Chapitre 1 : Cinématique du point matériel

Introduction à la mécanique

L’objet de la mécanique est l’étude des mouvements en relation avec les actions qui les
déterminent ou qui en résultent. Son objet est donc extrêmement vaste puisque relève de la
mécanique tout ce qui procède du mouvement des corps célestes ou terrestres, solides,
déformables ou fluides.

Sont ainsi autant de branches particulières de la mécanique par exemple : la statique, la

cinématique, la dynamique, l’élasticité, la plasticité, la résistance et la déformation des
matériaux, l’hydrodynamique, la thermodynamique, l’océanographie physique, la théorie du
vol, la propulsion, la balistique….

Leurs applications sont donc innombrables et on peut citer au hasard : les lois de la gravitation,
la trajectoire et la poussée d’une fusée, le gyroscope, la stabilité du navire, le fonctionnement
des appareils propulsifs, la résistance et la déformation des structures (coque, aile), leurs
vibrations, la portance et la traînée des ailes d’avion, les mouvement de la mer (marées, houle,
courants)…

Mais qu’est-ce qu’un mouvement ? C’est le changement de position d’un corps, par rapport à
un repère d’espace, changement s’effectuant dans le temps. L’association de deux notions
fondamentales, espace et temps, indépendantes (ou autonomes) en Mécanique classique
introduit la notion de mouvement.

La description d’un mouvement suppose la présence d’un observateur muni d’une horloge et
un solide de référence auquel sera généralement lié un système d’axes orthogonaux.

1. Généralités

1.1. Notion d’évènement

Les phénomènes physiques peuvent être considérés comme des ensembles d’évènements,
c'est-à dire de phénomènes élémentaires que l’on caractérise en associant à l’air ambiant et au
temps deux espaces métriques, l’un à trois dimensions et l’autre à une dimension.

1.2 Mesure du temps

La mesure du temps suppose une orientation du temps, du passé vers le futur. Elle nécessite
une origine et un moyen de mesure, soit une horloge.

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1
1.3 Repère d’espace

1.3.1 Notion de mouvement et de référentiel

Pour définir la position de différents points de l’espace géométrique un observateur utilisera
un système de coordonnées. On appelle référentiel (sous-entendu d’espace) un système d’axes
de coordonnées lié à un observateur. Cet observateur est supposé muni d’un moyen pour
mesurer le temps.

Un point est fixe par rapport par rapport à un référentiel si ses coordonnées dans ce référentiel
sont constantes au cours du temps ; dans le cas contraire il est en mouvement. La notion de
mouvement n’a pas de caractère absolu mais est essentiellement relative au référentiel par
rapport auquel il est décrit.

1.3.2 Repère d’espace

On appelle repère d’espace R un ensemble de points dont les distances mutuelles sont
invariables au cours du temps; un tel ensemble est appelé solide de référence. On caractérise
un tel repère d’espace par un point O pris conventionnellement comme origine du

repère et une base formée des trois vecteurs ( e1 , e2 , e3 ). On note R (O , e1 , e2 , e3 ) ou plus

brièvement R =Oxyz le repère associé à l’espace physique.

1.3.3 Distinction entre référentiel et repère
Il convient d’établir une distinction entre les notions de référentiel et de repère, afin d’éviter
dans la confusion.

- On caractérise un repère d’espace par un point O pris conventionnellement comme origine

du repère et une base formée des trois vecteurs ( e1 , e2 , e3 ).
- L’ensemble d’un repère d’espace et d’un repère de temps constitue un référentiel.

1.3.4 Différents types de repères.

a) Repère de Copernic
Le repère de Copernic est un repère centré sur le centre de masse du système solaire (centre du
soleil) et dont les axes pointent vers trois étoiles éloignées. Le repère de Copernic est postulé
galiléen et est adapté à l'étude du système solaire.

b) Repères galiléens.

Les repères galiléens se déduisent par transformation géométrique (déplacement) du repère de

Copernic. Ces transformations sont : translation, homothétie, rotation angulaire.

Dans un repère galiléen, la 1ère loi de Newton (principe d’inertie) est vérifiée, l’espace est
homogène et isotrope et le temps est uniforme et absolu.
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Les repères galiléens sont en mouvement par rapport au repère de Copernic ; ils ont une
accélération nulle.

