MECANIQUE RATIONNELLE Bachelier

ACADÉMIE WALLONIE-BRUXELLES
FACULTÉ POLYTECHNIQUE DE MONS
Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations
Mécanique rationnelle I
Première année de Bachelier

en Sciences de l’Ingénieur
Prof. S. BOUCHER & O. VERLINDEN
Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations Tél : 065/37.41.84

31, Bld Dolez Fax : 065/37.41.83
7000 Mons Email : Olivier.Verlinden@fpms.ac.be
1
AVERTISSEMENT
Pour cette année académique 2004-2005, les étudiants de première année disposeront
d’une nouvelle version des notes de cours de Mécanique rationnelle.
Vous trouverez dans ce document (version du 8 décembre 2004) les quatre premiers
chapitres. Le document est mis progressivement à disposition des étudiants sur
• le site internet d’enseignement à distance de la FPMs (les étudiants ont normalement
reçu leurs codes d’accès) : http://elearning.fpms.ac.be
• le site internet du service de Mécanique rationnelle (partie ’students’)
http://mecara.fpms.ac.be
Les anciennes notes de cours (Bases mathématiques, Cinématique des systèmes discrets
et Statique des systèmes discrets) ne sont plus d’application.
Bien que les notes aient été relues attentivement, quelques coquilles peuvent subsister.
N’hésitez pas à nous les signaler.
Chapitre 1
Calcul vectoriel
Objectifs de ce chapitre
• Définir les notions de scalaire et de vecteur
• Décrire les principales opérations réalisées sur les vecteurs : addition, multiplication
par un réel
• Définir les opérations entre vecteurs : produit scalaire et produit vectoriel
• Définir les régles de calcul dans les bases cartésiennes
• Appliquer les opérateurs vectoriels sur quelques opérations géométriques
élémentaires
1.1 Pourquoi un chapitre sur le calcul vectoriel ?
Ce n’est évidemment pas par hasard que la plupart des ouvrages de mécanique com-
mencent par un chapitre sur le calcul vectoriel. Les vitesses, accélérations, forces, gran-
deurs usuelles de la mécanique correspondent en effet à des vecteurs et il est utile de
pouvoir les manipuler à bon escient.
Mais là n’est pas le seul intérêt. Le fait d’écrire des lois physiques sous forme vectorielle
~ = m~a) leur confère les avantages suivants
(F
• les lois peuvent se formuler de façon beaucoup plus compacte ;
• elles sont automatiquement invariantes, c’est-à-dire indépendantes du système de
projection utilisé pour faire les calculs.
Cette dernière propriété est particulièrement importante car une loi physique se doit
d’être invariante. Ce sera automatiquement le cas si elle est exprimée sous forme vecto-
2
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 3
rielle.
1.2 Scalaires
Un scalaire correspond à un nombre réel. Certaines grandeurs physiques peuvent être

entièrement caractérisées par un seul nombre réel : ce sont des grandeurs scalaires.
Par exemple, la température, l’énergie, un volume, une masse, . . ., sont des grandeurs
scalaires. Comme toujours en Physique, les grandeurs scalaires ont une dimension et sont
exprimées au moyen d’une unité dépendant de la nature de la grandeur considérée (kg
pour une masse, degrés pour une température, J pour une énergie, . . . ).
1.3 Vecteurs
1.3.1 Définition
Les vecteurs sont généralement introduits dans l’enseignement secondaire par l’in-
termédiaire des vecteurs géométriques. Un tel vecteur correspond à un segment orienté
−→
défini entre deux points de l’espace. Par exemple, le vecteur OA correspond au segment
OA orienté de O vers A.
C
A
CD
OA BA
D
B
O OB
Fig. 1.1 – Vecteur géométrique
La notion de vecteur est pourtant beaucoup plus générale : un vecteur est un être
physique caractérisé par une direction, un sens, et une grandeur (norme, intensité
ou module), définis comme suit
• la direction est la droite qui porte le vecteur (ou est parallèle au vecteur) ;
• le sens représente l’orientation du vecteur ;
• la grandeur est un nombre positif, représentatif de l’amplitude du vecteur ; elle
est exprimée avec une unité correspondant à la dimension de la grandeur physique
associée au vecteur (m/s pour une vitesse, N pour une force, . . . ).
Le concept de vecteur a été introduit en physique parce que certains phénomènes
physiques se caractérisent par les trois éléments de définition du vecteur. Ainsi, les vitesses,
forces ou accélérations, grandeurs naturelles de la Mécanique rationnelle sont toutes des
vecteurs mais on en rencontre aussi dans diverses disciplines de la Physique : champ
magnétique ou champ électrique en Electricité, gradient de concentration en Chimie, . . .
Au-delà des scalaires et des vecteurs, certaines disciplines de la Physique nécessitent la

définition de grandeurs tensorielles, qui seront décrites ultérieurement. Pour mémoire,
les scalaires sont en fait des tenseurs d’ordre 0 et les vecteurs des tenseurs d’ordre 1, la
notion pouvant être généralisée à des tenseurs d’ordre quelconque.
1.3.2 Notation et représentation
deur
gran extrémité
a sens
upport)
t e − s origine (ou point d’application)
(droi
direction
Fig. 1.2 – Représentation d’un vecteur
Classiquement, un vecteur est noté ~a, sa grandeur étant notée a, |~a| ou k~ak. Il est le
plus souvent représenté par une flèche, allant de l’origine du vecteur vers son extrémité,
dont la longueur est proportionnelle à la grandeur du vecteur (à une certaine échelle). Une
telle fléche possède en effet les trois caractéristiques d’un vecteur. Deux vecteurs égaux
auront même flèche, quelle que soit leur localisation dans l’espace.
Vue en perspective Vue en plan
c
(entrant)
b b
c
(sortant)
c
a
a
Fig. 1.3 – Représentation d’un vecteur dans l’espace
De façon générale, les vecteurs que l’on considérera sont spatiaux. Pour représenter le
problème, on fait alors un dessin en perspective comme indiqué à la figure 1.3. Pour avoir
une représentation plus précise, on s’intéressera parfois à un plan particulier. Les vecteurs
perpendiculaires au plan pourront alors être représentés par les symbôles de la figure 1.3
selon qu’ils sont entrants ou sortants. Pour rappel, la croix représente l’empennage, soit
la flèche vue de l’arrière, tandis que l’autre symbole représente la pointe de la flèche (vue
de l’avant).
Le vecteur est défini sans faire appel à un système de coordonnées. Le vecteur est un
concept physique invariant relativement aux systèmes de coordonnées (ou bases). Seules
les composantes du vecteur dépendent de la base choisie, selon des lois qui seront étudiées
dans ce chapitre.
1.3.3 Types de vecteurs
Vecteur localisé Vecteur glissant

FA
Fd
A
d
Vecteur libre
F F
F
Fig. 1.4 – Les différents types de vecteurs
On distingue trois types de vecteurs :

~A :
1. les vecteurs localisés : le point d’application du vecteur est défini ; on écrira F
vecteur F~ appliqué (ou localisé) en A ;
2. les vecteurs glissants : le point d’application du vecteur peut se déplacer sur une
~ d : vecteur F
droite qui lui est parallèle, appelée support du vecteur ; on écrira F ~
glissant sur la droite-support d ;
3. les vecteurs libres : le point d’application est arbitraire.
Un vecteur libre reste bien sûr parallèle à lui-même. On remarque que si on relie les
origines et les extrémités de deux représentations décalées d’un vecteur libre, on obtient
un parallélogramme. La même construction peut être utilisée pour déplacer un vecteur.
Cette distinction entre vecteurs est essentiellement de nature physique ( par exemple,
pour étudier l’équilibre d’un solide, on peut considérer que les forces sont des vecteurs
glissants ; mais pour étudier la déformation d’un corps soumis à l’action de forces, il faut
préciser les points d’application des forces), mais elle n’a aucune importance pour l’algèbre
des vecteurs. Toute l’algèbre vectorielle étudiée dans ce chapitre est la même, que l’on ait
affaire à des vecteurs localisés, glissants ou libres.
1.3.4 Vecteurs particuliers
Le vecteur nul
Le vecteur nul est le vecteur dont la grandeur est nulle ; sa flèche représentative a une
longueur nulle. Sa direction et son sens sont indéterminés.
Pour cette raison, on le représente plus simplement par 0 (au lieu de ~0).
Vecteur unitaire
Un vecteur unitaire est un vecteur dont la grandeur, sans dimension, est 1.

Les vecteurs unitaires caractérisent donc simplement une direction et un sens.
1.4 Égalité vectorielle
Deux vecteurs sont égaux (équipollents) s’ils ont les mêmes éléments ca-
ractéristiques : direction, sens et grandeur (les mesures étant prises avec la même unité).
L’égalité vectorielle n’est possible qu’entre vecteurs de même nature physique, ayant
même dimension. Elle est indépendante de la localisation des vecteurs.
L’égalité vectorielle vérifie les trois propriétés classiques :
1. symétrie : si ~a = ~b, ~b = ~a ;
2. réflexivité : ~a = ~a ;
3. transitivité : si ~a = ~b et ~b = ~c, alors ~a = ~c
Deux vecteurs qui ont seulement même direction sont dits parallèles.
1.5 Lois de composition
Dans l’ensemble des vecteurs, deux lois de composition peuvent être introduites :
l’addition vectorielle qui est une loi interne, et la multiplication d’un vecteur par un réel
(ou scalaire), qui est une loi externe.
1.5.1 Addition vectorielle (loi de composition interne)
Définition
De façon schématisée, la somme de vecteurs s’obtient en les mettant “bout à bout”.

Ainsi, pour additionner les vecteurs ~a et ~b, il faut placer l’origine de ~b sur l’extrémité
de ~a, la somme des deux étant le vecteur allant de l’origine de ~a à l’extrémité de ~b. On
met ainsi en oeuvre la construction (ou loi) dite du triangle. On définit aussi l’addi-
tion de deux vecteurs comme la diagonale d’un parallélogramme dont les deux vecteurs
constituent des côtés adjacents. On met ainsi en oeuvre la construction (ou loi) dite du
parallélogramme. Les deux constructions sont illustrées à la figure 1.5.
parallélogramme triangle
a+b a+b
b b
a a
Fig. 1.5 – Addition de vecteurs
L’addition entre vecteurs n’a de sens qu’entre des vecteurs de même nature physique
(deux vecteurs force, deux vecteurs vitesse, . . . ). Par ailleurs, l’addition vectorielle possède
un sens physique. En effet, il est fréquent en Physique que des phénomènes représentables
par des vecteurs s’additionnent vectoriellement, c’est-à-dire qu’ils ont même effet cu-
mulé que le phénomène représenté par la somme des deux vecteurs (exemples : champs
magnétiques, forces, . . .).
D’autre part, tous les phénomènes que l’on peut caractériser par une direction, un sens
et une grandeur, ne sont pas des grandeurs vectorielles. Par exemple, une rotation autour
d’un axe est définie par une direction (axe de rotation), un sens (sens de la rotation)
et une grandeur (amplitude de la rotation). Mais la somme de deux rotations (rotations
effectuées successivement) n’est pas une rotation en général. Si les rotations sont d’axes
sécants, leur somme est une rotation, mais cette somme ne vérifie pas les propriétés de
l’addition vectorielle. Une rotation n’est donc pas représentable par un vecteur.
Propriétés
Les propriétés de cette opération, relativement intuitives, sont les suivantes :
1. universalité : ~a + ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b ;

2. commutativité : ~a + ~b = ~b + ~a (cf. construction du paralléloramme) ;
3. associativité : ~a + ~b + ~c = ~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c (cf. figure 1.6) ;
4. élément neutre : le vecteur nul est un élément neutre de l’addition vectorielle :
~a + ~0 = ~0 + ~a = ~a ;
5. l’opposé du vecteur ~a, noté −~a, est un vecteur qui a même direction et même
grandeur que ~a mais est de sens opposé. Il est clair que ~a + (−~a) = 0.
b
c
a c a+b b+c
= = a
a+b+c (a+b)+c a+(b+c)
Fig. 1.6 – Associativité de l’addition
Opération inverse
Quels que soient ~a et ~b, l’équation ~a + ~x = ~b admet toujours une solution ~x. En
effet, le vecteur qui va de l’extrémité de ~a vers celle de ~b représente la seule solution de
l’équation.
a+x=b x=b−a
−a
x
b x b
a
Fig. 1.7 – Soustraction vectorielle
Si on ajoute à droite et à gauche l’opposé de ~a, on obtient
~a + ~x + (−~a) = ~b + (−~a) → ~x = ~b + (−~a) (1.1)
que l’on réécrira
~x = ~b − ~a = ~b + (−~a) (1.2)
On définit du même coup la soustraction, qui consiste à ajouter le vecteur opposé.
Addition de vecteurs géométriques - Relation de Chasles
L’addition vectorielle se fait naturellement avec les vecteurs géométriques (figure 1.1)
−→ −→ −→
OA + AB = OB (1.3)
Si on l’applique sur un trajet fermé (figure 1.8), on retrouve la relation de Chasles

(ou de Moebius)
−→ −→ −→ −→
OA + AB + BO = OO = 0 (1.4)
AB
OA
B
O BO
Fig. 1.8 – Loi de Chasles
1.5.2 Produit d’un vecteur par un nombre réel
Définition
Le produit du vecteur ~a par le réel k est un vecteur k~a, dont les trois éléments ca-
ractéristiques sont définis comme suit
1. la direction de k~a est celle de ~a ;

2. son sens est celui de ~a si k est positif, le sens contraire si k est négatif ;
3. sa grandeur est celle de ~a, multipliée par la valeur absolue de k : kk~ak = |k| k~ak.
2a
a 0.5 a −a
Fig. 1.9 – Multiplication d’un vecteur par un scalaire
Propriétés
Les propriétés de cette opération sont immédiates :
1. universalité : k~a existe, pour tout ~a et pour tout k réel ;

2. associativité : k 0 (k 00~a) = (k 0 k 00 )~a ;
3. il existe un neutre, le nombre 1 : 1 · ~a = ~a ;
4. distributivité par rapport à l’addition : (k 0 + k 00 )~a = k 0~a + k 00~a,
k(~a0 + ~a00 ) = k~a0 + k~a00 (immédiat) ;
On peut également dégager quelques corollaires qui seront utiles dans la suite
• multiplier par -1 revient à changer le sens du vecteur, le résultat étant l’opposé du

vecteur : (−1) · ~a = −~a
• k~a = 0 si k=0 ou si ~a = 0 ;
• k 0~a = k 00~a implique que k 0 = k 00 si ~a 6= 0 ;
• k~a0 = k~a00 implique ~a0 = ~a00 si k 6= 0.
Opération inverse
L’équation x~a = ~b n’a pas de sens en général : l’opération inverse de la multipli-

cation d’un vecteur par un nombre n’existe pas. En effet, pour comparer x~a = ~b,
il faut que ~a et ~b aient la même direction.
~
Le signe ~ba ne pourrait avoir un sens que dans les cas particuliers où ~a et ~b sont
parallèles, de sorte que ce symbole n’est jamais utilisé. Le plus prudent est de toujours
vérifier la règle suivante : ON NE DIVISE PAS PAR UN VECTEUR !
Vecteur unitaire - Valeur algébrique d’un vecteur.
On peut facilement définir un vecteur unitaire ~u parallèle à un vecteur ~a donné. Il

suffit de le diviser par sa norme
~a
~u = ± (1.5)
k~ak
le signe ± indiquant qu’on peut choisir le sens arbitrairement.
De même, si ~u un vecteur unitaire ayant la direction de ~a, on poura toujours écrire
~a = ± k~ak ~u (1.6)
ou de façon plus générale
~a = au ~u (1.7)
au étant appelé valeur algébrique du vecteur ~a selon le vecteur unitaire ~u.

Ce nombre au sera égal à k~ak si ~a et ~u sont de même sens, − k~ak si ~a et ~u sont de
sens opposés.
1.5.3 Règles de calcul
Les propriétés des deux lois de composition rappelées dans le tableau 1.1 confèrent à
l’ensemble des vecteurs une structure d’espace vectoriel bâti sur l’ensemble des réels.
De façon plus pragmatique, il s’ensuit que toutes les règles de calcul usuelles (signe
+ et -, parenthèses, crochets, accolades, . . .) sont applicables à des expressions contenant
des vecteurs et des nombres en facteur. Ainsi, l’expression suivante ne se différencie d’une
expression algébrique classique que parce que les variables sont affublées d’une flèche :
~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c = ~a + ~b + ~c k 0 (k 00~a) = (k 0 k 00 )~a

~a + ~b = ~b + ~a 1 ~a=~a
~a + 0 = ~a k(~a + ~b)=k~a + k~b
~ =0
~a + (−a) (k 0 + k 00 )~a = k 0~a + k 00~a
Tab. 1.1 – Propriétés des lois de composition
3(~a + 2(~b − ~c)) − 5~a = 3(~a + 2~b − 2~c) − 5~a = −2~a + 6~b − 6~c (1.8)
1.6 Base - coordonnées
1.6.1 Définition
~ 1, T
On appelle base tout triplet de vecteurs T ~ 2, T
~ 3 tel que tout vecteur ~a puisse s’écrire
de façon unique
~ 1 + a2 T
~a = a1 T ~ 2 + a3 T
~3 (1.9)
~ 1, T
Les scalaires a1 , a2 et a3 sont les composantes du vecteur ~a dans la base (T ~ 2,
~ 3 ).
T
Pour que la décomposition soit unique, les vecteurs de la base doivent être
linéairement indépendants. Pratiquement, il suffit qu’ils ne soient pas coplanaires.
Sous cette condition, à un vecteur ~a correspond un seul triplet de composantes (a1 , a2 ,
a3 ) et vice-versa.
La décomposition selon une base donnée étant unique, deux vecteurs égaux auront les
mêmes composantes dans une base donnée.

 a1 = b 1
~a = ~b ↔ a2 = b 2

a3 = b 3
Une égalité vectorielle est donc équivalente à trois égalités scalaires, qui en sont les com-
posantes dans la base utilisée.
La figure 1.10 illustre comment on peut décomposer un vecteur ~a selon les directions
1, 2 et 3. Supposons que l’origine soit en O et l’extrémité en A. On trace par l’extrémité
~ 1 ,T
de ~a une droite parallèle à la direction 3. Celle-ci coupe le plan (O,T ~ 2 ) en A0 . Si on
trace par A0 une droite parallèle à la direction 2, elle coupera l’axe (O,T ~ 1 ) en A00 . Les
−−→00 −−00−→0 −−→
vecteurs OA , A A et A0 A sont respectivement parallèles aux directions 1, 2 et 3 et on a
−−→ −−−→ −−→
OA00 = a1 T~ 1 A00 A0 = a2 T
~ 2 A0 A = a 3 T
~3 (1.10)
L’ordre des axes peut évidemment être inversé. De façon générale, les composantes peuvent
aussi être vues comme les cotés d’un parallélépipède dont le vecteur ~a est la diagonale, et
3 3
a a A
T3 T3
a 3T3 a 3T3
O O
a 1T1 a 1T1
T1 T2 T1 T2
A" A"
1 2
1 2
a 2T2 a 2T2
A’ A’
Fig. 1.10 – Décomposition d’un vecteur selon une base
dont les côtés sont parallèles aux vecteurs de la base. Une telle décomposition selon trois
directions est aussi appelée projection parallèle.
a1
a2
a
O a2
a1
1
Fig. 1.11 – Décomposition d’un vecteur plan selon deux directions
Il nous arrivera souvent lors des exercices (et plus particulièrement lors de l’application
du théorème de composition des vitesses) de décomposer un vecteur selon deux directions.
Cela n’est évidemment possible que si les vecteurs et les deux directions sont dans un même
plan. Dans ce cas, comme l’illustre la figure 1.11, il suffit de faire passer par l’origine une
droite parallèle à l’une des directions et par l’extrémité une droite parallèle à l’autre
direction. Elles se croisent en un point qui matérialise les deux composantes souhaitées.
De nouveau, l’ordre dans lequel on choisit les directions n’a aucune importance.
1.6.2 Bases cartésiennes
Pratiquement, on utilise des bases dites orthonormées ou cartésiennes, c’est-à-dire

composées de vecteurs unitaires et orthogonaux deux à deux. Généralement, on note les
vecteurs de la base ~ux , ~uy et ~uz et on parle souvent par souci de concision de base xyz.
z
ax
ay
uz a
ux az
uy
x y
Fig. 1.12 – Base cartésienne
Les composantes, notées (ax ; ay ; az ) d’un vecteur ~a répondent évidemment à la relation

fondamentale
~a = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz (1.11)
Comme le montre la figure 1.12, les composantes correspondent cette fois aux côtés
d’un parallélépipède rectangle, dont le vecteur ~a est une diagonale. Géométriquement, les
composantes sont les projections orthogonales du vecteur sur les axes x, y, et z. On parle
de projection orthogonale algébrique car la valeur peut être positive ou négative
selon le sens de la projection du vecteur par rapport au sens du vecteur de base.
On utilise les bases orthogonales parce que
• chaque composante ai prend une signification claire, à savoir la projection algébrique
orthogonale du vecteur ~a sur l’axe i ;
• les formules permettant de calculer le résultat d’opérations sur des vecteurs à partir
des leurs composantes prennent une forme bien plus compacte.
Sans autre spécification, les bases considérées dans cet ouvrage sont toujours ortho-
normées.
Soient deux vecteurs ~a et ~b, et leurs composantes (ax , ay , az ) et (bx , by , bz ) dans une
base (~ux , ~uy , ~uz )
~a = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz (1.12)
~b = bx ~ux + by ~uy + bz ~uz (1.13)
Si on additionne les deux vecteurs, on trouve

~a + ~b = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz + bx ~ux + by ~uy + bz ~uz (1.14)
= (ax + bx )~ux + (ay + by )~uy + (az + bz )~uz (1.15)
si bien que les composantes d’une somme de vecteurs correspondent à la somme des
composantes des vecteurs.
De même, si on multiplie un vecteur ~a par un scalaire k, on obtient
k~a = k(ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) (1.16)
= (kax )~ux + (kay )~uy + (kaz )~uz (1.17)
si bien que lorsqu’on multiplie un vecteur par un scalaire, ses composantes correspondront
aux composantes du vecteur d’origine, multipliées par le même scalaire.
1.6.4 Notation matricielle
On peut rassembler les composantes d’un vecteur ~a dans une base au moyen d’une
matrice colonne qui sera notée {~a}
 
a x 
{~a} = ay (1.18)
 
az
Eventuellement, plusieurs bases seront utilisées en même temps, par exemple une base
(~ux1 , ~uy1 , ~uz1 ) et une base (~ux2 , ~uy2 , ~uz2 ). Les matrices de coordonnnées du vecteur ~a dans
chacune des bases seront alors notées {~a}1 et {~a}2 et ne sont normalement pas identiques.
   
a x 1  a x 2 
{~a}1 = ay1 {~a}2 = ay2 (1.19)
   
az 1 az 2
Souvent, au lieu de mettre des numéros, on parle de bases xyz et XY Z, les composantes
étant alors notées simplement
   
ax  a X 
{~a}xyz = ay {~a}XY Z = aY (1.20)
   
az aZ
Tant que les coordonnées restent exprimées dans une même base, les propriétés du
calcul matriciel sont applicables
n o n o
~a + ~b = {~a} + ~b {k~a} = k {~a} (1.21)
Normalement, les composantes d’un vecteur n’ont de sens que si la base a été précisée
clairement. Sans autre spécification, on suppose que les composantes sont exprimées par
défaut dans une même base cartésienne de référence.
1.7 Produit scalaire
1.7.1 Définition
Le produit scalaire permet de définir une métrique dans l’ensemble des vecteurs V (V
devient un espace vectoriel métrique).
Le produit scalaire est une fonction numérique définie dans V × V qui, à tout couple
(~a, ~b) de vecteurs, associe un réel noté ~a · ~b (lire : a ”fois” b), égal à ab cos θ, θ étant
l’angle des deux axes orientés suivant les deux vecteurs :
° °
° °
~a · b = k~ak °~b° cos θ
~
1.7.2 Caractéristiques
Comme le montre la figure 1.13, le produit scalaire est positif ou négatif selon que
l’angle θ est aigu ou obtu. Il est nul si l’un des vecteurs l’est, ou s’ils sont orthogonaux.
La dimension correspond à celle du produit des facteurs.
La définition du produit scalaire peut également être réorganisée comme suit
³° ° ´ ° °
° ° ° °
~a · ~b = k~ak °~b° cos θ = °~b° (k~ak cos θ) (1.22)
c’est-à-dire la grandeur de ~a multipliée par la projection orthogonale algébrique de ~b sur

l’axe orienté par ~a, ou la grandeur de ~b multipliée par celle de la projection orthogonale
algébrique de ~a sur l’axe orienté par ~b (le résultat étant négatif si l’angle est obtus).
De la même manière, on peut écrire
~a · ~b = ~a · ~b0 = ~a0 · ~b (1.23)
où ~a0 est la projection vectorielle orthogonale de ~a sur la direction de ~b, et ~b0 la projection
vectorielle orthogonale de ~b sur la direction de ~a. Le produit scalaire est donc un outil
fort utile pour réaliser des projections orthogonales.
a’=projection orthogonale de a sur b

b
b
a b >0
θ θ
a
a
b’=projection orthogonale de b sur a
b b
a b <0
θ θ
a a
b’=projection orthogonale de b sur a
a’=projection orthogonale de a sur b
Fig. 1.13 – Produit scalaire
Le produit scalaire d’un vecteur par lui-même donne

~a · ~a = k~ak k~ak cos 0 = k~ak2 (1.24)
soit le carré de sa grandeur, ce qui permet d’écrire
~a2 = k~ak2 (1.25)
relation qui sera mise à profit à plusieurs reprises dans la suite.
b
α a
θ
u
d
bt at
Fig. 1.14 – Projection sur un axe
Le produit scalaire d’un vecteur par un vecteur unitaire (figure 1.14)

~a · ~u = k~ak k~uk cos θ = k~ak cos θ (1.26)
représente la projection algébrique orthogonale du vecteur ~a sur l’axe défini par le vecteur
unitaire ~u. On remarque sur la figure 1.14 que le signe de la projection sera correct, que
l’angle entre l’axe et le vecteur soit aigu ou obtu.
Si ~u0 et ~u00 sont deux vecteurs unitaires, cos(~udu00 ) = ~u0 · ~u00 . On peut ainsi déterminer
0~
facilement l’angle entre deux axes.

