Cinématique du point

INTRODUCTION 2
I. La position 2
1. Définition d’un référentiel 2
2. Repérage d’un point 3
a. Repère cartésien 3
b. Repère polaire 4
c. Equations horaires et trajectoire 6
II. La vitesse 7
1. Définition de la vitesse instantanée 8
2. Définition de la vitesse angulaire 9
3. Quelques mouvements remarquables 10
a. Le mouvement rectiligne uniforme 10
b. Le mouvement circulaire uniforme 10
III. L’accélération 10
1. Définition de l’accélération instantanée 11
2. Quelques mouvements remarquables 12
a. Mouvement rectiligne uniforme 12
b. Mouvement rectiligne uniformément variable 12
c. Mouvement circulaire uniforme 12
d. Mouvement parabolique 12
IV. L’énergie cinétique 14

RESUME 15

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INTRODUCTION
La mécanique est le domaine de la physique consacré à l’étude des mouvements de systèmes matériels
(i.e. qui possède une masse). Cette science remonte à l’époque des Grecs, avec notamment les travaux
d’Archimède (IIIème siècle av JC). Elle prend toutefois la forme qu’on lui connaît aujourd’hui à la
Renaissance avec les apports de Galilée, Copernic, puis de Newton.

Dans le cours de mécanique, nous étudierons le mouvement des objets selon le modèle de la mécanique
classique du point. Les objets seront donc modélisés par leur unique centre de masse, et cela malgré leur
apparente complexité1. La mécanique évoluera au XXème siècle, avec la mécanique relativiste. Cette
dernière n’est utilisé que si la vitesse de déplacement avoisine celle de la lumière.

Pour faire de la mécanique il faut 1) décrire un mouvement de manière précise, c’est la CINEMATIQUE, et
2) analyser et prévoir le mouvement pour pouvoir agir éventuellement sur lui, c’et la DYNAMIQUE.

Ce premier chapitre de mécanique est consacré à la cinématique des objets.

DEFINITION :
la cinématique est l’étude des mouvements en fonction du temps sans se préoccuper des
causes qui les produisent.

I. La position

1. Dé nition d’un référentiel

- Le référentiel : c’est un objet de référence par rapport auquel on étudie

Quels sont les 2 objets le mouvement. Il permet de repérer le système étudié dans l’espace et le
physiques qu’il est temps. On lui associe un repère d’espace (et de temps).
nécessaire de définir - Le repère d’espace est la base dans laquelle on va se placer pour repérer
avant toute étude du les coordonnées spatiales du système étudié. Il est constitué d’une
mouvement d’un origine arbitraire, d’une mesure de longueur (le mètre en S.I.) et de
système ? trois directions orthogonales entre elles appelées axes. A partir des trois
axes ainsi que de la mesure de longueur, on peut alors former trois
vecteurs qui forment la base du repère.

Citer 3 référentiels - Le référentiel terrestre

courants : - Le référentiel géocentrique
- Le référentiel héliocentrique

Référentiel terrestre Référentiel géocentrique Référentiel héliocentrique

(axe vertical vers le centre de (axes vers 3 étoiles (axes vers 3 étoiles
la Terre) lointaines supposées fixes) lointaines supposées fixes)

1 Comme tout modèle, celui-ci est restrictif, i.e., qu’il entraine une limitation du domaine d'application des résultats obtenus. En particulier, la
mécanique classique du point ne peut pas décrire le mouvement de déformation et de rotation et peut uniquement anticiper le mouvement d'un
objet de gabarit intermédiaire dont la vitesse reste faible devant la vitesse de la lumière.

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 Cinématique du point

Non, il existe des référentiels particuliers dans lesquels un système est au repos
Tous les ou en mouvement rectiligne uniforme si la somme vectorielle des forces
référentiels sont-ils extérieures qui s’applique sur lui est nulle.
équivalents ? On les appelle des référentiels galiléens.
Un référentiel est galiléen s’il est en translation rectiligne uniforme par rapport à
un autre référentiel galiléen.

