CINEMATIQUE DU SOLIDE

INDEFORMABLE
INTRODUCTION

Objectifs : La cinématique est l’étude des mouvements. Le but est de connaître à

chaque instant les paramètres qui caractérisent chaque point des solides étudiés :
 Position
 Vitesse
 Accélération
La cinématique est distincte de la dynamique du fait qu’elle ne s’intéresse pas aux causes du
mouvement.

Exemples de problématiques :

 Mise aux points de muscles artificiels pour la robotique ou la biomécanique : il est

nécessaire de modéliser correctement la cinématique du bras humain.

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  Plate-forme de simulateur de vol : elle est pilotée par l’accélération ressentie par le
pilote.

 Tranquillisation du roulis d’un porte-avion : on doit connaître à chaque instant la

position du navire par rapport au repère terrestre pour corriger le roulis.

1 Solide indéformable
Définition : On appelle système matériel un ensemble de points matériels. Un solide
indéformable S est un système matériel, tel que la distance entre deux points A et B
appartenant à ce système, reste constante au cours du temps :

A S et B  S ,   AB  = cste.

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 2 Référenciel – Repère – Solide
2.1 Notion de référentiel
Afin d’étudier le mouvement d’un point ou d’un système de solides, il est nécessaire de
mettre en place un système de référence (encore appelé « référentiel »). Il représente en
quelque sorte la position d’observation des phénomènes. Il est composé d’une description de
l’espace (repère) et d’une description du temps. En mécanique du solide, on utilise une
même base de temps pour tous les solides étudiés.

2.1.1 Repère
Un repère cartésien est constitué d’une origine 0 et d’une base orthonormée de 3 vecteurs.
Le repère de référence est le repère cartésien, mais selon les mouvements étudiés, il peut
être utile de se placer dans un repère cylindrique ou sphérique.

Ri   Oi ; Bi 
2.1.2 Repère cartésien
Les 3 coordonnées cartésiennes d’un
z
point M sont (x, y, z) définies par
OM  x x  y y  z z . z
M ( x, y , z )
M
dv  dx dy dz
y
y
O

x x

2.1.3 Repère cylindrique

Les 3 coordonnées cylindriques d’un
z
point M sont (, , z) définies par :
OM   u  z z . z
Equivalence avec les coordonnées M
cartésiennes :

 x   cos
y
O

 y   sin  
 x
 z  u

M (r ,  , z )
dv  r dr d dz

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 2.1.4 Repère sphérique
Les 3 coordonnées sphériques d’un
point M sont (, , ) définies par : z

OM   u .
z
 u
Equivalence avec les coordonnées
cartésiennes : M

y
 x   cos sin  O

 y   sin  sin 
 z   cos x


M (r ,  ,  )
dv  dr r d r sin  d

2.2 Equivalence repère solide

A chaque solide on attache un référentiel. L'étude des mouvements d'un solide S k par
rapport à un solide Si est identique à :
 l'étude des mouvements du solide Sk par rapport à un repère Ri lié au solide Si,
 l'étude des mouvements du repère Rk lié au solide Sk par rapport au solide Si,
 l'étude des mouvements du repère Rk lié au solide Sk par rapport au repère Ri lié au solide
Si.

3 Positionnement d’un solide

Combien de paramètres sont nécessaires pour caractériser entièrement la position
d’un solide par rapport à un repère ?

Exemple : la plate forme de simulateur de vol

Il faut 6 paramètres pour positionner la

plate-forme par rapport au socle :

 3 paramètres pour la position du

point 02 par rapport au repère R1

 3 paramètres (3 angles) pour

définir l’orientation du repère R2
associé à la plate forme par
rapport au repère R1

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De manière générale, le problème du positionnement se résout ainsi :

La position d'un solide Sk par rapport à un repère Ri, dans un espace à trois dimensions, est
définie par trois points non alignés donc par neuf paramètres. Mais ces trois points restent à
des distances invariables les unes des autres. Il convient donc d'ajouter trois équations de
liaison de ces paramètres.
La position d'un solide Sk par rapport à un repère Ri dépend donc de six paramètres
indépendants. Il est usuel en Mécanique de considérer :
 les trois coordonnées du point origine du repère Rk dans le repère Ri,
 les trois angles qui définissent la position de la base du repère R k par rapport à
celle du repère Ri.
Les possibilités de variation de ces six paramètres correspondent aux possibilités de
mouvement du solide Sk par rapport au solide Si. Une possibilité de mouvement est appelée
degré de liberté. Il existe donc au maximum six degrés de liberté (trois "translations" et trois
"rotations"). Lorsqu'il existe des liaisons entre plusieurs solides (une liaison annule p degrés
de liberté avec 0 p  6), il convient de paramétrer la position des différents solides .

Il est possible d'utiliser d'autres paramétrages. Par exemple on peut utiliser les matrices de
changement de base pour paramétrer l'orientation de la base Bk par rapport à la Bi.

