Chapitre 1

CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

I. REPERES – REFERENTIELS ET MOUVEMENTS

I.1 REPERE DE TEMPS
L’horloge permet de repérer le temps. A chaque état de l’horloge, on associe un point , d’un espace affine
réel, orienté, à une dimension. Cet espace des instants est noté (C).

Soit (D) l’espace vectoriel représentant l’ensemble des vecteurs libres de (C). A tout couple 1 et 2 de (C),
⃗ de (D) par application :
nous associons un élément 𝐷

⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷 𝜏1 𝜏2
Si on considère un point O fixé de l’espace (C) et une base 𝑒 de l’espace vectoriel (D), alors (O, 𝑒) constitue
le repère de temps.
⃗⃗⃗⃗
𝑂𝜏 = 𝑡. 𝑒
t est la date à l’instant 
A deux points 1 et 2 de (C), on associe le scalaire d tel que :
⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷 𝜏1 𝜏2 = 𝑑. 𝑒
Si t1 et t2 sont respectivement les dates des instants 1 et 2, la mesure d de la durée 𝐷
⃗ est :
𝑑 = 𝑡2 − 𝑡1

I.2 REPERE D’ESPACE

Dans l’espace affine réel (E) à trois dimensions, une particule (P) ponctuelle est vue en un point M
correspondant à la position de (P). A tout couple de points (M1, M2) de l’espace affine réel (E), on associe
l’application définie dans l’espace vectoriel (D) par la relation :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 = 𝑟
𝑟 est un vecteur déplacement ; il appartient à l’espace vectoriel (E) des vecteurs déplacements.
Soit un point O de l’espace affine réel (E) et une base (𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑒3 ) de l’espace vectoriel (E) :
𝑒2 , ⃗⃗⃗ (O, ⃗⃗⃗
𝑒1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒2 ,
𝑒3 ) est un repère d’espace qu’on peut noté (R).
⃗⃗⃗

𝑟 = 𝑎 ⃗⃗⃗
𝑒1 + 𝑏⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒2 + 𝑐 ⃗⃗⃗
𝑒3

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(a, b, c) sont les coordonnées de 𝑟 vecteur position dans le

repère (O, ⃗⃗⃗
𝑒1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒2 , ⃗⃗⃗
𝑒3 ).
Par exemple si on considère que le repère (O, ⃗⃗⃗
𝑒1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒2 , ⃗⃗⃗
𝑒3 )
est orthonormé, on peut ainsi représenter à la figure 1, le
vecteur 𝑟.

I.3 REFERENTIELS
Le mouvement d’un objet ne s’étudie que par rapport à une référence ou un solide de référence dans lequel
l’observateur est fixe.
Un référentiel est constitué d’un repère d’espace et d’un repère de temps liés.
Exemples : Une personne assise dans un bus en mouvement est fixe par rapport au bus et constitue un
référentiel pour l’étude des objets en mouvement dans le bus.

- Le référentiel de Copernic a son origine au centre du système solaire et ses trois axes orientés vers trois
étoiles fixes par rapport au soleil et très éloignés. C’est un référentiel galiléen.
- Le référentiel héliocentrique a son origine au centre d’inertie du soleil et ses trois axes orientés parallèlement
aux axes du référentiel de Copernic; en approximation c’est un bon référentiel galiléen pour l’étude des
mouvements des planètes du système solaire.
- Le référentiel géocentrique qui a pour origine le centre de la terre et ses trois axes orientés parallèlement aux
axes du référentiel de Copernic ; en approximation c’est un bon référentiel galiléen pour l’étude du mouvement
de la lune ou des satellites terrestre.
- le référentiel terrestre constitué par tout observateur fixé à la surface de la terre auquel on associe un système
de trois axes fixes par rapport à la terre; pour des expériences de durées relativement courtes, c’est un bon
référentiel galiléen.
En somme, on appelle référentiel galiléen, tout référentiel en mouvement de translation par rapport au
référentiel de Copernic.

I.4 MOUVEMENT ET RELATIVITE DU MOUVEMENT

- Un objet est en mouvement dans l’espace s’il est mobile au cours du temps c’est-à-dire quand sa position
relative à un point fixé de l’espace varie.