1.7.3 Propriétés
Les propriétés du produit scalaire sont les suivantes
1. Universalité : ~a · ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b.

2. Commutativité : ~a · ~b = ~b · ~a
3. Associativité par rapport à un réel : ~a · (k~b) = k(~a · ~b)
4. Distributivité par rapport à l’addition vectorielle : ~a · (~b + ~c) = ~a · ~b + ~a · ~c
1.7.4 Conséquences - Règles de calcul
On peut calculer avec le signe ”·” de la multiplication scalaire, comme avec le signe
”·” de la multiplication entre réels.
Exemple
³ ´2
~
~a + b = ~a2 + 2~a · ~b + ~b2 ;
³ ´ ³ ´
~a + ~b · ~a − ~b = ~a2 − ~b2 .
Il est important de remarquer

³ qu’une
´ ³ expression
´ ³ écrite
´ en notation vectorielle peut
être, soit un nombre, comme ~a + ~b ~c + ~d + k ~a · ~d , soit un vecteur, ou une forme
vectorielle linéaire, comme :
³ ´
~a ~b · ~c ³ ´ ~c
5 + 2 ~a · ~d ~b − 3 2 .
~a · ~d ~c
³ ´
La multiplication scalaire ne peut être itérée : ~a · ~b ·~c n’a aucun sens ; ~a · ~b ~c
³ ´
~
est différent de ~a b · ~c . Les parenthèses ne peuvent donc être supprimées arbitrairement
comme en calcul entre réels.
1.7.5 Opération inverse
L’opération inverse de la multiplication scalaire consiste à résoudre l’équation
~a · ~x = b (1.27)
Il apparaı̂t assez rapidement que cette équation admet une infinité de solutions : il
suffit en effet que la projection algébrique de ~x sur l’axe orienté par ~a vaille en grandeur
a x=b
b>0 b<0
x
x
x0 a x0 a
|b|/||a|| |b|/||a||
Fig. 1.15 – Opération inverse du produit scalaire
et en signe b/ k~ak. Comme le montre la figure 1.15, l’extrémité des vecteurs solutions
décrit une droite perpendiculaire au vecteur ~a. Si on raisonne dans l’espace, l’extrémité
des vecteurs solutions décrit un plan perpendiculaire à ~a (obtenu par rotation de la droite
initiale autour de ~a).
Il existe une solution particulière ~x0 , parallèle au vecteur ~a, et donc de la forme k~a.
Ce vecteur doit vérifier
(k~a) · ~a = k~a2 = b (1.28)

b
soit k = ~a2
ce qui donne
b
~x0 = ~a (1.29)
~a2
De l’égalité ~a · ~b = ~a · ~c, on ~
´ déduire que b = ~c, même si ~a 6= 0. En effet, cette
³ ne peut
égalité est équivalente à : ~a · ~b − ~c = 0, qui exprime que ~b − ~c est orthogonal à ~a, sans
être nécessairement nul.
1.7.6 Calcul dans une base cartésienne
Si (ax , ay , az ) sont les composantes d’un vecteur ~a dans la base cartésienne (~ux , ~uy , ~uz ),
et (bx , by , bz ) celles d’un vecteur ~b, le produit scalaire ~a · ~b peut être développé comme
suit :
~a · ~b = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) · (bx ~ux + by ~uy + bz ~uz )
Les vecteurs de la base étant unitaires et orthogonaux deux à deux, on peut écrire
~u2x = ~u2y = ~u2z = 1 (1.30)

~ux · ~uy = ~ux · ~uz = ~uy · ~uz = 0. (1.31)
Il vient ainsi
~a · ~b = ax bx + ay by + az bz (1.32)
En notation matricielle, le produit scalaire peut également êre développé comme suit
 
¡ ¢ b x  n o
~a · ~b = ax bx + ay by + az bz = ax ay az · by = {~a}T · ~b
 
bz
 
¡ ¢ a x  n o T
= bx by bz · ay = ~b · {~a} (1.33)
 
az
Corollaires
Corollaire 1. Dans une base cartésienne, on peut obtenir la composante d’un vecteur en
le multipliant scalairement par le vecteur de la base correspondant. On a en effet
~a · ~ux = ax · 1 + ay · 0 + az · 0 = ax (1.34)
De façon plus générale, on a
~a · ~ux = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) · ~ux = ax · ~u2x = ax (1.35)
Corollaire 2. La grandeur d’un vecteur ~a vaut :

√ q q
k~ak = ~a = ax + ay + az = {~a}T · {~a}
2 2 2 2 (1.36)
Corollaire 3. L’angle θ entre deux vecteurs est tel que :

n o
~ {~
a } T
· ~b
~a · b ax b x + a y b y + a z b z
cos θ = ° °=p p =q rn o n o (1.37)
° ° a2x + a2y + a2z b2x + b2y + b2z
k~ak °~b° T
{~a} · {~a}
T
~b · ~b
Corollaire 4. Le vecteur unitaire ~u ayant la direction et le sens du vecteur ~a non nul

peut s’exprimer sous la forme :
~a ~a
~u = =p 2 (1.38)
k~ak ax + a2y + a2z
{~a}
{~u} = q (1.39)
{~a}T · {~a}
1.8 Variance vectorielle
1.8.1 Définition
Considérons un vecteur ~a, dont les composantes sont (ax , ay , az ) et (aX , aY , aZ ) par
rapport aux bases cartésiennes (~ux , ~uy , ~uz ) et (~uX , ~uY , ~uZ ) respectivement.
La variance vectorielle exprime la façon dont les trois composantes
(ax , ay , az ) se transforment en les trois composantes (aX , aY , aZ ) lorsqu’on change
de base.
Z z
a
uz
uZ
uY Y
ux
uy
x uX y
Fig. 1.16 – Variance vectorielle
Dit autrement, le problème est de déterminer les composantes (aX , aY , aZ ) d’un vecteur
~a à partir de ses composantes (ax , ay , az ) et de l’orientation relative des deux bases.
1.8.2 Formulation
Comme nous l’avons déjà remarqué plus tôt, dans une base cartésienne, la composante
d’un vecteur s’obtient en le multipliant scalairement par le vecteur de la base correspon-
dant. En appliquant cette formule à la composante aX recherchée, on obtient
aX = ~a · ~uX = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) · ~uX

= ax (~ux · ~uX ) + ay (~uy · ~uX ) + az (~uz · ~uX )
= ax cos(~u\ uX ) + ay cos(~u\
x, ~ uX ) + az cos(~u\
y, ~ z, ~
uX )
d + ay cos(yX)
= ax cos(xX) c + az cos(zX)
c (1.40)
d représente l’angle entre les axes x et X.

relation dans laquelle, par exemple, xX
En faisant l’analogie pour les composantes aY et aZ , on obtient les formules suivantes

dites de variance vectorielle :
aX = ax cos (Xx) + ay cos (Xy) + az cos (Xz) ,

aY = ax cos (Y x) + ay cos (Y y) + az cos (Y z) ,
aZ = ax cos (Zx) + ay cos (Zy) + az cos (Zz) .
relation qui ne fait intervenir que l’orientation relative des 2 bases.
1.8.3 Formulation matricielle - Matrices de passage
La formule de variance vectorielle peut être réécrite sous forme matricielle

     
a X  cos (Xx) cos (Xy) cos (Xz) a x 

aY = cos (Y x) cos (Y y) cos (Y z) · ay  (1.41)
   
aZ cos (Zx) cos (Zy) cos (Zz) az
ou
{~a}XY Z = [RXY Z,xyz ] · {~a}xyz (1.42)
la matrice [RXY Z,xyz ] étant appelée matrice de passage de xyz vers XY Z.

La construction d’une telle matrice de passage est plus intuitive qu’il n’y paraı̂t. En fait,
les première, deuxième et troisième colonne de [RXY Z,xyz ] correspondent respectivement
aux cosinus directeurs des axes x, y et z dans la base XY Z, ou simplement les composantes
de ~ux , ~uy et ~uz dans la base XY Z (les composantes d’un vecteur unitaire correspondent
en effet à ses cosinus directeurs)
¡ ¢
[RXY Z,xyz ] = {~ux }XY Z {~uy }XY Z {~uz }XY Z (1.43)
De la même manière, si on s’intéresse à la matrice de passage des composantes de

XY Z vers xyz, on obtient
 
¡ ¢ cos (xX) cos (xY ) cos (xZ)
[Rxyz,XY Z ] = {~uX }xyz {~uY }xyz {~uZ }xyz = cos (yX) cos (yY ) cos (yZ) 
cos (zX) cos (zY ) cos (zZ)
= [RXY Z,xyz ]T (1.44)
Les deux matrices [Rxyz,XY Z ] et [RXY Z,xyz ] réalisant des opérations inverses sont
évidemment inverses l’une de l’autre. On peut donc écrire
[Rxyz,XY Z ] = [RXY Z,xyz ]−1 = [RXY Z,xyz ]T (1.45)
propriété bien connue des matrices orthogonales. Les matrices de passage [Ri,j ] d’une base
cartésienne j vers une base cartésienne i sont donc orthogonales.
1.8.4 Exemples
Soit une base xyz et une base XY Z obtenue par rotation de la base xyz d’un angle
θ autour de z. Les cosinus directeurs de la base xyz par rapport à la base XY Z sont
facilement identifiés
     
 cos θ   sin θ  0 
{~ux }XY Z = − sin θ {~uy }XY Z = cos θ {~uz }XY Z = 0 (1.46)
     
0 0 1
z=Z
a
uZ=u z
uY Y
ux
uy θ
x θ uX y
Fig. 1.17 – Repères tournés autour de l’axe Z
On peut ainsi écrire

 
cos θ sin θ 0
[RXY Z,xyz ] = − sin θ cos θ 0 (1.47)
0 0 1
De la même façon, on détermine facilement les cosinus directeurs de la base XY Z par

rapport à la base xyz
     
cos θ − sin θ 0 
{~uX }xyz = sin θ {~uY }xyz = cos θ {~uZ }xyz = 0 (1.48)
     
0 0 1
et on en déduit
 
cos θ − sin θ 0
[Rxyz,XY Z ] =  sin θ cos θ 0 (1.49)
0 0 1
On vérifie que
[Rxyz,XY Z ] = [RXY Z,xyz ]T (1.50)
De même, si on fait tourner autour de l’axe X au lieu de Z, on obtient

   
1 0 0 1 0 0
[RXY Z,xyz ] = 0 cos θ sin θ  [Rxyz,XY Z ] = 0 cos θ − sin θ  (1.51)
0 − sin θ cos θ 0 sin θ cos θ
Et enfin, pour une rotation autour de Y

   
cos θ 0 − sin θ cos θ 0 sin θ
[RXY Z,xyz ] =  0 1 0  [Rxyz,XY Z ] =  0 1 0  (1.52)
sin θ 0 cos θ − sin θ 0 cos θ
1.8.5 Invariants vectoriels
Les composantes d’un vecteur varient avec la base choisie, et en général, il en est de
même d’une fonction de ces composantes : f (ax , ay , az ) 6= f (aX , aY , aZ ). Mais il existe
des fonctions de ces composantes, leurs invariants, qui sont indépendantes du système de
référence, c’est-à-dire qui gardent la même valeur numérique quand on change de système
de référence.
Par exemple, les invariants que l’on peut former en fonction des composantes de deux
vecteurs ~a et ~b sont
I1 = a2x + a2y + a2z = a2X + a2Y + a2Z = k~ak2 = ~a2 (1.53)

° °2
° °
I2 = b2x + b2y + b2z = b2X + b2Y + b2Z = °~b° = ~b2 (1.54)
I3 = ax bx + ay by + az bz = aX bX + aY bY + aZ bZ = ~a · ~b (1.55)
La grandeur d’un vecteur et le produit scalaire de deux vecteurs sont en effet définis
indépendamment du système de référence. I1 , I2 et I3 sont les invariants fondamentaux
relatifs aux vecteurs ~a et ~b : tout autre invariant I sera de la forme f (I1 , I2 , I3 ).
1.8.6 Multiplication en cascade
De façon générale, une matrice de passage [Ri,j ] exprime le passage d’une base j vers
une base i
{~a}i = [Ri,j ] {~a}j (1.56)

Les matrices de passage ont l’avantage de pouvoir être multipliées en cascade. On peut
en effet développer l’expression comme suit
{~a}i = [Ri,j ] {~a}j

= [Ri,j ] [Rj,k ] {~a}k (1.57)
et comme on doit vérifier
{~a}i = [Ri,k ] {~a}k (1.58)
on obtient
[Ri,k ] = [Ri,j ] · [Rj,k ] ∀ i, j, k (1.59)
Par exemple, on peut exprimer l’orientation relative de deux bases xyz et XY Z par les
angles d’Euler. On passe de la base xyz vers la base XY Z par trois rotations successives
1. une rotation du triplet xyz autour de l’axe z d’un angle ψ, appelé la précession, qui
nous donne un nouveau triplet x0 y 0 z 0 , avec z=z 0 ;
2. une rotation du triplet x0 y 0 z 0 autour de x0 d’un angle θ appelé la nutation, qui donne
un nouveau triplet x00 y 00 z 00 avec x00 = x0 ;
3. enfin une rotation du triplet x00 y 00 z 00 autour de z 00 d’un angle φ appelé la rotation
propre, qui donne le triplet final XY Z avec x00 = X.
La matrice de passage de XY Z vers x0 y 0 z 0 peut ainsi être facilement obtenue en la
décomposant en chacune des rotations
[Rxyz,XY Z ] = [Rxyz,x0 y0 z0 ] · [Rx0 y0 z0 ,x00 y00 z00 ] · [Rx00 y00 z00 ,XY Z ]
     
cos ψ − sin ψ 0 1 0 0 cos φ − sin φ 0
=  sin ψ cos ψ 0 · 0 cos θ − sin θ  ·  sin φ cos φ 0(1.60)
0 0 1 0 sin θ cos θ 0 0 1
Comme on peut le deviner, l’utilisation des angles d’Euler (ou des formes semblables
comme les angles de Bryant) est fastidieuse. Il est beaucoup plus commode d’utiliser les
matrices de passage qui renferment également toute l’information concernant l’orientation
relative de deux bases cartésiennes. Leur construction est en effet plus intuitive et on peut
les construire par décomposition en rotations successives.
1.9 Produit vectoriel
1.9.1 Définition
Le produit vectoriel ou produit extérieur de deux vecteurs ~a et ~b est un vecteur

noté ~a ∧ ~b (lire : a ”vectoriel” b) défini par les éléments de base suivants 1 :
1
Le produit vectoriel est également noté ~a × ~b dans les ouvrages anglo-saxons
1. sa direction est perpendiculaire à ~a et ~b (perpendiculaire au plan (~a, ~b)) ;

2. son sens est dicté par la régle du tire-bouchon, c’est-à dire qu’il correspond à la
direction d’enfoncement d’un tire-bouchon d’axe perpendiculaire à ~a et ~b et qui
tournerait de ~a vers ~b par le chemin le plus court
° °
° °
3. sa grandeur est k~ak °~b° sin θ, θ étant l’amplitude de la plus petite rotation qui
amène ~a sur ~b (0 ≤ θ ≤ π) ; on remarque que la grandeur correspond à la surface
du parallélogramme bâti sur ~a et ~b.
a Λb
b
a
a Λb
θ b
a
S=||a Λb||
Fig. 1.18 – Produit vectoriel
Pour le sens, on peut aussi utiliser la régle de la main droite (figure 1.19). En plaçant
l’index selon ~a et le majeur selon ~b, le sens de ~a ∧ ~b est celui vers lequel pointe le pouce.
a Λb
Fig. 1.19 – Produit vectoriel - règle de la main droite
1.9.2 Caractéristiques
Le produit vectoriel ~a ∧ ~b est nul si un des facteurs est nul, ou si ~a et ~b sont parallèles.
La dimension du produit vectoriel est le produit des dimensions des facteurs.
1.9.3 Propriétés du produit vectoriel

1. Universalité : ~a ∧ ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b.
2. Anticommutativité : ~a ∧ ~b = −~b ∧ ~a ; en effet, d’après la définition, seul le sens du
produit vectoriel varie quand on permute les facteurs.
³ ´ ³ ´
3. Associativité par rapport à un réel : ~a ∧ k~b = k ~a ∧ ~b
³ ´
4. Distributivité : ~a ∧ b + ~c = ~a ∧ ~b + ~a ∧ ~c.
~
1.9.4 Conséquences - Règles de calcul
Ces propriétés permettent d’étendre les règles de calcul usuelles du signe de multipli-
cation entre nombres réels au signe ∧ de multiplication vectorielle, à condition de ne
pas intervertir l’ordre des facteurs.
Exemple :
³ ´ ³ ´
~a + ~b ∧ ~a − ~b = ~a ∧ ~a + ~b ∧ ~a − ~a ∧ ~b − ~b ∧ ~b
= ~b ∧ ~a + ~b ∧ ~a = 2~b ∧ ~a.
³ Le ´ résultat du produit vectoriel étant un

³ vecteur,
´ l’opération peut être itérée : ~a ∧
~b ∧ ~c a un sens, mais est différent de ~a ∧ ~b ∧ ~c : comme pour la multiplication
scalaire, il importe de respecter les groupements de vecteurs par parenthèses. On ne peut
supprimer ou ajouter des parenthèses arbitrairement, comme cela peut se faire pour le
calcul entre les nombres réels.
1.9.5 Formule d’expulsion
L’application en cascade du produit vectoriel donne lieu à la formule d’expulsion

(ou formule de Gibbs), qui ne sera pas démontrée mais qui sera souvent utilisée dans la
suite
~a ∧ (~b ∧ ~c) = (~a · ~c)~b − (~a · ~b)~c (1.61)
1.9.6 Opération inverse
L’opération inverse consiste à résoudre l’équation
~x ∧ ~a = ~b (1.62)
Remarquons d’emblée que, par définition du produit vectoriel, le vecteur ~b est per-
pendiculaire à la fois à ~a et à ~x, si bien que l’équation n’a de sens que si ~a et ~b sont
perpendiculaires.
De même, le vecteur ~x ne peut se trouver que dans le plan perpendiculaire à ~b.
Raisonnons dans ce plan, en supposant que le vecteur ~a est horizontal et que le vecteur ~b
est rentrant (figure 1.20). Tant que ~x est dans ce plan, ~x ∧ ~a sera perpendiculaire au plan
et aura donc la bonne direction.
Pour que ~x ∧~a ait le bon sens (rentrant), il faut que ~x soit dirigé vers le haut. Il faut en
effet tourner dans le sens horlogique en allant de ~x vers ~a pour que leur produit vectoriel
soit rentrant (comme ~b).
Il ne reste plus qu’à trouver l’amplitude. Celle-ci doit vérifier :
° °
° °
k~xk · k~ak sin θ = °~b° (1.63)
ce qui conduit à
° °
°~ °
°b °
k~xk · sin θ = = cste (1.64)
k~ak
On constate qu’il suffit que la projection de ~x sur la perpendiculaire à ~a (c’est-à-dire
k~bk
k~xk sin θ) soit égale à k~ak .
La solution n’est donc pas unique. L’extrémité de l’ensemble des vecteurs solutions
décrit une droite parallèle à ~a.
x0
||b||/||a|| x
θ b
a
Fig. 1.20 – Opération inverse du produit vectoriel
On constate qu’il existe une solution particulière ~x0 , perpendiculaire à ~a. Comme cette
solution est aussi perpendiculaire à ~b par définition, elle est de la forme :
~x0 = k~a ∧ ~b (1.65)
En injectant la relation dans l’équation de départ, on obtient successivement

~x0 ∧ ~a = (k~a ∧ ~b) ∧ ~a = ~b (1.66)
→ −~a ∧ (k~a ∧ ~b) = ~b (1.67)
→ ~a ∧ (~b ∧ k~a) = ~b (1.68)
En appliquant la formule d’expulsion sur le premier membre, il vient

(~a · k~a)~b − (~a · ~b)k~a = ~b (1.69)
et, comme ~a et ~b sont perpendiculaires, leut produit scalaire est nul, ce qui donne
(k~a2 )~b = ~b (1.70)
soit
1 ~a ∧ ~b
(k~a2 ) = 1 → k= → ~x0 = (1.71)
~a2 ~a2
L’ensemble des solutions ~x, dont l’extrémité décrit une droite parallèle à ~a peut aussi
s’écrire sous forme paramétrique
~a ∧ ~b
~x = ~x0 + λ~a = + λ~a (1.72)
~a2
Pour conclure, il en résulte que de l’égalité ~a ∧ ~b = ~a ∧ ~c, on ne peut déduire que

~b = ~c. On peut simplement affirmer que ~b − ~c est parallèle à ~a.
1.9.7 Calcul dans une base cartésienne
Base cartésienne positivement orientée
Une base cartésienne telle que définie précédemment, c’est-à-dire composée de vecteurs
unitaires et orthogonaux deux à deux, laisse encore un degré de liberté. On peut en effet
remplacer chacun des vecteurs de la base par son opposé. Inverser un des vecteurs de la
base n’a pas de conséquence sur les calculs vus précédemment (addition, multiplication
par un scalaire, produit scalaire) mais bien sur les relations du produit vectoriel. Pour
fixer le problème, on définit la notion d’orientation d’une base.
Remarquons d’abord que le produit vectoriel de deux vecteurs d’une base cartésienne
est égal au troisième vecteur ou à son opposé. Par exemple
• ~ux ∧ ~uy étant perpendiculaire à ~ux et à ~uy ne peut qu’être parallèle à ~uz ;
• la norme de ~ux ∧ ~uy est donnée par
k~ux ∧ ~uy k = k~ux k · k~uy k · sin(90o ) = 1 · 1 · 1 = 1 (1.73)
et donc dans toute base cartésienne
~ux ∧ ~uy = ±~uz (1.74)
Une base cartésienne sera positivement orientée, si