Les repères relatifs peuvent avoir des mouvements accélérés ou de rotations finies par rapport
au repère de Copernic qui est le repère de référence.

Trois repères galiléens à connaître :

Le repère terrestre : tout objet immobile par rapport au sol est un repère terrestre.

Exemple : la salle de classe, l’arrêt du bus…

Le repère géocentrique : origine le centre de la Terre et 3 axes dirigés vers 3 étoiles lointaines.
On appelle plan méridien ou cercle méridien le cercle passant par un point M situé à la surface
de la terre et dont le diamètre est l’axe des pôles.

On appelle cercle parallèle le cercle parallèle au plan équatorial passant par le point M.

Le repère héliocentrique : origine le centre du Soleil, 3 axes dirigés vers 3 étoiles lointaines.

Dans 1 an la Terre sera au même point de ce référentiel…

c) Repère sidéral

Il existe en fait deux repères sidéraux dans lesquels sont étudiés les mouvements des astres.
Pour ces deux repères sidéraux, les axes sont dirigés vers des étoiles fixes. L’origine peut être:

- le centre de masse du soleil : repère héliocentrique

- le centre de masse du système solaire : repère de Copernic.

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En fait ces deux repères sont pratiquement identiques car la masse du soleil est plus de 500
fois supérieure à celle de tout le reste du système solaire.

d) Coordonnées géographiques d’un point situé à la surface de la terre

On appelle longitude ou azimut l’angle du demi-méridien contenant M par rapport au méridien

contenant x (ex0 ): φ=(x, X) = (ex0 ,ex ) où X (ex )vecteur unitaire de la projection du rayon
vecteur OA sur le plan équatorial (T,ex0 ,ey0 ).

0 à 180° longitude Est

Longitude : φ
0 à 180° longitude Ouest

La latitude d’un point est le complémentaire de sa colatitude : λ=π/2 −θ où θ= (ez0 ,OA ).

0 à 90° latitude Nord

Latitude : λ=π/2−θ
0 à 90° latitude sud

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N.B. Dans les différents calculs, les angles de longitude ouest et de latitude sud sont négatifs.

2 Systèmes de coordonnées

Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par l’un des
systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques ou sphériques.

Soient R0 (O,x0y0z0) un repère direct orthonormé de base (i, j, k ) ou ( ex 0 , ey0 , ez 0 ) et M la

particule à repérer.
2.1. Système de coordonnées cartésiennes.
Dans R0, la position de la particule M est donnée par ses trois coordonnées cartésiennes
(x, y, z) telles que : x = abscisse de M ; y = ordonnée de M ; z = côte de M.

Dans R0, le vecteur position s’écrit :

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Déplacement élémentaire.
Le vecteur déplacement élémentaire MM' (M’est voisin de M) s’écrit:

Les vecteurs de la base cartésienne sont obtenus par dérivation du rayon vecteur par rapport
aux coordonnées cartésiennes (x, y, z)
 OM  OM  OM
i  , j , k
x y z

2.2.Coordonnées polaires.

- La détermination de la position du point M du plan Oxy par (x, y), n’est pas le seul mode de
représentation des points du plan. Si le problème étudié présente une symétrie de révolution
autour d’un point O, il est commode d’utiliser les coordonnées polaires (ρ,φ) où

ρ= OM est la longueur du vecteur OM et φ est l’angle que fait le vecteur unitaire ex avec
ce vecteur. L’origine O est appelée pôle et l’axe Ox l’axe polaire.

Remarque : pour ce cas on a :

On a les relations suivantes : 


qui donne par identification :

- Le déplacement élémentaire s’écrit alors :

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2.3.Coordonnées cylindriques
Si la trajectoire du point M possède une symétrie
axiale de révolution, il est intéressant d’utiliser les
coordonnées cylindriques de ce point (, , z). Pour
obtenir le système de coordonnées cylindriques il
suffit de compléter le système de coordonnées
polaires (dans le plan ) par un troisième axe :
l'axe avec sa coordonnée cartésienne (appelée
la cote)

Une nouvelle base orthonormée directe est associée à ce système de coordonnées

telle que :

avec

et

Quand le point M décrit tout l’espace, les intervalles de variation de , et z sont :

Dans la base le vecteur position s’écrit :

Le déplacement élémentaire s’écrit avec les coordonnées cylindriques


Le repère cylindrique se déduit du repère cartésien par une rotation d’angle autour de e z

