GEOMETRIE DES MASSES

1-Définitions]
1- Systèmes matériels

On appel le “système de points matériels”, ou plus simplement “système

matériel”, tout ensemble (fini ou non) de points matériels. Dans le cas des
systèmes constitués d’un nombre fini de points, on appelle masse m du système
matériel la somme des masses mi de chacun de ses n points
Considérons le système des n points Ai (1≤≤in) et associons à chacun de ces points une
masse non nulle m i, par définition positive. On peut définir un point G par la relation :

soit encore

On peut encore définir G de façon intrinsèque (c’est-à-dire

indépendamment du point de référence O) par la relation
 GEOMETRIE DES MASSES
1-2 Masse volumique – Masse
La quantité de matière contenue dans un
élément de volume dv centré autour du point
M est notée dm.

La masse volumique est définie par:

La masse totale du solide est égale à la somme

des masses de chacune de ses parties :

2. Centre de gravité
2.1. Définition
Le centre de gravité du solide (S), noté G, est le
barycentre des éléments de masse dm. Il
vérifie donc :
 On détermine la position de G par la relation

Les coordonnées de G :

Les intégrales ∫M∈(S ) xdm, ∫M∈(S ) ydm et ∫ M∈(S ) zdm sont appelés les moments statiques
du solide (S) respectivement par rapport aux plans {Oyz}, {Oxz} et {Oxy}.

Remarque

•Pour un ensemble de solide de masse mi et de centre de gravité Gi

•Si (S) est homogène et admet un élément de symétrie (plan, axe, centre) son
centre d’inertie appartient à cet élément de symétrie.
 2-3--Systèmes à symétrie matérielle

On appelle élément de symétrie matérielle d’un système, tout élément de symétrie

(centre, axe ou plan) du système à condition que deux points quelconques qui se
correspondent soient affectés de la même masse (symétrie géométrique et massique).

Si un système de n points matériels possède un élément de symétrie matérielle, le

centre de masse du système appartient à l’élément de symétrie.

En effet, pour un système possédant un élément de symétrie matérielle, si le centre de

masse G’ n’appartenait pas à cet élément, il lui correspondrait son symétrique G”, qui
serait aussi centre de masse. Or, le centre de masse est unique; il ne peut pas donc ne
pas appartenir à l’élément de symétrie du système.
2-4 Application

Déterminer le centre de masse d’un solide S constitué d’un huitième de

sphère pleine homogène, de rayon r0
Calculons d’abord la position du centre de gravité en x
Application de la formule de base avec
dm = ρ dV

En pratique pour le chois du dV on prendra une “tranchouille” (1)perpendiculaire

à l’axe suivant lequel on cherche la position de G. Soit :
Résolution des intégrales

Un calcul analogue, suivant y et z, donnerait exactement les mêmes valeurs :

3. Théorèmes de Guldin

3.1. Premier théorème

L’aire A de la surface engendrée par une courbe
plane et homogène, tournant autour d’un
axe de son plan, ne la traversant pas, est égale au
produit de la longueur L de la courbe par le
périmètre du cercle décrit par son centre de gravité.
Exemple 1 : Centre de gravité d’une demie - circonférence, homogène de centre O
et de rayon R
L’axe (Oy) est un axe de symétrie pour le fil donc G∈(oy)

on applique le 1er théorème de Guldin en faisant tourner

le fil autour de (ox) on obtient

Avec L=𝜋R la longueur de la demi circonférence

La surface engendrée par la demie - circonférence tournant

autour de l’axe (O, x) est une sphère de centre O et de rayon R.

Donc
3.2 - 2éme théorème
Le volume engendré par une surface plane tournant autour
d’un axe de son plan, ne la traversant pas, est égal au
produit de l’aire (A) de la surface par la longueur du
périmètre du cercle décrit par son centre de gravité :
Exemple :
Centre de gravité d’un demi-disque homogène, de rayon R.
L’axe (Oy) est un axe de symétrie pour le demi-
disque donc G∈(oy)

on applique le 2éme théorème de Guldin en

faisant tourner le demi-disque autour de (ox)

avec V est le volume d’une sphère de rayon

A est la surface d’un demi-disque de rayon R

 4. Moments et produits d’inertie d’un solide
4.1 Définitions

Le centre de masse (gravité) permet de réduire un solide (surface ou ligne) en un

point. Cependant, la répartition des masses (surfaces, lignes) autour de ce centre
de masse à aussi son importance. C’est la notion de “moment d’inertie”

