Cours de Robotique - 3ème AT - VERSION 2021-29-49

Dr.
Ines Zaidi Robotique 2021-2022
Chapitre III. Modèle Géométrique d'un Robot en Chaîne Simple
I. Nécessité d'un modèle
La conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains modèles

mathématiques, tels que :
- Les modèles de transformation entre l'espace opérationnel (dans lequel est
définie la situation de l'organe terminal) et l'espace articulaire (dans lequel est
définie la configuration du robot). Parmi ces modèles, on distingue :
- Les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe
terminal en fonction de la configuration du mécanisme et inversement,
- Les modèles cinématiques direct et inverse qui expriment la vitesse de l'organe
terminal en fonction de la vitesse articulaire et inversement,
- Les modèles dynamiques définissant les équations du mouvement du robot, qui
permettent d'établir les relations entre les couples ou forces exercés par les
actionneurs et les positions, vitesses et accélérations des articulations.
Définir les différentes tâches d'un robot réclame de pouvoir positionner l'organe
terminal par rapport à un repère de référence. En effet :
- Les informations proprioceptives (issues du S.M.A.) sont généralement définies
dans des repères liés aux différents solides du robot.
- La position à atteindre est souvent définie dans un repère lié au socle du robot,
- L'objet à saisir peut être défini dans un repère mobile indépendant du robot (par
exemple, des pièces à prendre sur un tapis roulant),
- Les informations extéroceptives (issues de l'environnement) sont définies dans
divers repères.
29
Dr. Ines Zaidi Robotique 2021-2022
Aussi, il faut un référentiel commun afin de « ramener » les diverses informations

dans un même référentiel, notamment pour concevoir les consignes des
actionneurs.
30
Exercice : Ecrire le modèle géométrique direct du manipulateur, soit la relation :

𝑋 = 𝑓(𝑞).
La convention, rappelée ci-dessous, permet de connaître le sens positif, ou négatif,

d’un angle (le repère étant supposé orthonormé).
Ecriture du modèle géométrique inverse : Connaissant la position du point X

(coordonnée opérationnelle), on veut connaître les variables articulaires q
(actionneurs, coordonnée articulaire). Pour connaître le vecteur q conduisant à une
position donnée du point X, il faut disposer d'une relation du type : 𝒒 = 𝒈(𝑿)
correspondant au modèle géométrique inverse (on a 𝑔 = 𝑓 −1 )
31
II. Méthodes pour connaitre l'orientation d'un corps rigide par rapport à un
repère de référence:
1. Exemple : Soit le manipulateur RR plan décrit ci-dessous.
Etablir le modèle géométrique direct.
2. Coordonnées Opérationnelles
a- Construction des Cosinus Directeurs
32
On s’intéresse à l’orientation du repère 𝑅1 par rapport au repère 𝑅0 . Le vecteur de

base 𝑥⃗1 de la base 𝑅1 s'exprime dans la base 𝑅0 par la relation : 𝑥⃗1 = 𝑎11 𝑥⃗0 +
𝑎21 𝑦⃗0 + 𝑎31 𝑧⃗0 , le vecteur (𝑎11 𝑎21 𝑎31 )𝑇 représente le vecteur unitaire 𝑥⃗1 (du
repère 𝑅1 ) suivant les axes 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 et 𝑧⃗0 (du repère 𝑅0 ). De même, les vecteurs
𝑦⃗1 et 𝑧⃗1 s’expriment dans la base 𝑅0 par les relations : 𝑦⃗1 = 𝑎12 𝑥⃗0 + 𝑎22 𝑦⃗0 +
𝑎32 𝑧⃗0 et 𝑧⃗1 = 𝑎13 𝑥⃗0 + 𝑎23 𝑦⃗0 + 𝑎33 𝑧⃗0 . On aboutit alors à la matrice de rotation
suivante :
b- Translation et rotation:
On peut montrer que la situation (position et orientation) du repère de base se

déduit de celle du repère de base 𝑅0 par une translation et une rotation.
33
Le but est d'exprimer dans le repère de base 𝑅0 les coordonnées du point P ayant
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
pour coordonnées (𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 ) dans le repère de base 𝑅1 (c’est-à-dire 𝑂 1𝑃 =
(𝑋1 𝑌1 𝑍1 )𝑇 ), sachant que l'origine du repère 𝑅1 , c'est-à-dire 𝑂1 , a pour