La vitesse de rotation instantanée ou taux de rotation du repère cylindrique Rc par rapport au

repère cartésien R est :
 
 ( Rc / R )  ez
2.4.Coordonnées sphériques
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Lorsque le problème étudié présente une symétrie sphérique autour d’un point O, il est
commode de repérer les points de l’espace par un système de coordonnées sphériques :r, θ, φ
où r désigne la longueur du vecteur OM ou la distance du point M au point O.
θ et φ sont des angles fixant la position du rayon vecteur OM dans l’espace. L’angle φ défini
à chaque instant, la position du demi méridien zMz' contenant le point M par rapport au demi
méridien contenant l’axe Ox tandis que θ fixe la position du rayon vecteur OM dans le demi
méridien contenant l’axe Ox , r et θ sont les coordonnées polaires de M dans le plan zMz' .
On a les relations suivantes entre les coordonnées cartésiennes et sphériques :
x = r sinθcosφ, y = r sinθsinφ, z =rcosθ.

r= x2 + y2 + z 2 , θ= Arctan( x2 + y2 / z2 ) , φ= Arc tan( y / x) .

Les domaines de variation des coordonnées sphériques sont :0 <r <∞, 0 <θ<π, 0 <ϕ< 2π.

Le repère local associé aux coordonnées sphériques (r, θ, φ) est

 
OM  r er où er est le vecteur unitaire situé dans le plan méridien faisant un angle θ avec e z ,
    
ilse projette alors selon e et e z et sur la base cartésienne ex , ey , e z
     
er  sine  cos ez  sin (cos ex  siney )  cos ez
 
Quand au vecteur e , il est situé dans le même plan que le vecteur er (r et θ désignent les
coordonnées polaires de M dans le même méridien) :
     
e  cos e  sinez  cos  (cos ex  siney )  sinez
 
-Relation entre er et e

   der
Ce vecteur e est égal à la dérivée du vecteur er par rapport à la variable θ : e  .
d

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    
Le vecteur e est un vecteur du plan (O, ex , e y ) qui se déduit de e par rotation d’angle π/2
   
autour de e z : e   sinex  cos ey

Le repère sphérique se déduit du repère cylindrique par une rotation d’angle θ autour de e

La vitesse de rotation instantanée ou taux de rotation du repère sphérique RS par rapport au

 
repère cylindrique RC est  ( Rs / Rc )  e

Le repère sphérique se déduit du repère cartésien à la suite de deux rotations, une d’angle φ
 
autour de e z et l’autre d’angle θ autour de e .

Exercice d’application1 : coordonnées cylindriques

Un point matériel M est défini dans l’espace par ses coordonnées cylindriques (  , ,z )
. Soit m la projection orthogonale de M dans le plan polaire.
1) Ecrire l’expression du vecteur OM .Exprimer les coordonnées (x, y, z) en
fonction des coordonnées (  , ,z ) .
 
2) Définir la base locale cylindrique e ,e ,ez . Déterminer ses vecteurs unitaires

en fonction de la base ( i , j ,k ) du repère cartésien.

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2.4. Coordonnées curvilignes

2.4.1. Définitions
Soit M un point de l’espace affine, on appelle système de coordonnées dans l’espace affine
tout mode de définition d’un point M de cet espace en fonction de n scalaires qi qu’on appelle
coordonnées curvilignes du point M.

Les lignes ou courbes coordonnées pour un tel système sont les trajectoires des points M
lorsqu’une seule coordonnée varie.

Cas du système de coordonnées sphériques : r, θ, φ

x = q1 sinq2 cosq3 = rsinθcosφ

y = q1 sin q2sin q3= rsinθsinφ
z = q1cosq2 = rcosθ
En faisant varier une coordonnée, les deux autres étant constantes, M décrit une courbe.

La ligne coordonnée quand q1 = r varie, on obtient une demi-droite d’origine O

La ligne coordonnée quand q2 =θ varie, on obtient un demi-cercle de rayon r0

La ligne coordonnée quand q3 =φ varie, on obtient un cercle parallèle

Si maintenant on fait varier deux coordonnées en laissant la 3ème fixe, M décrit une

surface q2 =θ et q3 =φ varient avec r = Cte, M décrit une sphère de rayon r = Cte

q1 = r et q3 =φ varient avec θ= Cte, M décrit une surface conique d’angle θ= Cte

q1 = r et q2 =θ varient avec φ= Cte, M décrit le plan méridien défini par φ= Cte.

