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R O ,i , j , k
Où
R O ,ex ,e y ,ez
z
] - , + à[Oz
X Oy perpendiculaire
général ex M( , , )
Origine : le point O
x
Les trois axes de coordonnées Ox , Oy et Oz sont des droites
indéfinies orientées de vecteurs unitaires ex , ey et ez
1.3. Propriétés du Vecteur Position
OM Om mM
xe x y e y z e z
•
e proj OM e proj OM
proj OM ox x oy y oz ez
OM . e e OM . e e OM . e e
x x y y z z
• OM OM .OM x2 y2 z 2
1.4. Cosinus directeurs
Soient
angle e x ,OM ; angle e y ,OM ; angle e z ,OM
cos ,cos et cos Sont les cosinus directeurs de OM
Utilisons
On trace d’abord
Question les: axesledu système
repère etcartésien.
on
projette Mpoint
sur le plan Oxy.
Domaine de M ( , , )
Ainsi,
Oui , M
le est m repéré
est les
par
parfaitement
Coordonnées
Réponse
Peut :
on repérer m dans lerepéré,
le pointvariation plan z
coordonnées x, y et z.
Oxy
si on par de nouvelles
connait la distance coordonnées ?
Om = et l’angle .
•z donne la cote du point M.
= Om ]0,+[
•x et y repère m dans le plan Oxy.
y
O
= ( Ox +, Om)
Origine : le point O
[ 0 , 2 [ y
x
z = mM ] - , + [
x m
Ox+ le demi-axe positif
(origine des phases)
Expressions de et en fonction de x et y.
Khayar-marrakh
z
x f cos
( )
M
( )
y g sin
z z
m
O y
y
x
Objectif : On cherche à exprimer x et y en fonction
Soient lesycoordonnées
(x,y)
de et m'
et ( , ) du point m. x
m
m' O Considérons le triangle rectangle Om' m.
x
Dans ce triangle on a :
cos x x cos x 2 + y2
y y
sin y sin tg
x
2.1. Vecteurs unitaires
Khayar-marrakh
z z
z
A partir de M on trace les vecteurs
Traçons à partir du point M les trois
unitaires. ez
axes de coordonnées. ez
O′ O’
e
Axes vecteurs unitaires M'
e
M
e
e
e
sens que O.
ayant le même
e O
y
tangent à l’axe des et
dans le sens de la rotation.
z ez
ayant le même sens que O z. x
Conclusion :
e e
Pour changent
etun autre de direction et de sens, suivant la position du point
point M'
e , e , e z sont respectivement les vecteurs unitaires associés aux axes
M dans l’espace.
des , deset des z dirigés dans le sens croissant des
variables , et z .
La base cylindrique est dite locale car l’orientation de eet e dépend de la position du point M.
Expressions de e , e et ez dans le système cartésien
Khayar-marrakh
ez e
Ces deux vecteurs unitaires sont identiques
Réalisons eune vue
e de
Objectif:On
cherche
e à exprimer
dans les deux et dessus.
,systèmes m z dans
ede le
coordonnées
M ey
système
e cartésien
ez ez
z
ey
O
ex y
m
x O x
ex
e =cosex +siney
e =-sinex +cosey
ez = ez
2.2 Dérivé d’un vecteur unitaire
e e
2 y
Où
ey
d e e
e
e
d
R O
e x
ez
x
Le trièdre R O , e , e , e z est direct
La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à son
angle polaire (angle que fait ce vecteur avec un axe
fixe) est égale au vecteur qui lui est directement
perpendiculaire (dans le sens de rotation positif)
En effet,
d e Par
d e
e e
d contre d
R R
Le trièdre R O , e , e , e z est direct
II.3. Coordonnées Sphériques
Khayar-marrakh
r
= ( Ox+, Om) [ 0 , 2 [
Oz+ le demi-axe positif m
(origine des phases)
xxx
Ox+ le demi-axe positif
(origine des phases)
Expressions de r, et en fonction de x ,z y et z.
