Cinématique du

point

La cinématique du point est l'étude du

mouvement d'un point matériel
indépendamment des causes de ce
mouvement. Elle permet d'étudier les
relations entre les paramètres permettant
de décrire le mouvement (position, vitesse,
accélération...) et leurs expressions ou
transformations dans divers systèmes de
coordonnées ou en cas de changement de
référentiel.

Elle constitue un sous-domaine de la

cinématique, restreinte au seul point
matériel, qui est elle-même une branche de
la mécanique. Si étudier le mouvement
d'un corps indépendamment de ses
causes peut paraître artificiel, les concepts
et outils de la cinématique du point sont
en fait indispensables pour aborder les
autres branches de la mécanique. De fait,
elle constitue le plus souvent les premiers
chapitres des cours de mécanique du
point, avant la dynamique ou l'énergétique.
Concepts fondamentaux de la
cinématique du point
matériel
La cinématique du point permet
d'introduire les concepts fondamentaux
permettant de décrire le mouvement d'un
corps matériel, en commençant par le cas
le plus simple, celui du point matériel.

Notion de point matériel

Article détaillé : Point matériel.

La notion de point matériel (en anglais

point particle) correspond à une
idéalisation: on considère que le corps
matériel dont on veut décrire le
mouvement se réduit à un point
géométrique (noté M), auquel on associe
la masse m de ce corps (ainsi que sa
charge électrique q, le cas échéant). En
fait, ce modèle revient à s'abstraire de la
forme géométrique du corps, de la
répartition en son sein de sa masse ou de
sa charge électrique, etc. Le seul
paramètre mécanique conservé est celui
de masse, qui en fait n'intervient pas en
cinématique dans la mesure où la
question des causes du mouvement ne se
pose pas.
Cette approximation, qui peut sembler très
sommaire, peut pourtant être utilisée dans
deux cas très importants en pratique:

si les dimensions du corps matériel

"réel" sont très petites devant la
distance parcourue au cours du
mouvement: ainsi le mouvement de
révolution dans le référentiel
héliocentrique de la Terre (ou des autres
planètes) peut être correctement décrit
en assimilant cette dernière à un point
matériel, puisque le diamètre de la Terre
(12 000 km environ) est très petit devant
la distance parcourue au cours de son
mouvement (près de 1 milliard de km).
pour décrire le mouvement "d'ensemble"
d'un système matériel "étendu", comme
un solide, que l'on ne peut assimiler à un
point matériel, mais dont le mouvement
peut se décomposer en celui d'un point
matériel matériel particulier, le centre
d'inertie, affecté de la masse totale du
solide, et le mouvement propre, par
rapport à un référentiel lié au centre
d'inertie. Par exemple, un ballon de
rugby lancé pour marquer un but: son
centre d'inertie va décrire une courbe
assez simple, proche d'un arc de
parabole, tandis que le plus souvent le
ballon possède en général un
 mouvement de rotation complexe
pendant ce mouvement.

Référentiel, repère d'espace, repère

de temps ou horloge

Article détaillé : Référentiel (physique).

Le mouvement a un caractère relatif :

avant de pouvoir le décrire il faut donc
préciser "par rapport à quoi" on considère
le déplacement du point matériel, c’est-à-
dire le référentiel d'étude. Par définition,
un référentiel est la donnée d'un corps
matériel, réel ou imaginaire, dit parfois
solide de référence, par hypothèse
considéré comme immobile, auquel sont
associés un repère d'espace, c'est-à-dire un
système de coordonnées lié rigidement au
solide de référence, permettant de
déterminer les positions successives du
point matériel étudié, et un repère de
temps ou horloge.

En mécanique newtonienne, le temps en

considéré comme absolu, c'est-à-dire
identique dans tous les référentiels. Aussi
deux "horloges" associées à deux
référentiels différents auront la même
marche, c'est-à-dire que le temps
s'écoulera "à la même vitesse" dans
chacun des deux référentiels. Toutefois,
chaque horloge pourra varier par le choix
de son "origine des dates", qui correspond
par définition à t = 0, instant choisi comme
point de départ de la mesure du temps.