coordonnées (𝑎, 𝑏, 𝑐) dans le repère 𝑅0 .
𝑋1
On a: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑃/1 = ( 𝑌1 ), c à d, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑃 = 𝑋1 𝑥⃗1 + 𝑌1 𝑦⃗1 + 𝑍1 𝑧⃗1
𝑍1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On a: 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑃/0 = 𝑂0 𝑂1 /0 + 𝑂1 𝑃/0
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1 /0 + 𝑅01 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑃/1
𝒂 𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑 𝑿𝟏

= (𝒃) + (𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑 ) × ( 𝒀𝟏 )
𝒄 𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑 𝒁𝟏
𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑

La matrice de rotation, notée 𝑅01 = (𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑 ) contient les vecteurs de
𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑
base de 𝑅1 , c à d, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 et 𝑧⃗1 exprimés dans la base 𝑅0 , c.à.d., en fonction des
vecteurs 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 et 𝑧⃗0 .
Par exemple, la position du repère de base 𝑅1 pourra se déduire de celle du repère

de base 𝑅0 à travers :
➢ une translation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂0 𝑂1 .
➢ des rotations autour des 3 axes (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) du repère 𝑅0 , auxquelles on peut
associer respectivement les matrices élémentaires de rotations suivantes :
𝑅01 (𝑥0 , 𝜃𝑥0 ), 𝑅01 (𝑦0 , 𝜃𝑦0 ) et 𝑅01 (𝑧0 , 𝜃𝑧0 ).
34
On a alors: 𝑅01 = 𝑅01 (𝑥0 , 𝜃𝑥0 ) × 𝑅01 (𝑦0 , 𝜃𝑦0 ) × 𝑅01 (𝑧0 , 𝜃𝑧0 ).
• Cas d'une simple translation
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On a: 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑃/0 = 𝑂0 𝑂1 /0 + 𝑂1 𝑃/0
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1 /0 + 𝑅01 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑃/1
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝑿𝟏 𝑿𝟏
= (𝑳) + (𝟎 𝟏 𝟎) × ( 𝒀𝟏 ) = (𝑳 + 𝒀𝟏 )
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝒁𝟏 𝒁𝟏
La matrice (vecteur) de translation opère selon l'axe 𝑦⃗0 .
La matrice de rotation (d'angle nul) est l'identité. En effet, 𝑥⃗1 = 𝑥⃗0 , 𝑦⃗1 = 𝑦⃗0 et
𝑧⃗1 = 𝑧⃗0 .
• Cas particulier d’une rotation autour d'un axe
Par convention, on considère que l'articulation rotoïde d'un robot se fait autour d'un
des 3 axes d'un repère orthonormé. Soit, par exemple, une rotation d'angle 𝜃𝑥0
autour de l'axe 𝑥⃗0 , comme indiqué ci-dessous.
35
𝟏 𝟎 𝟎
On a: 𝑅01 (𝑥0 , 𝜃𝑥0 ) = (𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝒙𝟎 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽𝒙𝟎 ))
𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝒙𝟎 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝒙𝟎 )
En effet, 𝑦⃗1 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑥0 )𝑦⃗0 + 𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑥0 ) 𝑧⃗0 et 𝑧⃗1 = −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑥0 )𝑦⃗0 + 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑥0 ) 𝑧⃗0
Remarque: On a ‖𝑥⃗1 ‖ = ‖𝑦⃗1 ‖ = ‖𝑧⃗1 ‖ = 1 et 𝑥⃗1 . 𝑦⃗1 = 𝑦⃗1 . 𝑧⃗1 = 𝑥⃗1 . 𝑧⃗1 = 0.
• Exemple d'une translation et d'une rotation autour de l'axe
Exprimons dans le repère 𝑅0 les coordonnées (𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 ) du point P dans le repère

