Université des Comores Travaux dirigés de Mécanique Analytique Année U : 2023-2024

Faculté des Sciences et Techniques PC2 S4

Département de Physique Enseignant : Dr MALIK EL’HOUYOUN AHAMADI

Exercie1 :
On considère deux points matériels de même masse m, reliés être eux en un ressort sans masse de
constante de raideur k et reliés à deux points fixes par deux ressorts sans masse de constante de raideur
ko. Les deux masses peuvent glisser sans frottement sur l’axe des x. on rompt l’équilibre et on étudie le
mouvement du système.

Exercice2 :
Un ressort a une longueur 𝑙𝑜 au repos. On fixe une extrémité du ressort à un point fixe A et l’autre
extrémité à une masse m pouvant se déplacer à une distance x située à une distance d du point A.
1. Donner l’expression de la fonction lagrangienne du système
2. Résoudre l’équation horaire du système pour x petit où x est l’abscisse de M sur (Ox) comptée
du pied de la perpendiculaire menée de A à la droite.
3. Déterminer la période des petites oscillations

l
A

O M(m)
Exercice3 :
On considère un système matériel (S) constitué d’un cerceau (C1) homogène, pesant de masse M de
rayon R, de section négligeable, de centre A et d’un cercle (C2) de masse m, de rayon r et de centre B.
le système (S) est mobile dans un plan vertical fixe, (𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗), l’axe (𝑂, 𝑥⃗) est vertical descendant) de
façon telle que le cercle (C1) soit assujetti à tourner dans ce plan autour d’un des ses points confondu
avec O et que le cerceau (C2) soit astreint à rouler sans glisser à l’intérieur de (C1).
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗), 𝜑 =
Soit 𝑧⃗ = 𝑥⃗ ∧ 𝑦⃗. On définit le mouvement de (S) par les paramètres 𝜃, 𝜑, 𝜓 où 𝜃 = (𝑥⃗, 𝑂𝐴
(𝑥⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵), 𝜓 = (𝑥⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐵0 ) angle d’un rayon matériel de (C2) avec (𝑂, 𝑥⃗)

1. Montrer que la condition de roulement sans

Glissement de (C2) sur (C1) en I s’écrit
𝑅(𝜃 − 𝜑) = 𝑟(𝜓 − 𝜑) . En déduire que les
paramètres 𝜃 𝑒𝑡 𝜑 suffisent pour étudier le
problème.
2. Calculer la fonction lagrangienne L du
système.
3. En écrivant les équations de Lagrange,
Chercher les équations du mouvement
4. Déterminer les positions d’équilibre du
Système
<<
5. Etudier les petites oscillations autour de la position d’équilibre stable (𝜃𝑐 = 0, 𝜑𝑐 = 0). On
donne : le moment d’inertie du cerceau de masse 𝜇 et de rayon 𝛾 par rapport à son axe est 𝜇𝛾 2
Exercice4 :
Soit 𝑅𝑂 : (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥𝑜 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦𝑜 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧𝑜 un repère fixe orthonormé direct, avec : (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑥𝑜 vertical descendant. On considère
un système matériel (S) composé par deux tiges rectilignes identiques OA et AB constituant un pendule
double. Le système (S) est mobile d ns le plan vertical : (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥𝑜 ⃗⃗⃗⃗⃗);
𝑦𝑜 chaque tige de masse m, de
longueur 2l est homogène et de section négligeable. On pose :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 2𝑙𝑖⃗; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 2𝑙𝑢⃗⃗; 𝛼 = (𝑥 𝑜 𝑖⃗) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑜 𝑗⃗), 𝛽 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑜 𝑢 ⃗⃗) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑜 𝑣 ⃗). Les angles 𝛼 𝑒𝑡 𝛽 sont mesurés
𝑧𝑜 On suppose que les liaisons en O et A sont parfaites et que le mouvement de (S) s’effectue
autour de ⃗⃗⃗⃗.
sans frottements. Soit G1 et G2 les centres d’inerties de OA et AB.
1. Calculer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système
2. Ecrire les équations du mouvement de (S)
3. Déterminer les positions d’équilibre du système
4. Ecrire le système d’équations linéaires associé à l’étude des petits mouvements autour de la
position d’équilibre (𝛼𝑒 = 0, 𝛽𝑒 = 0). Intégrer ce système en cherchant des solutions de type
𝛼 = 𝐴𝑒 𝑠𝑡 𝑒𝑡 𝛽 = 𝐵𝑒 𝑠𝑡 , 𝐴, 𝐵 𝑒𝑡 𝑠 étant des constantes
5. Etudier les petits mouvements autour de la configuration d’équilibre (𝛼𝑒 = 0, 𝛽𝑒 = 𝜋). On
s’intéresse toujours aux solutions de types exponentiel. On donne le moment d’inertie d’une
𝑚𝑙 2
tige de longueur 2l par rapport à son centre de gravité : 3
Exercice5 :
Soit un repère fixe orthonormé direct 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) tel que (𝑂, 𝑦⃗) est vertical descendant. On considère
le pendule OM1M2 mobile dans le plan (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗). Les fils sont inextensibles et de masse négligeable ;
m1 et m2 sont les masses respectives de M1 et M2. On pose 𝑟1 = 𝑂𝑀1 , 𝑟2 = 𝑂𝑀2, 𝜃 = (𝑦⃗, 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 )𝑒𝑡