Exemple de référentiel non-galiléen : une voiture qui accélère

Pour des expériences de durées Δt telles que :

Les référentiels les Δt < quelques minutes : le référentiel terrestre peut être considéré comme
plus courants sont- galiléen
ils galiléens ?
Δt < quelques heures: le référentiel géocentrique peut être considéré comme
galiléen
Δt < quelques mois : le référentiel héliocentrique peut être considéré comme
galiléen

⇨ APPLICATION
Une fourmi sur un tourniquet tente de rejoindre le centre par le chemin le plus court. Le référentiel
terrestre est lié à la base cartésienne (0,x, y). Le référentiel lié à la fourmi est lié au repère fixe cartésien
(O, x′, y′) .

Dessiner sur le schéma de gauche la trajectoire de la fourmi dans le référentiel terrestre lié à la base
cartésienne (0,x, y) puis dessiner la trajectoire de la fourmi dans le référentiel du tourniquet lié au repère
(O, x′, y′) sur le schéma de droite.

2. Repérage d’un point

Soit M, le centre de masse de l’objet étudié. Pour le repérer dans un référentiel donné, on se place dans un
repère.

a. Repère cartésien
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Comment repère-t- On se place dans un repère orthonormé (O, i,⃗ j,⃗ k)⃗ attaché au référentiel
on le centre de masse d’étude.
d’un point objet M(t)
dans un repère
cartésien ?

⃗ de coordonnées :
Le point M(t) est alors repéré par le vecteur OM (t)

OM ⃗(t) = x (t) . i ⃗ + y(t) . j ⃗ + z(t) . k⃗

Les expressions de x (t), y(t), z(t) varient en fonction du temps t. Les fonctions
x (t), y(t), z(t) sont appelées équations horaires.
Remarque :
• Orthonormé signifie que les 3 vecteurs constituants la base sont orthogonaux entre eux.
• Les vecteurs unitaires i,⃗ j,⃗ k ⃗ peuvent être également notés ux ⃗, u y⃗, uz ⃗ ou encore ex ⃗, ey ⃗, ez ⃗. Ces vecteurs

• Dans la plupart du temps on se limitera à un mouvement dans le plan donc OM ⃗(t) = x (t) . i ⃗ + y(t) . j .⃗
sont unitaires donc leur norme est toujours égale à 1.

• Les 3 vecteurs unitaires sont immobiles.

b. Repère polaire
Si le mouvement est un mouvement de rotation, alors il sera plus adapté de choisir un repère polaire lié au
référentiel d’étude.
Comment définit- Le repérage polaire consiste à repérer les points par leur distance à l’origine O du
on un repère repère et par un angle mesuré par rapport à un axe fixe.
polaire ?

On appelle r (t) = OM ⃗(t), la distance au centre O, et θ (t) est l’angle orienté allant
⃗ .
OM ⃗
de i ⃗ à OM (t)

Le vecteur ur ⃗ = est colinéaire et de même sens que OM ⃗

OM π
Le vecteur uθ ⃗ est obtenue par rotation de ur ⃗ de dans le sens trigonométrique.
2

• Les vecteurs unitaires de la base ( ur ⃗, uθ ⃗ ) sont définis à partir du vecteur position OM ⃗(t) qui est mobile
Remarque :

dans le plan. Par conséquent, la base bouge en même temps que le point M(t) !
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Comment repère-t-on Le point M(t) est alors repéré par le vecteur OM ⃗(t) de coordonnées :

⃗ = r. u ⃗
le centre de masse d’un
point objet M(t) dans
OM (t) r
un repère polaire ?

Comment exprime-t-on
les vecteurs polaires
dans la base
cartésienne ?
On a :
ur ⃗ . ux ⃗ = cos θ
ur ⃗ . u y⃗ = cos(π /2 − θ ) = sin θ

Soit ur ⃗ = cos θ ux ⃗ + sin θ u y⃗

π
Par rotation de dans le sens trigonométrique, on obtient
2
uθ ⃗ = cos(θ + π /2) ux ⃗ + sin(θ + π /2)u y⃗
Soit uθ ⃗ = − sin θ ux ⃗ + cos θ u y⃗

Comment dérive-t-on La base étant mobile, la dérivée par rapport au temps des vecteurs unitaires
les vecteurs polaires par plaire n’est pas nulle.
rapport au temps ? On a :
d ur ⃗ dθ
uθ ⃗ = θ uθ ⃗
·

duθ ⃗
=
dt dt
dθ
ur ⃗ = − θ ur ⃗
·
=−
dt dt

duθ ⃗
⇨ DEMONSTRATION
d ur ⃗ dθ dθ
uθ ⃗ = θ uθ ⃗ et ur ⃗ = − θ ur .⃗
· ·
Démontrer = =−
dt dt dt dt

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c. Equations horaires et trajectoire

Les expressions des coordonnées du point M en fonction du temps sont appelées équations horaires
du mouvement.
La trajectoire est l’ensemble des positions par lesquelles est passé e
Comment définir la passera l’objet M au cours de son mouvement.
trajectoire ? Son équation ? L’équation de la trajectoire est la relation entre les coordonnée spatiales
du point M, soit la relation entre les équations horaires du mouvement.