𝑅1 , sachant que l'origine du repère 𝑅1 , c'est-à-dire 𝑂1 , a pour coordonnées
(𝑎, 𝑏, 𝑐) dans le repère 𝑅0 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On a: 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑃/0 = 𝑂0 𝑂1 /0 + 𝑂1 𝑃/0
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1 /0 + 𝑅01 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑃/1
𝒂 𝟏 𝟎 𝟎 𝑿𝟏
= (𝒃) + ( 𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝒙𝟎 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽 )
𝒙𝟎 ) × ( 𝒀𝟏 )
𝒄 𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝒙𝟎 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝒙𝟎 ) 𝒁𝟏
𝒂 + 𝑿𝟏
= (𝒃 + 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝒙𝟎 )𝒀𝟏 − 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝒙𝟎 )𝒁𝟏 )
𝒄 + 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝒙𝟎 )𝒀𝟏 + 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝒙𝟎 )𝒁𝟏
36
Exercice: Exprimer les matrices de rotation 𝑅01 (𝑦0 , 𝜃𝑦0 ) et 𝑅01 (𝑧0 , 𝜃𝑧0 )
Remarques:
• Le produit de matrice de rotation n'est pas toujours commutatif : 𝑅12 ×
𝑅23 ≠ 𝑅23 × 𝑅12
• L'inverse de 𝑅12 est donné par 𝑅12

𝑇 −1
; 𝑅12 𝑇
= 𝑅12 = 𝑅12 (c à d 𝑅12 est une
matrice orthogonale)
• La combinaison de translation est commutative :

𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑥, 𝑎) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑦, 𝑏) = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑦, 𝑏) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑥, 𝑎)
L'inverse s'obtient par simple changement de signe: ( 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑥, 𝑎))−1 =
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑥, −𝑎)
37
3. Matrices de transformation homogènes
La présence conjointe de produits et de sommes dans l'équation vectorielle:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑃/0 = 𝑂0 𝑂1 /0 + 𝑅01 𝑂1 𝑃/1
est un peu pratique pour effectuer des calculs systématiques, dus par exemple à des
changements successifs de repères. On lui préfère une représentation matricielle de
dimension 4, basée sur les coordonnées homogènes.
La représentation en coordonnées homogènes consiste à doter toute notation
vectorielle d'un facteur d'échelle en introduisant une coordonnée supplémentaire.
Soit par exemple, un point M de l'espace, rapporté à trois axes rectangulaires,
donné par la relation :
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = (𝑏 )
𝑐
alors la représentation du point M à l'aide de coordonnées homogènes est faite avec

un quaternion, i.e.,
𝑥
𝑥 𝑦 𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ( 𝑦 ) ; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 = ; 𝑏 = 𝑒𝑡 𝑐 =
𝑂𝑀
𝑧 𝑤 𝑤 𝑤
𝑤
Soit la matrice de transformation homogène 𝑇01 correspondant à la matrice
partitionnée suivante:
Remarquons que le facteur d'échelle est unitaire (𝑤 = 1) .
38
La matrice 𝑇01 représente la transformation permettant de passer du repère 𝑅1 au

repère 𝑅0 .
En effet, elle permet d'exprimer dans le repère 𝑅0 les coordonnées d'un vecteur
exprimées dans le repère 𝑅1 . Autrement dit, on a :
𝑋 𝑋1
𝑌 𝑌
( ) = 𝑇01 × ( 1 )
𝑍 𝑍1
1 1
a/ Cas d'une translation simple:
On note 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑥, 𝑎) la matrice de transformation homogène correspondant à une