𝜑 = (𝑦⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 )

1. Montrer que 𝜃 𝑒𝑡 𝜑 sont des coordonnées généralisées.

2. Calculer la fonction lagrangienne L du système
3. Etablir les équations du mouvement du pendule
4. Déterminer la position d’équilibre
5. Etudier les petits mouvements autour de la position d’équilibre stable en cherchant des solutions
de type sinusoïdal

Exercice6 :
On considère deux corps M1 et M2 de masses respectives m1 et m2 suspendus de part et d’autre d’une
poulie par l’intermédiaire d’un fil inextensible de longueur L, et roule sans glisser sur la gorge de la
𝑀𝑅2
poulie. La poulie de masse M, de rayon R, de centre C et de moment d’inertie 𝐽 = 2
par rapport à un
axe perpendiculaire à son plan passant par le centre, tourne autour de son axe sans frottement. Elle est
accrochée à un bâti en un point fixe O par l’intermédiaire d’un ressort de raideur k et de longueur à vide
l. le système est mobile par rapport à un repère fixe (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) tel que (𝑂, 𝑥⃗) est porté par la verticale
descendante, (𝑂, 𝑦⃗) un axe horizontal et 𝑧⃗ = 𝑥⃗ ∧ 𝑦⃗.
On désigne par x, x1, x2 les abscisses respectives de C, M1 et M2. La rotation de la poulie autour de
son axe (𝐶, 𝑧⃗) est définie par 𝜃 = (𝑥⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐵) où B est un point bien déterminé de la gorge de la poulie.
1. a) Montrer que la condition de roulement sans glissement du fil sur la gorge de la poulie s’écrit :
𝑅𝜃̇ = 𝑥1 − 𝑥
b) En déduire une liaison
2. a) en exprimant la longueur L du fil en fonction de R, x, x1, x2, écrire une autre liaison
b) Montrer que les variables x et x1 peuvent être prises comme coordonnées généralisées.
3) Calculer la fonction lagrangienne du système
 𝑀 𝑀 3𝑀
5. On pose 𝑚 = 𝑚1 + 𝑚2 + ; 𝑛 = 2𝑚2 + ,𝑝 = (𝑚1 − 𝑚2 )𝑔, 𝑞 = 4𝑚2 +
2 2 2

𝑒𝑡 𝑟 = 2𝑚2 𝑔 + 𝑀𝑔 + 𝑘𝑙.
a) Déterminer les lois horaires de x et x1
b) En déduire celle de x2

Exercice7 :
I. On représente un système mécanique complexe constitué par deux oscillateurs harmoniques
couplé par un ressort de raideur k, comme le montre la figure suivante :

1. Quel est le nombre de degré de liberté ?

2. Déterminer le lagrangien du système et en déduire les équations différentielles du mouvement.
3. En déduire les modes fondamentales.
II. Les deux systèmes sont identiques, on pose alors les paramètres suivants :𝑘1 = 𝑘2 =
𝑘 𝑒𝑡 𝑚1 = 𝑚2 = 𝑚 et on lance le système sans vitesse initiales avec les conditions initiales
suivantes 𝑥1 (𝑡) = 𝐶 𝑒𝑡 𝑥2 (𝑡) = 0
4. Etablir les nouvelles équations différentielles du mouvement.
5. En déduire les pulsations propres
6. Donner les solutions générales
7. Quelle est la nature du phénomène étudié ?
III. On impose une force sinusoïdale extérieure au premier sous système de la forme suivante :

𝑓(𝑡) = 𝑓0 cos(𝜔𝑡) .
8. Déterminer les nouvelles équations différentielles du mouvement
 9. En déduire le module des amplitudes
10. Quelle est la nature du phénomène étudié ?