⇨ APPLICATION
Décrire et donner l’équation de la trajectoire correspondant aux équations horaires suivantes :
x (t) = v0t
1
y(t) = − gt 2 + h
2
z(t) = 0

Décrire et donner l’équation de la trajectoire correspondant aux équations horaires suivantes :

x (t) = R cos(ωt)
y(t) = R sin(ωt)
z(t) = 0

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II. La vitesse

⃗
DEFINITION :
La vitesse est la variation du vecteur position OM sur un temps Δt.
La vitesse d’un objet sur un intervalle de temps Δt est représentée par un vecteur aux
caractéristiques suivantes:
Direction : Tangente à la trajectoire.
Sens : Celui du mouvement.
Longueur : Proportionnelle à la valeur de la vitesse.

⇨ APPLICATION
La trajectoire d’un objet est représenté par le pointage ci-dessous. L’intervalle entre les points est de
Δt = 40 ms. Calculer la vitesse moyenne de l’objet entre les pointage 2 et 4.

M5

M4

M3

M2
M1

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1. Dé nition de la vitesse instantanée

OM ⃗(t + Δt) − OM ⃗(t − Δt) Δ OM ⃗

Comment caractérise- Formellement, la vitesse v(t)
⃗ d’un point M(t) a pour expression
t-on la vitesse
instantanée d’un point à v(t)
⃗ = = .
l’instant t ? 2Δt 2Δt
Pour accéder à la vitesse instantanée, il faut que Δt soit le plus court

OM ⃗(t + Δt) − OM ⃗(t − Δt) d OM ⃗

possible :

v(t)
⃗ = lim =
x→0 2Δt dt
Dans un référentiel donné, à toute date t, le vecteur vitesse
instantanée d’un point M est égal à la dérivée par rapport au temps
du vecteur position.

Ce vecteur a pour coordonnées :

d x(t)

( vy(t))
d x (t) d y(t) vx (t)
v(t)
⃗ = i⃗+ j⃗= = dt
dy(t)
dt dt
dt

d x (t) d y(t)
Avec = vx (t) = x· (t), · les composantes du
= vy(t) = y(t)
dt dt
vecteur vitesse instantanée.

La vitesse s’exprime en m . s −1.

[longu eur] L
DIMENSION : [vitesse] = = = L . T −1
[tem ps] T

La valeur de la vitesse instantanée est v(t) = ∥ v(t) ⃗∥ =

Que vaut la valeur de la
vx (t)2 + vy(t)2 .
vitesse instantanée ?

Remarque :
• La vitesse dépend du référentiel d’étude.
• La valeur de la vitesse est toujours positive, en revanche les composantes du vecteur vitesse peuvent
être positives ou négatives.

Donner v,⃗ vx ,∥ v(t) ⃗∥, sachant qu’on a utilisé l’échelle 1cm pour représenter 10m/s.
⇨ APPLICATION

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Pour des mouvement de rotation, nous avons vu que OM ⃗(t) = r . ur ⃗, avec ur ⃗ un vecteur unitaire mobile.
2. Dé nition de la vitesse angulaire

Dans un référentiel donné, à toute date t, le vecteur vitesse

Comment caractérise- instantanée d’un point M est égal à la dérivée par rapport au temps
t-on la vitesse du vecteur position.
instantanée de rotation
d’un point à l’instant t ? Ce vecteur a donc pour coordonnées :

d(r . ur ⃗ ) dr d ur ⃗
ur ⃗ + r ⃗ = r· ur ⃗ + r θ uθ ⃗
·
v(t)
⃗ = = ⟺ v(t)
dt dt dt

·
Qu’appelle-t-on vitesse θ s’appelle la vitesse angulaire de rotation. Elle s’exprime en r a d . s −1.
angulaire de rotation ?
Remarque :
• Si la vitesse angulaire de rotation est constante, on l’appelle pulsation. Elle est alors liée à la période de
2π
rotation de sorte que T = .
ω

⇨ APPLICATION
1) Soit un objet F qui fait un tour en 3,14 secondes autour du point O dans le sens
·
indiqué par schéma ci-contre. Calculer θ dans la base (O, i,⃗ j ⃗).

