Le modèle géométrique direct

Le modèle géométrique direct exprime la situation de l’organe terminal en fonction de la configuration

du mécanisme articulaire.
𝐱
𝐲
𝐳
𝑿 = 𝒇(𝒒) 𝜽
𝝋
[𝝑]

Tel que :
𝑥
[𝑦] : Position de l’effecteur dans 𝐑 𝟎
𝑧
𝜽
[𝝋] : Orientation de𝐑 𝐧 par rapport à 𝐑 𝟎
𝝑
Le modèle géométrique direct (MGD) permet donc de connaitre les mouvements de l’effecteur
dans l’espace de tâches, en fonction des mouvements des articulations du robot.

Notations et règles générales

La méthode générale de la modélisation des robots est basée sur les règles et conventions
suivantes:
− La variable de l’articulation j notée 𝐪𝐣
− Le corps j est noté 𝑪𝐣
− Les corps sont supposés parfaitement rigides, connectés par des articulations considérées
comme idéales
− Le repère 𝐑 𝐣 est lié au corps 𝑪𝐣 .
− L’axe 𝒛𝐣 est porté par l’axe de l’articulation j +1.
− Les paramètres qui permettent de définir le repère 𝑹𝐣 par rapport au repère antécédents sont
munis de l’indice j .

𝐿𝑒 𝑟𝑒𝑝è𝑟𝑒 𝑅0 (𝑜, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ):est lié à la base fixe (0), O est le centre de l’articulation 1.
𝐿𝑒 𝑟𝑒𝑝è𝑟𝑒 R1 (𝑜, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ):est lié au corps (1), A est le centre de l’articulation 2.
Placer les axes :
- l’axe 𝒛𝐣 correspond à l’axes de l’articulation entre le corps(j) et (j+1).
- l’axe 𝒙𝐣 est porté par la perpendiculaire commune aux axes 𝒛𝐣 𝒆𝒕 𝒛𝐣−𝟏 .
- Si 𝒛𝐣 𝒆𝒕 𝒛𝐣+𝟏 sont concourants, 𝒙𝐣 peut défini tel que 𝒙𝐣 = 𝒛𝐣 ∧ 𝒛𝐣−𝟏 .
Exemple :

Z2

a1 a2

X2
X3
Z1
d1

Z3
x1

Pour trouver le modèle géométrique directe d’un robot chaîne ouverte simple, il est
inévitable de placer un référentiel sur chaque corps du robot. Ainsi, dans le cas d’un robot à n
articulations, donc à n+1 corps, le modèle géométrique directe du robot sera exprimé par :
a
Tn = 0T1* 1T2* 2T3* …….* n-1Tn

La méthode de Denavit-Hartenberg

L’axe 𝒛𝐣 est porté par l’axe de l’articulation j +1.

− l’axe 𝒙𝐣 coupe l’axe 𝒛𝐣−𝟏.
− l’axe 𝒙𝐣 est perpendiculaire à l’axe 𝒛𝐣−𝟏 .
Avec cette méthode nous avons besoin seulement de quatre paramètres géométriques (au
lieu de six), pour définir la description d’un référentiel 𝑹𝐣 par rapport au référentiel 𝑹𝐣−𝟏.
Ces quatre paramètres sont appelés les paramètres de Denavit-hartenberg (DH).
1. rotation de 𝜽𝐣 autour de l’axe 𝒛𝐣−𝟏 ,
2. translation de 𝒅𝐣 le long de l’axe z du nouveau référentiel,
3. translation de 𝒂𝐣 le long de l’axe x du nouveau référentiel,
4. rotation de 𝜶𝐣 autour de l’axe x du nouveau référentiel.
La figure ci-dessous représente la définition des paramètres de Denavit-Hartenberg
La variable articulaire 𝒒𝐣 associée à la jème articulation est soit 𝜽𝐣 ou 𝒅𝐣 , selon le type de
l’articulation:
𝒒𝐣 = ̅̅̅
𝝈𝒋 ∗ 𝜽𝐣 + 𝝈𝒋 ∗ 𝒓𝐣
𝝈𝒋 = 𝟎 :si l’articulation j est rotoïde.
𝝈𝒋 = 𝟏 :si l’articulation j est prismatique.
̅̅̅
𝝈𝒋 = 𝟏 − 𝝈𝒋
La matrice 𝑻𝒋 𝒋−𝟏 qui représente la description du référentiel 𝑹𝒋 par rapport au référentiel
𝑹𝒋−𝟏 peut être obtenue en fonction des paramètres de Denavit-Hartenberg (DH) par :

