Ecole Africaine des Métiers de l’Architecture et de l’Urbanisme

Etablissement inter-Etats d’Enseignement Supérieur

Cours de Physique statique

Cours conçu par Dr. HOUNSI Ayi Djifa

 PROGRAMME

1ERE PARTIE

 Calcul vectoriel

 Modélisation des actions mécaniques

 Statique des solides

2EME PARTIE

 Géométrie des masses

 Moment statique / Moment quadratique

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 CALCUL VECTORIEL
1. Bipoint

C’est un couple de points A et B ordonnés, noté (A, B). Le bipoint (A, A) ou (B, B) est un bipoint nul.
Un bipoint (A, B) non nul est caractérisé par:
- son origine (ici c’est le point A),
- son support (la droite passant par A et B),
- son sens (ici c’est de A vers B),
- sa norme qui représente la distance de A à B.

2. Vecteur
2.1. Définition

Deux bipoints sont équipollents si:

- leurs supports sont parallèles,
- leurs normes sont égales,
- leurs sens sont les mêmes.
L’équipollence est une relation d’équivalence définie sur l’ensemble des bipoints. Tous les bipoints
équipollents à (A, B) sont donc équivalents.
Un vecteur (libre) est défini par la classe d’équivalence qui a pour représentant, le bipoint (A, B). On le
note AB⃗. On peut aussi le noter par une lettre unique. Par exemple U⃗, 𝑉⃗ , W⃗ etc.

Caractéristiques

Un vecteur (libre) est caractérisé par:

- une direction parallèle à la droite support des bipoints qu’il représente,

- un sens,
- une norme notée AB⃗ = d (A, B) = X ⃗ + Y ⃗ +Z ⃗ .

Un vecteur nul a une norme égale à 0 et une direction quelconque. Un vecteur unitaire est un vecteur
dont la norme est égale à 1.
Les vecteurs forment un ensemble sur lequel on a défini les opérations d’addition notée +, de
multiplication par un scalaire k notée •
⃗
Tout vecteur quelconque V⃗ est porté par un vecteur unitaire U⃗ ⃗ = ⃗

2.2. Glisseur ou vecteur glissant

Un glisseur est défini par une droite (D) support du glisseur et un vecteur V⃗. Il est noté ((D),V⃗). Deux
glisseurs sont équivalents s’ils ont même support (D) et même vecteur V⃗.

2.3. Pointeur ou vecteur lié

Un pointeur est défini par un point origine B et un vecteur V⃗. Il est noté (B, V⃗).

2.4. Axe

C’est une droite orientée (D) sur laquelle on a défini une origine et un vecteur unitaire.

3
 2.5. Mesure algébrique

Soit un axe d’origine O, de vecteur unitaire 𝑢⃗ et un vecteur V⃗ parallèle à l’axe (D). V⃗ = V • 𝑢⃗

V est appelé mesure algébrique du vecteur V⃗ mesurée par le vecteur unitaire 𝑢⃗ comme unité de mesure.
V > 0 ou V < 0. Si V⃗ est noté par AB⃗, alors V⃗ = 𝐴𝐵 • 𝑢⃗ .

3. Repère orthonormé
3.1. Base orthonormée

Une base orthonormée (𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗) est un ensemble de trois vecteurs unitaires deux à deux orthogonaux et
qui respectent au choix la règle du tir bouchon ou du bonhomme d’Ampère. On la note B (𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗).
X
Un vecteur V⃗ de composantes (X, Y, Z) dans la base B s’écrit V⃗ = X𝚤⃗ + Y𝚥⃗ + Z𝑘⃗. On le note aussi V⃗ Y
Z
X
ou V⃗ Y . On peut omettre l’indice B s’il n’y a pas de confusion possible.
Z

3.2. Repère orthonormé

C’est un ensemble formé par une origine O et une base B. on le note R (O, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗).

4. Opérations sur les vecteurs

4.1. Addition

La somme de plusieurs vecteurs est un vecteur. Le vecteur somme est obtenu en portant à l’extrémité
du premier, l’origine du second et ainsi de suite.

𝑈⃗1 𝑈⃗2

𝑊⃗ 𝑈⃗3

𝑊⃗ = 𝑈⃗1 + 𝑈⃗2 + 𝑈⃗3

Si 𝑈⃗1 = 𝐴𝐵⃗ , 𝑈⃗2 = 𝐵𝐶⃗ , 𝑈⃗3 = 𝐶𝐷⃗ ,

𝑊⃗ = 𝑈⃗1 + 𝑈⃗2 + 𝑈⃗3

= 𝐴𝐵⃗ + 𝐵𝐶⃗ + 𝐶𝐷⃗

= 𝐴𝐶⃗ + 𝐶𝐷⃗

𝑊⃗ = 𝐴𝐷⃗

Dans R (O, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗), 𝑈⃗1 = X1𝚤⃗ + Y1𝚥⃗ + Z1𝑘⃗ ; 𝑈⃗2 = X2𝚤⃗ + Y2𝚥⃗ + Z2𝑘⃗ ; 𝑈⃗3 = X3𝚤⃗ + Y3𝚥⃗ + Z3𝑘⃗.

𝑊⃗ = (X1 + X2 + X3) 𝚤⃗ + (Y1 + Y2 + Y3) 𝚥⃗ + (Z1 + Z2 + Z3) 𝑘⃗.

4
 X + X + X
⃗
𝑊 Y + Y + Y
Z + Z + Z
L’addition vectorielle est associative et commutative. L’élément neutre est le vecteur nul 0⃗.

 𝑈⃗1 + (𝑈⃗2 + 𝑈⃗3) = (𝑈⃗1 + 𝑈⃗2) + 𝑈⃗3

 𝑈⃗1 + 𝑈⃗2 = 𝑈⃗2 + 𝑈⃗1
 𝑈⃗ + 0⃗ = 0⃗ + 𝑈⃗ = 𝑈⃗
 (-𝑉⃗ ) + 𝑉⃗ = 𝑉⃗ + (-𝑉⃗ ) = 0⃗

R (O, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗)

𝐴𝐵⃗ = 𝐴𝑂⃗ + 𝑂𝐵⃗ or 𝐴𝑂⃗ = (-𝑂𝐴⃗)

= - 𝑂𝐴⃗ + 𝑂𝐵⃗
𝐴𝐵⃗ = 𝑂𝐵⃗ - 𝑂𝐴⃗

Les composantes du vecteur 𝐴𝐵⃗ sont donc la différence entre les coordonnées de l’extrémité B et celles
de l’origine A.

4.2. Multiplication par un scalaire k

 k1 (k2𝑉⃗ ) = (k1k2) 𝑉⃗ → associative

 (k1 + k2) 𝑉⃗ = k1𝑉⃗ + k2𝑉⃗ → distributive
 k (𝑉⃗ 1 + 𝑉⃗ 2) = k𝑉⃗ 1 + k𝑉⃗ 2 → distributive

La multiplication vectorielle admet pour élément neutre 1.

1•𝑉⃗ = 𝑉⃗ •1 = 𝑉⃗

4.3. Produit scalaire

Définition

𝑈⃗•𝑉⃗ = 𝑈⃗ • 𝑉⃗ •cos( 𝑈⃗, 𝑉⃗ )

Remarque

 Le produit scalaire de deux vecteurs est une grandeur scalaire c'est-à-dire un réel algébrique qui peut
être supérieur ou inférieur à zéro.
 B (𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗)

𝚤⃗ • 𝚤⃗ = 1 𝚤⃗ • 𝚥⃗ = 0
𝚥⃗ • 𝚥⃗ = 1 𝚤⃗ • 𝑘⃗ = 0
𝑘 • 𝑘⃗ = 1
⃗ 𝚥⃗ • 𝑘⃗ = 0

 Le produit scalaire est nul dans l’un des trois cas suivants:
 Si les deux vecteurs sont orthogonaux
 Si l’un des deux vecteurs est nul

Expression analytique

R (O, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗)

5
𝑈⃗ = X1𝚤⃗ + Y1𝚥⃗ + Z1𝑘⃗ et 𝑉⃗ = X2𝚤⃗ + Y2𝚥⃗ + Z2𝑘⃗

𝑈⃗•𝑉⃗ = (X1𝚤⃗ + Y1𝚥⃗ + Z1𝑘⃗) (X2𝚤⃗ + Y2𝚥⃗ + Z2𝑘⃗)

= (X1X2) (𝚤⃗ • 𝚤⃗ ) + (X1Y2) (𝚤⃗ • 𝚥⃗) + (X1Z2) (𝚤⃗ • 𝑘⃗ ) + (Y1X2) (𝚥⃗ • 𝚤⃗) + (Y1Y2) (𝚥⃗ • 𝚥⃗) + (Y1Z2) (𝚥⃗ • 𝑘⃗) +
(Z1X2) (𝑘⃗ • 𝚤⃗) + (Z1Y2) (𝑘⃗ • 𝚥⃗) + (Z1Z2) (𝑘⃗ • 𝑘⃗)

= (X1X2) (𝚤⃗ • 𝚤⃗ ) + (Y1Y2) (𝚥⃗ • 𝚥⃗) + (Z1Z2) (𝑘⃗ • 𝑘⃗ )

𝑼⃗•𝑽⃗ = X1X2 + Y1Y2 + Z1Z2

Angle entre deux vecteurs

La définition du produit scalaire fournit un moyen de déterminer l’angle entre deux vecteurs.

