Cinematique Du Point

Introduction
La mécanique classique est la partie de la physique qui étudie le mouvement des objets ordi-
naires 1 et éventuellement leurs équilibres. Elle modélise plusieurs phénomnes de la vie courante.
Elle permet, par exemple :
• de pérvoir l’évolution d’une voiture sur une route ;
• de déterminer la trajectoire d’un avion ou d’un satellite ;
• de calculer la stabilité et la robustesse des bâtiments, etc. Elle permet d’expliquer par exemple
les trajectoires des planètes dans le système solaire.
La mécanique du point matériel est la partie de la mécanique classique qui a pour objet l’étude
des mouvements des objets ponctuels ou considérés comme tels. On distingue deux grandes par-
ties :
• la cinématique qui vise décrire les mouvements sans se préoccuper des causes ;
• la dynamique qui cherche à établir un lien entre les mouvements et les causes qui les engendrent.
Objectifs du cours
Objectif général
Faire acquérir aux étudiants les notions de base de la mécanique du point matériel.
Objectifs spécificiques
Pour atteindre l’objectif général, l’étudiant doit :

1. savoir répérer la position d’un point dans différents systèmes de coordonnées ;
2. maı̂triser le formalisme de la cinématique ;
3. connaı̂tre les principes fondamentaux de la dynamique ;
4. connaı̂tre les théorèmes généraux de la dynamique ;
5. savoir appliquer les principes et théorèmes généraux pour résoudre les problèmes de la
mécanique.
1. Ce sont des objets macroscopiques animés de vitesses négligeables devant la célrit c de la lumière dans le
vide. Les objets microscopiques sont décrits par la mécanique quantique, tandis que les objets ayant une vitesse
non négligeable devant c sont décrits par la relativité restreinte.
PHY 102 - Physique Générale (Mécanique du Point Matériel) 2019 - 2020

Chapitre 1
Cinématique du point
1.1 Introduction
La cinématique permet de décrire l’évolution d’un mobile (un point ou un ensemble de points)
au cours du temps, sans s’intéresser aux causes du mouvement. On se posera les questions
suivantes :
— où se trouve l’objet ? −→ (notion de repérage).
— Est-il immobile ? Ou est-ce qu’il bouge ? S’il bouge, comment ? Rapidement ou lentement ?
−→ (notion de vitesse)
— Va t-il de plus en plus vite ? Ou, au contraire freine t-il ? −→ (notion d’accélération.)
— Quelle est la nature de sa trajectoire ? etc.
Avant d’aller plus loin, nous allons nous entendre sur certains termes que nous allons utiliser.
1.2 Quelques définitions
Espace utilisé
En mécanique du point matériel (et en mécanique du solide) nous allons travailler dans deux
espaces :
- l’espace qui nous entoure. Il est représenté par un espace affine 1 euclidien 2 de dim 3 noté E ;
→
−
- l’espace vectoriel de dimension 3, noté E , associé à E.
Nous aurons à manipuler les points et les vecteurs : les points sont définis dans l’espace affine
→
−
E, et les vecteurs dans l’espace vectoriel E .
Repère
c
Un repère d’espace permet d’introduire la notion de coordonnées. Il est dÃ fini par l’as-
sociation d’une base triangulaire Ã une origine O.
1. C’est-à-dire formé de points.
2. On peut définir la distance entre deux points.

1.2. Quelques définitions 6
Point matériel
On appelle point matériel tout solide dont la taille est négligeables par rapport aux dimen-
sions mise en jeu. Dans la pratique, on repérsente ce solide par un point M (t)(x(t), y(t), z(t))
(désignant son centre de gravité) auquel est associé toute sa masse.
Notion de référentiel
Definition 1.2.1 On appelle référentiel (R) l’association d’une échelle de temps permettant de
définir un repérage des instants et des durées Ã un repÃ¨re.
Référentiels particuliers : les référentiels “Galiléens”
Definition 1.2.2 Les référentiels Galiléens sont les référentiels en mouvement de translation
rectiligne et uniforme par rapport au référentiel de Coopernic.
Le référentiel de Coopernic est le référentiel dont l’origine est au barycentre du système solaire
et dont les axes sont dirigés vers trois étoiles “fixes”.
Dans la pratique, on définit un référentiel par un solide. Par exemple la terre, on parlera de
référentiel terrestre. Par hypothèse, on choisira un référentiel donné (R) considéré comme fixe
pour les mouvements que l’on étudie. Ce référentiel sera dit référentiel absolu.
Tout autre référentiel (R′ ) en mouvement par rapport au référentiel absolu (R) sera dit relatif.
Repère
Un repère d’espace permet d’introduire la notion de coordonnées. On appelle repère, tout

