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O : origine du repère R M
O : origine du repère R 1
u , v , z : vecteurs unitaires orthogonaux de R1
et un seul de l’espace.
Le vecteur de position de M par rapport à R1
OM .u z.Z 0
z
R1
Ce même vecteur peut être exprimé dans R
Cos
x Cos
OM Cos X Sin Y zZ Sin
z y Sin
R
Les coordonnées sphériques
O : origine du repère R 2
u, v, z : vecteurs unitaires orthogonaux de R 2
La donnée des 3 variables , , définit 1
un seul point de l’espace.
Le vecteur de position de M par rapport à R2
(origine) :
OM .i 0
0 x Cos Sin
R2
Ce même vecteur peut être exprimé dans R1 y Sin Sin
z Cos
Sin
OM Sin u Cos Z 0
Cos
R 1
Cos Sin
OM Sin Cos X Sin Sin Y Cos Z Sin Sin
Cos
R
Angles d’Euler :
Une base orthonormée se déduit d’une autre base orthonormée par une rotation de
l’espace définie par 3 paramètres. On utilise fréquemment les angles d’Euler dont la
définition est donnée ci-après.
Z
Y1
Z1
Y
X1
En effectuant trois rotation selon trois angles appelés angles d’EULER pour la base (X, Y, Z)
en trouve la base (X1,Y1 ,Z1) , on peut alors décrire l’orientation de la base (X1,Y1 ,Z1) par rapport
Y1 z1 y1
z w u z z1 w
x1
X1 w
u v u
Rot ( z1 , )
u , w, z
Rot ( z , )
x1 , y1 , z u ,v , z
Rot ( z , )
u ,w, z1 u , w, z1 x , y , z1
1 1
Ces 3 angles qui sont utilisés dans l’étude du mouvement gyroscopique portant les
noms suivants :
: Angle de précession.
: Angle de nutation.
: Angle derotation propre.
Exercice
On considère les repères R 0 O, i , j , k , R1 O, u , v , k et R 2 O, u , n, t tels que
dx da dy db dz dc
= a x b y c z
dt dt dt dt dt dt
R R R
Comme les vecteurs x , y et z n’évoluent pas au cours du temps par rapport à R, donc :
dx
d y d z 0 et en notant : a da , b db et c dc alors on aura :
dt
R dt R dt R dt dt dt
dU
a x b y c z
dt
R
dU
a x1 b y1 c z1
dt R1
La dérivée du vecteur U par rapport au repère R s’écrit :
dU d
(ax1 by1 cz1 )
dt R dt R
dx dy dz
= a 1 a x1 b 1 b y1 c 1 c z1
dt R dt R dt R
dU dx1 dy1 dz1 dx1 dy1 dz1
= a b c a b c
dt dt R dt R dt R dt R dt R dt R
d x1 d y1 d z1
Il reste à chercher ,
dt dt et dt y1 y
R R R θ
x1
Pour simplifier l’étude on va examiner le cas z
.
O θ
ou z = z1 . Une représentation plane est x
illustrée sur la figure ci-contre.
d x1 d
dt dt (cos x sin y ) sin x cos y ( sin x cos y )
R R
= y1 ( z x1 )
R
d z1
dt = 0 car z 1 est fixe dans la base de R.
R
dU
Ainsi dU a ( z x1 ) b ( z y1 )
dt R dt R1
En remarquant que c z z 1 0 et ajoutant ce terme à l’équation précédente, il
en découle :
dU dU
.z (ax1 b y1 cz1 )
dt R dt R1
dU dU
.z U et en notant Ω( R1 / R ) θ.z , il devient :
dt R dt R1
dU dU
Ω( R1 / R ) U
dt R
dt R1
Définition :
( R1 / R) est appelé vecteur vitesse de rotation de R1 par rapport à R, exprimé en
[rd/s].
Généralisation
Dans le cas ou l’orientation du repère R1 par rapport au repère R est définie par
trois paramètres α, β et γ telle que le vecteur vitesse de rotation de R 1 par rapport à
R s’écrit Ω( R1 / R ) α x β y γ z , la dérivée du vecteur U par rapport au repère R
s’écrit :
dU
dU ( R1 / R) U , cette formule est connue sous le nom de formule de
dt
R dt R1
Boor.
