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Mcanique des milieux continus

Sance 2 : Cinmatique

Guilhem MOLLON

GEO3 2012-2013

Plan de la sance
A. Dfinitions
B. Points de vue de Lagrange et lEuler

1. Point de vue de Lagrange


2. Point de vue dEuler
3. Relations entre les deux approches
C. Drive particulaire

1. Applique un champ scalaire


2. Autres applications
D. Cinmatiques particulires

Sance 2

A. Dfinitions

A. Dfinitions
Cinmatique :
Description mathmatique du mouvement : GEOMETRIE + TEMPS = CINEMATIQUE
On va donc sintresser un milieu soumis un mouvement au cours du temps.
Systme matriel :
Ensemble de particules matrielles qui constitue lobjet de ltude.
Particule matrielle :
Une particule matrielle est une petite rgion de lespace compose de matire. Il ne
faut pas la confondre avec la particule lmentaire, que lon rencontre en physique
fondamentale.
Une particule matrielle est reprsente mathmatiquement par un point. Pourtant,
elle na ni un volume nul, ni une masse nulle.
La particule matrielle (ou point matriel) est donc le volume infinitsimal de
matire situe autour dun point donn.
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A. Dfinitions
Domaine matriel :
Un domaine matriel est une partie dun systme matriel qui peut se dplacer, mais
qui contient toujours exactement les mmes particules matrielles.
A travers la frontire dun domaine matriel, aucune matire ne rentre et
aucune matire ne sort au cours du mouvement.
Par consquent, un domaine matriel est dfini par une frontire ferme qui suit les
particules lors de leur dplacement tout instant.

Domaine fixe :
Un domaine fixe est le contraire dun domaine matriel : il ne suit pas les particules
dans leur mouvement, et reste toujours immobile.
A travers la frontire dun domaine fixe, il est tout fait possible que de la
matire rentre ou sorte au cours de son mouvement.
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A. Dfinitions
Domaine matriel :

Domaine fixe :

A. Dfinitions
Domaine matriel :

Domaine fixe :

A. Dfinitions
Rfrentiel :
Un rfrentiel est un observateur du mouvement.
La plupart du temps on se placera dans un rfrentiel galilen, dfini comme celui
dans lequel le principe fondamental de la dynamique est vrifi.
Le rfrentiel terrestre sera suppos galilen, mme si, en ralit, il ne lest
pas compltement.
Tout rfrentiel en translation rectiligne et uniforme par rapport au rfrentiel terrestre
sera donc galement considr galilen.

Tout mouvement est dfini par rapport un rfrentiel. Un changement de


rfrentiel modifie de manire drastique la description dun mouvement.

Sance 2

B. Points de vue de Lagrange et dEuler

B. Points de vue de Lagrange et dEuler

1. Point de vue de Lagrange

Deux descriptions diffrentes dun mouvement


coexistent, chacune ayant ses avantages et ses
inconvnients. On appelle ces points de vue les
descriptions Lagrangienne et Eulrienne
du mouvement.
Joseph-Louis Lagrange
1736-1813

La premire est plus adapte la mcanique du solide et la deuxime est plus adapte la
mcanique des fluides, mais ce nest pas fig.
On va sintresser au mouvement dun point M, qui se dplace au cours du temps dans un
repre de lespace not :

B. Points de vue de Lagrange et dEuler

1. Point de vue de Lagrange

La description de Lagrange consiste suivre une particule matrielle (identifie par un point
M) au cours de son mouvement, partir de sa position dorigine.
Cette description suppose donc quil y a un tat du systme que lon suppose parfaitement
connu, et que lon nommera tat initial ou tat de rfrence. On suppose que cet tat
correspond au temps
.

La position dorigine du point M est dfinie par son vecteur position

(en majuscule).

La position du point M (et de la particule associe) un instant


vecteur position
(en minuscule).

est dfinie par son

La position dorigine joue le rle dtiquette pour la particule associe au point M. Il permet
de lidentifier sans quivoque. La position de M un instant
quelconque peut donc
scrire :
Ce qui se traduit par : position linstant

de la particule qui tait en

.
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B. Points de vue de Lagrange et dEuler

1. Point de vue de Lagrange

La description de Lagrange travaille


donc sur la notion de trajectoire.
La trajectoire de M est la ligne qui
contient lensemble des positions du
point matriel M au cours du temps.
Trs souvent, on oublie mme de
mentionner le temps t, et on
cherche simplement comparer un
tat initial et un tat final. Dans
notre exemple, on a :
Etat initial :
Etat final :
Dans ce cas, le point de vue de Lagrange cherche comparer

et

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B. Points de vue de Lagrange et dEuler