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Soit un mobile repéré par sa position M dans l’espace et O un point fixe de l’espace. A la date t10 le mobile
est en M1 et à la date t2 t1, le mobile est en M2 (différent de M1) alors le mobile est en mouvement (voir figure
1).
Le mouvement est relatif c’est-à-dire il dépend du référentiel d’étude.
Par exemple : Pour un passager assis dans un autocar, le conducteur est immobile (référentiel autocar) par
contre pour une personne sur le bord de la chaussée (référentiel terrestre), le conducteur se déplace.
- Les différentes positions relatives du mobile dans l’espace au cours du temps constitue la trajectoire.
Exemples de trajectoires :
Dans le référentiel considéré, la trajectoire peut être :
- rectiligne : la trajectoire est une droite, le rayon de courbure est infini.
- circulaire : la trajectoire est un cercle, elle est donc plane, le rayon de courbure est constant.
- curviligne : la trajectoire est une courbe.
- hélicoïdal : la trajectoire est une hélice.

II. GRANDEURS CARACTERISTIQUES DU MOUVEMENT

II.1 POSITION D’UN MOBILE DANS LES DIFFERENTS SYSTEMES DE COORDONNEES

a) Système de coordonnées cartésiennes

⃗⃗⃗⃗𝑥 ,𝑈
Le reférentiel R(O,x,y,z,t) de base (𝑈 ⃗⃗⃗⃗𝑦 , ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧 )
rectangulaire est un repère cartésien. Le repère est
orthonormé si :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
||𝑈 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑥 || = ||𝑈𝑦 || = ||𝑈𝑧 || = 1 et

𝑈𝑥  ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑥  ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑦  ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧 et ⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑧 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = x𝑈⃗⃗⃗⃗𝑥 + y𝑈
⃗⃗⃗⃗𝑦 + z ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧

(x, y, z) sont les coordonnées du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 dans le repère cartésien.
b) Abscisse curviligne – Base de Frenet
- Considérons un mobile repéré par sa position M, décrivant une trajectoire
curviligne quelconque. Soit  un point fixe sur la trajectoire du mobile.

On appelle abscisse curviligne l’arc 𝑠 = ̂

𝑀. L’abscisse curviligne s est une
grandeur algébrique.

s  0 si M évolue dans le sens positif choisi et s  0 dans le cas contraire.

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- Dans le cas du mouvement circulaire, on définit la base de Frenet qui est une
base locale (M, ⃗⃗⃗
𝑒𝑡 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑁 ).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑅 ⃗⃗⃗⃗
Le vecteur position est donnée par : 𝑂𝑀 𝑒𝑁
𝑒𝑡 est un vecteur tangent et ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝑁 , un vecteur normal à la trajectoire.

c) Repère polaire
La position d’un mobile dans un plan peut être repérée par un repère polaire (O, ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 , ⃗⃗⃗
𝑒 ). ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 et ⃗⃗⃗
𝑒 sont des
vecteurs mobiles autour de l’axe perpendiculaire au plan (O, x, y) et passant par O ;
on a :
𝑒𝑟  ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒 à tout instant et,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟
𝑒𝑟 = (𝑒⃗⃗⃗𝑟 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑈𝑥 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑥 + (𝑒⃗⃗⃗𝑟 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑦 = 𝑐𝑜𝑠. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦 ). ⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑥 + 𝑠𝑖𝑛. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦

𝑒 = (𝑒⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑈𝑥 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑥 + (𝑒⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑦 = −𝑠𝑖𝑛. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦 ). ⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑥 + 𝑐𝑜𝑠. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦
d) Repère cylindrique
Le repère cylindrique est un repère à trois
dimensions; la base polaire est ainsi
compléter par le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧 . Soit le
repère (O, ⃗⃗⃗ 𝑒 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒 , ⃗⃗⃗ 𝑈𝑧 ).

𝑂𝑀 =  ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒 + 𝑧 ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧

𝑒 = (𝑒⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑈𝑥 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑥 + (𝑒⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦

= 𝑐𝑜𝑠. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑥 + 𝑠𝑖𝑛. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦

Avec 𝑟 = 𝑂𝑚, m est le projeté de M dans le plan (o, x, y).

Le repère cylindrique est adéquat si le mouvement peut être décomposé en mouvement dans le plan (O, x, y)
et en mouvement de translation suivant l’axe (Oz). Exemple : le mouvement hélicoïdale.

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e) Repère sphérique
(O, ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 , ⃗⃗⃗
𝑒 , ⃗⃗⃗
𝑒 ) constitue le repère sphérique.
r : rayon ou module du vecteur position ;r
colatitude
azimuth
𝑒𝑟 = (𝑒⃗⃗⃗𝑟 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑈𝑧 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧 + (𝑒⃗⃗⃗𝑟 . ⃗⃗⃗ 𝑒 = 𝑐𝑜𝑠. ⃗⃗⃗⃗
𝑒 ). ⃗⃗⃗ 𝑈𝑧 + 𝑠𝑖𝑛. ⃗⃗⃗
𝑒

⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗

𝑒 = (𝑒 𝑈𝑥 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑥 + (𝑒⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑦 = 𝑐𝑜𝑠. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦 ). ⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑥 + 𝑠𝑖𝑛. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦

𝑒 = (𝑒⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑈𝑧 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧 + (𝑒⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗ 𝑒 = −𝑠𝑖𝑛. ⃗⃗⃗⃗
𝑒 ). ⃗⃗⃗ 𝑈𝑧 + 𝑐𝑜𝑠. ⃗⃗⃗
𝑒

⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗
𝑒 = (𝑒
⃗⃗⃗ 𝑈𝑥 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑥 + (𝑒⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑦 = −𝑠𝑖𝑛. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦 ). ⃗⃗⃗⃗ 𝑈𝑥 + 𝑐𝑜𝑠. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟 ⃗⃗⃗
Vecteur position : 𝑂𝑀 𝑒𝑟 .