𝑻𝒋 𝒋−𝟏 =Rot(𝒛𝒋−𝟏, 𝜽𝐣 )* Trans(𝒛𝒋−𝟏, 𝒅𝐣 )* Rot(𝒙𝒋 , 𝜶𝐣 )* Trans(𝒙𝒋 , 𝒂𝐣 )

cos 𝜃 −sin 𝜃 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 𝑎
𝑻𝒋 𝒋−𝟏
= [
sin 𝜃 cos 𝜃 0 0 ] [0 1 0 0] [0 cos 𝛼 sin 𝛼 0 ] [0 1 0 0]
0 0 1 0 0 0 1 𝑑 0 −sin 𝛼 cos 𝛼 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

cos 𝜃 −sin 𝜃 cos 𝛼 sin 𝜃 sin 𝛼 𝑎 cos 𝜃

𝑻𝒋 𝒋−𝟏
= [
sin 𝜃 cos 𝜃 cos 𝛼 −cos 𝜃 sin 𝛼 𝑎 sin 𝜃 ]
0 sin 𝛼 cos 𝛼 𝑑
0 0 0 1

La méthode de Denavit-Hartenberg modifiée

La méthode de Denavit-hartenberg est bien adaptée pour des structures ouvertes
simples, mais présente des ambiguïtés lorsqu’elle est appliquée sur des robots à structures
fermées ou arborescentes. Wisama Khalil propose une modification de cette méthode :
méthode de Denavit-Hartenberg modifiée (méthode de Khalil). Cette méthode permet la
description homogène en un nombre minimum de paramètres pour la représentation des
différentes structures de robots généralement rencontrés.
- L’axe 𝒛𝐣 est porté par l’axe de l’articulation j +1.
- l’axe 𝒙𝐣 est porté par la perpendiculaire commune aux axes 𝒛𝐣 𝒆𝒔𝒕 𝒛𝐣−𝟏.
Si les axes 𝒛𝐣 et 𝒛𝐣−𝟏 sont parallèles ou colinéaires, le choix n’est pas unique : des
considérations de symétrie ou de simplicité permettent alors un choix rationnel.
Avec cette méthode nous avons besoin seulement de quatre paramètres géométriques (au
lieu de six), pour définir la description d’un référentiel 𝑹𝐣 par rapport au référentiel 𝑹𝐣−𝟏
Ces quatre paramètres sont appelés les paramètres de Denavit-hartenberg modifiée (DHM).

1- rotation de 𝜶𝐣 autour de l’axe 𝒙𝐣−𝟏 (angle entre 𝒛𝐣−𝟏et 𝒛𝐣 ),

2- translation de 𝒂𝐣 le long de l’axe 𝒙𝐣−𝟏 ,
3- rotation de 𝜽𝐣 autour de l’axe 𝒛𝐣 (angle entre 𝒙𝐣−𝟏et 𝒙𝐣 ),
4- translation de 𝒅𝐣 le long de l’axe 𝒛𝐣.
La figure ci-dessous représente la définition des paramètres de Denavit-Hartenberg Modifiée
La matrice :

La matrice 𝑻𝒋 𝒋−𝟏 qui représente la description du référentiel 𝑹𝐣 par rapport au référentiel

