Polycopié Méca Point-SMPC S1-2020-2021

Année Universitaire
20
2020-2021
SMPC
Semestre 1
Université Ibn Tofail

Faculté des Sciences
Département de Physique
Kénitra
Polycopié de
Mécanique du Point Matériel
Cours - Travaux Dirigés
Isaac Newton
Elaboré par : Pr. M. IGOUZAL Pr F.LAHLOU
Mécanique du Point Matériel SMPC-S1 Faculté des Sciences – Université Ibn Tofail - M. I G O U Z A L F . L A H L O U 0
Table des Matières
Chapitre I : Généralités sur les vecteurs - Système de Coordonnées…. 2
Chapitre II : Cinématique du point matériel………………………….. 17
Chapitre III : Dynamique du point matériel, Travail et Energie…….. 31
Chapitre IV : Mouvement soumis à une Force Centrale……………. 41
Chapitre V : Système de deux points matériels, les Chocs…………. 50
Travaux dirigés……………………………………………………..... 55
Travaux pratiques………………………………………………….... 62
Chapitre I:
Généralités sur les vecteurs
Système
ystème de coordonnées
A : Généralités sur les vecteurs
I- Définition et types de vecteurs

I-1 Définition
Un vecteur AB =U est un segment (de droite) orienté ayant :

• un point d’application ou origine A.
• une extrémité B.
• une direction qui est celle de son support (∆ )
• un sens de A vers B.
• un module appelé aussi norme du vecteur AB et noté AB , A B ou AB
NB : La direction d’un vecteur est relative, elle est définie par un angle par rapport à un axe
donné :
• Si le point d’application coïncide avec l’extrémité,

l’extrémité le vecteur est dit vecteur nul A=B,
AB = AA = O Le
L vecteur nul n’a ni direction ni sens, sa norme est nulle.
• l’unit AB = 1 .
On appelle vecteur unitaire tout vecteur de norme égale à l’unité
I-2 Exemple de vecteur

Le déplacement d’un point M vers un point N est caractérisé par une direction (droite passent
par M et N), un sens (de M vers N) et un module (longueur MN). Ce déplacement peut être
représenté par un vecteur

ur que l’on note MN ( ou U ) .
Autres exemples: Les forces, la vitesse, l’accélération sont aussi représentées par des
vecteurs ayant une origine, une direction , un sens et un module.
I-3 Types de vecteurs
Vecteur libre: Un vecteur est appelé vecteur libre s’il est défini par sa direction,
direction son sens et
sa longueur. On ne précise ni l’origine ni le support.
Exemple : Les vecteurs AB , MN sont des représentations d’un même vecteur libre V .
Vecteur glissant: Un vecteur glissant ou

o (glisseur) est un vecteur défini par son sens, sa
norme et son support. On ne précise pas son origine.
Exemple : Les vecteurs AB , CD sont des représentations du vecteur glissant U .
Vecteur lié : Un vecteur lié est un vecteur qui possède une origine et une
une extrémité (A et B
sont connus).
B
A
II- Repérage d’un vecteur dans l’espace

II-1- Trièdre et repère
L’espace qui nous entoure est à trois dimensions.

dimensions Pour
our se repérer dans un tel espace on doit
définir un repère à 3 dimensions. Le trièdre ou repère cartésien est un ensemble de 3 axe non
coplanaires (n’appartiennent pas au même plan)
plan Ox, Oy, Oz.
- O : est le point d’intersection
tersection des 3 axes, il est appelé origine du repère.
repère
Le repère est normé si on définit en chaque axe un vecteur unitaire :
r
i → Ox
r
 j → Oy Avec i = j = k =1
 r
 k → Oz
r r r r r r
- Les vecteurs i , j ,k constituent la base du repère, on la note B (i , j ,k )
r r r
– la base B (i , j , k ) est orthonormée si elle est constituée de vecteurs de norme 1 et
r r r
orthogonaux deux à deux. Le repère orthonormé est note R (O ,i , j ,k )
r r uur r r r
- Le repère orthonormé R (O , i , j , k ) est dit direct si les vecteurs unitaires (i , j ,k ) sont dans
r
le sens trigonométrique direct (sens inverse des aiguilles
aiguille d’une montre). On progressant de i
r r
vers j on va vers le sens de k (règle du tire-bouchant).
II-2 Repérage d’un point et d’un vecteur
a- Repérage d’un point
OM = OH + HM = OI + IH + HM
OM s’appel : rayon vecteur

uuuur ur r r
OM = xM i + yM j + z M k
x M , y M , z M : Sont les composantes du point M dans la base (i , j , k )
x M , y M , z M : Sont des grandeurs algébriques (peuvent être positives ou négatives)

uuuur 2
On définit la norme de OM par : OM = z 2M + (OH)2 = x M
2 2
+ yM 2
+ zM
uuuur
OM = x 2M + y 2M + z M
2
Exercice
Soit M un point de composantes ( 4 , 2 , 5 ) dans la base (i , j , k ) du repère R(O, i , j , k )
Donner l’expression du vecteur OM dans la base (i , j , k )
Représenté le point M sur un graphe en montrant le repère et la base (i , j , k )
b- Repérage d’un vecteur

Soient deux points M ( x M , y M , z M ) et N ( xN , y N , z N )
Soit le vecteur V = MN , donner l’expression de V

uuuur r r r
OM = x M i + y M j + z M k ON = x i + y N j + z N k
N
ur uuuur uuuur uuur uuur uuuur uur r r

V = MN = MO + ON = ON − OM = (x N − xM ) i + (yN − yM )j + (zN − zM )k
est donnée par : V = (x N − x M ) 2 + (y N − y M ) 2 + (z N − z M ) 2

La norme du vecteur
uur
Exercice
Soient les points M (1,2,3) et N (2,3,4) dans la base (i , j , k )

ur uuuur ur
Donner l’expression de V = MN dans la base (i , j , k ) et la valeur de V
II-3 Opérations sur les vecteurs

a- addition
ur ur ur r ur ' ur 'r ' r
Soit U= xi + yj + zk et V = x i + y j + z k
Soit le vecteur W = U + V
uur r r r
* Calcul des composantes : W = (x + x ' )i + ( y + y ' ) j + (z + z ' )k
* Représentation :
b- Multiplication
n par un scalaire
λ.U = λ.x.i +λ.y. j +λ.z.k = V de composantes (λ.x, λ. y, λ.z) .
V = λ.U a la même direction que U et son sens dépend de λ

ur ur
 Si λ > 0→ U et Vont
Vontle
le même sens
 ur ur
 Si λ < 0→U et Vont dessensopposés
III- Produit scalaire de deux vecteurs

ur ur
a- Définition : le produit scalaire de deux vecteurs U et V , faisant un angle θ entre
eux, est la grandeur scalaire donnée par :
r r r r
U .V = U .V . cos(θ ) 0 p θ p π (angle géométrique)
ur r r r
U = U1 i + U 2 j + U 3 k
Soit ur r r r
V = V1 i + V2 j + V3 k
On a en particulier :
rr r r rr r r
i. i = i . i .cos(0) = 1 = j. j = k.k
rr r r π rr rr
i. j = i . j .cos( ) = 0 = j.k = i.k
2
uur ur
U .V = U 1V 1 + U 2V 2 + U 3V 3
Le produit scalaire (membre à membre) donne en particulier :

uur uur uur 2
U .U = U 12 + U 2 2 + U 32 = U 2 = U
ur ur
Important : Le produit scalaire permet de calculer l’angle
angle entre les deux vecteurs U et V
U1V1 + U 2 V2 + U3V3 U1V1 + U 2 V2 + U3V3
cos(θ) = r r → θ = Ar cos(θ) r r
U.V U.V
b- Utilisation du produit scalaire

scal
ur ur ur
La quantité V .cos θ représente la projection du vecteur V sur le support du vecteur U
(voir figure).
ur
r U ur
le vecteur e = ur est définis comme le vecteur unitaire associé
ocié au vecteur U (vérifier que la
U
r
norme de e est égale à l’unité).
ur ur
ur r U .V ur
On a le produit scalaire V .e = ur = V .cos θ
U
ur ur ur r
La projection de V sur le support de U est égale au produit scalaire : V . e
ur uur r ur ur
Soit un vecteur U donné par U =U1i +U2 j +U3 k
r r r r
U.i = U1 Représente
présente la projection de U sur l’axe (OX) de vecteur unitaire i
uur r uurr
• Que représente la quantité U. j , U.k ?
ur ur ur r r ur r r ur r r
( ) ( ) ( )
Le vecteur U peut s'écrire U = U .i .i + U . j . j + U .k .k
Exercice
uuuur
Soit un vecteur O M représenté sur la figure ci-dessous.
uuuur rr
Donner l’expression de O M dans la base i, j ( )
uuuur r uuuur uuuur
• Exprimer le vecteur unitaire de O M ( e ) en fonction de O M et OM
r rr
( )
• Exprimer e dans la base i, j en fonction de θ
IV Produit vectoriel
a-Définition : Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V

, faisant un angle entre
= U
eux est un vecteur W ∧V
avec:
• Direction : W est perpendiculaire (normale) au plan formé par U et V
, W
est
donc perpendiculaire à U et à V

; W
. U
= W
. V
= 0
• de l’angle le plus petit

Sens : appliquer la règle du tire-bouchon : On tourne U
. Le sens de W
qui l’amène vers V est celui de l’avancement du tire-bouchon
= U
. V
sinθ > 0
• Module :
W
On note h = V sinθ (voir représentation).
Le produit h. U = W
est l’aire (surface) du parallélogramme formé par U
et V

b- propriétés du produit vectoriel :
∧V
U = −V ∧U
= 0
∧ V
U si U
= 0
ou V
= et V
0 ou U colliléaires
(Deux vecteurs U
et V
sont collinaires, s’il existe un entier K tel que U
= k. V
)
rr r
(
* considérant la base cartésienne i, j , k orthonormée )
r r r r r r r r r
i∧ j = k , j ∧ k = i ,k ∧ i = j
r r r r r r
D’après la définition du produit vectoriel, on a i∧i= j∧ j= k ∧k = 0
r ur ur ur r ur
i ∧ j = k  j ∧ i = −k
 ur ur r  ur ur r
 j ∧ k = i et k ∧ j = −i
 ur r ur r ur ur
 k ∧ i = j i ∧ k = − j
c- Expression analytique
ur ur rr r
Considérons deux vecteurs U et V dont l’expression dans la base i, j , k est donnée par : ( )
ur r r r
U = U1 i + U 2 j + U 3 k
ur r r r
V = V1 i + V2 j + V3 k
ur ur
Calculons U ∧ V terme à terme (faites le calcul):
r r r
U ∧ V = (U 2 .V3 − U3.V2 )i − (U1.V3 − U3.V1 ) j + (U1.V2 − U 2 .V1 )k = W
r r r
i j k
ur ur
Remarque : U ∧ V = det U 1 U 2 U 3
V1 V2 V3
V- Produit mixte de trois vecteurs

a-expression et propriétés
ur ur
Soit trois vecteurs U , V , W . leur produit mixte est donné par le
scalaire U.(V ∧W ) , il est noté (U ,V ,W ) .
On peut montrer que
Le produit mixte ne change pas de valeur après une permutation
ur ur uur uur ur ur ur uuur r
circulaire des trois vecteurs (U,V ,W )=(W ,U,V,)=(V,W , U)
ur ur rr r
après décomposition de U , V , W dans la base i, j , k ( )
U1 U 2 U 3
on peut monter que (U ,V ,W ) = det V1 V2 V3
W1 W2 W3
Exercice
Montrer que la valeur absolue du produit mixte (U , V , W ) est égale au volume du
ur ur
parallélépipède construit à partir des 3 des vecteurs U , V et W
1- Soient deux vecteurs U et V

deux vecteurs libres avec &U& = 4 et &V
& = 5 et θ angle
entre U et V
θ=30°
Calculer l’aire du parallélogramme constitué sur U et V
.
2-Soient 3 vecteurs de composantes (1,1,1), (0,1,1) et (0,0,1) dans la base cartésienne
r ur ur
( )
i , j , k . Calculer le volume du parallélépipède engendré par ces 3 vecteurs.
b- Double produit vectoriel
ur ur
Le double produit vectoriel des vecteurs U , V et W est donné par U ∧ (V ∧ W )
ur ur uur ur uur ur ur ur uur
On montre que: U ∧ ( V ∧ W ) = ( U .W ).V − ( U .V ).W
1 2 3 1 3 2 1 2 3
B: Système de coordonnées
Toute grandeur physique peut être représentée dans l’espace
l’espa e dans un système d’axes appelés
système de coordonées. Selon la symétrie
sy du probleme , les phénomènes physiques seront
décrits par un type ou un autre des systèmes de coordonées. On distingue :
- le système de coordonées cartésiennes.
ca
- le système
ystème de coordonées cylindrique.
cylindrique
- le système de coordonéées sphériques.
I- Système de coordonnées cartésiennes
I-1 Vecteur position
, un point M est repéré au moyen des coordonnées
(O,), +, ,
Dans un repère cartésien R(O,
cartésiennes x, y et z appelé respectivement abscisse, ordonnée et côte du point M (voir
(voi
figure)
Le vecteur allant de O au point M est appelé vecteur position noté

./

./ = 0) 1 2+ 1 3,
Un autre point N a un vecteur
eur position .4 = 0 5 ) 1 2 5 + 1 3′ ,

La base (), +, , est une base fixe. 7 89; = 78=; = 8>
7 ? = 0
8: < 8: < 8: <
I-2 Déplacement élémentaire :

.
Soit M un point matériel repéré par le vecteur position OM
.
Si on déplace M à une autre position M’, on obtient le vecteurMM′
est
MM′ st appelé vecteur déplacement.