système d’axes rigidement liés (R). Pour un même référentiel (R), on peut dèfinir une infinité
de repères différents.
Postulat Newtonien
En mécanique classique, on fait l’hypoth‘ese importante suivante :
Loi 1.2.3 Le temps est considéré comme absolu. Autrement dit, le temps est le même dans tous
les référentiels Galiléens.
Considrons deux référentiels galiléens (R) et (R′ ), en mouvement de translation uniforme l’un
par rapport à l’autre. Deux évnements qui paraissent simultanés à un observateur lié à (R) ,
sont également simultanés pour tout autre observateur lié à (R′ ).
Ceci n’est plus valable quand les vitesses des objets sont non négligeables devant la célrité
de la lumière c = 300000km/s. Dans ce cas la mécanique classique cède la place à la théorie de
la relativité restreinte, le temps n’est plus absolu.

1.3. Systèmes de coordonnèes 7
1.3 Systèmes de coordonnèes
Pour résoudre tout problème de physique et notamment de mécanique, il est nécessaire de

−−→
repérer un point M dans l’espace. Il faut connaı̂tre les composantes du vecteur position OM et
des vecteurs qui pourront s’en déduire (vitesse −→v , accélration −
→
a , . . .).
3
On choisit donc un repère , c’est-á-dire un système d’axes liés au réfrentiel. Il est constitué
d’un point origine O et d’une base constituée de trois vecteurs non colinaires. On détermine
les composantes des vecteurs dans ce repère. Les composantes du vecteur sont appelées les
coordonnées. En général on distingue trois repères usuels : les repères cartésien, cylindrique et
sphérique. Le choix du repére dépend de la géomtrie du problème.
1.3.1 Les coordonnées cartésiennes

Ce sont les composantes d’un point dans un z
repère cartésien. Ce dernier est formé d’une ori-
gine O et de trois axes Ox, Oy, Oz formant un R
trièdre trirectangle direct de vecteurs unitaires
→
−u x, −
→
u y, −
→
u z . Un point M est repèré par ses co-
M
ordonnées x, y, z telle que :
−−→
OM = x−
→
u x + y−
→
u y + z−
→
u z, (1.1) uz
Q
O
y
uy
avec x = OP , y = OQ, z = OR. P, Q, R ux
sont les projets orthogonaux de M sur les axes
Ox, Oy, Oz respectivement. Le triplet de vec- P
teurs unitaires −→u x, −
→
u y, −
→
u z est la base associée m
au repère cartésien. x
1.3.2 Les coordonnées cylindriques

z
Considérons un point M dans un repère R
cartésien (Oxyz). Soit m le projeté orthogonal

de M sur le plan xOy. Soit − →
u ρ le vecteur uni- M
−−→ −
→
taire de Om, u θ le vecteur unitaire situé dans
le plan xOy et directement perpendiculaire − →
u ρ.
→
− →
−
Soient ρ = Om, z = mM et θ = ( u x , u ρ ). On uθ
uz
a: z
O Q y
uy
−−→ −−→ −−→
OM = Om + mM = ρ−
→
u ρ + z−
→
u z. (1.2)
ux u
θ ρ
ρ
oρ∈ IR+ , 0 ≤ θ ≤ 2π et z ∈ IR. P
m
x
L’ensemble des coordonnées (ρ, θ, z) constitue les coordonnées cylindriques de M . θ est l’angle
3. Notons qu’à un réfrentiel, on peut associer plusieurs repères diffrents.

1.3. Systèmes de coordonnèes 8
polaire. La base formée par les vecteurs (− →

u ρ, −
→
u θ, −
→
u z ) est appelée base cylindrique. Le repère
→
− −
→ →
−
défini par la base ( u ρ , u θ , u z ) est appelé repère cylindrique.
Si M ∈ (xOy), alors z = 0. Le point M est repéré par les coordonnées (ρ, θ) dites polaires.
u ρ, −
La base (−
→ →
u θ ) est appelè base polaire. Le repère défini par cette base est appelé repère po-
laire.
Relations entre coordonnées cylindriques et cartésiennes

On a :

 x = OP = Om cos θ
y = OQ = Om sin θ , avec Om = ρ

z = OR
D’où
x = ρ cos θ; y = ρ sin θ et z = z.
Expression des vecteurs unitaires de la base polaire en fonction de − →

u x et −
→
uy
Les vecteurs de la base polaire peuvent s’exprimer en fonction de ceux de la base cartésienne
comme suit :
 →
− →
− →
−
 u ρ = cos θ u x + sin θ u y
 →
−
u θ = − sin θ −
→
u x + cos θ −
→
uy
Dérivés d’un vecteur unitaire par rapport à un angle
Considérons les vecteurs unitaires − →u ρ et −

→
u θ de la base
polaire.
y
−→ →
− →
−
u ρ = cos θ u x + sin θ u y
→
− uρ uθ
u θ = − sin θ −
→
u x + cos θ −
→
uy
Ces vecteurs unitaires varient avec l’angle θ.