𝑹𝐣−𝟏 peut être obtenue en fonction des paramètres de Denavit-Hartenberg modifiée (DHM)
par :

𝑻𝒋 𝒋−𝟏 =Rot(𝒛𝒋 , 𝜽𝐣 )* Trans(𝒛𝒋 , 𝒅𝐣 )* Rot(𝒙𝒋−𝟏, 𝜶𝐣 )* Trans(𝒙𝒋−𝟏, 𝒂𝐣 )

cos 𝜃 −sin 𝜃 cos 𝛼 sin 𝜃 sin 𝛼 𝑎 cos 𝜃

𝑻𝒋 𝒋−𝟏
= [
sin 𝜃 cos 𝜃 cos 𝛼 −cos 𝜃 sin 𝛼 𝑎 sin 𝜃 ]
0 sin 𝛼 cos 𝛼 𝑑
0 0 0 1

La Convention de Paul
La convention proposée par Paul est aussi basée sur la notation de Denavit-Hartenberg. Dans
cette convention la description d’un repère par rapport à un autre est définie par les quatre
transformations élémentaires suivantes :
1- rotation de 𝜶𝐣 autour de l’axe 𝒙𝐣 .
2- translation de 𝒂𝐣 le long de l’axe 𝒙𝐣 .
3- rotation de 𝜽𝐣 autour de l’axe 𝒛𝐣−𝟏.
4- translation de 𝒅𝐣 le long de l’axe 𝒛𝐣−𝟏.
Exemple :

1- Déterminer les paramètres de Denavit-Hartenberg (DH)

2- Définir les matrices de transformations homogènes : 𝑻𝟏 𝟎 , 𝑻𝟐 𝟏 , 𝑻𝟑 𝟐 , 𝑻𝟒 𝟑 .
3- Déduire le modèle géométrique direct du robot.

Solution

Link 𝜶 a d 𝜽
1 0 𝒂1 𝒅1 𝜽1 ∗
2 𝑝𝑖 𝒂𝟐 0 𝜽2 ∗
3 0 0 𝒅3 ∗ 0
4 0 0 𝒅𝟒 𝜽4 ∗

Les variables : q(𝜽1 , 𝜽2 , 𝒅3 , 𝜽4 )

𝐓𝟎𝟒 =𝐓𝟎𝟏 ∗ 𝐓𝟏𝟐 *𝐓𝟐𝟑 ∗ 𝐓𝟑𝟒

𝐓𝟎𝟏 = R(𝒛, 𝜽1 )* Trans(𝒛, 𝒅1 ) *Trans(𝒙, 𝒂1 )

𝐓𝟏𝟐 = R(𝒛, 𝜽2 )*Trans(𝒙, 𝒂2 ) * R(𝒙, 𝟏𝟖𝟎)
𝐓𝟐𝟑 = Trans(𝒛, 𝒅3 )
𝐓𝟑𝟒 = R(𝒛, 𝜽4 )* Trans(𝒛, 𝒅4 )

𝐓𝟎𝟏 = R(𝒛, 𝜽1 )* Trans(𝒛, 𝒅1 ) *Trans(𝒙, 𝒂1 )

𝐱𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜽1 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽1 ) 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒂1 𝐱𝟏
𝐲 𝟎 ] [𝐲𝟏 ]
[𝐳𝟎 ]=[𝒔𝒊𝒏(𝜽1 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽1 ) 𝟎 𝟎] [
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 ] [𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅1 𝟎 𝟎 𝟏 0 𝐳𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏

𝐱𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜽1 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽1 ) 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒂1 𝐱 𝟏
𝐲 𝒔𝒊𝒏(𝜽1 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽1 ) 𝟎 𝟎 ] [𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 ] [𝐲𝟏 ]
[𝐳𝟎 ]=[
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅1 𝟎 𝟎 𝟏 0 𝐳𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏
𝐱𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜽1 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽1 ) 𝟎 𝒂1 𝒄𝒐𝒔(𝜽1 ) 𝐱𝟏
[𝐳𝟎 ] = [𝒔𝒊𝒏(𝜽1 )
𝐲 𝒄𝒐𝒔(𝜽1 ) 𝟎 𝒂1 𝒔𝒊𝒏(𝜽1 ) ] [𝐲𝟏 ]
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅1 𝐳𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏

𝐓𝟏𝟐 = R(𝒛, 𝜽2 )*Trans(𝒙, 𝒂2 ) * R(𝒙, 𝟏𝟖𝟎)

𝐱𝟏 𝒄𝒐𝒔(𝜽2 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽2 ) 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒂2 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝐱𝟐
[𝐳 ] = [ 𝒔𝒊𝒏(𝜽2
𝐲𝟏 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽2 ) 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 ] [𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎 ] [𝐲𝟐 ]
][
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 0 𝟎 𝟎 𝟏 0 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 𝐳𝟐
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏
𝐱𝟏 𝒄𝒐𝒔(𝜽2 ) 𝒔𝒊𝒏(𝜽2 ) 𝟎 𝒂2 𝒄𝒐𝒔(𝜽2 ) 𝐱𝟐
𝐲𝟏 𝒔𝒊𝒏(𝜽2 ) −𝒄𝒐𝒔(𝜽2 ) 𝟎 𝒂2 𝒔𝒊𝒏(𝜽2 ) ] [ 𝐲𝟐 ]
[𝐳 ] = [
𝟏 𝟎 𝟎 −𝟏 0 𝐳𝟐
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏
𝐓𝟐𝟑 = Trans(𝒛, 𝒅3 )

𝐱𝟐 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝐱𝟑
𝐲 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 ] [ 𝐲𝟑 ]
[ 𝐳𝟐 ] = [
𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅1 𝐳𝟑
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏
𝐓𝟑𝟒 = R(𝒛, 𝜽4 )* Trans(𝒛, 𝒅4 )

𝐱𝟑 𝒄𝒐𝒔(𝜽4 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽4 ) 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝐱𝟒 𝒄𝒐𝒔(𝜽4 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽4 ) 𝟎 𝟎 𝐱𝟒

𝐲
[𝐳𝟑 ]=[𝒔𝒊𝒏(𝜽4 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽4 ) 𝟎 𝟎] [𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 ] [ 𝐲𝟒 ]=[ 𝒔𝒊𝒏(𝜽4 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽4 ) 𝟎 𝟎 ] [𝐲𝟒 ]
𝟑 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅4 𝐳𝟒 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅4 𝐳𝟒
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏
𝐓𝟎𝟒 =𝐓𝟎𝟏 ∗ 𝐓𝟏𝟐 *𝐓𝟐𝟑 ∗ 𝐓𝟑𝟒
 𝐱𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜽1 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽1 ) 𝟎 𝒂1 𝒄𝒐𝒔(𝜽1 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽2 ) 𝒔𝒊𝒏(𝜽2 ) 𝟎 𝒂2 𝒄𝒐𝒔(𝜽2 )
𝐲𝟎
[𝐳 ] = [ 𝒔𝒊𝒏(𝜽1 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽1 ) 𝟎 𝒂 1 𝒔𝒊𝒏(𝜽1 ] ∗ [ 𝒔𝒊𝒏(𝜽2 )
) −𝒄𝒐𝒔(𝜽2 ) 𝟎 𝒂2 𝒔𝒊𝒏(𝜽2 ) ]
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅1 𝟎 𝟎 −𝟏 0
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜽4 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽4 ) 𝟎 𝟎 𝐱𝟒
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜽4 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽4 ) 𝟎 𝟎 ] [𝐲𝟒 ]
∗[ ]∗[
𝟎 𝟎 𝟏 𝒅3 ∗ 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅4 𝐳𝟒
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