⃗• ⃗
cos( 𝑈⃗, 𝑉⃗ ) = ⃗ • ⃗

Projection d’un vecteur sur un axe

Soit le vecteur 𝐴𝐵⃗, l’axe (O, 𝑢⃗) et les vecteurs 𝐴𝐴’⃗, 𝐵𝐵′⃗orthogonaux à 𝑢⃗. A′ et B′ appartiennent à l’axe
et sont les projections orthogonales de A et B sur l’axe.
B

O 𝑢⃗ A′ B′ (D)

𝐴𝐵⃗ • 𝑢⃗ = (𝐴𝐴⃗′ + 𝐴′𝐵⃗′ + 𝐵′𝐵⃗) • 𝑢⃗

= 𝐴𝐴⃗′• 𝑢⃗ + 𝐴′𝐵⃗′• 𝑢⃗ + 𝐵′𝐵⃗ • 𝑢⃗

= 0⃗ + 𝐴′𝐵⃗′• 𝑢⃗ + 0⃗

= 𝐴′𝐵⃗′• 𝑢⃗

= 𝐴′𝐵′ • 𝑢⃗ • 𝑢⃗

𝐴𝐵⃗ • 𝑢⃗ = 𝐴′𝐵′

La valeur algébrique de la projection d’un vecteur sur un axe est égale au produit scalaire de ce vecteur
par le vecteur unitaire de l’axe.

4.4. Produit vectoriel

𝑈⃗ ∧ 𝑉⃗ = un vecteur
𝑈⃗ ∧ 𝑉⃗ = 𝑊⃗ ; (𝑈⃗, 𝑉⃗ , 𝑊⃗ ) est direct
𝑊⃗ = 𝑈⃗ • 𝑉⃗ • |sin 𝛼| avec α = (𝑈⃗, 𝑉⃗ )

 (k𝑈⃗) ∧ 𝑉⃗ = 𝑈⃗ ∧ (k𝑉⃗ ) = k𝑈⃗ ∧ 𝑉⃗ (k ϵ ℝ) ⥤ associativité

6
  𝑈⃗ ∧(𝑉⃗ + 𝑊⃗ ) = 𝑈⃗ ∧ 𝑉⃗ + 𝑈⃗ ∧ 𝑊⃗ ⥤ distributivité
 (𝑈⃗ + 𝑉⃗ ) ∧ 𝑊⃗ = 𝑈⃗ ∧ 𝑊⃗ + 𝑉⃗ ∧ 𝑊⃗ ⥤ distributivité
 𝑈⃗ ∧ 𝑉⃗ = - 𝑉⃗ ∧ 𝑈⃗ ⥤ anticommutatif

Soit R (O, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗) un repère.

𝚤⃗ ∧ 𝚤⃗ = 0⃗ 𝚤⃗˄𝚥⃗ = 𝑘⃗ 𝚤⃗˄𝑘⃗ = −𝚥⃗

𝚥⃗˄𝚥⃗ = 0⃗ 𝚥⃗˄𝑘⃗ = 𝚤⃗ 𝚥⃗˄𝚤⃗ = −𝑘⃗
𝑘⃗ ˄𝑘⃗ = 0⃗ 𝑘⃗ ˄𝚤⃗ = 𝚥⃗ 𝑘⃗ ˄𝚥⃗ = −𝚤⃗

La norme du produit vectoriel représente la surface ou l’aire du parallélogramme construit sur les deux
vecteurs.

Expression analytique

Soient 𝑈⃗ = X1𝚤⃗ + Y1𝚥⃗ + Z1𝑘⃗ et 𝑉⃗ = X2𝚤⃗ + Y2𝚥⃗ + Z2𝑘⃗ dans la base B (𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗).

𝚤⃗ 𝑋 𝑋 𝑋
⃗ ⃗
𝑈 ∧ 𝑉 = 𝚥⃗ 𝑌 𝑌 = 𝑌
𝑘⃗ 𝑍 𝑍 𝑍
i = numéro de la ligne barrée et j = numéro de la colonne barrée.
aij
𝚤⃗ 𝑋 𝑋
𝑌 𝑌
 𝚥⃗ 𝑌 𝑌 i= 1, j=1 X = (-1)i+j • Cij • aij avec Cij = = (Y1Z2 – Z1Y2) et aij = 𝚤⃗
𝑍 𝑍
𝑘⃗ 𝑍 𝑍

X = (-1)2 (Y1Z2-Z1Y2) 𝚤⃗ ⥤ X = (Y1Z2-Z1Y2) 𝚤⃗

𝚤⃗ 𝑋 𝑋
𝑋 𝑋
 𝚥⃗ 𝑌 𝑌 i= 2, j=1 Y = (-1)i+j • Cij • aij avec Cij = = (X1Z2 – Z1X2) et aij = 𝚥⃗
𝑍 𝑍
𝑘⃗ 𝑍 𝑍

Y = (-1)3 (X1Z2 – Z1X2) 𝚥⃗ ⥤ Y = - (X1Z2 – Z1X2) 𝚥⃗

𝚤⃗ 𝑋 𝑋
𝑋 𝑋
 𝚥⃗ 𝑌 𝑌 i= 3, j=1 Z = (-1)i+j • Cij • aij avec Cij = = (X1Y2 – Y1X2) et aij = 𝑘⃗
𝑌 𝑌
𝑘⃗ 𝑍 𝑍

Z = (-1)4 (X1Y2 – Y1X2) 𝑘⃗ ⥤ Z = (X1Y2 – Y1X2) 𝑘⃗

𝑾⃗ = (Y1Z2-Z1Y2) ⃗ + (X2Z1 – Z2X1) ⃗ + (X1Y2 – Y1X2) 𝒌⃗

Application

La norem de 𝑈⃗ ∧ 𝑉⃗ représente l’aire du parallélogramme construit sur les vecteurs 𝑈⃗ et 𝑉⃗ .

4.5. Produit mixte

Définition

7
 Le produit mixte de trois vecteurs ordonnés est un scalaire défini par λ = 𝑈⃗•(𝑉⃗ ∧ 𝑊⃗ ). On le note λ
= (𝑈⃗, 𝑉⃗ , 𝑊⃗ ).

Propriétés
 Le produit mixte est invariant par permutation circulaire: 𝑈⃗•(𝑉⃗ ∧ 𝑊⃗ ) = 𝑉⃗ •(𝑊 ∧ 𝑈⃗) =
𝑊⃗ •(𝑈⃗ ∧ 𝑉⃗ ).
 Le produit mixte change de signe si on permute deux vecteurs.
 Le produit mixte est nul dans l’un des cas suivants:
 Un des trois vecteurs est nul
 Les trois vecteurs sont coplanaires
 Le produit mixte est supérieur à zéro si le trièdre formé par les trois vecteurs est direct.

Expression analytique

Si V1 = X1𝚤⃗ + Y1𝚥⃗ + Z1𝑘⃗, V2 =X2𝚤⃗ + Y2𝚥⃗ + Z2𝑘⃗ et V3 = X3𝚤⃗ + Y3𝚥⃗ + Z3𝑘⃗ alors on montre que le produit
mixte (V1, V2, V3) est égal au déterminant suivant:

𝑋 𝑋 𝑋
(V1, V2, V3) = 𝑌 𝑌 𝑌 = X1Y2Z3 + X2Y3Z1 + X3Y1Z2 – Z1Y2X3 – Y1X2Z3 – X1Z2Y3.
𝑍 𝑍 𝑍

Application

Le produit mixte (𝑈⃗, 𝑉⃗ , 𝑊⃗ ) est le volume du parallélépipède ou du tétraèdre construit sur les vecteurs
𝑈⃗, 𝑉⃗ , 𝑊⃗ .

5. Moment d’un vecteur

5.1. Moment d’un pointeur par rapport à un point O

Le moment d’un pointeur (A, 𝑉⃗ ) par rapport à un point O est un pointeur (O,𝑀⃗0) tel que le moment
vecteur 𝑀⃗0 (A, 𝑉⃗ ) = 𝑂𝐴⃗ ∧ 𝑉⃗ .

Le point O par rapport auquel on calcule le moment du pointeur ou du glisseur est appelé centre de
réduction des moments. On peut choisir de changer de centre de réduction des moments.

Changement du centre de réduction

Soient deux points O et O’ appartenant à l’espace E et un pointeur (A, 𝑉⃗ ).

𝑀⃗O (A, 𝑉⃗ ) = 𝑂𝐴⃗ ∧ 𝑉⃗

𝑀⃗O’ (A, 𝑉⃗ ) = 𝑂′𝐴⃗ ∧ 𝑉⃗

= (𝑂′𝑂⃗ + 𝑂𝐴⃗)∧ 𝑉⃗

= 𝑂′𝑂⃗ ∧ 𝑉⃗ + 𝑂𝐴⃗ ∧ 𝑉⃗

𝑀⃗O’ (A, 𝑉⃗ ) = 𝑀⃗O (A, 𝑉⃗ ) + 𝑂′𝑂⃗ ∧ 𝑉⃗ (Formule ou théorème de Varignon).

5.2. Moment d’un glisseur par rapport à un point

8
Le moment d’un glisseur ((D),V⃗) par rapport au point O est un pointeur (O, 𝑀⃗O) tel que 𝑀⃗O = 𝑂𝑃⃗ ∧ 𝑉⃗ ,
P 𝜖 (D).

5.3. Moment d’un vecteur par rapport à un axe

Soit (D) un axe porté par un vecteur unitaire 𝑢⃗. Soit O un point quelconque de l’axe (D).

Par définition, le moment d’un pointeur (A, 𝑉⃗ ) par rapport à l’axe (Δ) est noté 𝑀⃗Δ (A, 𝑉⃗ ) tel que
𝑀⃗Δ (A, 𝑉⃗ ) = 𝑀⃗O (A, 𝑉⃗ )•𝑢⃗, ∀ O ∧ (D). 𝑀⃗O (A, 𝑉⃗ ) = 𝑂𝐴⃗ ∧ 𝑉⃗ ⥤ 𝑴⃗Δ (A, 𝑽⃗) = (𝑶𝑨⃗ ∧ 𝑽⃗)•u = (𝑶𝑨⃗, 𝑽⃗, 𝒖⃗).

6. Torseur
6.1. Définition
a) Champs
 Un champ scalaire est une grandeur scalaire définie en tout point de l’espace(ou d’une
partie de l’espace).

Exemple : champ de densité d’un corps non homogène

champ de température dans une zone

 Un champ vectoriel est une grandeur vectorielle définie en tout point de l’espace (ou
une partie de l’espace).

