USTHB/FACULTE DE PHYSIQUE/ANNEE UNIVERSITAIRE: 2021/2022

L1/DOMAINE ST/ S1/PHYSIQUE I

SECTION 19

CHAPITRE I: CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Partie A

Dr A. HARFOUCHE
 PLAN DU COURS
1. Introduction
2. Notion de référentiel
3. Repères
3.1. Repère d’espace
3.2. Repère de temps
3.3. Système de coordonnées cartésiennes

4. Définitions
4.1. Notion de point matériel
4.2. Trajectoire

5. Le mouvement rectiligne
5.1. Définition
5.2. Diagramme des espaces
5.3. Vecteur déplacement
5.4. Vecteur vitesse
5.4.1. Définition
5.4.2. Vitesse moyenne
5.4.3. Vitesse instantanée
a. Définition
b. Méthodes de mesure de la vitesse instantanée
 5.5. Vecteur accélération
5.5.1. Définitions
a. Accélération moyenne
b. Accélération instantanée
c. Méthodes de mesure de l’accélération

5.6. Relations intégrales

5.6.1. Passage de la vitesse à la position
5.6.2. Passage de l’accélération à la vitesse

5.7. Mouvements rectilignes particuliers

5.7.1. Mouvement rectiligne uniforme
5.7.2. Mouvement rectiligne uniformément varié
5.7.3. Formule indépendante du temps
5.7.4. Natures particulières du mouvement rectiligne
 1. Introduction

La cinématique du point matériel est une branche de la mécanique qui a pour

objectif l’étude du mouvement de ce point matériel, c’est-à-dire la variation de sa
position dans l’espace en fonction du temps, sans tenir compte des causes (forces)
qui le produisent.
2. Notion de référentiel

L’étude du mouvement d’un point matériel implique nécessairement la présence

simultanée de ce point et d’un observateur qui analyse le mouvement de ce
dernier. Les résultats de cette analyse dépendent de la position de l’observateur.
Illustration.
Considérons l’exemple simple de la chute d’une bille réalisée dans le wagon d’un
train qui se déplace sur une voie rectiligne à vitesse constante. Les résultats de
l’étude de ce mouvement obtenus par un observateur assis dans ce wagon et un
autre immobile sur le quai seront différents (figure.1)
 Le mouvement de la
balle est rectiligne

Le mouvement de la
balle est curviligne

Figure.1: Relativité du mouvement pour la chute d’une balle dans un wagon en

mouvement rectiligne uniforme : positions d’une balle à différents instants pour un
observateur immobile dans le wagon et pour un autre immobile sur le quai.
 Conclusions

Un référentiel (ou solide de référence) est un ensemble de points

tous fixes les uns par rapport aux autres. L’observateur qui étudie le
mouvement d’un point est lui-même immobile dans ce référentiel.
Exemples :
• l’observateur est dans le train, le référentiel est le train.
• L’observateur est sur le quai, le référentiel est la Terre

Le mouvement d’un point est donc relatif à un observateur fixe

dans un référentiel d’étude.

pour l’étude d’un mouvement, la précision du référentiel choisi,

pour mener cette étude, est une nécessité!
 Remarques

 Un référentiel peut être caractérisé par son nom. Dans les exemples
précédents on peut parler du référentiel « train » (constitué de tout ce
qui est fixe par rapport au train) ou du référentiel « Terrestre »
(constitué de tout ce qui est fixe par rapport à la Terre).

 Un référentiel peut aussi être caractérisé par un point O et trois

directions fixes dans ce référentiel, c’est-à-dire par un repère (O, x, y, z).

Un référentiel est défini soit par son nom (exemple : référentiel
terrestre) soit par un de ses repères R(O, x, y, z)
 3. Repères

Pour étudier le mouvement d’un point, on doit pouvoir répondre aux

questions suivantes: où se trouve le point et quand (à quel instant
dans le temps) ?
Pour répondre à ces questions il est nécessaire de définir un repère
d’espace et un repère de temps.
3.1. Repère d’espace
Un repère d’espace est défini par une origine O qui est fixe dans le référentiel et des
axes de référence orthonormés, c’est-à-dire orthogonaux et munis d’une unité de
longueur (vecteur unitaire de norme égale à 1) qui vont permettre à l’observateur de
juger dans quelle direction et à quelle distance se trouve le point M par rapport à O.
Les trois axes forment un trièdre direct (voir figure 1.2)

y z
M

0 y
0 x
(a) (b)
x

Figure 1.2 : Repères dans un plan (a) et dans l’espace (b).

