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I) Vecteurs

I-1) Définition générale d’un vecteur

En géométrie on appelle vecteur tout segment orienté. Le vecteur dont l’origine est le
point A et l’extrémité le point B est noté AB .
Le vecteur peut aussi être désigné par une seule lettre U par exemple. La longueur du
vecteur est aussi appelée son module. Le module est une grandeur scalaire.
Un vecteur est défini par :
Droite support 
✓ son point d’application : A
✓ sa direction : droite 
B ✓ son sens : de A vers B
A ✓ sa norme (ou module) : d(A,B)

I-2) Projection orthogonale d’un vecteur

La projection orthogonale de AB sur une droite orientée s’obtient en abaissant Aa et

Bb perpendiculairement à cette droite. Le vecteur ab est appelé la projection
orthogonale de AB . Il est évident que

ab = AB cos 

b

a

Projection orthogonale d’un vecteur

Comme 𝑐𝑜𝑠𝛼 est inférieur à 1, la longueur ab est inférieure à la longueur AB.

1
I-3) Décomposition d’un vecteur suivant deux directions

Envisageons la décomposition d’un vecteur AB suivant deux directions D1 et D2 (de

vecteurs unitaires respectivement 𝑢
⃗ et 𝑣). En partant de A, menons des parallèles à D1,
d’une part, et à D2, d’autre part. Construisons un parallélogramme dont AB est la
diagonale et admettant pour côtés les parallèles en cause. Les vecteurs AB1 et AB2
ainsi obtenus sont appelés les vecteurs composantes de AB respectivement suivant D1
et D2.

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐴𝐵1 𝑢
𝐴𝐵 ⃗ + 𝐴𝐵2 𝑣

D2
B
B2

B1
A
v D1
u Décomposition d’un vecteur

II) Systèmes de coordonnées

II-1) Définition

On appelle systèmes de coordonnées à l’instant t toute paramétrisation des points du

référentiel au moyen de trois réels (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ).

II-2) Coordonnées cartésiennes

Considérons un système d’axes cartésiens direct 𝑅(𝑂, 𝑢 ⃗ 𝑥, 𝑢⃗ 𝑦, 𝑢

⃗ 𝑧 ), défini par un point 𝑂
– appelé origine – et trois axes orthogonaux, orienté de façon directe, c’est-à-dire
𝜋
satisfaisant la règle du tire-bouchon suivante : la rotation de 2 amenant l’axe 𝑢 ⃗ 𝑥 sur
l’axe 𝑢
⃗ 𝑦 fait avancer le tire-bouchon dans la direction⃗⃗⃗𝑢𝑧 .
Nous pouvons repérer un point 𝑀 de 𝑅 par ses coordonnées cartésiennes 𝑥, 𝑦 et 𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥 𝑢
⃗𝑥+𝑦𝑢
⃗𝑦+𝑧𝑢
⃗ 𝑧,

avec −∞ < 𝑥, 𝑦, 𝑧 < +∞

Le déplacement élémentaire est donné par

⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑑𝑥 𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑑𝑦 𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑑𝑧 𝑢
⃗𝑧

2
 Les surfaces élémentaires sont données Tandis que l’élément de volume est
par donné par
𝑑𝑣 = 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧

II-3) Coordonnées curvilignes

Suivant la nature du problème, en particulier quand il y a des symétries, il sera possible

de simplifier les calculs en introduisant d’autres systèmes de coordonnées, dites
coordonnées curvilignes. Les coordonnées curvilignes le plus souvent utilisées sont les
coordonnées polaires (dans le plan), cylindriques et sphériques, définies sur les figures
suivantes

Coordonnées polaires (ρ, θ) et la base associée (u

⃗ ρ, u
⃗ θ)

Le point 𝑀 est repéré si on connaît la distance 𝑂𝑀 = 𝜌 et l'angle 𝜃 que fait le segment

𝑂𝑀 avec l'axe 𝑂𝑥

3
Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 s'écrit alors

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌 𝑢
𝑂𝑀 ⃗𝜌

avec
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ∈ [0, ∞[ et 𝜃 ∈ [0,2𝜋]
𝜌 = ‖𝑂𝑀

𝑥 = 𝜌 cos 𝜃 et 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃

Le déplacement élémentaire est donné par

⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑑𝜌 𝑢
⃗ 𝜌 + 𝜌 𝑑𝜃 𝑢
⃗𝜃

Tandis que l’élément de surface est donné par

𝑑𝑠 = 𝜌 𝑑𝜌 𝑑𝜃

𝑟≡𝜌

Coordonnées cylindriques (ρ, θ, z) et la base associée (u

⃗ ρ, u
⃗ θ, u
⃗ z)