translation de 𝑎 selon l'axe 𝑥⃗0 . Considérons l’exemple suivant :
39
1 0 0 𝑎
0 1 0 𝑏
On a: 𝑇𝑖𝑗 = ( )
0 0 1 𝑐
0 0 0 1
On a : 𝑇𝑖𝑗 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑥𝑖 , 𝑎) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑦𝑖 , 𝑏) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑧𝑖 , 𝑐)
1 0 0 𝑎 1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 𝑏 0 1 0 0
=( )×( )×( )
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 𝑐
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soient (𝑥, 𝑦, 𝑧) les coordonnées d'un point M dans le repère 𝑅𝑗 , c à d 𝑂 𝑗 𝑀/𝑗 = (𝑦).
𝑧
Alors, les coordonnées du point M dans le repère 𝑅𝑖 sont comme suit:
1 0 0 𝑎 𝑥 𝑥+𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 1 0 𝑏 𝑦 𝑦+𝑏
𝑂𝑖 𝑀/𝑖 = 𝑇𝑖𝑗 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑗 𝑀/𝑗 = ( )×( )=( )
0 0 1 𝑐 𝑧 𝑧+𝑐
0 0 0 1 1 1
b/ Cas d'une simple rotation:
On note 𝑅𝑜𝑡(𝑥0 , 𝜃𝑥0 ) la matrice de rotation d'un angle 𝜃𝑥0 autour de l'axe ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑥0
Considérons l'exemple suivant :
40
1 0 0 0
0 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑖 ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑖 ) 0
On a: 𝑇𝑖𝑗 = 𝑅𝑜𝑡(𝑥𝑖 , 𝜃𝑖 ) = ( ) qui est sous la forme de
0 𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑖 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑖 ) 0
0 0 0 1
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soient (𝑥, 𝑦, 𝑧) les coordonnées d'un point M dans le repère 𝑅𝑗 , c à d 𝑂𝑗 𝑀/𝑗 = (𝑦).
𝑧
Alors, les coordonnées du point M dans le repère 𝑅𝑖 sont comme suit:
1 0 0 0 𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑖 ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑖 ) 0 𝑦
𝑂𝑖 𝑀/𝑖 = 𝑇𝑖𝑗 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑗 𝑀/𝑗 = ( )×( )
0 𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑖 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑖 ) 0 𝑧
0 0 0 1 1
𝑥
𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑖 ) 𝑦 − 𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑖 )𝑧
=( )
𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑖 )𝑦 + 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑖 ) 𝑧
1
Une matrice de transformation peut se décomposer en 2 matrices de transformation
41
Remarque : Le produit de matrices de transformation homogène n'est pas

commutatif, du fait de la non commutativité de la rotation.
On a: 𝑇0𝑛 = 𝑇01 × 𝑇12 × … × 𝑇𝑛−1,𝑛

𝑥 𝑥
𝑦 𝑦
Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑛 𝑀/𝑛 = ( ), alors 𝑇0𝑛 × ( ) exprime les coordonnées du point M dans le
𝑧 𝑧
1 1
repère 𝑅0 (i.e. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑀/0 = 𝑇0𝑛 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑛 𝑀/𝑛 )
Exercice : Calculer la matrice de transformation homogène 𝑇𝑖𝑗 correspondant au

changement de repères suivant :
42
4. Paramètres de Denavit-Hartenberg modifié
Les paramètres de Denavit-Hartenberg modifié permettent de disposer d'un

paramétrage des liaisons tel que les matrices de passage aient toutes la même
forme littérale, ce qui facilite les calculs.
La méthode qui suit s'applique lorsque le robot correspond à une chaîne simple
ouverte et que ses articulations sont rotoïdes, ou prismatiques (ce qui est le cas en
général). Les corps constituant le robot sont supposés parfaitement rigides et
connectés par des articulations idéales (pas de jeu mécanique, pas d'élasticité).
• Notations
On numérote les solides par ordre croissant en partant du socle. Ainsi le
robot est composé de 𝑛 + 1 corps, notés 𝐶0 , … , 𝐶𝑛 , et de n articulations (𝑛 ≥
1). Le corps 𝐶0 désigne le socle (la base) du robot, le corps 𝐶0 étant celui
portant l'organe terminal.
Le repère 𝑅𝑗 est lié au corps 𝐶𝑗 du robot.
La variable de l'articulation 𝑗, qui lie le corps 𝐶𝑗 au corps 𝐶𝑗−1 , est notée 𝑞𝑗 .
43
• Détermination du repère 𝑹𝒋 (lié au corps 𝑪𝒋 ) :
- L'axe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑗 𝑧𝑗 est porté par l'axe de rotation, ou de translation, de l'articulation
j.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
- L'axe 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑥𝑗 est porté par la perpendiculaire commune aux axes 𝑂𝑗 𝑧𝑗 et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑗−1 𝑧𝑗−1 . Si les axes ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑗 𝑧𝑗 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑗−1 𝑧𝑗−1 sont parallèles, le choix de 𝑂 𝑗 𝑥𝑗 n'est
pas unique, il est alors dicté par des considérations de symétrie ou de

simplicité.
44
• Passage du repère 𝑹𝒋−𝟏 au repère 𝑹𝒋 , détermination des paramètres de