·
2) Soit une base polaire en rotation la pulsation θ = 6t dans le référentiel terrestre. Donner
l’équation horaire de l’angle θ = ( i,⃗ ur ⃗ ).

3) Calculer le vecteur vitesse de rotation d’un objet dont les coordonnées polaires sont :
(r = 3t 2, θ = π /3).

4) Calculer le vecteur vitesse de rotation d’un objet dont les coordonnées polaires sont :
(r = 4,θ = 5t 3).

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 Cinématique du point

3. Quelques mouvements remarquables

a. Le mouvement rectiligne uniforme

La trajectoire du système étudié est une droite dans le référentiel considéré et la norme de la vitesse est

changent pas au cours du temps : le vecteur vitesse est constant v⃗ = cste⃗

constante au cours du temps. Ainsi la norme, la direction et le sens du vecteur vitesse ne

Exemple : le mouvement d’une boule de billard entre deux chocs, les mouvements dans le vide, le
mouvement d’un palet de hockey sur glace, etc…

b. Le mouvement circulaire uniforme

v(t) ⃗ = cste. On en déduit que le vecteur vitesse angulaire ω ⃗ = cst ⃗ est constant. Le
La trajectoire du système étudié est un cercle et la norme de la vitesse au long de ce mouvement est
constante v =
rayon R de ce cercle est appelé rayon de courbure de la trajectoire.
Comme R est une constante, on a v = R θ uθ .⃗
·
Exemple : le mouvement d’un satellite autour d’une planète, etc…

⇨ DEMONSTRATION

III. L’accélération

DEFINITION :
L’accélération est la variation du vecteur vitesse v(t)
⃗ sur un temps Δt.

⇨ APPLICATION
La trajectoire d’un objet est représenté par le pointage ci-dessous. L’intervalle entre les points est de
Δt = 40 ms. Calculer la vitesse moyenne de l’objet au point 2 et au point 4, puis calculer l’accélération
moyenne entre les points 2 et 4.

M5

M4

M3

M2
M1

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1. Dé nition de l’accélération instantanée

Comment caractérise- Formellement, l’accélération a(t)

⃗ d’un point M(t) a pour expression
t-on l’accélération v(t
⃗ + Δt) − v(t
⃗ − Δt) Δv ⃗
instantanée d’un point à a(t)
⃗ = = .
l’instant t ?
2Δt 2Δt
Pour accéder à ll’accélération instantanée, il faut que Δt soit le plus court
possible :
v(t
⃗ + Δt) − v(t
⃗ − Δt) d v⃗
a(t)
⃗ = lim =
x→0 2Δt dt
Dans un référentiel donné, à toute date t, le vecteur accélération
instantanée d’un point M est égal à la dérivée par rapport au temps
du vecteur vitesse instantanée.

Ce vecteur a pour coordonnées :

dvx (t) d 2 x(t)

d vy(t)
( a y(t))
d v (t) ax (t) dt 2
⃗ = x i⃗+
a(t) j⃗= = dt
dvy (t)
=
dt dt d 2 y(t)
dt dt 2

d 2 x (t) 2
·· (t), d y(t) = a (t) = ··y(t) les composantes du
Avec = a x (t) = x y
dt 2 dt 2
vecteur accélération instantanée.

L’accélération s’exprime en m . s −2.

[longu eur] L
DIMENSION : [a cceler at ion] = = = L . T −2
[tem ps]2 T 2

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Que vaut la valeur de ⃗ =

La valeur de la vitesse instantanée est a(t) = ∥ a(t)∥ ax (t)2 + a y(t)2 .
l’accélération
instantanée ?

2. Quelques mouvements remarquables

a. Mouvement rectiligne uniforme

Nous avons vu que le vecteur vitesse est constant pour un mouvement rectiligne uniforme. Or la dérivée
⃗ = 0⃗.
d’une constante est nulle. Donc a(t)

b. Mouvement rectiligne uniformément variable

Le système a une trajectoire rectiligne mais la norme de la vitesse peut varier au cours du temps (seule la
direction reste constante).