Exemples : champs électrique, magnétique et électromagnétique

Champ des moments d’un vecteur glissant.

b) Torseur

Un torseur est un champ de moment, c’est-à-dire un champ vectoriel qui possède la propriété
fondamentale

𝑴𝑩⃗ = 𝑴𝑨⃗ + 𝑩𝑨⃗ ∧ 𝑺⃗

𝑺⃗ est la somme du torseur et 𝑴𝑨⃗ son moment en A

Un torseur de somme 𝑺⃗ et de moment 𝑴𝑨⃗ au point A est noté :

𝑅⃗ 𝑅⃗
{τ} = ou [𝑇] =
𝑀⃗ 𝑀⃗

NB : Le point par rapport auquel le moment est calculée est appelé centre de réduction.

c) Eléments de réduction d’un torseur-composantes

 Un torseur possède en un point quelconque A deux éléments de réduction à savoir

𝑋
 La résultante générale ou la somme : 𝑆⃗ 𝑌
𝑍
𝐿
 Le moment résultant en A : 𝑀⃗ 𝑀
𝑁

 Les composantes d’un torseur sont les 6 composantes 𝑋, 𝑌, 𝑍, 𝐿, 𝑀, 𝑁.

𝑅⃗
 Notation [𝑇] = = (𝑋, 𝑌, 𝑍, 𝐿, 𝑀, 𝑁)
𝑀⃗

9
 A partir de la relation fondamentale on peut en déduire le moment en tout point de l’espace.

d) Invariants d’un torseur

Les invariants sont les grandeurs indépendant du point éventuellement utilisé pour les calculer. Pour
un torseur ce sont :

 l’invariant vectoriel qui est la somme 𝑆⃗

 l’invariant scalaire qui est l’automoment 𝒜 = 𝑆⃗ ∗ 𝑀 ⃗

Exercice : A partir de la relation fondamentale montrer que 𝒜 est une constante.

6.2. Cas particuliers

a) Torseur nul

Un torseur nul noté [𝜙] est un torseur de composante toutes nulles.

b) Couples

Un couple noté [𝓒] est un torseur de résultante générale nulle

[𝓒] = 0⃗
𝑀⃗

Propriété caractéristique : le moment d’un couple est constant dans l’espace

c) Glisseur

Un glisseur [𝒢] est un torseur dont les éléments de réduction sont orthogonaux : c’est donc un torseur
de somme non nulle dont l’automoment est nul.

𝑆⃗
[𝓖] = avec 𝑆⃗ ⊥ 𝑀 ⃗ ou (𝑆⃗ ∗ 𝑀 ⃗ = 0)
𝑀⃗

Propriété caractéristique : le moment d’un glisseur est nul en tout du support de sa résultante.

6.3. Opérations sur les torseurs

Multiplication par un scalaire
𝑅⃗
Soient λ un scalaire, λ ϵ ℝ et {τ} = un torseur.
𝑀⃗

𝜆𝑅⃗
Le torseur λ{τ} est le torseur défini par les éléments de réduction .
𝜆𝑀⃗

Somme
𝑅⃗ 𝑅⃗
On considère deux torseurs {𝜏1 } et {τ } tels que {𝜏1 } = et {τ } = .
𝑀⃗ 𝑀⃗
Le torseur somme est défini par :

𝑅 ⃗ + 𝑅⃗
{ τ} = { 𝜏 1 } + { τ } =
𝑀⃗ + 𝑀⃗

10
 Produit ou comoment de deux torseurs

𝑅⃗ 𝑅⃗
Soit deux torseurs [𝑇 ] = et {τ } =
𝑀⃗ 𝑀⃗

Le produit des deux torseurs est le scalaire défini par

[𝑇 ] ∗ [𝑇 ] = 𝑅 ⃗ ∗ 𝑀 ⃗ + 𝑅 ⃗ ∗ 𝑀⃗

NB : Ce produit est indépendant du point A où l’on définit les éléments de réduction.

6.4 Equiprojectivité

𝑅⃗
Un torseur [𝑇 ] = est par définition un champ de moment, c’est-à-dire
𝑀⃗

𝑴𝑩⃗ = 𝑴𝑨⃗ + 𝑩𝑨⃗ ∧ 𝑺⃗

Par multiplication scalaire par 𝐴𝐵⃗ on obtient immédiatement

𝐴𝐵⃗ ∗ 𝑀 ⃗ = 𝐴𝐵⃗ ∗ 𝑀 ⃗

C’est-à-dire que pour deux points quelconques 𝐴 𝑒𝑡 𝐵, les projections orthogonales de 𝑀 ⃗ 𝑒𝑡 𝑀 ⃗ sur
𝐴𝐵 sont égales.

On dit que tout champ de moment est équiprojectif.

7. Système de vecteurs
7.1. Définition

Un système de vecteurs est un ensemble de vecteur 𝑉⃗ i noté {𝑉⃗ i}. On peut trouver un système de vecteurs
{𝑉⃗ i}, un système de pointeurs {A, 𝑉⃗ i}, un système de glisseurs {(D), 𝑉⃗ i}.

7.2. Eléments de réduction

Il y’a deux éléments de réduction pour un système de vecteurs.

Résultante générale

Quelque soit le système de vecteurs considéré, la résultante générale est un vecteur libre obtenu en
faisant la somme vectorielle des vecteurs associés aux vecteurs du système. {𝐴⃗i, 𝑉⃗ i} → 𝑆⃗ = ∑ 𝑉⃗ 𝑖 .

Moment résultant

Soient un système de vecteurs {𝐴⃗i, 𝑉⃗ i} et un point O quelconque de l’espace.

Le moment de chacun de ces vecteurs par rapport au point O s’écrit: MO (𝐴⃗i, 𝑉⃗ i) = 𝑂𝐴⃗i∧ 𝑉⃗ i.

On appelle moment résultant du système de vecteurs {𝐴⃗i, 𝑉⃗ i}, le pointeur (O, 𝑀⃗O) tel que 𝑀⃗O
= ∑ (𝑂𝐴⃗ ∧ 𝑉⃗ ).

11
 𝑆⃗
Le torseur défini par [𝑇] = est dit torseur associé au système de vecteur. On dit aussi que le
𝑀⃗
système de vecteur représente le torseur.

Théorème de changement de point

Soient un pointeur (O, 𝑀⃗O), moment résultant d’un système de vecteurs {𝐴⃗i, 𝑉⃗ i} et O’ un point
quelconque différent de zéro. 𝑀⃗O’ = ∑ (𝑂′𝐴⃗ ∧ 𝑉⃗ ). On montre et nous admettons que

𝑀⃗O’ = 𝑀⃗O + 𝑂’𝑂⃗ ∧ 𝑆⃗ avec 𝑆⃗ = ∑ 𝑉⃗ 𝑖 .

Eléments de réduction en O

Soit le système de vecteurs {𝐴⃗i, 𝑉⃗ i}. ce système a pour éléments de réduction en O:

 La résultante générale 𝑆⃗ = ∑ 𝑉⃗ 𝑖.
 Le moment résultant en O tel que 𝑀⃗O = ∑ (𝑂𝐴⃗ ∧ 𝑉⃗ ).

Ces deux éléments sont notés dans un système :

⎧ 𝑆⃗ = 𝑉⃗ 𝑖 ⎫
⎪ ⎪

⎨ ⎬
⎪(𝑂, 𝑀⃗ )/ 𝑀⃗ = (𝑂𝐴⃗ ∧ 𝑉⃗ )⎪
⎩ ⎭

Système de vecteurs équivalent à 0

On dit qu’un système de pointeurs {A, 𝑉⃗ i} est équivalent à 0 lorsque ses éléments de réduction sont
nuls.

𝑆⃗ = 0⃗
(𝑂, 𝑀⃗ )/ 𝑀⃗ = 0⃗

MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES

I. Généralités
Définition 1

On appelle système matériel, un ensemble de points matériels contenus dans un volume donné.

Définition 2

Un solide indéformable ou simplement un solide, est caractérisé par le fait que la distance entre deux
points matériels quelconques du solide reste toujours constante.

II. Les actions mécaniques

12
Modélisation

1. Définition

Une action mécanique est une cause physique susceptible de:

 Maintenir un corps au repos,
 Créer, maintenir ou modifier le mouvement d’un corps,
 Déformer.
2. Les familles d’action mécanique

Les actions mécaniques qui agissent sur les solides peuvent être réparties en deux grandes familles:

 Les forces,
 Les moments.

3. Modélisation des actions mécaniques

Les actions mécaniques sont modélisées par des vecteurs et par conséquent, en possèdent toutes les
caractéristiques.

3.1. Représentation
 Les forces

Les forces sont représentées par une simple flèche et ont pour unité le newton (N). Elles sont notées
𝐹⃗ A1/2, 𝐹⃗ A1→2, 𝐴⃗1/2, 𝐴⃗1→2 et se lisent: « force 𝐹⃗ appliquée en A, exercée par le solide ou système 1 sur le
solide ou système 2 ».

𝐹⃗ A1→2
A

 Les moments

Les moments sont représentés par une double flèche et s’expriment en newton mètre (N.m). On les
note 𝑀⃗B (𝐹⃗ A1/2) et on les lit: « moment par rapport à B de la force 𝐹⃗ appliquée en A, exercée par le
solide 1 sur le solide 2 ».

B 𝑀⃗B (𝐹⃗ A1/2)

4. Classification des actions mécaniques

Quelque soit la famille des actions mécaniques (forces ou moments), on peut le classer en deux types:

 Les actions mécaniques à distance

 Les actions mécaniques de contact

Remarque

13
Les actions mécaniques en général peuvent être localisées en un point, réparties sur une ligne, une
surface ou dans un volume.