On peut écrire, −
→
uρ = −→
u ρ (θ) et −
→
u θ = uθ (θ).
→
−
duρ ρ
Calculons :
dθ
d−
→uρ d(cos θ) −
→ d(sin θ) −
→ θ
= ux+ uy
dθ dθ dθ
= − sin θ −
→u + cos θ −
x
→
u y
x
= →
−
uθ .
De même
d−
→uθ
= − cos θ −
→
u x − sin θ −
→
u y = −−
→
uρ .
dθ
La dérive d’un vecteur unitaire par rapport à un angle est le vecteur unitaire qui lui est direc-
tement perpendiculaire.

1.4. Vecteur vitesse 9
1.4 Vecteur vitesse
Vitesse moyenne
M’
Soit M la position d’un mobile à l’instant t, M ′ sa position
à l’instant t + ∆t. t+ ∆ t
On appelle vitesse moyenne de M dans l’intervalle (t, t + M
→
−
∆t) le vecteur V moy t
- de support (M M ′ ) ;
- de sens de M vers M ′ ;
(C)
−−−→′
→
− kM M k
- et dont le module est donné par k V moy k = , avec ∆t > 0.
∆t
Vectoriellement, on a :
−−−→′
−
→ MM (1.2)
V moy =
∆t
Vitesse instantanée
On appelle vitesse instantanée de M à l’instant t, le vecteur lié d’origine M , noté →

−
v défini par
−−−→′
→
− →
− MM
v = lim V moy = lim .
∆t→0 ∆t→0 ∆t
soit
−−→
−
→ dOM (1.2)
v =
dt
1.5 Vecteur accélération

Soit un mobile M se déplac̀ant par rapport à un référentiel
(R). Soit −→
v (t) le vecteur vitesse de M par rapport (R). V
Soit (C) la trajectoire.
(C) est la courbe décrite par l’extrmité du vecteur po-
−−→
sition OM . On peut s’intéresser à l’allure de la courbe P
−−→
′ →
− dOM M
C décrite par l’extrémité du vecteur vitesse v = .
dt
Cette courbe est appelée hodographe.
V
Definition 1.5.1 L’hodographe est le lieu des points P
tels que à chaque instant t
O
−−→
OP (t) = −
→
v (t) . (C’) (C)

1.6. Cinématique dans le repère cartésien 10
Definition 1.5.2 On appelle vecteur accélération du mobile M à l’instant t, le vecteur lié

d’origne M , noté −
→
a , équipollent au vecteur vitesse du point P sur l’hodographe au même instant :
−−→ −−→
−
→ dOP d−
→v d2 OM . (1.2)
a = = =
dt dt dt2
1.6 Cinématique dans le repère cartésien
uz
Q
O
y
uy
ux
P
m
x
Figure 1.1 – Coordonnées cartésiennes
Expression du vecteur position
En coordonnées cartésiennes, le vecteur position est
−−→
OM = x−
→
u x + y−
→
u y + z−
→
uz . (1.3)
Expression du vecteur “déplacement élémentaire”
c par :
Le vecteur déplacement “élémentaire” est donnÃ
−−→
dM = dx−
→
u x + dy −
→
u y + dz −
→
uz . (1.4)

1.7. Cinématique dans le repère cylindrique 11
Expression du vecteur vitesse

−−→
−
→ dM
L’expression du vecteur vitesse v = se déduit de celle du vecteur déplacement élémentaire
−−→ dt
dM
−
→ dx −
→ dy − dz →
v = ux+ → uy + − uz . (1.5)
dt dt dt
Expression du vecteur accélration
−−→
OM = x−
→
u x + y−
→
u y + z−
→
uz
−−→
−
→ d2 OM d2 x −
→ d2 y −
→ d2 z −
→
a = = u x + u y + uz . (1.5)
dt2 dt2 dt2 dt2
1.7 Cinématique dans le repère cylindrique
uz uθ
z
Q
O y
uy
ux uρ
θ
ρ
P
m
x
Figure 1.2 – Coordonnées cylindriques
Expression du vecteur vitesse
En coordonnées cylindriques le vecteur position est donné par

−−→
OM = ρ− →
u ρ + z−
→u z.