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Angles d’Euler :
Il convient de paramétrer « intelligemment » la position des différents repères les uns par
rapport aux autres afin d’éviter des calculs fastidieux.
Les angles d’Euler représentent une possibilité (à connaître) pour définir l’orientation d’un
solide dans l’espace à l’aide de 3 paramètres angulaires.
Les 3 rotations s’effectuent autour de 3 vecteurs indépendants. Le choix des vecteurs de
rotation effectué dans Euler est le suivant :
 La première rotation s’effectue autour de z1
 la dernière rotation s’effectue autour de z2 .
 La rotation intermédiaire s’effectue autour d’un vecteur perpendiculaire à z1 et à z2 .
z1  z2
n
z1  z1

x1 n
v y1
y1 v
z1 ___ ___ z1

n


z1
z1 x1
z2 Précession


y2
n _____ ______ n
z2 z1
v w

 z1 z2

w
y1

  x2 n v
x1 Nutation
n
Précession

n x2
y2 w y2
w
z2 ___  ___ z2

x2


z2 n
Rotation propre
Précession
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Les figures qui représentent les rotations des différentes bases les unes par rapport aux
autres sont appelées figures planes ou figures géométrales. Ces figures permettent de
déterminer aisément les projections d’un vecteur d’une base à une autre, il est donc
nécessaire de les établir préalablement à toute étude cinématique.

4 Point coïncident – vecteur position – trajectoire

4.1 Point coïncident
Définition : Un point M, appartenant au solide Sk en mouvement par rapport à un repère Ri,
coïncide à chaque instant avec un point du repère Ri. Ce point est dit coïncident du point M à
l'instant t. M est appelé point mobile et Mi(t) est appelé point coïncident à l'instant t.

4.2 Vecteur position

Définition : La position du point M, appartenant au solide Sk en mouvement par rapport à un
repère de référence Ri, est variable avec le temps. Le vecteur Oi M i (t) , variable avec le
temps, est appelé vecteur position du point M relativement au repère Ri.

4.3 Trajectoire
Définition : La trajectoire d'un point M d'un solide Sk en mouvement par rapport à un repère
de référence Ri est l'ensemble des points Mi(t) coïncidant à chaque instant avec le point M
au cours du déplacement du solide Sk.
Remarque : La trajectoire, extrémité du vecteur position, dépend du repère de référence R i.
Exemple : Bicyclette

Le point B appartient à la roue 1 et au cadre 2. Donc la trajectoire du point B appartenant à la

roue 1 par rapport au sol 0 est la même que celle du point B appartenant au cadre 2 par
rapport au sol 0. C'est évidemment une droite. La trajectoire du point A appartenant à la roue
1 par rapport au cadre 2 est un cercle de centre B et de rayon BA. La trajectoire du point A
appartenant à la roue 1 par rapport au solide 0 est une cycloïde.
Il est donc nécessaire de toujours préciser le repère de référence pour caractériser la
trajectoire d’un point.

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 5 Vecteurs vitesse – vecteurs accélération
5.1 Définitions - Rappels
On s’intéresse au mouvement d’un point M par rapport à un repère R0

Vecteur vitesse : le vecteur vitesse moyenne est défini comme la variation du vecteur
position entre deux instants :

 O M (t  t )  O0 M (t ) O0 M (t  t )  O0 M (t )
Vmoy ( M / R0 )  0 
(t  t )  t t

en passant à la limite, on définit le vecteur vitesse instantané du point M par rapport à R 0 :

d O0 M (t )
V ( M / R0 )  C’est la dérivée du vecteur position dans la base B0.
dt B0

Vecteur accélération :
On définit de même le vecteur accélération du point M par rapport à R0 :
dV ( M / R0 )
( M / R0 )  C’est la dérivée du vecteur vitesse dans la base B0.
dt B0
Il apparaît une notion essentielle qui est celle de la dérivée d’un vecteur dans une base
ou par rapport à une base.

5.2 Dérivation vectorielle

5.2.1 Formule dérivation vectorielle
Lorsqu'un système présente plusieurs bases mobiles les unes par rapport aux autres, il est
souvent très intéressant de changer la base de dérivation.

On rappelle la formule de dérivation vectorielle pour un vecteur u :

du du
  ( R1 / R0 )  u
dt dt 
B0 B1

( R1 / R0 )
est le vecteur vitesse (ou taux) de rotation du repère R1 par rapport au repère R0
(ou de la base B1 par rapport à la base B0). Ce vecteur est colinéaire à l’axe de rotation et a
pour norme la vitesse de rotation angulaire, orienté dans le sens direct. Il s’exprime en
[rad/s].

5.2.2 Composition des vecteurs vitesse de rotation

Considérons 3 repères R0, R1et R2 et un vecteur u quelconque. On montre la propriété de
composition des vecteurs vitesse de rotations :

( R2 / R0 )  ( R2 / R1 )  ( R1 / R0 )

et :
( R2 / R0 )  ( R0 / R2 )

On peut généraliser cette relation pour n repères.

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