Par exemple, dans l'étude du mouvement

d'une personne assise dans un train en
marche, il est possible de considérer deux
référentiels : celui lié au rail (ou au quai de
la gare, au sol...), dans lequel le voyageur
est en mouvement, et celui lié au wagon
dans lequel il se trouve, dans lequel il est
au repos.

Cas particuliers importants de

référentiels :
référentiel terrestre local (dit parfois "du
laboratoire") : il s'agit d'un référentiel lié
à un point quelconque de la Terre. C'est
celui qui est en général utilisé pour
parler du mouvement dans la vie
quotidienne. En fait, il existe une infinité
de tels référentiel, et c'est par abus de
langage que l'on parle du "référentiel
terrestre", car en toute rigueur il
conviendrait de parler du référentiel
terrestre lié à tel point de la Terre. Ce
type de référentiel est lié rigidement à la
Terre et donc est "entraîné" avec elle
dans ses mouvements de rotation
propre et de révolution autour de Soleil.
référentiel géocentrique : il s'agit d'un
référentiel lié au centre d'inertie de la
Terre, et auquel on associe un repère
d'espace dont l'origine est en ce point et
dont les axes pointent vers trois étoiles
considérées comme fixes. Ce référentiel
n'est pas lié rigidement à la Terre : par
rapport à celui-ci, la Terre possède un
mouvement de rotation autour de l'axe
des pôles d'une durée de 23 heures 56
minutes 4 secondes (rotation sidérale).
référentiel héliocentrique (dit de Kepler) :
il s'agit d'un référentiel lié au centre
d'inertie du Soleil, le repère d'espace
associé de même origine ayant là aussi
ses axes pointant vers trois étoiles
 considérées comme immobiles. Par
rapport à ce référentiel, la Terre,
assimilée à un point matériel, possède
un mouvement de révolution, décrivant
avec une très grande approximation une
ellipse, de période 365,26 jours.
référentiel de Copernic : il s'agit d'un
référentiel lié au centre de masse du
système solaire, dont les axes du
repères d'espace sont parallèles à celui
du référentiel de Kepler.

Description du mouvement du point

matériel

Vecteur position et trajectoire

Étant donné un référentiel donné, noté (R),
dont le repère d'espace a pour origine un
point O, et par rapport auquel on étudie le
mouvement du point matériel M, la
position de ce point à un instant t
quelconque est donnée par le vecteur
position :

, (1).

La notation détaillée , n'est utile

que lorsqu'il peut y avoir ambiguïté sur le
point matériel considéré et/ou le
référentiel d'étude, seule la notation
simplifiée est utilisée en général.
Le vecteur position varie au cours du
mouvement et l'ensemble des positions
successives au cours du temps de son
extrémité M forme une courbe appelée
trajectoire du point matériel M. La forme
de la trajectoire dépend du référentiel
d'étude.

En utilisant pour le repère d'espace les

coordonnées cartésiennes, de base
orthonormale associée le
vecteur position se décompose en ses
composantes . La
données des fonctions
constitue
les équations horaires du mouvement.
Celles-ci peuvent être obtenues par
intégration des équations du mouvement,
que ce soit sous forme analytique ou
numérique.

L'équation de la trajectoire s'obtient en

éliminant t entre les différentes équations
horaires, ce qui n'est pas toujours en
pratique possible.

Trièdre de Serret-Frenet - Description

intrinsèque

Article détaillé : Repère de Frenet.

Il est intéressant d'introduire un repère

spécifique, appelé trièdre de Serret-Frenet
(ou repère de Frenet) permettant
d'exprimer de façon intrinsèque, c'est-à-
dire indépendamment d'un système de
coordonnées particulier, les grandeurs
cinématiques que sont la vitesse et
l'accélération.

Il s'agit d'un repère mobile avec le point P,

position de M à un instant donné,
orthonormé, de vecteurs de base
, qui sont définis à partir de
considérations géométriques sur la
trajectoire. En effet une trajectoire donnée
peut être du point de vue de la géométrie
décrite comme un arc orienté[1], le sens
d'orientation étant celui du déplacement
du point matériel.

Illustration des notions de

tangente, cercle
osculateur, centre et rayon
de courbure à une
trajectoire en un point P
donné de celle-ci.