./5 = ./ 5
1 //

//′ = ./ 5 − ./

Quand le déplacement de M vers M’est infiniment petit ;7
7//′| ≪
|.7/|7

//5 est appelé dans ce cas vecteur déplacement élémentaire.
On le note :
//′ = C./ = C/

Le déplacement élémentaire s’écrit :

./ = 0) 1 2+ 1 3,
car D, E et F sont fixes dans R
C./ = C0) 1 C2+ 1 C3,
On note
■ dx, dy et dz longueur élémentaire
■ dx.dy, dy.dz et dx.dz Surfaces élémentaires
■ dx.dy.dz Volume élémentaire
Un déplacement élémentaire de M dans l’espace engendre un élément de volume
dV = dx.dy.dz
Question: Que engendre le déplacement élémentaire quand dx=0 ? Quand dx=dy=0?

II- Système de coordonnées Cylindriques
II-1 Vecteur position
Suivant la symétrie du problème, on peut être amené a abandonner les coordonnées
cartésiennes afin de faciliter et simplifier l’étude.
Si on a une symétrie par rapport à un axe, on utilise le système de coordonnées cylindriques.
Dans ce système le point M a pour coordonnée M(ρ, φ et z)
ρ = |om
|, m est la projection de M sur le plan xoy, ρ > 0
z ∶ la côte du point M
appelé longitude φ ∈ R0, 2πU
, om
φ ∶ angle ox
• Base cylindrique = (V,
W ,
VX V)
Y

Z[ /
VW =
\]
VW : vecteur unitaire associé à

\]^ W
•
• VX vecteur unitaire appartenant au plan (xoy),

:
perpendiculaire à
VW dans le sens de l’augmentation de l’angle _.
• VY : vecteur unitaire / (V,V

W , V3 ) est une base directe
X V3 = V` ∧ .....
V_ = ,.
= .[
Le vecteur position de M est donnée par ./ 1 [/

= `. V
./ W 1 3. V
Y
Le sens de V,
W et
VX dépent de _ donc :

./ = `. _
VW 1 3.
VY
Le module de & = def 1 gf

bc = &bc
Important : La base cylindrique est une base locale
II-2 Déplacement élémentaire :
On a
./ = `. V_
W 1 3. VY `, _, 3
./
= C`. V_
C./ W 1 `. CV_
W 1 C3 . VY
eh =
eρ (_ ), eρ ne dépend que de φ donc:
∂eρ
de=
ρ .dφ
∂φ
D’autre part, d’après la représentation de la base (V, V
W
X , )
VY on a
=ie .j
eρ .i
ρ j.i+ie

ρ j.j appartient au plan XOY
VW = cos _ ) 1 cos l − _+ = cos _ ) 1 sin _ +

k
et
VX = iV.
X )j. ) 1 iV
.
X +j. + appartient au plan XOY
π
e= cos φ 1 i1 cos φ j
φ
2
e=-
φ sin φ i 1 cos φ j
∂eρ
=- sin φ i + cos φ j=eφ
∂φ

C./ = C`.
VW 1 `. C_.
VX 1 d3.
VY
vérifier que :

ϽoV
= −V
X
Ͻo_ W
Un déplacement élémentaire de M engendre un élément de volume dV=C`. `C_. d3

Si ` = pqV = r le déplacement élémentaire engendre la surface latérale dS= R. C_. d3
si z= Cte (exemple z=0) la surface élémentaire engendrée est donnée par dS= C`. `.d_
II- 3 Relation entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques:

en coordonnées cartésiennes
= 0) 1 2+ 1 3,
./

./ = `. V
W 1 3. V
Y en coordonnées cylindriques
= `cos _ ) 1 sin _ + 1 3VY = ` cos _ ) 1 ` sin _ + 1 3V V
./ Y

Y = ,
x=ρ cos φ 7 ρ=dx 2 1y 2

s et t 2 7
y= ρ sin φ φ=Artg v w
x
III-Système de coordonnées polaires :
Si la coordonnée z est constante (ou nulle) le système de coordonnée cylindrique se réduit à
un système à deux dimensions appelé système de coordonnées polaires :

./ = `V_
W (z=0)

Ͻz{
Avec toujours
VW = et
VX =
\x |
‖\x‖ ϽzX
Le déplacement élémentaire

C./ = C`V
W 1 `C_V

X
Un déplacement élémentaire engendre un élément de surface

dS= `C`d_
IV-Système de coordonnées sphériques

IV-1 Vecteur position
Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point O que l’on prend pour
origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser les coordonnées sphériques (r, ,_) avec :
& module du vecteur position
r= &./
}
= angle ,
, ./
} m : projection de M sur le plan (XOY)
_= angle (), .[
(V, V
,
)
VX : base sphérique , orthonormée et directe.

Avec
V = \x
\x

V vecteur unitaire perpendiculaire à

V dans le sens de l’augmentation de
et V , V
V ∈ au plan (, W
VX
= V ∧ ,
V V
X vecteur unitaire commun au système de coordonnées cylindriques et
sphériques
Le vecteur position est donné par
./ = ~V
V
est fonction de θ et de _ → V=
(θ,_)
V

./ = ~V (θ,_)
r ∈ R0, 1∞R, θ ∈ R0, R, _ ∈ R0,2R
IV-2 Représentation dans le ,

(

,
NB : la base ( ,
)
est une base locale
Dans le système de coordonnées polaires, les coordonnées sphériques coïncident avec les
coordonnées cylindriques : r = ρ et _
VW = V_

IV-3 Déplacement élémentaire :

./ = ~V ~ (θ,_) ;
V θ, _ 1 ~.

C./ = C~. CV (θ,_)
V = cos , 1 sin
VW et
V CéVC CV θ,_
7∂er ∂er
de=
r dθ+ 7 dφ
∂θ φ ∂φ θ
7 r = − sin , 1 cos

∂e
VW =
V
∂θ φ
∂e
7 r = sin . ρ = sin .
∂e
Vφ
∂φ θ ∂φ
Donc on trouve = C~V 1 ~C V

C./ 1 ~ C_
VX
Un déplacement élémentaire en coordonnées sphériques engendre un élément de volume
dV = C~. ~ C . ~ C_
dV = ~ l C~C C_
IV-4 Relations entre systèmes de coordonnées :

On a en coordonnées sphériques
./ = ~V
` = ~ ~ = d`l 1 3 l
_ = _ 7 → = Arctg` 7 Passage entre les coordonnées cylindriques et sphériques
3
3 = rcos _ = _

./ = ~V
or 1 sin
V = cos , VW et VW = cos _
) 1 sin _ +
./ = ~ sin cos _ ) 1 ~ sin sin _ + 1 r. cos ,

r= dx 2 1y 2 1 z 2
x= rsin θ cos φ z
y=r sin θ sin φ θ=Arcos
z= rcos θ dx 2 1y 2 1z 2
y
φ= Arctg x
On a r ∈ R0, 1∞R, θ ∈ R0, R, _ ∈ R0,2R
L’ensemble des points pour lesquels r est constant est une sphère
L’ensemble des points pour lesquels θ est constant est un cône
L’ensemble des points pour lesquels _ est constant est un demi plan
Chapitre II
Cinématique du point matériel
I-Définitions
Cinématique : C’est l’étude du mouvement des corps indépendamment des causes qui les
produisent.
Point matériel : c’est un solide dont les dimensions sont très petites par rapport à l’échelle à
laquelle on se place et par rapport aux conditions du problème.
- La position et le mouvement d’un point matériel peuvent être décrits à l’aide de trois
coordonnées qui sont définis à partir d’un repère.
Repère : tout système d’axes rigidement liés à un solide, permettant de définir la position des
corps dans l’espace.
Référentiel : L’association d’un repère d’espace et d’une échelle de temps permettant de
repérer les durées. On le note R
Mouvement : un poin matériel en mouvement occupe une position différente à chaque instant,
ses coordonnées sont une fonction du
temps (exemple de la base cylindrique): x = x (t )
uuuur 
OM  y = y (t )
z = z (t )

II- Trajectoire et équations paramétriques
rr r
(
Soit un point matériel M. Sa trajectoire par rapport au repère R O, i, j, k est l’ensemble des )
positions occupées par M quand le temps s’écoule d’une façon continue.
 x = x(t )
rr r uuuur 
(
Soit M repéré dans R O, i, j, k ) OM  y = y(t )
 z = z(t )

uuuur
Les coordonnées du vecteur position OM ( t ) sont les équations paramétriques de M .
Pour déterminer l’équation de la trajectoire, on cherche une relation entre 0, 2 Vq 3
indépendante du temps.
Exemple
 x(t ) = 1 + a cos ( wt )
mouvement plan car 3 = pZqqV = 0

 y(t ) = a sin ( wt )
 z (t ) = 0

 x − 1 = a cos ( wt ) ( x − 1) + y 2 = a 2 et z = 0
2
 
 y = a sin ( wt ) ⇒ la trajectoire est un cercle de rayon
z = 0  a et de centre (1, 0, 0)
 
En coordonnées cartésiennes
rr r
M est repéré dans le repère R O, i, j, k( )
uuuur r r r rr r
OM(t) =x(t).i+y(t). j+z(t).k (i,j,k) est une base fixe
x ( t ) , y ( t ) et z ( t ) sont les trois paramètres du mouvement

En coordonnées cylindriques
uur uur uur
(
M est repéré dans le repère R O,eρ (t),eφ (t),ez )
uuuur r r r ur
OM (t ) = ρ (t ).e ρ (ϕ (t ) ) + z (t ).e z , ez = k
ρ (t ) , ϕ (t ) et z ( t ) sont les trois paramètres du mouvement

En coordonnées sphériques
M est repéré dans le repère R (O ,er r (t),er θ (t),er ϕ (t))
uuuur r
OM(t) = r(t). er ( θ(t) ) ,φ(t))
r (t ) , θ (t ) et ϕ (t ) sont les trois paramètres du mouvement
Important :
• La construction des 3 paramètres de M en fonction du temps donne la
trajectoire de M.
• La notion de mouvement est relative ⇒ il faut toujours préciser le référentiel
dans lequel on étudie le mouvement.
III- Vitesse d’un point matériel

uuuur
Définition : Soit un point matériel M repéré par son vecteur position OM (O : origine du
repère) en mouvement par rapport au repère R. Le vecteur vitesse de M par rapport à R est
donné par :
uuuur
ur dOM
V ( M / R) =
dt R
Si le point M occupe la position / à l’instant q et la position /l à
l’instant ql
uuuur uuuur
ur OM 2 −OM 1
V m (M) = = vitesse moyenne deM
t 2 − t1
• La vitesse instantanée (à un instant q donné)
uuuur uuuur
ur OM 2 − OM1
V M / R = lim , ∆t = t2 − t1
∆t →0 ∆t
uuuur
ur dOM
V M /R =
dt R
→ la direction du vecteur vitesse est tangente à la trajectoire en chaque point.
→ Le sens de V M/ R est le sens du mouvement.

ur
III-1 Expression du vecteur vitesse dans le système de coordonnées cartésiennes

uuuur r r r
OM(t) =x(t)i+y(t) j+z(t)k
uuuur
ur dOM dx(t) r dy(t) r dz(t) r
V M/R = = i+ j+ k
dt R dt R dt R dt R
rr r
i, jetk sont fixes dans R ur r r r
V M /R = x& (t ). i + y& (t ). j + z& (t ). k
III- 2- Expression du vecteur vitesse dans le système de coordonnées cylindriques

uuuur r r
OM ( t ) = ρ ( t ) e ρ (ϕ ( t ) ) + z ( t ) e z
uuuur r r
ur dOM dρ r deρ dz r r d k
V ( M / R) = = eρ + ρ + k , ( k est fixe dans R, = 0)
dt R dt dt dt dt
r r
e ρ = e ρ (ϕ (t ) )
r r
d e ρ d e ρ dϕ r dϕ r
= . = eϕ. = ϕ&e ϕ
dt d ϕ dt dt
Donc : ur r r r
V ( M / R ) = ρ& e ρ + ρϕ& e ϕ + z& k
III- 3 Expression du vecteur vitesse dans le système de coordonnée sphériques

uuuur r
OM (t ) = r (t ). e r (θ (t ) ) , ϕ (t ))
uuuur r
ur dOM dr r d er
V (M / R) = = er + r
dt R
dt R dt R
r r r
r ∂er ∂er
er dépend de θ et ϕ der = dθ + dϕ
∂θ ∂ϕ
r r ur r
∂e r r ∂e r ∂(cos θ .k + sin θ .e ρ ) r
= eθ , = = sin θ e ϕ
∂θ ∂ϕ ∂ϕ
r
d er r r
Donc : = θ& .e θ + sin θ .ϕ& .e ϕ
dt
ur ur r r
& e θ +rsinθ.φ.
V (M/R) =r&.e r +r.θ. & eφ
III-4 Expression du vecteur vitesse dans le repère de Serret-Frenet