Il suffit de compléter le système de coordonnées polaires par un troisième axe : l'axe

𝑂𝑧 avec sa coordonnée cartésienne 𝑧.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s'obtient en utilisant la relation de Chasles (𝑃 étant la projection
Le vecteur position 𝑂𝑀
de 𝑀 dans le plan 𝑂𝑥𝑦.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝑃
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑃𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌 𝑢
⃗𝜌 +𝑧𝑢
⃗𝑧

avec
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ∈ [0, ∞[ , 𝜃 ∈ [0,2𝜋] et −∞ < 𝑧 < +∞
𝜌 = ‖𝑂𝑃

𝑥 = 𝜌 cos 𝜃 , 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃 et 𝑧 = 𝑧

Le déplacement élémentaire est donné par

⃗⃗⃗ = 𝑑𝜌 𝑢
𝑑𝑙 ⃗ 𝜌 + 𝜌 𝑑𝜃 𝑢
⃗ 𝜃 + 𝑑𝑧 𝑢
⃗𝑧

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Les surfaces élémentaires sont données par

𝑟≡𝜌

Tandis que l’élément de volume est donné par

𝑑𝑣 = 𝑑𝜌 𝜌𝑑𝜃 𝑑𝑧

𝑟≡𝜌

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Coordonnées sphériques (r, θ, φ) et la base associée (u
⃗ r, u
⃗ θ, u
⃗ φ)

Le point 𝑀 est repéré si on connaît 𝑟 la distance entre 𝑂 et 𝑀, 𝜃 l'angle entre l'axe 𝑂𝑧

et le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et 𝜑 l'angle entre l'axe 𝑂𝑥 et le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐻 (𝐻 étant la projection de
𝑀 dans le plan 𝑂𝑥𝑦)
Géographie terrestre:
⃗ r est dirigé selon la verticale ascendante du lieu.
u
⃗ θ est dirigé vers le sud.
u
⃗ φ est dirigé vers l’est.
u
𝜃 est appelé la colatitude. 𝜑 est la longitude.
Le vecteur position 𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s'écrit alors

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 𝑢
⃗𝑟

avec
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ∈ [0, ∞[ , 𝜃 ∈ [0, 𝜋] et 𝜑 ∈ [0,2𝜋]
𝑟 = ‖𝑂𝑀

𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑 , 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑 et 𝑧 = 𝑟 cos 𝜃

Le déplacement élémentaire est donné par

⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟 𝑢
𝑑𝑙 ⃗ 𝑟 + 𝑟 𝑑𝜃 𝑢
⃗ 𝜃 + 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑 𝑢
⃗𝜑

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Les surfaces élémentaires sont données par

Tandis que l’élément de volume est donné par

𝑑𝑣 = 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜑

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III) Éléments d’analyse vectorielle

Un objet mathématique qui dépend des coordonnées spatiales 𝑥, 𝑦, 𝑧 est appelé un

champ. Un champ peut aussi dépendre du temps. Un champ peut être scalaire
𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) ou 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) ou bien vectoriel. Un champ vectoriel est un vecteur qui
dépend de 𝑥, 𝑦, 𝑧 (et, peut-être aussi, de t). Chaque composante du champ peut être
fonction des trois variables spatiales 𝑥, 𝑦, 𝑧.

⃗ ( 𝑟 ) = (𝑉𝑥 (𝑥, 𝑦, 𝑧), 𝑉𝑦 (𝑥, 𝑦, 𝑧), 𝑉𝑧 (𝑥, 𝑦, 𝑧))

𝑉

⃗ ( 𝑟 ) ou 𝑉
On écrit aussi 𝑉 ⃗ ( 𝑟 , 𝑡)
Un vecteur qui ne dépend pas de 𝑟 est un champ dit uniforme. Un champ indépendant
du temps est dit constant.

Exemples : Le champ électrique, le champ magnétique et la vitesse d'un fluide sont

des champs vectoriels, tandis que la température, la pression, et la densité de
l'atmosphère sont des champs scalaires.

Les opérateurs : gradient, rotationnel, divergence et laplacien

Le gradient, le rotationnel et la divergence constituent les trois principaux opérateurs

différentiels du premier ordre et le laplacien opérateur différentiel d’ordre deux. En
physique, ils sont particulièrement utilisés en électromagnétisme et en mécanique des
fluides. Leur définition est introduite ainsi que l’énoncé des théorèmes de Stokes et de
Green-Ostrogradski.