~ux = ~uy ∧ ~uz = −~uz ∧ ~uy ;
~uy = ~uz ∧ ~ux = −~ux ∧ ~uz ;
~uz = ~ux ∧ ~uy = −~uy ∧ ~ux ;
et négativement orientée si
~ux = ~uz ∧ ~uy = −~uy ∧ ~uz ;
~uy = ~ux ∧ ~uz = −~uz ∧ ~ux ;
~uz = ~uy ∧ ~ux = −~ux ∧ ~uy ;
Il est par ailleurs évident que

~ux ∧ ~ux = ~uy ∧ ~uy = ~uz ∧ ~uz = 0.
Sans autre spécification, les bases que nous considérons sont cartésiennes et posi-
tivement orientées.
Produit vectoriel dans une base cartésienne positivement orientée
Si (ax , ay ,az ) et (bx , by ,bz ) sont les composantes des vecteurs ~a et ~b dans une base
cartésienne positivement orientée, on peut développer leur produit vectoriel comme suit
~a ∧ ~b = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) ∧ (bx ~ux + by ~uy + bz ~uz )
= ax bx ~ux ∧ ~ux + ax by ~ux ∧ ~uy + ax bz ~ux ∧ ~uz
+ay bx ~uy ∧ ~ux + ay by ~uy ∧ ~uy + ay bz ~uy ∧ ~uz
+az bx ~uz ∧ ~ux + az by ~uz ∧ ~uy + az bz ~uz ∧ ~uz
= ax bx 0 + ax by ~uz + ax bz (−~uy ) + ay bx (−~uz ) + ay by 0 + ay bz ~ux
+az bx ~uy + az by (−~ux ) + az bz 0
= ~ux (ay bz − az by ) + ~uy (az bx − ax bz ) + ~uz (ax by − ay bx ) . (1.75)
Cette expression peut s’écrire sous la forme, plus commode à retenir, d’un
déterminant :
¯ ¯
¯ ~ux ~uy ~uz ¯
¯ ¯
~a ∧ ~b = ¯¯ ax ay az ¯¯ (1.76)
¯ bx by bz ¯
qu’il est utile de développer par rapport à la première ligne, selon la règle des sous
déterminants (attention au changement de signe pour ~uy , venant du fait que la somme
des indices de la ligne et de la colonne est impair : 1+2=3)
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ay az ¯ ¯ ax az ¯ ¯ ax ay ¯
~a ∧ ~b = u~x ¯¯ ¯ − u~y ¯ ¯ ¯ ¯
¯ bx bz ¯ + u~z ¯ bx by ¯ (1.77)
by bz ¯
On rencontre parfois aussi la formulation matricielle suivante

  
n o n o 0 −az ay b x 
~ ~
~a ∧ b = [ã] b =  az 0 −ax  by (1.78)
 
−ay ax 0 bz
où la matice [ã] est appelée la matrice anti-symétrique associée au vecteur ~a.
1.10 Produit mixte
1.10.1 Définition
Le produit mixte ~a · (~b ∧ ~c) est, comme la notation l’indique, le produit scalaire du
vecteur ~a et du vecteur ~b ∧ ~c.
Le produit mixte est nul si ~a est perpendiculaire à ~b∧~c, c’est-à-dire si les trois vecteurs
~a, ~b et ~c sont parallèles à un même plan.
Sa dimension est le produit des dimensions des trois vecteurs.
1.10.2 Interprétation
Le produit mixte ~a · (~b ∧~c) est la mesure (au signe près) du volume du parallélipipède
construit sur les trois vecteurs ~a, ~b et ~c.
bΛ c
a
h θ
c
S=||b Λc||
b
Fig. 1.21 – Interprétation du produit mixte
En effet, le produit mixte vaut, par définition du produit scalaire

° °
~ °~ °
~a · (b ∧ ~c) = k~ak °b ∧ ~c° cos θ = k~ak S cos θ (1.79)
θ étant l’angle formé par les vecteurs ~a et ~b ∧ ~c, et S étant l’aire du parallélogramme
construit sur les vecteurs ~b et ~c.
Or, k~ak cos θ = h, projection de ~a sur la perpendiculaire au plan (~b,~c), correspond
³ ´ (au
signe près) à la hauteur h du parallélipipède construit sur ~a, ~b et ~c. Donc, ~a· ~b ∧ ~c = S·h
est (au signe près) le volume de ce parallélipipède.
³ ´
Le produit mixte sera positif si |θ| < π2 . On dit dans ce cas que le trièdre ~a, ~b,~c (pris
dans cet ordre) est positivement orienté. Il est négativement orienté dans le cas contraire.
Le produit mixte est aussi appelé volume algébrique compte tenu du fait qu’il peut
prendre des valeurs positives ou négatives.
C’est évidemment de cette notion que vient la définition de base cartésienne positive-
ment orientée : le volume algébrique ~ux · (~uy ∧ ~uz ) est alors positif.
1.10.3 Corollaire
Le produit mixte change de signe si on intervertit deux quelconques de ses facteurs ;

il ne change pas si on leur fait subir une permutation circulaire :
³ ´ ³ ´
~a · ~b ∧ ~c = ~b · (~c ∧ ~a) = ~c · ~a ∧ ~b (1.80)
³ ´ ³ ´
= −~a · ~c ∧ ~b = −~b · (~a ∧ ~c) = −~c · ~b ∧ ~a (1.81)
En effet, le parallélipipède bâti sur les trois vecteurs ne change pas ; seule son orientation
peut changer.
Expression analytique
A partir de l’expression analytique du produit vectoriel, on obtient immédiatement :

¯ ¯
³ ´ ¯¯ ax ay az ¯¯
~a · ~b ∧ ~c = ¯¯ bx by bz ¯¯ (1.82)
¯ cx cy cz ¯
1.11 Applications
1.11.1 Vecteur position
Définition
Par rapport à un point de référence O appelé pôle, choisi arbitrairement, la position

d’un point M quelconque est univoquement déterminée par le vecteur géométrique ~eM =
−−→
OM, appelé coordonnée vectorielle du point M.
e’Μ =O’M
eΜ =OM
O’
O OO’
Fig. 1.22 – Coordonnée vectorielle d’un point par rapport à un pôle
La coordonnée vectorielle de M dépend du pôle choisi. Si l’on passe du pôle O au pôle

0
O , on a :
−−→ −−→ −−→ −−→
~e0 = O0 M = O0 O + OM = O0 O + ~e (1.83)
Une telle convention permet de réécrire la géométrie analytique à partir de l’outil

vectoriel. On peut ainsi définir l’équation vectorielle d’un plan ou d’une droite. L’équation
du plan provient de l’opération inverse du produit scalaire, celle de la droite de l’opération
inverse du produit vectoriel.
Dans notre cas, cette notion de coordonnée vectorielle sera utilisée dès que l’on aura
besoin de localiser des points dans l’espace.
Par application de la relation de Chasles, on obtient
−→ −→ −→
AB = OB − OA = ~eB − ~eA ,
quel que soit le pôle O : un vecteur géométrique est égal à la coordonnée vectorielle de
son extrémité, moins celle de son origine.
Si M est le milieu de AB,
~eA + ~eB
~eM =
2
Repère - coordonnées
−−→
Les composantes (xM , yM , zM ) de ~eM = OM par rapport à la base xyz, sont les
coordonnées de M par rapport au repère Oxyz et ont la dimension d’une longueur.
On parle aussi de repère de l’espace affine qui est donc défini d’une part par le pôle
O et d’autre part par la base utilisée pour exprimer les composantes de la coordonnée
vectorielle :
 
xM  n−−→o
yM = OM = {~eM }xyz (1.84)
  xyz
zM
M (xΜ ,yΜ ,z Μ)
eΜ
uz
ux uy
Ο
x y
Fig. 1.23 – Repère de l’espace affine

1.11.2 Composantes normale et tangentielle d’un vecteur
Soit un vecteur ~a et un axe orienté caractérisé par un vecteur unitaire ~u porté par une
droite d. Le but de l’opération est de décomposer le vecteur ~a en deux composantes ~at
et ~an respectivement parallèle et perpendiculaire à l’axe et donc au vecteur ~u. La somme
des deux composantes conduit évidemment au vecteur d’origine
~a = ~at + ~an (1.85)
bn b
α a an
θ
u
d
bt at
Fig. 1.24 – Décomposition d’un vecteur sur un axe
Le vecteur ~at étant parallèle à ~u, il ne peut qu’être de la forme

~at = at · ~u (1.86)
En multipliant la décomposition de départ par le vecteur ~u et en se rappelant que ~an

est perpendiculaire à ~u par définition, il vient successivement
~a · ~u = (~at + ~an ) · ~u = ~at · ~u + ~an · ~u = ~at · ~u + 0 = (at · ~u) · ~u = at · ~u2 = at (1.87)
si bien que le vecteur ~at est donné par
~at = (~a · ~u) · ~u (1.88)
Le vecteur ~at est aussi appelé projection vectorielle de ~a sur l’axe, at étant sa
projection algébrique. Celle-ci est positive si la projection vectorielle est du même sens
que l’axe, négative dans le cas contraire.
Si θ est l’angle entre ~a et ~u, on aurait aussi pu trouver par un raisonnement géométrique
at = k~ak cos θ (1.89)
ce qui correspond bien au produit scalaire trouvé précédemment puisque
at = ~a · ~u = k~ak k~uk cos θ = k~ak 1 cos θ = k~ak cos θ (1.90)
Cette relation conserve le bon signe, que θ soit aigu ou obtu.
La composante ~an est obtenue simplement par
~an = ~a − ~at = ~a − (~a · ~u) · ~u (1.91)
que l’on peut réécrire
~an = (~u · ~u) · ~a − (~a · ~u) · ~u (1.92)
ce qui donne, par identification avec la formule d’expulsion
~an = ~u ∧ (~a ∧ ~u) (1.93)
1.11.3 Rotation d’un vecteur
Rotation d’un vecteur autour d’un axe qui lui est perpendiculaire
Soit un point m, situé dans le plan xy, de coordonnée vectorielle ~e. Faisons tourner
ce vecteur d’un angle θ dans le sens positif autour de l’axe z et appelons E ~ le nouveau
~ désignera la coordonnée vectorielle du point M, image
vecteur ainsi obtenu. Le vecteur E
de m par la rotation.
Nous allons rechercher comment exprimer la coordonnée vectorielle E ~ (après la rota-
tion) à partir de la coordonnée vectorielle ~e (avant la rotation), de l’angle θ et du vecteur
unitaire ~uz matérialisant l’axe de rotation.
E
u’=uz^ u M’ m
θ
e
z O u
Fig. 1.25 – Rotation d’un vecteur autour d’un axe qui lui est perpendiculaire
Appelons M0 la projection orthogonale de M sur l’axe parallèle au vecteur ~e initial.

~ comme suit
On peut alors exprimer E
−−→ −−→
~ = OM0 + M0 M
E (1.94)
Si ~u est un vecteur unitaire dans la direction de ~e, on obtient par un simple raisonne-
ment géométrique
−−→0 ° °~ °
°
OM = °E ° cos θ~u = k~ek cos θ~u (1.95)
° °
°~ °
puisque °E °=k~ek, la rotation conservant les longueurs.
De même si ~u0 désigne un vecteur unitaire situé π2 en avant de ~u dans le plan, on

déduit
−−→ ° °
°~ °
M0 M = ° E ° sin θ~u0 = k~ek sin θ~u0 (1.96)
Les vecteurs unitaires ~u et ~u0 s’obtiennent facilement selon

~e ~uz ∧ ~u ~uz ∧ ~u
~u = ~u0 = = = ~uz ∧ ~u (1.97)
k~ek k~uz ∧ ~uk k~uk k~uz k sin 90o
On obtient ainsi
~ = k~ek cos θ~u + k~ek sin θ (~uz ∧ ~u)
E
µ ¶
~e ~e
= k~ek cos θ + k~ek sin θ ~uz ∧
k~ek k~ek
= ~e cos θ + (~uz ∧ ~e) sin θ (1.98)
La relation obtenue est générale et reste valable que θ soit aigu ou obtu. La seule
condition est que l’angle θ corresponde à une rotation positive autour de l’axe défini par
~uz selon la règle du tire-bouchon.
−−→ −−→
Une autre interprétation est de considérer que OM0 et M0 M correspondent respective-
ment aux composantes tangentielle et normale du vecteur E ~ par rapport à la direction de
~e. On obtient ainsi de la même façon
−−→0 ° °
OM = (E ~ · ~u) · ~u = (°
°E~°° k~uk cos θ)~u = k~ek cos θ~u (1.99)
−−→ ° °
M0 M = ~u ∧ (E ~ ∧ ~u) = ~u ∧ (− ° °E~°
° sin θ~uz ) = k~ek sin θ(~uz ∧ ~u) (1.100)
~ et ~e est une relation tensorielle

Remarque : La relation établie entre E
~ = ~e cos θ + sin θ (~uz ∧ ~e) = T~e
E (1.101)
où T représente le tenseur, et non un scalaire.

La transformation T vérifie en effet les deux propriétés fondamentales des tenseurs, à
savoir
T(~e1 + ~e2 ) = T~e1 + T~e2 (1.102)

T(α~e) = αT~e (1.103)
Comme c’est clairement le cas ici, l’image d’un vecteur par une application tensorielle ne
lui est pas nécessairement parallèle.
Dans un système de projection xyz, un tenseur se caractérise par une matrice 3x3.
Rotation d’un vecteur autour d’un axe quelconque
Soit un point m de coordonnée vectorielle ~e. Faisons tourner ce vecteur d’un angle
θ dans le sens positif autour de l’axe d, passant par le pôle O et orienté par le vecteur
~ Ce dernier désignera ainsi la coordonnée
unitaire ~n, et appelons ce nouveau vecteur E.
vectorielle du point M, image de m par la rotation.
Nous allons rechercher une expression de la coordonnée vectorielle E ~ (après la rotation)
à partir de la coordonnée vectorielle ~e (avant la rotation), de l’angle θ et du vecteur unitaire
~n définissant l’axe de rotation.
θ
e θ d
M’
n M
n
O E
Fig. 1.26 – Rotation d’un vecteur autour d’un axe quelconque
Projetons le point M sur l’axe d et appelons-le M0 , on peut alors développer le vecteur

~ comme suit
E
−−→ −−→
~ = OM0 + M0 M
E (1.104)
Le triplet de points m, M et M0 définit un plan π qui est perpendiculaire à d. Dans ce

−−→ −−→
plan, nous remarquons que M0 M n’est rien d’autre que M0 m ayant subi une rotation d’un
angle θ autour de ~n. Nous pouvons donc utiliser le résultat trouvé au point précédent (cf.
1.101).
−−0→ −−0→ ³ −−→´
M M = M m cos θ + ~n ∧ M0 m sin θ (1.105)
−−→ −−→
Comme OM0 et M0 m représentent les composantes tangentielle et normale de ~e par
rapport à l’axe de rotation, on peut les déterminer par
−−→0 −−0→
OM = (~e · ~n) · ~n M m = ~n ∧ (~e ∧ ~n) (1.106)
~
et ainsi en tirer l’expression de E
~ = (~e · ~n) · ~n + ~n ∧ (~e ∧ ~n) cos θ + ~n ∧ (~n ∧ (~e ∧ ~n)) sin θ
E (1.107)
En appliquant la formule d’expulsion sur le dernier terme, on trouve
~n ∧ (~n ∧ (~e ∧ ~n)) = (~n · (~e ∧ ~n)) · ~n − (~n · ~n) · (~e ∧ ~n)
= 0 · ~n − (1) · (~e ∧ ~n) = ~n ∧ ~e (1.108)
~
On trouve alors une expression simplifiée du vecteur E
~ = (~e · ~n) · ~n + ~n ∧ (~e ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
E (1.109)
En appliquant la formule d’expulsion sur le deuxième terme, on trouve une forme

équivalente
~ =
E (~e · ~n) ~n + ((~n · ~n)~e − (~e · ~n) ~n) cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
= (~e · ~n) ~n + (~e − (~e · ~n) ~n) cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
= (~e · ~n) ~n + ~e cos θ − (~e · ~n) ~n cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
= ~e cos θ + (~e · ~n) ~n (1 − cos θ) + (~n ∧ ~e) sin θ (1.110)
Il s’agit de nouveau d’une relation de type tensorielle.

EXERCICES
Exercice 1.1
Démontrer l’identité de Lagrange

³ ´2 ° °2 ³ ´2
° °
~a ∧ ~b = k~ak2 °~b° − ~a · ~b
Résolution
³ ´2 ³ ´ ³ ´
~a ∧ ~b = ~a ∧ ~b · ~a ∧ ~b
³ ³ ´´
= ~a · ~b ∧ ~a ∧ ~b car produit mixte cyclique
³³ ´ ³ ´ ´
expulsion
= ~a · ~b · ~b ~a − ~b · ~a ~b
³ ´³ ´
2~ 2 ~ ~
= ~a b − ~a · b ~a · b
° °2 ³ ´2
2 °~ ° ~
= k~ak °b° − ~a · b
Exercice 1.2
Démontrer l’identité suivante

³ ´ ³ ´ ³ ´ ³ ´³ ´
~ ~ ~ ~ ~ ~
~a ∧ b · ~c ∧ d = (~a · ~c) b · d − ~a · d b · ~c
Exercice 1.3

h ³ í h ³ í
~ ~ ~ ~
~a ∧ b ∧ ~a ∧ b = b ∧ ~a ∧ ~a ∧ b
Exercice 1.4

³ ´ h³ ´ i h ³ í2
~a ∧ ~b · ~b ∧ ~c ∧ (~c ∧ ~a) = ~a · ~b ∧ ~c
Résolution
³ ´ h³ ´ i
~a ∧ ~b · ~b ∧ ~c ∧ (~c ∧ ~a)
 
³ ´ h³ ´ i h³ ´ i
expulsion  
= ~a ∧ ~b ·  ~b ∧ ~c · ~a .~c − ~b ∧ ~c · ~c .~a
| {z }
=0
³ ´ h³ ´ i
= ~ ~
~a ∧ b · b ∧ ~c · ~a .~c
h³ ´ i h ³ í
= ~a ∧ ~b · ~c . ~a · ~b ∧ ~c
h ³ í h ³ í
= ~a · ~b ∧ ~c . ~a · ~b ∧ ~c cqfd
Exercice 1.5
Simplifier
³ ´ h³ ´ i
~a + ~b · ~b + ~c ∧ (~c + ~a)
³ ´ h³ ´ i
~ ~
~a − b · b − ~c ∧ (~c − ~a)
Réponse
³ ´ h³ ´ i ³ ´
~a + ~b · ~b + ~c ∧ (~c + ~a) = 2~a · ~b ∧ ~c
³ ´ h³ ´ i
~ ~
~a − b · b − ~c ∧ (~c − ~a) = 0
Exercice 1.6
Soit 3 vecteurs ~a, ~b et ~c ayant les composantes suivantes dans une base orthonormée
xyz
n o
{~a} = (1; −2; −3) ~b = (2; 1; −1) {~c} = (1; 3; −2)
On demande de déterminer les grandeurs suivantes

° °
° ~ °
1. °(~a ∧ b) ∧ ~c°
° °
° °
2. °~a ∧ (~b ∧ ~c)°
3. ~a · (~b ∧ ~c)
4. (~a ∧ ~b) · ~c
5. (~a ∧ ~b) ∧ (~b ∧ ~c)

6. (~a ∧ ~b)(~b · ~c)
Réponses
√
1. 5 26
√
2. 3 10
3. -20
4. -20
5. (-40 ;-20 ;20)
6. (35 ;-35 ;35)
Exercice 1.7
Un premier observateur s emploie un système de référence cartésien positivement

orienté Oxyz. Un second emploie un système de référence cartésien positivement orienté
OXY Z. Les axes Oz et OZ sont parallèles et de même sens. L’axe OX fait avec Ox un
angle de 60o compté positivement par rapport à OZ. On demande
1. de donner l’expression complète des formules de variance tensorielle (matrices de

passage [Rxyz,XY Z ] et [RXY Z,xyz ]) ;
2. de calculer les composantes (ax , ay , az ) du vecteur ~a, ayant pour composantes
(1 ;2 ;1) dans la base OXY Z.
Réponse
1.
 √
3
  √
3

0.5
√ 2
0 0.5
√
− 2
0
[RXY Z,xyz ] = − 23 0.5 0 [Rxyz,XY Z ] =  23 0.5 0
0 0 1 0 0 1
2.
 √ 
0.5
√
− 3
{~a}xyz = 3
+1
 2 
1
Exercice 1.8
On demande de rechercher les composantes normale et tangentielle du vecteur H ~

~ de composantes
de composantes (1 ;2 ;3) par rapport à l’axe orienté selon le vecteur K
(0 ;1 ;2).
Résolution
~ µ ¶
K (0; 1; 2) 1 2
{~u} = = √ = 0; √ ; √
~
|K| 1+4 5 5
n o ³ ´
~t
H = H~ · ~u .~u
µ ¶ µ ¶
1 2 1 2
= 0 + 2. √ + 3. √ . 0; √ ; √
5 5 5 5
µ ¶ µ ¶
8 1 2 8 16
= √ . 0; √ ; √ = 0; ;
5 5 5 5 5
n o
~n
H = ~ −H
H ~t
µ ¶
8 16
= (1; 2; 3) − 0; ;
5 5
µ ¶
10 − 8 15 − 16
= 1; ;
5 5
µ ¶
2 −1
= 1; ;
5 5
³ ´
~ t = ~un ∧ H
ou H ~ ∧ ~un
~n=H
et H ~ −H~t
Exercice 1.9
Dans un repère cartésien Oxyz, on détermine 4 points A, B, C et D avec pour coor-

données A (2 ;1 ;-3), B (-2 ;1 ;-1), C (-2 ;6 ;3) et D (1 ;2 ;3).
−→
1. Calculer le vecteur unitaire ~u de même direction et même sens que AB.
−→
2. En déduire la projection algébrique orthogonale de CD sur l’axe défini par ~u
−→ −→
3. Calculer l’angle entre les vecteurs AB et CD.
Réponse
−2 1
1. {~u} = ( √ ; 0; √ )
5 5
−6
2. √
5
−→\ −→
3. (AB, AC) = 2, 137 rad
Exercice 1.10
Soit un point A dont la coordonnée vectorielle par rapport au pôle O a pour com-
~ de
posantes (2 ;1 ;2). Déterminer la composante algébrique tangentielle Ht du vecteur H,
composantes (1 ;2 ;0), par rapport à l’axe orienté selon OA, ainsi que ses composantes
vectorielles normale et tangentielle
Réponse
4 n o n o
Ht = ~ t = (8; 4; 8)
H ~ n = ( 1 ; 14 ; −8 )
H
3 9 9 9 9 9 9
Exercice 1.11
Dans un repère cartésien Oxyz, on détermine 3 points A, B et C avec pour coor-

données A (1 ;2 ;3), B (-1 ;2 ;-1) et C (0 ;1 ;2). Ces trois points définissent un plan que nous
appellerons Π. On demande de décomposer le vecteur ~v, tel que {~v} = (1; 1; −2), en deux
composantes ~vΠ et ~vn respectivement parallèle et perpendiculaire au plan Π.
Réponse
{~vΠ } = (0; 1.5; −1.5) et {~vn } = (1; −0.5; −0.5)
Exercice 1.12
~ ~a, ~b et ~c ont les composantes suivantes dans une base cartésienne
Les vecteurs H,
n o n o
H = (1; 2; 3) {~a} = (1; 1; 0) ~b = (0; 1; 1) {~c} = (1; 1; 1)
~
1. Montrer que le triplet de vecteurs ~a, ~b et ~c peut former une base.