1.7. Cinématique dans le repère cylindrique 12
on a :
−−→
−
→ dOM dρ −
→ d−
→
u ρ dz −
v = = uρ+ρ + → uz .
dt dt dt dt
Or
d−
→
uρ d−
→u ρ dθ
= = θ̇−
→
uθ .
dt dθ dt
On a :
−
→
v = ρ̇−
→
u ρ + ρθ̇−
→
u θ + ż −
→
uz . (1.3)
Pour le point m projt de M sur Oxy, z = 0 et
−
→
v = ρ̇−
→
u ρ + ρθ̇−
→
uθ . (1.4)
Expression du vecteur accélération
−−→
OM = ρ−→u ρ + z−
→u z;
−−→
→
− OM
v = = ρ̇−
→
u ρ + ρθ̇−
→u θ + ż −
→
uz .
dt
→
− d−
→v d−
→
uρ d−
→
uθ
a = = ρ̈−
→
u ρ + ρ̇ + ρ̇θ̇−
→
u θ + ρθ̈−
→
u θ + ρθ̇ + z̈ −
→
uz
dt dt dt
Or
d−
→
uρ d−
→u ρ dθ d−
→
uθ d−
→u θ dθ
= = θ̇−
→
u θ; et = = −θ̇−
→
uρ .
dt dθ dt dt dθ dt
Donc
−
→
a = ρ̈−
→
u ρ + 2ρ̇θ̇ −
→
u θ + ρθ̈−
→
u θ − ρθ̇ 2 −
→
u ρ + z̈ −
→
uz
−
→
a = (ρ̈ − ρθ̇ 2 )−
→
u ρ + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇)−
→
u θ + z̈ −
→
uz (1.0)
Le point m projété de M sur xOy a pour accélration

−
→
a (m) = (ρ̈ − ρθ̇ 2 )−
→
u ρ + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇)−
→
uθ .
Remarques
1. La composante aρ = ρ̈ − ρθ̇ 2 de →
−
a suivant −
→
u ρ est appelée composante radiale.
2. La composante a = ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ de a suivant −
θ
−
→ →
u est appelée composante orthoradiale.
θ

Chapitre 2
Étude de mouvements particuliers
2.1 Mouvements rectilignes

Un mouvement est dit rectiligne si sa trajectoire est une droite :
∀t, M (t) ∈ (D). x
M
Le système de coordonnées le mieux adapté est le système cartésien. x
Il est ici réduit à un seul axe (Ox) confondu avec la trajectoire (D).
−−→ ux
Le vecteur position est alors : OM = x− →
u x.
• Le mouvement rectiligne est uniforme si la vitesse est constante : O
0
dx
v = = Constante = v0
dt
x = v0 t + x0 x’
dv
a = =0.
dt
• Le mouvement rectiligne est uniformément varié si l’accélration est constante :
d2 x
a = = Constante = a0
dt2
v = a0 t + v0
1
x = a0 t2 + v0 t + x0 .
2
- Le mouvement est dit accélré si la norme de la vitesse croı̂t. Les vecteurs accélération et vitesse
sont de même sens : −
→
a .−
→
v > 0.
- Le mouvement est dit retardé ou décéléré si la norme de la vitesse décroı̂t. Les vecteurs
accélération et vitesse sont de sens oppossé : −
→
a .−
→v < 0.
• Le mouvement rectiligne est dit sinusodal si l’équation du mouvement est de la forme

x = A cos(ωt − ϕ) .
x est appel élongation, A l’amplitude, ωt − ϕ la phase à l’instant t et ϕ est la phase initiale. On
a:
dx
= −Aω sin(ωt − ϕ)
dt
d2 x
= −Aω 2 cos(ωt − ϕ) = −ω 2 x .
dt2

2.2. Mouvement circulaire d’un point 14
La relation
d2 x
= −ω 2 x (2.-8)
dt2
est caratristique d’un mouvement oscillatoire.
Réciproquement, si le mouvement d’un mobile obéit à l’équation (2.-8), alors le mouvement

du mobile est sinusoı̈dal.
Les trois grandeurs : élongation, vitesse, accélération prennent les mêmes valeurs lorsque la
phase augmente de 2π :
ω(t + T ) − ϕ = ωt − ϕ + 2π
soit
2π
T = (2.-10)
ω
T est la période du mouvement.
2.2 Mouvement circulaire d’un point

y
Un mouvement est dit circulaire si le mobile M se déplace

sur un cercle ou une partie de cercle C(O, R). Le mouve- u
θ ur
ment s’effectue dans un plan et les coordonnées polaires
sont les mieux indiquées pour l’étude. Les vecteurs posi- M
tion, vitesse et accélération sont donnés par

uy
−−→ θ
−−→ dOM d− →ur
OM = R−
→
ur , −
→
v = =R = Rθ̇−
→
uθ , O u
x
x
dt dt
−
→ d−
→v
a = = −Rθ̇ 2 −
→
u r + Rθ̈−
→
uθ .
dt
On peut noter l’accélération sous la forme

 − → →
−
 a N = −Rθ̇ 2 u r est l’accélération normale ou radiale,
→
− →
− →
−
a = aN + aT o et
 − →a T = Rθ̈−
→
u θ est l’accélération tangentielle ou orthoradiale.

