MAS86&MAI86 Robotique Chapitre3

Module: Robotique
Destiné aux étudiants de la première année Master

- Automatique et systèmes
- Automatique et informatique industrielle
Réalisé par: Dr. S.Babesse

Plan du cours
1. Quelques définitions
2. Différents modèles d’un bras manipulateur
3. Modélisation géométrique
3.1 Méthode analytique avec un exemple
3.2 Méthode de DH originale avec un exemple
3.3 Méthode de DH modifiée avec un exemple

Quelques définitions
1. Degré de liberté (DDL):
Le nombre de degrés de liberté d’un manipulateur c’est le
nombre des variables de position indépendantes qui devront
être précisées afin de localiser toutes les pièces du mécanisme.
C’est un terme général utilisé pour n’importe quel mécanisme.
Dans le cas de robots industriels typiques, le nombre des
articulations est égal au nombre de degrés de liberté, car le
manipulateur est habituellement une chaîne cinématique
ouverte, et parce que chaque position d’articulation est
généralement définie par une seule variable
2. Espace articulaire (espace de commande):
L’espace articulaire ou de configuration est l’espace qui
permet de donner l’état de la configuration d’un bras
manipulateur à un instant donné. Sa dimension n est égale au
nombre de variables articulaire indépendantes et correspond
au nombre de degrés de liberté de la structure mécanique
(nombre des articulations pour une structure à chaîne
continue ouverte).
3. Espace opérationnel (espace des tâches):
L’espace opérationnel est celui dans lequel est représentée la
situation de l’organe terminal relativement à un référentiel
{R0}.
La dimension de cet espace est égale au nombre minimal des
coordonnées opérationnelles qui permettent de définir la
position et l’orientation de l’organe terminal (au maximum 3
dans le plan et 6 dans l’espace) suffisante pour l’exécution
d’une tâche.
4. Espace de travail :
L’espace de travail représente l’ensemble des positions et
orientations accessibles par le repère lié à l’organe terminal
5. La redondance:
Un robot est redondant lorsque le nombre de d.d.l. du
mécanisme est inférieur au nombre d'articulations
indépendantes (motorisées).
6. La singularité :
Pour tous les robots, qu'ils soient redondants ou non, il se peut
que dans certaines configurations dites singulières, le nombre
de degrés de liberté de l'organe terminal soit inférieur à la
dimension de l'espace opérationnel.
Différents modèles d’un robot
1. Modèle géométrique direct (MGD):
Etant données les positions articulaires(distance resp angle
pour une articulation prismatique resp rotoïde). trouver la pose
de l’effecteur par rapport à la base X=f(q).
2. Modèle géométrique inverse (MGI):
Etant donnée une pose de l’effecteur par rapport à la base,
trouver, si elles existent, l’ensembles de positions articulaires
qui permettent de générer cette pose q=invf(X).
3. Modèle cinématique direct (MCD)
Nous donne la relation entre les vitesses des articulations et la
vitesse linéaire et angulaire de l’effecteur
du robot (par rapport au repère de la base)
Xpoint=Jacobien(qpoint)
Différents modèles d’un robot
Modèle cinématique inverse (MCI):
Déterminer les vitesses des articulations d’un robot afin d’atteindr
une vitesse donnée (linéaire et angulaire) de l’effecteur
Modèle dynamique direct (MDD):
Déterminer pour t > t0, les accélérations articulaires, (ainsi
les coordonnées généralisées et leurs dérivées), qui
résultent des couples appliquées aux articulations , et
éventuellement des forces appliquées à l’effecteur
Modèle dynamique inverse(MDI)- Equation de mouvement-:
Déterminer les couples sur les articulations qui sont nécessaires
pour générer le mouvement spécifié par les accélérations,
vitesses et positions , des articulations, lorsque les forces sur
l’effecteur (si elles existent) sont connues.
Modélisation géométrique
Organe terminal :
les tâches qui sont dévolues aux
robots sont très variées. Pour
chaque opération ou travail
spécifique, l’organe terminal prend
un aspect particulier.
Elément porteur :
il est composé d’un ensemble de
corps souples ou rigides liés par
des articulations, servant à
déplacer l’organe terminal d’une
configuration à une autre.
Objectif: Calculer les modèles de transformation entre :
– l’espace opérationnel X (dans lequel on définit la situation de l’organe terminal)
– l’espace articulaire q (dans lequel on définit la configuration du robot)
X q
Pour le modèle géométrique direct (X q) les méthodes les plus répandues sont:
v Méthode analytique : pour les structures plans simples
v Méthode de Denavit et Hartenberg (en 1955): bien adoptée aux structures
Cinématiques séries simples.
v Méthode de Khalil et Kleinberg (DH modifiéé): élargie pour les structures
Complexes et/ou parallèles.
Méthode analytique
1. Identifier les coordonnées articulaires
2. Identifier les paramètres géométriques qui définissent le mécanisme
3. Associer à chacune des articulations un repère
4. Déterminer le positionnement (matrice R, vecteur P) de chaque repère par
rapport au précédent.
5. Mettre ces changements de repères sous la forme de matrices homogènes
6. Montrer comment calculer le MGD de ce mécanisme