2. Trouver les composantes du vecteur H ~ dans la base (~a,~b,~c).
Réponse
1. Leur produit mixte étant différent de zéro, ils ne sont pas coplanaires et peuvent
donc former une base.n o
~ = −~a + ~b + 2~c ou H
2. H ~ =(-1 ;1 ;2).
~a~
b~c
Exercice 1.13
~ sachant que
On demande d’identifier les composantes (Hx , Hy , Hz ) du vecteur H,
~ · ~a = 1 avec {~a} = (0 ;1 ;-1)
1. H
n o
~ · ~b = 1 avec ~b = (-1 ;1 ;0)
2. H
~ · ~c = 0 avec {~c} = (1 ;-1 ;1)
3. H
Résolution.
~ · ~a = Hy − Hz = 1
1. H
~ · ~b = −Hx + Hy = 1
2. H
3. ~ · ~c = Hx − Hy + Hz = 0
H
1.+ 3. Hx = 1
2. Hy = 1 + H x = 2
1. Hz = Hy − 1 = 2 − 1 = 1
n o
→ ~ = (1; 2; 1)
H
Exercice 1.14
Soient 4 points ABCD situés dans le plan Oxy d’un repère cartésien Oxyz. La position
de ces points est définie par les éléments suivants :
\ −→ \ −→ \ −→
AB=3 cm ; BC=4 cm ; CD=2 cm ; (~ux , AB) = 60o ; (~ux , BC) = −30o ; (~ux , CD) = −135o
Déterminer la longueur du segment AD.

Réponse
n−→o √ √ √ √
AD = (1.5 + 2 3 − 2; 1.5 3 − 2 − 2; 0)
°−→° q √ √ √ √
° °
°AD° = (1.5 + 2 3 − 2)2 + (1.5 3 − 2 − 2; 0)2
Exercice 1.15
~
n ~coorthogonaux aux vecteurs ~a et b dont
Déterminer l’expression générale des vecteurs
les composantes valent : {~a} = (1; −2; 3) et ~b = (1; 1; −2). Parmi ces vecteurs ~c,
déterminer les vecteurs unitaires.
Réponse
1. {~c} = λ(1; 5; 3) avec λ un scalaire quelconque

1
2. {~u} = ± √ (1; 5; 3)
35
Exercice 1.16
~ sachant que
On demande d’identifier les composantes (Hx , Hy , Hz ) du vecteur H,
• le vecteur ~ fait un angle de 30

H ◦
avec le vecteur ~a tel que {~
na}o= (1 ;1 ;0)
• le vecteur ~ fait un angle de 60
H avec le vecteur ~b tel que ~b = (1 ;1 ;1)
◦
° °
• la grandeur du vecteur H ~ vaut 2 (° ~°
°H °=2)
° °
~ °~ °
Indice : exprimer que H · ~a = °H ° k~ak cos 30o .
Réponse
Physiquement H ~ se trouve sur l’intersection de deux cônes, un d’axe ~a et d’angle
d’ouverture 30◦ , l’autre d’axe ~b et d’angle d’ouverture 60◦ . Selon les cas, il peut donc y
avoir deux solutions, une solution (cônes tangents) ou aucune solution. En l’occurrence,
il y a deux solutions possibles
• première solution : Hx = 1,717, Hy = 0,732, Hz = -0,717
• deuxième solution : Hx = 0,732, Hy = 1,717, Hz = -0,717
Exercice 1.17
Soit un point A de coordonnée vectorielle ~eA par rapport au pôle O, de composantes

(1 ;0 ;2). On demande la coordonnée vectorielle du point A0 obtenu par rotation du vecteur
−→
OA autour de l’axe Z d’un angle de 45◦ . Cet exercice peut être résolu par application des
formules de rotation des vecteurs mais aussi par variance vectorielle.
Réponse :
1 1
{~eA0 } = ( √ ; √ ; 2)
2 2
Exercice 1.18
Soit deux points A et B de coordonnées vectorielles ~eA et ~eB par rapport au pôle O,
respectivement de composantes (5 ;0 ;0) et (0 ;0 ;1). Par une rotation d’un angle θ autour
d’un axe orienté par un vecteur ~n passant par O, les points A et B viennent se placer en
A0 et B0 dont les coordonnées vectorielles par rapport à O ont les composantes suivantes
9 12 4 3
{~eA0 } = ( ; ; −4) {~eC 0 } = ( ; − ; 0)
5 5 5 5
On demande de déterminer ~n et l’angle θ.

Réponse :
3 4
{~u} = ( ; ; 0) θ = 90◦
5 5
Exercice 1.19 Joint de Cardan
Un joint de Cardan se compose de deux arbres munis chacun d’une fourche. Les
deux fourches sont reliées entre elles grâce à un croisillon. Le joint de Cardan permet
de transmettre un mouvement de rotation entre deux axes qui ne sont pas parallèles et
dont l’angle relatif peut évoluer au cours du temps. Les joints de Cardan sont utilisés par
exemple pour la transmission de la puissance de traction des véhicules automobiles, entre
d’une part le bloc moteur et d’autre part la roue, les deux étant en mouvement relatif à
cause de la suspension. L’angle maximal de renvoi est, en pratique, de 25o pour un joint
de Cardan simple et de 45o pour un joint homocinétique.
Fig. 1.27 – Joint de cardan
On demande d’établir la relation entre l’angle de rotation α1 de l’axe d’entrée et l’angle

de rotation α2 de l’axe de sortie.
Pour résoudre le problème, on considèrera les vecteurs ~e1 et ~e2 , coordonnées vectorielles
initiales de deux extrémités A et B du croisillon par rapport au centre O. Au cours du
mouvement, le vecteur ~e1 subit une rotation, autour de ~n1 , d’un angle α1 tandis que le
vecteur ~e2 subit une rotation, autour de ~n2 , d’un angle α2 . Les deux nouveaux vecteurs
ainsi construits seront respectivement E ~ 1 et E~ 2 . Dans la configuration considérée, ~n1 , ~n2
et ~e1 sont dans un même plan, lui-même perpendiculaire à ~e2 . Dans le plan, il y a un
angle θ entre ~n1 et ~n2 .
Le croisillon étant indéformable les vecteurs ~e1 et ~e2 qui étaient initialement perpen-
diculaires restent perpendiculaires après avoir subi leur rotation. On trouvera la relation
entre α1 et α2 , en exprimant que les deux vecteurs E ~ 1 et E
~ 2 restent perpendiculaires entre
eux.
Réponse
tan α1
tan α2 =
cos θ
e2

n1 O

α1 θ

n2

α2

e1
Fig. 1.28 – Joint de Cardan - schéma de travail

Chapitre 2
Analyse vectorielle - Cinématique du

point
• Définir la notion de fonction vectorielle
• Introduire les principales règles de calcul de l’analyse vectorielle
• Etudier les propriétés géométriques d’une courbe décrite sous forme d’une fonction
vectorielle : trièdre de Frénet, rayon de courbure, cercle osculateur
• Introduire la cinématique du point : trajectoire, vitesse et accélération d’un mobile
dont le mouvement est défini en fonction du temps
• Etablir le lien entre les grandeurs cinématiques (position, vitesse et accélération) et
les propriétés géométriques de la trajectoire
• Appliquer les notions sur les exemples fondamentaux pour la cinématique du solide :
mouvement rectiligne, mouvement circulaire et mouvement hélicoı̈dal
2.1 Analyse vectorielle
2.1.1 Fonction vectorielle d’une variable réelle
Considérons une variable réelle u sur un intervalle [a, b]. Si à chaque valeur de u, nous
faisons correspondre un vecteur ~f (u), nous définissons une fonction vectorielle ~f (u) de
la variable réelle u. Si fx (u), fy (u) et fz (u) sont les composantes de ~f (u) par rapport à
47
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 48
une base s(Oxyz), on a :
~f (u) = fx (u)~ux + fy (u)~uy + fz (u)~uz (2.1)
Une fonction vectorielle est donc équivalente à trois fonctions scalaires.
2.1.2 Continuité
L’accroissement de ~f lorsque u varie de u à u + ∆u est un vecteur :
∆~f = ~f (u + ∆u) − ~f (u) (2.2)
° °
° °
La fonction vectorielle ~f (u) est continue en u0 si, ∀², ∃η tel que °∆~f ° < ² dès que
|∆u| < η. Dans ce cas, on peut écrire :
lim ~f (u) = ~f ( lim u) = ~f (u0 ) (2.3)

u→u0 u→u0
Si les trois fonctions fx (u), fy (u) et fz (u) sont continues en u0 , ~f (u) est continue en
u0 , et réciproquement.
2.1.3 Dérivées
La dérivée vectorielle de la fonction vectorielle ~f (u) est la limite, si elle existe :
~ ~ ~
~f 0 (u) = df = lim f (u + ∆u) − f (u) (2.4)
du ∆u→0 ∆u
Si la base s(Oxyz) est fixe (c’est-à-dire si les vecteurs de base ~ux , ~uy et ~uz ne dépendent
pas du paramètre u), alors
~
~f 0 (u) = df = f 0 (u)~ux + f 0 (u)~uy + f 0 (u)~uz (2.5)
x y z
du
Si les trois fonctions fx (u), fy (u) et fz (u) sont dérivables, alors ~f (u) est dérivable, et
réciproquement.
dn~f ~ (n)
On définit de même les dérivées successives = f (u) et,
dun
dn~f dn~fx dn~fy dn~fz

= ~
u x + ~
u y + ~uz (2.6)
dun dun dun dun
La dimension de ~f (n) (u) est celle de ~f , divisée par la puissance n de celle de u.

On peut également démontrer la validité du développement de Taylor :

¯ ¯ ¯
d~f ¯¯ h d 2~ ¯
f ¯ h 2
d n~ ¯
f ¯ hn ~
~f (u0 + h) = ~f (u0 ) + ¯ + 2¯ + ··· + n¯ + Rn+1 (2.7)
du ¯ 1! du ¯ 2! du ¯ n!
u=u0 u=u0 u=u0
~ n+1 étant le reste.

R
2.1.4 Intégrales
Considérons l’intervalle [u0 , u00 ] ⊂ [a, b], ainsi qu’un partage P (u1 , · · · , un+1 ) de cet
intervalle, avec u1 = u0 et un+1 = u00 . Si ∆ui = ui+1 − ui et si vi est un point arbitraire
de [ui , ui+1 ], on désigne par intégrale vectorielle de ~f (u) de u0 à u00 , la limite de la somme
suivante, si elle existe, lorsque la norme du partage tend vers zéro :
Z u00 X
~f (u)du = lim ~f (vi )∆ui (2.8)
u0 ∆ui →0
Par rapport à la base s(Oxyz) fixe, on a :

Z u00 Z u00 Z u00 Z u00
~f (u)du = fx du~ux + fy du~uy + fz du~uz (2.9)
u0 u0 u0 u0
R ~
~
La primitive F(u) = ~f (u)du est telle que dF(u) = ~f (u) ; elle est de la forme :
du
Z u
~
F(u) = ~f (u)du + C
~ (2.10)
u0
~ un vecteur constant.
où u0 est un point de [a, b] et C
Remarque importante : comme on l’étudiera en Cinématique, les concepts de fonc-
tions vectorielles, de dérivées vectorielles et d’intégrales vectorielles sont relatifs à un
système de référence bien déterminé. Si S(OXY Z) est une base mobile (variant avec la
variable u), la dérivée [~f 0 (u)]S de ~f (u) par rapport à la base S sera en général différente
de la dérivée [~f 0 (u)]s de la fonction ~f (u) par rapport à la base fixe s. Dans la suite de ce
chapitre, on se dispensera d’écrire l’indice s, étant donné qu’il n’y aura pas de confusion
possible.
2.1.5 Hodographe ou indicatrice

−−→
Pour toute valeur de u, construisons, à partir du pôle O, le vecteur OM = ~f (u),
avec une certaine échelle de représentation. L’ensemble des points M formera une courbe
appelée indicatrice ou hodographe de ~f (u). La représentation ne sera complète que si
l’on gradue l’indicatrice en indiquant les valeurs de u correspondantes.
γ u"
M (u) b
u"
a
e=f(u)
O
Fig. 2.1 – Indicatrice d’une fonction vectorielle
Soient ~f1 et ~f2 des fonctions vectorielles de u, φ une fonction réelle de u et λ1 et λ2 des
constantes réelles, on peut démontrer, par des procédés analogues à ceux utilisés pour les
fonctions réelles, les formules suivantes :
(λ1~f1 + λ2~f2 )0 = λ1~f10 + λ2~f20 (2.11)
(~f1 · ~f2 )0 = ~f10 · ~f2 + ~f1 · ~f20 (2.12)
(~f1 ∧ ~f2 )0 = ~f 0 ∧ ~f2 + ~f1 ∧ ~f 0
1 2 (2.13)
(φ~f )0 = φ f + φ~f 0
0~
(2.14)
~ et D
De même, si λ est une constante réelle et C ~ des vecteurs constants, on a :
~f 0 = λ~f 0 ↔ ~f1 = λ~f2 + C~ (2.15)
1 2
~f 0 = Cφ
~ 0 ↔ ~f = Cφ ~ +D ~ (2.16)
~ · ~f 0 = φ0 ↔ C
C ~ · ~f = φ + λ (2.17)
~ ∧ ~f 0 = ~f 0 ↔ C
C ~ ∧ ~f1 = ~f2 + D~ (2.18)
1 2
Toutes ces formules sont faciles à retenir puisque tout-à-fait analogues à celles ren-
contrées en analyse si on admet que le produit scalaire et le produit vectoriel s’apparentent
à la multiplication.
2.2 Représentation paramétrique d’une courbe γ
2.2.1 Définition
Il est toujours possible d’associer à tout point M d’une courbe γ de l’espace la valeur
u d’un paramètre en rapport avec la position du point, soit la distance parcourue par
rapport à un point de référence, soit un angle, ou par exemple l’abscisse x du point.

−−→
Si ~e = OM, la courbe γ est représentée par :
~e = ~f (u) (2.19)
ou x = fx (u), y = fy (u), z = fz (u) (2.20)
par projection sur une base Oxyz. u est appelé coordonnée curviligne de M sur γ.
~
Si l’on fait le changement de variable u = φ(w), les nouvelles fonctions ~e = F(w) =
~f (φ(w)), soit x = Fx (w), y = Fy (w), z = Fz (w) représentent la même courbe.
2.2.2 Abscisse curviligne
Choisissons arbitrairement sur γ une origine P et un sens de parcours. Chaque point

M de la courbe peut-être repéré par ce qu’on appelle l’abscisse curviligne s, qui est la
_ _
valeur algébrique de l’arc PM, positif si PM va dans le sens de parcours choisi, négatif
dans le cas contraire. Comme on le verra, la description de la courbe à partir de l’abscisse
curviligne permet de caractériser facilement sa géométrie autour d’un point donné. Nous
allons établir comment on peut déterminer la distance parcourue sur la courbe à partir
de la fonction vectorielle ~f qui la décrit.
Pour cela, considérons 2 points M(~e) et M0 (~e + ∆~e) voisins sur γ. La corde MM0 a
−−→
pour longueur la norme du vecteur MM0 :
°−−→° p
° °
°MM0 ° = k∆~ek = ∆x2 + ∆y 2 + ∆z 2 (2.21)
P M(u) M’(u+du)
γ ∆e s
e
e+ ∆e
O
Fig. 2.2 – Abscisse curviligne d’une courbe
_
Entre M et M0 , la variation ∆s d’abscisse curviligne correspond à l’arc MM0 , c’est-à-
dire la distance parcourue entre M et M0
_
∆s = MM0 (2.22)
_ °−−→°
° °
Or, lorsque M0 tend vers M, la longueur de l’arc MM0 tend vers celle de la corde °MM0 °
et on a
_ °−−→°
0 ° °
lim MM = lim °MM0 ° → lim ∆s = lim k∆~ek → ds = kd~ek (2.23)
M →M
0 M →M
0 M →M
0 M →M
0
ce qui nous permet d’établir le lien entre s et la coordonnée vectorielle ~e décrite par la
fonction vectorielle ~f .
En développant par rapport aux composantes de la fonction vectorielle ~f , on obtient
l’élément d’arc ds sous la forme
p
ds = kd~ek = dx2 + dy 2 + dz 2
° °
° d~f ° q
° °
= ° ° du = fx0 2 + fy0 2 + fz0 2 du (2.24)
° du °
On peut alors retrouver l’abscisse curviligne s par intégration à partir du point P de

référence
Z Z uq
s = ds = fx0 2 + fy0 2 + fz0 2 du = s(u) (2.25)
PM u0
si u0 est la valeur du paramètre u quand M est en P.

La fonction s(u) admet généralement une fonction réciproque u = u(s), de sorte que,
par le changement de variable u = u(s), il est toujours possible d’obtenir la représentation
de γ en fonction de l’abscisse curviligne s :
~e = ~e(s) (2.26)
ou x = x(s), y = y(s), z = z(s) (2.27)
appelée représentation paramétrique normale de γ.
2.2.3 Trièdre de Frenet en un point d’une courbe
Vecteur unitaire tangent ~ut
Considérons la courbe orientée γ ayant pour représentation paramétrique normale

~e = ~e(s). Les points M(s) et M0 (s + ∆s) sont 2 points voisins sur γ. Calculons la dérivée
d~e
:
ds
−−→0
d~e ∆~e MM
= lim = lim (2.28)
ds ∆s→0 ∆s M0 →M ∆s
d~e
Le vecteur est sans dimension et caractérisé par une direction, un sens et une
ds
grandeur, que l’on peut déterminer comme suit
ut
P
M(s) M’(s+∆ s)
γ ∆e
s
e(s)
e(s+ ∆ s)
O
Fig. 2.3 – Vecteur tangent
• la direction sera la direction limite de la corde MM0 lorsque M0 tend vers M, donc
celle de la tangente à γ en M ;
−−→
• le sens sera celui de γ : si ∆s > 0, MM0 est orienté dans le même sens que γ ; si
−−→0
−−→0 MM
∆s < 0, MM est orienté en sens contraire à γ ; et dans les 2 cas, a le sens de
∆s
γ; ° °
° ~ 0°
° MM °
• la grandeur sera égale à 1 puisque lim = 1.
M0 →M |∆s|
On écrit ainsi
d~e
= ~ut (2.29)
ds
où ~ut est le vecteur unitaire tangent à la courbe d’équation paramétrique normale
~e = ~e(s), et il est orienté comme elle dans le sens des arcs croissants.
Si ~e = ~f (u) est l’équation de γ en fonction du paramètre u, il vient
d~f d~f
d~e du
~ut = = = °du ° (2.30)
ds ds ° d~f °
du ± ° du °
le signe étant positif si s croı̂t avec u, et négatif dans le cas contraire.
Normale principale - Courbure - Plan osculateur
Au point M de γ, toute droite perpendiculaire à ~ut est une normale à γ en M ; toutes

ces normales sont situées dans le plan normal πn à γ en M, plan perpendiculaire à ~ut
en M.
Nous allons nous intéresser à la dérivée seconde de la fonction vectorielle par rapport
d2~e d~ut
à l’abscisse curviligne, soit 2 = .
ds ds
Intéressons-nous d’abord à sa direction et démontrons qu’elle est perpendiculaire à ~ut .

Nous savons en effet que
~u2t = 1 (2.31)
En dérivant cette expression par rapport à l’abscisse curviligne s, il vient
d 2 d~ut d1
(~ut ) = 2~ut · = =0 (2.32)
ds ds ds
d2~e d~ut
de sorte que 2
= est un vecteur perpendiculaire à ~ut en M, donc situé dans le
ds ds
plan normal πn à γ en M. On appelle normale principale la normale à γ en M, qui a la
d2~e
direction de 2 . On oriente cette normale principale par le vecteur unitaire normal
ds
(principal) ~un , défini comme suit :
d2~e
2
~un = ° dds2~e ° (2.33)
° 2°
ds
γ
P M(s)
un ut
ub M’(s+∆ s)
πn
α
ut (s+∆ s)
s
Fig. 2.4 – Vecteur normal principal
d2~e d~ut
Intéressons-nous maintenant à la grandeur de 2 = , que l’on peut réécrire
ds ds
d2~e d ~ut (M0 ) − ~ut (M)
= (~
u t ) = lim . (2.34)
ds2 ds M0 →M ∆s
Le vecteur ~ut peut lui-même être considéré comme une fonction vectorielle de s :
~ut (s). Construisons l’indicatrice γ 0 de ~ut à partir d’un pôle auxiliaire O0 en portant, à une
−−→
certaine échelle, O0 m = ~ut (s) (figure 2.5). L’indicatrice γ 0 sera sur la sphère de centre O0
et de rayon unitaire. On a donc :
−− → −−→
d2~e O 0 m0 − O 0 m
= lim (2.35)
ds2 M0 →M ∆s
−−→0
mm
= lim ; (2.36)
M →M ∆s
0
d2~e
2
est un vecteur tangent à γ 0 en m et sa grandeur vaut :
ds
°−−→°
° 2 ° ° °
° d ~e ° °mm0 °
° °
° ds2 ° = Mlim
0 →M ∆s
. (2.37)
γ’
O’ ut(s)
∆α m(s)
ut(s+∆ s) ∆ ut
dut
m’(s+∆ s) ds
Fig. 2.5 – Variation du vecteur tangent
\
Soit ∆α l’angle mO 0 0
m , c’est-à-dire l’angle des tangentes en M0 et M. Puisque m et
m0 sont situés 0 0
°−−→°sur une sphère de rayon unitaire, le triangle O mm est isocèle, et on peut
° °
calculer °mm0 ° par
°−−→° |∆α|
° °
°mm0 ° = 2 · 1 · sin (2.38)
2
ce qui conduit à
° 2 ° ¯ ¯
° d ~e ° ¯ sin ∆α ¯ ¯¯ dα ¯¯
° ° ¯ 2 ¯
° ds2 ° = lim 2 ¯ ¯ = ¯¯ ¯¯ (2.39)
M0 →M ¯ ∆s ¯ ds
dα
où dα est l’élément d’angle dont tourne la tangente à γ. La fonction a pour dimension
ds
l’inverse d’une longueur.
On définit la courbure de γ en M par la grandeur
¯ ¯ ° 2 °
1 ¯¯ dα ¯¯ ° d ~e °
=¯ ¯=° ° ds2 °
° (2.40)
ρ ds
dans laquelle ρ est un nombre positif, et dont la dimension est celle d’une longueur. On
l’appelle le rayon de courbure de γ en M. Physiquement, ρ1 est la ”vitesse” avec laquelle
tourne la tangente lorsqu’on se déplace sur la courbe.
Finalement, on obtient :
d2~e
2 d~ut
~un = ° dds2~e ° =ρ (2.41)
° 2° ds
ds
que l’on peut remanier pour obtenir ce qu’on appelle la première formule de Frenet
d~ut ~un
= (2.42)
ds ρ
On appelle centre de courbure en M le point C situé à une distance ρ de M sur ~un :

−−→
MC = ρ~un → ~eC = ~eM + ρ~un (2.43)
~un est toujours dirigé du point M vers le centre de courbure C.

