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Chapitre II: Repérage d’un point

 II. Systèmes de Coordonnées


 II.1 Coordonnées Cartésiennes
 II.2 Coordonnées Cylindriques
II.3 Coordonnées Sphériques
II.4 Notion de trajectoires
Référentiel: Est un corps solide (Càd indéformable),
par rapport auquel on se place pour étudier le
mouvement d’un point matériel.

Repère: Est un système d’un point et trois axes (de


coordonnées) permettant de repérer un point
mobile noté R

Mathématiquement, la formes des résultats est différente,


physiquement, les résultats représenteront la même chose
  Systèmes de Coordonnées
 II.1. Coordonnées Cartésiennes
1.1. Choix de la notation

Soit un repère orthonormé Direct R

On peut travailler avec l’une des notations suivantes:

   
R O ,i , j , k 


R O ,ex ,e y ,ez 
z

Dans le système cartésien imaginé par


DESCARTES, l’espace à trois dimensions est
repéré par le coin d’une salle.
Dans ce système d’axes le point M
est Les deux
repéré murs
par et le sol sont
les projections
remplacés par troisorthogonales
plans infini:
m3
m dans le, plan Oxy
 et , B 
où : x = Om1 , y = Om2 A
m1 : sur l’axe des x z
 M( , , )
m sur etappelés
La :position z
l’axed’un
= Om
des: y3. M dans
point O
et
cetL’intersection
L’intersection
l’intersection
2
espace est des plans
des plans  etet

parfaitement y
surfaces de coordonnées x m2
déterminée
des
et mmesures
: sur quand
l’axe
donne l’axedesonz connaît
algébriques,
(orienté)
 3 donne l’axe (orienté) m1
les distances MA, MB et MC.
appelées : coordonnées
des coordonnées y
des coordonnéesxz
descoordonnées
m
C
cartésiennes.
y

(intersection de trois plans orthogonaux)


1.2. Vecteurs unitaires

Coordon- Domaine de Vecteurs


nées variation unitaires z
Pour tracer un repère, on choisit en

] -  , + à[Oz
X Oy perpendiculaire
général ex M( , , )

et Ox la bissectrice de l’angle yOmême


ayant le z. sens que O x.
y ]-,+[ ey ez
Origine : le point O
ayant le même sens que O y. O ey y
z ]-,+[ ez ex y
Origine : le point O
ayant le même sens que O z.
x
m

Origine : le point O

x
 Les trois axes de coordonnées Ox , Oy et Oz sont des droites
indéfinies orientées de vecteurs unitaires ex , ey et ez 
1.3. Propriétés du Vecteur Position

OM  Om  mM
 xe x  y e y  z e z

  e  proj OM  e  proj OM 
 proj OM ox x oy y oz ez
 OM . e  e  OM . e  e  OM . e  e
x x y y z z

• OM  OM .OM  x2  y2  z 2
1.4. Cosinus directeurs

Soient
   
  angle e x ,OM ;   angle e y ,OM ;   angle e z ,OM 
cos  ,cos   et cos   Sont les cosinus directeurs de OM

• x  OM cos    , y  OM cos    et z  OM cos   

• cos 2     cos 2     cos 2     1


 II.2 Coordonnées Cylindriques
Khayar-marrakh

Voici un point M dans l’espace.


Comment le repérer ?

Ainsi le point M est repéré par les nouvelles


coordonnées ,  et z. z

Ces coordonnées sont appelées coordonnées


cylindriques.

Utilisons
On trace d’abord
Question les: axesledu système
repère etcartésien.
on
projette Mpoint
sur le plan Oxy.
Domaine de M ( , , )
Ainsi,
Oui , M
le est m repéré
est  les
par
parfaitement
Coordonnées
Réponse
Peut :
on repérer m dans lerepéré,
le pointvariation plan z
coordonnées x, y et z.
Oxy
si on par de nouvelles
connait la distance coordonnées ?
Om = et l’angle .
•z donne la cote du point M.
 = Om ]0,+[
•x et y repère m dans le plan Oxy.
y
O

 = ( Ox +, Om)
Origine : le point O
[ 0 , 2 [ y
x  

z = mM ] - , +  [
x m
Ox+ le demi-axe positif
(origine des phases)
Expressions de et  en fonction de x et y.
Khayar-marrakh

z
x  f cos 
( )
M
( )
y  g sin 

z  z
m
O y
y

x  
Objectif : On cherche à exprimer x et y en fonction
Soient lesycoordonnées
 (x,y)
de  et  m'
et ( , ) du point m. x
m


m' O Considérons le triangle rectangle Om' m.
x
Dans ce triangle on a :
cos   x x   cos    x 2 + y2

y y
sin   y   sin  tg  
 x
2.1. Vecteurs unitaires
Khayar-marrakh

z z
z
A partir de M on trace les vecteurs
Traçons à partir du point M les trois
unitaires. ez
axes de coordonnées. ez
O′ O’
e
Axes vecteurs unitaires  M'
e
 M
 e 
e
 e
 sens que O.
ayant le même
 e O
y
tangent à l’axe des et

dans le sens de la rotation.
z ez
ayant le même sens que O z. x

 
Conclusion :
 e  e
Pour  changent
 etun autre de direction et de sens, suivant la position du point
point M'
e , e  , e z sont respectivement les vecteurs unitaires associés aux axes
M dans l’espace.
des , deset des z dirigés dans le sens croissant des
 variables , et z .