Denavit-Hartenberg modifié :
Le passage du repère 𝑅𝑗−1 au repère 𝑅𝑗 s'exprime en fonction des 4
paramètres suivants :
✓ On note 𝛼𝑗 l'angle de rotation entre les axes 𝑧⃗𝑗−1 et 𝑧⃗𝑗 autour de l'axe
𝑥⃗𝑗−1 (passage de 𝑅𝑗−1 à 𝑅1 ).
✓ On note 𝑑𝑗 la distance entre 𝑧⃗𝑗−1 et 𝑧⃗𝑗 mesurée le long de l'axe 𝑥⃗𝑗−1
(passage de 𝑅1 à 𝑅2 ).
✓ On note 𝜃𝑗 l'angle de rotation entre les axes 𝑥⃗𝑗−1 et 𝑥⃗𝑗 autour de l'axe
𝑧⃗𝑗 (passage de 𝑅2 à 𝑅3 ).
✓ On note 𝑟𝑗 la distance entre 𝑥⃗𝑗−1 et 𝑥⃗𝑗 mesurée le long de l'axe 𝑧⃗𝑗
(passage de 𝑅3 à 𝑅𝑗 ).
45
De ces 4 changements de repères successifs, il résulte la matrice de transformation

homogène 𝑇𝑗−1,𝑗 suivante :
46
Remarque : La variable articulaire 𝑞𝑗 , associée à l'articulation j, est soit 𝜃𝑗 , soit 𝑟𝑗 ,

selon que cette articulation est respectivement de type rotoïde ou prismatique, ce
qui se traduit par la relation :
𝒒𝒋 = (𝟏 − 𝝈𝒋 )𝜽𝒋 + 𝝈𝒋 𝒓𝒋
avec 𝝈𝒋 = 𝟎 si l'articulation j est rotoïde et 𝝈𝒋 = 𝟏 si elle est prismatique.
Bien souvent, la rotation d'angle 𝛼𝑗 est multiple de 𝜋⁄2.
✓ La transformation inverse est obtenue par la formule suivante :
Obtention des modèles géométriques direct et inverse
Le modèle géométrique direct est l'ensemble des relations qui permettent

d'exprimer la situation de l'organe terminal, les coordonnées opérationnelles, du
robot en fonction de ses coordonnées articulaires. Dans le cas d'une chaîne simple
ouverte, il peut être représenté par la matrice qui se calcule par :
𝑇0,𝑛 = 𝑇0,1 (𝑞1 ) × 𝑇1,2 (𝑞2 ) × … × 𝑇𝑛−1,𝑛 (𝑞𝑛 )
Exercice:
On se propose d'établir le modèle géométrique direct du robot SCARA à 4 degrés

de libertés représenté, dans sa configuration initiale, dans la figure suivante :
47
Les repères associés sont tels que :

- Les axes 𝑧𝑗 sont sur les axes des différentes articulations,
- Les axes 𝑥𝑗 sont perpendiculaires aux axes 𝑧𝑗 , 𝑧𝑗+1 .
Les repères 𝑅0 , … , 𝑅𝑛 étant définis, on détermine les paramètres géométriques liés

à chacun des repères 𝑅𝑗 par rapport à 𝑅𝑗−1 .
1) Retrouver les paramètres de Denavit-Hartenberg modifié du robot.
48
2) Calculer la matrice 𝑇0,4 dans le cas où le robot est dans sa configuration initiale,
c'est-à-dire, lorsque 𝑞1 = 𝑞2 = 𝑞3 = 𝑞4 = 0.
3) Retrouver, à l'aide de la matrice 𝑇0,4 , la situation de l'organe terminal par rapport

au repère 𝑅0 lorsque le robot est dans sa configuration initiale.
4) Déduire l’expression de la matrice 𝑇0,4 à partir de la posture du robot

correspondant à 𝑞1 = 0, 𝑞2 = − 𝜋⁄2, 𝑞3 = 𝜋⁄2 et 𝑞4 = 0.
49

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Chapitre III. Modèle Géométrique d'un Robot en Chaîne Simple

I. Nécessité d'un modèle

La conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains modèles

Aussi, il faut un référentiel commun afin de « ramener » les diverses informations