En un point P donné de la trajectoire il est

possible de définir les éléments suivants
(cf. figure ci-contre)

la tangente en ce point à la trajectoire:

par définition le vecteur vecteur
unitaire de cette tangente en P, orienté
dans le sens du mouvement;
le cercle osculateur en P à la trajectoire:
il s'agit du cercle qui est le plus proche
(qui représente le mieux) la courbe en P,
il est unique. Son centre C et son rayon
R sont respectivement le centre de
courbure et rayon de courbure de la
trajectoire au point P. Par définition, le
vecteur de base , ou normale, est le
vecteur unitaire normal à la trajectoire
en P, perpendiculaire en ce point à , et
orienté vers le centre de courbure C;

le vecteur de base , ou
binormale, vecteur unitaire de la
direction perpendiculaire au plan du
cercle osculateur en P, défini par
 , et orienté de telle sorte que
soit un trièdre direct, donc
. Ce vecteur a en pratique
peu d'importance en cinématique.

Pour une trajectoire rectiligne, le rayon de

courbure est infini en tout point de celle-ci,
et le trièdre de Serret-Frenet n'est pas
défini. Toutefois dans ce cas trivial, la
tangente à la trajectoire a une direction
confondu avec celle-ci et il est possible de
définir le vecteur tangent .

Pour une trajectoire circulaire, le rayon de

courbure est constant et égal au rayon de
la trajectoire, le centre de courbure étant le
centre du cercle représentant la trajectoire.

Vecteur vitesse

La vitesse moyenne entre deux positions

successives M et M du point matériel se
définit comme le rapport entre la distance
MM parcourue et la durée
entre ces deux instants. Il s'agit d'une
grandeur scalaire. En considérant des
instants de plus en plus rapprochés, et
donc en passant à la limite , il
serait possible de définir une vitesse
instantanée à l'instant t du point matériel.
Toutefois cette grandeur scalaire, qui
correspond à la "vitesse" (en anglais
speed) de la vie courante est insuffisante
en cinématique, il est préférable de définir
une grandeur vectorielle appelée vecteur
vitesse (en anglais velocity).

Celui-ci est par définition la dérivée

temporelle du vecteur position, évaluée
dans le référentiel d'étude:

[2].

Ainsi en physique la vitesse est

caractérisée tant par sa valeur v (laquelle
correspond à la notion courante de
vitesse), que par sa direction (et son sens).
Il est facile de montrer que cette dernière
est celle de la tangente à la trajectoire au
point M, puisqu'en vertu de la définition
précédente, quand Δt → 0, l'arc de
trajectoire tend vers la direction de la
tangente en M à la trajectoire, et il en est
donc de même du vecteur , le sens du
vecteur vitesse étant celui du mouvement.

En utilisant pour le repère d'espace les

coordonnées cartésiennes, le vecteur
vitesse se décompose en ses
composantes , où

, etc.
La notion d'abscisse curviligne peut être
introduite à ce stade pour donner une
interprétation plus physique de la notion
de vecteur vitesse. D'après la définition de
ce dernier il vient:

qui correspond au vecteur déplacement

infinitésimal pendant dt sur la trajectoire
décrite par le point matériel. Sa norme

correspond
donc à la distance parcourue pendant dt
par le mobile le long de la trajectoire. Par
définition l'abscisse curviligne
correspond à la distance parcourue par le
mobile entre une date (et donc une
position) choisie pour origine de l'abscisse
et la date t, soit:

, ce qui implique ,

ainsi la valeur de la vitesse correspond

bien à la notion courante de vitesse,
comme variation instantanée de la
distance parcourue. Cette valeur ne
dépend évidemment du choix de l'origine
de l'abscisse curviligne.
Dès lors, en utilisant le trièdre de Serret-
Frenet, il est possible d'exprimer de façon
intrinsèque le vecteur vitesse du point
matériel, puisque celui-ci est
nécessairement orienté selon le vecteur
tangent :

, avec .