2.2. Mouvement circulaire d’un point 15
(T)
τ
Au lieu de travailler dans la base polaire (→ −
u r, −
→
u θ ), on
peut faire l’étude dans la base de Frénet. M
Soit A un point pris comme origine des abscisses curvi- ν
lignes. Considérons un sens positif de rotation(voir figure
ci contre). Le mobile M est repéré par son abcisse curvi- θ A
d.
ligne S = AM
O
Le mouvement de M est défini si on connaı̂t la loi horaire

−→ −−→ N
S = S(t). Posons θ = (OA, OM , alors S = Rθ, θ = θ(t).
+
On appelle vitesse angulaire de M , la quantité
dθ
ω=
dt
On a
dS dθ
v = =R = Rω ,
dt dt
→
− →
−
v = Rω u t .
Considérons les vecteurs unitaires →

−
u t et −
→
u n de la base de Frénet en M . On a :
−
→ dv →
− v2 −
a = ut+ → un
dt R
soit

 →
− dv −
→

 a T = dt u t
 accélération tangentielle
→
−
a =−
→
aT +−
→
aN avec

 v2 −

 → −
aN = → u n accélération normale
R
• Le mouvement est circulaire et uniforme si −
→
a .−
→v = 0.
=⇒ u θ ).(−Rθ̇ 2 −
(Rθ̇−
→ →
u r + Rθ̈−
→
u θ ) = 0 = R2 θ̇ θ̈
dθ̇ 1 d(θ̇ 2 )
=⇒ θ̇ = =0
dt 2 dt
dθ
=⇒ θ̇ = = ω = Constante .
dt
On en déduit que
−
→
v = Rθ̇−
→
u θ = Rω −
→
uθ =⇒ ||−
→
v || = Rω = Constante
→
− 2−
→ 2−
→
a = −Rθ̇ u r = −Rω u r
L’analyse dans la base de Frénet du mouvement circulaire uniforme donne

−
→
v .−
→
a = 0 =⇒ −
→
a ⊥−
→
v =⇒ −
→
aT =0
v2 →
d’o −
→
v = Rω −
→
ut , −
→ aN = −
a =−
→ u n = Rω 2 −
→
un .
R

2.3. Mouvement hélicoı̈dal 16
2.3 Mouvement hélicoı̈dal
Un mouvement est dit hélicoı̈dal si la trajectoire est une hélice dont le support est un cylindre de
révolution de rayon R. En choisissant Oz comme axe de révolution du cylindre, le point matériel
peut être répéré en coordonnées cartsiennes par :

 x = R cos θ(t) −→ −−→
y = R sin θ(t) o θ(t) = (Ox, Om) .

z = z(t)
Le mouvement hélicoı̈dal est la composition d’un mouvement circulaire dans un plan parallèle
à Oxy et d’un mouvement rectiligne suivant l’axe Oz. Pour simplifier, on peut exprimer la côte
z sous la forme
z = hθ(t).
→
− →
− →
−
Dans la base cylindrique ( u , u , u ), le vecteur position s’écrit :
ρ θ z
−−→ −−→ −−→
OM = Om + mM = R−
→
u ρ + hθ(t)−
→
u z.
Pas de l’hélice
• Le pas p de l’hélice est la distance séparant deux passages successifs du mobile sur une même
génératrice, c’est-à-dire :
p = zM2 − zM1 = h(θ(t2 ) − θ(t1 ))
o θ(t2 ) − θ(t1 ) correspond à un tour complet, donc 2π :
p = 2 πh,
p
•h= s’appelle pas réduit de l’hélice.
2π
2.3.1 Vecteur vitesse
Faisons l’étude en coordonnes cylindriques. Le vecteur position est alors

−−→
OM = R− →u ρ + hθ −
→
uz .
La vitesse s’écrit
−
→
v = Rθ̇−
→
u θ + hθ̇ −
→
u z = θ̇(R−
→
u θ + h−
→
u z) .
Son module est
p
R2 + h2
v = θ̇
Montrons maintenant que le vecteur vitesse −→v fait un angle constant avec l’axe de l’hélice Oz.
→
− →
− →
−
La vitesse v est contenue dans le plan ( u , u ).θ z
Soit α = (−
→
u z, −
→
v ). On a :
−
→
v .−
→
uz hθ̇ −
→
v .−
→
uθ Rθ̇
cos α = = , sin α = =
v v v v
D’où
R
tan α = = Constante =⇒ α = Constante
h

2.3. Mouvement hélicoı̈dal 17
2.3.2 Vecteur accélération
On a
−
→
v = Rθ̇−
→
u θ + hθ̇ −
→
uz ,
a = −Rθ̇ u ρ + θ̈(R−
→
− 2−
→ →u θ + h−
→
u z) .
Exemples de mouvements hélicodaux
- Mouvement d’un point d’un objet que l’on visse ;
- Mouvement d’une particule charge soumise à l’action d’un champ magnétique uniforme.