⃗ = cste⃗
Le mouvement est dit uniformément varié si le vecteur accélération est constant au cours du temps, c’est-à-
dire que sa direction, son sens et sa norme restent tous trois inchangés a(t)
Le mouvement est dit accéléré si a(t)
⃗ et v(t)
⃗ ont le même sens (a ⃗ . v⃗ > 0).
Le mouvement est dit décéléré si a(t)⃗ et v(t)
⃗ ont un sens opposé (a ⃗ . v⃗ < 0).
Exemple : le mouvement d’un skieur, le saut à l’élastique, une chute libre, etc…
Remarque : les mouvements rectiligne sont unidimensionnel donc position, vitesse et accélération peuvent
être projetés dans une seule direction : les variables x (t), vx (t), ax (t) suffisent pour décrire les mouvement.

c. Mouvement circulaire uniforme

Le vecteur accélération est dirigé selon le rayon du cercle, c’est un vecteur
radial. Sa norme est constante.
En effet, on a vu que dans le cas d’un mouvement circulaire uniforme,
d(R θ uθ ⃗ )
·
v⃗ = R θ uθ ⃗, donc a ⃗ =
· ·
, avec R, θ des constantes. On obtient alors
dt
· d uθ ⃗
⟺ a ⃗ = − R θ 2 ur ⃗.
·
a⃗ = Rθ
dt

d. Mouvement parabolique

Lorsqu’un objet n’est soumis qu’à une seule force constante,

son mouvement décrit une parabole. On dit que sa trajectoire
est parabolique.

L’équation de cette trajectoire est une équation du second degré y(x) = − a x 2 + bx + c, avec a, b, c > 0.
Ce mouvement se caractérise par une accélération constante a ⃗ = cst ⃗ : le mouvement est uniformément
varié.
Exemple : Parmi les trajectoires paraboliques les plus fréquemment rencontrées en exercices, on relève le
mouvement de la balle lâchée depuis le vélo, le mouvement de la balle de tennis et toutes les chutes libres,
c’est-à-dire les chutes au cours desquelles on peut considérer que l’objet qui tombe n’est soumis qu’à son
poids.

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⇨ APPLICATION

{y(t) = − 5t 2 + 10t
x(t) = 20t
1. Soit les équations horaires du mouvement suivantes :

a) Donner l’expression du vecteur vitesse.

b) Donner l’expression du vecteur accélération.

c) Caractériser le mouvement.

→ →
2. Que valent v (t) et a (t) si le mouvement est rectiligne uniforme ?

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IV. L’énergie cinétique

L’énergie est un concept physique qu’il est difficile de définir simplement. Il a été introduit au XVIIème
siècle avec les recherches effectuées sur les collisions.

Il existe différente forme d’énergie2, et une en particulier dépend uniquement de grandeur cinématique :
l’énergie cinétique.

Soit la collision boulet de canon - mur puis la collision balle de ping-pong-mur : si la première peut détruire
une muraille, la deuxième y arrivera beaucoup moins bien.

=> la masse joue un rôle important : plus elle est grande, plus l’impact sera destructeur.

De plus la collision est d’autant plus destructive que la vitesse de l’objet est grande.
=> la vitesse joue un rôle important : plus elle est grande, plus l’impact sera destructeur.

DEFINITION :
Dans un référentiel ℛ, l’énergie cinétique d’un système matériel de masse m et de vitesse v⃗
1
est égale à Ec = mv 2.
2
Elle s’exprime en Joule, de symbole J = kg . m 2 . s −2
DIMENSION : [energie] = [m a sse] × [vitesse]2 = M . L 2 . T −2

Remarque :
• L’énergie est une grandeur scalaire. Elle dépend uniquement de la norme de la vitesse et non de sa
direction.
• La vitesse dépend du référentiel d’étude, donc l’énergie cinétique en dépend également.
• L’énergie est une grandeur additive.

⇨ APPLICATION
Calculer l’ordre de grandeur de l’énergie typique d’un cycliste, d’une voiture sur autoroute et d’une
hirondelle en vol.

2 voir chapitre 3 pour le détail.

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RESUME

Représentation graphique de la dérivée :

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