On appelle moment d’inertie du système par rapport à un élément de référence r, qui peut
être un point, une droite, ou un plan, la somme des produits des masses élémentaires du
système par le carré de leur distance à l’élément de référence r. Soit :

Dans le cas d’un système matériel S continu,

nous aurons la définition suivante :
dans laquelle d désigne la distance entre le centre de gravité de la masse
élémentaire dm et l’élément de référence r
4. Moments et produits d’inertie d’un solide
4.1 Définitions
 4-2 Opérateur d’inertie

a- Définition
L’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point A, est
l’opérateur linéaire qui à tout vecteur u fait correspondre le
vecteur
b. Matrice d’inertie
La matrice d’inertie du solide (S) au point A,
relativement à la base ( x, y, z ) est telle que :

Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à un axe (Δ)

passant par un point A et de vecteur directeur unitaire u est:
4.3. Moments et produits d’inertie

Considérons un solide (S) dans un repère O.N.D

R(O, x, y, z ) et x,y,z sont les coordonnées du point
courant M variant dans (S).
les moments d’inertie et les produits d’inertie de (S)
par rapport aux axes du repère (R) sont donnés par:
Propriétés:
4-3. Base principale d’inertie

il existe toujours, en tout point, au moins une base orthonormée directe, appelée base
principale d’inertie, dans laquelle la matrice d’inertie est diagonale (produits d’inertie
nuls).
la matrice d’inertie dans cette base est de la forme

•Les axes (A,x1),(A,y1) et (A,z1) sont appelés axes principaux d’inertie du solide (S)
au point A.
• Les moments d’inertie IAx1 , IAy1 et IAz1 sont appelés moments principaux d’inertie
du solide (S) au point A.
Les moments principaux d’inertie sont les valeurs propres de la matrice d’inertie.
• L’axe normal à un plan de symétrie matérielle du solide (S) est un axe principal
d’inertie.
• Si par exemple (A,x,y) est un plan de symétrie matérielle alors l’axe (A,z) est un
axe principal d’inertie :

• Si l’un des axes du repère (R) est un axe de symétrie matérielle alors la base de
(R) est une base principale d’inertie. Si par exemple (A,z) est un axe de symétrie
matérielle alors :
Application.

1- Calculer le moment d’inertie d’un cylindre plein homogène, de hauteur h et de

rayon r0, par rapport au plan Oxy. Le système d’axes est centré en G, centre de
masse du cylindre.

2- Calculer ensuite le moment d’inertie de ce cylindre par rapport à l’axe Oz

 Solution :

a) Moment d’inertie par rapport au plan Oxy

On prendra une tranchouille (dans ce cas-ci : discouille) perpendiculaire à la distance
d, distance entre le plan Oxy et dm.
Dans notre cas, la masse volumique ρ étant constante, on peut donc écrire
2- Moment d’inertie par rapport à l’axe z
Appliquons la définition (formule)
Principe de subdivision

Si un système S de n points matériels Ai peut se subdiviser en un nombre fini de sous-

ensembles disjoints, son centre de masse s’obtiendra à partir des centres de masse
des sous-ensembles, chacun de ceux-ci étant doté de la masse totale du sous-
ensemble.

Constatons que la symétrie matérielle de la

pièce entraîne xG= yG
3.3. Théorèmes de Huyghens
3.3. Théorèmes de Huyghens

Les formules de Huygens permettent de calculer les inerties par rapport à un système
d’axes quand on connaît les inerties par rapport à l’autre système d’axes.
On considère un solide (S) dont le centre de
gravité est désigné par G et deux systèmes
d’axes parallèles (O, x, y, z ) et (G, x, y, z ).

(xG,yG,zG) les coordonnées de G dans (O, x, y, z ) et

dx , dy et dz sont les distances séparant le centre de
gravité G respectivement aux axes (Ox), (Oy) et(Oz).

l’inertie du solide par rapport à un axe passant par son centre de gravité est minimale.