Méthode analytique : exemple
1- Identifier les coordonnées articulaires
Solution:
2. Identifier les paramètres géométriques qui définissent
le mécanisme
Solution:
3. Associer à chacune des articulations un repère
4. Déterminer le positionnement (matrice R,
vecteur P) de chaque repères par rapport au
précédent, en utilisant ces formules:

5. Mettre ces changements de repères sous la forme
de matrices homogènes:
6. Montrer comment calculer le MGD de ce
mécanisme:
Finalement:
Le positionnement de l’organe terminal est donné par :
§ la dernière colonne de la matrice H0,3 (sauf le 1) pour la position de l’O.T
§ la somme des variables articulaires pour son orientation.
NB: La matrice homogène est de dimension 3x3 car la robot est plan.
Méthode de DH originale
• Elle concerne les chaînes cinématiques ouvertes;
• Le choix adéquat des repères dans les liaisons facilite le calcul
des matrices homogènes de DH ;
• Méthode exprime rapidement les informations de l’élément
terminal vers la base ou l’inverse.

Dans ce qui suit :
- la variable de l’articulation j est notée qj
– le corps j est noté Cj
– les corps sont supposés parfaitement rigides. Ils sont connectés par des
Articulations considérées comme idéales.
– le repère Rj est lié au corps Cj
– l’axe zj du repère Rj , est porté par l’axe de l’articulation j+1

Convention de DH
1. Choisir l’axe Zi le long de l’axe de l’articulation i + 1
2. Placer l’origine Oi à l'intersection de l'axe Zi avec la normale commune(la droite
qui contient le segment à distance minimale entre deux droites) aux axes zi -1 et zi .
Placer aussi Oi’ à l’intersection de la normale commune avec l’axe zi -1
3. Choisir l’axe xi le long de la normal commune aux axes zi -1 et zi avec sens de
l’articulation i à l’articulation i + 1
4. Choisir l’axe yi pour compléter la triplet d’un repère direct (“règle de la main
droite”)
La convention de DH ne donne pas une définition unique du repère d’un segment
dans les cas suivants:

• Si deux axes consécutifs sont parallèles, la normale commune entre les deux
n’est pas définie de manière unique ( αi=0). On place Oi tel que (di=0)
• Si deux axes consécutifs se coupent, le sens de Xi est arbitraire ( ai=0).
On place Oi à l’intersection des axes Zi – 1 et Zi
• Si l’articulation i est prismatique, la direction de Zi – 1 est arbitraire
• Pour le repère 0: seulement la direction de l’axe Z0 est spécifiée. Partant, O0 et
x0 peuvent être choisis arbitrairement
• Pour le repère n: puisqu'il n'y a pas l’articulation n + 1, Zn n’est pas défini de
manière unique, tandis que Xn doit être normal à l’axe Zn-1. Typiquement,
l’articulation n est rotoïde, et donc Zn doit être aligné avec la direction de Zn-1
Première étape
Deuxième étape
Troisième étape
Quatrième étape
Méthode de DH originale: Exemple
Robot Puma 560

Méthode de DH originale: Exercice
Méthode de DH originale: Exercice
Méthode de DH modifiée
Dans cette méthode, on a:
- les corps sont supposés parfaitement rigides. Ils sont connectés par des articulations
considérées comme idéales (pas de jeu mécanique, pas d'élasticité), soit rotoïdes, soit
prismatiques ;
– le repère Rjest lié au corps Cj;
– l'axe Zj est porté par l'axe de rotation ou translation de l'articulation j ;
– l'axe Xj est porté par la perpendiculaire commune aux axes Zj et Zj-1. Si les axes et
sont parallèles ou colinéaires, le choix de n'est pas unique : des considérations de
symétrie ou de simplicité permettent alors un choix rationnel.