Exercie8 :
On considère deux billes de masses respectives m et M (m<M), attachées entre elle par un fil inextensible
de masse négligeable passant par un petit trou dans un plan horizontal. La petite bille est animée d’un
mouvement de rotation sur le plan horizontal. La grande bille est suspendue au fil et chute sous l’effet
de son poids. On note 𝑙 la longueur totale du fil et 𝑟 la longueur du segment horizontal. On note 𝜃 l’angle
que fait le segment horizontal avec une direction fixe quelconque du plan
1. Calculer le lagrangien 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 pour les coordonnées généralisées (𝑟, 𝜃)
2. Déterminer la coordonnée cyclique et reconnaitre son moment conjugué. Pourquoi est-il
conservé ?
3. En déduire l’équation différentielle du mouvement pour 𝑟
4. On s’intéresse pour premiers instants de la chute. On pose 𝑟 = 𝑙(1 − 𝜀) avec 𝜀 ≪ 1. Déterminer
l’équation différentielle vérifiée par 𝜀. Montrer que pour une valeur de la vitesse angulaire 𝜃̇0 ,
la chaine ne peut pas tomber. Dans le cas où la chaine tombe, que devient la vitesse angulaire
initiale 𝜃̇ ?

Exo9 :

A. On suppose que l’hamiltonien ne dépend pas explicitement du temps dans tout ce qui suit.
Montrer si les transformations suivantes sont canoniques.
𝑝 = √2𝑚𝜔𝑃 cos 𝑄 𝑄 = √𝑞𝑐𝑜𝑠2𝑝 𝑄 = log(1 + √𝑞𝑐𝑜𝑠𝑝 𝑝 = 𝑙𝑜𝑔𝑄
a) { 2𝑃 b) { c){ d){
𝑞= √ 𝑠𝑖𝑛𝑄
𝑚𝜔
𝑃 = √𝑞𝑠𝑖𝑛2𝑞 𝑃 = 2(1 + √𝑞𝑐𝑜𝑠𝑝)√𝑞𝑠𝑖𝑛𝑝 𝑞 = 𝑙𝑜𝑔𝑃
𝑚𝜔𝑞+𝑖𝑝 𝑖𝜔𝑡
𝑄= 𝑒
√2𝑚𝜔
e){ 𝑚𝜔𝑞+𝑝 −𝑖𝜔𝑡
𝑃= 𝑒
√2𝑚𝜔
B. Soit la transformation (𝜏) définie par :

𝑄 = 𝑞 𝛼 cos(𝛽𝑞)
{
𝑃 = 𝑞 𝛼 sin(𝛽𝑝)

Déterminer les valeurs de α et β pour que la transformation (𝜏) soit canonique.

Exo10 :
On considère un système (S) constitué par deux points matériels M1 et M2 de même masse reliée entre
eux par un ressort sans masse de constante de raideur k et reliés à des points fixes par deux ressorts
sans masse constante de raideur k0. M1 et M2 peuvent glisser sans frottement sur l’axe Ox. Soit x1 et
x2 les abscisses des deux masses complétées à partir de leur position d’équilibre.

1. Calculer le lagrangien du système

2. Déterminer la fonction hamiltonienne de (S)
3. Etablir les équations du mouvement de (S) en appliquant la formulation hamiltonienne.
4. Résoudre les équations du mouvement de (S) en cherchant des solutions de type sinusoïdal de
même phase.

K0 K K0

𝑥1 𝑥2
Exo11 :

On considère le système de la figure suivante constitué de trois masselottes A1, A2, A3 de masses
respectives m, m, 2m, reliées par un ressort de raideur k, de longueur à vide 𝑙0 et par un fil
inextensible de longueur𝑙. Le fil roule sans glisser sur la gorge de la poulie de rayon r et de masse
supposée négligeable.