Vecteur accélération

La notion courante d'accélération

correspond à une augmentation de la
valeur du vecteur vitesse. En mécanique,
cette notion est plus générale car non
seulement elle peut correspondre à une
augmentation comme à une diminution de
la valeur de la vitesse, mais à l'instar de
celle-ci elle est généralisée sous forme
vectorielle. Par définition, le vecteur
accélération est la dérivée du vecteur
vitesse:

Physiquement, le vecteur accélération

décrit les variations du vecteur vitesse: or
celles-ci peuvent se faire en valeur ou/et
en direction. Par suite, il est possible de
décomposer a priori en une composante
tangentielle, donc colinéaire à et
décrivant les variations de la valeur de ce
vecteur, et une composante normale,
perpendiculaire à , et décrivant les
variations de sa direction.

De fait, d'après l'expression intrinsèque du

vecteur vitesse il vient:

or puisque est par définition unitaire,

, ce qui implique .

Par suite est bien dirigé suivant une

direction perpendiculaire à . Il est

possible de montrer que est contenu

dans le plan du cercle osculateur et dirigé

vers le centre de courbure de la trajectoire
en M, donc selon la normale du trièdre

de Serret-Frenet, avec , R étant

le rayon de courbure de la trajectoire en M.

Par suite le vecteur accélération a pour

composantes intrinsèques:

,
c'est-à-dire qu'il se décompose en:

une accélération tangentielle

, colinéaire à , dont la

valeur correspond à la notion courante

d'accélération (ou de "décélération" si

une accélération normale ,

qui est nulle dans le cas d'une trajectoire

rectiligne pour laquelle , et qui
est d'autant plus importante que la
courbe "tourne" de façon "serrée", qui
 existe même si le mouvement est
uniforme.
Sur le plan dynamique cette
composante normale se traduit par
l'existence d'une force d'inertie dans le
référentiel non-inertiel lié au point
matériel. Elle correspond par exemple à
la "force" ressentie par les passager d'un
véhicule effectuant un virage serré,
d'autant plus que la vitesse est
importante.

En coordonnées cartésiennes, le vecteur

accélération a pour composantes
.
Description du mouvement
dans divers systèmes de
coordonnées

Coordonnées cylindro-polaires

En coordonnées cylindro-polaire
il est possible d'introduire la base
orthonormée locale , dans
laquelle le vecteur position s'écrit:

Par suite le vecteur vitesse s'écrit:

,
or , par suite il vient

l'expression

Le vecteur vitesse se décompose donc en:

une composante 'radiale, , qui

correspond au vecteur vitesse du
déplacement le long de la direction de la
projection sur le plan polaire du vecteur
position;

une composante orthoradiale, , qui

correspond au vecteur vitesse d'un
mouvement "circulaire instantané" selon
 un cercle de rayon et de centre
l'origine du repère;
une composante axiale, , qui
correspond au vecteur vitesse du
déplacement le long de la direction (Oz).

En ce qui concerne le vecteur accélération

il s'exprime sous la forme:

, or , par suite il vient:

,
ce qui correspond là encore à une
décomposition en trois composantes:

radiale , qui s'interprète

comme la somme d'une accélération

liée à un mouvement rectiligne accéléré
selon la direction radiale et la
composante normale d'un mouvement
circulaire "instantané" de rayon et de
vitesse angulaire ;

orthoradiale , qui

s'interprète comme la somme d'une

accélération tangentielle d'un
mouvement circulaire de même rayon et
vitesse angulaire, et la composante de
 Coriolis de l'accélération dans le
référentiel lié au repère tournant (cf. plus
bas paragraphe changement de
référentiel).
axiale , qui correspond simplement
à l'accélération d'un mouvement
rectiligne selon la direction (Oz).

Il est notable que la composante

orthoradiale peut aussi s'écrire (et cela est
utile pour le théorème du moment
cinétique):

Coordonnées sphériques
En coordonnées sphériques notées
, où θ est la colatitude et φ
l'azimut, auxquelles est associé le repère
mobile de base orthonormée ,
le vecteur position d'un point matériel
s'exprime sous la forme:

Le vecteur vitesse s'écrit alors:

, or

, par suite il

vient l'expression
.
En coordonnées sphériques, le vecteur
vitesse possède une composante radiale (
) et deux composantes orthoradiales
suivant et . pour un mouvement
dans le plan xOy, c'est-à-dire si ,
l'expression du vecteur vitesse est la
même que pour un mouvement plan en
coordonnées cylindro-polaires.