4.1. Action mécanique à distance

 Action de pesanteur 𝑷⃗

C’est l’attraction qu’exerce la terre sur tout corps de masse m situé à sa surface.

point d′ application: centre de gravité G

direction: toujours verticale
𝑃⃗ = m𝑔⃗
sens: toujours du haut vers le bas
norme: P = mg

Remarque

Le poids est en réalité une action mécanique répartie dans tout le volume du solide mais que l’on
suppose équivalent à un torseur appliqué au centre de masse ou de gravité.

𝑃⃗ = ∑ 𝑃⃗

 Force électrique entre deux charges

⃗ ⃗
𝐹⃗ q1/q2 = • • 𝐹⃗ q2/q1 = • • ε= ε ε avec A B
( ) ( )
q1 q2

 Force magnétique

Une charge q dans un champ magnétique B est soumise à une force magnétique 𝐹⃗ = q𝑣⃗^𝐵⃗

 Force de gravitation

Deux particules de masse m1 et m2 placées à une distance l’une de l’autre sont le siège d’une interaction
d’origine gravitationnelle.

⃗ ⃗
𝐹⃗ s1/s2 = - G • • 𝐹⃗ s2/s1 = - G • • avec (S1,m1) (S2,m2)

A B

4.2. Action mécanique de contact

Tout contact entre deux systèmes provoque une action mécanique dite action mécanique de contact. On
peut classer ces actions mécaniques en trois types suivant la forme du contact.

 Action ponctuelle

F⃗2/1

(S1)

14
(S2) 𝐹⃗ 1/2

 Action répartie sur une ligne

𝐹⃗ i

⥤ ⥤

𝐹⃗ = ∑ 𝐹⃗
F = λL avec λ, la densité linéique et L, la longueur de contact.

 Action répartie sur une surface

𝐹⃗ i
⥤ ⥤

𝐹⃗ = ∑ 𝐹⃗
2
F = σS ⥤ P = avec F, la force en newton, S la surface en m et P la pression en pascal

Modélisation des actions mécaniques de contact

Soit 𝐴⃗1/2. Son point d’application: le point de contact; sa direction: la normale au contact c'est-à-dire la
perpendiculaire à la tangente au système au point de contact; sons sens: de l’extérieur vers l’intérieur du
système qui subit l’action; sa norme: 𝐴⃗ .

(D)
2

𝐴⃗1/

Tangente (T0)

15
 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE
1. Objet et définition de la statique

La statique est une branche de la mécanique qui a pour objet l’étude de l’équilibre des systèmes matériels
au repos, par rapport à un repère fixe ou en mouvement uniforme.
L’étude portera particulièrement sur la statique des solides. On se bornera généralement à exprimer les
conditions d’équilibre d’un solide et d’en tirer les relations entre les différents paramètres qui régissent
ces équilibres (géométrie du solide, distance, action mécanique).

2. Isolement d’un système matériel

On appelle système matériel, une quantité de matière dont la masse reste constante pendant qu’on
l’étudie. Un système matériel peut être:
 Un solide,
 Un ensemble de solides,
 Une masse de fluides (liquides, gaz),
 Des solides et des fluides.

Isoler un système matériel consiste à "diviser" l’univers en deux parties:

 Le système matériel considéré, généralement noté (S),
 Le milieu extérieur à (S) c'est-à-dire tout ce qui n’appartient pas à (S) et qui est susceptible
d’agir sur lui. Dans ce cas, on distingue alors:
- Les actions mécaniques extérieures à (S) qui sont exercées par le milieu extérieur sur le
système (S),
- Les actions mécaniques intérieures à (S) qui agissent entre les éléments de (S).
L’ensemble des actions mécaniques extérieures peut être modélisé par un torseur unique appelé torseur
des actions mécaniques extérieures exprimé en un point quelconque.
𝑅⃗ (𝑆)
𝜏 / =
𝑀⃗ (𝑒𝑥𝑡/𝑆)

3. Théorème des actions réciproques: 3ème loi de Newton

Lorsqu’un solide (S1) exerce une force sur un solide (S2), (S2) exerce aussi une force sur (S1).
𝐹⃗ 1→2 = - 𝐹⃗ 2→1

4. Equilibre d’un système matériel dans un référentiel galiléen

Un repère est dit galiléen s’il est fixe ou en mouvement de translation rectiligne à vitesse constante dans
l’univers. Pour nos études, les repères liés à la terre ou en translation rectiligne uniforme par rapport à
la terre seront considéré comme galiléen.
Un système matériel est en équilibre par rapport à un repère s’il est immobile dans ce repère.

5. Principe fondamental de la statique

Si un système matériel (S) est en équilibre dans un repère galiléen, alors le torseur des actions
mécaniques extérieures est égal au torseur nul.
𝑅⃗ (𝑆)
𝜏 / = = 0⃗
𝑀⃗ (𝑒𝑥𝑡/𝑆)

16
Ce qui se traduit par deux théorèmes:

 Théorème de la résultante statique (1)

Si le système est en équilibre, la somme ou du moins la résultante générale des actions mécaniques
extérieures est nulle. 𝑅⃗ ext = ∑ 𝐹 ⃗ = 0⃗

 Théorème du moment statique (2)

Si le système est en équilibre alors la somme des moments des actions mécaniques extérieures par
rapport à un point est nulle.

Remarque

L’application de principe fondamental de la statique PFS fournit six équations:

(1) ∑ 𝑅 = 0; ∑ 𝑅 = 0; ∑ 𝑅 = 0;
(2) ∑ 𝑀 = 0; ∑ 𝑀 = 0; ∑ 𝑀 = 0.

6. Cas d’un système soumis à deux ou trois forces

6.1. Système soumis à deux forces

Soit un système soumis à l’action de deux forces appliquées par exemple en A et B: 𝐴⃗ext/S et 𝐵⃗ext/S. s’il
est en équilibre, 𝐴⃗ext/S + 𝐵⃗ext/S = 0⃗ ⥤ 𝐴⃗ext/S = - 𝐵⃗ext/S. Conclusion, les deux forces sont opposées (même
norme, même direction, sens contraires).

∑ 𝑀 (𝑒𝑥𝑡/𝑆) = 0⃗ ⥤ 𝑀⃗A (𝐴⃗ext/S) + 𝑀⃗A (𝐵⃗ext/S) = 0⃗ 𝐴⃗ext/S

⥤ 𝑀⃗A (𝐴⃗ext/S) = 0⃗ donc 𝑀⃗A (𝐵⃗ext/S) = 0⃗ (S)

𝑀⃗A (𝐵⃗ext/S) = 0⃗ ⥤ BH • Bext = 0 or Bext # 0 A

⥤ BH = 0 H B

⥤B=H 𝐵⃗ext/S

Conclusion, les deux forces ont une même droite d’action. En résumé, si un système est en équilibre
sous l’action de deux forces, alors ces deux forces sont opposées et ont une même droite d’action.

6.2. Système soumis à trois forces

On considère un système (S) sous l’action de trois forces quelconques 𝐴⃗ext/S, 𝐵⃗ext/S et 𝐶⃗ext/S appliquées
aux points A, B et C.
 𝐴⃗ext/S + 𝐵⃗ext/S + 𝐶⃗ext/S = 0 ⥤ les trois forces sont coplanaires
 Soit I l’intersection des droites d’action de 𝐴⃗ext/S et 𝐵⃗ext/S. I H

𝑀⃗I (𝐴⃗ext/S) + 𝑀⃗I (𝐵⃗ext/S) + 𝑀⃗I (𝐶⃗ext/S) = 0⃗ A B C

𝑀⃗I (𝐶⃗ext/S) = 0⃗ ⥤ 𝐼𝐶⃗ ^𝐶⃗ext/S = 0⃗

⥤ 𝐼𝐻⃗ ^𝐶⃗ext/S + 𝐻𝐶⃗ ^𝐶⃗ext/S = 0⃗ 𝐴⃗ext/S 𝐵⃗ext/S 𝐶⃗ext/S

⥤ 𝐼𝐻⃗ ^𝐶⃗ext/S = 0⃗ or 𝐶⃗ext/S # 0 et 𝐼𝐻⃗ # k𝐶⃗ext/S. Donc 𝐼𝐻⃗ = 0⃗ ⥤ I = H
Conclusion, les droites d’action des trios forces sont concourantes.

17
Cas particulier

Si deux des trois forces sont parallèles, alors elles ne peuvent plus être concourantes. Dans ce cas, la
troisième force est forcément parallèle aux deux autres pour que leur somme vectorielle soit nulle. De
plus, pour que le théorème des moments statiques soit respecté, il faut que les trois forces appartiennent
au même plan.
En résumé, si un système est en équilibre sous l’action de trois forces non parallèles, alors ces trois
forces sont concourantes, coplanaires et de somme vectorielle nulle.
Si un système est en équilibre sous l’action de trois forces dont deux sont parallèles, alors ces trois forces
sont parallèles, coplanaires et de somme vectorielle nulle.

7. Problème plan

Si la géométrie des liaisons d’un système matériel présente un plan de symétrie et que les actions
mécaniques extérieures exercées sur ce système sont symétriques par rapport à ce plan, alors on peut
admettre que le mécanisme est plan c'est-à-dire que:

 Les actions mécaniques extérieures sont contenues dans le plan de symétrie

 Les moments des actions mécaniques extérieures sont perpendiculaires au plan du système

8. Démarche de résolution d’un problème statique

(1) définir le système,

(2) isoler le système,
(3) faire le bilan des actions mécaniques extérieures,
(4) disposer un repère local sur chaque liaison du système isolé si le repère global ne permet pas
d’exprimer clairement les actions mécaniques,
(5) écrire les torseurs associés aux actions mécaniques dans le repère local ou dans le repère global
si cela est possible,
(6) simplifier les torseurs si le problème est plan,
(7) transporter les torseurs en un seul point de réduction,
(8) appliquer le principe fondamental de la statique: si le nombre d’équations est égal au nombre
d’inconnues, il faut résoudre; sinon ne rien faire.