Le passage du repère Rj−1 au repère Rj , s’exprime en fonction de quatre
paramètres suivants :
–α j : est l’angle entre les axes zj−1 et zj correspondant à une rotation autour
de xj−1
– dj: est la distance entre les axes zj−1 et zj le long de xj−1
– θj : est l’angle entre les axes xj−1 et xj correspondant à une rotation autour
de zj
– rj : est la distance entre les axes xj−1 et xj correspondant à une translation
le long de zj
La matrice de transformation homogène définissant le repère Rj dans le
repère Rj−1 est donnée par :
ce qui donne:
Méthode de DH modifiée: Exemple
Robot Scara RRRP

j σj dj θj rj
αj
1 0 0 0 q1 0
2 0 0 D2 q2 0
3 0 0 D3 q3 0
4 1 0 0 0 q4
Méthode de DH modifiée: Exercice
Méthode de DH modifiée: Exercice
j σj dj θj rj
αj
1 0 0 0 q1 0
2 0 pi/2 0 q2 0
3 0 0 D3 q3 0
4 0 -pi/2 0 q4 RL4
5 0 pi/2 0 q5 0
6 0 -pi/2 0 q6 0

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Destiné aux étudiants de la première année Master

Réalisé par: Dr. S.Babesse

2. Différents modèles d’un bras manipulateur

3.1 Méthode analytique avec un exemple

3.2 Méthode de DH originale avec un exemple

3.3 Méthode de DH modifiée avec un exemple

1. Identifier les coordonnées articulaires

2. Identifier les paramètres géométriques qui définissent le mécanisme

3. Associer à chacune des articulations un repère

4. Déterminer le positionnement (matrice R, vecteur P) de chaque repère par

5. Mettre ces changements de repères sous la forme de matrices homogènes

6. Montrer comment calculer le MGD de ce mécanisme

1- Identifier les coordonnées articulaires

2. Identifier les paramètres géométriques qui définissent

3. Associer à chacune des articulations un repère

4. Déterminer le positionnement (matrice R,

vecteur P) de chaque repères par rapport au

précédent, en utilisant ces formules:

5. Mettre ces changements de repères sous la forme

6. Montrer comment calculer le MGD de ce

Le positionnement de l’organe terminal est donné par :

§ la dernière colonne de la matrice H0,3 (sauf le 1) pour la position de l’O.T

§ la somme des variables articulaires pour son orientation.

• Elle concerne les chaînes cinématiques ouvertes;

• Le choix adéquat des repères dans les liaisons facilite le calcul

des matrices homogènes de DH ;

• Méthode exprime rapidement les informations de l’élément

terminal vers la base ou l’inverse.

Dans ce qui suit :

- la variable de l’articulation j est notée qj

– le corps j est noté Cj

Articulations considérées comme idéales.

– le repère Rj est lié au corps Cj

– l’axe zj du repère Rj , est porté par l’axe de l’articulation j+1

La convention de DH ne donne pas une définition unique du repère d’un segment

dans les cas suivants:

• Si deux axes consécutifs se coupent, le sens de Xi est arbitraire ( ai=0).

On place Oi à l’intersection des axes Zi – 1 et Zi

• Si l’articulation i est prismatique, la direction de Zi – 1 est arbitraire

• Pour le repère 0: seulement la direction de l’axe Z0 est spécifiée. Partant, O0 et

x0 peuvent être choisis arbitrairement

• Pour le repère n: puisqu'il n'y a pas l’articulation n + 1, Zn n’est pas défini de

Robot Puma 560

Dans cette méthode, on a:

– le repère Rjest lié au corps Cj;

– l'axe Zj est porté par l'axe de rotation ou translation de l'articulation j ;

sont parallèles ou colinéaires, le choix de n'est pas unique : des considérations de

symétrie ou de simplicité permettent alors un choix rationnel.

– dj: est la distance entre les axes zj−1 et zj le long de xj−1

– rj : est la distance entre les axes xj−1 et xj correspondant à une translation

La matrice de transformation homogène définissant le repère Rj dans le

repère Rj−1 est donnée par :

Robot Scara RRRP

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