En dérivant à nouveau, l'accélération

s'obtient de la même façon, selon les trois
composantes :
 .

On note pour mémoire qu'à longitude

bloquée, le mouvement se passe dans le
plan méridien, et dans ce plan, on retrouve
bien l'accélération calculée dans le
paragraphe précédent. Et à colatitude
bloquée, on retrouve l'accélération du
mouvement circulaire de rayon R =
r.sin(theta) (faire attention aux
composantes).Enfin, le terme dans a_phi
qui fait intervenir theta' . phi ' représente le
couplage de Coriolis (cf plus loin).

Système triple orthogonal

Soit à considérer un repérage par un
système triple orthogonal, de coordonnées
u1, u2, u3 : bloquant u2 et u3, le point se
déplace le long de la ligne u1 variable, dont
le vecteur unitaire sera appelé e1 . De
même pour les lignes u2 variable (de
vecteur unitaire e2) et u3 variable (de
vecteur unitaire e3).

On dit que le système est triple orthogonal

si {e1,e2,e3} forment un trièdre
trirectangle.

Bloquant u2 et u3, il apparaît que le point

matériel se déplace de M en M' infiniment
voisin, dans la direction de e1
Le paramètre h_1 s'appelle paramètre de
Lamé. De la même façon, on peut définir
les paramètres h2 et h3.

Alors, il apparaît que la vitesse du point M

lorsque {u1,u2,u3} varient est :

Et puisque le système est orthogonal,

On a donc obtenu aisément l'énergie

cinétique d'une masse unité , T .
Alors, Euler et Lagrange ont montré que
pour obtenir les composantes de
l'accélération dans ce repère triple, il suffit
d'appliquer la formule :

et de même pour les deux autres

composantes.

Exemples d'illustration :

calcul en sphériques

En coordonnées sphériques, qui forment

un système triple orthogonal, il est facile
en ne faisant varier que r , de voir que h_r =
1.

Puis en ne faisant varier que la colatitude :

h_theta = r

Et en ne faisant varier que la longitude ,

h_phi = r.sin(theta).

Le carré de la vitesse est donc :

En appliquant la formule d'Euler-Lagrange,

on obtient :
 .

Ce qui est plus rapide que de réfléchir à

calculer les dérivées temporelles des
vecteurs unitaires (cela dit, c'est bien de
connaître les deux méthodes).

On peut s'essayer avec le système de

coordonnées cylindriques.

L'avantage de cette méthode est qu'elle

permet des systèmes triples bifocaux, par
exemple très utile en astronomie.
Cas particuliers importants
de mouvements
Le mouvement d'un point matériel par
rapport à un référentiel donné peut être
caractérisé à l'aide de deux critères:

la forme de la trajectoire: dans le cas le

plus général, elle n'a pas de forme
géométrique donnée, et le mouvement
est alors dit curviligne. Lorsqu'au
contraire la trajectoire est celle d'une ou
d'un segment de courbe connue, plane
ou gauche, le mouvement est qualifié à
partir de la forme de cette courbe:
(segment de) droite: mouvement
rectiligne;
cercle (ou arc de cercle):
mouvement circulaire;
hélice circulaire: mouvement
hélicoïdal;
cycloïde: mouvement cycloïdal, etc.
la valeur de la vitesse ou de
l'accélération du point: si elle est en
général quelconque, il arrive:
que la valeur de la vitesse soit
constante: le mouvement est dit
uniforme;
 que la valeur de l'accélération soit
constante: le mouvement est dit
uniformément accéléré.

Ces deux critères sont cumulatif: ainsi un

point matériel se mouvant dans un
référentiel donné selon une trajectoire
correspondant à un cercle, et à vitesse de
valeur constante sera en mouvement
circulaire et uniforme par rapport à ce
référentiel.

La nature du mouvement dépend bien sûr

du point matériel considéré comme du
référentiel d'étude, par exemple pour une
roue de véhicule roulant sans glisser à
vitesse de valeur constante:
 le centre de la roue est en mouvement
rectiligne et uniforme par rapport à un
référentiel lié à la route, tandis qu'un
point matériel situé à l'extrémité de cette
roue aura un mouvement cycloïdal
uniforme;
par rapport à un référentiel lié à l'essieu,
le centre de la roue sera immobile, et un
point à extrémité aura un mouvement
circulaire uniforme.