II.1 VITESSE D’UN MOBILE DANS DIFFERENTS SYSTEMES DE COORDONNEES

a) Définition de la vitesse d’un mobile

Soit un point M mobile dans un référentiel R(O, x, y, z, t).
On appelle vitesse du point M par rapport à R la dérivée du
vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 du point
M par rapport au temps, soit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
𝑣𝑀/𝑅 =
𝑑𝑡
b) Vitesse en coordonnées cartésienne
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = x𝑈
Nous avons : 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗𝑥 + y𝑈
⃗⃗⃗⃗𝑦 + z ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧

Avec les vecteurs unitaires de la base ( ⃗⃗⃗⃗

𝑈𝑥 ,𝑈⃗⃗⃗⃗𝑦 , ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧 ) fixes ; les variables dans la base cartésienne sont (x, y, z).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣𝑀/𝑅 = = 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑥 + ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦 + ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

L’écriture précédente peut être condensée en écrivant ainsi la vitesse de la façon suivante :
𝑣𝑀/𝑅 = 𝑥̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑥 + 𝑦̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦 + 𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧

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c) Vitesse en coordonnées polaire
Le repère polaire (O, ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 , ⃗⃗⃗
𝑒 ) est en mouvement par rapport au référentiel R(O, x, y, z, t). Les variables en
coordonnées polaires sont (r, ).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑟
𝑣𝑀/𝑅 = = 𝑒𝑟 + 𝑟
⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝜃
= . = 𝜃̇⃗⃗⃗
𝑒
𝑑𝑡 𝑑 𝑑𝑡

𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇⃗⃗⃗
𝑣𝑀/𝑅 = 𝑟̇ ⃗⃗⃗ 𝑒
Dans le cas du mouvement circulaire, r=Rayon du cercle = cte soit 𝑟̇ = 0
On a :
𝑑𝑠
𝑣𝑀/𝑅 = 𝑟𝜃̇⃗⃗⃗
𝑒 = 𝑒
⃗⃗⃗
𝑑𝑡 
Soit
𝑑𝑠
𝑟𝜃̇ = 𝑑𝑡 = 𝑣,

où s est l’abscisse curviligne et ⃗⃗⃗

𝑒 est un vecteur unitaire tangent à la trajectoire du mobile.

d) Vitesse en coordonnées cylindrique

Les vecteurs de la base cylindrique sont mobile dans le repère R(O, x, y, z, t). les variables en coordonnées
cylindriques sont (, , z).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
𝑣𝑀/𝑅 = 𝑒𝜌 + 𝜌𝜃̇⃗⃗⃗
= 𝜌̇ ⃗⃗⃗ ⃗𝑧
𝑒 + 𝑧̇ 𝑈
𝑑𝑡

e) Vitesse en coordonnées sphérique

Les vecteurs de la base cylindrique sont mobile dans le repère R(O, x, y, z, t). les variables en coordonnées
sphériques (r, , ).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑟
𝑣𝑀/𝑅 = = 𝑒𝑟 + 𝑟
⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝜃
= .
𝑑𝑡 𝑑 𝑑𝑡

𝑒𝑟 = 𝑐𝑜𝑠. ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑈𝑧 + 𝑠𝑖𝑛. ⃗⃗⃗
𝑒
Soit
⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑒 ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒
= (−𝑠𝑖𝑛. ⃗⃗⃗⃗ 𝑒 ) + 𝑠𝑖𝑛. 𝑑𝜃 = 𝑒𝜃 + 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑒𝜑
𝑈𝑧 + 𝑐𝑜𝑠. ⃗⃗⃗
𝑑𝜃

𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇. 𝑒𝜃 + 𝑟̇ . 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑒𝜑

𝑣𝑀/𝑅 = 𝑟̇ ⃗⃗⃗

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II.3 ACCELERATION D’UN MOBILE DANS DIFFERENTS SYSTEMES DE COORDONNEES

a) Définition de l’accélération d’un mobile

Soit un point M mobile dans un référentiel R(O, x, y, z, t).
On appelle accélération du point M par rapport à R la dérivée
seconde du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 du point
M par rapport au temps, soit :
𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
𝑎𝑀/𝑅 =
𝑑𝑡 2

b) Accélération en coordonnées cartésienne

Nous avons : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = x𝑈⃗⃗⃗⃗𝑥 + y𝑈
⃗⃗⃗⃗𝑦 + z ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧

Avec les vecteurs unitaires de la base ( ⃗⃗⃗⃗

𝑈𝑥 ,𝑈⃗⃗⃗⃗𝑦 , ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧 ) fixes ; les variables dans la base cartésienne sont (x, y, z).

𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2 𝑧
𝑎𝑀/𝑅 = = 𝑑𝑡 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑥 + ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦 + ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

L’écriture précédente peut être condensée en écrivant ainsi l’accélération de la façon suivante :
𝑎𝑀/𝑅 = 𝑥̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑥 + 𝑦̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑦 + 𝑧̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧

c) Accélération en coordonnées polaire

La base polaire ( ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 , ⃗⃗⃗
𝑒 ) est en mouvement par rapport au référentiel R(O, x, y, z, t). Les variables en
coordonnées polaires sont (r, ).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑2 𝑂𝑀 𝑑 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝑒⃗⃗⃗
𝑎𝑀 = = (𝑟̇ ⃗⃗⃗
𝑒 𝑟 + 𝑟𝜃̇ ⃗⃗⃗
𝑒  ) = 𝑟̈ 𝑒
⃗⃗⃗
𝑟 + 𝑟̇ + 𝑟̇ 𝜃̇ ⃗⃗⃗
𝑒  + 𝑟𝜃̈ ⃗⃗⃗
𝑒  + 𝑟𝜃̇ 
𝑅 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝜃
= . = 𝜃̇⃗⃗⃗
𝑒
𝑑𝑡 𝑑 𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 𝑑𝜃
= . = −𝜃̇⃗⃗⃗
𝑒𝑟
𝑑𝑡 𝑑 𝑑𝑡

𝑒𝑟 + 𝑟̇ 𝜃̇⃗⃗⃗
𝑎𝑀/𝑅 = 𝑟̈ ⃗⃗⃗ 𝑒 + 𝑟̇ 𝜃̇⃗⃗⃗
𝑒 + 𝑟𝜃̈⃗⃗⃗
𝑒 − 𝑟𝜃̇ 2 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒⃗⃗⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈)⃗⃗⃗
𝑒

Dans le cas du mouvement circulaire, r=Rayon du cercle = cte

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On a :
𝑣2
𝑎𝑀/𝑅 = −𝑟𝜃̇ 2 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̈⃗⃗⃗
𝑒 = − 𝑒 + 𝑟𝜃̈⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒
𝑟 𝑟
avec
𝑑𝑠
𝑟𝜃̇ = 𝑑𝑡 = 𝑣 = 𝑟, avec  = 𝜃̇ la vitesse angulaire de rotation.

Relation entre la base polaire (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗

𝑒 ) et la base de Frenet (𝑒⃗⃗⃗𝑡 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑁 )

𝑒𝑁 = −𝑒⃗⃗⃗𝑟
⃗⃗⃗⃗ et 𝑒𝑡 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒

𝑣2
Dans le cas du mouvement circulaire uniforme : 𝑎𝑁= et 𝑎𝑡= 0.
𝑟

III. CHANGEMENTS DE REFERENTIELS

III.1 MOUVEMENT D’UN REFERENTEIEL PAR RAPPORT A UN AUTRE
a) Mouvement de translation
⃗⃗⃗ 𝑥 , ⃗⃗⃗
Le reférentiel R’(O’,x’,y’,z’,t) de base (𝑈′ 𝑈′𝑦 , ⃗⃗⃗
𝑈′𝑧 ) est en mouvement de translation par rapport au
⃗ 𝑥, 𝑈
référentiel fixe R(O,x,y,z,t) de base (𝑈 ⃗𝑦 ,𝑈
⃗ 𝑧 ) si les axes du référentiel R’ restent parallèles à ceux du

référentiel R au cours du mouvement.