Définition : le repère de Serret-Frenet est un repère local lié au point M
M : origine du repère
r r uur
La base de ce repère est donnée par les trois vecteurs e t , e n , eb . ( )
er :vecteur unitaire tangent à la trajectoire
r t r
e n :vecteur unitaire directement normale à e t et dirigé vers le

centre de courbure de la trajectoire
 uur r r uur r r r r uur
( ) ( )
e b ⊥ au plan e t ,e n , e b =e t Λen et e t ,en ,e b trièdre directe
r r
(e t ,en ) s'appel plan osculateur
a-abscisse curviligne
}
L’abscisse curviligne de M est la longueur de l’arc S(t)= / / sur la trajectoire, avec Mo
à l’instant t → M
position initiale de M (à t=0).
à l’instant q ′ = q 1 ∆q → /,
Si ∆t tend vers 0 on le remplace ∆q par dt et MM &

}′ = ds = &dM est le déplacement
On a istj,
e e istj,
e istj

élémentaire dans le repère de Serret-Frenet.
b-Expression de la vitesse :
Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire en chaque point (en chaque position de M sur la
trajectoire).
uuuuur dS (t )
La norme de la vitesse est notée V M / R =
dt
On définie le vecteur unitaire
ur
r V (M /R ) ur ur r d S (t ) r
e t = ur donc : V (M /R ) = V (M /R ) .e t = et
V (M /R ) dt
IV-Accélération
Accélération d’un point matériel
r
Définition : l’accélération d’un point est le vecteur, noté γ ( M / R ) donnée par :
Cx/< C l
OM
x/< = 7 = 7
Cq Cq l <
<
-Ce
Ce vecteur nous renseigne sur la manière avec laquelle varient la norme et la direction du
vecteur vitesse.
-Il
Il renseigne sur la concavité de la trajectoire (dérivée seconde), il est tangent à l’extrémité du
vecteur vitesse (il n’est pas tangent à la trajectoire).
Définition: l’hodographe d’un point matériel dans un référentiel est l’ensemble des points P
uuur ur
dénis par : OP = V M /R . L’accélération
’accélération est tangente à l’hodographe
l’hodographe à l’instant t.
On peut définir aussi :
uur ur
r V2 − V1
γ ( M / R) = : Accélération moyenne
t2 − t1
M/R =lim∆t→0 v ∆t w = 7 ? =7
M/R
dV d2
γ ; : Accélération instantanée
∆V OM
dt dt 2 R
R
IV-1 Expression de l’accélération dans le système de coordonnées cartésiennes

cartésien
uuuur r r r
OM (t ) = x(t )i + y(t ) j + z(t )k
/ = 0 q ) 1 2 q + 1 3 q, (), +, ,
V une base fixe
/ = 0 q ) 1 2 q + 1 3 q,

γ
IV-2 Expression de l’accélération dans le système de coordonnées cylindriques
cylindrique
uuuur r r r r
O M (t ) = ρ e ρ + z e z , e z = k
ur r r r
V ( M / R ) = ρ& e ρ + ρϕ& eϕ + z& k
ur r r ur
r
γ (M /R ) =
dV M / R
=
(
d ρ& e ρ + ρϕ& e ϕ + z& k )
dt R
dt
R
r r r r
d (ρ& eρ ) r deρ r deρ dϕ r r  deρ r 
• = ρ&&eρ + ρ& = ρ&&eρ + ρ& . = ρ&&eρ + ρϕ
& & eϕ ,  = eϕ 
dt dt dϕ dt  dϕ 
r r r
d ( ρϕ& eϕ ) r r deϕ dϕ deϕ r
• = ρϕ& & eϕ + ρϕ&&eϕ + ρϕ& . , = −e ρ
dt dϕ dt dϕ
r r 2
r
& & eϕ + ρϕ&&eϕ − ρ (ϕ& ) e ρ
= ρϕ
r
& )
d ( zk r r r
• Et = &&
zk , k = e z fixe dans R
dt
r r r r
γ (M / R) = ( ρ − ρϕ ) eρ + ( 2ρϕ + ρϕ ) eϕ + zk
&& & 2
& & && &&
r r 1 d ( ρ 2ϕ& ) r ur
Autre expression (faire le calcul) : γ (M / R ) = ( ρ − ρϕ ) e ρ +
2
&& & eϕ + z k
&&
ρ dt
R
IV-3 Expression de l’accélération dans le système de coordonnées sphériques

uuuur ur
OM = r.er
ur r r r
& &
V ( M / R ) = r e r + rθ e θ + rϕ sin θ eϕ
&
ur
r dV ( M / R )
γ M /R =
dt R
r r r
( ) = &&r er
d r&e r d er  d er & r uur 
= θ e θ + sin θ ϕ& eϕ 
r +r & , 
dt dt  dt 
r r r
r er + r&θ&e θ + r&ϕ& sin θ eϕ
= &&
r r
(
d rθ&e θ ) = r&θ&er
&&
r de
& θ
θ + rθ e θ + rθ
dt dt
r r
r ∂e ∂e r uur
• de θ = θ dθ + θ dϕ = −er dθ + cos θ .dϕ.eϕ
∂θ ∂ϕ
r
deθ r uur
• = −θ&er + ϕ& cos θ eϕ
dt
r r

(
d rϕ& sin θ eϕ ) r r
= r&ϕ& sin θ eϕ + rϕ&& sin θ eϕ + rϕ&
d (sin θ ) r
eϕ + rϕ& sin θ
deϕ
dt dt dt
r r
dsinθ & de φ de φ dφ r r r
=θcosθ , = & ρ = - φ(
= - φe & sinθe +cosθe ) r θ
dt dt dφ dt
r
Travail à faire : donner l’expression finale de γ M / R
r r uuur
NB : il faut exprimer le résultat final dans la base ( (e r ,e θ ,eϕ )
IV-4 Expression de l’accélération dans le repère de Serret-Frenet
Se Frenet
ur ur ur dS ur
V ( M / R) = V .et = .et
dt
ur ur ur
r d (V ( M / R) ) d V M ur ur de
γ M /R = = .et + V . t
dt dt dt M
ur ur ur
d e t d e t dS ur d et
= . = V (M /R ) .
dt dS dt dS
dS = Rc dα
α : Cercle tangent à la trajectoire au point M,
M
r¡ Rayon du cercle α. R est appelé rayon de courbure de la trajectoire au point M
ur ur
d et d et
=
dS R c .d α
ur
d e t uur
= e n (voir figure)
dα
r ur
d e t V (M /R ) r
→ = .e n
dt RC
ur ur 2
r d V ( M / R ) r V ( M /R ) r
γ M /R = .e t + .e n
dt RC
ur
d V ( M /R ) r
• .e t : accélération
ccélération tangentielle ; indique comment varie lee module
mo de la vitesse.
dt
uur 2
VM /R r
• .e n
: accélération
ccélération normale ; indique comment varie la direction de la vitesse.
vitesse
Important : le rayon de courbure r¡ nous renseigne sur la nature de la trajectoire

RC
• Si r¡ → 1∞ le mouvement est rectiligne.

• Si r¡ = pqV le mouvement est circulaire.
• Si r¡ = r¡ q le rayon de courbure est une fonction du temps: mouvement curviligne.
circulaire
curviligne
Calcul du rayon de courbure de la trajectoire
a. Première méthode :
r r r
On a γ M / R = γ t .et + γ n .en
r 2 2 2
γ M /R = γt + γ n →γ n = (γ M /R )2 − (γt )2 (1)
2
VM / R
Or γn = (2)
RC
ur 2
V M /R
(1) et (2) → RC =
(γ M /R ) 2 − (γ t ) 2
b. Deuxième méthode :
ur ur ur
V ( M / R ) = V M / R .et
ur r ur ur uur
(
V ( M / R ) ∧ γ ( M / R ) = V M / R .γ n . et ∧ e n )
ur 3
V M / R uur ur uur uur
=
RC
.e b ( )
et , e n , eb base trièdre
ur 3 ur 3
ur r V M /R V M /R
V (M / R) ∧ γ (M /R) = → RC = ur r
RC V (M /R) ∧ γ (M /R)
Selon les données du problème, on utilise la première ou la deuxième méthode.

Remarque :
/ = ¢
V / = ¢ V
γ / dt, OM / dt, st = ¢ ds = ¢&V
/ & dt
V- Exemples de mouvements
V-1 Mouvement rectiligne uniforme
On dit qu’un point matériel est animé d’un mouvement rectiligne uniforme par rapport au
repère R si sa trajectoire dans ce repère est rectiligne et sa vitesse (vecteur) est constante.
uuuur
ur uuur uur dOM uuuur uur uuuur
V ( M / R ) = cste = V0 = → OM = V0t + OM 0
dt R
uuuur
OM 0 : Vecteur position à l’instant t=0
V-2 Mouvement rectiligne uniformément varié

C’est un mouvement qui possède une trajectoire rectiligne et une accélération (vecteur)
constante.
ur
r uuuur uur dV M / R
γ (M /R ) = cste = γ 0 =
dt R
ur r r uur uur
V M / R = γ 0t + cte = γ 0t +V0 ( V0 vitesse àt = 0 )
uuuur
ur d OM uuuur 1 r uur
V (M / R) = → OM = γ 0t 2 + V0t + cste
dt R 2
uuuur 1 r uur uuuur uuuur

OM = γ 0t 2 +V0t + OM 0
2
(OM 0 position à t = 0 )
V- 3 Mouvement circulaire
Le point matériel se déplace sur un cercle (C), ou sur une portion de cercle, de rayon R et de
centre O, le mouvement se fait dans un plan (XOY).
uuuur uur
En coordonnées polaires nous avons OM = Reρ
uur uur
ur deρ deρ dϕ uur
V M /R = R =R = Rϕ& eϕ , R = cste
dt dϕ dt
ϕ : abscisse angulaire (angle polaire)
..
ϕ : vitesse angulaire
ur uur uur uur uur uur uur uuuur
V M / R = R ϕ&eϕ = R ϕ& e z Λe ρ = ϕ& e z ΛRe ρ = ϕ& e z ΛOM
ur
- On définit le vecteur vitesse de rotation ω par :
ur d ϕ
• Norme : ω = = ϕ&
dt
• Direction : axe de rotation
• Sens : règle du tire-bouchon dans le sens du mouvement
ur uur
• ω = φ& ez
ur ur uuuur
On peut écrire : V M /R = ω ∧ OM
Expression de l’accélération pour un mouvement circulaire

ur uur
On a VM/R =Rφ& eφ r uur uur 2
ur γ M /R = R ϕ&&e ϕ − R ω 2 e ρ , ω 2 = (ϕ& )
r dV M / R
γ M /R =
dt R
r
Rϕ&& : Composante tangentielle (ou orthoradiale) de γ M /R
r
− R ω 2 : Composante normale (ou radiale) de γ M /R
Note :
Pour un mouvement circulaire, on peut utiliser aussi la base de Serret-Frenet avec la
correspondance :
uur uur
eρ = −en
uur ur
eϕ = et
r uur ur
γ M /R = Rω2en + Rϕ&&et , dans la base de Serret-Frenet :
r uur ur
γ M / R = γ n + γ t (Somme d’une accélération normale et une accélération tangentielle)
Mouvement est circulaire uniforme:
Dans un référentiel, un point matériel est animé d’un mouvement circulaire uniforme si sa
trajectoire est une portion de cercle de rayon R et si la norme de sa vitesse est constante (
ur
ur d V M /R
V M / R = R .ϕ& = cst donc = 0 = R ϕ&& donc ϕ&& = 0 et ϕ& = cst
dt
Dans la base de Serret-Frenet :
2
r uur
L’accélération de vient : γ = − ω Re ρ en coordonnées polaires.
r uur
γ = + ω2Ren dans la base de Serret-Frenet.
VI - Changement de Référentiel
Introduction
Un corps lâché dans un train en marche décrit une droite verticale pour un observateur assis
dans le train. Vue par un observateur sur le bord de la voie, la trajectoire est une parabole. La
trajectoire du même point est différente suivant le référentiel dans lequel on se place pour le
décrire.
L’objectif de cette partie est de montrer comment déterminer les caractéristiques cinématiques
(vitesse et accélération) associées au mouvement d'un point matériel M par rapport à un
référentiel fixe R connaissant ces mêmes caractéristiques par rapport à un référentiel R’ en
mouvement par rapport à R.
VI -1- Formule de Bour

) , R’(O’, )′,
Soient deux repères R(O, ), +, , +5 ,
,′), tel que R’ est en mouvement par rapport à
R. ω
R'/R : vecteur rotation de R’/R et ¥
un vecteur.
La Formule de Bour permet d’exprimer la dérivée de ¥
dans un le repère R en fonction de sa
dérivée dans le repère R’ et de ω
R'/R
v 8: w /< = v 8: w /<′ 1 ω
<′/< ∧ ¥
:

8¦
8¦
Formule de Bour
Dans le cas où ¥
est un vecteur constant dans R’, la formule précédente devient:
R'/R ∧ u
v dt w /R = ω

du
C’est le cas des vecteurs unitaires de la base ()′,

+5 ,
, 5 ) qui sont fixes dans R’.
VI-2 Composition des vitesses
Soit :
• x, y, et z les coordonnées du point M dans R.
• x’, y’ et z’ les coordonnées du point M dans R’.
• ω
</<5 le vecteur rotation instantanée de R’ par rapport à R.
Nous avons :
1 .′/
./ = ..′ et