III-1) Différentielle totale

Soit 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) une fonction scalaire de trois variables admettant des dérivées partielles,
donc différentiable. Pour 𝑦 et 𝑧 fixés (maintenus constants au cours du temps), une
variation infiniment petite de 𝑥, notée 𝑑𝑥, impose une variation de 𝑓, notée 𝑑𝑓𝑥 :
𝜕𝑓
𝑑𝑓𝑥 = 𝑑𝑥
𝜕𝑥

𝑑𝑓𝑥 . est appelée différentielle partielle de 𝑓 par rapport à 𝑥.

𝜕𝑓
Le terme 𝜕𝑥 est la dérivée partielle de par rapport à 𝑥. Par analogie, pour une variation
𝜕𝑓 𝜕𝑓
infiniment petite de 𝑦 et de 𝑧, on obtient : 𝑑𝑓𝑦 = 𝜕𝑦 𝑑𝑦 et 𝑑𝑓𝑧 = 𝜕𝑧 𝑑𝑧.
On appelle différentielle totale de 𝑓, notée 𝑑𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) ou plus simplement 𝑑𝑓, la somme
des trois variations de 𝑓 par rapport à 𝑥, 𝑦 et 𝑧 :

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

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III-2) L’opérateur gradient

→ → →
Dans la base cartésienne orthonormée directe ( 𝑖 , 𝑗 , 𝑘 ), la différentielle totale 𝑑𝑓
apparaît comme le produit scalaire entre le vecteur déplacement élémentaire 𝑑𝑙 ⃗⃗⃗ de
composantes (𝑑𝑥, 𝑑𝑦, 𝑑𝑧)(→𝑖 ,→𝑗 ,→ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓, et
et un vecteur, nommé gradient de 𝑓, noté 𝑔𝑟𝑎𝑑
𝑘)
défini par

𝜕𝑓 → 𝜕𝑓 → 𝜕𝑓 →
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = 𝑖 + 𝑗 + 𝑘
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

✓ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓 : gradient de la
𝑔𝑟𝑎𝑑
fonction scalaire 𝑓 ; c’est un
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 vecteur
𝑑𝑓 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 ∙ ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
✓ 𝑑𝑓 : différentielle totale de
la fonction scalaire 𝑓 ; c’est un
scalaire

Dans les systèmes de coordonnées cylindriques et sphériques, le gradient s’écrit

Opérateur gradient : le gradient est un opérateur, noté ∇ ⃗ (nabla), que l’on peut
appliquer à une fonction. Ses composantes dans les différents systèmes de coordonnées
sont

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III-3) L’opérateur divergence

La divergence d’une fonction vectorielle 𝐴 est le produit scalaire de l’opérateur nabla

et du vecteur 𝐴

✓ 𝑑𝑖𝑣 𝐴 : divergence de la fonction vectorielle 𝐴;

c’est un scalaire
𝑑𝑖𝑣 𝐴 = ⃗∇ ∙ 𝐴
✓ ⃗∇ : opérateur nabla

Par exemple en coordonnées cartésiennes, on obtient

𝜕𝐴𝑥 𝜕𝐴𝑦 𝜕𝐴𝑧

𝑑𝑖𝑣 𝐴 = + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Le tableau ci-dessous donne les différentes expressions de la divergence d’un champ

vectoriel exprimé dans différents systèmes de coordonnées.

La signification physique de la divergence sera examinée plus tard.

III-4) L’opérateur rotationnel

Le rotationnel d’une fonction vectorielle 𝐴 est le produit vectoriel de l’opérateur nabla

et du vecteur 𝐴

✓ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡 𝐴 : rotationnel de la fonction vectorielle 𝐴;
⃗ ∧𝐴 c’est un vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 = ∇
𝑟𝑜𝑡
✓ ⃗∇ : opérateur nabla

Par exemple en coordonnées cartésiennes, on obtient

𝜕𝐴 𝜕𝐴 → 𝜕𝐴 𝜕𝐴 → 𝜕𝐴 𝜕𝐴 →
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 = ( 𝑧 − 𝑦 ) 𝑖 + ( 𝑥 − 𝑧 ) 𝑗 + ( 𝑦 − 𝑥 ) 𝑘
𝑟𝑜𝑡
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦

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Le tableau ci-dessous donne les différentes expressions du rotationnel dans différents
systèmes de coordonnées.

La signification physique du rotationnel sera examinée plus tard.