2.4.2. Déplacement élémentaire le long d’une courbe coordonnée.

3
OM
Tout déplacement élémentaire résulte des variations des qi : d OM   dqi
i 1 qi

OM  OM
Posons  hi ei . hi est le module du vecteur et est appelé facteur métrique.
qi qi

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   
Alors : d OM = h1dq1e1  h2 dq2 e2  h3 dq3e3 qui est le déplacement élémentaire résultant.

(d OM )Ci = hi dqi ei désigne le déplacement élémentaire le long de la courbe coordonnée Ci
   
La base locale associée aux coordonnées curvilignes est Rl  ( M ,e1 ,e2 , e3 ) où les vecteurs ei
sont unitaires tangents aux courbes coordonnées et orientés dans le sens croissant de la variable

Une surface élémentaire est obtenue en faisant le produit de deux déplacements élémentaires
quelconques :

dS1 = h2h3dq2dq3 , dS2 = h1h3dq1dq3 , dS3 = h1h2dq1dq2

Le volume élémentaire est obtenu en prenant le produit de 3 déplacements élémentaires :

dv = h1h2h3dq1dq2dq3 .

Le Jacobien de la transformation est par définition le produit des trois facteurs métriques
noté

J = h1h2h3 .

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Exercice d’application2

Soit le repère cartésien R( O,ex ,ey ,ez ) d’origine O.

La position d'un point M de l'espace est définie par
le vecteur position r  OM . La position de ce point M
Peut-être caractérisée par différents triplets de nombres :
- le triplet cartésien : x, y, z
- le triplet cylindrique : ρ, φ, z

a) Positionner sur un schéma semblable à celui ci-dessus

les vecteurs ex , ey , ez , e et e .

b) Rajouter les 6 grandeurs x, y , z, r, ρ et φ.

Préciser la dimension physique de chacune
d’elles ainsi que leur domaine de variation respectif.
c) Donner les composantes du vecteur position OM en projection sur ex , ey et ez d’une

part, et en projection e , e et ez d’autre part.

d) Exprimer ρ , φ, r en fonction de x, y et z.
e) On considère le vecteur déplacement élémentaire dr. Donner les composantes de ce vecteur
dans le repère cartésien à l’aide des variables x, y et z et dans le repère cylindrique à l’aide des
variables ρ, φ et z.
f) En déduire à l’aide des variables x, y et z d’une part et des variables ρ, φ et z d’autre part,
l’expression du volume élémentaire dV

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3. Cinématique du point
3.1 Définition
La cinématique est l’étude des mouvements des corps indépendamment des causes qui les
produisent. Elle s’appuie uniquement sur les notions d’espace et de temps que tout observateur
possède intuitivement. Pour décrire le mouvement d’un point il est nécessaire d’utiliser des
coordonnées. Le choix du système de coordonnées dépendra des caractéristiques du
mouvement.
3.2.Vecteurs position, vitesse et accélération d’un point
Soit un référentiel R(O, x, y, z) .

Le vecteur position lié au point M dans le

référentiel R(O, x, y, z) est : OM

La trajectoire est l’ensemble des positions

occupées par le point M.

L’équation de la trajectoire du point M est la

relation liant les coordonnées indépendamment du
temps.

Par définition, la vitesse du point M par rapport à

R est :

  d OM 
V ( M / R )    : vitesse instantanée car il s’agit de la vitesse d’une particule à un

 dt R
instant particulier t correspondant à une position donnée.
Quand à la vitesse moyenne d’un mobile, elle est définie entre deux instants ti et tf
correspondant aux positions Mi et Mf est définie par le rapport :
OM f  OM i
(Vmoy )ti f  
t  OM
t
t f  ti
Son accélération par rapport à R est :

  dV ( M / R )   d 2 OM 
 ( M / R )      
 2 
 dt  R  dt R

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 3.2.1. En coordonnées cartésiennes
 Composantes du vecteur vitesse

  
Puisque OM  xex  ye y  zez

 dx  dy  dz       
V ( M / R )  ex  e y  ez  xex  yey  zez  vx ex  v y ey  vz ez
dt dt dt

Module : V  ( Vx2  Vy2  Vz2 )