C./
C..′
C.′/
/< = /< 1 /
Cq Cq Cq <
. §¨¥V § formule de Bour pour le calcul de

«¬5 = U
/ O′M
«

C.′/
C.′/
/< = <5/< ∧
/ 1 ω .′/
Cq Cq <

C./
C.′/
C..′
CZp /< = /< 1 <5/< ∧
/ 1 ω .′/
Cq Cq Cq <
M/R =
M/R′ 1 <5/< ∧
O′/R 1 ω .′/
On voit apparaître dans cette expression:
M/R : la vitesse de M par rapport à R: La vitesse absolue

M/R’ : la vitesse de M par rapport à R’: La vitesse relative)

O′/R 1 ®
.′/= Ve / ∗
<5/< ∧
V / ∗ est appelé vitesse d’entraînement

La vitesse d’entraînement est due au mouvement de R’ par rapport à R avec :
O′/R , vitesse d’entrainement de translation

<5/< ∧
ω .′/, vitesse d’entrainement de rotation
La vitesse d’entrainement est la vitesse d’un point fictif noté M* qui est fixe dans R’ et qui
coïncide à l’instant t avec le point M.
Vitesse absolue= Vitesse relative + Vitesse d’entrainement
M/R =
M/R’ + Ve /∗
Exercice d’application:
). Elle est
Une tige ° est fixée à l’une de ces extrémités au point O d’un référentiel R(O, ), +, ,
animée d’un mouvement de rotation uniforme, dans le plan XOY, autour de l’axe vertical OZ.
Un point matériel M se déplace sur la tige (°). Sa position sur (°) est définit par OM=ρ.
- Calculer la vitesse de M par rapport au référentiel R par la méthode directe et par la formule
de composition de la vitesse. Conclure
Y’
V
ρ
ϕ X
M•
V`
X
∆
Mécanique du Point Matériel SMPC-S1 Faculté des Sciences – Université Ibn Tofail X’ - M. I G O U Z A L F . L A H L O U 27
Réponse
• Méthode directe :
On utilise les coordonnées polaires car M appartient au plan (XOY)

./ = `.
V`
avec ` =
OM
et ϕ angle entre l’axe OX et
./
M/R = `.
V` + `. _. V_
= `.
V` + `.ω. V_

ω = _ =vitesse angulaire.
• Méthode de composition de la vitesse:
) repère fixe et R’(O, )′,
R(O, ), +, , +5 ,
,′) repère mobile par rapport à R
avec )′=

V` , + et
5 , = V_
,′ = ,
sont communs aux deux repères.
(le centre O et l’axe ,
M/R =
M/R′ 1 <5/< ∧
O′/R 1 ω .′/
M/R’= 8\5x /< ′ = 8W.{W /< = `. V

8: 8: W, (
VW est fixe dans R’)
O’/R =0 (O=O’)

<′/< = _ , (rotation autour de OZ)
±
Donc <5/< ∧

ω .′/= _ , ∧ ρ
VW = ρ_ V
X
D’où : M/R’= ρ

V` + ρ_ V
X
on retrouve le même résultat
VI-3 Composition des accélérations :

Dérivons l’expression de la vitesse par rapport au temps relativement au référentiel R :
M/R = V
on a V O'/R1 ω
M/R'1V
R'/R ∧O'M
M/R
dV M/R'
dV O'/R1 w
dV
R'/R ∧O'M
donc γ
M/R = /R = /R 1 /R
dt dt dt
x/<′ = (formule de Bour avec

x/<′ = U
)
´/µ′
8³ ´/µ′
8³
8:
/< = 8:
/< ′ + ω
<′/< ∧
= γ (M/R')+ ω M/R'

R'/R ∧V
¶/µ
8³
8:
/< = \5/<
' ∧
∧ <′ /< ∧ 7
d (· ′
8·
.′ / 1 ± ;
O'M)
µ /µ 8 \′x
8: 8:
R /R
/< <
/R =
dt
7

; = <′/< ∧
< ′ 1 ω .′/ = <′/< ∧
x/<′ 1 ω .′/ (formule de Bour)
8 \′x 8\ ′x
8: < 8:
′
8·
<′/< ∧
µ /µ ∧ \5x
∧
8 ·
/< =
r /r
.5 / 1 ± x/<′ 1 ±
<′/< ∧ .′/
8: 8: /<
donc
En en déduit le théorème de composition des accélérations :
8±
µ /µ
x/< = x/<5 1 \ /< 1 /< ∧
.5 / 1 ± < /< ∧
< /< ∧ i± .5 /j 1 2. ± x/<5
< /< ∧
8:
x/< = x/<5 1 { x∗ 1 ¸ x/<

Avec :
´/µ
8³
x/< = 8:
/< : accélération de M par rapport à R,
´/µ
8³
x/<5 = 8:
/< ’ : accélération de M par rapport à R’ ou accélération relative
</<5 ∧ //r′ : accélération complémentaire ou accélération de Coriolis.

¸ = 2±
{/< = \5/< + .5 / 1 ± <5/< ∧ ±

8±
/< ∧ <5/< ∧
µ/µ
.′/ : accélération d’entraînement appelée aussi
8:
l’accélération du point coïncidant.
Exercice d’application :
1-Que deviennent les expressions de la composition de la vitesse et de l’accélération lorsque
R’ est animé d’un mouvement de translation rectiligne uniformément varié ou uniforme par
rapport à R.
2-Que deviennent les expressions de composition de la vitesse et de l’accélération lorsque R’
est animé d’un mouvement d’un mouvement de rotation uniforme par rapport à R.
3-Reprendre l’exercice du paragraphe VI-2 et calculer l’accélération de M par rapport au
référentiel R par la méthode directe et par la formule de composition.
Chapitre III
Dynamique du point matériel, Travail et Energie
I-Notions de force et de repère
I-1- Force:
Une force est une action exercée par le milieu extérieur sur le point matériel étudié.
Elle est représentée par un vecteur possédant:
1. Direction
2. Sens : vers où la force agit
3. Norme (ou intensité) : grandeur de la force, elle est mesurée en Newton
4. Point d'application : endroit où la force s'exerce (M).
Les forces peuvent être classées selon leur distance d'action:
• forces de contact : pression d'un gaz, action de contact d'un objet sur un autre
(appuyer, tirer), frottement.
• forces à distance : poids (attraction gravitationnelle), force électromagnétique.
I-2 Repère
Repère de Copernic : c’est un repère qui a pour origine le centre du soleil. Ses trois axes sont
dirigés suivant trois étoiles supposées fixes. il est noté Rc(S,Xc,Yc,Zc).
Repère Galiléen: c’est un référentiel dans lequel un objet isolé (sur lequel ne s’exerce
aucune force ou sur lequel la résultante des forces est nulle) est soit immobile soit en
mouvement de translation rectiligne uniforme.
Le repère de Copernic est un exemple de repère Galiléen.
II- Enoncé des trois lois de Newton

II-1Première loi de Newton
Dans un repère Galiléen RG , si la force résultante agissant sur un corps est nulle, alors
ce corps est soit immobile soit en mouvement rectiligne uniforme par rapport RG .
II-2 Deuxième loi de Newton (Principe Fondamental de la dynamique PFD)
Dans un référentiel Galiléen la somme vectorielle des forces extérieures qui s’exercent
sur un point matériel est égale au produit du vecteur accélération et de la masse du
point matériel :
ur r
F ext = m .γ ( M / R )
r
γ ( M / R ) -: L’accélération.
Expression du PFD en utilisant la quantité de mouvement
ur ur
P = mV (M /R) est la quantité de mouvement de M, m masse du corps.
on peut écrire:
ur
ur d (P )
FR =
dt R
ur ur
dans un repère Galiléen F ext = F R = forces réelles
• Le PFD est une relation vectorielle.
• La connaissance de la force résultante permet de déterminer la nature du mouvement
uuuur r
(équation horaire O M (t ) et trajectoire), par intégration double de γ ( M / R ) .
r
• La connaissance de l’équation horaire permet de calculer l’accélération γ ( M / R ) et de
déterminer ainsi la force résultante.

II-3 Troisième loi de Newton
Tout corps A exerçant une force sur un corps B subit une force d'intensité égale, de même
direction mais de sens opposé, exercée par le corps B.
ur ur
A et B étant deux corps en interaction, la force F A / B (exercée par A sur B) et la force F B / A
(exercée par B sur A) qui décrivent l'interaction sont directement opposées :
ur ur
F A /B = − F B /A
Ces forces ont la même droite d'action, des sens opposés et la même norme. Ces deux forces
sont toujours directement opposées.
III- Dynamique d’un point matériel dans un repère non Galiléen
III-1-Définition d’un repère non Galiléen
r r r
r ur ur
Soit R un repère Galiléen R ( O , i , j , k ) et R’ un repère non Galiléen R (O , i , j , k )
' ' ' ' '
ur r
Ω R ' / R ≠ 0

R’est non galiléen si : et / ou

V (O / R ) ≠ cte , x/< ≠0
 ur ' uuur
III-2 2ème loi de Newton dans un référentiel R’ non Galiléen
Soit un mobile M en mouvement / R
r r uur r
γ (M /R)= γ (M /R' ) + γ c (M ) + γ e(M )
r r uur r En multipliant cette équation par la masse m.
(
γ (M /R ' ) = γ (M /R) − γ c (M ) + γ e(M ) )
r r uur r
(
→ mγ ( M /R ' ) = mγ ( M /R) − m γ c ( M ) + γ e ( M ) )
ur r
F R = mγ ( M /R) : représente les forces réelles mesurées dans R
On définit deux forces virtuelles ou fictives :
uur uur
FC :forces de coriolis = − m γ c ( M )
uur r
Fe :forces d'entrainement = − m γ e ( M )
L’équation devient :
r ur uur uur
m γ (M '
/R ) = F R + FC + Fe
Cette équation représente la 2ème loi de Newton dans le repère R’ non Galiléen
III-3 Etude de l’équilibre d’un point matériel

On dit qu’un mobile M est en équilibre dans un repère quelconque (R) si et seulement si le
uuuur
rayon vecteur O M est constant.
uuuur uur ur r r r
OM = cte → V ( M / R ) = 0 → γ ( M / R ) = 0
Si le repère est Galiléen, M est en équilibre dans R si et seulement si
r r ur ur r
γ (M / R ) = 0 → F R = ∑F = 0
Si le repère est non Galiléen (R’), M est en équilibre dans R’ si et seulement si

r r ur uur uur r
Si γ ( M / R' ) = 0 → F R + FC + Fe = 0
uur uur r r
FC :forces de Coriolis = −m γ c ( M ) = −2.m .w R '/ R ∧V M / R '
r uur r
or M est en équilibre dans R’ donc : VM/R' = O et FC = 0
donc : ur u ur r
F R + Fe = 0
IV- Théorème du moment cinétique
VI-1 Moment cinétique par rapport à un point
Pour un point matériel M de vecteur position OM, le moment cinétique de M par rapport à
ur uuuur ur uuuur ur
L (O , M / R ) = OM ∧ P OM ∧ mV (M / R )
l'origine O est défini par : =
- La direction du moment cinétique donne l’axe autour duquel le point matériel tourne à
l’instant t.
- Le sens du moment cinétique donne le sens de rotation du point matériel autour de cet axe.
- La norme du moment cinétique représente « la quantité de rotation » du point matériel
autour de cet axe..
VI-2 Moment cinétique par rapport à un axe

∆ le vecteur unitaire de l’axe ∆ et C un point de cet axe.
Soit U
r
Le moment cinétique par rapport à l’axe ∆ noté L(∆,M/R) est donné par :
L∆,/ = L
º,/ . U
∆
C’est la projection du moment cinétique par rapport au point C sur l’axe ∆.