18
 LES SYSTEMES DE COORDONNEES
I. Définition

La définition d’un système de coordonnées dépend en général du contexte dans lequel on se trouve.
En mathématiques ou en physique, un système de coordonnées permet de faire correspondre à chaque
point d’un espace à N dimensions, un N-uplet de scalaires. Dans beaucoup de cas, les coordonnées sont
des nombres réels.
En cartographie, un système de coordonnées est un référentiel dans lequel on peut représenter des
éléments dans l’espace. Ce système permet de se situer sur l’ensemble du globe terrestre grâce à un
couple de coordonnées géographiques.
Dans tous les cas, un système de coordonnées permet de repérer un élément dans l’espace; par exemple,
un élément d’une structure architecturale.

II. Les types de systèmes de coordonnées

1. Système de coordonnées cartésiennes

Il est défini par le repère R (O, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗).

Coordonnées d’un point M

Un point M quelconque de l’espace a pour coordonnées, le triplet (x; y; z). On le note M (x; y; z).

Vecteur position 𝑶𝑴⃗

Le vecteur 𝑂𝑀⃗ qui définit la position du point M est appelé vecteur position. 𝑂𝑀⃗ = x𝚤⃗ + y𝚥⃗ + z𝑘⃗.

Vecteur déplacement élémentaire

Si on déplace un tout petit peu le point M vers un point M’, on effectue simultanément de petits
déplacements sur l’axe O𝚤⃗, O𝚥⃗, O𝑘⃗. Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit 𝑑𝑙⃗ = dx𝚤⃗ + dy𝚥⃗ + dz𝑘⃗ ou
𝑑𝑥
d𝑙⃗ = 𝑑𝑦
𝑑𝑧

Volume élémentaire

L’ensemble des points de l’espace balayé par M au cours de son déplacement de M vers M’ est un
volume élémentaire dv = dx • dy • dz.

2. Système de coordonnées polaires

Il est défini par le repère R (M, 𝑒⃗r, 𝑒⃗θ).

19
 𝑘⃗
𝑒⃗θ

M 𝑒⃗r

O θ 𝚥⃗

𝚤⃗

𝑒⃗r est le vecteur radial, c'est-à-dire porté par le rayon OM et 𝑒⃗θ est le vecteur ortho-radial c'est-à-dire
orthogonal au vecteur radial dans le sens de θ.

Coordonnées polaires

Un point M de l’espace est repéré par ses coordonnées polaires r et θ, M(r; θ) telles que r = OM et θ
= (𝚥⃗, OM).

Vecteur déplacement élémentaire

𝑑𝑟
d𝑙⃗ = (dr • 𝑒⃗r) + (rdθ • 𝑒⃗θ) ou d𝑙⃗
𝑟𝑑𝜃

Surface élémentaire

ds = rdr•dθ

3. Système de coordonnées cylindriques

Il est défini par le repère R (O, 𝑒⃗φ, 𝑒⃗θ, 𝑘⃗).

𝑘⃗

r
O 𝚥⃗

𝚤⃗ θ φ P 𝑒⃗θ

𝑒⃗φ

Coordonnées cylindriques

Un point M est repéré par ses coordonnées cylindriques φ, θ et z, M (φ; θ; z) telles que φ = OP, P le
projeté de M dans le plan (𝚤⃗, 𝚥⃗).

Vecteur position

𝑂𝑀⃗ = φ𝑒⃗φ + z𝑘⃗

Déplacement élémentaire

20
d𝑙⃗ = (dφ • 𝑒⃗φ) + (φdθ • 𝑒⃗θ) + dz𝑘⃗

Volume élémentaire

dv = φdφ • dθ • dz

4. Système de coordonnées sphériques

Il est défini par le repère R (O, 𝑈⃗r, 𝑈⃗θ, 𝑈⃗ψ)

z 𝑈⃗r

𝑈⃗ψ
r 𝑈⃗θ

θ
O y

Ψ φ 𝑈⃗ψ

𝑈⃗φ

Coordonnées sphériques

Un point M est défini par ses coordonnées sphériques r, θ et ψ, M (r; θ; ψ) telles que r = OM, θ
= (𝑘⃗, 𝑂𝑀⃗), ψ = (𝚤⃗, 𝑈⃗φ).

x = φ•Cosφ y = φ•Sinψ z = r•Cosθ

φ = r•Sinθ ⥤ x = r•Sinθ•Cosψ y = r•Sinθ•Sinψ

Volume élémentaire

Avec r: dr; avec θ: rdθ; avec ψ: r•Sinθ•dψ, dv = r•Sinθdψ•rdθ•dr ⥤ dv = r2•Sinθ•dr•dθ•dψ

Remarque

En physique, on peut intervertir la position de ψ et de θ.

21
 GEOMETRIE DES MASSES

Dans l’étude de la dynamique des systèmes matériels et des solides, par exemple un bâtiment, il est
important d’étudier la répartition géométrique des masses afin d’exprimer simplement les concepts
cinétiques qui apparaissent dans les lois fondamentales de la mécanique.

I. Description des systèmes matériels

1. Notion de point matériel

Les objets matériels qui, dans certaines circonstances peuvent être considérés comme petits et dont la
position sera repérée avec suffisamment de précision par trois coordonnées, seront appelés "points
matériels". Les circonstances sont parfois telles qu’un objet, énorme à notre échelle (une maison par
exemple) puisse être considéré comme petit au sens ci-dessus. On appelle ainsi point matériel, un point
doué de masse. Ce concept de point matériel est donc une idéalisation, souvent utile, de la notion
familière d’objet matériel.

2. Systèmes matériels

On appelle système de points matériels ou tout simplement système matériel, tout ensemble (fini ou
non) de points matériels.

3. Masse d’un système

 Dans le cas des systèmes constitués d’un nombre fini de points, on appelle masse m d’un système
matériel, la somme des masses mi de chacun des n points du système. On écrit: m = ∑ 𝑚

Exemple: Si n = 2, on a seulement m = m1 + m2.

 Dans le cas où on est amené à idéaliser un objet par un ensemble de points matériels très nombreux
et très rapprochés, on facilitera les calculs pratiques en adoptant une représentation continue du
système (milieu continu), en associant à chaque élément différentiel dΩ (élément d’une courbe, d’une
surface ou d’un volume), une masse élémentaire dm telle que dm = φdΩ.
φ = masse unitaire ou densité de masse.

Cas d’une courbe (Γ): distribution linéique

dm = λdl
λ = densité linéique de masse

dl = élément de longueur

m = ∫ 𝑑𝑚 ⥤ m = ∫ 𝜆𝑑𝑙

Cas d’une surface (Σ): distribution surfacique

dm = σds
σ = densité surfacique de masse

ds = élément de surface

22
m = ∫ 𝑑𝑚 ⥤ m = ∬ 𝜎𝑑𝑠

Cas d’un volume V: distribution volumique

dm = φdv

φ = densité volumique de masse

dv = élément de volume

m = ∫ 𝑑𝑚 ⥤ m = ∭ 𝜑𝑑𝑣

Remarque

L’expression de dl, de ds, de dv, dépend des systèmes de coordonnées dans lesquels la structure est
étudiée. Le choix du système de coordonnées tient compte de la géométrie et de la symétrie de la
structure.

II. Centre de masse

1. Définition

On appelle centre de masse d’un système matériel (S), le barycentre des différents points de (S) affectés
de leurs masses respectives.
Pour un nombre n de points matériels (Ai, mi), la position du centre de masse G est définie par: m𝑂𝐺⃗
=∑ 𝑚 𝑂𝐴⃗

∑ ⃗ ∑ ⃗
𝑂𝐺⃗ = or m = ∑𝑚 donc 𝑂𝐺⃗ = ∑

Remarque

On peut aussi définir G de façon intrinsèque c'est-à-dire indépendamment du point O, c'est-à-dire:

𝑚 𝐺𝐴⃗ = 0⃗

2. Cas des systèmes continus

Pour les répartitions continues des masses O les formules précédentes resteront valables à condition de
substituer aux sommes des intégrales: m𝑂𝐺⃗ = ∫ 𝑂𝐴⃗ • 𝑑𝑚 avec dm = φdΩ
∫ • ⃗
m𝑂𝐺⃗ = ∫ 𝑂𝐴⃗ • 𝜑𝑑𝛺 = ∫ 𝜑 • 𝑂𝐴⃗𝑑𝛺. Donc 𝑂𝐺⃗ =
∫

3. Coordonnées du centre de masse

3.1. Cas de n points Ai
∑ ∑ ∑
XG = ∑
YG = ∑
ZG = ∑

Exemple: A1 ((X1; Y1; Z1);m1) A2 ((X1; Y2; Z2); m2) S = A1 + A2

XG = YG = ZG =

3.2. Cas des distributions continues

23
 ∫ ∫ ∫
XG = YG = ZG =

Distribution linéique

dm = λdl

∫ ∫ ∫
XG = YG = ZG =

Distribution surfacique

dm = σds

∬ ∬ ∬
XG = YG = ZG =

Distribution volumique

dm = φdv

∭ ∭ ∭
XG = YG = ZG =

3.3. Solide homogène

Un système (S) est dit homogène si sa masse unitaire (λ, σ, φ) est constante pour tout élément différentiel
dΩ. Dans ce cas, on peut écrire dans le contexte général que:

∫ ∫ ∫ ∫
XG = = = =
∫ ∫ ∫ ∫

∫ ∫ ∫
XG = YG = ZG =
∫ ∫ ∫

3.4. Principe de subdivision

Si un système complexe peut être subdivisé en un nombre fini de sous-ensemble disjoints, son centre de
masse d’obtiendra à partir des centres de masse des sous-ensembles, chacun de ceux-ci étant dote de la
masse totale du sous-ensemble.
∑ ∑ ∑
XG = ∑
YG = ∑
ZG = ∑

Exemple:

XG =

(G1; m1) (G3; m3) YG =

(G2; m2) ZG =

3.5. Système à symétrie matérielle

24
On appelle élément de symétrie matérielle d’un système, tout élément de symétrie (centre, axe, plan)
du système, à condition que deux points quelconques qui se correspondent, soient affectés de la même
masse (symétrie géométrique et massique).

