolution de cette équation différentielle non linéaire (du fait de la
J.

présence du terme sin θ) n’est pas simple et on ne détaillera pas plus ici le
mouvement.
Pour θ petit nous avons, au premier ordre en θ, sin θ ' θ. Cette équation
devient linéaire et s’écrit :
g
θ̈ + θ = 0
l
Le pendule simple est donc assimilable à un oscillateur harmonique dans la
limite des petites oscillations (θ < 10◦ ).

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