 Composantes du vecteur accélération

On obtient immédiatement les composantes cartésiennes de à partir de celles de la vitesse

puisque les vecteurs de base sont fixes dans R :


 V( M / R ) d 2x  d 2 y  d 2z       
(M / R)  2 ex  2 ey  2 ez  xex  yey  zez   x ex   y ey   z ez
dt dt dt dt

Module :   (  x2   y2   z2 )

3.2.2 En coordonnées polaires

r et  sont les coordonnées polaires

Le rayon vecteur est défini par

r  r er


Avec e r
vecteur unitaire non constant

 Composantes de la vitesse
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Le vecteur vitesse est la dérivée du vecteur position
   
V  r  r e r  r e
   
r

 de 
or e  
 
d e d  d e  
  d dt   d et e  i cos   j sin
r r r
r
 dt 
r


/R

de   d (cos  )  d (sin  )

  i r
j
 d  d d
 / R

 d er    
 
 d   i sin  j cos   e 
 / R
 
or e .e   sin   cos   1
2 2

   
e .e   0 donc e
r r
est perpendiculaire à e
   
V  r  r e r  r e
 
V  r e : Composante radiale
r r

 
V    r e : Composante tangentielle

 Composantes de l'accélération
Le vecteur accélération est la dérivée du vecteur vitesse.

    dv 
a  r  V    or
  
V  r e r  r e
 dt  /R
     
   r   r   r 
   
a  V  re r  r de r   r e  re  r de   re r  r e e e e
 dt  / R  dt  / R
r

 
or e    i sin  j cos 


 d    
  
 ( i cos   j sin )   e r   e  , on en déduit que :  e   -
d 
e  d  / R  d  / R
e r

      2
a  r  re r  r e  r e  re  r e r
  2  
a  r  ( r  r ) e r  ( 2r  r ) e
  ( r  r ) e r
  
a  ( 2r  r ) e 
2
a r
composante radiale et composante normale

3.2.3.En coordonnées cylindriques

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 Les coordonnées cylindriques se déduisent des coordonnées polaires en ajoutant la cote z

suivant l’axe e z
 Composantes du vecteur vitesse

Il est souvent commode d’exprimer la vitesse précédente à l’aide des coordonnées

 
cylindriques comme : OM  e  zez
 
  d OM   de   de    
V( M / R )    Puisque        e , e étant perpendiculaire à e et
 dt   dt  R  d  R
 / R
   
parallèle au plan Oxy, il résulte que : VM / R  e  e  zez

 Composantes du vecteur accélération

En dérivant l’expression de la vitesse en coordonnées cylindriques, on trouve :

 
   de    de  
 M / R  e      e      zez et comme
 dt  R  dt  R
   
 de   de    de   de  
       e et        e , on a l’expression de
 dt  R  d  R  dt  R  d  R
l’accélération en coordonnées cylindrique :
   
 M / R  (    2 )e  (   2  )e  zez

3.2.4. Composantes de Frenet ou composantes intrinsèques

 Composantes de Frenet du vecteur vitesse

Les composantes de Frenet sont relatives au

trièdre défini, en un point de la trajectoire C, par
les trois vecteurs unitaires :

 ut est tangent à la trajectoire

 un est normal à la trajectoire tel que
 
dut  u
 un  n
ds R

où s représente l’abscisse curviligne sur C orienté, 1/ R la courbure et R le rayon de

courbure et 1/ R est la courbure.
  
 ub  ut  un

Le plan Mut un est appelé plan osculateur. Ces composantes sont les plus adaptées à la
résolution des problèmes qui se posent en mécanique du point matériel lorsqu’on connaît la
trajectoire.
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   d OM   
D’après la définition de : V ( M / R )      d OM  ds
  
 dt  / R  ds  / R dt
 d OM 
Le vecteur   s’identifie au vecteur unitaire ut
 ds 
 
Quant à ds / dt, appelé vitesse scalaire v, il s’identifie au signe près, à la norme de la
vitesse suivant que s est orienté dans le sens du mouvement ou non.
 
ds / dt V. D’où VM / R  Vut
Formules de Frenet : elles sont au nombre de trois :
 
dut  un
-Première formule :  un  où est la courbure toujours positive.
ds R
 
dub  u
- Deuxième formule  un  n où est la torsion qui peut être négative ou positive et T
ds T
est le rayon de torsion. La torsion est une courbe caractéristique des courbes gauches c'est-à-
dire les courbes non planes.
   