Chapitre 3
Composition des mouvements
Il est nécessaire de choisir un référentiel pour définir à chaque instant la position, la vitesse
et l’accélération d’un point matériel. Le référentiel choisit est en général celui dans lequel le
physicien observe le mouvement. Ce référentiel est dit absolu. Mais parfois la cinématique dans
ce référentiel est complexe. On utilise alors un autre référentiel permettant une description simple
de la cinématique. Ce référentiel est dit relatif.
Connaissant les quantités telles que vitesse et accélération par rapport au référentiel relatif,
il faut savoir déduire les expressions de ces quantités dans le référentiel absolu.
Le but de ce chapitre est d’apprendre à “transfrer” vitesse et accélération d’un référentiel

vers un autre.
Le chapitre est composé comme suit : au paragraphe 3.1 nous fixons les notations et donnons
quelques définitions. Les paragraphes 3.2 et 3.3 sont consacrés aux théormes de composition
des vitesses et des accélérations, respectivement. Enfin nous étudierons des cas particuliers au
paragraphe ??.
3.1 Quelques définitions

z’
Soit un référentiel R muni d’un repère d’espace y’
R(O, −→ u x, −
→ u y, −
→ u z ) orthonormé direct. Ce référentiel sera
considéré comme fixe. On dit que c’est un rfrentiel ab-
u’z
solu. z M
u’y +
Soit un référentiel R′ muni d’un repère d’espace O’ P
R′ (O′ , −
→
u ′x , →
−
u ′y , −
→
u ′z ) orthonormé direct, animé d’un mou-
vement quelconque par rapport R. Ce référentiel sera dit u’x
rfrentiel relatif. uz
Soit un point M mobile par rapport R′ et R. x’
O y
Definition 3.1.1 Le mouvement, la trajectoire, les vec- uy
teurs vitesse et accélération de M par rapport R (mouve- ux
ment vu par l’observateur confondu avec l’origine O) sont
qualifiés d’absolus.
x
Le mouvement, la trajectoire, les vecteurs vitesse et accélération de M par rapport R′ (mouve-
ment vu par l’observateur confondu avec l’origine O ′ ) sont qualifiés de relatifs.

3.2. Vecteur vitesse 19
Le mouvement du référentiel relatif R′ par rapport au référentiel absolu R est appelé mou-
vement d’entraı̂nement.
Nous noterons :
• (x, y, z) et (x′ , y ′ , z ′ ) les coordonnées du mobile M dans les repères absolu R et relatif R′ ,
respectivement ;
•−
→
v a et −
→
a a les vecteur vitesse et accélération absolues du mouvement de M ;
•→
−
v r et →
−
a r les vecteur vitesse et accélération relatives du mouvement de M ;
•−→v e et −
→
a e les vecteur vitesse et accélération d’entraı̂nement, c’est-à-dire la vitesse et l’ac-
clration d’un point Mc fixe dans dans R′ et qui concide à l’instant t avec M . Ce point Mc est
appelé le point concidant.
3.2 Vecteur vitesse
En utilisant les notations du paragraphe précédent, nous avons :

−−−→
Position du mobile par rapport R′ : O ′ M = x′ − →
u ′x + y ′ −
→
u ′y + z ′ −
→
u ′z
−−→
Position du mobile par rapport R : OM = x− →u + y− →
u + z−
x
→
u y z
En utilisant la dcomposition du mouvement de M dans R et R′ , on a :

−−→ −−→ −−−→
OM = OO ′ + O′ M
−−→
= OO ′ + x′ −→u ′x + y ′ −
→
u ′y + z ′ −
→
u ′z position du mobile par rapport R et exprimé dans R′
• La vitese relative du mobile est :
−−′−→
→
− dO M dx′ −
→ dy ′ →
− dz ′ −
→
v r (M ) = = u ′x + u ′y + u′ . (3.-14)
dt dt dt dt z
R′
• La vitesse absolue du mobile est :

−−→ −−→
→
− dOM dx′ −
→ ′ dy ′ →
− ′ dz ′ −
→ ′ dOO ′ d−
→
u ′x d−
→
u ′y d−
→
u ′z
v a (M ) = = ux+ uy + uz+ + x′ + y′ + z′ .
dt |dt dt{z dt } dt dt dt dt
R
−
→
vr
On peut écrire :
−
→
v a (M ) = −
→
v r (M ) + −
→
v e (M ) (3.-14)
avec
−−→ x′ ,y′ ,z ′ =Ctes −−→

→
− dOM dOO ′ d−
→
u ′x d−
→
u ′y d−
→
u ′z
v e (M ) = = + x′ + y′ + z′ . (3.-13)
dt dt dt dt dt
R