Si le point O’ est en mouvement par rapport à R, tous les points constituant le référentiel R’ se déplacent de
la même quantité vectorielle que O’. A chaque instant nous avons les
relations :

- ⃗⃗⃗ ⃗ 𝑥 , ⃗⃗⃗
𝑈′𝑥 = 𝑈 ⃗ 𝑦 et ⃗⃗⃗
𝑈′𝑦 = 𝑈 ⃗⃗⃗ 𝑥 , ⃗⃗⃗
⃗ 𝑧 , la base (𝑈′
𝑈′𝑧 = 𝑈 𝑈′𝑦 , ⃗⃗⃗
𝑈′𝑧 ) est fixe
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est le vecteur de translation.
dans R’ et dans R. Le vecteur 𝑂𝑂’

- Le mouvement de translation de R’ par rapport à R peut être

rectiligne, circulaire ou
quelconque selon la nature du mouvement de l’origine O’ du référentiel R’.
⃗ ′𝑥 = 𝑉𝑂′ 𝑈
* Translation rectiligne : 𝑣𝑂′/𝑅 = 𝑉𝑂′ 𝑈 ⃗𝑥

* Translation circulaire : 𝑣𝑂′/𝑅 = ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ 𝑂′ /𝑅 𝑂𝑂′
* Translation quelconque : Le point O’ a un mouvement quelconque, curviligne uniforme ou varié mais les
axes du repère de R’ restent parallèles à ceux du référentiel R.

b) Mouvement de rotation
Nous dirons qu’un référentiel R’ est en rotation par rapport à un référentiel R si les axes du référentiel R’
tournent par rapport à ceux du référentiel R.

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Le point O’ origine du repère du référentiel R’ est immobile par rapport à R. Nous considérerons la rotation
autour d’un seul axe, cette rotation étant caractérisée par le vecteur vitesse angulaire de rotation du
référentiel R’ par rapport à R : 
⃗⃗ 𝑅′/𝑅 .

On peut ainsi choisir l’origine O’ confondu à O et le repère (O,x,y,z) de sorte que le vecteur vitesse
angulaire 
⃗⃗⃗ 𝑅′/𝑅 soit parallèle à 𝑈
⃗ 𝑧.


⃗⃗⃗ 𝑅′/𝑅 = 𝑅′ /𝑅 . 𝑈
⃗𝑧

⃗ ′𝑧 = 𝑈
Considérons l’axe (O’z) confondu avec l’axe (Oz) et donc 𝑈 ⃗ 𝑧 fixe.

Soit  l’angle (𝑈 ⃗ ′𝑥 ) variant au cours de l’évolution du système ; on a 𝑅′ /𝑅 = ̇ .

⃗ 𝑥, 𝑈

Exprimons dans R les dérivés des vecteurs unitaires constituant la base de R’.

⃗⃗⃗ 𝑥
𝑑𝑈′ ⃗⃗⃗ 𝑥 𝑑𝜃
𝑑𝑈′
/𝑅 = . = 𝜃̇⃗⃗⃗
𝑈′𝑦 = 𝑅′ /𝑅 . ⃗⃗⃗
𝑈′𝑧 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 𝑅′/𝑅 ⃗⃗⃗
𝑈′𝑥 =  𝑈′𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡

⃗⃗⃗ 𝑦
𝑑𝑈′ ⃗⃗⃗ 𝑦 𝑑𝜃
𝑑𝑈′
/𝑅 = . = −𝜃̇⃗⃗⃗
𝑈′𝑥 = 𝑅′ /𝑅 . ⃗⃗⃗
𝑈′𝑧 ⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑅′/𝑅 ⃗⃗⃗
𝑈′𝑦 =  𝑈′𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗ 𝑧
𝑑𝑈′
⃗ ′𝑧 = 𝑈
/𝑅 = 0 car on a choisi 𝑈 ⃗ 𝑧 = 𝑐𝑡𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡

Il est important de préciser à chaque fois si la dérivation est effectuée dans R ou dans R’.

c) Mouvement quelconque
Un mouvement quelconque peut être considéré comme une combinaison d’un mouvement de translation
et de rotation.
Exemple : Une roue, de centre O’ et de rayon extérieur a,
se déplace sur une trajectoire rectiligne. Un point de la
périphérie extérieur est repéré par M. R(O,x,y,z,t) est un
référentiel fixe terrestre, R’(O’,x’,y’,z’,t) (lié à la roue)
est en translation par rapport au référentiel R et
R’’(M,x’’,y’’,z’’,t) (lié à un point de la périphérie) est en
rotation par rapport au référentiel R’.
⃗ 𝑧 = ⃗⃗⃗
On a ; 𝑈 𝑈′𝑧 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈′′𝑧 = 𝑐𝑡𝑒


⃗⃗ 𝑅′′/𝑅′ = 𝑅′′ /𝑅′ . 𝑈
⃗ ′𝑧 = 𝑅′′ /𝑅′ . 𝑈
⃗ ′′𝑧 = 𝑅′′ /𝑅′ . 𝑈
⃗𝑧


⃗⃗ 𝑅′/𝑅 = ⃗0 ; le référentiel R’ est en translation par rapport au référentiel R.