   dun dub   dut dun  
-Troisième formule un  ub  ut implique   ut  ub  d’où  eb  et
ds ds ds ds
 Composantes de Frenet de l’accélération

On déduit de l’expression de la vitesse exprimée sur la base de Frenet, l’accélération  M / R

  
 dv   dut   dut  dut ds v    
M / R  ut  v   avec    un d’où  M / R   t   n
dt  dt   dt  ds dt R

 dv   v2 
Avec  t  ut et  n  un
dt R

Ainsi l’accélération comporte deux termes, le premier  t est l’accélération tangentielle, le

second  n est l’accélération normale. Cette écriture permet de distinguer deux grandes
catégories de mouvements d’un point matériel: les mouvements rectilignes pour lesquels R est
infini et les mouvements uniformes définis par dv / dt 0.

Coordonnées sphériques

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3.3.Exemples de mouvements particuliers
3.3.1. Mouvement rectiligne
C’est le mouvement d’un point sur une droite. Soit Ox cette droite sur laquelle se déplace le
mobile M. sa position est définie à l’instant t par son abscisse x OM. Le vecteur vitesse est
dx
porté par cette droite, son module est v   x
dt
On rappelle que l’hodographe de pôle O est l’ensemble des points H tels que le vecteur

Vitesse v  OH
L’hodographe en un point quelconque O’ est une droite parallèle à Ox. L’abscisse du point H
sur cette droite est égal à la vitesse du point M. L’accélération du point M est un vecteur porté
dv d 2 x
par Ox de module     x
dt dt 2
Cas particuliers :
i) le mouvement est dit uniforme si la vitesse est constante (MRU)
ii) le mouvement est uniformément varié si l’accélération est constante.(MRUV)
Une double intégration donne l’équation horaire du mouvement :

3.3.2. Mouvement circulaire

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C’est le mouvement d’un point mobile sur une circonférence.
Soit O le centre de la circonférence et R son rayon. La
position du point M est donnée par l’angle que fait une
direction fixe Ox avec le rayon vecteur OM . L’arc de cercle
est M 0 M  s  R
La vitesse du mobile M est porté par la tangente en M à la
circonférence, elle a pour valeur en
grandeur et en signe : v ds / dt Rd/ dt ce qui s’écrit
encore v Ravec
d/ dt est la vitesse angulaire du mobile, elle est
exprimée en radians par seconde. Les propriétés du
vecteur vitesse peuvent être résumées par la relation
 
vectorielle : v  Rut

  dv  v2 
L’accélération a du point M est donc a   R ut  un . Ses composantes scalaires sont
dt R
at  R  R est l’accélération tangentielle orientée dans le sens du mouvement.
2
v
an  R 2  est l’accélération normale orientée du point M vers O. Le mouvement est dit
R
uniforme si v Cte ou Cte . Il en résulte que t a l’accélération tangentielle est nulle.
3.3.4. Mouvement hélicoïdal
Ce mouvement est celui d’un point M dont la projection suivant le plan Oxy décrit un cercle.
Ces exemples sur la figure suivante illustrent ce type de mouvement.

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C’est le mouvement décrit par un point objet que l’on visse. Les équations paramétriques
sont:

 x  r sin t

OM  y  r 1  cos t  avec r , h et  des constantes
 z  ht


La trajectoire de la projection de M dans le plan Oxy est bien un cercle puisque :

 x  yr 
2 2

     1 ou x   y  r   r
2 2 2

r  r 

C’est un cercle de centre C(0 ; r) de rayon r.

-La vitesse et l’accélération en coordonnées cartésiennes ont pour expressions respectives :

 x  r cos t  x   r 2 sin t

 
VM  y  r sin t et  M  y  r 2 cos t
 z  h z  0
 

-La vitesse et l’accélération en coordonnées cylindriques ont pour expressions respectives :

 t   y  t
Puisque   x 2  y 2  2r sin  ,   Arc tan   , z  ht
 2  x x

Ce qui permet d’avoir :

  t    t 
   r cos 2       r sin 2 
2 2

     
  t    t 
VM    r sin  et  M   2   r 2 cos 
  2   2 
 z  h z  0
 
 

La vitesse et l’accélération en coordonnées de Frenet ou intrinsèques s’écrivent :

dV 
V   r 2  h 2 et   r 2 .On a donc  t   0 et  n  r 2un et le rayon de courbure
dt
V2  h2 
R  r  1  2 
  r 

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Quand le point M fait un tour, sa cote z varie de 2h : c’est le pas de l’hélice (h est le pas
réduit).