3.3. Vecteur accélération 20
La vitesse d’entraı̂nement −
→
v e , est la vitesse du point coincidant Mc fixe dans R′ , c’est-à-dire un
point dont les coordonnées x′ , y ′ , z ′ sont des constantes dans R′ .
Nous pouvons encore noter le résultat (3.-14) sous la forme plus expressive
−−−→ −−−→ −−−−→ −−−→ −−−−→
V (M )/R = V (M )/R′ + V (MC )/R = V (M )/R′ + V (R′ )/R
d’où le théorème suivant :
Theorem 3.2.1 (Théorème de composition des vitesses) La vitesse absolue d’un point ma-
triel par rapport à un référentiel absolu (R) est égale la somme de la vitesse relative de ce point
par rapport à un référentiel (R′ ) mobile par rapport à (R) et de la vitesse d’entraı̂nement de
(R′ ) par rapport à (R).
3.3 Vecteur accélération
L’accélération relative du mobile est donnée par
−−−→
2 O′ M
→
− d d2 x′ −
→ ′ d2 y ′ −
→ ′ d2 z ′ −
→
a r (M ) = = u + u + u′ . (3.-14)
dt2 dt2 x dt2 y dt2 z
R′
L’accélération d’entraı̂nement est l’accélération du point coincidant Mc :
2−−→ x′ ,y′ ,z=Ctes −−→ →′

− →′
− →′
−
!
→
− d OM d dOO ′ ′d u x ′d u y ′d u z
a e (M ) = = +x +y +z , x′ , y ′ , z ′ étant constants
dt2 dt dt dt dt dt
R
soit
−−→ 2−
→′ 2−
→′ 2−
→′
−
→ d2 OO ′ ′d u x ′d u y ′d u z . (3.-14)
ae = + x + y + z
dt2 dt2 dt2 dt2
L’accélration absolue est donnée par :

−−→
−
→ d−→
va →
− dOO ′ d−→u ′x d−
→
u ′y d−
→
u ′z dx′ −
→ dy ′ −
→ dz ′ →
−
a a (M ) = avec v a = + x′ + y′ + z′ + u ′x + u ′y + u′
dt dt dt dt dt dt dt dt z
−−→
d2 OO ′ 2−
→′
′d u x ′
d2 −
→
u ′y 2−
′d uz
→′ d2 x′ −
→ ′ d2 y ′ −
→ ′ d2 z ′ −
→
= 2
+ x 2
+ y 2
+ z 2
+ 2
u x + 2
u y + 2
u ′z
| dt dt {z dt dt } |dt dt {z dt }
−
→
ae −
→
ar
→
−
dx′ d−
→
u ′x dy ′ d u ′y dz ′ d−
→
u ′z
+2 +2 +2 .
dt dt dt dt dt dt
La quantité
→
−
dx′ d−
→
u ′x dy ′ d u ′y dz ′ d−
→
u ′z
2 + +
dt dt dt dt dt dt

est désignée sous le terme de accélération complémentaire ou accélération de Coriolis et

est notée −
→a c (M ). On en déduit que
−
→
a a (M ) = −
→
a r (M ) + −
→
a e (M ) + −
→
a c (M ) (3.-18)
ce que nous traduisons par le théorème suivant :
Theorem 3.3.1 (Théorème de composition des accélérations) L’accélération absolue d’un

point matriel par rapport à un référentiel absolu (R) est égale la somme de l’accélération rela-
tive du mouvement de ce point par rapport à un référentiel (R′ ) mobile par rapport à (R), et de
l’accélération d’entraı̂nement du mouvement de (R′ ) par rapport à (R) et de l’accélération de
Coriolis.
3.3.1 Expression simple de l’accélération de Coriolis
Afin de simplifier l’expression de l’accélération de Coriolis, nous allons énoncer quelques résultats
de la cinématique des solides qui seront démontrés dans le cours de la mécanique de solide (Phy
206).
On montre que le mouvement le plus général d’un solide est la composée d’une rotation
instantanée autour d’un axe qu’on appelle axe instantané de rotation et d’une translation
instantanée parallèlement à cet axe.
Soit −→
ω e le vecteur de rotation instantanée autour de l’axe de rotation instantanée du
référentiel mobile R′ par rapport au référentiel absolu R. On montre que :
d−
→
u ′x − d−
→
u ′y d−
→
u ′z
=→
ωe ∧−
→
u ′x ; =−
→
ωe ∧−
→
u ′y ; =−
→
ωe∧−
→
u ′z . (3.-20)
dt dt dt
On en déduit que
′
−
→ dx −→ dy ′ − dz ′ −
a c (M ) = 2 ωe ∧−
→
u ′x + →
ωe∧−
→
u ′y + →
ωe∧−
→
u ′z
dt dt dt
 