Question :
r
Montrer, par application directe des définitions, que L(∆,M/R) est indépendant du point C choisi
sur l‘axe ∆.
VI-3 Théorème du moment cinétique
ur uuuur ur
L ( O , M / R ) = OM ∧ mV ( M / R )
ur uuuur ur
d L (O ,M / R ) d OM ur uuuur d (mV ( M / R ) )
= ∧ mV ( M / R ) + OM ∧
dt dt R dt
uuuur uur uur uur
= OM ∧ FR = M (O , FR )
uuuur
dOM ur ur ur
car ∧ mV ( M / R ) = V ( M / R ) ∧ mV ( M / R ) = 0
dt R
uur uur
M (O , FR ) : Moment en O des forces qui s’applique au point M relativement au
référentiel R.
L’énoncé du théorème :
Pour un point matériel M en mouvement par rapport à un référentiel R, la dérivée
(par rapport au temps) du moment cinétique par rapport à un point O est égale à la
somme des moments, par rapport à O, des forces appliquées à M.
V- Notions de travail et d’énergie
d’énergi d’un point matériel
V-1 Notion de travail
r
Soit un point matériel M qui se déplace sur une trajectoire et soit FR la force résultante qui
s’exerce sur M à l’instant t.
Le travail d’une force est l’énergie
énergie fournie par cette force lorsquee son point d’application se
déplace. (unité : le Joule [J]).
Le travail élémentaire fourni par la force F au point M pendant la durée dt (entre t et t+dt) est
Travail élémentaire
donnée par:
ur uuuur ur ur
δ W = F .d OM = F V
. M / R .dt
* Si δW > 0, le travail élémentaire est moteur (force
motrice).
* Si δW < 0, le travail élémentaire est résistant (force

résistante).
ur uuuur ur uuur
* Lorsque F ⊥ d OM donc F ⊥ dV on dit que la
ur uuuur
force F ⊥ d OM ne travaille pas entre t et t+dt
δW=0
Remarque 1
ur uuuur
uuuur ur uuuur
δW = F .d OM = F . OM .cos α
δW = F = &F
dOM & cosα
& &dOM
r r

avec F.cos α : la projection orthogonale de F sur la direction du déplacement élémentaire
dOM direction du vecteur v vitesse.
Remarque 2
L’expression du travail élémentaire en fonction de la base de projection choisie :
δW = Fx .dx + F y .dy + Fz .dz ( base cartésienne )
δW = F ρ .d ρ + Fϕ . ρ d ϕ + Fz .dz ( base cylindrique )
δW = Fr .dr + Fθ .rd θ + Fϕ .r sin θ d ϕ ( base sphérique )
Travail d’une force pour un d´eplacement fini
r
WA→B = ∫ F .d (OM )
AB
V-2 Notion de puissance
a-Définition : La puissance est la rapidité avec laquelle le travail est effectué sous
l’action d’une force.
r
Si dt est le temps effectué par cette force pour déplacer le M de d r .La puissance est donnée
par :
δ½
C./
¼ = 7
= F . V
=F /
Cq Cq <
r r
P = F .V M / R
L’Unité du travail est le Watt (W).
(
b-Théorème
Théorème de la puissance et théorème de l’énergie cinétique
r
Soit M un point matériel de masse
m m et en mouvement /RG . F la force exercée en M à
r
l’instant t et V (M / R) sa vitesse.
par : ¾¡ = mV 2
1
2
L’énergie cinétique de M est définit
d
D’après PFD appliquée à M dans un repère RG :

r
r r dV ( M / R )
FR = mγ ( M / R ) = m
dt R
r r r
d (V ( M / R ).V ( M / R )) r dV ( M / R ) dV 2 ( M / R )
= 2V ( M / R ). =
dt R
dt dt
r 1
r d (m V 2 ( M / R )) r r
dV ( M / R ) 2 dE
mV ( M / R ). = = FR .V ( M / R ) = C
dt R
dt dt
r r dE
FR .V(M/R)= C
dt
Enoncé du théorème de la puissance
Dan un référentiel Galiléen,, la
l puissance des forces appliquées en un point matérel M est
égal à la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique de M.
- Si la trajectoire du mobile est connue, on cherche la variation d’énergie cinétique entre 2
instants t1 et t 2 où le mobile occupe

occu la position A et B respectivement :
dEC dW r r
P= → dEC = Pdt , P = = FR .V (M / R)
dt dt
d¾¸ δ½
¼= donc d¾¸ = ¼Cq = Cq
dt Cq

Donc C¾¸ = δ½À
< et ¾¸ Á − ¾¸ Â = ½Ã→Ä À< = ¢ÃÄ À< C~
Enoncé du théorème de l’énergie cinétique

La variation d’énergie cinétique entre 2 instants est égale à la somme des travaux des
forces appliquées à M sur cette trajectoire.
C-Théorème de la puissance et théorème de l’énergie cinétique dans R’ non
galiléen
Enoncé du théorème de la puissance dans R’
Dans un référentiel non Galiléen, la puissance des forces réelles et des forces
d’entrainement appliquées à M est égale à la dérivée par rapport au temps de l’énergie
cinétique (dans R’)
r r r r '
Le PFD de M dans R ' : Fe + Fc + FR = mγ (M / R )
r
V (M / R ' ) r r r r r r r
m .V ( M / R ' ) = Fe .V ( M / R ' ) + Fc .V ( M / R ' ) + FR .V ( M / R ' )
dt R'
r r '
Fc .V ( M / R ) = 0
1
d ( mV 2 ( M / R ' ) r r r r
2 = Fe .V ( M / R ' ) + FR .V ( M / R ' )
dt
dEC
= La puissance des forces réelles et des forces imaginaires appliquée à M dans le
dt R'
dE C ( M / R ' ) r r
repère R’ = P ( FR ) + P ( Fe )
dt
Théorème de l’énergie cinétique dans R’
VI- Force conservative, énergie potentielle

VI-1-Champ de force
Définition : Un champ de force est une zone où se manifeste un système de forces sur un
point matériel. La force exercée sur un point matériel dans ce champ de force ne dépend que
r uuuur
de la position de M et du temps, on la note F (OM ,t ) .
r
Si le champ de force ne dépend pas du temps, F est une force statique.
Si le champ de force ne dépend pas de la position de M, ce champ est uniforme
VI-2-Forces conservatif
Soit M un point matériel qui se déplace d’un point A (point départ) vers un point B (point
d’arrivée) sur une trajectoire quelconque.
r r r
WA→B (F) = WA→B (F) = WA→B (F)
Si
Trajet 1Trajet 2 Trajet 3
r
donc : Le travail de F ne dépend pas du chemin suivi, il ne dépend que de la position initial
r
et de la position finale. Cette force sera notée Fc ; elle est dite conservative.
Pour une force conservative WAA = 0

VI-3-Energie potentielle
a- Définition
On définit l’énergie potentielle uniquement pour les forces conservatives par :
r r
dE p = −δ W (F c ) F c =force conservatrice
Variation d’énergie potentielle entre 2 positions A et B
r r B
E (B) − E (A) = − ∫ Fc.dr

p p
A
Si on choisi une origine du potentiel nul (Ep(A)=0), on dit que l’énergie potentielle est définie
à une constante additive près.
r uur uuuuur
la force Fc peut s'écrire: Fc = − grad E p
On dit qu’elle dérive d’un potentiel.

Remarque
- Si on vérifie que le travail élémentaire de la force peut s’écrire sous forme d’une
différentielle totale exacte (δw=-dV) alors la force est conservative.
b-Exemple : énergie potentiel de pesanteur
Un objet, tenu immobile à t<0 à une hauteur h0 du sol, est lâché à t=0 sans vitesse initiale.
Cet objet est supposé soumis à la seule force de son poids (force conservatiive) :
rgie potentiel est donnée par :

son énergie
r r
E p (M) = − ∫ P.dr = − ∫ − mgdz = mgz + Cste
r r r r
dr = dx. i + dy. j + dz.k
r ur
P = − mg k
si on prend
E (z = 0) = 0 → C = 0
p
ste
E (M) = mgz
p
Lee point matériel possède une énergie potentielle de pesanteur du fait de sa hauteur.
VII-Energie
Energie mécanique d’un mobile en mouvement dans R
VII-1 Définition
gie mécanique est donnée par : Em = Ec+Ep
L’énergie
VII-2 cas de système soumis à des forces conservatives

r
Soit un mobile dans un champ de force conservatif ( FR = conservative).. Entre A et B
B
r r
∆E p (A →B) = E p (B) − E p (A) = − ∫ FR dr , FR conservative.
A
B r
r
∆EC A→B = EC ( B) − EC ( A) = ∫ FR dr Théorème de l’énergie cinétique.
A
soient A et B deux positions occupées par le point matériel M entre deux instants tA et tB
∆E C ( A →B ) = −∆E p ( A →B ) ↔ E C (B ) − E C (A ) = E p (A ) − E p (B )
E C (B ) + E p (B ) = E C (A ) + E p (A ) = C ste = E m
Pou un système soumis à des forces conservatives, l’énergie

l’ mécanique est constante.
I-3 cas d’un système soumis à des forces conservatives et non conservatives.
En présence de forces non conservatives en aura :
r r r
FR = Fconser + Fnon conser
le théorème de variation de l’énergie cinétique donne :
Chapitre IV
Mouvement à force
f centrale
I-Définition et propriétés
I-1-Définition
On dit qu’un point M en mouvement est soumis à une
r r
force centrale F si la direction de F passe toujours par
un point fixe O .
r r uuuur r
F=f(r).er avec OM= r.er (En coordonnées polaires)
uuuur r
OM et F sont colinéaires
r r
La force F dépend seulement de la distance r (norme) et de la direction de er
I-2- Exemple de mouvements à force centrale
Force de gravitation
Entre deux points matériel M1 et M2 de masse m1 et m2 s’exerce une force appelés force de
gravitation. Son expression est donnée par la loi universelle dee la gravitation :
(Exemple : Soleil-Terre, Planète-Satellite).
Planète
r G . m 1. m 2 r
F1 = − u (exercée par M 1 sur M 2 )
r2
r G . m1. m 2 r
F2 = u (exercée par M 2 sur M 1 )
r2
• attractive.
C’est une force attractive
• C’est une force centrale car sa direction passe toujours par le centre attractif qui la
crée.
1
• C’est une force en 2
r
• C’est une force conserv
conservative qui dérive d’une énergie potentielle de la forme
K
U=
r
I-3Propriétés
Propriétés du mouvement à accélération centrale
Le moment de la force centrale
centra par rapport au centre O est nul
r r r
linéaires avec OM = r.er et F = f (r).er
OM et F sont colinéaires
r r uuuur r r r r
M (O,F) = OM ∧ F = r.er ∧ f(r).e
f (r).er = 0
Dans un mouvement à force centrale, le moment cinétique est une constante du
mouvement
ur
uur r dL(O,M/R ) r uuuur r
Le théorème du moment cinétique Μ(O,F) = avec L(O,M/R) = OM ∧ P : moment
dt
cinétique de M
uur r r ur r
Or Μ(O,F) = 0 → L(O,M/R) = Cste
Le mouvement de M se fait toujours dans un même plan.
uuuur r uuuur r
d (OM ∧V (M )) dOM r uuuur dV (M )
= ∧V (M ) + OM ∧
dt dt dt
r
r r uuuur r r uuuur F r
=V (M ) ∧V (M ) + OM ∧ γ (M ) = 0 +OM ∧ = 0
m
r r r r
OM ∧V = C → C ⊥ au plan (OM ,V )
r r
Comme C est un vecteur constant → OM etV appartiennent constamment à un même plan.
Loi des aires

à l’instant t le point matériel se trouve en M.
à l’instant t+dt le point matériel se trouve en M’.
dt : intervalle élémentaire
M est soumis à une force centrale de centre O.
Le déplacement élémentaire pendant le temps dt est donné
'
par : MM = d (OM )
1
L’air balayé par le vecteur OM durant le temps dt est donné par : dA = OM ∧ d (OM )
2
(revoir définition du produit vectoriel).
d OM r
= V ( M / R ) → d OM = V ( M / R ). dt
Or : dt
1 r dA r
dA = OM ∧ V ( M ) dt → = OM ∧ V ( M )
2 dt
r r dA 1 u
r uuuur r
Or OM ∧ V = C : Vecteur constant → = C ( C = C = OM ∧ V )
dt 2
1
→ A (t ) = .C .t : Loi des aires
2
dA
C est appelé constante des aires, : vitesse aréolaire
dt
Enoncé de la loi des aires
Dans un mouvement à accélération centrale, les aires balayée par le rayon vecteur OM
sont proportionnelles aux temps mis pour les parcourir.
II-Formules de Binet
Considérons un mouvement à accélération centrale. Le mouvement est plan, on utilise un repère
polaire.
uuuur r
OM=r.er (φ) ,
- La vitesse en coordonées polaires:
r • r • r
V(M/R)= r.er +r φeφ
uuuur r • r r
On a OM ∧V (M ) = −r 2 ϕ eθ = C
•
C = r 2 ϕ : Constante des aires
= ~ l 1 ~ l _ l
l

• C 1
ϕ= 2
= CU2 Avec U = (changement de variable)
r r
1 1 1
d( ) d( ) d( )
• dr dU dU dϕ 1 dU •
r= = U = U . = U . . =− 2. .ϕ
dt dt dU dt dU dϕ dt U dϕ Donc :
• dU
r = −C.
dϕ
dU 2 1 2 4
V 2 (M / R) = C2 ( ) + 2 .C .U
dϕ U
dU 2
V 2 (M / R) = C 2 [( ) + U2 ] 1ere formule de Binet
dϕ
- L’accélération d’un point en coordonnée polaires
r
r dV(M / R ) •• •2 r • • •• r
γ (M / R) = = ( r − r. ϕ )e r + (2 r ϕ+ r ϕ)eϕ
dt
r
Pour un mouvement à accélération centrale γ est radiale
r •• •2 r
γ (M / R) = ( r − r. ϕ )er
•
•• dr d dU d 2U d ϕ • d 2U
2
2
2 d U
r= = ( −C ) = −C . = −C .ϕ . = −C .U .
dt dt dϕ d ϕ 2 dt dϕ2 dϕ2
r d 2U 1 2 4 r
γ (M / R ) = (−C 2U 2 − C U )e r
dϕ2 U
r d 2U r
γ ( M / R ) = −C 2U 2 ( 2
+ U )e r 2éme formule de Binet
dϕ
III-Energie potentiel et énérgie mécanique
la variation élémentaire du travail est donnée par :
r r
δw = F.dr
r r
pour une force centrale on a F = f (r).er
r r
donc δw = f (r).er .dr = f (r).dr
donc il existe Ep / dEp= −f (r).dr et δw = -dEp
les forces centrales sont conservatives

r uuuur r
F=-grad Ep =f(r).er
E P : L’énergie potentiel = − ∫ f (r ).dr
2 1
L’énergie mécanique est donnée par : Em =Ec +EP = mV +E P
2
1
E c = mV 2
2
dU 2 2
or V 2 =C2 (( ) +U ) 1ere formule de Binet
dφ
1 dU 2 2
donc E c = m C 2 (( ) +U ) 1ere formule de Binet
2 dφ
1 dU 2 2
E m =E c +E P = m.C2 (( ) +U )+E P avec (E P =-∫ f(r)dr)
2 dφ
IV-Cas du champ de Newtonien