Si un système possède un élément de symétrie matérielle, le centre de masse du système appartient à

l’élément de symétrie.

4. Centre de gravité

Soit un système de n points matériels Ai. Sous l’action de la pesanteur, chaque point Ai de masse mi
est soumis à l’action d’une force 𝑃⃗i (poids). La résultante 𝑃⃗ de ces forces est 𝑃⃗ = ∑ 𝑃⃗ .

Définition

On appelle centre de gravité, le point d’application de la résultante de ces forces.

Remarque

Dans le cas où le vecteur accélération de la pesanteur g est constant en grandeur et en direction (champ
gravifique uniforme), le centre de masse et le centre de gravité sont confondus.

Exercices

1°) Calculez la masse m d’une barre homogène uniforme de longueur 2a et de distribution linéique λ.

2°) Calculez la masse m d’une plaque homogène, rectangulaire de largeur a et de longueur b, de

densité surfacique σ. Calculez les coordonnées de son centre de masse G.

3°) Déterminez dans chacun des cas suivants, la masse m et les coordonnées du centre de gravité G
d’un système homogène (S):

(1) – (S) est un parallélépipède rectangle de hauteur h, de largeur l, de longueur L et de masse

unitaire φ.
(2) – (S) est un demi-cercle de rayon R et de densité linéique λ.
(3) – (S) est un demi-disque matériel de rayon r et de densité surfacique σ.
(4) – (S) est un disque de rayon r et de densité surfacique σ.
(5) – (S) est une demi-sphère creuse matérielle de rayon R et de densité surfacique σ.
(6) – (S) est une demi-sphère pleine de rayon R et de densité volumique φ.

Résolution

1°) Masse de la barre homogène

dm = λ•dl avec dl = dx et 0 ≤ x ≤ 2a NB: on peut utiliser aussi - a ≤ x ≤ a

m = ∫ 𝜆𝑑𝑙 0 2a

= ∫ 𝜆𝑑𝑥 O 𝚤⃗

=λ∫ 𝑑𝑥

= λ [𝑥]

25
m = 2aλ

2°) Masse de la plaque homogène

m = ∬ 𝜎𝑑𝑠

m = ∬ 𝜎𝑑𝑥 • 𝑑𝑦 y

= σ ∬ 𝑑𝑥 • 𝑑𝑦 a ds = dx • dy

= σ ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 O b x

= σ [𝑥] [𝑦]

m = σab

Coordonnées de G

∬ ∬
XG = YG =

∬ • ∬ •
XG = YG =

∫ ∫ ∫ ∫
XG = YG =

𝒃 𝒂
XG = YG = G 𝟐
; 𝟐

3°) Masse et coordonnées du centre de gravité G

(1) – (S) est un parallélépipède rectangle de hauteur h, de largeur l, de longueur L et de masse

unitaire φ.

m = ∭ 𝜑𝑑𝑣 h

= 𝜑 ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑧 𝑘⃗ 𝚥⃗ l

= 𝜑 [𝑥] [𝑦] [𝑧] O 𝚤⃗ L

m=φ•L•l•h

∭ ∭ ∭
XG = YG = ZG =

∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
XG = YG = ZG =

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
XG = YG = ZG =

XG = L YG = l ZG = h

𝟏 𝟏 𝟏
G 𝟐
𝐋; 𝟐 𝐥; 𝟐 𝐡

26
 (2) – (S) est un demi-cercle de rayon R et de densité linéique λ.

dm = λ dl avec dl = Rdθ

m = ∫ 𝜆 𝑅𝑑𝜃 or 0 < θ < π dl

= λ R ∫ 𝑑𝜃 R dθ

θ
= λ R [𝜃]

m=λRπ

∫ ∫
XG = YG =

∫ ∫
XG = or x = RCosθ YG = or y = RSinθ

∫ • ∫ •
XG = YG =

∫
XG = YG = ∫ 𝑆𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃

XG = ∫ 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃 YG = [− 𝐶𝑜𝑠𝜃]

XG = [𝑆𝑖𝑛𝜃] YG = (- Cos π + Cos 0)

XG = 0 car Sin π = Sin 0 = 0 YG =

𝟐𝑹
G 𝟎; 𝝅

(3) – (S) est un demi-disque matériel de rayon r et de densité surfacique σ.

ds = rdθ•dr avec 0 < θ < π et 0<r<R

dm = σds = σ•rdr•dθ

m = σ ∫ 𝑟𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 rdθ

=σ [𝜃] r ds = rdθ•dr

𝝈𝑹𝟐 𝝅
m=
𝟐
dr

∫ ∫
XG = or x = rCosθ YG = or y = rSinθ

∬ • •
XG = YG = ∬ 𝑟 𝑆𝑖𝑛𝜃 • 𝑑𝑟 • 𝑑𝜃

XG = ∬ 𝑟 𝐶𝑜𝑠𝜃 • 𝑑𝑟 • 𝑑𝜃 YG = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑆𝑖𝑛𝜃 • 𝑑𝜃

27
XG = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝐶𝑜𝑠𝜃 • 𝑑𝜃 YG = - [𝐶𝑜𝑠𝜃]

XG = [𝑆𝑖𝑛𝜃] YG =

XG = 0 car [𝑆𝑖𝑛𝜃] = 0 YG =

𝟒𝑹
G 𝟎; 𝟑𝝅

(4) – (S) est un disque de rayon r et de densité surfacique σ.

En faisant les mêmes opérations que celles du demi-disque, on obtient après tous calculs bien faits:
m = σR2π XG = 0 YG = 0 G (0; 0) avec 0 < θ < 2π et 0<r<R

(5) - (S) est une demi-sphère creuse matérielle de rayon R et de densité surfacique σ.

ds = rdθ•OH•dφ or OH = rSinθ donc ds = r2Sinθ•dθ•dφ avec 0<θ< et 0 < φ < 2π

m = ∬ 𝜎𝑑𝑠
= ∬ 𝜎𝑅 𝑆𝑖𝑛𝜃 • 𝑑𝜃 • 𝑑𝜑
= σR2 ∫ 𝑆𝑖𝑛𝜃 • 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜑

= σR2 [− 𝐶𝑜𝑠𝜃] [𝜑]

m = 2πσR2

∬ ∬
XG = or x = OH•Cosφ = RSinθ•Cosφ YG = or y = OH•Sinφ = RSinθ•Sinφ
∬ • • • • ∬ • • • •
XG = YG =

XG = ∬ 𝑆𝑖𝑛 𝜃 • 𝐶𝑜𝑠𝜑 • 𝑑𝜃 • 𝑑𝜑 YG = ∫ 𝑆𝑖𝑛 𝜃 • 𝑑𝜃 ∫ 𝑆𝑖𝑛𝜑 • 𝑑𝜑

XG = ∫ 𝑆𝑖𝑛𝜃 • 𝑑𝜃 ∫ 𝐶𝑜𝑠𝜑 • 𝑑𝜑 YG = 0 car ∫ 𝑆𝑖𝑛𝜑 • 𝑑𝜑 = [− 𝐶𝑜𝑠𝜑] =0

XG = 0 car [𝑆𝑖𝑛𝜑] =0 z

∬
ZG = or z = RCosθ
∬ • • •
ZG = θ rdθ

ZG = ∬ 𝐶𝑜𝑠𝜃 • 𝑆𝑖𝑛𝜃 • 𝑑𝜃 • 𝑑𝜑 O y

ZG = ∫ 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑆𝑖𝑛𝜃 • 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜑 x φ H OH•dφ

ZG = − 𝐶𝑜𝑠2𝜃 [𝜑]

𝑹
ZG = G 𝟎; 𝟎; 𝟐

(6) – (S) est une demi-sphère pleine de rayon R et de densité volumique φ.

En faisant les mêmes opérations que celles du demi-disque, on obtient après tous calculs bien faits:
𝟐 𝟑
m = 𝟑 πφR3 ; XG = 0; YG = 0; ZG = R donc G 𝟎; 𝟎; 𝟖
𝑹 avec 0 < θ < ; 0 < φ < 2π et 0 < r < R.

28
 MOMENT STATIQUE - MOMENT QUADRATIQUE
I. Forces intérieures

On appelle force intérieure à un système, toute force d’interaction contribuant à la cohésion de ce

système. Ces forces ne sont pas prises en compte en résistance des matériaux RDM. Seules les forces
d’interaction supplémentaires qui apparaissent lors de l’application d’une charge extérieure seront prises
en considération.

II. Forces extérieures

III. Moment statique d’une aire par rapport à un axe

En RDM, le moment statique est une grandeur physique qui caractérise la géométrie d’un système
considéré. Il intervient dans le calcul de contrainte de cisaillement.

1. Définition

Soit une section plane de surface totale S; on appelle moment statique de la section S par rapport
aux axes situés dans son plan, les quantités A (ox) = Ax = ∫ 𝑦𝑑𝑠 et A (oy) = Ay = ∫ 𝑥𝑑𝑠.

Théorème

Le moment statique d’une aire ou d’une section par rapport aux axes situés dans son plan, est égal
au produit de la surface de l’aire par la distance de son centre de gravité à l’axe.

𝐴 =𝑆•𝑌 𝑋 =
𝐴 =𝑆•𝑌 ⥤
𝑌 =

XG G S

YG

O x

Le moment statique s’exprime par la puissance 3 de l’unité de longueur servant à mesurer la surface et
les coordonnées du centre de gravité. Le moment statique est une grandeur algébrique.

Théorème

Le moment statique par rapport à un axe, d’une section passant par son centre de gravité, est nul.

2. Moment statique d’une structure complexe

29
Dans la pratique, pour déterminer le moment statique d’une structure complexe, on la subdivise en
plusieurs sous-systèmes simples de centre de gravité Gi (Xi; Yi). le moment statique de l’ensemble est
alors: Ax = S1Y1 + S2Y2 + … + SnYn = ∑ 𝑆 𝑌 et Ay = S1X1 + S2X2 + … + SnXn = ∑ 𝑆 𝑋 .