 La base cylindrique est dite locale car l’orientation de eet e dépend de la position du point M. 
Expressions de e , e et ez dans le système cartésien
Khayar-marrakh

Dans le plan Oxy on a la configuration suivante :


z
y
z
e e

ez e
Ces deux vecteurs unitaires sont identiques
Réalisons eune vue
e de
Objectif:On
 cherche
e à  exprimer
dans les deux et dessus.
 ,systèmes m z dans
ede le
coordonnées
M ey
système
e cartésien
  
ez  ez
z
ey
O 
ex  y
m 
x O x
ex

  
e =cosex +siney
  
e =-sinex +cosey
 
ez = ez
2.2 Dérivé d’un vecteur unitaire

Connaissant le vecteur unitaire e  

On peut déduire le vecteur unitaire e

 
 
e   e    
 2 y


   ey

d e  e 
e  
e
 d 
 R O
e x
ez
x

    
Le trièdre R O , e  , e  , e z  est direct
 
La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à son
angle polaire (angle que fait ce vecteur avec un axe
fixe) est égale au vecteur qui lui est directement
perpendiculaire (dans le sens de rotation positif)

En effet,
     

d e  Par

 d e 
e   e   
 d contre  d
 R  R

    
Le trièdre R O , e  , e  , e z  est direct
 
 II.3. Coordonnées Sphériques
Khayar-marrakh

Voici un point M dans l’espace.


Comment le repérer ? zz
Ainsi le point M est repéré par les
nouvelles coordonnées r ,  et .
On
Cestrace
Peut les axesledu
on repérer
coordonnées repère
point et onappelées
M dans
sont exprime
le demi
M en
plan coordonnées
coordonnées
Oui, le cylindriques.
M par
est deparfaitement
pointsphériques.
constante nouvelles
coordonnées
Réponse: : ? 
Question
repéré dans le plan Domaine
méridien, de si on
Coordonnées
= r et l’angle .
connait la distance OMvariation
M( , , )
r= OM ]0,+[ z

 r

 = ( Oz+, OM) [0,]


Origine : le point O
O
O
yyy

 = ( Ox+, Om) [ 0 , 2 [  
Oz+ le demi-axe positif m
(origine des phases)

xxx
Ox+ le demi-axe positif
(origine des phases)
Expressions de r,  et  en fonction de x ,z y et z.
Khayar-marrakh

O
x  rfsin
( r ,cos
cos 
)
  r sin 
y   ( r, sin
sin
rgsin 
)
M
z
( r , )
z  rhcos
 r
Objectif
Mm
Soient r, et :On cherche àduexprimer
les coordonnées point M. x , y etO z en fonction
y y

de etP
Dansr le, plan ( Oxyr )
x
 
Dans le demi-plan
exprimons
y P fonction de et 
x et y en
r   etx2zen
exprimons y2 fonction
 z 2 de ret  m′
Considérons le triangle rectangle Om′m. x m
O′  O
Considérons z 2 rectangle
le triangle OO′M. P
tg  x x O2 y
2
m′

z a:
Dans ce triangle on
x P
cos   z y z cos  
 r cos   x   c os 
tg  r
Dans ce trianglex on a :
sin     sin
rsin y y   sin 
r 
3.1 Vecteurs unitaires
Khayar-marrakh

z
r
Traçons à partir du point M les trois r
A partir de M on trace les vecteurs
axes de coordonnées.
unitaires tangents et dans le sens

er
er
croissant de ces trois axes. O′
M′ M
e

Axes des vecteurs unitaires e e
e

r er
ayant le même sens que O r.
 e  
des et
tangent à l’axe
 dans le sensede la O y

rotation. 
x
tangent à l’axe des  et
  dans le  sens de la rotation
e r un
Pour e

, autre et M′echangent de direction et de sens, suivant la position du
e est le même
point
,r eM ,dans
epoint e
l’espace.
vecteur unitaire dans les deux systèmes
cylindrique et sphérique.