⃗ quelconque de R’ par rapport à R est obtenue par la

Généralisation : la dérivée d’un vecteur unitaire 𝑈
relation :
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⃗
𝑑𝑈
=
⃗⃗ 𝑅′/𝑅 𝑈
⃗
𝑑𝑡

III.2 LOI DE COMPOSITION DES VITESSES

Considérons un point M en mouvement par rapport aux référentiels R(O,x,y,z,t) et R’(O’,x’,y’,z’,t). Le
référentiel R est fixe et le référentiel R’ est en mouvement quelconque par rapport à R.

On peut écrire : 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝑂′ 𝑂′𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂′𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂′𝑀
Soit /𝑅 = /𝑅 + /𝑅 = /𝑅 + ⃗⃗ 𝑅′/𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅′ +  𝑂′𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

On obtient finalement :
⃗⃗⃗ 𝑅′/𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
* 𝑣𝑀/𝑅 = 𝑣𝑂′/𝑅 + 𝑣𝑀/𝑅′ +  𝑂′𝑀

* 𝑣𝑒 = 𝑣𝑂′/𝑅 +  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ vitesse d’entrainement du point M par rapport à R.

⃗⃗⃗ 𝑅′/𝑅 𝑂′𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂′𝑀
* 𝑣𝑀/𝑅′ = /𝑅′ vitesse relative de M par rapport à R’
𝑑𝑡

III.3 LOI DE COMPOSITION DES ACCELERATIONS

Nous déterminons l’accélération absolue 𝑎𝑀/𝑅 du mobile de manière générale dans les mêmes conditions que
la vitesse dans la partie précédente.
⃗ 𝑀/𝑅
𝑑𝑣 ⃗ 𝑂′/𝑅
𝑑𝑣 ⃗ 𝑀/𝑅′
𝑑𝑣 𝑑
Par définition : 𝑎𝑀/𝑅 = 𝑑𝑡
= 𝑑𝑡
/𝑅 + 𝑑𝑡
/𝑅 + 𝑑𝑡 [
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝑀]/𝑅
𝑅′/𝑅

𝑑𝐴 𝑑𝐴
De manière générale, on applique la relation: /𝑅 = /𝑅′ + 
⃗⃗⃗ 𝑅′/𝑅 𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Soit
𝑑𝑣𝑀/𝑅′ 𝑑
⃗⃗ 𝑅′/𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂′𝑀
𝑎𝑀/𝑅 = 𝑎𝑂′ / + /𝑅′ + 
⃗⃗ 𝑅′/𝑅 𝑣𝑀/𝑅′ + /𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝑀/𝑅 + ⃗⃗ 𝑅′/𝑅  /
𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂′𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Avec 
⃗⃗ 𝑅′/𝑅  ⃗⃗ 𝑅′/𝑅 [𝑑𝑂′𝑀 /𝑅′ + 
/𝑅 =  ⃗⃗ 𝑅′/𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝑀]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂′𝑀
Et /𝑅′ = 𝑣𝑀/𝑅′
𝑑𝑡

En définitif
𝑑𝑣𝑀/𝑅′ 𝑑
⃗⃗ 𝑅′/𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂′𝑀
𝑎𝑀/𝑅 = 𝑎𝑂′ / + /𝑅′ + 
⃗⃗ 𝑅′/𝑅 𝑣𝑀/𝑅′ + /𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝑀/𝑅 + ⃗⃗ 𝑅′/𝑅 [ ⃗⃗⃗ 𝑅′/𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/ + 𝑂′𝑀]
𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅′
= 𝑎 𝑒 + 𝑎𝑟 + 𝑎 𝑐
𝑑 ⃗
⃗ 𝑅′/𝑅
𝑎𝑒 = 𝑎𝑂 ′ / + /𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝑀 +  ⃗⃗ 𝑅′/𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑅′/𝑅 (⃗ 𝑂′𝑀) accélération d’entrainement
𝑅 𝑑𝑡
⃗ 𝑀/𝑅′
𝑑𝑣
𝑎𝑟 = /𝑅′ accélération relative
𝑑𝑡

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𝑎𝑐 = 2. ⃗
⃗⃗ 𝑅′/𝑅 𝑣𝑀/𝑅′ accélération de Coriolis ou accélération complémentaire