Le plan (~ut , ~un ) est appelé plan osculateur à γ en M. Le centre de courbure C est
dans le plan osculateur. Si la courbe γ est plane, son propre plan est le plan osculateur.
Cercle osculateur
On appelle cercle osculateur en M le cercle de centre C et de rayon ρ, situé dans le

plan osculateur. A l’ordre 2 près, la courbe suit le cercle osculateur. Pour le démontrer,
considérons le développement de Taylor de la fonction vectorielle
d~e d2~e ∆s2

~e(s + ∆s) = ~e(s) + ∆s + 2 + O(3)
ds ds 2
~un ∆s2
= ~e(s) + ~ut ∆s + + O(3) (2.44)
ρ 2
ou, si on écrit en terme de variation de position
~un ∆s2
∆~e = ~ut ∆s + + O(3) (2.45)
ρ 2
M ut
M" M’
un
∆α
ρ
C
Fig. 2.6 – Trajectoire sur le cercle osculateur
Considérons maintenant le mouvement d’un point sur un cercle de centre C, de rayon

ρ, avec le vecteur tangent ~ut défini dans le sens de ∆α et le vecteur normal ~un . Le vecteur
~un est défini radialement et dirigé vers le centre du cercle (figure 2.6). Si on développe la
variation de position, on obtient
−−→ −−→ −−→ −−−→
∆~e = MM0 = MC + CM00 + M00 M0
= ρ~un − ρ~un cos(∆α) + ρ~ut sin(∆α) = ρ~un (1 − cos(∆α)) + ρ~ut sin(∆α)(2.46)
Si on y introduit le développement jusqu’au deuxième ordre du sinus et du cosinus
∆α2
cos ∆α = 1 − + O(4) sin ∆α = ∆α + O(3) (2.47)
2
on aboutit à l’expression
∆α2
∆~e = ρ~un + ρ~ut ∆α + O(3) (2.48)
2
Or, sur le cercle, on a évidemment ∆s=ρ∆α et on peut donc réécrire la relation précédente
comme suit
∆s2
∆~e = ~un + ~ut ∆s + O(3) (2.49)
2ρ
soit une forme parfaitement équivalente à celle obtenue par le développement de Taylor
de la fonction vectorielle.
γ
M(s)
un ut
C
ρ
Cercle osculateur
Fig. 2.7 – Trajectoire et cercle osculateur
Autour d’un point M donné, la courbe suit donc le cercle osculteur et ce, jusqu’à
l’ordre 2. Dit autrement, dans un voisinage de M, le cercle osculateur se confond avec la
courbe γ. Ceci montre que le centre de courbure est toujours situé du côté de la
concavité de la courbe. Il faut toutefois bien garder en tête que cette propriété n’est
valable qu’autour d’un point donné et qu’à chaque point est associé un cercle osculateur
différent.
Trièdre de Frenet
La binormale ~ub est le vecteur unitaire défini par

~ub = ~ut ∧ ~un (2.50)
(~ut , ~un , ~ub ) forment en M un trièdre orthonormé d’orientation positive, appelé le trièdre
de Frenet ou trièdre intrinsèque de γ au point considéré.
Ce trièdre peut avantageusement être choisi comme trièdre de référence pour étudier
la courbe au voisinage de M.
Le plan (~ut , ~un ) est le plan osculateur ; le plan (~un , ~ub ) est le plan normal, et le
plan (~ut , ~ub ) est le plan rectifiant.
2.3 Cinématique du point
2.3.1 Représentation du mouvement d’un point
La Cinématique est l’étude des mouvements sans se préoccuper des causes qui les ont
produits. Le temps t devient le paramètre naturel à partir duquel le mouvement va être
décrit. Ainsi, nous allons étudier le mouvement d’un mobile M par rapport à un repère
Oxyz par l’intermédiaire de la fonction vectorielle ~f qui en décrit la coordonnée vectorielle
par rapport au pôle O
−−→
~e = OM = ~f (t) (2.51)
La fonction ~f a pour composantes les fonctions fx (t), fy (t) et fz (t) dans le repère Oxyz
choisi
   
x fx (t)
{~e} = y = fy (t) (2.52)
   
z fz (t)
A cette fonction vectorielle ~f (t) décrivant la trajectoire en fonction du temps sont

associées
• la loi des arcs parcourus s(t) ;
• la représentation paramétrique normale ~e = ~e(s) ;
les deux formes étant équivalentes
~f (t) = ~e(s(t))
2.3.2 Vitesse d’un point
Si ~e = ~f (t) représente la loi du mouvement d’un point M par rapport au repère

d~e dfx
s(Oxyz), la vitesse du point M est le vecteur ~v = , de composantes vx = ,
dt dt
dfy dfz
vy = ,vz =
dt dt
 
 dfx 

 


 dt 

    

d~e d~f  
v x   
dfy
~v = = {~v} = vy = (2.53)
dt dt     dt 
vz 
 


 


 df 
  z 
dt
Si ~e = ~e(s) est l’équation paramétrique normale de la trajectoire et que s = s(t) est

la loi des arcs parcourus, alors :
d~e d~e ds ds
~v = = · = ~ut = vt ~ut (2.54)
dt ds dt dt
ds
expression dans laquelle vt = est définie comme la vitesse algébrique.
dt
Le vecteur vitesse est donc tangent à la trajectoire. La vitesse algébrique vt est positive
si le mobile se déplace dans le sens choisi comme positif sur la trajectoire, et négative dans
le cas contraire. Mais dans les deux cas, ~v a le sens du mouvement du point.
Si la loi du mouvement du point est connue, ~ut pourra se calculer comme suit :
d~e
~v dt °
~ut = ± = ± ° d~ (2.55)
k~vk ° e°
dt
en adoptant le signe positif si le mouvement est produit dans le sens positif choisi sur la
trajectoire, et le signe négatif dans le cas contraire.
Une fois le vecteur ~ut déterminé, on peut déduire facilement la vitesse algébrique en
multipliant scalairement la vitesse par le vecteur unitaire tangentiel
vt = ~v · ~ut (2.56)
L’arc parcouru est égal à l’intégrale de la vitesse algébrique vt par rapport au temps :
Z t
s − s0 = vt (t)dt, si s(t0 ) = s0 (2.57)
t0
Un mouvement est uniforme si la vitesse algébrique est constante : vt = cste. Dans

ce cas,
s = vt (t − t0 ) + s0 (2.58)
Si la loi ~v(t) de la vitesse est connue, ainsi que la position initiale, on peut en déduire
la loi du mouvement :
Z t
~e = ~e0 + ~v(t)dt (2.59)
t0
~e0 = ~e(t0 ) étant la position initiale du point (position en t0 choisi comme instant initial).
2.3.3 Accélération d’un point
L’accélération d’un point M suivant la loi de mouvement ~e = ~f (t) par rapport à un

repère s(Oxyz) est le vecteur :
d~v d2~f
~a = = 2 (2.60)
dt dt
d 2 fx d 2 fy d 2 fz
de composantes ax = , a y = et a z =
dt2 dt2 dt2
 2 

 d fx  

 2 


 dt 

    

 x  2 
a  
d fy
{~a} = ay = (2.61)
    dt2  
az 
 


 


 2 
 d f z

 
dt2
D’autre part,
d~v d dvt d~ut
~a = = (vt ~ut ) = ~ut + vt (2.62)
dt dt dt dt
dvt d~ut ds
= ~ut + vt (2.63)
dt ds dt
2
µ ¶2
dvt vt d2 s ds ~un
soit ~a = ~ut + ~un = 2 ~ut + (2.64)
dt ρ dt dt ρ
C’est la formule de Huygens.
On en déduit que l’accélération est toujours située dans le plan osculateur au point
considéré. Elle ne possède pas de composante suivant la binormale.
En projetant sur le trièdre de Frenet, on obtient :
~a = at ~ut + an ~un (2.65)
avec
d2 s
• at = 2 l’accélération algébrique tangentielle ; elle ne dépend pas de la forme
dt
de la courbe autour du point, mais uniquement de la loi des arcs parcourus sur cette
courbe ; µ ¶2
vt2 1 ds
• an = = l’accélération algébrique normale ; elle dépend de la vitesse
ρ ρ dt
et de la courbure ; elle est toujours positive.
On peut aussi écrire la relation
~a = ~at + ~an (2.66)
dans laquelle interviennent

• ~at l’accélération vectorielle tangentielle, parallèle à la tangente à la trajectoire ;

• ~an est l’accélération vectorielle normale, perpendiculaire à la tangente à la
trajectoire.
Les vecteurs ~at et ~an sont simplement les composantes tangentielle et normale de
l’accélération par rapport à l’axe orienté par le vecteur tangent. On peut donc les obtenir
par décomposition du vecteur ~a
~at = (~a · ~ut ) · ~ut (2.67)

~an = ~a − (~a · ~ut ) · ~ut = ~ut ∧ (~a ∧ ~ut ) (2.68)
γ
M
un
ut at
an
a
C
Fig. 2.8 – Composantes tangentielle et normale de l’accélération
La composante algébrique an étant toujours positive, l’accélération normale ~an est

toujours centripète, dirigée du point considéré vers le centre de courbure. Pour une tra-
jectoire plane, l’accélération est dirigée du côté de la concavité. L’accélération vectorielle
normale ~an a donc toujours le même sens que le vecteur unitaire normal et on peut écrire,
sans aucun doute sur le signe
~an
~un = (2.69)
k~an k
Si l’accélération tangentielle algébrique at est connue à tout instant, on peut en déduire

la vitesse algébrique :
Z t
vt − v 0 = at dt (2.70)
t0
si vt0 = vt (t0 ) est la vitesse initiale, et ensuite la loi des espaces parcourus :
Z t µZ t ¶
s(t) = s0 + vt0 (t − t0 ) + at dt dt (2.71)
t0 t0
s0 = s(t0 ) étant l’arc initial.

vt2
Si le mouvement est uniforme, vt = cste et at = 0. Dans ce cas, ~a = ~un et
ρ
l’accélération est purement centripète.
Si la loi ~a(t) de l’accélération est connue, ainsi que la vitesse initiale ~v0 = ~v(t0 ) et
la position initiale ~e0 = ~e(t0 ), on peut calculer la loi de la vitesse et ensuite celle du
mouvement :
Z t
~v(t) = ~v0 + ~a dt (2.72)
t0
Z t µZ t ¶
~e(t) = ~e0 + ~v0 (t − t0 ) + ~a dt dt (2.73)
t0 t0
2.3.4 Démarche suivie pour l’analyse des trajectoires
Le plus souvent, la trajectoire du mobile M sera décrite par la fonction ~e = ~f (t)

donnant l’évolution de la position en fonction du temps.
On pourra en déduire la vitesse et l’accélération par simple dérivation
d~e d~v
~v = ~a = (2.74)
dt dt
On peut ainsi déterminer le vecteur unitaire tangentiel par

~v
~ut = ± (2.75)
k~vk
Le sens de parcours de la courbe n’est généralement pas prépondérant et on retiendra

arbitrairement la valeur positive.
On calcule alors les composantes normale et tangentielle de l’accélération
~at = (~a · ~ut ) · ~ut (2.76)

~an = ~a − (~a · ~ut ) · ~ut ou ~an = ~ut ∧ (~a ∧ ~ut ) (2.77)
L’accélération normale fournit le vecteur unitaire normal et le rayon de courbure
~an ~v2
~un = ρ= (2.78)
k~an k k~an k
et la position du centre du cercle osculateur
~eC = ~e + ρ~un (2.79)
Le cas échéant, on pourra calculer la vitesse algébrique vt
vt = ~v · ~ut (2.80)
qui par intégration donnera l’abscisse curviligne s(t).

2.4 Exemples importants
2.4.1 Mouvement rectiligne
Définition
Un mouvement est dit rectiligne si, à tout instant, le mobile M considéré se trouve sur
une même droite d. Soit P un point de la droite et C ~ un vecteur constant parallèle à la
droite, la loi du mouvement pourra s’écrire sous la forme générale
~ (t)
~e(t) = ~eP + Cf (2.81)
où ~eP est la coordonnée vectorielle du point P et f (t) une fonction du temps, sans dimen-
sion.
d
M
s ut
C
P
e
eP
O
Fig. 2.9 – Mouvement rectiligne
Pour simplifier, on supposera dans la suite que le mobile est en P en t0 , c’est-à-dire

que f (t0 ) = 0.
Analyse intuitive
Logiquement, le vecteur ~ut , tangent à la trajectoire doit être parallèle à la droite, le

sens étant choisi arbitrairement. On le prendra par exemple dans le sens de C. ~
Si on choisit P pour origine, l’abscisse curviligne doit correspondre à la distance PM,

−−→
prise positivement ou négativement selon le sens du vecteur PM par rapport à un sens
arbitrairement choisi (par exemple celui de C).~ Dit autrement, l’abscisse curviligne cor-
−−→ ~
respond à la composante algébrique tangentielle de PM selon un axe défini par C.
La trajectoire étant rectiligne, le cercle osculateur n’existe pas, ou plutôt le rayon du
cercle osculateur est inifini, son centre étant aussi rejeté à l’infini.
Analyse vectorielle
En dérivant par rapport au temps, on obtient facilement la vitesse et l’accélération
d~e df ~ ~ d~v d2 f ~ ~
~v = = C = f 0C ~a = = 2C = f 00 C (2.82)
dt dt dt dt
~ est constant.
puisque le vecteur C
Le vecteur ~ut s’obtient à partir de la vitesse
~v f 0C ~ ~
C
~ut = = ° ° = ±° ° (2.83)
k~vk °~ ° °~ °
|f 0 | °C ° ° C°
~ (cela revient à définir s dans le sens de

que l’on choisira arbitrairement dans le sens de C
~ soit
C),
~
C
~ut = ° ° (2.84)
°~ °
° C°
~ et donc à la droite du mouvement.

qui est bien parallèle à C
L’accélération étant parallèle à ~ut , on en déduit qu’elle correspond à ~at et que
l’accélération normale ~an est égale à 0
~
~at = ~a = f 00 C ~an = 0 (2.85)
Comme prévu, le rayon de courbure est infini

~v2 ~v2
ρ= = =∞ (2.86)
k~an k 0
Réciproquement, si ~an = 0, le mouvement considéré est rectiligne. En effet, le rayon

~v2
de courbure, donné selon la formule d’Huygens par ρ = , ne peut alors qu’être infini
k~an k
et la trajectoire est rectiligne.
La vitesse algébrique tangentielle vt est obtenue comme suit
° °2
°~ ° ° °
~
C ~2
C °C° °~ °
~ 0 ° ° 0 ° ° 0 ° ° 0
vt = ~v~ut = Cf (t) ° ° = f (t) ° ° = f (t) ° ° = f (t) °C ° (2.87)
°C~° °C~° °C~°
Si on prend le point P pour origine des abscisses curvilignes, on peut calculer l’abscisse
curviligne comme suit
Z t Z t° ° ° ° ° °
°~ ° 0 °~ ° °~ °
s= vt dt = °C° f (t)dt = °C° (f (t) − f (t0 )) = °C ° f (t) (2.88)
t0 t0
puisque f (t0 ) = 0 par convention.

L’abscisse curviligne correspond bien à la projection algébrique tangentielle du vecteur
−−→ ~ caractérisé par le vecteur unitaire ~ut
PM selon l’axe défini par C,
−−→ −−→ C~ ~2
C ° °
~ ° ° ° ° °~ °
~
PMt = PM · ut = Cf (t) ° ° = f (t) ° ° = °C ° f (t) (2.89)
°C~° °C~°
Cas particuliers
Le mouvement sera uniforme si f (t) est une fonction linéaire du temps : f (t) =
λ(t − t0 ). Dans ce cas, ~v(t) = Cλ ~ et ~a(t) = 0 : la vitesse est un vecteur constant et
l’accélération est nulle à tout instant.
Réciproquement, un mouvement à accélération nulle ne peut être qu’un mouvement
−−→
rectiligne et uniforme. En effet, si ~a = 0, ~v = ~v0 = cste et ~e = ~e0 + ~v0 (t − t0 ), ce qui
prouve que le mouvement est bien rectiligne et uniforme.
Le mouvement est uniformément accéléré si at = cste ; dans ce cas, vt = at (t −
t0 ) + vt0 et s = vt0 (t − t0 ) + 21 at (t − t0 )2 .
2.4.2 Mouvement circulaire
Définition
Dans un plan déterminé, le point M considéré parcourt une circonférence de centre

O et de rayon R. On caractérise usuellement la position de M par l’angle α = P\ OM
−−→
du rayon-vecteur OM = ~e et d’un axe de référence OP (figure 2.10). L’angle α est me-
suré algébriquement dans le sens positif du plan, habituellement le sens anti-horlogique
(trigonométrique).
On appelle vitesse angulaire ω la dérivée de α par rapport au temps :
dα
ω = = α̇ (2.90)
dt
Remarque : on utilisera souvent en cinématique la notation α̇ (dire α dot) qui indique

une dérivée par rapport au temps ; de même, la notation α̈ (dire α dot dot) indique une
dérivée deuxième par rapport au temps
dω d2 α
ω̇ = = 2 = α̈ (2.91)
dt dt
Etude analytique
A titre d’illustration pour les exercices en fin de chapitre, nous allons étudier le mouve-
ment circulaire à partir des composantes du point M. Supposons pour cela que le cercle se
ut
M
un
s
OM=e
R
α axe de
P
O référence
Fig. 2.10 – Mouvement circulaire
situe dans le plan Oxy et que l’axe x soit l’axe de référence (figure 2.11). Les coordonnées
x, y et z du point M valent tout naturellement
   
x R cos α
{~e} = y = R sin α (2.92)
   
z 0
y
ut
M
un
s
OM=e
z α P
x
O
Fig. 2.11 – Mouvement circulaire dans le plan XY

   
½ ¾ −R sin α dα  −R sin α ω 
d~e dt
{~v} = = R cos α dα
dt 
= R cos α ω (2.93)
dt   
0 0
   
½ ¾ −R sin α dω − R cos α dα
ω   −R sin α dω
− R cos α ω 2

d~v dt dt dt
{~a} = = R cos α dω
dt
− R sin α dα
dt
ω = R cos α dω
dt
− R sin α ω 2
(2.94)
dt    
0 0
Le vecteur ~ut se déduit aisément de la vitesse

 
 −R sin α ω 
{~v} 1
{~ut } = =√ R cos α ω
k~vk R sin αω + R2 cos2 αω 2 
2 2 2
0

   
−R sin α ω  − sin α
1 
= R cos α ω = ± cos α (2.95)
|ω|R    
0 0
Le signe de ~ut est choisi arbitrairement. Pour qu’il corresponde au sens des α croissants,
on retiendra le signe positif, soit
 
− sin α
{~ut } = cos α (2.96)
 
0
On vérifie que le vecteur ~ut est tangent au cercle, puisque perpendiculaire à ~e (~e ·~ut =0).
Pour trouver ~un , il faut décomposer l’accélération en ses composantes tangentielle et
normale. L’accélération algébrique tangentielle at est donnée par
at = ~a · ~ut = {~a}T · {~ut }
 
¡ ¢  − sin α 
= −R sin α dω dt
− R cos α ω 2
R cos α dω
dt
− R sin α ω 2
0 · cos α
 
0
dω dω dω
= R sin2 α + R cos α sin α ω 2 + R cos2 α − R sin α cos α ω 2 = R (2.97)
dt dt dt
de laquelle on déduit l’accélération vectorielle tangentielle ~at
~at = at ~ut
   
 − sin α  −R sin α dω
dt 
dω
{~at } = at {~ut } = R· cos α = +R cos α dω
dt 
(2.98)
dt   
0 0
et finalement l’accélération vectorielle normale ~an
~an = ~a − ~at
 
−R cos α ω 2 
{~an } = −R sin α ω 2 (2.99)
 
0
Le vecteur normal ~un a la direction de ~an , soit

 
 −R cos α ω 2 
{~an } 1
{~un } = =√ −R sin α ω 2
k~an k R cos α ω + R2 sin2 α ω 4 
2 2 4
0

   
−R cos α ω 2  − cos α
1 
= −R sin α ω 2 = − sin α (2.100)
ω2R    
0 0
On constate que le vecteur ~un est radial et opposé à ~e. Il pointe bien vers le centre du
cercle.
_
Pour calculer l’abscisse curviligne s, soit l’arc PM mesuré à partir de α = 0,
déterminons la vitesse algébrique tangentielle vt
 
¡ ¢  −sinα 
vt = ~v · ~ut = {~v}T · {~ut } = −ωR sin α ωR cos α 0 · cos α
 
0
= ωR sin2 α + ωR cos2 α = ωR (2.101)
qui donne l’abscisse curviligne par intégration

Z t Z t Z t Z α
dα
s= vt dt = ωRdt = Rdt = Rdα = Rα (2.102)
t0 t0 t0 dt 0
si on suppose que α(t0 )=0 (M est en P en t0 ).

On détermine alors le rayon de courbure ρ
vt2 ω 2 R2
ρ= = 2 =R (2.103)
k~an k ω R
qui est fort logiquement égal au rayon du cercle, puisque en tout point, le cercle osculateur
correspond au cercle lui-même.
On vérifie finalement que le centre C du cercle osculateur correspond bien au point O
     
R cos α − cos α 0
{~eC } = {~e} + ρ {~un } = R sin α + R − sin α = 0 (2.104)
     
0 0 0
Etude générale
Il est possible d’aborder le problème de façon beaucoup plus concise en exploitant les
notions vues précédemment et les possibilités du calcul vectoriel.
Supposons que le mouvement se passe dans un plan de référence quelconque, perpen-
diculaire à un vecteur unitaire ~n. La coordonnée vectorielle ~e du mobile M tourne dans
un plan perpendiculaire à ~n, d’un angle α, mesuré à partir d’un vecteur de référence ~e0 ,
correspondant à la coordonnée vectorielle du mobile quand α = 0 (figure 2.12).
ut
M
OM=e
un
s
O α
n
e0
Fig. 2.12 – Mouvement circulaire dans un plan quelconque
Il est clair que l’abscisse curviligne s, si elle est comptée à partir du point où α=0, et
sa dérivée par rapport au temps vt sont données par
ds dα
s = Rα vt = =R = Rω (2.105)
dt dt
On peut ainsi obtenir directement l’expression classique de la vitesse pour un mouve-

ment circulaire
~v = vt ~ut = ωR~ut (2.106)
le vecteur ~ut étant facilement identifié en tant que vecteur unitaire tangent au cercle,
orienté dans le sens des α croissants. Dans un mouvement circulaire, le vecteur vitesse est
tangentiel, sa grandeur étant proportionnelle au rayon et à la vitesse angulaire.
A tout moment, le cercle osculateur ne peut que se confondre qu’avec le cercle lui-
même, si bien que ρ = R et C=O. On peut alors écrire directement l’expression classique
de l’accélération en mouvement circulaire
dvt ~un
~a = ~ut + vt2
dt ρ
dω
~a = R~ut + ω 2 R~un (2.107)
dt
le vecteur ~un étant facilement identifié comme un vecteur unitaire pointant vers le centre
du cercle puisque dans le plan de la courbe, perpendiculaire à ~ut et du côté de la cour-
bure. L’accélération comporte ainsi un terme tangentiel, proportionnel à l’accélération
v2
angulaire, et une accélération toujours centripète égale à ω 2 R ou t .
R
Pour poursuivre, exprimons de façon plus précise les vecteurs unitaires. Le vecteur ~ut
étant perpendiculaire à ~n et à ~e a pour direction ~n ∧ ~e
~n ∧ ~e ~n ∧ ~e ~e
~ut = = o
= ~n ∧ (2.108)
k~n ∧ ~ek k~nk k~ek sin 90 R
le sens de ~ut correspondant bien à celui des α croissants.