 La base sphérique est dite locale car l’orientation des trois vecteurs unitaires dépend de la position du point M. 
Expressions de er , e et e dans le système cartésien
Khayar-marrakh

Etape 1 er
e
e z z
e
e ez

Dans le demi-plan P on a la configuration suivante : rr


z
e dans le système sphérique ez err
et
eze dans le système cylindrique
Objectif : On cherche à exprimer er , eMet e dans le
O'
ee
er 
sont identiques e

système cartésien.
Etape2
 e   
e  cos
Remplaçant,
M  ex  sin
maintenant, e  et
e y
e par leurs O yy

expressions dans le  cartésien.
 système 
Procédure :
e   sin  ex  cos  e y

e résultat établi au
  Etape
 1Les
: passage
desdu système
deux sphérique
étapes
(coordonnées
 diapositive au système cylindrique.
donnent:
er  sin  e  cos  e z
cylindriques)
  Etape
 2

e : passage


e   cos e  sirn  e zsin au système
cos  e
 cartésien.
x  sin  sin 

e y  c os 

e z
     
e   e  e  cos cos  e x  cos si n  e
x y  sin  e z

  
e   sin  ex  cos e y
P
3.2 Dérivé d’un vecteur unitaire

Connaissant le vecteur unitaire e r 
On peut déduire le vecteur unitaire e 
 
    
e   e r    Où e  e  e r
 2

 


  er 
e   
 
  r ,

    
Le trièdre R O , e r , e  , e   est direct
 
3.3 Autres définitions des vecteurs unitaires
Coordonnées Cartésiennes
  OM    OM    OM 
ex   ;e y    ;ez   
 x   y   z 
  y ,z   x ,z   x ,y

Coordonnées Cylindriques
  OM   1  OM    OM 
e   ; e    ;ez   
        z 
  , z    ,z    ,

Coordonnées Sphériques
  OM   1  OM   1  OM 
er    ; e    ; e   
 r


 , r  


 r , r sin     


 r ,
II.4 Notion de trajectoire
4.1 Introduction

Un point mobile dans un référentiel peut être


définie explicitement en fonction de ces
coordonnées ou paramétriquement en fonction
d’un paramètre réel noté t.

x  x   
   
OM  OM   y  Où OM  t    y    avec     t 
z   z   
   
4.2 Définition :
On appelle trajectoire d’un point mobile, le
chemin suivi par ce point au cours de son
mouvement dans l’espace euclidien.

Remarque :

Toute trajectoire peut être représentée:

• soit par des équations paramétriques

•soit par une équation exprimée à l’aide des


coordonnées du point.
Exemple 1
Equations de l’ellipse:
Paramétriques Coordonnées
 x t   xC  a cos  t  2 2
 x  xC   y  y C 
     1
 y  t   yC  b sin t   a   b 

y +b

-a +a
C

x -b
Exemple 2
Equations d’un cycloïde:

 x(  )  R  sin   
Paramétriques 
 y(  )  R 1  cos   

2R
x
 4R  2R O 2R 4R
Exemple 3
Equations d’une spirale d’Archimède:

Paramétriques  (  )  a

x
O
Exemple 4
Equations Paramétriques d’une Hélice
 x(  )  xC  R cos(  )  x( t )  xC  R cos(  t )
 
 y(  )  yC  R sin(  )  y( t )  yC  R sin(  t )
 z  a  z  bt
 

R
z

y
C x
O
II.4.3. Trièdre de Frenet
4.3.1 Abscisse Curviligne
M
Cette courbe définie par trois
relations scalaires:
x(t), y(t) et z(t).
M0

Définition : La mesure de l’arc M0M est l’abscisse curviligne:

Noté s(t)-s(t0) = M0M.

On prend souvent s(t0) = 0

s(t) est l’équation horaire du mouvement


4.3.2 Vecteur tangent

MM'  OM' - OM  OM

Par définition le vecteur tangent


MM ' OM ' d OM '
  M   lim

 lim 
t 0
MM ' t 0 s ds



M
M’
Remarques
 M   1

•  ds  d OM

• En coordonnées cartésiennes
 dx  t2
  ds 2 2
 dx   dy   dz 
2
ds
d OM   dy ,          , s t 2   s  t1    dt
 dz  dt  dt   dt   dt  t1
dt
 

•Exemple
x t   1  t 2
1  2t 2
y t   0  ds 
1 t2
z t   0
4.3.3 Vecteur normal et Rayon de Courbure

Centre de Courbure noté C:



Lieu de rencontre entre les directions  à  aux points M et M’

Rayon de Courbure noté R


: c
Lorsque t  0, CM représente le rayon de courbure de la trajectoire au point M.
Remarque:
Le mouvement s’apparente instantanément à un mouvement de rotation autour de C
Plan Osculateur :
Le plan formé par  M , ,n 

est dit plan Osculateur
4.3.4Vecteur normal
Par définition le vecteur normal
  
  d
n  M   lim

 lim Rc  Rc
 0  s  0 s ds

Remarques
d n  M 
 
• 
ds Rc

n M   1   M   n M   0
  
• et
4.3.5 Trièdre de Frenet
Par définition le repère de Frenet est constitué par:
     

M ,  , n , b    n
 
En effet
  
•   n  b 1

     
•   n   b  n b  0

• Si le vecteur b est constant 
Le plan osculateur est invariant et la trajectoire est plan.
4.3.6 Formules pratiques

 d OM
• 
ds

d n  M 
 
• 
ds Rc
 
d d
n  M   ds 
 dt
• d

d
ds dt