IV. EXEMPLES DE MOUVEMENTS

IV.1 MOUVEMENT RECTILIGNE
a) Mouvement rectiligne uniforme
Le mouvement d’un point matériel M est dit rectiligne uniforme s’il se
déplace à vecteur vitesse constant.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ = 𝒄𝒕𝒆
𝒗
La trajectoire du point M est une droite.
Equations horaires du mobile :
𝑥̇ = 𝑣 = 𝐶
𝑥 = 𝑐. 𝑡 + 𝑥0 = 𝑣. 𝑡 + 𝑥0

b) Mouvement rectiligne uniformément varié

Un mouvement rectiligne est uniformément varié si le vecteur accélération est constant et la trajectoire
rectiligne.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 = 𝑐𝑡𝑒
Equations horaires du mobile :
𝑥̈ = 𝑣̇ = 𝑎 = 𝑐
𝑥̇ = 𝑣 = 𝑐. 𝑡 + 𝑣0
1
𝑥 = 𝑎𝑡 2 + 𝑣0 . 𝑡 + 𝑥0
2

c) Mouvement rectiligne sinusoïdal

Le mouvement d’un point M est dit rectiligne sinusoïdal si le déplacement se
fait suivant un axe Ox, l’abscisse x du point M s’écrit :

𝑥 = 𝑥𝑚 . cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
Le terme (t + ) est appelé phase à l’instant t avec  la phase à l’origine des dates (t = 0). Le terme Xm
correspond à l’amplitude du mouvement, x variant sinusoïdalement de −Xm à Xm comme le montre la figure.
La vitesse a pour expression :
𝑣 = 𝑥̇ = −𝜔. 𝑥𝑚 . sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
L’accélération du mobile est :
𝑎 = 𝑥̈ = −𝜔2 . 𝑥𝑚 . cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
L’équation différentielle du mouvement est donc :
𝑥̈ + 2 x = 0
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Chapitre 1
Cette équation correspond à l’équation différentielle du second ordre d’un oscillateur harmonique.

IV.2 MOUVEMENT CIRCULAIRE UNIFORME

Le mouvement d’un point est dit circulaire uniforme s’il se déplace sur un cercle et sa vitesse angulaire de
rotation est constante.
L’équation différentielle du mouvement est donnée par :
𝑑𝜃
= 𝜔 = 𝑐𝑡𝑒
𝑑𝑡

Par intégration, on obtient l’équation horaire angulaire :

𝜃 = 𝜔. 𝑡 + 𝜃0
Nous avons :

Pour la position : 𝑂𝑀 = . 𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝜌 = 𝑅. 𝑢
⃗𝜌
𝑑𝜌 ⃗𝜌
𝑑𝑢
⃗ 𝜌 . 𝑑𝑡 + .
La vitesse du mobile : 𝑣 = 𝑢 ; =R =cte soit 𝑣 = 𝑅 ̇ . 𝑢
⃗
𝑑𝑡
2
L’accélération du mobile : 𝑎 = −𝑅 ̇ ⃗⃗⃗𝑢𝜌

IV.3 MOUVEMENT HELICOÏDAL

Le mouvement hélicoïdal est la combinaison d’un mouvement de translation
rectiligne uniforme selon l’axe des z et d’un mouvement circulaire uniforme dans
le plan xOy.
Les équations horaires du mouvement selon les trois axes x, y, z du référentiel
cartésien sont:

𝑥 = 𝑅. cos(𝜔𝑡) ; 𝑦 = 𝑅. sin(𝜔𝑡) ; 𝑧 = 𝑣0 . 𝑡
Dans la base cartésienne, le vecteur vitesse et le vecteur accélération ont pour composantes :
−𝑅𝜔. sin(𝜔𝑡) −𝑅𝜔2 . cos(𝜔𝑡)
𝑣𝑀/𝑅 { 𝑅𝜔. cos(𝜔𝑡) 𝑎𝑀/𝑅 { 𝑅𝜔2 . sin(𝜔𝑡)
𝑣0 0

IV.4 AUTRES TYPES DE MOUVEMENTS

a) Le mouvement parabolique :
La trajectoire est une parabole d’équation cartésienne dans le plan (Oxy) de la forme:
𝒚 = 𝒂𝒙𝟐 + 𝒃𝒙 + 𝒄
avec 𝑎 ≠ 0 ; b et c quelconques.
Conditions :
Accélération 𝑎 suivant la direction (Oz) fixée et la vitesse 𝑣0 définie dans le plan (Oxy) par exemple.
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Chapitre 1
Sur la figure sont défini la portée et la flèche.

b) Le mouvement elliptique :
b-1) Caractéristiques
La trajectoire est une ellipse d’équation cartésien dans le plan (Oxy):

𝑥2 𝑦2
+ =1
𝑎2 𝑏2

F et F’ étant les deux foyers de l’ellipse et  le milieu de FF’ (voir figure), on pose :
• A = P = a, le demi-grand axe ;
• H = b, le demi-petit axe;
• F = F’ = c.
La position d’un point M de la trajectoire vérifie toujours la relation :
FM + F’M = cste
Il est facile de voir que lorsque M est en P ou en A, la distance FM + F’M est égale à :
FA + F’A = FA + FP = 2a = FM + F’M

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b-2) Equation polaire d’une ellipse

- L’excentricité e d’une trajectoire conique d’un point M est le rapport constant de
la distance FM sur la distance HM où F est un foyer de la trajectoire conique et H
le projeté orthogonal de M sur un axe () appelé directrice du cône.