On considère une particule M soumise à une force newtonienne de la forme :
ur α r
F = − 2 .e r
r
ur
• Si α 〉 0 F est attractive (exemple: force gravitationnelle).
ur
• Si α 〈 0 F est répulsive (exemple: interaction entre deux charge de même signes)
IV-1 Mouvement de la terre autour du soleil

Considérons le mouvement de la terre (T) autour du soleil, la terre est considérée dans ce
cas comme un point matériel soumis à la force gravitationnelle :
ur M .M r
F g = −G. S 2 T .er : Expression mathématique de loi universelle de gravitation.
r
Avec :
r : distance Terre-soleil, MS : masse du soleil, MT : masse de la terre, G : constante
gravitationnelle.
M S MT
nergie potentielle de gravitation est donnée par : EP = −G.
L’énergie
r
Etude de la trajectoire
ur r
PFD F g = M .γ
T T /R
avec R ; repère lié au soleil (supposé Galiléen)

Ce mouvement est à force central →
la 2ème formule de Binet donne :
r  d 2U r 2 d U
2

γ T / R = −C 2U 2  2
+ U  .e r → Fg = −GM s M T .
U 2
= − M T C 2
U  2
+U 
 dϕ   dϕ 
La relation devient :
d 2U G .M s
k = +U avec k =
dϕ2 C2
C’est une équation différentielle du second ordre à coefficients et second membre
constants.
La solution générale de cette équation est la suivante :
U = U 0 .cos(ϕ − ϕ0 ) + k
U 0 .cos(ϕ −ϕ0 ) : Solution sans second membre

k : Solution particulière
U 0 et ϕ0 sont
ont des constantes déterminées à partir des conditions initiales :
1 1
On a U = → r=
r U 0 .cos(ϕ − ϕ0 ) + k
1 1
On pose P = , e = U 0 .P , On a r =
k U 
k  0 .cos(ϕ − ϕ0 ) + 1
 k 
1/ k
r=
U 0 
 .cos(ϕ − ϕ0 ) + 1
 k 
P
r=
1 + e.cos(ϕ − ϕ0 )
C’est l’équation en coordonnées polaires d’une conique de paramètre P et d’excentricité e
dont l’axe focal fait un angle ϕ0 avec l’axe polaire et dont l’un des foyers coïncide avec le
point O (centre du soleil).
IV-2 Recherche de l’équation de la conique par la méthode géométrique

Définition :
Une conique est le lieu des points M tel que le rapport entre sa distance à un point fixe
O et sa distance à une droite ∆, Åixesoit constant.
OM
= Cte = e
MH
O : foyer de la conique
∆ : direction de la conique
e : excentricité
L’axe XX’ est l’axe principal :
• Si e = 1 : la conique est une parabole
• Si e〉1 : la conique est une hyperbole

• Si 0〈e〈1 : la conique est une ellipse
Soit D la distance entre la droite ∆ et O, α = X X ' ,OM et r = OM
uuuur uuuur uuuur
( )
OM r e .D
On a e= = →r=
MH D − r cos α 1 + e .cos α
On pose P = e. D , paramètre de la conique.
P
d’où l’équation polaire de la conique ramené à son axe principale: r =
1 + e .cos α
IV-3 Nature de la trajectoire du point M en fonction de son énergie

mécanique
1
Em = Ec + EP EC = M T V 2
2
dU 2
Or d’après la 1er formule de Binet V 2 = C2 [( ) + U2 ]
dϕ
P 1 + e .cos(ϕ )
r= → U =
1 + e .cos(ϕ ) P
dU e  e 1 e.cos(ϕ) 2 
= − sin(ϕ) → V 2 = C2 ( ) 2 sin 2 (ϕ) + ( + ) 
dϕ P  P P P 
G .M T .M S G .M T .M S
Ep = − = −G .M T .M S .U = − .(1 + e cos(ϕ ))
r P
1 K .M T .C 2
K = , → Ep = − (1 + e .cos(ϕ ))
P P
1 2 1 
2  e
2
2  1 e.cos(ϕ)  
2
Et EC = MT V = MT C   .sin (ϕ) +  +  
2 2  P  P P  
1 M TC2 2
=
2 P2
( e + 1 + 2e.cos(ϕ) )
1 M T .K.C 2 2
EC =
2 P
( e + 1 + 2e.cos(ϕ) )
L’énergie mécanique :
M T K .C 2  e2 1 
Em =  − 
P  2 2
1 M M
Em = G T S (e 2 − 1)
2 P
Le signe de E m renseigne sur celui de e → nature de la conique
Si Em f 0 e f1 Trajectoire hyperbolique
Si Em = 0 e =1 Trajectoire parabolique
Si Em p 0 0pe p1 Trajectoire elliptique
IV-4 Vitesse de libération d’un engin

Soit un engin spatial de masse m en mouvement et subissant l’attraction de la terre. Son
énergie mécanique est donnée par :
1  G.M T .m 
mV0 +  − 
2
Em = r0 : Distance Engin-Terre
2  r0 
1 M .m 2
d’après (IV-3 ) Em = G T
2 P
e −1 ( )
Si Em p 0 → Trajectoire elliptique : Engin non libérée
Em = 0 → Trajectoire parabolique
Si Engin libérée
Em f 0 → Trajectoire hyperbolique
Calculons la vitesse minimale que doit avoir l’engin pour adopté un mouvement (parabolique
ou hyperbolique) et donc être libérer.
Cette vitesse correspond à Em ≥ 0
1  G .M T .m 
Em ≥ 0 ⇒ mV 0 +  −  ≥ 0
2
2  r0 
 2.G.M T 
V0 ≥   = Vl = Vitesse de libération
 r0 
Vl : dépend de (r0= altitude de l’engin + rayon de la terre)
Si V0 f Vl → Trajectoire parabolique ou hyperbolique. La trajectoire n’est plus fermée

donc l’objet s’éloigne indéfiniment de la terre.
Si 0 p V0 p Vl → La trajectoire est elliptique (fermée) l’objet ne quitte jamais son orbite
La mise en orbite d’un satellite comprend 2 phases

a) Phase de lancement :
à partir de A, le lancement se fait avec V0 p Vl
phase balistique (objet au voisinage du sol)
b) Phase de satellisation:
Se fait en B. On communique à l’engin un
accroissement de vitesse qui lui permet d’avoir une
trajectoire circulaire autour de la terre
IV-5 Lois de Kepler

1ere loi : toute planète du système solaire décrit une orbite elliptique dont le soleil occupe un
des foyers.
éme
2 loi : le rayon vecteur tracé à partir du soleil à la planète considérée balaye des aires
proportionnelles au temps mis pour les parcourir (loi des aires).
3éme loi :
Calculons le temps nécessaire pour que la planète face un tour complet dans son mouvement
autour du soleil.
La surface de l’ellipse est S = π.a.b (a : demi grand axe, b : demi petit axe)
•
dA C
La vitesse aréolaire : = , C = r 2 . ϕ : constant des aires
dt 2
dA C ∆A S π .a.b 2. π .a.b
= = = = → T=
dt 2 ∆T T T C
b2
Or P = Voir démonstration dans exercice supplémentaire :
a
1 C2 a
P= = donc b=cË
K MS G GMS
Et
Ð
lÍ Î ºÏÑ´
Ó
Ì = = 2π a Ï
Ò
º ÔxÒ
ÖÍ× ÎØ
T =
l
ÙÚ
3 ème loi de Kepler
Les carrées des périodes de révolutions des satellites et planètes sont proportionnelles
aux cubes des grands axes de leur trajectoire.
Chapitre V
Système de deux points matériels, les chocs
I- Eléments cinématique
I-1 Centre d’inertie
Soit M1 et M2 deux points matériels de
masse m1 et m2 en mouvement et en
interaction dans un référentiel R.
On appel centre d’inertie de M1 et M2 le
barycentre de M1 et M2 affecté de leur masse.
Centre d’inertie = G tel que
m1 OM 1 + m2 OM 2
(m1 + m2 ).OG = m1 OM 1 + m2 OM 2 ⇒ OG = (1)
(m1 + m2 )
uuuur uuuur
m1GM 1 + m2GM 2 = 0 (2)
I-2 Quantité de mouvement et moment cinétique

La quantité de mouvement du système (M1, M2) est égale à la somme des quantités de
mouvement des points matériels M1 et M2 (par rapport à R).
r r
m1 OM 1 + m2 OM 2 d OG m1V1 + m2V2
OG = ; = =V G
(m1 + m2 ) dt (m1 + m2 )
r r
r P = (m1 + m2 ).VG
VG = Vitesse du barycentre r r r
P = m1V1 + m2V2
- La quantité de mouvement du système formé par M1 et M2 est la quantité de mouvement

d’un point fictif situé en G qui porte la masse totale du système.
- Le moment cinétique du système M1, M2 est donné par :
r r r
L0 = OM 1 ∧ m1V1 + OM 2 ∧ m2V2
- On appel référentiel barycentrique le référentiel lié au centre d’inertie G et noté R*(G,x,y,z).
il est animé d’une vitesse VG par rapport à R. (Dans le cas général R* (G,x,y,z). n’est pas
galiléen).
I-3 P.F.D pour un système de 2 points matériels
Le PFD appliqué au système formé par M1 et M2 est donné par :
ur
r r r dV G
∑ Fext = m γ G γG =
dt
avec m = m1 + m2
r
r dP
∑ Fext = dt
Important :
r
∑ ext : Représente la somme des forces extérieur au système M1, M2.
F
NB
r
Les forces d’interaction entre M1 et M2 ne sont pas représentées dans ∑ ext
F
Cas particulier
r r
Si le système de point matériel (M1, M2) est isolé ( Fext = 0) ∑
r
dP r r r r
= 0 → P = ( m1 + m 2 )VG = Cste → VG = Cste
dt
r
VG / R = Cste → Le centre d’inertie G est animé d’un mouvement rectiligne uniforme dans R.
Dans ce cas R* est galiléen.
Moment cinétique
r
dL 0 r
= ∑ M(O, Fext )
dt
II- Etude du mouvement dans le référentiel R* (référentiel barycentrique)
PFD dans le référentiel barycentrique
Dans R* :
uuuur
d GM1 r
2
PFD pour M1 m1 = f 2/1

dt 2
uuuur
d 2 GM2 r
PFD pour M2 m2 = f1/2
dt 2
r r
d 2 GM 1 f 2 /1 d 2 GM 2 f1/ 2
= (1) = (2)
dt 2 m1 dt 2 m2
r r
avec ; f 2 /1 : Force exercée par M2 sur M1. f1 / 2 : Force exercée par M1 sur M2.
r r
et f 2 /1 = − f1/ 2 (D’après la 3éme loi de Newton)
La différence (2)-(1) donne :
uuuur uuuur
d 2 (GM 2 − GM 1 ) f 1/2 f 2/1
= −
dt 2 m 2 m1
uuuuuuur
d 2 M 1M 2 1 1
2
= f 1/2 ( + ) (3)
dt m 2 m1
1 1 1 m 1m 2
Si on pose = + → µ=
µ m 2 m1 m1 + m 2
uuuuuur
d 2 M 1M 2 r
La relation (3) s’écrit µ = f1/ 2
dt 2
On pose GM= M1M2

Dans le référentiel R* (barycentrique), le problème du système à deux point matériel se
réduit à l’étude du mouvement d’un point M de masse µ (masse réduite) dont la
r
position est repérée par GM= M1M2 et qui est soumis à une force f1 / 2
Les mouvements de M1 et M2 peuvent être déduits à partir du mouvement de M
uuuur uuuur
m1 GM1 + m 2 GM 2 = 0 Définition du barycentre
uuuur uuuuur uuuur uuuur
GM = M1M 2 = GM 2 − GM1 Définition du point fictif
m2
GM 1 = − GM
m1 + m 2
m1
GM 2 = GM
m1 + m 2
Les points M1, M2 et M sont dits homothétiques car leur trajectoire se déduisent les unes des
autre.
III- Les chocs
III-1 Définition :
On appel choc le contact de faible durée entre deux corps dont l’un au moins est en
mouvement.
N.B
• Le système des deux corps qui entre en choc ne subit pas de forces extérieures.
• Dans l’étude, on ne s'intéresse pas à connaitre la nature du choc mais uniquement les
caractéristiques des deux points matériels avant et après le choc.
III-2 Conservation de la quantité de mouvement
Le système constitué par les 2 points matériels qui entraient en choc est supposé isolé
r r
(∑ Fext = 0)
r
dP r r
PFD : =0 → P = Cste
dt
r r r r r r
P : Quantité de mouvement du système M1M2 P = P1 + P2 = m1V1 + m2V2
r r'
Soit P1 , P1 : Les quantités de mouvement de M1 avant et après le choc.
r r'
P2 , P2 : Les quantités de mouvement de M2 avant et après le choc.
r
dP r r r r r'
= 0 ⇒ P1 + P2 = P'1 + P2
dt
Si le point matériel M2 est immobile avant le choc :
r r r'
P1 = P'1 + P2
r r r'
Le vecteur P1 est égal à la somme des vecteurs P '1 et P2 La collision est plane.
III-3 Choc élastique