3.2. Repère de temps
Pour pouvoir répondre à la question « quand? » il faut ajouter un repère
de temps c’est-à-dire une grandeur qui est la variable de temps. La
durée écoulée entre deux événements ou deux instants est mesurée au
moyen d’une horloge ou chronomètre. Le repère de temps est constitué
d’une origine des temps fixée par l’observateur et d’une durée unitaire
fixant une chronologie. À chaque instant, on associe un nombre réel t
appelé date qui correspond à la durée écoulée depuis l’instant origine.
Voir figure 1.3
Instant origine Instant Instant
Axe des temps

Dates : t=0
Unité de temps

Figure 1.3: Repère de temps, la durée Δt entre les instants 1 et 2 correspond à la

différence de leur date
 3.3. Système de coordonnées cartésiennes
Dans le repère d’espace (O, x, y, z), voir figure 1.2 ci-dessus, un point M
est repéré par ses coordonnées d’espace (x, y, z) qui correspondent à la
mesure algébrique de la projection de M respectivement sur les 3 axes
du repère. Ces 3 coordonnées sont de même nature et sont homogènes
à une longueur. Dans le référentiel R d’étude, la base associée
à ce système d’axe est une base orthonormée qui ne change pas au
cours du temps.
Remarque

 Quand on dit encore que la base est fixe dans R, cela signifie
que les vecteurs de cette base gardent la même direction, le même sens
et la même norme au cours du temps. Ces vecteurs ne sont pas liés à un
point; ils peuvent être représentés n’importe où dans l’espace mais par
habitude et par commodité, ils sont en général représentés au point
origine O.
 Il est pratique de repérer le point M par le vecteur position . Les
composantes de ce vecteur, dans la base cartésienne , correspon-
dent alors aux coordonnées du point M:

Où (x, y, z) sont les coordonnées cartésiennes du point M. Il est à

noter que (x, y, z) sont aussi les composantes du vecteur position
dans la base cartésienne .
 4. Définitions
.1. Notion de point matériel
En général les mouvements des corps sont souvent complexes; ils
peuvent résulter de la combinaison de deux ou trois mouvements
fondamentaux: le mouvement de translation, le mouvement de
rotation et celui de vibration. Lorsque dans l’étude du mouvement
d’un corps, on ne s’intéresse qu’à sa position dans l’espace, on peut
assimiler ce corps à un point matériel, localisé en son centre de
gravité et où est concentrée toute sa masse.
Illustration :
Sur la figure 1.4, tous les points A, B, C… G •A
décrivent le même mouvement que le • G •C
wagon auquel ils sont liés. Pour l’étude du •B
mouvement du wagon, on considère celui
du centre de gravité G du wagon qui est Figure 1.4
représentatif du système.
4.2. Trajectoire
C’est le lieu géométrique des positions successives occupées par le
point matériel au cours du temps par rapport au système de
référence choisi
Remarque: La trajectoire peut être une réalité matérielle ( voie
ferrée, le grand huit d’un Park d’attraction, trace d’une particule
élémentaire….) ou alors une réalité physique qui n’est pas matérielle
( trajectoire d’un projectile par exemple)

Voie ferrée Grand huit

 5. Le mouvement rectiligne
5.1. Définition
C’est un mouvement pour lequel la trajectoire est une droite. Pour
l’étude de ce mouvement, on choisit un repère formé par un point
origine O et un axe orienté Ox porté par la trajectoire (figure 1.5).