∑
𝑋 = =
G ∑
𝑌 = =

Application

Déterminez les coordonnées du centre de gravité G d’un demi-disque à partir du calcul des moments
statiques par rapport aux axes de coordonnées centrés en O.

Résolution

𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝑟 • 𝑑𝜃
𝑦 = 𝑟𝑆𝑖𝑛𝜃
𝑥 = 𝑟𝐶𝑜𝑠𝜃

Ax = ∫ 𝑦𝑑𝑠

= ∬ 𝑟𝑆𝑖𝑛𝜃 • 𝑟𝑑𝑟 • 𝑑𝜃

= ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑆𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃

= 𝑟 [−𝐶𝑜𝑠𝜃]

𝟐
Ax = 𝟑R3

Ay = ∫ 𝑥𝑑𝑠

= ∬ 𝑟𝐶𝑜𝑠𝜃 • 𝑟𝑑𝑟 • 𝑑𝜃

= ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃

= 𝑟 [𝑆𝑖𝑛𝜃]

Ay = 0

La surface d’un disque est égale à πR2 donc celle d’un demi-disque est égale à

𝐴
𝑋 =
𝑆
𝐴
𝑌 =
𝑆
0
⎧ 𝑋 =
⎪ 1
2 𝜋𝑅
⎨ 2 2
⎪𝑌 = 𝑅 •
⎩ 3 𝜋𝑅

30
 𝑋 =0
4𝑅
𝑌 =
3𝜋

IV. Moment statique par rapport à un plan

1. Définition

Soit un système matériel (S); ses moments statiques par rapport au plan de coordonnées sont donnés par
les formules suivantes: A (xoy) = ∫( ) 𝑧𝑑𝑣 ; A (xoz) = ∫( ) 𝑦𝑑𝑣 ; A (yoz) = ∫( ) 𝑥𝑑𝑣

( ) ( )
On démontre que les coordonnées du centre de gravité sont données par XG = ; YG = ; ZG
( )
= . On précise que V est le volume du système matériel (S).

Application

Déterminez les coordonnées du centre de gravité d’une demi-sphère pleine à partir du calcul des
moments statiques.

Résolution

dv = dr • ldθ • rdφ or l = r • Sinφ donc dv = r2 • Sinφ • dr • dθ • dφ

𝑥 = 𝑙𝐶𝑜𝑠𝜃 = 𝑟𝑆𝑖𝑛𝜑𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑦 = 𝑙𝑆𝑖𝑛𝜃 = 𝑟𝑆𝑖𝑛𝜑𝑆𝑖𝑛𝜃
𝑧 = 𝑟𝐶𝑜𝑠𝜑

A (xoy) = ∫ 𝑧𝑑𝑣
= ∭ 𝑟𝐶𝑜𝑠𝜑 • 𝑟 𝑆𝑖𝑛𝜑 • 𝑑𝑟 • 𝑑𝜃 • 𝑑𝜑
= ∭ 𝑟 𝐶𝑜𝑠𝜑 • 𝑆𝑖𝑛𝜑 • 𝑑𝑟 • 𝑑𝜃 • 𝑑𝜑
/
= ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ 𝑆𝑖𝑛𝜑 • 𝐶𝑜𝑠𝜑 • 𝑑𝜑

= R4•2π•∫ 𝑆𝑖𝑛(2𝜑)𝑑𝜑
/
= • − 𝐶𝑜𝑠 (2𝜑)

= • (- Cos π + Cos 0)

A (xoy) =

A (xoz) = ∫ 𝑦𝑑𝑣
= ∭ 𝑟𝑆𝑖𝑛𝜑 • 𝑆𝑖𝑛𝜃 • 𝑟 𝑆𝑖𝑛𝜑 • 𝑑𝑟 • 𝑑𝜃 • 𝑑𝜑
/
= ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑆𝑖𝑛 𝜑 • 𝑑𝜑 ∫ 𝑆𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃
/
A (xoz) = 0 car ∫ 𝑆𝑖𝑛 𝜑𝑑𝜑 = 0

A (yoz) = ∫ 𝑥𝑑𝑣
= ∭ 𝑟𝑆𝑖𝑛𝜑 • 𝐶𝑜𝑠𝜃 • 𝑟 𝑆𝑖𝑛𝜑 • 𝑑𝑟 • 𝑑𝜃 • 𝑑𝜑
/
= ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑆𝑖𝑛 𝜑𝑑𝜑 ∫ 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃
A (yoz) = 0 car ∫ 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃 = 0

31
Le volume d’une sphère pleine est égal à πR3 donc le volume d’une demi-sphère pleine est égal à
πR3

( )
ZG = = ⥤ ZG = R

( )
YG = = 0 car A (xoz) = 0

( )
XG = = 0 car A (yoz) = 0

𝟑
𝒁𝑮 = 𝑹
𝟖
𝒀𝑮 = 𝟎
𝑿𝑮 = 𝟎

V. Moment quadratique

Le moment quadratique est utilisé en RDM pour déterminer la contrainte en flexion dans une par
exemple. Il est aussi appelé moment d’inertie. C’est une grandeur qui caractérise la géométrie d’une
section et se définit par rapport à un axe ou à un point. Il est également utilisé en RDM pour calculer la
résistance à la déformation des poutres sollicitées en torsion (IG).

1. Définition

Soit une section S contenue dans le plan (xOy) d’un repère orthonormé R (O, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗). On appelle moment
quadratique de la section S par rapport aux axes de coordonnées (Ox) et (Oy), les quantités définies par:

𝐼 = 𝐼 = 𝑦 𝑑𝑠

𝐼 = 𝐼 = 𝑥 𝑑𝑠

On appelle moment quadratique polaire de la section S par rapport à l’axe (Oz) ou par rapport au point
O, la quantité IO = I(Oz) = ∫ 𝑟 𝑑𝑠

𝚥⃗ r2 = x2 + y2

S IO = I (OZ) = ∫(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑠

ds = dx•dy = ∫ 𝑥 𝑑𝑠 + ∫ 𝑦 𝑑𝑠

r IO = IX + IY

O 𝚤⃗

2. Unité

Le moment quadratique s’exprime par la puissance 4 de l’unité de longueur choisie sur les axes de
coordonnées.

32
 3. Signe

Le moment quadratique est toujours positif.

4. Théorème de Huygens

Le moment quadratique d’une surface par rapport à un axe quelconque situé dans son plan est égal au
moment quadratique de cette surface par rapport à un axe parallèle au premier et passant par son centre
de gravité G, augmenté du produit de l’aire de la surface par le carré de la distance entre les deux axes.

S IΔ = IΔ’ + S•d2

(Δ) (Δ’)

S IY = IΔ’ + S•X2G

(Δ’)

O x

Exercices

1°) Calculez le moment quadratique d’une section circulaire par rapport aux axes de coordonnées centrés
en O et par rapport au point O. on suppose que la section circulaire se trouve dans le plan (xOy).

2°) Calculez les moments quadratiques par rapport à (Ox) et à (Oy) d’une couronne de diamètre intérieur
d et de diamètre extérieur D.

Résolution

1°) y

O θ x

33
IX = ∫ 𝑦 𝑑𝑠

ds = rdr•dθ

y = rSinθ

x = rCosθ

Sin2θ =

IX = ∬ 𝑟 𝑆𝑖𝑛 𝜃 • 𝑟𝑑𝑟 • 𝑑𝜃 IY = R4 • (2π + [𝑆𝑖𝑛 2𝜃] )

= ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 IY = π R4

= 𝑟 • (∫ 𝑑𝜃 − ∫ 𝐶𝑜𝑠 2𝜃𝑑𝜃 IO = ∫ 𝑟 𝑑𝑠

= ∬ 𝑟 𝑟𝑑𝑟 • 𝑑𝜃
= R4 • • 2π
= ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃
IX = πR4
= 𝑟 [𝜃]
IY = ∫ 𝑥 𝑑𝑠

= ∬ 𝑟 𝐶𝑜𝑠 𝜃 • 𝑟𝑑𝑟 • 𝑑𝜃 IO = πR4

= ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃

Vérification: IX + IY = π R4 + π R4 = π R4 = IO.

𝑥
2°) On choisit un élément de surface ds autour d’un point moyen M. Dans R (O, 𝚤⃗, 𝚥⃗), M 𝑦 ; dans le
𝑟
système polaire (𝑈⃗r, 𝑈⃗θ), M . y = rSinθ x = rCosθ ds = rdr•dθ
𝜃

D r

θ
O x

𝑑 𝐷
≤𝑟≤
2 2
0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋

IX = ∫ 𝑦 𝑑𝑠

= ∬ 𝑟 𝑆𝑖𝑛 𝜃 • 𝑑𝑟 • 𝑑𝜃

34
 = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃

= 𝑟 • (∫ 𝑑𝜃 − ∫ 𝐶𝑜𝑠 2𝜃 • 𝑑𝜃

IX = ( − ) • (2π – 0)
IY = 𝑟 • (2𝜋 + 0)
𝝅𝑫𝟒 𝝅𝒅𝟒
IX = −
𝟔𝟒 𝟔𝟒 𝝅𝑫𝟒 𝝅𝒅𝟒
IY = 𝟔𝟒
− 𝟔𝟒
IY = ∫ 𝑥 𝑑𝑠
IO = IX + IY
= ∬ 𝑟 𝐶𝑜𝑠 𝜃 • 𝑑𝑟 • 𝑑𝜃
=( − )+( − )
= ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃
𝝅𝑫𝟒 𝝅𝒅𝟒
IO = 𝟑𝟐
− 𝟑𝟐

IY = 𝑟 • (2𝜋 + [𝑆𝑖𝑛 2𝜃] )

5. Moment quadratique d’une structure complexe

Dans le cas où la structure est complexe, on la décompose en sous-systèmes Si simples. Le moment

quadratique est alors la somme des moments de chaque sous-système.