Quant au vecteur ~un , il s’agit d’un vecteur unitaire opposé à ~e, donné par
~e ~e
~un = − =− (2.109)
k~ek R
On vérifie par exemple que le centre du cercle osculateur est bien le centre O du cercle
du mouvement
−~e
~eC = ~e + ρ~un = ~e + R =0 (2.110)
R
En utilisant l’expression du vecteur ~ut , la vitesse peut être remise sous une autre forme
vectorielle qui nous sera utile dans la suite
µ ¶
~e
~v = ωR ~n ∧ = ω~n ∧ ~e = ω
~ ∧ ~e (2.111)
R
Dans cette dernière relation, on a défini le vecteur ω~ , appelé vecteur vitesse angulaire
ou vecteur rotation ω ~ . Ce vecteur a les caractéristiques suivantes :
• sa direction est perpendiculaire au plan du mouvement ; elle correspond en quelque
sorte à l’axe autour duquel tourne le mobile ;
• son sens est celui qui est positivement associé au sens du mouvement de M dans le
plan (règle du tire-bouchon)
¯ ¯;
¯ dα ¯
• sa grandeur vaut |ω| = ¯¯ ¯¯.
dt
Dans l’étude de la cinématique des solides, on retrouvera naturellement un tel vecteur
qui sera associé à la rotation du solide.
Par dérivation de la vitesse, on obtient la forme vectorielle de l’accélération ~a
d~v d~ω d~ω
~a = = ∧ ~e + ω
~ ∧ ~v = ∧ ~e + ω
~ ∧ (~ω ∧ ~e) (2.112)
dt dt dt
d~ω dω
où = ~n est le le vecteur accélération angulaire.
dt dt
Si on applique la formule d’expulsion sur le dernier membre, on obtient la formule
équivalente
d~ω
~a = ∧ ~e − ω 2~e (2.113)
dt
Les formules sous forme vectorielle sont bien plus générales que celles obtenues
précédemment. Elles sont en effet applicables
• quel que soit ~e, c’est-à-dire quel que soient le rayon et l’angle α ;
• quel que soit le plan envisagé.
Par exemple, la formule est applicable à tout point d’un disque tournant d’un angle
α autour d’un axe qui lui est perpendiculaire. Pour deux points A et B de ce disque, on
pourra toujours écrire
~vA = ω
~ ∧ ~eA ~vB = ω
~ ∧ ~eB (2.114)
vA
A
ω
eA
β
β vB
n Oe
B
B
Fig. 2.13 – Mouvement circulaire d’un disque
Le vecteur ω~ étant commun puisque tous les points du disque tournent à la même vitesse
angulaire. Comme la grandeur de la vitesse est aussi proportionnelle à celle de ~e, les
triangles rectangles bâtis sur la coordonnée vectorielle ~e et la vitesse ~v de différents points
du disque sont tous homologues proportionnels (semblables).
Remarque
L’expression donnant la vitesse peut être obtenue par un autre raisonnement. La coor-
donnée vectorielle ~e est en fait le résultat de la rotation du vecteur ~e0 autour de l’axe défini
par ~n. Comme ~n est perpendiculaire au plan, on peut utiliser la relation vue au chapitre
précédent, relative à la rotation d’un vecteur autour d’un axe qui lui est perpendiculaire
~e = ~e0 cos α + (~n ∧ ~e0 ) sin α (2.115)
On obtient facilement la vitesse par dérivation

d~e dα dα
~v = = −~e0 sin α + (~n ∧ ~e0 ) cos α = −~e0 sin α ω + (~n ∧ ~e0 ) cos α ω (2.116)
dt dt dt
En remarquant que le vecteur ~e0 est perpendiculaire à ~n et correspond à sa composante

normale selon cet axe, soit ~n ∧ (~e0 ∧ ~n), on retrouve la deuxième expression de la vitesse
~v = −~n ∧ (~e0 ∧ ~n) sin α ω + (~n ∧ ~e0 ) cos α ω = ω~n ∧ (−~e0 ∧ ~n sin α + ~e0 cos α)
= ω~n ∧ (~e0 cos α + ~n ∧ ~e0 sin α) = ω~n ∧ ~e = ω
~ ∧ ~e (2.117)
2.4.3 Cas particuliers
Le mouvement est uniforme si ω = cste. Dans ce cas, l’accélération vaut
~a = ω 2 R~un = −ω 2~e = ~an (2.118)

et est purement centripète.

dω
Le mouvement est uniformément accéléré si = cste ; on a alors :
dt
dω 1 dω
ω= (t − t0 ) + ω0 α = α0 + ω0 (t − t0 ) + (t − t0 )2 (2.119)
dt 2 dt
2.4.4 Mouvement hélicoı̈dal
Définition
La trajectoire du mobile M est une hélice de pas p, inscrite sur un cylindre de

rayon R. La projection M0 de l’hélice sur un plan perpendiculaire à l’axe du cylindre
est un cercle de centre O et de rayon R. La cote de M le long de l’axe du cylindre est
−−→
proportionnelle à l’angle α dont a tourné le rayon-vecteur OM0 dans le plan.
hélice
axe
p
M
R OM=e
O
e0 α
P
M’
plan de base
Fig. 2.14 – Définition de l’hélice
Le pas p est la hauteur dont s’élève un point M de la courbe quand sa projection M0

a tourné d’un tour autour de O.
Etude intuitive
Le mouvement du mobile M est confiné dans le cylindre de rayon R. Si on déroule ce

cylindre, on obtient une trajectoire rectiligne (figure 2.15). Dans cette représentation, le
point M a une abscisse correspondant à l’arc parcouru par M0 le long du cercle, soit Rα,
p
et une ordonnée égale à α. La trajectoire fait avec l’horizontale un angle β déterminé
2π
par
p
β = arctan (2.120)
2πR
ut
s M p
α
β 2π
P M’
Rα
2 πR
Fig. 2.15 – Mouvement du mobile dans le cylindre
L’abscisse curviligne se déduit aisément par Pythagore

r ³ p ´2
s = (Rα)2 + α (2.121)
2π
Sur la surface déroulée, le vecteur tangentiel ~ut ne peut que faire le même angle β avec
l’horizontale. Dans le cylindre réel, cet angle correspond à l’inclinaison du vecteur ~ut par
rapport au plan de base.
La détermination intuitive de u~n et ρ est plus délicate. On se doute que ~un doit être
dirigé vers l’axe du cylindre. De même, sans pouvoir donner une interprétation exacte, on
imagine que le rayon de courbure tend vers R si p tend vers 0 (la trajectoire se rapproche
d’un cercle) et vers l’infini si R tend vers 0 (la trajectoire devient une droite).
Etude analytique
En prenant l’axe z comme axe du cylindre, le plan Oxy comme plan de base et l’axe
x comme référence pour l’angle α (figure 2.18), les équations de la trajectoire de M sont
x = R cos α, (2.122)
y = R sin α, (2.123)
p
z = α, (2.124)
2π
α étant fonction du temps : α = α(t).
p
M
OM=e
O
α
P
x M’
y
Fig. 2.16 – Etude analytique d’une hélice d’axe Z
En procédant comme pour le cercle, on retrouvera les grandeurs caractéristiques de la

courbe, soit ~ut , s(α), ~un , ρ et ~eC .
Ces grandeurs sont déterminées dans le cas général dans la section suivante. On
vérifiera à titre d’exercice la cohérence des résultats.
Etude vectorielle
Prenons le cas général d’une hélice dont l’axe passe par O et est parallèle à un vecteur
unitaire ~n. Quand α = 0, M se trouve en P, de coordonnée vectorielle ~e0 , ce dernier étant
perpendiculaire à ~n.
La coordonnée vectorielle de M résulte de l’addition de 2 composantes
−−→ −−→ −−→
~e = OM = OM0 + M0 M (2.125)
la première correspondant à un mouvement circulaire de centre O et de rayon R, dans un

plan perpendiculaire à l’axe (à ~n), la seconde à un mouvement rectiligne parallèle à l’axe
(à ~n).
−−→ −−→
Les vecteurs OM0 et M0 M peuvent être explicités comme suit
−−→ −−0→ p
OM0 = ~e0 cos α + (~n ∧ ~e0 ) sin α MM= α~n (2.126)
2π
En utilisant les résultats du mouvement circulaire, on trouve

−−→
dOM0 −−→
=ω~ ∧ OM0 (2.127)
dt
dα
le vecteur ω
~ gardant la même définition que pour le mouvement circulaire, soit ω
~= ~n.
dt
−−→
Par ailleurs, la dérivée par rapport au temps du vecteur M0 M conduit à
−−→
d M0 M p dα p
= ~n = ω
~ (2.128)
dt 2π dt 2π
−−→
En remarquant l’identité suivante, due au fait que M0 M est parallèle à ~n,
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→
~ ∧ (OM0 + M0 M) = ω
~ ∧ ~e = ω
ω ~ ∧ OM0 + ω ~ ∧ M0 M = ω~ ∧ OM0 (2.129)
la vitesse peut être écrite sous la forme
−−→ −−→
dOM0 dM0 M p
~v = + ~ ∧ ~e +
=ω ω
~ (2.130)
dt dt 2π
Par dérivation de la vitesse, on obtient l’accélération ~a

d~v d~ω p d~ω
~a = = ∧ ~e + ω
~ ∧ ~v +
dt dt 2π dt
d~ω p d~ω
= ∧ ~e + ω
~ ∧ (~ω ∧ ~e) + (2.131)
dt 2π dt
d~ω
où est le le vecteur accélération angulaire.
dt
On remarque que la vitesse comporte deux composantes, l’une parallèle au plan de base
p
~ ∧ ~e et une autre parallèle à l’axe
(perpendiculaire à l’axe) ω ω
~ . Les deux composantes
2π
étant perpendiculaires, la norme de la vitesse s’obtient par Pythagore
r ° p °2
° °
k~vk = k~ω ∧ ~ek2 + ° ω ~° (2.132)
2π
Or,
° −−→° °−−→°
° ° ° °
kω ∧ ~ek = °ω ∧ OM0 ° = k~ω k °OM0 ° sin 90o = |ω|R (2.133)
°p ° p p
° °
° ω ~° = k~ω k = |ω| (2.134)
2π 2π 2π
n
v p
ω
2π
M" β
ωΛ e
OM=e M
O
e0 α s
P M’
Fig. 2.17 – Hélice - composantes de la vitesse
et la norme de la vitesse vaut

r r
p2 p2
k~vk = ω 2 R2 + 2 ω 2 = |ω| R2 + (2.135)
4π 4π 2
Par ailleurs, l’angle β d’inclinaison de la vitesse par rapport à l’horizontale est donné par
°p °
° ω ~° p
|ω| p
β = arctan 2π = arctan 2π = arctan (2.136)
k~ω ∧ ~ek |ω|R 2πR
ce qui correspond bien au résultat obtenu par l’analyse intuitive de la courbe.
Le vecteur ~ut est donné par
p p
~v ~ ∧ ~e + 2π
ω ω
~ ~n ∧ ~e + 2π ~n
~ut = = q =±q (2.137)
k~vk |ω| R2 + 4π p2
R2 + 4πp2
2 2
que l’on peut choisir arbitrairement avec le signe positif pour correspondre avec le sens
de α, soit
p
~v ~n ∧ ~e + 2π ~n
~ut = = q (2.138)
k~vk R2 + 4πp2
2
La vitesse algébrique vt est obtenue comme suit

³ ¡ ¢2 r
p ´ ~n ∧ ~e + 2π
p p
~n ~n ∧ ~e + 2π ~n p2
vt = ~v · ~ut = ω~ ∧ ~e + ~ · q
ω =ω q = ω R2 + 2 (2.139)
2π R2 + p
2
R2 + p
2 4π
4π 2 4π 2
ce qui permet de remonter à l’abscisse curviligne, soit

Z t Z t r 2
r
2
Z t
p p dα
s = vt dt = ω R2 + 2 dt = R2 + 2 dt
t0 t0 4π 4π t0 dt
r r
p 2 p2
= R2 + 2 (α − α(t0 )) = R2 + 2 α (2.140)
4π 4π
en supposant que α(t0 ) = 0, c’est-à-dire que le point de référence correspond au point P.

Cette relation est identique à celle que nous avions obtenue lors de l’étude intuitive de la
courbe.
Pour déterminer le vecteur unitaire normal ~un et le rayon de courbure ρ, nous allons
utiliser une petite astuce. Comme la forme de la courbe ne dépend pas de la vitesse de
parcours, c’est-à-dire de α(t), nous allons considérer le cas particulier oùqω est constant.
dω ¡ p ¢2
Il s’ensuit que sa dérivée est nulle, que la vitesse algébrique vt = ω 2π
+ R2 est
dt
constante et que l’accélération tangentielle est nulle
dvt
~at = ~ut = 0 (2.141)
dt
L’accélération ~a correspond ainsi à l’accélération vectorielle normale ~an

−−→ −−→
ω = cstte → ~an = ~a = ω ~ ∧ (~ω ∧ OM0 ) = −ω 2 OM0
~ ∧ (~ω ∧ ~e) = ω (2.142)
On en déduit facilement le vecteur unitaire normal ~un

−−→ −−→
~an −ω 2 OM0 −OM0
~un = = = (2.143)
k~an k ω2R R
et la rayon de courbure ρ
³ ´
2 p2 2
v2 ω 4π 2
+R p2
+ R2
4π 2
ρ= t = = (2.144)
k~an k ω2R R
Comme pressenti intuitivement, le vecteur ~un est bien dirigé vers l’axe mais a en plus
la propriété d’être parallèle au plan de base. Quant au rayon de courbure ρ, on s’aperçoit
qu’il est plus grand que R. Le centre de courbure C ne se trouve donc pas sur l’axe mais
de l’autre côté de l’axe par rapport à M. On vérifie aussi que le rayon de courbure vaut
R si p = 0 et qu’il est infini si p est infini ou si R = 0.
C M" ut
un
M
OM=e
O
e0 α s
P
M’
Fig. 2.18 – Hélice - vecteurs unitaires - centre de courbure

2.4.5 Mouvements à accélération ~a constante

d~v d2~e
Considérons un mouvement tel que ~a = = 2 soit un vecteur constant. Par
dt dt
intégration, on obtient :
Z t
~v = ~v0 + ~a dt = ~v0 + ~a(t − t0 ), (2.145)
t0
si ~v0 = ~v(t0 ) est la vitesse initiale et ensuite,

1
~e = ~e0 + ~v0 (t − t0 ) + ~a(t − t0 )2 , (2.146)
2
si ~e0 = ~e(t0 ) est la position initiale du mobile.
La loi du mouvement montre que la trajectoire sera située dans le plan passant par
~e0 , et parallèle à ~v0 et à ~a. La trajectoire sera une parabole (parabole de tir).
Par rapport à des axes 0xy, tels que ~e0 = 0 et ax = 0, on obtient les équations du
mouvement sous la forme :
x = v0x (t − t0 ), (2.147)
1
y = v0y (t − t0 ) + ay (t − t0 )2 . (2.148)
2
Le long de Ox, la projection du mobile possède un mouvement uniforme, tandis que le
long de Oy,la projection du mobile possède un mouvement uniformément accéléré.
Par rapport à ces axes, la parabole a pour équation :
µ ¶2
v0y 1 x
y = x + ay . (2.149)
v0x 2 v0x
C’est le cas par exemple de la trajectoire d’un obus de canon, qui est lancé à une
vitesse initiale ~v0 parallèle à l’axe du canon, et subissant une accélération constante égale
à l’accélération de la pesanteur ~g. Ceci n’est évidemment valable que si on néglige l’effet
du freinage de l’air.
EXERCICES
Exercice 2.1
Si ~f = t2 ~ux − t~uy + (2t + 1) ~uz , et ~g = (2t − 3) ~ux + ~uy − t~uz , calculer, en t = 1,

d ³~ ´
1. f · ~g
dt
d ³~ ´
2. f ∧ ~g
dt
d ¯¯~ ¯
¯
3. ¯f + ~g¯
dt µ ¶
d ~ d~g
4. f∧ .
dt dt
1.
~f · ~g = 2t3 − 3t2 − t − 2t2 − t
~f · ~g = 2t3 − 5t2 − 2t
³
d ~ ´
f · ~g = 6t2 − 10t − 2
dt
t=1
= 6 − 10 − 2 = −6
2.
¯ ¯
¯ U~ ~y
U U~z ¯
¯ x ¯
~f ∧ ~g = ¯ t2 −t 2t + 1 ¯
¯ ¯
¯2t − 3 1 −t ¯
 
n o t2 − 2t − 1
~f ∧ ~g = 4t2 − 6t + 2t − 3 + t3 
t2+ 2t2 − 3t
 
t2 − 2t − 1
= t3 + 4t2 − 4t − 3
3t2 + −3t
 
½ ´¾ 2t − 2
d ³~ 3t2 + 8t − 4
f ∧ ~g =
dt
6t + −3
   
½ ¾ 2−2 0
d ³~ ´
t=1
 3 + 8 − 4  =  7
~
f ∧g =
dt
6 + −3 3
3.
 
n o t2 + 2t + 3
~f + ~g =  1−t 
t+1
° ° q
°~ °
°f + ~g° = (t2 + 2t + 3)2 + (1 − t)2 + (t + 1)2
√
= t4 + 4t3 − 12t + 11
d °°~
°
° 1 (4t3 + 12t2 − 12)
° f + ~
g ° = √
dt 2 t4 + 4t3 − 12t + 11
t=1 4
= √ =1
2 1 + 4 − 12 + 11
4.
½ ¾
d~g
= (2; 0; −1)
dt
¯ ¯
¯U~x U ~y ~z ¯
U
¯ ¯
~f ∧ d~g = ¯ t2 −t 2t + 1¯
dt ¯ ¯
¯ 2 0 −1 ¯
 
½ ¾ t
~f ∧ d~g = 2 + 4t + t2 
dt
2t
   
½ µ ¶¾ 1 1
d ~ d~g t=1
f∧ = 4 + 2t = 6
dt dt
2 2
Exercice 2.2
d~ub ~un
Montrer que = (seconde formule de Frenet). τ est appelé le rayon de torsion
ds τ
de la courbe au point s.
d~ub d~ub
1. ~u2b = 1 → 2~ub · =0→ ⊥~ub
ds ds
2. ~ub = ~ut ∧ ~un .
d~ub d~ut d~un
= ∧ ~un + ~ut ∧
ds ds ds
d~ub ~un d~un
= ∧ ~un + ~ut ∧
ds ρ ds
d~ub d~un d~ub
= 0 + ~ut ∧ → ⊥~ut
ds ds ds
3.
d~ub 1 ~un
→ = (~ub ∧ ~ut ) =
ds τ τ
Exercice 2.3
d~un ~ut ~ub
Montrer que =− − (troisième formule de Frenet).
ds ρ τ
~un = ~ub ∧ ~ut

d~un d~ub d~ut
= ∧ ~ut + ~ub ∧
ds ds ds
~un ~un
= ∧ ~ut + ~ub ∧
τ ρ
~ub ~ut
= − −
τ ρ
Exercice 2.4
Avec le mètre et la seconde comme unités, et par rapport à la base Oxyz, le mouvement
du point M est donné par la loi :
~e = [2 cos(πt) + sin(πt)] ~ux + [cos(πt) + 2 sin(πt)] ~uy + 2~uz
Pour l’instant t = 1sec, calculer :

1. le vecteur vitesse ;
2. le vecteur accélération ;
3. le vecteur unitaire tangent ~ut à la trajectoire, dirigé dans le sens du mouvement à
cet instant ;
4. le vecteur ~un ;
5. le rayon de courbure ρ ;
6. le vecteur ~ub ;
7. le centre du cercle osculateur ~eC .
 
½ ¾ −2π sin πt + π cos πt
d~e
= −π sin πt + 2π cos πt m/s
dt
0
 
½ 2 ¾ −2π 2 cos πt − π 2 sin πt
d ~e
= −π 2 cos πt − 2π 2 sin πt m/s2
dt2
0
1.
½ ¾
d~e
{~v} = = (−π; −2π; 0) m/s
dt
µ ¶
{~v} (−π; −2π; 0) 1 2
{~ut } = = √ = −√ ; −√ ; 0
k~vk π 5 5 5
2.
½ ¾
d2~e ¡ ¢
{~a} = = 2π 2 ; π 2 ; 0 m/s2
dt2
3.
~an = ~a − (~a · ~ut ) ~ut

1 −2 4π 2
~a · ~ut = 2π 2 − √ + π 2 √ = − √
5 5 5
µ ¶
¡ 2 2 ¢ 4π 2
1 2
{~an } = 2π ; π ; 0 − (− √ ) − √ ; − √ ; 0
5 5 5
µ 2 2
¶
4π 8π
= 2π 2 − ; π2 − ;0
5 5
µ 2 ¶
6π 3π 2
= ;− ;0
5 5
4.
µ ¶
{~an } 2; −1; 0
{~un } = = √ ⊥~ut
k~an k 5
5.
vt2 25
ρ = = √ m
an 3 5
6.
~ub = ~ut ∧ ~un

¯ ¯
¯ ~ux ~uy ~uz ¯
¯ 1 2 ¯
= ¯¯− √5 − √5 0 ¯¯
¯ √2 − √15 0 ¯
5
~z
{~ub } = (0; 0; 1) = U
7.
{~eC } = {~eM } + ρ{~un }

µ ¶
25 2 1
{~eC } = (−2; −1; 2) + √ √ ; −√ ; 0
3 5 5 5
µ ¶
10 5
= −2 + ; −1 − ; 2
3 3
µ ¶
4 8
= ; − ; 2 m.
3 3
Exercice 2.5
Un mobile décrit une courbe γ(t) dont la loi est la suivante :
x(t) = x0 + V0x .t (m)

y(t) = y0 + V0y .t (m)
dt2
z(t) = V0z .t − (m)
2
En t = 2s, le mobile est en M (200; 400; 40) (en m), sa vitesse est égale à (100; 200; 10)
en (m/s) et son accélération vaut (0; 0; −10) (en m/s2 ).
1. Calculer les valeurs de x0 , y0 , V0x , V0y , V0z et d.