0 M x
Figure 1.5

La position M du mobile, assimilé à un point matériel, est repérée par

le vecteur position:
x représente l’abscisse du point M. C’est une valeur algébrique
5.2. Diagramme des espaces
La position M d’un mobile est une fonction du temps. Ainsi, à chaque
instant « t », elle est repérée par le vecteur:
La relation x= f(t) est l’équation horaire du mouvement.
Exemple: pour une chute libre d’un corps lâché à l’origine
O d’un axe vertical orienté vers le bas
Le graphe x(t) est appelé diagramme des espaces.
: Il ne faut pas confondre le diagramme des espaces avec la
trajectoire !
La trajectoire d’un corps en chute libre est une droite (figure 1.6 a),
alors que le diagramme des espace pour la chute libre est illustré sur la
figure 1.6 b.
0 X(m)
4
3

(a) 2 (b)
1

0
X(m) 0 0.3 0.6 0.9 t(s)
Figure 1.6
5.3. Vecteur déplacement
Soient deux positions successives d’un mobile sur l’axe Ox
aux instants respectivement. Le vecteur est appelé
vecteur déplacement entre (figure 1.7).

0 x
Figure 1.7
La loi de Chasles nous permet d’écrire :

Nous pouvons réécrire cette dernière équation sous la forme:

Où sont les vecteurs positions du mobile aux instants

respectivement. La projection de cette dernière équation sur
Ox nous donne:
En conséquence, la composante du vecteur sur l’axe Ox est:
Remarque: Il ne faut pas confondre le module du vecteur déplacement
entre deux instants et la distance parcourue entre ces mêmes instants !
En effet, si nous considérons le déplacement de d’un
mobile sur l’axe Ox, alors et la distance parcourue
est
5.4. Vecteur vitesse
5.4.1. Définition
Considérons le mouvement de chute libre d’un corps dans les conditions
du paragraphe 5.2 ci-dessus. Les mesures effectuées sont regroupées
dans le tableau 1 ci-dessous :

Position
t(s) 0 1 2 3 4 5
x(m) 0 5 20 45 80 125
Tableau 1
Une analyse du Tableau nous conduit aux remarques suivantes:
 L’intervalle de temps entre deux positions successives est constant
et vaut .
 Les déplacements sont de plus en plus grands:

Interprétation:
Le mobile se déplace de plus en plus vite et pour caractériser cette
propriété, on introduit la notion de vitesse:
Le vecteur vitesse d’un point matériel traduit le taux de variation de
son vecteur position par rapport au temps.

 Cette variation peut concerner la direction de , son module ou les

deux à la fois. Cependant, dans le cas du mouvement rectiligne cette
variation ne concerne que le module de .

 L’unité de la vitesse dans le système international (SI) est le mètre par

seconde (m/s).
5.4.2. Vitesse moyenne
La vitesse moyenne d’un point matériel entre deux instants ,
correspondant aux positions , est définie par le rapport:

En valeurs algébriques et dans le cas d’un mouvement rectiligne sur un

axe Ox, nous avons:

Exemples: A partir du tableau 1 ci-dessus, nous pouvons en déduire:

Remarques:

 A partir du diagramme des espaces de la figure 1.8 ci-dessous, nous

avons:

Le rapport représente la pente de la droite sécante qui coupe le

graphe x(t) aux points A et B.

X(m)
4 B
3
A
2
1

0
0 0.3 0.6 0.9 t(s)

Figure 1.8
 La vitesse moyenne scalaire est définie par le rapport:

 La vitesse moyenne vectorielle est caractéristique de

l’intervalle de temps dans lequel elle est définie. Dans
l’exemple précédent de la chute libre d’un corps, nous pouvons
vérifier, à titre d’exemple, que:

5.4.3. Vitesse instantanée

a. Définition
Si on veut connaître avec précision la vitesse d’un point matériel à un
instant donné correspondant à une position donnée sur sa trajectoire,
il faudra alors introduire le concept de la vitesse instantanée.
Considérons l’exemple du diagramme des espaces de la figure 1.9 ci-
dessous. Nous avons déjà vu que la vitesse moyenne est
caractéristique de l’intervalle . Pour pouvoir obtenir une vitesse
qui correspond à l’instant , la première idée qui nous vient à l’esprit
est de réduire l’intervalle de telle manière à confondre avec
, cela revient à faire tendre vers , que l’on peut traduire
mathématiquement par:

X(m)
40
B
B B
30 B
20
10 A

0
0 2 4 6 t(s)
Figure 1.9
Conclusion: Lorsque tend vers , la pente de la sécante passant
par les points A et B tend vers la pente de la tangente au graphe au
point A. Comme x est la composante algébrique du vecteur position
sur l’axe Ox, ceci nous amène à la définition suivante :
Le vecteur vitesse instantanée d’un point matériel, à l’instant t, noté
, est donné par la relation:

Dans le cas d’un mouvement rectiligne le long de l’axe Ox, la

composante algébrique du vecteur vitesse instantanée est donnée
par:
,

qui représente la pente de la tangente au diagramme des espaces à

l’instant t considéré.
Le graphe est appelé diagramme des vitesses.
b. Méthodes de mesure de la vitesse instantanée
Méthode 1:
Si nous avons à notre disposition le diagramme des espaces, nous
pouvons obtenir les valeurs algébriques en mesurant les pentes
des tangentes au graphe aux instants ciblés (figure 1.10).
: Dans le calcul des pentes des tangentes au graphe, il faut faire
attention aux signes et aux unités !
Exemples:
X(m) X(cm)
40 40
30 30
20 20
10 10

0 0
0 2 4 6 t(s) 0 2 4 6 t(s)

Figure 1.10
Méthode 2:

Lorsqu’on dispose d’un nombre suffisants de points expérimentaux, on

peut donc tracer le graphe à partir duquel on peut en déduire des
valeurs inconnues soit par interpolation, soit par extrapolation, comme
il est indiqué sur la figure 1.11 ci-dessous:

(m/s)
40
30
20
10

0
0 2 4 6 8
t(s)
Figure 1.11
Méthode 3:
On peut confondre la vitesse moyenne à la vitesse instantanée dans
deux cas:
Premier cas: Lorsque la vitesse est constante (mouvement uniforme),
auquel cas, nous avons:

Deuxième cas: Lorsque l’écart est suffisamment petit, on

peut confondre la vitesse moyenne avec la vitesse instantanée
au milieu de l’intervalle . Ainsi si

Remarques:
 est suffisamment petit si la différence entre
n’est pas significative par rapports aux erreurs de mesure.
 Le milieu de l’intervalle ne correspond pas nécessairement au
milieu du segment .
.5. Vecteur accélération
Comme nous avons pu le constater ci-avant, la vitesse d’un point
matériel, en mouvement, peut changer en fonction du temps. La
notion d’accélération nous renseigne dans quelles mesures s’effectue
ce changement.
Le vecteur accélération définit le taux de variation du vecteur
vitesse en fonction du temps.
 Cette variation peut concerner la direction de la vitesse, son module
ou les deux à la fois. Cependant, dans le cas d’un mouvement
rectiligne, la direction du vecteur vitesse reste inchangée.

 L’unité de l’accélération dans le système international est le

5.5.1. Définitions
Nous adoptons la même démarche que dans le cas de la notion de
vecteur vitesse.
 a. Accélération moyenne
Le vecteur accélération moyenne d’un point matériel entre deux instants

est donnée par le rapport:

En valeurs algébriques et dans le cas d’un mouvement rectiligne sur Ox,

nous avons:
b. Accélération instantanée
Comme pour la vitesse moyenne, l’accélération moyenne est une
caractéristique de l’intervalle . Le passage à l’accélération
instantanée s’effectue de façon analogue à celui de la vitesse. Le
vecteur accélération, à un instant donné, est définie par:
Algébriquement et dans le cas d’un mouvement rectiligne suivant Ox,
nous avons:
= pente de la tangente au diagramme de la vitesse

Remarque: Notons que:

Ainsi, l’orientation de la concavité du diagramme des espaces nous

donne le signe de
 concavité vers le sens positif de l’axe Ox;
 concavité vers le sens négatif de l’axe Ox.
Exemple: Pour le mouvement décrit par le diagramme des espaces
de la figure 1.12 ci-dessous, nous avons:
x

Figure 1.12

t
 b. Méthodes de mesure de l’accélération
Comme pour la vitesse, on peut déterminer l’accélération par les
méthodes suivantes:
 En mesurant les pentes des tangentes aux diagrammes des vitesses;