Khayar-marrakh
O
x rfsin
( r ,cos
cos
)
r sin
y ( r, sin
sin
rgsin
)
M
z
( r , )
z rhcos
r
Objectif
Mm
Soient r, et :On cherche àduexprimer
les coordonnées point M. x , y etO z en fonction
y y
de etP
Dansr le, plan ( Oxyr )
x
Dans le demi-plan
exprimons
y P fonction de et
x et y en
r etx2zen
exprimons y2 fonction
z 2 de ret m′
Considérons le triangle rectangle Om′m. x m
O′ O
Considérons z 2 rectangle
le triangle OO′M. P
tg x x O2 y
2
m′
z a:
Dans ce triangle on
x P
cos z y z cos
r cos x c os
tg r
Dans ce trianglex on a :
sin sin
rsin y y sin
r
3.1 Vecteurs unitaires
Khayar-marrakh
z
r
Traçons à partir du point M les trois r
A partir de M on trace les vecteurs
axes de coordonnées.
unitaires tangents et dans le sens
er
er
croissant de ces trois axes. O′
M′ M
e
Axes des vecteurs unitaires e e
e
r er
ayant le même sens que O r.
e
des et
tangent à l’axe
dans le sensede la O y
rotation.
x
tangent à l’axe des et
dans le sens de la rotation
e r un
Pour e
, autre et M′echangent de direction et de sens, suivant la position du
e est le même
point
,r eM ,dans
epoint e
l’espace.
vecteur unitaire dans les deux systèmes
cylindrique et sphérique.
La base sphérique est dite locale car l’orientation des trois vecteurs unitaires dépend de la position du point M.
Expressions de er , e et e dans le système cartésien
Khayar-marrakh
Etape 1 er
e
e z z
e
e ez
système cartésien.
Etape2
e
e cos
Remplaçant,
M ex sin
maintenant, e et
e y
e par leurs O yy
expressions dans le cartésien.
système
Procédure :
e sin ex cos e y
e résultat établi au
Etape
1Les
: passage
desdu système
deux sphérique
étapes
(coordonnées
diapositive au système cylindrique.
donnent:
er sin e cos e z
cylindriques)
Etape
2
e : passage
e cos e sirn e zsin au système
cos e
cartésien.
x sin sin
e y c os
e z
e e e cos cos e x cos si n e
x y sin e z
e sin ex cos e y
P
3.2 Dérivé d’un vecteur unitaire
Connaissant le vecteur unitaire e r
On peut déduire le vecteur unitaire e
e e r Où e e e r
2
Où
er
e
r ,
Le trièdre R O , e r , e , e est direct
3.3 Autres définitions des vecteurs unitaires
Coordonnées Cartésiennes
OM OM OM
ex ;e y ;ez
x y z
y ,z x ,z x ,y
Coordonnées Cylindriques
OM 1 OM OM
e ; e ;ez
z
, z ,z ,
Coordonnées Sphériques
OM 1 OM 1 OM
er ; e ; e
r
, r
r , r sin
r ,
II.4 Notion de trajectoire
4.1 Introduction
x x
OM OM y Où OM t y avec t
z z
4.2 Définition :
On appelle trajectoire d’un point mobile, le
chemin suivi par ce point au cours de son
mouvement dans l’espace euclidien.
Remarque :
y +b
-a +a
C
x -b
Exemple 2
Equations d’un cycloïde:
x( ) R sin
Paramétriques
y( ) R 1 cos
2R
x
4R 2R O 2R 4R
Exemple 3
Equations d’une spirale d’Archimède:
Paramétriques ( ) a
x
O
Exemple 4
Equations Paramétriques d’une Hélice
x( ) xC R cos( ) x( t ) xC R cos( t )
y( ) yC R sin( ) y( t ) yC R sin( t )
z a z bt
R
z
y
C x
O
II.4.3. Trièdre de Frenet
4.3.1 Abscisse Curviligne
M
Cette courbe définie par trois
relations scalaires:
x(t), y(t) et z(t).
M0
M
M’
Remarques
M 1
• ds d OM
• En coordonnées cartésiennes
dx t2
ds 2 2
dx dy dz
2
ds
d OM dy , , s t 2 s t1 dt
dz dt dt dt dt t1
dt
•Exemple
x t 1 t 2
1 2t 2
y t 0 ds
1 t2
z t 0
4.3.3 Vecteur normal et Rayon de Courbure
Remarques
d n M
•
ds Rc
n M 1 M n M 0
• et
4.3.5 Trièdre de Frenet
Par définition le repère de Frenet est constitué par:
M , , n , b n
En effet
• n b 1
• n b n b 0
• Si le vecteur b est constant
Le plan osculateur est invariant et la trajectoire est plan.
4.3.6 Formules pratiques
d OM
•
ds
d n M
•
ds Rc
d d
n M ds
dt
• d
d
ds dt