1. Point de vue de Lagrange

La description de Lagrange travaille


donc sur la notion de trajectoire.
La trajectoire de M est la ligne qui
contient lensemble des positions du
point matriel M au cours du temps.
Trs souvent, on oublie mme de
mentionner le temps t, et on
cherche simplement comparer un
tat initial et un tat final. Dans
notre exemple, on a :
Etat initial :
Etat final :
Dans ce cas, le point de vue de Lagrange cherche comparer

et

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B. Points de vue de Lagrange et dEuler

1. Point de vue de Lagrange

La description de Lagrange travaille


donc sur la notion de trajectoire.
La trajectoire de M est la ligne qui
contient lensemble des positions du
point matriel M au cours du temps.
Trs souvent, on oublie mme de
mentionner le temps t, et on
cherche simplement comparer un
tat initial et un tat final. Dans
notre exemple, on a :
Etat initial :
Etat final :
Dans ce cas, le point de vue de Lagrange cherche comparer

et

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B. Points de vue de Lagrange et dEuler

1. Point de vue de Lagrange

La description de Lagrange permet de dfinir de manire rigoureuse les notions de vitesse et


dacclration dune particule.
La vitesse est la drivation temporelle du vecteur position dune particule identifie par sa
position initiale :

Lacclration est la drivation temporelle du vecteur vitesse dune particule identifie par
sa position initiale :

Le symbole

reprsente la drivation par rapport au temps pour

fix.
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B. Points de vue de Lagrange et dEuler

2. Point de vue dEuler

La description dEuler est radicalement diffrente de celle de Lagrange.


On ne considre plus dinstant initial, et on nessaie mme plus de
suivre une particule dans son mouvement.

Cette description est bien adapte la cinmatique dun fluide, pour


lequel il est difficile de dfinir un instant initial pour lequel les positions
de toutes les particules seraient connues

Leonard Euler
1707-1783

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B. Points de vue de Lagrange et dEuler

2. Point de vue dEuler

Dans la description dEuler, on ne sintresse plus un point M reprsentant une particule au


cours de son mouvement, mais on sintresse un point M fixe, dont les coordonnes sont
indiques par le vecteur position .
La description du mouvement du
milieu seffectue par lintermdiaire
du vecteur vitesse :

Cette vitesse est en fait la vitesse (au


sens lagrangien) de la particule
qui occupe la position
linstant t.
Il nest donc nulle part fait mention
Dune coordonnes initiale .
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B. Points de vue de Lagrange et dEuler

2. Point de vue dEuler

Dans la description dEuler, on ne sintresse plus un point M reprsentant une particule au


cours de son mouvement, mais on sintresse un point M fixe, dont les coordonnes sont
indiques par le vecteur position .
La description du mouvement du
milieu seffectue par lintermdiaire
du vecteur vitesse :

Cette vitesse est en fait la vitesse (au


sens lagrangien) de la particule
qui occupe la position
linstant t.
Il nest donc nulle part fait mention
Dune coordonnes initiale .
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B. Points de vue de Lagrange et dEuler

2. Point de vue dEuler

Dans la description dEuler, on ne sintresse plus un point M reprsentant une particule au


cours de son mouvement, mais on sintresse un point M fixe, dont les coordonnes sont
indiques par le vecteur position .
La description du mouvement du
milieu seffectue par lintermdiaire
du vecteur vitesse :

Cette vitesse est en fait la vitesse (au


sens lagrangien) de la particule
qui occupe la position
linstant t.
Il nest donc nulle part fait mention
Dune coordonnes initiale .
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B. Points de vue de Lagrange et dEuler

3. Relations Lagrange-Euler

On peut rcapituler en disant que :


-Les variables de Lagrange sont les coordonnes initiales
linstant t.

-Les inconnues de Lagrange sont les coordonnes actuelles


particule.

, et
,

dune particule et

, et

de cette mme

-> On travaille avec une particule donne, de position variable.

-Les variables dEuler sont les coordonnes spatiales

-Les inconnues dEuler sont les composantes du vecteur vitesse

, et
,

, et linstant t.
, et

-> On travaille en un point constant, qui nest jamais occup par la mme particule

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B. Points de vue de Lagrange et dEuler

3. Relations Lagrange-Euler

On peut basculer dune reprsentation lautre laide des deux expressions suivantes :

La premire nonce que la position dune particule linstant

est sa position initiale.

La seconde nonce que la vitesse en un point et un instant donns est gale la drive
temporelle du vecteur position de la particule qui passe en ce point cet instant prcis.