2. Pour l’instant t = 2s, calculer ~ut , ~un , le rayon de courbure ρ et la coordonnée
vectorielle ~eC du centre du cercle osculateur.
1. En t = 2s :
{~a} = (0; 0; −10) = (0; 0; −d)

→ d = 10m/s2
{~v} = (100; 200; 10) = (V0x ; V0y ; V0z − 20)
→ V0x = 100; V0y = 200; V0z = 30(m/s)
{~e} = (200; 400; 40) = (x0 + 200; y0 + 400; 60 − 20)
→ x0 = 0; y0 = 0(m)
2.
{~v} 100; 200; 10 (10; 20; 1)
{~ut } = = √ = √
k~vk 10 100 + 400 + 1 501
¯ ¯
¯ ~ux ~uy ~uz ¯¯
¯ 1
¯
{~a ∧ ~ut } = ¯ 0 0 −10 ¯¯ = √ (200; −100; 0)
¯ √10 √20 √1 ¯ 501
501 501 501
¯ ¯
¯U~x U ~y U ~ z¯
1 ¯¯ ¯
~an = ~ut ∧ (~a ∧ ~ut ) = ¯ 10 20 1 ¯¯
501 ¯
200 −100 0 ¯
µ ¶
100 200 5000
{~an } = ; ;− (m/s2 )
501 501 501
{~an } (1; 2; −50) (1; 2; −50)
{~un } = =√ = √ √
k~an k 1 + 4 + 2500 5 501
~v2 (10000 + 40000 + 100) 501

ρ = =√
an 10000 + 40000 + 25000000
3/2
501
= √ (m)
5
~eC = ~eM + ρ~un
501
{ρ~un } = (1; 2; −50) = (100, 2; 200, 4; −5010)
5
{~eC } = (200; 400; 40) + (100, 2; 200, 4; −5010)
= (300, 2; 600, 4; −4970) (m)
Exercice 2.6
En t=0s, un essieu de train entame un changement de voie, achevé en t=3s (voir

figure ci-dessous). Pendant cet intervalle de temps, la courbe γ (t) suivie par l’essieu est
2 3
donnée par : x (t) = 3t (en m) y (t) = 4t3 − 8t27 (en m) z (t) = 0 (en m)
t = 3s
(9m;4m;0m)
t =0s
(0m,0m,0m) x
Fig. 2.19 – Trajectoire du train
1. Déterminer l’expression donnant la vitesse ~v et l’accélération ~a de l’essieu en fonction

du temps.
2. Pour l’instant t = 34 s, calculer la position ~e, le vitesse ~v et l’accélération ~a de l’essieu
3. Pour l’instant t = 34 s, calculer ~ut , ~un , le rayon de courbure ρ et la position ~eC du
centre du cercle osculateur.
4. Dans l’intervalle de temps [0s, 3s], en quel(s) instant(s) la norme de l’accélération
est-elle minimale ? Combien vaut alors cette norme ?
Remarque : pour vous aider, tracez l’évolution temporelle de cette norme pendant
l’intervalle de temps considéré.
5. Dans l’intervalle de temps [0s, 3s], en quel(s) instant(s) la norme de l’accélération
est-elle maximale ? Combien vaut alors cette norme ?
Même remarque.
Réponse
1.
µ ¶
d~e 8t 8t2
~v = = 3; − ; 0 m/s
dt 3 9
µ ¶
d~v 8 16t
~a = = 0; − ; 0 m/s2
dt 3 9
2. En t= 43 s :
µ ¶
9 5
{~e} = ; ;0 m
4 8
µ ¶
3
{~v} = 3; ; 0 m/s
2
µ ¶
4
{~a} = 0; ; 0 m/s2
3
3.
µ ¶
2 1
{~ut } = √ ; √ ;0
5 5
µ ¶
1 2
{~un } = −√ ; √ ; 0
5 5
√
135 5
ρ = m
µ 32 ¶
63 290
{~eC } = − ; ;0 m
32 32
4. La norme de l’accélération est minimale en t = 23 s où elle est nulle. Elle est maximale
en t = 0s et en t = 3s où elle vaut 38 m/s2
Exercice 2.7
Un mobile M suit une courbe γ (t) donnée par :

x(t) = √12 (V.t − R. sin (πt)) (en m)
y(t) = √12 (V.t − R. sin (πt)) (en m)
x(t) = R − r. cos (πt) (en m)
1. Déterminer la valeur des constantes V, R et r sachant que, à l’instant t=1.5s, la

position ~e, la vitesse ~v et l’accélération ~a sont les suivantes
µ ¶
3π 3π √
{~e} = + 1; + 1; 2 (en m)
2 2
{~v} = (π; π; −π) (en m/s)
¡ ¢
{~a} = −π 2 ; −π 2 ; 0 (en m/s2 )
2. Pour l’instant t=1,5s, calculer ~ut , ~un , le rayon de courbure ρ et la position ~eC du
centre du cercle osculateur.
Réponse
1.
√ √
R= 2 V =π 2 r=1
2.
µ ¶
1 1 1
{~ut } = √ ; √ ; −√
3 3 3
µ ¶
1 1 2
{~un } = −√ ; −√ ; −√
6 6 6
9
ρ = √ m
6
µ ¶
3π 1 3π 1 √
{~eC } = − ; − ; 2−3 m
2 2 2 2
Exercice 2.8
Un canon, incliné d’un angle de 30o par rapport à l’horizontale, envoie un obus à la
vitesse de 300 m/s. On demande de calculer le rayon de courbure de la trajectoire de
l’obus, à la sortie du canon. On négligera les effets de freinage de l’air.
Réponse
La seule accélération est celle de la pesanteur. On trouve un rayon de courbure égal à
10593.6 m.
Chapitre 3
Cinématique du solide indéformable
• Définir la notion de solide indéformable
• Etendre la définition de la vitesse en mettant en évidence la relativité du mouvement
• Etablir la formule du champ de vitesses d’un solide
• Etudier l’allure du champ de vitesses d’un solide et voir comment on peut ca-
ractériser son mouvement instantané
• Introduire la cinématique plane et la notion de centre instantané de rotation
• Définir la notion d’accélération et établir la formule du champ d’accélérations
3.1 Définition du solide indéformable
Un solide est indéformable (ou rigide) si la distance entre deux quelconques de

ses points reste° constante
° au cours du temps. Si A et B sont deux points d’un
°−→°
solide, la norme °AB° reste constante. Ainsi, toute figure géométrique liée à un solide
reste elle aussi indéformable. De façon générale, un solide sera noté S. S’il y a n solides,
ils seront notés S1 , S2 , . . . Sn .
Comme nous n’étudierons dans la suite que des solides indéformables, nous dirons
simplement solide, le qualificatif indéformable étant sous-entendu.
On déduit de la définition que l’on connaı̂t la situation d’un solide si on connaı̂t celle
de trois de ses points non colinéaires, par exemple A, B et C. Tout autre point P est
en effet comme lié aux 3 autres par un trépied rigide et sa position ne fait aucun doute
87
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 88
(figure 3.1), pour autant que les points A, B et C ne soient pas sur une même droite.
Solide indéformable
P
B
Fig. 3.1 – Solide indéformable
De la même manière, si on attache au solide un repère AXY Z, la situation du repère

détermine de façon univoque celle du solide (et vice-versa). Il est clair que les coordonnées
d’un point M quelconque du solide par rapport à ce repère restent constantes (figure 3.2)
quand le solide est indéformable
n−−→o
AM = {cste} (3.1)
XY Z
S M
Z
Y
A
Fig. 3.2 – Equivalence solide-repère
Pour la cinématique, l’étude du mouvement d’un solide S2 par rapport à un solide S1

est identique à celle du mouvement d’un repère lié au solide S2 par rapport à un autre lié
au solide S1 . On parle d’équivalence repère-solide.
Lors de la définition des bases dans le premier chapitre, nous avons supposé l’existence
d’un repère de référence implicite. On désignera par s le solide attaché à ce repère. Le solide
s désigne de façon générale une référence globale du mouvement qui pourrait s’apparenter
en ce qui nous concerne à la Terre.
3.2 Position relative d’un solide par rapport à un

autre
Positionner un solide S par rapport au solide s revient à positionner le repère AXY Z

attaché au solide S par rapport au repère Oxyz, attaché à s.
S M
Z*
Y
Z A
Y*
X* X
z
s
O y
x
Fig. 3.3 – Position relative de deux solides
−→
Il suffit pour cela de connaı̂tre le vecteur OA et l’orientation de la base XY Z par rap-
port à xyz (ou si on veut l’orientation du repère AXY Z par rapport au repère AX ∗ Y ∗ Z ∗
parallèle à Oxyz mais situé en A). Le moyen le plus direct pour spécifier l’orientation
relative est de considérer la matrice de passage [Rxyz,XY Z ]. On peut alors déterminer les
coordonnées de n’importe quel point M de S par rapport au repère Oxyz à partir de ses
coordonnées dans AXY Z
−−→ −→ −−→
OM
n−−→o = OA
n−→+oAM n−−→o
OM = OA + AM
xyz xyz xyz
n−→o n−−→o
= OA + [Rxyz,XY Z ] AM (3.2)
xyz XY Z
Comme déjà évoqué, les coordonnées de M par rapport au repère AXY Z sont
constantes et l’évolution des coordonnées de M par rapport à Oxyz ne dépend que du
−→
mouvement du solide, exprimé par le vecteur OA et la matrice de rotation [Rxyz,XY Z ].
On en déduit que le mouvement complet d’un solide peut être défini par seulement
6 paramètres : 3 paramètres correspondant aux coordonnées du point A et 3 paramètres
pour exprimer la rotation (par exemple 3 angles d’Euler). La matrice de rotation, bien
que constituée de 9 termes est en effet soumise à 6 contraintes puisque bâtie à partir
des composantes de 3 vecteurs unitaires (3 contraintes) et perpendiculaires entre eux (3
contraintes). Il ne reste donc que 3 paramètres libres.
3.3 Définition générale de la vitesse - Relativité du

mouvement
Lors du chapitre sur la cinématique du point, nous avons défini la vitesse comme la
dérivée du vecteur position par rapport au temps. Cette définition est pourtant incomplète
car le mouvement d’un point dépend aussi du propre mouvement de l’observateur.
Z S Y
A
X P
y
O s
z x
Fig. 3.4 – Relativité de la vitesse
Considérons la figure 3.4, mettant en présence deux repères s (ou Oxyz) et S (ou
AXY Z) en mouvement l’un par rapport à l’autre. Il est clair que le mouvement d’un
point P de l’espace apparaı̂tra différemment selon qu’il est observé de s ou de S. La
vitesse d’un point n’a donc de sens que si on précise aussi l’observateur. Les vitesses de
P, observées de S ou s seront ainsi notées ~vP/s et ~vP/S . Elles sont définies comme suit
−→ ¯ −→ ¯
dOP ¯¯ dAP ¯¯
~vP/s = ¯ avec O ∈ s ~vP/S = ¯ avec A ∈ S (3.3)
dt ¯ dt ¯
s S
où l’indice associé à la dérivation signifie que la variation du vecteur est observée de s ou
de S.
L’astronomie reste un bel exemple de la relativité du mouvement. De la Terre, le soleil
semble tourner autour de nous une fois par jour. Nous savons aujourd’hui que c’est la
rotation de la Terre sur son axe qui donne cette impression.
Le fait de spécifier le repère par rapport auquel on effectue la dérivation n’a de sens que
pour les grandeurs vectorielles. Comme on le verra, l’effet de l’observateur sur la dérivée
vient de sa rotation éventuelle. Une rotation de l’observateur lui donne l’impression que
le vecteur tourne dans l’autre sens, ce qui induit une variation de direction. Il est donc
inutile de spécifier le repère de dérivation pour les fonctions scalaires puisqu’une rotation
n’en change pas la valeur.
Si une fonction vectorielle est exprimée dans la base xyz

~f (t) = fx (t)~ux + fy (t)~uy + fz (t)~uz
sa dérivée observée du même repère xyz donnera

¯ ¯ ¯ ¯
df ¯¯
~ dfx d~ux ¯¯ dfy d~uy ¯¯ dfz d~uz ¯¯
¯ = ~ux + fx + ~uy + fy + ~uz + fz
dt ¯ dt dt ¯xyz dt dt ¯xyz dt dt ¯xyz
xyz
dfx dfy dfz
= ~ux + ~uy + ~uz (3.4)
dt dt dt
puisque les vecteurs d’un repère ne peuvent varier lorsqu’ils sont observés du repère lui-
même.
De façon générale, on pourra écrire
 ¯ 
 d~f ¯  d n~ o
¯
¯ = f (3.5)
 dt ¯  dt xyz
xyz xyz
c’est-à-dire qu’une composante de la dérivée est égale à la dérivée de la composante

correspondante, pour autant que la base de projection soit attachée à l’observateur utilisé
pour la dérivation.
Tout ce qui a été dit en cinématique du point est donc correct, à condition que les
dérivations s’opèrent par rapport au repère Oxyz. Celui-ci étant le seul repère en présence,
aucune ambiguı̈té n’était possible.
3.4 Champ de vitesses d’un solide
3.4.1 Définition
Considérons un solide S en mouvement par rapport à un repère (ou solide) s.
Le champ de vitesses du solide S par rapport à s est le champ qui, à un instant t,

associe à tout point M du solide S, sa vitesse observée du repère s, soit ~vM/s . Pour préciser
que le point M est attaché au solide S, on notera sa vitesse ~vMS /s .
On parle de champ de vitesses instantané, puisque, à un autre instant t 0 , la vitesse

du même point M sera généralement différente. Dans ce cours, nous ne nous intéresserons
pas à l’évolution du champ de vitesses dans le temps mais plutôt au champ de vitesses
instantané d’un solide, à un instant précis, et pour une configuration bien connue.
3.4.2 Prolongation du champ en dehors du solide
Physiquement, le champ de vitesses n’est défini et mesurable que dans le volume

occupé physiquement par le solide S. Toutefois, on peut le prolonger en dehors du solide
v
MS/s
S
y
O s
z x
Fig. 3.5 – Champ de vitesses d’un solide
en imaginant que tout point P de l’espace puisse être rattaché au solide par un trépied
rigide. Par rapport à un repère s, il aurait dans de telles conditions une vitesse que l’on
notera ~vPS /s . Le champ de vitesses de S par rapport à s peut donc être considéré comme
étendu à tout l’espace, et même à l’intérieur d’autres solides matériels.
V
PS/s
P
C
S
B
s
A
Fig. 3.6 – Prolongation du champ de vitesses
S’il y a plusieurs solides S1 , S2 , . . . , Sn en mouvement, tout point géométrique P

de l’espace peut par la pensée être rattaché à un solide quelconque, et peut ainsi avoir
différentes vitesses ~vPS1 /s , ~vPS2 /s , . . . , ~vPSn /s par rapport à un repère s.
VP /s P VP /s
S1 S2
S2
S1
Fig. 3.7 – Rattachement d’un point à plusieurs solides
En général, pour éviter toute confusion, on utilisera la notation complète.
3.4.3 Différence entre base et repère
Comme on l’a vu, on détermine la vitesse d’un point par rapport à un repère, qui consti-
tue en fait le repère auquel est attaché l’observateur. La vitesse en question détermine
un vecteur, que l’on peut lui-même projeter dans une base quelconque. Ainsi, comme le
montre la figure 3.8, la vitesse du point P peut être considérée par rapport au repère s,
comme appartenant à S1 ou S2 , le vecteur obtenu pouvant être projeté dans une base
XY Z elle-même en mouvement par rapport à s.
3.5 Exemples
3.5.1 Vélo et moto
La figure 3.9 illustre bien la relativité du mouvement : une moto dépasse un cycliste
en plein effort dans une côte. On présente les vitesses de la moto et du vélo par rapport au
sol s, ainsi que la vitesse de la moto, vue du cycliste. Cette dernière montre que le cycliste
voit s’éloigner allègrement la moto. On ne précise pas le point auquel on s’intéresse parce
que la vitesse est la même pour tous les points du vélo ou de la moto (en excluant bien
sûr les roues, et les jambes du cycliste). Toutes les vitesses sont parallèles au sol.
Z base
Y VP /s P VP /s
S1 S2
X
S2
S1
observateur
Fig. 3.8 – Différence entre repère et base
Vmoto/vélo
Vmoto/s
Vvélo/s

s

Fig. 3.9 – Vitesses - Vélo et moto
3.5.2 Personnage dans un ascenseur
A la figure 3.10, on voit un personnage se déplaçant vers la gauche à l’intérieur d’un

ascenseur en train de monter. La vitesse de l’ascenseur par rapport au bâtiment s est bien
évidemment dirigée vers le haut. La vitesse du personnage par rapport à l’ascenseur est
clairement vers la gauche. Ce serait la vitesse qui serait observée par une autre personne
immobile dans l’ascenseur. Pour un observateur situé au sol, le mouvement du personnage
apparaı̂t comme une combinaison des deux mouvements : le personnage monte et se
déplace en même temps vers la gauche. On démontrera plus tard par le théorème de
composition des vitesses que la vitesse absolue du personnage (par rapport au bâti) est
la somme vectorielle de la vitesse d’entraı̂nement (la vitesse de l’ascenseur par rapport au
sol) et de la vitesse relative (la vitesse du personnage par rapport à l’ascenseur) :
~ homme/s = V
V ~ homme/ascenseur + V
~ ascenseur/s
Vascenseur/s
V
homme/s
s

Vhomme/ascenseur
Fig. 3.10 – Vitesses - Ascenseur
3.5.3 Chariot
La figure 3.11 illustre le cas d’un chariot circulant sur un sol horizontal, vers la droite.
On s’intéresse en particulier au point P, situé sur la périphérie de la roue avant, à l’hori-
zontale du centre de la roue.
La vitesse ~vProue /chariot est la vitesse qu’a le point P, observée du chariot. Or, pour un
observateur situé sur le chariot, la roue décrit un mouvement circulaire autour du centre
fixe de la roue. La vitesse est donc tangentielle et, puisque la roue tourne dans le sens des
aiguilles d’une montre, est dirigée vers le bas.
La vitesse ~vPchariot /s est la vitesse qu’aurait le point P si on l’attachait par la pensée au
chariot, observée du sol s. Or, tous les points du chariot se déplacent à une même vitesse
horizontale. La vitesse ~vPchariot /s est donc horizontale.
La vitesse ~vProue /s est la vitesse du point P, observée du sol. Comme pour l’ascenseur,
elle correspond à la somme vectorielle des deux autres et on verra plus tard qu’elle est
inclinée à 45o par rapport à l’horizontale. Nous verrons que, à l’instant considéré, la roue
tourne autour du point de contact entre la roue et le sol.
~vProue /s = ~vProue /chariot + ~vPchariot /s
y
X
Y
chariot
x
VPchariot /s
P
roue VProue /chariot

VProue /s

s
Fig. 3.11 – Vitesses - Chariot
Cet exemple permet aussi d’illustrer la notion de base. On remarque en effet sur la
figure deux bases xyz et XY Z, inclinées de 45 o l’une par rapport à l’autre. Si V est la
grandeur de la vitesse d’avance du chariot, on aura par exemple
© ª © ª √ √
~vProue /chariot xyz = (0; −V ; 0) ~vProue /chariot XY Z = (−V / 2; −V / 2; 0)
© ª © ª √ √
~vPchariot /s xyz = (V ; 0; 0) ~vPchariot /s XY Z = (V / 2; −V / 2; 0)
© ª © ª √
~vProue /s xyz = (V ; −V ; 0) ~vProue /s XY Z = (0; −V 2; 0)
3.6 Théorème de composition des dérivées - vecteur

vitesse de rotation
3.6.1 Théorème de composition des dérivées
Dans le paragraphe précédent, nous avons vu comment déterminer la dérivée d’une

fonction par rapport à un repère, à partir de ses composantes dans le même repère.
Le problème ici est de déterminer la dérivée d’une fonction vectorielle par rapport par

S

f(t)

Z
Y

A

z X
s
O y
x
Fig. 3.12 – Composition des dérivées
exemple à une base xyz, attachée à un solide s, à partir de ses composantes fX , fY et fZ

dans une base XY Z, attachée à un solide S (figure 3.12).
Pour cela, on repart de la décomposition dans la base XY Z
¯ ¯
d~f ¯¯ d ¯
¯ = (fX (t)~uX + fY (t)~uY + fZ (t)~uZ )¯¯
dt ¯ dt xyz
xyz
¯ ¯ ¯
dfX d~uX ¯¯ dfY d~uY ¯¯ dfZ d~uZ ¯¯
= ~uX + fX + ~uY + fY + ~uZ + fZ
dt dt ¯xyz dt dt ¯xyz dt dt ¯xyz
¯ ¯ ¯
dfX dfY dfZ d~uX ¯¯ d~uY ¯¯ d~uZ ¯¯
= ~uX + ~uY + ~uZ + fX + fY + fZ
dt dt dt dt ¯xyz dt ¯xyz dt ¯xyz
¯ ¯ ¯ ¯
d~f ¯¯ d~uX ¯¯ d~uY ¯¯ d~uZ ¯¯
= ¯ + fX + fY + fZ (3.6)
dt ¯ dt ¯xyz dt ¯xyz dt ¯xyz
XY Z
La dérivée de la fonction ~f par rapport à xyz est donc égale à la somme de la dérivée de
la même fonction vue de XY Z, et d’autres termes où intervient la variation des vecteurs
de la base XY Z par rapport à xyz. Les deux bases pouvant tourner l’une par rapport à
l’autre, cette variation n’est en général pas nulle.
Les dérivées des vecteurs unitaires sont toutefois soumises à un certain nombre
de contraintes, dues à la nature cartésienne de la base. D’abord, chaque vecteur doit
évidemment rester unitaire, ce que l’on peut exprimer par
~u2X = ~u2Y = ~u2Z = 1 (3.7)
ce qui donne par dérivation
d~uX d~uY d~uZ

2~uX · = 2~uY · = 2~uZ · =0 (3.8)
dt dt dt
et ce quel que soit le repère de dérivation.
d~uX d~uY d~uZ

On en déduit que , et sont perpendiculaires respectivement à ~uX , ~uY
dt dt dt
et ~uZ , quel que soit le repère de dérivation. Cela implique que la composante selon X de
d~uX d~uY d~uZ
, la composante selon Y de et la composante selon Z de sont nulles.
dt dt dt
Les vecteurs de la base doivent également rester perpendiculaires entre eux et sont
donc soumis aux contraintes suivantes
~uX · ~uY = ~uX · ~uZ = ~uY · ~uZ = 0 (3.9)
ce qui donne par dérivation
d~uY d~uX d~uZ d~uX d~uZ d~uY
~uX · + · ~uY = ~uX · + · ~uZ = ~uY · + · ~uZ = 0 (3.10)
dt dt dt dt dt dt
ou encore
d~uY d~uX d~uZ d~uX d~uZ d~uY
~uX · =− · ~uY ~uX · =− · ~uZ ~uY · =− · ~uZ (3.11)
dt dt dt dt dt dt
d~uY
On en déduit par exemple que la composante selon X de est l’opposé de la
dt
d~uX
composante selon Y de .
dt
Toutes les conditions sont vérifiées si on calcule les dérivées des vecteurs unitaires en
les multipliant vectoriellement par un même vecteur ω ~
d~uX d~uY d~uZ
=ω ~ ∧ ~uX =ω ~ ∧ ~uY ~ ∧ ~uZ
=ω (3.12)
dt dt dt
En toute logique, les 9 composantes des dérivées des vecteurs unitaires étant soumises à
6 contraintes, il ne reste que 3 paramètres libres, correspondant aux 3 composantes du
vecteur ω
~.
Si on reprend le développement initial de la dérivée de la fonction vectorielle ~f (cf.
3.6), on obtient
¯ ¯ ¯ ¯ ¯
d~f ¯¯ d~f ¯¯ d~uX ¯¯ d~uY ¯¯ d~uZ ¯¯
¯ = ¯ + fX + fY + fZ
dt ¯ dt ¯ dt ¯xyz dt ¯xyz dt ¯xyz
xyz XY Z
¯
d~f ¯¯
= ¯ + fX (~ω ∧ ~uX ) + fY (~ω ∧ ~uY ) + fZ (~ω ∧ ~uZ )
dt ¯
¯XY Z
df ¯¯
~
= ¯ +ω~ ∧ (fX ~uX + fY ~uY + fZ ~uZ )
dt ¯
¯XY Z
df ¯¯
~
= ¯ +ω~ ∧ ~f (3.13)
dt ¯
XY Z
En fait, le vecteur ω~ dépend du mouvement relatif du repère XY Z par rapport au

repère xyz et sera noté ω
~ XY Z/xyz , ce qui donne
¯ ¯
d~f ¯¯ d~f ¯¯
¯ = ¯ ~ XY Z/xyz ∧ ~f
+ω (3.14)
dt ¯ dt ¯
xyz XY Z
ou encore, si on en revient aux solides

¯ ¯
d~f ¯¯ d~f ¯¯
¯ = ~ S/s ∧ ~f
¯ +ω (3.15)
dt ¯ dt ¯
s S
Comme on le verra au point suivant, le vecteur ω

~ S/s est en fait lié à la rotation du
solide S par rapport au solide s.
3.6.2 Interprétation du vecteur ω