Mouvement rectiligne

Un mouvement est dit rectiligne si la

trajectoire du point matériel est une droite
(un segment de droite en toute rigueur):
par suite dans ce type de mouvement la
direction du vecteur vitesse ne
varie pas, il est possible de poser par
exemple pour un mouvement selon l'axe
(Ox):

, avec

valeur algébrique de la vitesse

Le cas le plus simple est le mouvement

rectiligne uniforme, pour lequel en plus

(et donc .
Par suite, l'équation horaire du mouvement
s'obtient sans difficulté par intégration:

, désignant une
constante d'intégration (valeur initiale de
 ).

Le deuxième cas particulier de

mouvement rectiligne est le mouvement
rectiligne uniformément accéléré, pour

lequel , par exemple selon (Ox)

, étant la valeur
constante de l'accélération. il vient alors
successivement par intégration:

étant une constante d'intégration

correspondant physiquement à la valeur
initiale de la vitesse du point, et

,
 étant une seconde constante
d'intégration correspondant à la valeur
initiale de . Ce type de mouvement
correspond à celui d'un point matériel en
chute libre, c'est-à-dire lâché avec une
vitesse verticale de valeur dans le
champ de pesanteur, en négligeant
l'influence des forces de frottements.

La combinaison de deux mouvements, l'un

rectiligne uniforme et l'autre rectiligne
uniformément accéléré, selon deux
directions orthogonales (notées (Ox) et
(Oy)) conduit à un mouvement global
parabolique et non-uniforme. En effet dans
ce cas les équations horaires sont:
 ,

et il est possible d'éliminer la date t entre

ces deux équations horaires:

soit

qui est l'équation cartésienne[3] d'une

parabole (physiquement, il s'agira d'un arc
de parabole) de sommet

.
Ce type de trajectoire correspond à celle
du mouvement balistique[4] d'un point
matériel dans un référentiel terrestre (ou
en général "planétaire"), c'est-à-dire au
mouvement sous la seule influence du
champ de pesanteur , donc avec
, le point matériel étant
lancé avec la vitesse initiale
depuis la position
initiale de coordonnées .

Mouvement circulaire

Le mouvement d'un point matériel est dit

circulaire si sa trajectoire dans un
référentiel donné est un cercle (ou un arc
de cercle) de centre noté O et de rayon R.
Le mouvement circulaire peut être
uniforme ou non-uniforme.

Les coordonnées polaires dans le plan de

la trajectoire sont les plus adaptées pour
décrire ce type de mouvement. Le vecteur
position du point matériel est donné par
, par suite il vient d'après les
expressions précédentes pour les vecteurs
vitesse et accélération :

, où
est la vitesse angulaire du point M. Si
, le mouvement est
circulaire uniforme.
 , or pour une
trajectoire circulaire R est (par
définition) égal au rayon de courbure en
tout point, et , il
vient pour les composantes
tangentielles et normales de
l'accélération, qui sont confondues avec
les composantes orthonormales et (au
signe près) radiales, les expressions
suivantes :
, si le mouvement est en
plus uniforme, et cette
composante est nulle ;
, l'accélération normale
est centripète, et dans le cas du
 mouvement uniforme l'accélération est
purement normale.

Mouvement hélicoïdal

Trajectoire dans le cas d'un

mouvement hélicoïdal uniforme.

Le mouvement hélicoïdal d'un point

matériel correspond au cas où la
trajectoire est une hélice. En règle générale
il s'agit d'une hélice circulaire. Ce type de
mouvement résulte de la combinaison
d'un mouvement circulaire et d'un
mouvement rectiligne selon une direction
(le plus souvent notée (Oz))
perpendiculaire au plan de cette
trajectoire. Si les deux mouvements sont
uniformes, l'hélice possède un pas
constant.

Compte tenu du rôle particulier de l'axe de

l'hélice il est possible d'utiliser les
coordonnées cylindro-polaires pour décrire
ce type de mouvement. Le rayon R de
l'hélice est constant, par suite le vecteur
accélération s'écrit dans le cas de ce type
de mouvement:

le vecteur vitesse s'écrivant lui:

Dans le cas particulier important où le
mouvement est uniforme,
et , par suite les
expressions précédentes se simplifient en:

et

Par intégration[5], le vecteur position

devient:

en notant z0 la valeur initiale de z.