 En procédant par interpolation ou extrapolation à partir des

graphes des accélérations

 En confondant l’accélération moyenne avec l’accélération

instantanée au milieu de l’intervalle de temps si celui-ci est
suffisamment petit:
5.6. Relations intégrales
Dans les paragraphes précédents, nous avons appris que l’on peut
passer de la position à la vitesse et de cette dernière à l’accélération
par simple dérivation. Dans ce qui suit, on montrera que le passage
en sens inverse peut être effectué par intégration.
5.6.1. Passage de la vitesse à la position
La vitesse et la position sont reliées par : soit:

et par intégration entre deux instants , on obtient:

ou alors:
Conséquence: si nous connaissons la position d’un point
matériel, à un instant particulier , et l’expression de sa vitesse en
fonction du temps, il est alors possible de déterminer sa position à
n’importe quel instant t en écrivant:

ou encore:

Exemple: Un point matériel, animé d’un mouvement sur l’axe Ox

avec une vitesse , passe au point d’abscisse
à l’instant . Déterminer l’équation horaire de son
mouvement.
Réponse: ou encore:
Remarque:
L’interprétation géométrique de l’intégrale nous permet aussi ,
moyennant certaines conditions initiales de connaître la position d’un
mobile à chaque instant. En effet, l’équivalence entre la valeur de
l’intégrale d’une fonction et l’aire située entre la courbe de son graphe
et l’axe des temps (figure 1.13) nous permet d’écrire:

(m/s)

= aire algébrique délimitée par la

courbe de , l’axe des temps et
les droites et
t(s)
Figure 1.13
 Application: Considérons le diagramme de vitesse, de la figure 1.14,
d’un point matériel en mouvement rectiligne. Connaissant sa position
initiale x(0s)=1m, déterminons alors ses positions aux instants t=2s
et t=5s.
2
Réponse:

0 2 4 6

-2 Figure 1.14
De la même manière, nous avons:
 5.6.2. Passage de l’accélération à la vitesse
L’accélération et la vitesse sont reliées par:

L’intégration entre deux instants nous donne:

Conséquence: Si nous connaissons la vitesse d’un point matériel, à

un instant particulier , et l’expression de son accélération , il
devient possible de déterminer sa vitesse à n’importe quel
instant, en écrivant tout simplement:
Graphiquement, la relation précédent prend la forme:

Cette dernière expression représente l’aire algébrique délimitée par la

courbe , l’axe des temps et les droites
Application: A partir du diagramme de l’accélération de la figure 1.15,
déterminez les vitesses du mobile aux instants t=2s et 6s, sachant que
sa vitesse initiale à t=0s vaut

2 Réponse: Nous avons:

0 2 4 6

Figure 1.15
-2
5.7. Mouvements rectilignes particuliers
5.7.1. Mouvement rectiligne uniforme
Mouvement rectiligne uniforme : Vecteur vitesse constant

L’équation différentielle du mouvement est donc

En dérivant on obtient une accélération nulle:

Pour obtenir l’équation horaire il suffit de trouver la primitive
d’une constante :

La grandeur est une constante d’intégration qui se détermine à partir

des conditions initiales.
:Cette relation entre vitesse, temps et position n’est vraie que
pour le mouvement rectiligne uniforme
5.7.2. Mouvement rectiligne uniformément varié

Le mouvement d’un point matériel est dit uniformément varié

lorsque l’accélération de ce point est constante, ce qui se traduit par:

L’équation différentielle du mouvement est tout simplement

En utilisant le calcul intégral, on obtient :

 Pour la vitesse:

Pour la position:

Avec
5.7.3. Formule indépendante du temps
La formule que nous allons établir est valable uniquement dans le
cas d’un mouvement rectiligne uniformément varié ( =constante)
Par définition, nous avons: , en multipliant
les deux membres de cette dernière équation par , on obtient:

Comme , en intégrant cette dernière

équation entre deux positions, il vient:

Sachant que est constant, nous obtenons alors:

5.7.4. Natures particulières du mouvement rectiligne

 = constante: le mouvement est rectiligne uniforme;

 = constante: le mouvement est rectiligne uniformément varié;

 : Le mouvement est rectiligne accéléré (uniformément si

=constante);

 : Le mouvement est rectiligne décéléré ou retardé

( uniformément si =constante