Dérivé d’un vecteur unitaire d’un repère mobile par à un repère de référence
Soient R O, x , y, z et R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) deux R.O.D et ( R1 / R) le vecteur vitesse de
rotation de R1 par rapport à R.
d z1
( R1 / R) z1
dt R
Questions :
Correction :
b
1. OA ax1 ; OB OA AB ax1 bx2 ; OG OA AG ax1 x2
2
2. (1/ 0) ( R1 / R) z
(2 / 1) ( R2 / R1 ) z
(2 / 0) ( R2 / R) ( ) z
3.
d da x1 d x1
a y1
V ( A / R) OA a
dt R dt R dt R
d d (ax1 bx 2 ) dx1 dx2
a b a . y1 b( ) y2
V ( B / R) OB
dt R dt R dt R dt R
b
d ( a x1 x 2 ) d x1 b d x 2
d 2 b
a y1 ( ) y 2
V (G / R) OG a
dt R dt dt R 2 dt R 2
R
5.4 Vecteurs accélération d’un point d’un solide
Définition
Le vecteur accélération d’un point M d’un solide par rapport au repère R est la
dérivée, par rapport au temps, du vecteur vitesse V ( M / R) dans le repère R.
dV ( M / R) 2
( M / R) d OM
dt 2
R dt R
L’accélération est exprimée en [m.s-2].
Application :
Réponse :
d d b
(G / R) V (G / R) a y1 ( ) y 2 R
dt R dt 2
b b
(G / R) a x1 ( ) 2 x 2 a y1 ( ) y 2
2
2 2
5.5 Composition des mouvements
5.5.1 Composition des vecteurs vitesses
d O0 M z0 O x
V ( M / R0 ) y
dt
R0
z
d O0 O O0 y0
= d OM
dt x0
R0 dt R0
d OM
= V (O / R0 )
dt R0
d OM
d OM ( R / R0 ) OM = V ( M / R) ( R / R0 ) OM
dt
R 0 dt R
V (M / R0 ) V (M / R) V (O / R0 ) ( R / R0 ) OM
Si M était fixé dans R alors V ( M / R) = 0 et V (M / R0 ) V (O / R0 ) ( R / R0 ) OM =
V ( M R / R0 ) .
Le terme V (M R / R0 ) V (O / R0 ) ( R / R0 ) OM peut donc être considéré comme la
vitesse du point de R coïncidant avec M à l’instant t : on l’appelle vitesse
d’entraînement.
La formule de décomposition des vitesses peut donc s’écrire sous la forme :
V (M / R0 ) V (M / R) V (M R / R0 ) Y1
Application : O Y
Y2
Reprenons l’application précédente,
Questions :
A
Réponse :
i- V ( B / R) V ( B / R1 ) V ( B R1 / R)
V ( B R1 / R) ( R1 / R) OB car V( O / R ) 0
z [ a x1 b x 2 ] ( a y 1 b y 2 )
d d( ax1 bx2 ) dx1 dx2
V( B / R1 ) OB a b
dt R1 dt R1 dt R1 dt R1
bβ y2
V ( B / R) a y1 b( ) y 2
ii- V (G / R) V (G / R1 ) V (G R1 / R)
V (G R1 / R) ( R1 / R) OG car V (O / R) 0
b b
z [ a x1 x 2 ] ( a y 1 y 2 )
2 2
b
d( ax1 x2 )
d 2 d x1 b d x2
V( G / R1 ) OG a
dt R1 dt dt R1 2 dt R1
R1
b
β y2
2
b
V ( B / R) a y1 ( ) y 2
2
Nous allons chercher une relation entre les vecteurs accélération d’un même point
exprimé dans deux repères différents R et R0.
dV ( M / R0 )
( M / R0 )
dt R0
V (M R / R0 ) V (O / R0 ) ( R / R0 ) OM
dV ( M / R)
( M / R0 ) d V (O / R0 ) d ( R / R0 ) OM
dt dt dt
R0 R0 R0
d OM
( R / R0 )
dt
R0
dV ( M / R)
( M / R0 )
( R / R0 ) V ( M / R ) (O / R )
dt R
d ( R / R0 )
dt
OM ( R / R0 ) V ( M / R ) ( R / R0 ) OM
R0
d ( R / R0 )
( M / R0 ) ( M / R) (O / R) OM
dt R0
( R / R0 ) ( R / R0 ) OM 2( R / R0 ) V ( M / R )
Si on suppose que le point M est lié à R, la relation précédente s’écrit :
d ( R / R0 )
( M R / R0 ) (O / R)
dt
OM ( R / R0 ) ( R / R0 ) OM
R0
La formule de composition s’écrit alors :
(M / R0 ) (M / R) (M R / R0 ) 2( R / R0 ) V (M / R)
Définitions :
Question :
Or V ( I 2 / 0) V ( I 2 / 1) V ( I 1 / 0) .
x0
D’où V ( I 2 / 1) V ( I 2 / 0) V ( I 1 / 0) .
On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) (ou réciproquement) ou qu’il y a
roulement sans glissement en I entre les deux solides (S1) et (S2) si :
V ( I 2 / 1) 0