Les équations horaires du mouvement
peuvent être facilement obtenu en
exprimant dans la base orthonormale
associée au repère Oxy lié au référentiel
d'étude, soit
avec ici .

En notant x0 et y0 les valeurs initiales

respectives de x et y il vient:

Comme le mouvement hélicoïdal est ici

uniforme, le mouvement circulaire dans le
plan Oxy est périodique de période , et
le mouvement global possède la même
périodicité. On appelle pas de l'hélice la
distance parcourue le long de l'axe
pendant la période T, soit en l'espèce:

Trajectoires coniques

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Changement de référentiel
La nature du mouvement d'un point
matériel et la forme de la trajectoire
dépendent du référentiel choisi. Le
mouvement par rapport à un référentiel
donné (R) étant connu, il est possible de
déterminer sa nature par rapport à un
autre référentiel (R'). Pour cela il faut
disposer des expressions de la vitesse et
de l'accélération du point matériel par
rapport à (R'), en fonction de celles qu'on
connaît dans (R), et des paramètres
déterminant le mouvement du référentiel
(R') par rapport à (R).

Le repère d'espace associé au référentiel

(R) est noté Oxyz, celui qui est associé au
référentiel (R'), en mouvement par rapport
à (R), est noté O'x'y'z'. Si M est la position
du point matériel, et

correspondent aux vecteurs

position de M par rapport à (R) et (R'),
respectivement. En mécanique classique,
le temps présente un caractère absolu,
c'est-à-dire que les horloges associées à
chacun des deux référentiels, pour lequel
une origine des dates communes est
choisie, indiquent la même date dans (R)
et (R'), quels que soient leurs mouvements
relatifs, par suite .

Le mouvement le plus général du

référentiel (R') par rapport au référentiel (R)
est la combinaison:
 du mouvement de son origine O' par
rapport à (R);
de la variation de l'orientation des axes
du repère d'espace associé, décrite par
le vecteur rotation instantanée ,

qui est tel que

(et les formules correspondantes pour

et ).

Composition des vitesses

Le vecteur position de M dans (R) est

donné par ,
par suite il vient pour le vecteur vitesse du
point matériel dans (R):
 , or .

Par ailleurs est le vecteur position

de M dans (R') qui s'écrit dans la base du
repère d'espace associé à ce référentiel:

, par
suite:
.

Finalement, la formule de composition des

vitesses se met sous la forme:

où est la
vitesse d'entrainement de M par rapport à
(R), qui est la somme d'un terme lié au
déplacement de l'origine du repère
d'espace associé à (R') et d'un terme
traduisant le changement d'orientation de
ce repère.

Composition des accélérations

Le vecteur accélération de M dans (R)

s'obtient en dérivant le vecteur vitesse
par rapport au temps, dans ce
référentiel:

or il vient aussitôt:
 ,

et

Finalement, la loi de composition des

accélérations se met sous la forme:

avec:
 l'accélération d'entraînement

,
l'accélération de Coriolis
.

Notes et références
1. Dans le cas général il s'agit d'un arc
gauche.
2. Il s'agit là de la définition de la dérivée
vectorielle, comme limite du vecteur
"vitesse moyenne" pendant la durée Δt
quand cette durée tend vers zéro.
3. Il convient de distinguer les équations
horaires, de type paramétrique, des
équations de la trajectoire dans un
système de coordonnées particulier
(ici, les coordonnées cartésiennes),
qui correspondent à l'équation relient
entre elle les coordonnés sans
intervention du paramètre t.
4. Également appelé chute libre "avec
vitesse initiale": il est clair que la chute
libre citée comme exemple de
mouvement rectiligne uniformément
accéléré n'est qu'un cas particulier de
mouvement balistique avec vitesse
initiale nulle.
 5. Il faut tenir compte du fait que
dépend du temps et que .

Bibliographie
José-Philippe Pérez, Cours de physique :
mécanique, 6e édition, Masson, Paris,
2001.

Articles connexes
Référentiel (physique)
Vitesse
Accélération
Point matériel

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