Le choc de deux points matériel est dit élastique s’il y a conservation de la quantité de
mouvement et de l’énergie cinétique du système formé par les deux points.
a- Choc élastique à une dimension
On considère le choc de M1 et M2 en mouvement suivant l’axe horizontal selon le schéma
suivant :
' '
Calculons V1 et V2 en fonction de V1 , V2 et m1 , m2
Conservation de la quantité de mouvement (en valeur algébrique)
' '
m1V1 + m2V2 = m1V1 + m2V2 (1)
1 2 1 2 1 '2 1 '2
m1V1 + m2V2 = m1V1 + m2V2 (2)
2 2 2 2
' '
m1 (V 1 − V1 ) = m2 (V2 − V 2 ) (3)
2 2
m1 (V ' 1 − V 21 ) = m2 (V 2 2 − V ' 2 ) ( 4)
Divisons la relation (4) par la relation (3)
(V '1 + V1 ) = (V2 + V ' 2 ) ⇒ V ' 2 = V1 + V '1 − V2 (5)
Remplaçant l’expression de V ' 2 dans (1) on trouve :
2m 2 V2 + V1 (m1 − m 2 )
V '1 =
m1 + m 2 (6)
2m1V1 + V2 (m2 − m1 )
Remplaçant (6) dans (5) : V '2 =
m1 + m2
Cas particulier M2 immobile avant le choc , (M1 : projectile, M2 : cible)
M2 immobile → V2 = 0 dans ce cas :

V1 (m1 − m2 ) 2m1V1
V '1 = V '2 =
m1 + m2 m1 + m2
• Si m1=m2 (mass de projectile =masse cible)

V '1 = 0 , V ' 2 = V1 : Il y a transfert de vitesse
' '
• Si m1>>m2 projectile très lourd par rapport à la cible V 1 = V1 , V 2 = 2V1
La cible part avec une vitesse égale au double par rapport à celle qu’avait le projectile.
'
• Si m1<<m2 projectile très léger par rapport à le cible V 1 = −V1 , V '2 = 0
* le point matériel M1 (projectile) retourne en arrière avec une vitesse identique à celle
qu’il avait initialement.
* la cible M2 ne bouge pas.
III-4 Choc inélastique
Le choc ou collision inélastique (appelé aussi choc mou) est une collision lors de laquelle les
deux corps M1 et M2 restent accolés après le choc. La quantité de mouvement du système est
conservée, mais l’énergie cinétique n’est pas conservée.
r r r r
P1 +P2 =P1' +P2'
Ec1 +Ec2 >E'c1 +E'c2
NB :
La perte d’énergie cinétique peut se traduire par une déformation dont le cas d’objets
macroscopiques.
r r r
On a m1V1 +m2V2 =(m1 +m2 )V'
Les 2 points restant accolés après le choc et ont la même vitesse.
E c1 +E c2 >E'
1 1 1
m1V12 + m 2 V2 2 > (m1 +m 2 ).V '2
2 2 2
La variation d’énergie cinétique est donnée par :
∆E c =E 'c -(E c1 +E c2)

1 1 1
∆E c = (m1 +m 2 ).V '2 - m1V12 - m 2 V2 2
2 2 2
m1V1 +m2 V2
V' = (Valeur algébriques)
m1 +m2
1  m +m 
∆Ec =  1 2 2 .(m1V1 +m2V2 )2 -m1V12 -m2V22 
2  (m1 +m2 ) 
1 m . m 
∆Ec =-  1 2 .(V1 +V2 )2
2  m1 +m2 
 m1. m2 
Avec   appelé masse réduite des 2 corps.
 m1 + m2 
V1 −V2 : vitesse relative.
A
2020-2021
Filières SMP / SMC
Semestre 1
Travaux dirigés de Mécanique du Point Matériel Série N°1
Exercice 1
2,2√2,2 et c 0,√2, √2 repérés
Soient les trois vecteurs : a 1,2,,2 , b repérés dans le repère cartésien
R(O,X,Y,Z) muni d’une base orthonormée
orth ( i , j, k ).

a) Calculer ‖
‖, , ‖ ‖.. En déduire l’expression du vecteur unitaires associé % associé à
,

associé
à , associé
associé à
b) Trouver θaa l’angle formé par les vecteurs et ,
θb l’angle formé par les vecteurs % et ,

θc l’angle formé par les vecteurs et %
c) Calculer les composantes des vecteurs u ' ( ∧ , u

) (
∧ ,
% u * (
(
% ∧
Exercice 2
Soient trois points : A (1, 0, 2), B (-2,1, ( 2,1, 4) et C (0, 3 ,5) repérés dans le repère cartésien R(O,X,Y,Z)
R(O,X
muni d’une base orthonormée ( i , j
, k ).
1- Exprimer les vecteurs AB et BC ), calculer leur modules
dans la base ( i , j, k
BC
2-En déduire les vecteurs unitaires u1 et u 2 associés à
AB et à BC
Calculer le produit scalaire des vecteurs AB
3-Calculer et BC

En déduire l’angle formé par les vecteurs AB
4-En et BC

5-Déterminer la projection du vecteur AB sur le vecteur BC
Exercice 3
orthonormé ı , ȷ et A (1,-1) ; B (3,3) ; C (-4,4)
Le plan est rapporté à un repère orthonormé+, 4,4) ; D (2,1)
Est-ce
ce que les droites (AB) et (CD) sont perpendiculaires ?
Exercice 4
orthonormé f est un réel
Le plan est rapporté à une repère orthonormé,
Soient Uf, -5 et V
2f-1, f4.. Existe-t-il
Existe ⊥V
des valeurs du réel f pour lesquelles U ?
Exercice 5
Soient les vecteurs V1 , V2 et V3 exprimés dans la base de coordonnées cartésiennes d’un repère
R(O,X,Y,Z) : V1 = 3 i - 2 k , V2 =2 j + 5 k , V3 = i - j + 2 k ,
1-Calculer le produit vectoriel V1 ∧ V 2 , vérifier que V1 ∧ V onal à V1 et à V2
est orthogonal
2
uur ur
2-Exprimer le vecteurs unitaire associé à V1 ∧ V 2 3-Calculer V1 ∧ V2 , Que représente ce résultat ?
3- Déterminer l’angle formé par les vecteurs V1 et V2 en utilisant les propriétés du produit scalaire.
4-Calculer le produit mixte ( V1 , V2 , V3 ). Quelle est la signification géométrique de | ( V1 , V2 , V3 )| ?
Exercice 6
cartésiennes d’un point matériel A sont 6 ( 7√2,
Dans le repère R(O,XYZ), les coordonnées cartésiennes,
y =√2, z = 1.
uuur
Ecrire dans ce même repère, le vecteur position OA dans les systèmes de coordonnées cartésiennes,
1-Ecrire
uuur
cylindriques et sphériques. Vérifier que OA ne change pas si on change de système
systè de coordonnées.
2- Dans ce repère les coordonnées cylindriques d’un point B sont ρ= 3, φ= 3/6, z=2
z
uuur
Ecrire le vecteur position OB dans les systèmes de coordonnées cylindriques,
cylindriques cartésiennes et sphériques.
uuur
Vérifier que OB est ne change pas si on change de système de coordonnées
uuursphériques d’un point C sont r= 3, θ= 3/6, φ=

3- Dans ce repère les coordonnées = 3/4
Ecrire le vecteur position uuur OC dans les systèmes de coordonnées sphériques,
sphériqu cylindriques et
cartésiennes. Vérifier que OC est indépendant du système de coordonnées choisi.
Mécanique du Point Matériel SMPC-S1

S1 Faculté des Sciences – Université Ibn Tofail - M. I G O U Z A L F . L A H L O U 55
Exercice 7
r r r
Dans le repère cartésien R (O, i , j, k) , un point M a les coordonnées cartésiennes x, y, z. Ses
coordonnées cylindriques sont ρ, φ, z. Ses coordonnées sphériques sont r, θ et φ.
uur uur uur
1-Exprimer les vecteurs unitaires de la base cylindrique ( e ρ , e ϕ , ez ) en fonction des vecteurs unitaires

de la base cartésiennes i, j, k
uur uur uur uur
∂ eρ ∂ eρ ∂ eϕ ∂eϕ
– Calculer les dérives partielles , , ,
∂ρ ∂z ∂ρ ∂z
R R R R
uur uur
∂ eρ ∂ eϕ uur uur uur
-Calculer les dérivées partielles et et exprimer le résultat dans 8i, j, k 9et dans ( e ρ , e ϕ , ez )
∂ϕ ∂ϕ
R R
uur
deρ
2- φ étant fonction du temps, calculer à l’aide de la question précédente les expressions de et
dt
R
uur
de ϕ dϕ
en fonction de = ϕ&
dt dt R
R
uur uur
de ρ uur r de uur r
3- Monter que qu’on peut écrire = w ∧ eρ , ϕ
= w ∧ eϕ avec : ( ;<
=
dt dt
R R
ur uur uur
4-Exprimer les vecteurs unitaires de la base sphérique (er , e θ , e ϕ ) en fonction des vecteurs unitaires
uur uur uur
de la base cylindrique ( e ρ , e ϕ , ez ).
ur uur uur ur
∂er ∂eθ ∂ eϕ ∂er
a-Calculer les dérivées partielles : , , b- Calculer les dérivées partielles :
∂r R ∂r R ∂r ∂θ R
R
ur uur uur
∂er ∂ eθ ∂ eθ
, et exprimer le résultat dans la base cylindrique et sphérique.
∂ϕ R ∂θ R ∂ϕ R
uur
de θ
5- θ étant fonction du temps, calculer à l’aide de la question précédente les expressions de
dt R
ur
de r dθ & dϕ
en fonction de = θ et = ϕ&
dt R dt R dt R
2020-2021
Filières SMP / SMC
Semestre 1
Travaux dirigés de Mécanique
Mécaniq du Point Matériel Série N°2
Exercice 1
Un point matériel M décrit une trajectoire plane dont l’équation s’écrit en coordonnées polaires :
ρ = b. (1+cosϕ),
(1+cos avec b une constante et 0≤ϕ≤π
>ϕ
La vitesse angulaire ω = est constante
>?
1- Déterminer le vecteur position OM et le vecteur vitesse V
Q/R dans la base polaire.
2-Déterminer
Déterminer le module du vecteur vitesse.
3-En
En déduire la longueur de la trajectoire.
4-Déterminer
Déterminer les composantes de l’accélération dans d la base polaire.
Rappel :
1 cos2a
( cos T a
2
Exercice 2
Soient deux référentiel R et R’. Le référentiel R(O,x,y,z) de base 8@, A, B 9 supposé fixe et le référentiel
, A′
R’(O’,x’,y’,z’) de base 8@′ 9 est animé d’un mouvement de translation
, B′ nslation rectiligne uniforme par
rapport à R et parallèlement à l’axe Oy . L’origine du repère R’ est animée d’une vitesse C
D′/[ (
CD′ A . Les axes des deux référentiels restent parallèles entre eux au cours du mouvement et l’origine O’
se trouve initialement sur l’axe Oz au point de côte z0. Un point matériel M décrit l’axe O’z’ du
( U′V (
V T B (a une constante positive).
référentiel R’ suivant la loi +′E
1-Déterminer
Déterminer de deux façons différentes les vecteurs vitesses et accélérations
accélérations de M par rapport au
référentiel fixe.
2-Comparer FG/H et FG/H′ . Conclure.
Conclure.
3-Quelle
Quelle est la trajectoire de M vue par un observateur placé dans R.
Exercice 3
). Dans le plan (XOY), un cercle de centre I et de
Soit R (O, X, Y, Z) un référentiel fixe de base (ı,j, k
rayon R roule sans glisser sur l’axe OX avec une vitesse angulaire constante ω.. On désigne par O’ le
point de contact du cercle avec l’axe OX et par K le point diamétralement opposé. On a OO’ ( Rωt ı
Soit M un point du cercle.. A l’instant initial,
initial, M coïncide avec le point O (voir figure).