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Sance 2

C. Drive particulaire

C. Drive particulaire

1. Applique un champ scalaire

La notion de drive particulaire, aussi appele drive matrielle, est un outil mathmatique
propre la MMC.
Supposons un champ scalaire qui reprsente une grandeur physique :

La drive matrielle exprime la variation de cette grandeur lorsque lon suit


une particule dans son mouvement.

On note cette drive :


On peut donc dire que la drive particulaire est une drive temporelle

constant.

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C. Drive particulaire

1. Applique un champ scalaire

En description lagrangienne, la drive particulaire est une notion immdiate puisquelle suit
une particule dans son mouvement :

On rappelle que la coordonne initiale

joue ici le rle de carte didentit dune particule.

En eulrien cest plus compliqu, car cette position initiale est inconnue. En revanche, on sait
trs bien calculer une drive partielle en un point fixe :

Sans dmonstration, on donne les formules suivantes (qui sont quivalentes) :

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C. Drive particulaire

1. Applique un champ scalaire

On va sattarder un peu sur cette formule :


Elle est valable en un point donn, dfini par son vecteur position
est la variation temporelle de

est la variation temporelle de

, et un instant t.

pour la particule qui passe ce point cet instant.

, en ce point fixe et cet instant prcis.

-> Cest le terme instationnaire, qui dcrit la variation de en un point donn


est li la vitesse de la particule et au gradient de
-> Cest le terme convectif, qui dcrit la variation de

due au mouvement.
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C. Drive particulaire
La drive particulaire peut aussi tre applique un champ vectoriel

2. Autres applications
:

On peut donc redfinir de manire prcise les notions de vitesse et dacclration :

La vitesse est la variation temporelle du vecteur position dune particule suivie dans son
mouvement, et lacclration est la variation de la vitesse dune particule suivie dans son
mouvement.
On en dduit en particulier :
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C. Drive particulaire

2. Autres applications

On peut suivre une particule dans son mouvement, mais il est souvent intressant de suivre un
domaine matriel dans son mouvement. Si on suit un domaine infinitsimal de volume
, on
peut crire :

Ceci permet de donner un sens physique loprateur divergence. La divergence du champ de


vitesse est gale au taux de dilatation volumique dun domaine matriel infinitsimal.
Enfin, on peut appliquer la drive matrielle une intgrale de volume sur un domaine
matriel suivi dans son mouvement :

Sans dmonstration, on donne :


On retrouve dans cette expression un terme instationnaire et un terme convectif.

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Sance 2

D. Cinmatiques particulires

C. Cinmatiques particulires
Trs souvent, lapplication de la MMC des mouvements rels se fera par lintermdiaire de
simplifications, qui reposent sur des hypothses cinmatiques particulires.
Le mouvement permanent est par exemple trs utilis en mcanique des fluides :
Un mouvement est dit permanent (ou stationnaire) si toutes les grandeurs qui le caractrisent
sont indpendantes du temps en description eulrienne.
Tous les champs scalaires, vectoriels et tensoriels vrifient alors :

Toute grandeur en un point donn est constante. En revanche, les drives matrielles nont
pas de raison dtre nulles, puisque les particules se dplacent. Simplement, la drive
particulaire est purement convective, et on a :

Un mouvement nest permanent que par rapport un rfrentiel donn

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C. Cinmatiques particulires
Le mouvement isochore est une classe de mouvement pour laquelle le volume de tout
domaine matriel reste constant.
Dans ce cas, le milieu est qualifi dincompressible, et on a :
Le volume dun domaine matriel est la somme des volumes lmentaires quil contient :

On a donc pour un mouvement isochore :


Avec les rsultats noncs dans la section prcdente, on obtient :
Un mouvement isochore (milieu incompressible) est donc un mouvement pour lequel la
divergence de la vitesse est nulle en tout point et tout instant.
Aucun matriau nest rellement incompressible, mais cette hypothse
fonctionne trs bien sous certaines conditions.
Exemples : leau liquide, largile en comportement non-drain, le caoutchouc

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C. Cinmatiques particulires
Le mouvement plan est une simplification courante de la MMC, qui permet de passer de
trois deux dimensions despace.
Un mouvement sera plan si tous les vecteurs vitesses sont parallles un plan donn, et si ils
sont invariants par translation perpendiculaire ce plan.
Si on choisit une base

, alors un mouvement plan sera caractris par :

Dans ce cas, le mouvement est plan par rapport

La plupart du temps, ces simplifications ne seront pas suffisantes pour rendre un problme
abordable. On peut avoir un mouvement plan, permanent et isochore, et ne pas tre
capable de rsoudre le problme analytiquement.
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