IΔ(S) = ∑ 𝐼 (𝑆 )

Exercice

1°) Calculez IX et IY.

2°) Calculez les moments statiques et déduire les coordonnées du centre de gravité G de la structure
3°) Calculez les moments quadratiques par rapport à (Gx) et (Gy) respectivement parallèles à (Ox) et
(Oy).
12 cm

O x
2 cm

6 cm

2 cm

35
 y

Résolution

1°) Calcul de IX et IY 0 2 12
2
I1X = ∫ 𝑦 𝑑𝑠 2

= ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑦 𝑑𝑦

= [𝑥] 𝑦
1
= 2 x 72

I1X = 144 cm4

I2X = ∫ 𝑦 𝑑𝑠 6

=∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑦 𝑑𝑦

= [𝑥] 𝑦

= 10 x

I2X = cm4

IX = I1X + I2X I2Y = cm4

= 144 + IY = I1Y + I2Y

𝟓𝟏𝟐 = 16 +
𝐈𝐗 = 𝐜𝐦𝟒
𝟑
𝟑𝟒𝟖𝟖
I1Y = ∫ 𝑥 𝑑𝑠 𝐈𝐘 = 𝐜𝐦𝟒
𝟑
= ∫ 𝑥 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦
2°) Moments statiques
= 𝑥 [𝑦]
A1X = ∫ 𝑦𝑑𝑠
= x6
= ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑦𝑑𝑦
I1Y = 16 cm4
= [𝑥] 𝑦
I2Y = ∫ 𝑥 𝑑𝑠
= ∫ 𝑥 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 = 2 x 18
A1X = 36 cm3
= 𝑥 [𝑦] A2X = ∫ 𝑦𝑑𝑠
= x2 =∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑦𝑑𝑦

= [𝑥] 𝑦

36
 = 10 x 2 A2X = 20 cm3

AX = A1X + A2X Coordonnées de G

= 36 + 20 - Surface de la section
𝟑
𝐀𝐗 = 𝟓𝟔 𝐜𝐦
S = S1 + S2
A1Y = ∫ 𝑥𝑑𝑠 = (10 x 2) + (2 x 6)

= ∫ 𝑥𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 S = 32 cm2
= 𝑥 [𝑦]
XG =
=2x6
=
A1Y = 12 cm3

A2Y = ∫ 𝑥𝑑𝑠 XG =
=∫ 𝑥𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦
YG =
= 𝑥 [𝑦]
=
= 70 x 2
YG =
A2Y = 140 cm3

AY = A1Y + A2Y 𝟏𝟗 𝟕
𝐆 ;
= 12 + 140 𝟒 𝟒
𝐀𝐘 = 𝟏𝟓𝟐 𝐜𝐦𝟑

3°) Moments quadratiques par rapport à (Gx) et (Gy)

IX = IGx + SY2G ⥤ IGx = IX – SY2G

⥤ = – [32 x ]

𝟐𝟏𝟖
⥤ 𝐈𝐆𝐱 = 𝟑
𝐜𝐦𝟒

IY = IGy + SX2G ⥤ IGy = IY – SX2G

⥤ = - [32 x ]

𝟏𝟑𝟐𝟐
⥤ 𝐈𝐆𝐲 = 𝟑
𝐜𝐦𝟒

Remarque

Les moments quadratiques s’ajoutent mais également se retranchent.

Généralement, pour les calculs de contraintes et de déformations, on a besoin de connaître le moment
quadratique de la section par rapport à son centre de gravité. Si donc la section peut être décomposée en
n sous-sections Si de centre de gravité Gi et de moments quadratiques IGix et IGiy bien connus, on a:

37
IGx = ∑𝐧𝐢 𝟏[𝐈𝐆𝐢𝐱 + 𝐒𝐢 (𝐘𝐆𝐢 − 𝐘𝐆 )𝟐 ] et IGy = ∑𝐧𝐢 𝟏[𝐈𝐆𝐢𝐲 + 𝐒𝐢 (𝐗 𝐆𝐢 − 𝐗 𝐆 )𝟐 ]

Théorème de Huygens

IO = IG + S•(OG)2

y Y

G X

O x

6. Moment quadratique par rapport à un couple d’axes (moment produit, moment centrifuge)
Définition

On appelle moment quadratique produit d’une section S, noté Axy, Aoxy, Ixy, contenu par exemple dans
le plan (XOY), la quantité Aoxy = Ixy = ∫( ) 𝑥𝑦𝑑𝑠

Théorème de Huygens

Ioxy = IGxy + S•YG•XG

Remarques

Le produit d’inertie est une grandeur algébrique. Si l’un des axes est un axe de symétrie, le produit
d’inertie est nul. Si la surface peut être décomposée en n sous-sections de moments produits connus Iioxy
ou Iixy, on a: Ioxy = Ixy = ∑ 𝐼 . Si S = S1 + S2, Ioxy (S) = I1xy (S1) + I2xy (S2).
Si on cherche le moment produit d’une section par rapport à son centre de gravité et que celle-ci peut
être décomposée en n sous-sections de centre de gravité Gi connus et de moments produits par rapport
à leurs centres de gravité, IGxy = ∑ 𝐼 + 𝑆 𝑋 − 𝑋 𝑌 − 𝑌 .
Si S = S1 + S2; S1 (G1, IG1xy), S2 (G2, IG2xy),
IGxy = IG1xy + S1 (XG1 – XG) (YG1 – YG) + IG2xy + S2 (XG2 – XG) (YG2 – YG).

7. Moment quadratique d’axes concourants

(1) Rotation d’axes

Soit la section plane S et deux systèmes d’axes (Oxy) et (OXY) obtenus par rotation d’angle θ.

y M X

θ
Y E

38
 B
H
θ
O A x

X = 𝑂𝐸 = 𝑂𝐵 + 𝐵𝐸 avec OB = x•Cosθ et BE = AH = y•Sinθ

Y = 𝑀𝐸 = 𝑀𝐻 – 𝐸𝐻 avec MH = y•Cosθ et EH = x•Sinθ

𝑥 𝑋
Dans (Oxy), M 𝑦 et dans (OXY), M . On a donc X = x•Cosθ + y•Sinθ et Y = -x•Sinθ + y•Cosθ
𝑌

Par définition, IOX = ∫ 𝑌 𝑑𝑠 avec ds = dxdy et Y = -xSinθ + yCosθ.

IOX = Sin2θ ∫ 𝑥 𝑑𝑠 + Cos2θ ∫ 𝑦 𝑑𝑠 - 2 Sinθ•Cosθ ∫ 𝑥𝑦 • 𝑑𝑠

IX = Sin2θ • Iy + Cos2θ • Ix – Sin2θ • Ixy

IX = + • Cos2θ - Sin2θ • Ixy

IY = - • Cos2θ + Sin2θ • Ixy

IXY = • Sin2θ + Cos2θ • Ixy

(2) Recherché de direction principale

Les directions principales sont les directions qui donnent les moments quadratiques extrêmes. Pour les
obtenir, il faut dériver IX et IY, et les annuler. = −2 • Sin2θ - 2Cos2θ • Ixy = 0

𝑑𝐼 𝐼 − 𝐼
= −2 • Sin2θ − 2Cos2θ • Ixy = 0
𝑑𝜃 2
𝑑𝐼 𝐼 − 𝐼
= 2 • Sin2θ + 2Cos2θ • Ixy = 0
𝑑𝜃 2

Ces deux expressions s’annulent pour tan 2θ =

Cette expression donne deux directions conjuguées définies par les angles θ1 et θ2 tels que θ2 = θ1 + .
Les directions ainsi déterminées s’appellent directions principales ou axes principaux.

Remarque

 Pour les directions principales, IOXY = 0.

 Tout axe de symétrie est un axe principal d’inertie.
 Tout axe perpendiculaire à un axe de symétrie est aussi un axe principal.

(3) Expression des moments d’inertie principaux

Il faut remplacer θ1 et θ2 dans IX et IY. On obtient, après tous calculs bien faits:

Imax = + + 𝐼

39
Imin = - + 𝐼

MOMENT D’INERTIE D’UN TRIANGLE

CALCUL DE IX
Dans le calcul de IX, l’élément de surface "ds" qui facilitera le calcul est un rectangle d’épaisseur "dy"
et de longueur x. ds = x•dy
La dimension "y" change selon "x" suivant la droite qui est la pente du triangle d’équation (D):
y = ax + c

𝑥 = 0, 𝑦 = ℎ 𝑐=ℎ
Si ⥤ ⥤ (D): y = - x + h B
𝑥 = 𝑏, 𝑦 = 0 𝑎= −

⥤ x = (h – y) = b (1 - ) h (D)

ds = b (1 - ) • h dy x

IX = ∫ 𝑦 𝑑𝑠 O b A

IX = ∫ 𝑦 • b 1 − dy

CALCUL DE IY
B

IY = ∫ 𝑥 𝑑𝑠 avec ds = yds h

y = - x + h (1 - ) y

IY = ∫ 𝑥 • h (1 - ) dx O dx A

CENTRE DE GRAVITE D’UN CÔNE

z
A

40
 h B r C

D y

(Oz) est l’axe de symétrie ⥤ XG = YG = 0

∫
ZG =
∫

∫
ZG =
∫

∫
ZG =
∫

dv = πr2dz

on cherche r en fonction de z

(BC) // (OD) et = (1)

AB = h – z OD = r0 BC = r AO = h

(1) = ⥤ r= (h – z)

dv = (h – z)2 • dz

dv = (h2 + z2 – 2hz) • dz

∫ ( – )•
ZG =
∫

∫ 𝑧𝑑𝑣 = ∫ (𝑧 − 2ℎ𝑧 + ℎ 𝑧) • 𝑑𝑧

= − 2ℎ + ℎ

= − +

∫ 𝑧𝑑𝑣 =

41
∫ 𝑑𝑣 = v = ℎ

ZG = •

ZG =

𝐡
𝐆 𝟎; 𝟎;
𝟒

FIN

42