3.4. Changements de référentiels

Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe R, appelé repère
absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R’, dit repère relatif, par rapport
au quel le mouvement de M soit simple à étudier.
Soient :
- R(O,xyz) un repère absolu (repère fixe).
- R’(O’,x’y’z’) un repère relatif (repère mobile par rapport à R).

R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R.
La rotation de R’ par rapport à R se fait avec une vitesse angulaire (R’/R) telle que :
Dans le repère R, et Dans R’,

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3.4.1. Dérivation en repère mobile.

Soit A un vecteur quelconque. Dans le repère R, ce vecteur s’écrit :

Dans le repère R’ le vecteur A s’écrit :

En dérivant par rapport au repère absolu on a :

Cette expression peut s’écrire aussi,

Ou encore

3.4.2. Composition des vitesses

Soient R(O,xyz) un repère absolu et R’(O’,x’y’z’) un repère relatif.

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Les vecteurs position de la particule M dans les repères R et R’ sont, respectivement :

En décomposant le premier vecteur, on peut écrire,

Donc la vitesse absolu du point M est :

Avec désigne la vitesse relative du point M.

Et

Qui est la vitesse d’entraînement de M. La vitesse d’entraînement de M est la vitesse absolu

du point (imaginaire) qui coïncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le repère R’.
Nous avons donc la relation de la composition des vitesses :

3.4.3. Composition des accélérations.

L’accélération absolue du point M est :
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Par conséquent l’accélération absolue peut s’écrire,

Où

désigne l’accélération d’entraînement, et

est l’accélération de Coriolis ou complémentaire.

La relation de composition des accélérations s’écrit donc de la façon suivante :

Conclusion
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Ce chapitre nous a permis de voir :
-les différents types de repères à savoir le repère cartésien, le repère cylindrique et le repère
sphérique.
-Comment faire Le passage du repère cartésien aux repères associés aux coordonnées
cylindriques et sphériques avec les expressions des vecteurs vitesses de rotation instantanées.
-Comment déterminer les expressions des vecteurs vitesse et de l’accélération, d’un point en
coordonnées cartésiennes, cylindriques et sphériques.
-Il faut retenir que nous y avons vu également le mouvement de rotation d’un repère d’espace
R’ par rapport au repère absolu (fixe) R qui est caractérisé par un vecteur axial  appelé vecteur
vitesse de rotation de R’ par rapport à R.

Exercice d’application 3 : Changement de repère et composition du mouvement

Soient R(𝑂,𝑥,𝑦,𝑧) un référentiel absolu supposé galiléen muni de la base orthonormée
directe ( i , j ,k ) et R1(𝑂,𝑥1,𝑦1,𝑧1) un référentiel relatif muni de la base orthonormée

directe  e ,e ,i  . Au cours du temps, les axes (𝑂𝑥) et (𝑂𝑥1) restent colinéaires. Dans

le plan vertical (𝑦𝑂𝑧), une tige circulaire de centre 𝐶 et de rayon 𝑎 est maintenue fixe.
Un anneau 𝑀 de masse 𝑚 glisse sans frottement sur la tige circulaire. Il est repéré par

OM  2a sin  e où   ( j ,OM ) . On désigne par (  ,n,i ) la base de Frénet comme

l’indique la figure ( n, est le vecteur dirigé vers le centre de cercle).

1) Vérifier que la vitesse de rotation de R1 par rapport à R est donnée par
( R1 / R )   i .

2) a) Calculer Vr ( M ) et Va ( M ) respectivement les

vitesses relative et absolue de 𝑀.
b) En déduire  le vecteur tangent à la trajectoire.
c) Déterminer n le vecteur normal à la trajectoire.
3) Déterminer  r ( M ) l’accélération relative de 𝑀.

4) Déterminer  e ( M ) l’accélération d’entrainement

de 𝑀.
5) Déterminer  c ( M ) l’accélération de Coriolis de
𝑀.
6) En déduire  a ( M ) l’accélération absolue de 𝑀.

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