Exercice : Ecrire le modèle géométrique direct du manipulateur, soit la relation :

La convention, rappelée ci-dessous, permet de connaître le sens positif, ou négatif,

Ecriture du modèle géométrique inverse : Connaissant la position du point X

correspondant au modèle géométrique inverse (on a 𝑔 = 𝑓 −1 )

1. Exemple : Soit le manipulateur RR plan décrit ci-dessous.

Etablir le modèle géométrique direct.

a- Construction des Cosinus Directeurs

On s’intéresse à l’orientation du repère 𝑅1 par rapport au repère 𝑅0 . Le vecteur de

On peut montrer que la situation (position et orientation) du repère de base se

(𝑋1 𝑌1 𝑍1 )𝑇 ), sachant que l'origine du repère 𝑅1 , c'est-à-dire 𝑂1 , a pour

𝒂 𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑 𝑿𝟏

𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑

Par exemple, la position du repère de base 𝑅1 pourra se déduire de celle du repère

➢ une translation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

La matrice (vecteur) de translation opère selon l'axe 𝑦⃗0 .

• Cas particulier d’une rotation autour d'un axe

• Exemple d'une translation et d'une rotation autour de l'axe

Exprimons dans le repère 𝑅0 les coordonnées (𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 ) du point P dans le repère

• L'inverse de 𝑅12 est donné par 𝑅12

• La combinaison de translation est commutative :

3. Matrices de transformation homogènes

La présence conjointe de produits et de sommes dans l'équation vectorielle:

alors la représentation du point M à l'aide de coordonnées homogènes est faite avec

Remarquons que le facteur d'échelle est unitaire (𝑤 = 1) .

La matrice 𝑇01 représente la transformation permettant de passer du repère 𝑅1 au

On note 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑥, 𝑎) la matrice de transformation homogène correspondant à une

On a : 𝑇𝑖𝑗 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑥𝑖 , 𝑎) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑦𝑖 , 𝑏) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑧𝑖 , 𝑐)

Une matrice de transformation peut se décomposer en 2 matrices de transformation

Remarque : Le produit de matrices de transformation homogène n'est pas

On a: 𝑇0𝑛 = 𝑇01 × 𝑇12 × … × 𝑇𝑛−1,𝑛

Exercice : Calculer la matrice de transformation homogène 𝑇𝑖𝑗 correspondant au

4. Paramètres de Denavit-Hartenberg modifié

Les paramètres de Denavit-Hartenberg modifié permettent de disposer d'un

Le repère 𝑅𝑗 est lié au corps 𝐶𝑗 du robot.

La variable de l'articulation 𝑗, qui lie le corps 𝐶𝑗 au corps 𝐶𝑗−1 , est notée 𝑞𝑗 .

• Détermination du repère 𝑹𝒋 (lié au corps 𝑪𝒋 ) :

pas unique, il est alors dicté par des considérations de symétrie ou de

• Passage du repère 𝑹𝒋−𝟏 au repère 𝑹𝒋 , détermination des paramètres de

De ces 4 changements de repères successifs, il résulte la matrice de transformation

Remarque : La variable articulaire 𝑞𝑗 , associée à l'articulation j, est soit 𝜃𝑗 , soit 𝑟𝑗 ,

avec 𝝈𝒋 = 𝟎 si l'articulation j est rotoïde et 𝝈𝒋 = 𝟏 si elle est prismatique.

Bien souvent, la rotation d'angle 𝛼𝑗 est multiple de 𝜋⁄2.

✓ La transformation inverse est obtenue par la formule suivante :

Obtention des modèles géométriques direct et inverse

Le modèle géométrique direct est l'ensemble des relations qui permettent

On se propose d'établir le modèle géométrique direct du robot SCARA à 4 degrés

Les repères associés sont tels que :

Les repères 𝑅0 , … , 𝑅𝑛 étant définis, on détermine les paramètres géométriques liés

1) Retrouver les paramètres de Denavit-Hartenberg modifié du robot.

3) Retrouver, à l'aide de la matrice 𝑇0,4 , la situation de l'organe terminal par rapport

4) Déduire l’expression de la matrice 𝑇0,4 à partir de la posture du robot

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