𝐹𝑀
= 𝑒 = 𝑐𝑡𝑒
𝐻𝑀
- Equation polaire d’une conique
𝐹𝑀
= 𝑒  𝐹𝑀 = 𝑒. 𝐻𝑀 = 𝑒 (𝐹 + 𝐹𝑀𝑐𝑜𝑠)
𝐻𝑀
or 𝐹𝑀 = 𝑟 et 𝐹 = 𝑐 soit :
𝑐. 𝑒 𝑝
𝑟(1 − 𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝜃) = 𝑐. 𝑒  𝑟 = =
1 − 𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝜃 1 − 𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝜃
Avec 𝑐. 𝑒 = 𝑝
Ce qui représente l’équation de l’ellipse en coordonnées polaires.
- En cordonnées cartésiennes, on a :
𝐹𝑀2 = (𝑒. 𝐻𝑀)2  (𝐻𝑀 − 𝐹)2 + 𝐻 2 = (𝑒. 𝐻𝑀)2
 est origine du repère cartésien, avec : 𝐻𝑀 = 𝑥 et 𝐻 = 𝑦
Soit : (𝑥 − 𝑐)2 + 𝑦 2 = (𝑒. 𝑥)2 ou encore :
𝑝 𝑝2
𝑥 2 (1 − 𝑒 2 ) − 2𝑥𝑐 + 𝑐 2 + 𝑦 2 = 𝑥 2 (1 − 𝑒 2 ) − 2𝑥 𝑒 + 𝑒 2 + 𝑦 2 = 0
𝑝
1 cas : 𝑒 = 1, on obtient : −2𝑥 𝑝 + 𝑝2 + 𝑦 2 = 0 ou 𝑦 2 = 2𝑝(𝑥 − 2)
𝑝
𝑋=𝑥− 2
Equation d’une parabole centrée sur l’axe (Ox), de la forme 𝑌 = 2𝑝𝑋 avec { 2
𝑌=𝑦
2 cas : 𝑒 ≠ 1
𝑝2 𝑝2 1−𝑒 2 𝑝2 1 𝑝2 𝑝2
Nous pouvons écrire: = 1−𝑒 2 = 1−𝑒 2 (𝑒 2 − 1) = 𝑒 2 (1−𝑒 2 ) − 1−𝑒 2
𝑒2 𝑒2
𝑝 𝑝2 𝑝 𝑝2 𝑝2
L’équation : 𝑥 2 (1 − 𝑒 2 ) − 2𝑥 𝑒 + 𝑒 2 + 𝑦 2 = 0 donne : 𝑥 2 (1 − 𝑒 2 ) − 2𝑥 𝑒 + 𝑒 2 (1−𝑒 2 ) + 𝑦 2 = 1−𝑒 2
Ou encore :
2 2
𝑝 𝑝
2 [𝑥√1−𝑒 2 − ] [𝑥− ]
𝑝 𝑝2 𝑒√1−𝑒2 𝑦2 𝑒(1−𝑒2 ) 𝑦2
[𝑥√1 − 𝑒 2 − 2
] + 𝑦 2 = 1−𝑒 2  𝑝2
+ 𝑝2
= (1 − 𝑒 2 ) 𝑝 2 + 𝑝2
=1
𝑒√1−𝑒
1−𝑒2 1−𝑒2 1−𝑒2 1−𝑒2
2
𝑝
[𝑥− ] 𝑦2 𝑋2 𝑌2
𝑒(1−𝑒2 )
Soit 𝑝2
+ 𝑝2
= 1 équation pouvant être écrite sous la forme : 𝑝2
+ 𝑝2
=1
(1−𝑒2 )2 1−𝑒2 (1−𝑒2 )2 1−𝑒2
𝑝
𝑋 = 𝑥 − 𝑒(1−𝑒 2 )
Avec {
𝑌=𝑦
𝑝 𝑝
* si 0 < 𝑒 < 1, on a l’équation d’une ellipse avec demi-grand axe : 𝑎 = 1−𝑒 2 et demi-petit axe : 𝑏 = √1−𝑒 2-
𝑋2 𝑌2
* si 𝑒 > 1, on a l’équation d’une hyperbole : 𝑎2 − 𝑏2 = 1
𝑋2 𝑌2
* si 𝑒 = 0, on a l’équation d’un cercle : 𝑝2 + 𝑝2 = 1

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