Propriétés :
Le rotationnel d’un gradient est nul

𝑟𝑜𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = ⃗∇ ∧ (∇
⃗ 𝑓) = ⃗0

La divergence d’un rotationnel est nulle

⃗ ∙ (∇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴) = ∇
𝑑𝑖𝑣(𝑟𝑜𝑡 ⃗ ∧ 𝐴) = 0

III-5) L’opérateur laplacien

L’opérateur laplacien scalaire est un opérateur différentiel d’ordre deux qui transforme
un champ scalaire en un autre champ scalaire. Le laplacien scalaire s’obtient en prenant
la divergence du gradient et se note ∆𝑓.

𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = ∇2 𝑓 =
∆𝑓 = 𝑑𝑖𝑣(𝑔𝑟𝑎𝑑 + +
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 2

Le tableau ci-dessous donne les expressions du laplacien scalaire dans différents

systèmes de coordonnées

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III-6) Théorèmes fondamentaux

III-6-1) Circulation d’un vecteur

Soit, dans l’espace, un champ vectoriel 𝐸⃗ (𝑟) (𝑟 = 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). Sur tous les points de la
courbe ab, 𝐸⃗ (𝑟) peut avoir une direction différente. En particulier entre deux points
voisin 𝑀 et 𝑀′. On appelle circulation de 𝐸⃗ (𝑟) le long de la courbe ab, la quantité

𝐶(𝐸⃗ /𝑎𝑏) = ∫ 𝐸⃗ (𝑟) ∙ ⃗⃗⃗

𝑑𝑙
𝑎𝑏

𝑑𝑙 est la circulation élémentaire de 𝐸⃗ (𝑟) le long de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐸⃗ (𝑟) ∙ ⃗⃗⃗ 𝑀𝑀′ = ⃗⃗⃗ 𝑑𝑙

𝐶(𝐸⃗ /𝑎𝑏) = ∫ 𝐸. 𝑑𝑙. cos 𝛼

𝑎𝑏
⃗⃗⃗ , cos 𝛼 = 0 ⇒ 𝐶(𝐸⃗ /𝑎𝑏) = 0
Si 𝐸⃗ ⊥ 𝑑𝑙

Si 𝐸⃗ ∥ ⃗⃗⃗
𝑑𝑙, cos 𝛼 = 1 ⇒ 𝐶(𝐸⃗ /𝑎𝑏) = ∫𝑎𝑏 𝐸. 𝑑𝑙

III-6-2) Flux d’un vecteur à travers une surface

A 𝑑𝑆 on associe ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑆 dont les caractéristiques sont
- module : aire de 𝑑𝑆
- direction : normale en 𝑀 à 𝑑𝑆
- sens : au choix ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑆 = 𝑑𝑆. 𝑛⃗

Par définition, on appelle flux de 𝐸⃗ à travers la surface 𝑆, la quantité

Φ(𝐸⃗ /𝑆) = ∬ 𝐸⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑆
𝑆

⃗⃗⃗⃗ , cos 𝛼 = 0 ⇒ Φ(𝐸⃗ /𝑆) = 0

Si 𝐸⃗ ⊥ 𝑑𝑆
Le flux est minimal

⃗⃗⃗⃗ , cos 𝛼 = 1 ⇒ Φ(𝐸⃗ /𝑆) = ∬ 𝐸. 𝑑𝑆

Si 𝐸⃗ ∥ 𝑑𝑆 𝑆
Si en plus 𝐸 est uniforme (constant en tout point
𝑀 de 𝑆) alors 𝛷(𝐸⃗ /𝑆) = 𝐸 ∬ 𝑑𝑆 = 𝐸. 𝑆
𝑆
Le flux est maximal

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III-6-3) Théorème de Stokes

Soit
- Un champ de vecteurs 𝐴
- Une courbe fermée C orientée
- Une surface 𝑆 s’appuyant sur C

Enoncé : La circulation de 𝐴 à travers (C) est égale au flux à travers 𝑆 de son rotationnel

𝐶 = ∮ 𝐴 ∙ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 ∙ ⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑙 = ∬ 𝑟𝑜𝑡 𝑑𝑆
𝐶 𝑆

Le symbole ∮𝐶 . signifie que la courbe d’intégration (C) est fermée.

III-6-4) Théorème de Green Ostrogradski

Soit
- Un Champ de vecteurs 𝐴
- Une surface fermée S délimitant un volume V
⃗⃗⃗⃗
Important : Quand la surface est fermée, on oriente 𝑑𝑆
de l’intérieur vers l’extérieur.

Enoncé : Le flux de 𝐴 à travers (S) est égale à l’intégrale triple de sa divergence.

Φ = ∯ 𝐴 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑆 = ∭ 𝑑𝑖𝑣𝐴. 𝑑𝑣
𝑆 𝑉

Le symbole ∯𝑆 . signifie que la surface d’intégration (S) est fermée.

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