 ′ 
−→ dx −
→ ′ dy ′ →
− ′ dz ′ −
→ ′ 
= 2ω e ∧ u + u + u  ,
 dt x dt y dt z 
| {z }
−
→
vr
soit
−
→
a c (M ) = 2−
→
ωe ∧−
→
v r (M ) . (3.-21)
L’accélération absolue peut donc s’écrire sous la forme
−
→
a a (M ) = −
→
a r (M ) + −
→
a e (M ) + 2−
→
ωe ∧−
→
v r (M ) . (3.-20)

3.3.2 Cas particulier où l’accélération de Coriolis est nulle

→ →
− →
−
Il vient de (3.-21) −
→a c = 2−→
ωe∧− →v r que −
→
a c = 0 si −ω e = 0 , ou si −
→
v r = 0, ou si −
→
ω e et −
→
v r sont
colinaires.
→
−
• 1er cas : −→
ω e = 0 . Cela signifie qu’à tout instant, le mouvement d’entraı̂nement n’a aucune
composante de rotation instantanée. Le mouvement d’entraı̂nement du référentiel (R′ ) par
rapport au référentiel (R) est donc à tout instant un mouvement de translation.
→
−
• 2eme cas : − →v = 0 . Cela suppose que le mobile est fixe dans (R′ ).
r
• 3eme cas : →
−
ω e et →
−v r sont colinaires.
→ →
− →
− →
−
• Si en plus de −
→ω e = 0 (− a c = 0 ), on a −
→
v e = C (Le mouvement d’entraı̂nement est un
→
−
mouvement de translation uniforme), alors − →
a e = 0 d’o −
→
aa =−
→
a r.

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Introduction

Pour atteindre l’objectif général, l’étudiant doit :

PHY 102 - Physique Générale (Mécanique du Point Matériel) 2019 - 2020

1.2 Quelques définitions

PHY 102 - Physique Générale (Mécanique du Point Matériel) 2019 - 2020

Référentiels particuliers : les référentiels “Galiléens”

Un repère d’espace permet d’introduire la notion de coordonnées. On appelle repère, tout

En mécanique classique, on fait l’hypoth‘ese importante suivante :

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1.3 Systèmes de coordonnèes

Pour résoudre tout problème de physique et notamment de mécanique, il est nécessaire de

1.3.1 Les coordonnées cartésiennes

1.3.2 Les coordonnées cylindriques

Considérons un point M dans un repère R

cartésien (Oxyz). Soit m le projeté orthogonal

PHY 102 - Physique Générale (Mécanique du Point Matériel) 2019 - 2020

polaire. La base formée par les vecteurs (− →

Relations entre coordonnées cylindriques et cartésiennes

Expression des vecteurs unitaires de la base polaire en fonction de − →

Dérivés d’un vecteur unitaire par rapport à un angle

Considérons les vecteurs unitaires − →u ρ et −

Ces vecteurs unitaires varient avec l’angle θ.

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1.4 Vecteur vitesse

On appelle vitesse instantanée de M à l’instant t, le vecteur lié d’origine M , noté →

1.5 Vecteur accélération

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Definition 1.5.2 On appelle vecteur accélération du mobile M à l’instant t, le vecteur lié

1.6 Cinématique dans le repère cartésien

Figure 1.1 – Coordonnées cartésiennes

Expression du vecteur position

En coordonnées cartésiennes, le vecteur position est

Expression du vecteur “déplacement élémentaire”

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Expression du vecteur vitesse

Expression du vecteur accélration

1.7 Cinématique dans le repère cylindrique

Figure 1.2 – Coordonnées cylindriques

Expression du vecteur vitesse

En coordonnées cylindriques le vecteur position est donné par

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Pour le point m projt de M sur Oxy, z = 0 et

Expression du vecteur accélération

Le point m projété de M sur xOy a pour accélration

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Étude de mouvements particuliers

2.1 Mouvements rectilignes

∀t, M (t) ∈ (D). x

• Le mouvement rectiligne est dit sinusodal si l’équation du mouvement est de la forme

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Réciproquement, si le mouvement d’un mobile obéit à l’équation (2.-8), alors le mouvement

2.2 Mouvement circulaire d’un point

Un mouvement est dit circulaire si le mobile M se déplace

tion, vitesse et accélération sont donnés par

On peut noter l’accélération sous la forme

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Le mouvement de M est défini si on connaı̂t la loi horaire

Considérons les vecteurs unitaires →

L’analyse dans la base de Frénet du mouvement circulaire uniforme donne

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2.3 Mouvement hélicoı̈dal

2.3.1 Vecteur vitesse

Faisons l’étude en coordonnes cylindriques. Le vecteur position est alors

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