1. Montrer que la position x de A1 suivant la verticale descendant et l’allongement y du ressort

peuvent être pris comme coordonnées généralisées.
2. Trouver le lagrangien du système et en déduire les expressions des moments conjugués
3. Calculer la fonction hamiltonienne du système.
4. En utilisant les équations de Hamilton, établir les équations différentielles du mouvement.
5. Déterminer la nature du mouvement de chaque masselotte sachant qu’à l’instant initial (t=0)
1
𝑚𝑔 4𝑘 2
on a : 𝑥 = 0; 𝑦 = 2 𝑘 ; 𝑥̇ = 0 𝑒𝑡 𝑦̇ = 0. On pose 𝜔 = (3𝑚)
 Exo12 :

Une masselotte A de masse m peut coulisser sans frottement le long d’une tige qui peut tourner
autour d’un axe vertical. Cette tige dont l’extrémité O est fixe, est inclinée de l’angle 𝜃0 constant par
rapport au vertical Oz. Un ressort de raideur k et de longueur à vide 𝑙 relie la masselotte à O.

1. Montrer que le système est de deux degré de liberté.

2. a. déterminer le lagrangien du système en l’exprimant en fonction de l’angle 𝜑 de rotation de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖
la tige et de 𝑟 = ‖𝑂𝐴
b. en déduire les expressions des moments conjugués

3. Calculer la fonction hamiltonienne du système

4. En appliquant le formalisme hamiltonien, établir les équations du mouvement du système

5. On impose au système d’éffectuer un mouvement de rotation uniforme autour de Oz : on désigne

par 𝜔 la vitesse angulaire de rotation. Quel est le mouvement de A sur la tige sachant qu’initialement
1
𝑘 2 2
𝑟 = 𝑟0 𝑒𝑡 𝑟̇ = 0. On posera :Ω = (𝑚 − 𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜃0 ) 𝑜ù Ω > 0
Exo13 :

Un losange OCAB formé de quatre tiges homogènes pesantes, de longueur a et e même masse m,
articulées sans frottement, est mobile sans frottement dans un plan vertical fixe xOy autour du sommet
𝑚𝑔
fixe O. le sommet A est soumis à une force centrale 𝐹⃗ = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴, 𝜆 désignant une constante positive
𝜆𝑎
et g étant l’accélération de la pesanteur du milieu. On appelle G le centre de gravité du losange. On
prend comme paramètres de position l’angle de la verticale descendante Ox et de la diagonale OA, soit
⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜑 et l’angle(𝑂𝐴 𝑂𝐵), soit 𝜃. (Figure)

1.a. Déterminer le potentiel totale du système

𝜋
b. Calculer les positions d’équilibres du losange en supposant que 0 ≤ 𝜑 ≤ 𝜋 et 0 ≤ 𝜃 ≤
2

2. Soient I et J les centres de gravité respectifs des tiges AB et AC

a. Exprimer l’énergie cinétique de AB et celle de AC par rapport au repère « centre de masse », Gxyz,
(repère de Koenig)

b. Chercher l’énergie cinétique du losange dans le repère absolu Oxyz

c. Donner l’expression du lagrangien du système

3. Déterminer les équations différentielles de mouvement du losange

4. Etudier les petits mouvements du système autour de la position d’équilibre stable (𝜑 = 0, 𝜃 = 0)

Donnée : le moment d’inertie d’une tige de longueur 2l par rapport à un axe perpendiculaire passant
𝑚𝑙 2
par son centre de masse est ℑ = 3
Exo14 :

On considère un oscillateur harmonique unidimensionnel de masse m, on désigne par k la constante de

la force centrale centripète, 𝜔 la pulsation propre de l’oscillation et p le moment canoniquement
conjugué à la coordonnée généralisée x.

1. En appliquant le formalisme newtonien, écrire l’équation différentielle du mouvement de M

2. Déterminer l’hamiltonien H du système.
(𝑚𝜔𝑥+𝑖𝑝) 𝑖𝜔𝑡
3. Soit la quantité complexe suivante : 𝑎 = 𝑒 ; 𝑖 2 = −1
√2𝑚𝜔
a. Calculer le crochet de Poisson [𝑎, 𝑎∗ ], 𝑎∗ 𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑔𝑢é 𝑑𝑒 𝑎
b. En effectuant une opération simple sur 𝑎 𝑒𝑡 𝑎∗ déduire une expression de H en fonction de ces
quantités complexes conjuguées.
𝑄=𝑎
4. On définit les nouvelles variables de l’espace des phases {
𝑃 = 𝑖𝑎∗
a. Que peut-on dire de ces variables ?
b. En déduire les anciennes variables définies par x et p en fonction de Q et P
𝔭 = 𝑃𝑒 𝑖𝜔𝑡
5. Soit (𝔭, 𝔮)un autre jeu de variable définies par {
𝔮 = 𝑄𝑒 −𝑖𝜔𝑡
a. Montrer que la transformation T définie par 𝑇: (𝑃, 𝑄) → (𝖕, 𝖖) est canonique
b. Exprimer les moments généralisés p et 𝖕 en fonction des coordonnées généralisées x et 𝖖
6. a. Déterminer la fonction génératrice G(x,Q,t) qui induit la transformation canonique
𝑇0 : (𝑥, 𝑝) → (𝑃, 𝑄)
b.Que vaut la nouvelle fonction de Hamilton H(Q,P,t) ?