( OO’ O’I IM
A l’instant t OM
ȷ
ı
Utiliser le système de coordonnées cartésiennes.
1-Trouver l’équation paramétrique
ique horaire du mouvement de M ; (x(t), y(t))
2-Donner l’allure de la trajectoire de M.
YZ *^_ `?
3-a-Calculer la vitesse de M et son module. utiliser la relation : sin T W T X =
ω?
T
b-Calculer
alculer le module de la vitesse quand M coïncide avec O’.
4- Calculer l’accélération de M et son module.
5- Dans le repère de Serret-Frenet
Frenet :
a- Exprimer la vitesse de M.
b- Déterminer l’accélération tangentielle et l’accélération l’acc normale.
c- Enn déduire le rayon de courbure Rc de la trajectoire de M.
6- Soit le référentiel R’(O’, a, b g , h) de centre O’.
a-Préciser la base de R’.C Calculer la vitesse relative, la vitesse
d’entrainement. En déduire la vitesse absolue de M.
b-Calculer l’accélération
’accélération relative, l’accélération
d’entrainement, l’accélération de Coriolis. En déduire
l’accélération
’accélération absolue de M.
ȷ
Exercice 4 ı
rr r
Dans le référentiel R(O,i, j,k) une droite Ox’ tourne autour de Oz, avec une vitesse angulaire
constante ω. Un point matériel (OM = ρ) se déplace sur la
droite Ox’ suivant la loi:
ρ = ρo (cosωt + sinωt) avec ρo constante.
Soit R’(,
c ,
d
) le référentiel lié à la tige Ox’ (Figure 2)
= ( k
1- Déterminer à l’instant nt t, en fonction de ρo, ω et des vecteurs
unitaires de R’ :
a-la
la vitesse du point M dans R’
b-la vitesse d’entraînement
c- En déduire la vitesse du point M dans R et son module.
rr r
2- Calculer la vitesse de M dans le référentiel R(O,i, j,k) par la
méthode directe
3- Déterminer à l’instant t, en fonction de ρo, ω et des vecteurs
unitaires de R’:
a-l’accélération
l’accélération du point M dans R’
b- l’accélération d’entraînement,
c-l’accélération de Coriolis Figure 2
d- En déduire l'accélération de M dans R et son module rr r
4- Calculer l’accélération de M dans le référentiel R(O,i, j,k) par la méthode directe
Exercice 5
Un manège est constitué d'un plateau circulaire horizontal de centre O’ O et pouvant tourner avec une
vitesse angulaire constante ω autour autou de l’axe vertical OZ=OZ’. Soit R(O,X,Y,Z) le référentiel galiléen
lié à la Terre de basse (@,j) et R(O’,X’,Y’,Z’)
R(O avec Z’=Z,, un référentiel lié au manège de base (@′ (,j′)
OO’= L
Un ballon,, assimilable à un point matériel M, se déplace suivant suiv O’Y’ à une vitesse constante de
module V0 . à t=0 M est en O’ O et OX coïncide avec O’X’.
1. exprimer (@′ ,j′) dan la base (@,jj) et (@,j) dan la base (@′
,j')
2. Déterminer la trajectoire de M dans le référentiel R’ et dans le référentiel R.
3. Calculer directement la vitesse et l’accélération de M dans le référentiel R (exprimer le résultat dans
la base (@′,j').
4. Retrouver l’expression de la vitesse et de l’accélération de M dans le référentiel R en utilisant les
lois de composition.

2020-2021
Filières SMP / SMC
Semestre 1
Exercice 1
R( ı, ȷ,
Un point matériel M de masse m est relié à l’origine O du repère R(O, k) par un fil inextensible et sans
masse. M décrit un cercle vertical de centre O et de rayon a (voir figure). θ est l’angle entre
OM et la
verticale.
s
. k
Exprimer les résultats dans la base (t′ (, u′ , v

)
1- Déterminer le vecteur position , le vecteur vitesse VQ/R et
ion OM et le vecteur accélération γQ/R de M.
2-Ecrire
Ecrire le PFD appliqué au mouvement de M dans R(O, R( ı, ȷ,
k)
3- En déduire l’expression de la tension T du fil en fonction m, a, V, θ et g
4- Soit TA la tension du fil lorsque
orsque M passe par A avec la vitesse VA et Soit TA’ la tension du fil
lorsque M passe par A’ avec la vitesse VA’
- Calculer TA et TA’
5- Déterminer l’équation différentielle vérifiée par l’angle θ.
6- En déduire le module de la vitesse en fonction
f de V0, g, a et θ (à l’instant initial, θ=0 et V=V0).
7- Calculer la tension T du fil en fonction de V0, g, a et θ
Exercice 2
On considère un point matériel M, de masse m, en mouvement dans le plan XOY d’un référentiel
Galiléen R(O,X,Y,Z) de base (ı,j, k). Son vecteur position est donné par :

ij ( k l mno pq t l owxpq u (a et w sont des constantes positives).
1- déterminer la trajectoire de M. Faire un schéma.
2- a-déterminer
déterminer le vecteur vitesse et le vecteur accélération
accél de M.
b- déterminer la résultante F des forces agissant sur le point matériel.
3- déterminer la puissance instantanée (P).
4- a-déterminer
déterminer l’énergie cinétique du point matériel M.
b-vérifier
vérifier le théorème de la puissance.
5- a- calculer lee travail élémentaire de F ( |. }q
en utilisant la relation yz{
b- indiquer les positions A(2a,0) B(0, a) sur la trajectoire de M et calculer le travail total lorsque le
point M se déplace entre A(2a,0) et B(0, a).
c- retrouver le résultat en 5-b- en utilisant le théorème de l’énergie cinétique.
étant conservative, déterminer l’énergie mécanique du point matériel (à une constante près) et
6- F
vérifier quelle est constante.

Exercice 3
Dans un référentiel galiléen R(O,X,Y,Z), un point M matériel matériel est lâché sans vitesse initiale du point
M0 et se déplace sur une demi sphère de rayon L (voir figure). Le déplacement de M est repéré par
l’angle ϕ et se fait sans frottement. g est l’accélération de la pesanteur.
1- Quelles sont les forces appliquées
liquées au point M.
2- a) Calculer le travail élémentaire de chaque force appliquée à M en fonction des coordonnées
polaires. (L, ϕ).
b)) Calculer l’énergie cinétique de M en fonction de m, L et ϕ
c) Calculer l’énergie mécanique de M en fonction de m, g, L et ϕ (prendre l’origine de l’énergie
potentielle au niveau du plan horizontal passant par O).
3-En
En déduire l’équation différentielle du mouvement de M.
TYZ*^_ϕ
4-Montrer que φ<T ( vérifie l’équation différentielle du mouvement de M.

5- En appliquant
liquant le PFD, déterminer l’expression du module de la force de réaction (R=R(R= ) en
fonction de m, g et ϕ.
6-Pour quelle valeur de l’angle ϕ le point matériel M quitte la demi sphère ?
s
Exercice 4
Un point matériel M se déplace dans le plan XOY. Il est soumis
(entre autres) à une force d'expression :

F ( ky Ti 7 x T j
x et y sont les coordonnées cartésiennes de M et k une constante.
M se déplace de la position M1(x=0, y=m) à la position M2(x=n,
y=0) d’une façon rectiligne (figure3).
(figure
M
. Figure 3
(m et n constantes positives).
1- Monter que l’équation de la trajectoire est donnée par :
m
y ( 7 x m
n
Calculer le travail élémentaire δW de la force
2-Calculer F .
3-Calculer le travail W(a) de la force
F pour le déplacement rectiligne entre les positions M1 et M2.
4- On suppose que le point M fait le trajet M1-O ensuite le trajet O-M2 (O centre du repère)
a- Calculer le travail W1 de F pour le trajet M1-O
Calculer le travail W2 de
F pour le trajet O-M2
b- Calculer le travail total W(b) pour le trajet M1-O-M2
Comparer W(a) et W(b). Conclure.
Exercice 5
Un objet ponctuel M de masse m est lâché (sans vitesse initiale) du
point A d’un guide en forme de demi-cercle.
demi Le demi-cercle de
centre O et de rayon Rest situé dans un plan vertical (figure 4).
Le point matériel M glisse sans frottement.
Utiliser le système de coordonnées proposé sur la figure.
1-Déterminer le vecteur position,, le vecteur vitesse et le vecteur
accélération de M.
2- Déterminer l’énergie
’énergie potentiellede M (on prend l’énergie Figure 4
potentielle nulle en B).
3-Déterminer
Déterminer l’énergie mécanique de M
4-Trouverl’équation
Trouverl’équation du mouvement. Quelle est la nature du mouvement ?
5-Utiliserla
Utiliserla conservation de l’énergie mécanique pour calculer la vitesse de M à la position B et la
vitesse de M à la position C.
6-Retrouver
Retrouver l’équation du mouvementen utilisant le théorème
théorème du moment cinétique.
cinétique
7-Retrouver
Retrouver l’équation du mouvementen utilisant le Principe Fondamental de la Dynamique.
8- On suppose maintenant qu’il existe une force de frottement.
frottement. Lorsque l’objet passe pour la première
fois par le point B le plus bas du guide, sa vitesse est vB = 4 m/s.
-Déterminer
Déterminer le travail de la force de frottement entre A et B.
9-Déterminer
Déterminer la valeur, supposée constante, de cette force.
On donne R=1.3 1.3 m et g = 9.8 m/s2
2020-2021
Filières SMP / SMC
Semestre 1

Exercice 1
uuuuuuuur uuuuuuuuur
Un point M, de masse m,, repéré par ses coordonnées polaires r = OM et ϕ = ( OX, OM) , décrit
dans le plan XOY une trajectoire circulaire de rayon A qui passe par le centre O de la force centrale à
laquelle il est soumis.
1- Donner
onner l’équation de la trajectoire de M en coordonnées polaires.
2- Calculer le module de la vitesse de M en utilisant la 1ère formule de Binet. Calculer la vitesse
minimale Vm et exprimer la vitesse de M en fonction de Vm, A et r.
3- Calculer l’accélération de M de M en utilisant la 2ère formule de Binet.
4- Donner l’expression de la force centrale F(r) appliquée à M en fonction de m, Vm, A et r.


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Université Ibn Tofail

Elaboré par : Pr. M. IGOUZAL Pr F.LAHLOU

Chapitre I : Généralités sur les vecteurs - Système de Coordonnées…. 2

Chapitre II : Cinématique du point matériel………………………….. 17

Chapitre III : Dynamique du point matériel, Travail et Energie…….. 31

Chapitre IV : Mouvement soumis à une Force Centrale……………. 41

Chapitre V : Système de deux points matériels, les Chocs…………. 50

A : Généralités sur les vecteurs

I- Définition et types de vecteurs

Un vecteur AB =U est un segment (de droite) orienté ayant :

• un module appelé aussi norme du vecteur AB et noté AB , A B ou AB

• Si le point d’application coïncide avec l’extrémité,

I-2 Exemple de vecteur

représenté par un vecteur

Vecteur glissant: Un vecteur glissant ou

Exemple : Les vecteurs AB , CD sont des représentations du vecteur glissant U .

II- Repérage d’un vecteur dans l’espace

L’espace qui nous entoure est à trois dimensions.

II-2 Repérage d’un point et d’un vecteur

a- Repérage d’un point

OM s’appel : rayon vecteur

x M , y M , z M : Sont les composantes du point M dans la base (i , j , k )

x M , y M , z M : Sont des grandeurs algébriques (peuvent être positives ou négatives)

Soit M un point de composantes ( 4 , 2 , 5 ) dans la base (i , j , k ) du repère R(O, i , j , k )

Donner l’expression du vecteur OM dans la base (i , j , k )

Représenté le point M sur un graphe en montrant le repère et la base (i , j , k )

b- Repérage d’un vecteur

Soit le vecteur V = MN , donner l’expression de V

ur uuuur uuuur uuur uuur uuuur uur r r

est donnée par : V = (x N − x M ) 2 + (y N − y M ) 2 + (z N − z M ) 2

Soient les points M (1,2,3) et N (2,3,4) dans la base (i , j , k )

II-3 Opérations sur les vecteurs

λ.U = λ.x.i +λ.y. j +λ.z.k = V de composantes (λ.x, λ. y, λ.z) .

V = λ.U a la même direction que U et son sens dépend de λ

III- Produit scalaire de deux vecteurs

Le produit scalaire (membre à membre) donne en particulier :

b- Utilisation du produit scalaire

a-Définition : Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V

donc perpendiculaire à U et à V

• de l’angle le plus petit

V- Produit mixte de trois vecteurs

1- Soient deux vecteurs U et V

Le vecteur allant de O au point M est appelé vecteur position noté

I-2 Déplacement élémentaire :

Question: Que engendre le déplacement élémentaire quand dx=0 ? Quand dx=dy=0?

• VX vecteur unitaire appartenant au plan (xoy),

• VY : vecteur unitaire / (V,V

Le module de & = def 1 gf

VW = cos _ ) 1 cos l − _+ = cos _ ) 1 sin _ +

Un déplacement élémentaire de M engendre un élément de volume dV=C`. `C_. d3

II- 3 Relation entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques:

x=ρ cos φ 7 ρ=dx 2 1y 2

Le déplacement élémentaire

Un déplacement élémentaire engendre un élément de surface

IV-Système de coordonnées sphériques

V vecteur unitaire perpendiculaire à

r ∈ R0, 1∞R, θ ∈ R0, R, _ ∈ R0,2R

IV-2 Représentation dans le ,

V θ, _ 1 ~.

7 r  = − sin , 1 cos

Donc on trouve = C~V 1 ~C V

IV-4 Relations entre systèmes de coordonnées :

./ = ~ sin cos _ ) 1 ~ sin sin _ + 1 r. cos ,

VW = cos _ ) 1 cos l − _+ = cos _ ) 1 sin _ +

V vecteur unitaire perpendiculaire à

r ∈ R0, 1∞R, θ ∈ R0, R, _ ∈ R0,2R

IV-2 Représentation dans le ,

V θ, _ 1 ~.

7 r = − sin , 1 cos

Donc on trouve = C~V 1 ~C V

/ = 0 q ) 1 2 q + 1 3 q,

. §¨¥V § formule de Bour pour le calcul de

M/R’= 8\5x /< ′ = 8W.{W /< = `. V

D’où : M/R’= ρ

x/< = x/<5 1 { x∗ 1 ¸ x/<

{/< = \5/< + .5 / 1 ± <5/< ∧ ±