Exo15 :

On considère une toupie symétrique, c’est-à-dire un solide homogène (S) de révolution autour de l’axe
Oz et de sommet O. on lie à (S) le repère R(O, x,y,z) qui est le système d’axes principaux du solide. (S)
possède la masse m et son centre d’inertie G est tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 𝐼𝑧⃗(𝐼 > 0). La toupie est en mouvement
par rapport à un repère galiléen 𝑅0 (𝑂0 , 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) dont l’axe Oz0 est verticale ascendante du lieu de
𝑂0 à tout instant.

1. a. Calculer le nombre de degré de liberté du solide

b.On désigne par 𝜓 l’angle de précession, 𝜃l’angle de nutation et 𝜑l’angle de rotation propre
et on prend comme coordonnées généralisées ces angles d’Euler. Exprimer le vecteur
instantané de rotation de (S) par rapport à R0 dans la deuxième base intermédiaire pour passer
de R0 à R. on notera (𝑢 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧⃗0 ) la première base intermédiaire et (𝑢
⃗⃗, 𝑣, ⃗⃗, 𝑤
⃗⃗⃗, 𝑧⃗) la deuxième base
intermédiaire.

2. a. Trouver l’énergie potentielle du solide

b. I1, I2, I3 étant respectivement les moments d’inertie de (S) par rapport à (𝑂, 𝑥⃗), (𝑂, 𝑦⃗) 𝑒𝑡 (𝑂, 𝑧⃗).
Calculer l’énergie cinétique de la toupie.

c. En déduire le langrangien du système

3. Déterminer le hamiltonien du système

4. a. Montrer que les moments généralisés 𝑝𝜑 𝑒𝑡 𝑝𝜓 sont des constantes de mouvement qui seront
respectivement désignées par α et β

b. En déduire deux intégrales premières du mouvement

5. a. Chercher une troisième intégrale première et écrire les équations différentielles du mouvement de
la toupie

b. Montrer qu’elle s’intègre par quadrature

Exo16 :
Un disque D1 de rayon 𝑎 et de centre de masse C roule sans glisser sur un deuxième disque D2 de rayon
𝑏. A l’instant 𝑡 = 0 D1 est situé au sommet de D2 (voir figue). D1 tourne avec une vitesse angulaire 𝜓̇.
La position de (C) est repérée par l’angle 𝜑. On se limite au cas où D1 reste en contact avec D2. On
utilise dans cet exercice la méthode des multiplicateurs de Lagrange.
 1. Exprimer la condition de roulement sans glissement de D1 sur D2.
2. Montrer que 𝜑 𝑒𝑡 𝜓 décrivent le mouvement de D1.
3. Calculer l’énergie cinétique de D1 et son énergie potentielle.
4. En déduire le lagrangien et en déduire les équations du mouvement de D1
5. Etablir l’expression de la réaction tangentielle 𝑅⃗⃗𝑇 de D2 sur D1

Ex17 :
Soit 𝑅(𝑂𝑥𝑦𝑧) u repère galiléen et soit AB une barre homogène pesante de masse 𝑚 et de longueur 2𝑎
et de section négligeable. L’extrémité A de la barre glisse sans frottement le long de 𝑂𝑧 et l’extrémité
B glisse sans frottement sur le plan𝑂𝑥𝑦. On désigne par 𝜑 l’angle que fait OB avec 𝑂𝑥, 𝜃 l’angle que fait
AB avec AO. Soit 𝑅1 (𝑂𝑥1 𝑦1 𝑧1 ) le repère relatif tel que 𝑂𝑥1 est porté par OB (voir la figue).

1. Faire le bilan des forces dans 𝑅

2. Relever les contraintes et déterminer le nombre de degré de liberté
3. Etablir l’expression de l’énergie cinétique de la barre
4. Etablir les expressions des composantes des forces généralisées.
5. En déduire les équations du mouvement en utilisant les équations de Lagrange
6. Retrouver les équations du mouvement et les expressions des réactions en utilisant les
multiplicateurs de Lagrange.

Exercice18 :