~
Considérons la situation illustrée à la figure 3.13, où le repère OXY Z est obtenu par
rotation du repère Oxyz, d’un angle θ autour d’un axe fixe spécifié par le vecteur unitaire
~n. Le sens positif de θ est choisi conformément au vecteur ~n par la règle du tire-bouchon.
z
Z
n
uZ uz θ
uY
Y
ux
uy
y
uX
X
x
Fig. 3.13 – Repères en rotation relative
En appliquant les formules vues au chapitre sur le calcul vectoriel, on détermine les
vecteurs ~uX , ~uY et ~uZ , comme les vecteurs ~ux , ~uy et ~uz tournés d’un angle θ autour de
l’axe déterminé par le vecteur unitaire ~n
~uX = (~ux · ~n) · ~n + ~n ∧ (~ux ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~ux ) sin θ
~uY = (~uy · ~n) · ~n + ~n ∧ (~uy ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~uy ) sin θ
~uZ = (~uz · ~n) · ~n + ~n ∧ (~uz ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~uz ) sin θ (3.16)
ou encore
~uX = ~ux cos θ + (~ux · ~n) · ~n(1 − cos θ) + (~n ∧ ~ux ) sin θ
~uY = ~uy cos θ + (~uy · ~n) · ~n(1 − cos θ) + (~n ∧ ~uy ) sin θ
~uZ = ~uz cos θ + (~uz · ~n) · ~n(1 − cos θ) + (~n ∧ ~uz ) sin θ (3.17)
Si on imagine que θ suit une certaine évolution dans le temps, la dérivée par exemple
de ~uX par rapport à xyz vaut, en partant de la première forme
¯
d~uX ¯¯ dθ dθ
¯ = −~n ∧ (~ux ∧ ~n) sin θ + (~n ∧ ~ux ) cos θ
dt xyz dt dt
dθ
= ( ~n) ∧ [(~n ∧ ~ux ) sin θ + ~ux cos θ] (3.18)
dt
Comme ~n ∧ ~n = 0, l’écriture suivante est équivalente

¯
d~uX ¯¯ dθ
= ( ~n) ∧ [(~n ∧ ~ux ) sin θ + ~ux cos θ + (~ux · ~n) · ~n(1 − cos θ)] (3.19)
dt ¯xyz dt
soit (cf. 3.17)
¯ µ ¶
d~uX ¯¯ dθ
= ~n ∧ ~uX (3.20)
dt ¯xyz dt
Par le même raisonnement sur ~uY et ~uZ , on trouverait évidemment

¯ µ ¶ ¯ µ ¶
d~uY ¯¯ dθ d~uZ ¯¯ dθ
= ~n ∧ ~uY = ~n ∧ ~uZ (3.21)
dt ¯xyz dt dt ¯xyz dt
Or, si on avait appliqué le théorème de composition des dérivées, on aurait trouvé

¯ ¯
d~uI ¯¯ d~uI ¯¯
= +ω~ XYZ/xyz ∧ ~uI = ω
~ XYZ/xyz ∧ ~uI I = X, Y, Z (3.22)
dt ¯xyz dt ¯XY Z
On en déduit que le vecteur ω

~ XYZ/xyz a pour direction celle de l’axe de rotation relatif
des deux bases et pour grandeur la vitesse angulaire dθ dt
. Quant au sens, il est indiqué
par la règle du tire-bouchon selon le sens positif de rotation choisi pour θ. Le vecteur ω ~
s’apparente donc à un vecteur vitesse de rotation tel que défini dans le chapitre sur la
cinématique du point.
3.7 Formule du champ de vitesses d’un solide
3.7.1 A partir du théorème de composition des dérivées
Soit deux points A et B d’un solide S, dont on observe le mouvement par rapport à
un observateur s. On peut évidemment écrire la relation géométrique suivante
−→ −→ −→
OB = OA + AB (3.23)
En dérivant l’expression par rapport au temps et en choisissant s comme observateur,

on obtient
−→ ¯ −→ ¯ −→ ¯
dOB ¯¯ dOA ¯¯ dAB ¯¯
¯ = ¯ + ¯ (3.24)
dt ¯ dt ¯ dt ¯
s s s
B
A
s
O y
x
Fig. 3.14 – Formule du champ de vitesses d’un solide
Comme le point O appartient à s, et en utilisant le théorème de composition des

dérivées sur le deuxième terme de l’addition, on obtient
−→ ¯
dAB ¯¯ −→
~vBS /s = ~vAS /s + ¯ +ω~ S/s ∧ AB (3.25)
dt ¯
S
−→
Comme le vecteur AB est constant sur S, on obtient la formule du champ de vitesses
du solide
−→
~vBS /s = ~vAS /s + ω
~ S/s ∧ AB (3.26)
qui exprime le lien entre les vitesses de deux points d’un même solide.
On constate qu’on peut exprimer la vitesse de tous les points du solide à partir seule-
ment de 6 paramètres : les 3 composantes de la vitesse d’un point quelconque du solide
et celles du vecteur vitesse de rotation. Cette remarque est évidemment cohérente avec
l’analyse géométrique qui avait montré que la situation spatiale d’un solide peut être
décrite à partir seulement de 6 paramètres indépendants.
3.7.2 A partir de la position relative de deux solides
On peut retrouver le même résultat en repartant de la relation établie plus tôt

n−→o n−→o n−→o
OB = OA + [Rxyz,XY Z ] AB (3.27)
xyz xyz XY Z
En la dérivant par rapport au temps, on obtient

d n−→o d n−→o d ³ n−→o ´
OB = OA + [Rxyz,XY Z ] AB
dt xyz dt xyz dt XY Z
( −→ ) ( −→ )
dOB dOA d [Rxyz,XY Z ] n−→o
|xyz = |xyz + AB (3.28)
dt dt dt XY Z
xyz xyz
−→
puisque le vecteur AB a des composantes constantes dans XY Z.
On reconnaı̂t entre les accolades la définition de la vitesse, soit
© ª © ª d [Rxyz,XY Z ] n−→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + AB (3.29)
dt XY Z
−→
En exprimant la variance vectorielle sur les composantes du vecteur AB et en se
souvenant que la matrice de passage est orthogonale (son inverse est égale à sa transposée),
la relation devient
© ª © ª d [Rxyz,XY Z ] n−→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + [RXY Z,xyz ] AB
dt xyz
© ª d [Rxyz,XY Z ] n−→o
= ~vAS /s xyz + [Rxyz,XY Z ]T AB (3.30)
dt xyz
Par ailleurs, puisque toute matrice de passage [R] est orthogonale, on peut écrire
[R] · [R]T = [I] (3.31)
où [I] représente une matrice unitaire.
En dérivant l’expression par rapport au temps, on obtient
d [R] T d [R]T
· [R] + [R] · =0 (3.32)
dt dt
ou encore
µ ¶T
d [R] d [R]T d [R]
· [R]T = − [R] · =− · [R]T (3.33)
dt dt dt
d [R]
Si [R] est une matrice orthogonale, la matrice · [R]T est donc antisymétrique et
dt
ne peut être que de la forme
 
0 −a b
d [R]
· [R]T =  a 0 −c (3.34)
dt
−b c 0
On peut donc réécrire l’expression de la vitesse de B comme suit

 
© ª © ª 0 −ω z ω y n−→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz +  ωz 0 −ωx  AB (3.35)
xyz
−ωy ωx 0
La matrice anti-symétrique s’identifie à un produit vectoriel, par un vecteur ω

~ qui ne
peut que correspondre à ω
~ S/s
© ª © ª n −→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + ω ~ S/s ∧ AB (3.36)
xyz
On établit du même coup la relation entre le vecteur de rotation et la matrice de

rotation correspondante
d [Rs,S ] £ ¤
· [Rs,S ]T = ω̃S/s s (3.37)
dt
Ce résultat conforte bien évidemment l’interprétation du vecteur ω

~ S/s faite plus tôt.
La matrice R précisant une orientation, sa variation est inévitablement liée à la vitesse
de rotation.
3.7.3 Torseur cinématique
Le champ de vitesses instantané d’un solide est complètement déterminé par la vitesse
d’un quelconque de ses points et la vitesse de rotation du solide.
Un tel champ vectoriel constitue en fait un torseur. Par définition, un torseur est
~ A en un point A et le moment résultant
caractérisé par le fait que le moment résultant M
~ B en un point B, sont liés par la formule dite du changement de pôle
M
~ B=M
M ~ ∧−
~ A+R →
AB (3.38)
~ représente la résultante du torseur.

où R
Le champ de vitesses instantané d’un solide S par rapport à un repère s est appelé
torseur cinématique. En mettant en parallèle la formule du champ de vitesses
−→
~ S/s ∧ AB
et la formule du changement de pôle, on voit que le moment résultant M ~ A en un point

~ s’apparente au vecteur
A s’apparente à la vitesse du point ~vAS /s et que la résultante R
vitesse de rotation ω
~ S/s .
Le moment résultant M ~ A en un point A d’un torseur et la résultante R ~ constituent

les coordonnées du torseur en A, ou au pôle A. Les coordonnées du torseur en un
autre pôle sont facilement déterminées par la formule du changement de pôle, d’où son
appellation. Ainsi, le torseur cinématique relatif au mouvement instantané du solide S par
rapport à s est déterminé par ses coordonnées ~vAS /s et ω
~ S/s en un point A quelconque.
Souvent, on spécifiera un torseur par ses coordonnées au pôle O de référence, soit pour le
torseur cinématique ~vOS /s et ω
~ S/s .
3.8 Interprétation du champ de vitesses
Soit deux points A et B d’un solide S, en mouvement par rapport à un observateur

~ S/s et construisons le point B0 ,
s. Faisons passer par A une droite parallèle au vecteur ω
projection de B sur cette droite (cf. figure 3.15).
ω
S/s
S ω Λ AB
S/s
ω
S/s
B
B’
s
A
Fig. 3.15 – Interprétation de la formule du champ de vitesses
La formule du champ de vitesses peut être développée comme suit

−→
~vBS /s = ~vAS /s + ω ~ S/s ∧ AB
−−→ −−→
= ~vAS /s + ω ~ S/s ∧ (AB0 + B0 B)
−−→
= ~vAS /s + ω ~ S/s ∧ (B0 B) (3.39)
−−→
puisque par construction AB0 est parallèle à ω ~ S/s .
−−→
Or, comme on l’a vu en cinématique du point, le terme ω ~ S/s ∧ B0 B correspond à la
vitesse du point B en mouvement circulaire de centre B0 dans un plan perpendiculaire au
−−→ −−→
vecteur ω
~ S/s . Le vecteur ω ~ S/s ∧ B0 B est en effet perpendiculaire à ω ~ S/s et à B0 B, soit dans un
plan perpendiculaire à l’axe, passant par B et B0 , correspondant au plan du mouvement.
−−→
La grandeur de ω ~ S/s ∧ B0 B est donnée par
° −−→ ° ° °° ° ° °° °
° 0 ° ° ° °−−→
0 ° o ° ° °−−→0 °
°ω~ S/s ∧ B B° = ω ~ S/s °B B° sin 90 = ω ~ S/s °B B° (3.40)
° ° °−−→°
° °
et est donc bien proportionnelle à la vitesse de rotation °ω ~ S/s ° et au rayon °B0 B° qui
correspond à la distance par rapport à l’axe.
En résumé, la vitesse ~vBS /s du point B de S est égale à la vitesse du point ~vAS /s du
point A° de S° à laquelle on ajoute la vitesse qu’aurait B si S tournait à vitesse angulaire
dα
dt
= °ω~ S/s ° autour d’un axe passant par A et parallèle au vecteur ω ~ S/s . Le sens de
rotation est donné par la règle du tire-bouchon appliquée au vecteur ω ~ S/s . Comme déjà
vu lors de l’expression de la situation spatiale, le mouvement d’un solide est déterminé
par le mouvement d’un de ses points et par la rotation du solide autour de ce point.
3.9 Propriétés du champ de vitesses
3.9.1 Equiprojectivité
Le champ de vitesses instantané d’un solide indéformable est équiprojectif,

c’est-à-dire que les vecteurs vitesses de deux points A et B ont même projection algébrique
−→
sur l’axe déterminé par AB, soit
−→ −→
~vAS /s · AB = ~vBS /s · AB (3.41)
S
VB /s
S
V
AS/s
s
A
Fig. 3.16 – Equiprojectivité du champ de vitesses

La relation se démontre facilement par application de la formule du champ de vitesses
−→ −→ −→ −→
~vBS /s · AB = (~vAS /s + ω
~ S/s ∧ AB) · AB = ~vAS /s · AB (3.42)
−→ −→
puisque ω
~ S/s ∧ AB est perpendiculaire à AB.
Cette propriété est une conséquence de l’indéformabilité des solides. En effet, on sait
−→
que la norme du vecteur AB est constante si le solide est indéformable. Il en est donc de
même pour son carré, égal au carré du vecteur lui-même
°−→°2 −→
° °
°AB° = AB2 = cste (3.43)
En dérivant l’expression par rapport au temps, on obtient en supposant que O est

attaché à l’observateur s
−→ −→ −→
−→ dAB −→ d(OB − OA) −→
2AB · |s = 2AB · |s = 2AB · (~vBS /s − ~vAS /s ) = 0 (3.44)
dt dt
de laquelle on retire la relation d’équiprojectivité
−→ −→
AB · ~vAS /s = AB · ~vBS /s (3.45)
On aurait pu partir de cette relation pour en déterminer la formule du champ de

vitesses. On peut en effet démontrer que tout champ équiprojectif correspond à un torseur
et est régi par la formule du changement de pôle.
3.9.2 Invariant
L’invariant I d’un torseur est le produit scalaire du moment résultant en n’importe

quel point par la résultante, soit en ce qui nous concerne le produit scalaire de la vitesse
en un point par le vecteur vitesse de rotation. On vérifie que, comme son nom l’indique,
l’invariant ne dépend pas du point choisi
−→
I = ~vBS /s · ω
~ S/s = (~vAS /s + ω ~ S/s = ~vAS /s · ω
~ S/s ∧ AB) · ω ~ S/s ∀ A, B (3.46)
3.9.3 Axe central
L’axe central d’un torseur est le lieu des points où le moment est parallèle à la
résultante. L’axe central du torseur cinématique est donc le lieu des points où la vitesse
est parallèle au vecteur vitesse de rotation. Les points C recherchés doivent donc vérifier
~vCS /s = k~ωS/s (3.47)
relation que l’on peut multiplier scalairement par ω

~ S/s
2 ~vCS /s · ω
~ S/s I
~vCS /s · ω
~ S/s = k~ωS/s →k= 2
= 2 (3.48)
ω
~ S/s ω
~ S/s
I
Le lieu des points C devient donc le lieu des points où la vitesse est égale à 2
ω
~ S/s ,
ω
~ S/s
ce qui peut s’écrire, si on suppose que l’on connaı̂t la vitesse d’un point A quelconque
−→ I
~vAS /s + ω
~ S/s ∧ AC = 2 ω ~ S/s (3.49)
ω
~ S/s
ou encore
−→ I
ω
~ S/s ∧ AC = 2 ω ~ S/s − ~vAS /s (3.50)
ω
~ S/s
soit
−→ I
~ S/s = ~vAS /s − 2 ω
AC ∧ ω ~ S/s (3.51)
ω
~ S/s
−→
Le vecteur AC est déterminé par l’opération inverse du produit vectoriel, soit selon la
formule vue au chapitre sur le calcul vectoriel
µ ¶
I
~ S/s ∧ ~vAS /s − ω~ 2 ω
ω ~ S/s
−→ S/s ~ S/s ∧ ~vAS /s
ω
AC = 2
+ λ~
ω S/s = 2
+ λ~ωS/s (3.52)
ω~ S/s ω
~ S/s
L’axe central est donc une droite, parallèle au vecteur ω

~ S/s . Cette droite passe par un
point particulier P, donné par
−→ ω ~ S/s ∧ ~vAS /s
AP = 2
(3.53)
ω
~ S/s
Géométriquement, le point P correspond à la projection orthogonale de A sur l’axe central.

Si les coordonnées du torseur sont données par rapport au pôle O, le lieu des points
C de l’axe central sera donné par
−→ ω ~ S/s ∧ ~vOS /s
~eC = OC = 2
+ λ~ωS/s (3.54)
ω
~ S/s
ω S/s
ω
V I
M’ MS/s ω
ω2 S/s
ω Λ M’M
M S/s
C
= I
CS/s ω2 ω S/s
V s
Fig. 3.17 – Vitesse d’un point par rapport à l’axe central
L’axe central est aussi le lieu des points où la vitesse est minimale. Si on écrit la
formule du champ de vitesses par rapport à un point C de l’axe central, on obtient
−−→ I −−→
~vMS /s = ~vCS /s + ω
~ S/s ∧ CM = 2 ω ~ S/s + ω
~ S/s ∧ CM (3.55)
ω
~ S/s
Or, d’après la définition du produit vectoriel, les deux termes sont perpendiculaires
entre eux (figure 3.17), on peut donc écrire
° °2
° °2 ° I ° ° −−→°°2
°~vM /s ° = ° ω
~
° 2 S/s °
°
+
°
° S/s CM°
ω
~ ∧ (3.56)
S
°ω~ S/s °
Appelons M0 la projection orthogonale de M sur l’axe central

−−→ ³−−→ −−→´ −−→
ω
~ S/s ∧ CM = ω~ S/s ∧ CM0 + M0 M = ω ~ S/s ∧ M0 M (3.57)
−−→
puisque CM0 est parallèle à l’axe central et donc à ω
~ S/s .
On obtient ainsi
° °2
° °2 ° I ° ° −−0→°°2 I2 ° °2 ° °
°−−0→°2
°~vM /s ° = ° ω
~
° 2 S/s °
°
+
°
ω
~
° S/s ∧ M M ° = ° ω
~
°2 S/s + ° ω
~ S/s
° ° M M ° (3.58)
S
°ω~ S/s ° °ω~ S/s °
°−−→°
° °
Le vecteur ω ~ S/s étant imposé, la norme de la vitesse augmente avec la distance °MM0 °
par rapport à l’axe central et est donc minimale quand M est sur l’axe central. Aucun
point n’a une vitesse nulle, à moins que l’invariant I ou le vecteur vitesse de rotation ω
~ S/s
ne soient nuls.
3.9.4 Allure du champ de vitesses
Si on définit le pas p du mouvement instantané d’un solide par

p I
= 2 (3.59)
2π ω
~ S/s
la formule du champ de vitesses s’écrit

p −−→ p −−→
~vMS /s = ω
~ S/s + ω
~ S/s ∧ CM = ω ~ S/s ∧ M0 M
~ S/s + ω (3.60)
2π 2π
M0 étant toujours la projection orthogonale de M sur l’axe central.
S
ω S/s
ω
V V
M’S /s M’ V p M"S/s
MS/s ω p I
2π S/s ω S/s= 2 ω S/s
2π ω
ω Λ M’M
S/s
M
ω Λ M’M"
M" S/s
p
V = ω
C CS/s 2π S/s s
Fig. 3.18 – Allure du champ de vitesses autour de l’axe central
A l’instant considéré, tous les points du solide ont la même vitesse que s’ils décrivaient
2πI
une hélice de pas p = 2 autour de l’axe central. On dit que le solide est en mouvement
ω
~ S/s
hélicoı̈dal instantané. Si le solide est à tout instant en mouvement hélicoı̈dal instan-

tané, la nature de celui-ci change : l’axe et le pas du mouvement hélicoı̈dal évoluent en
général au cours du temps. En un instant donné, le champ de vitesses a l’allure présentée
à la figure 3.18.
3.10 Caractérisation du champ de vitesses
Le mouvement hélicoı̈dal instantané d’un solide peut présenter deux cas particuliers,
correspondant à chaque fois à un invariant nul.
VA /s
A S
V B V
CS/s BS/s
C
s
Fig. 3.19 – Translation instantanée
• Si le vecteur vitesse de rotation ω ~ S/s · ~vMS /s est nul aussi,

~ S/s est nul, l’invariant I = ω
et on dit que l’on a affaire à un mouvement de translation instantanée. La
formule du champ de vitesses nous donne
−→
~ S/s ∧ AB = ~vAS /s (3.61)
ce qui signifie que tous les points du solide ont la même vitesse. Le pas p et l’axe
central sont indéterminés.
• Si le pas du mouvement hélicoı̈dal est nul, l’invariant I = ω~2πI
2 est nul aussi, et on
S/s
dit que l’on a affaire à un mouvement de rotation instantanée. Dans ce cas,
la vitesse des points sur l’axe central est nulle et chaque point du solide est en
mouvement circulaire autour de sa projection sur l’axe central. Si C est un point de
l’axe central, la vitesse de M est donnée par
p −−→ −−→ −−→
~vMS /s = ω
~ S/s + ω
~ S/s ∧ CM = ω ~ S/s ∧ M0 M
~ S/s ∧ CM = ω (3.62)
2π
où M0 est la projection de M sur l’axe central. L’axe central devient le lieu des points
où la vitesse est nulle.
ω S/s
ω
V = ω Λ M’M
M’ MS/s S/s
M VM" /s = ωS/s Λ M’M"

S
C
M"
s
Fig. 3.20 – Rotation instantanée
On peut ainsi sans problème caractériser le type de mouvement instantané d’un solide
à partir des deux coordonnées du torseur cinématique (~ωS/s et ~vAS /s ) en un point A
quelconque
• Si I = ω ~ S/s · ~vAS /s est différent de zéro, le solide est en mouvement hélicoı̈dal instan-
2πI
tané de pas p = 2 autour de l’axe central.
ω
~ S/s
• Si ω~ S/s est différent de zéro et que I = ω ~ S/s ·~vAS /s est nul, le solide est en mouvement
de rotation instantanée autour de l’axe central (mouvement hélicoı̈dal de pas nul).
• Si ω~ S/s est nul et que ~vAS /s est différent de zéro, le solide est en mouvement de
translation instantanée.
• Si ω~ S/s et ~vAS /s sont nuls, le solide est en repos instantané et la vitesse de tous
les points du solide est nulle.
Si le champ de vitesses d’un solide conserve à tout instant même axe central et même
pas p, on parle de mouvement hélicoı̈dal permanent. Dans ces conditions, chaque
point du solide reste toujours sur une même hélice.
Si à tout instant le vecteur vitesse de rotation ω
~ S/s est nul, on dit que le solide est en
mouvement de translation permanente. En translation permanente, tous les points
du solide ont même vitesse à tout instant.
Si le champ de vitesses d’un solide conserve à tout instant même axe central et que
le pas p reste nul, le solide est en mouvement de rotation permanente. Sur l’axe
central, la vitesse est nulle à tout instant. Physiquement le solide tourne toujours autour
d’un même axe, l’axe de rotation étant l’axe central. Chaque point du solide décrit un
même cercle dont le centre est situé sur l’axe de rotation.
3.11 Exemples
3.11.1 Butée à billes
La figure 3.21 illustre le principe de fonctionnement d’une butée à billes. La figure

représente en réalité une coupe axiale du dispositif. Une butée à billes permet à l’arbre S 1
de tourner autour de l’axe Oy tout en supportant une charge axiale. La charge est reprise
par des billes qui tournent dans une cuvette circulaire fixe s. L’arbre S1 est en contact
avec la bille en P. Au droit du point P, la surface du solide S1 décrit un cône dont l’angle
d’ouverture vaut 45o . La bille est en contact avec la cuvette circulaire en M et en N.
Même sous forte charge, la rotation de l’arbre s’opère presque sans résistance car les
surfaces ne font que rouler les unes sur les autres.
R 2R

ω

S 1

45o
S2

P

M C

y

N

O

x

s
Fig. 3.21 – Butée à billes
Nous nous proposons d’identifier les champs de vitesses de l’arbre S1 et de la bille S2 ,

sachant que, à l’instant considéré, l’arbre tourne à vitesse ω autour de Oy.
Il est clair que l’arbre S1 est en rotation autour de l’axe Oy. Le torseur cinématique
en O est déterminé par
~vOS1 /s = 0 ω
~ S1 /s = ω~uy (3.63)
Pour déterminer le champ de vitesses de S2 , il faut partir de la vitesse de certains

points. Puisqu’on sait qu’il n’y a aucun glissement aux points de contact, on peut affirmer
~vPS1 /s = ~vPS2 /s ~vMS2 /s = 0 ~vNS2 /s = 0 (3.64)
Il faut d’abord déterminer la vitesse de P. Si P0 est la projection de P sur l’axe Oy

ω

S 1

S2

P

P’

M C

P" y

O

N
x

s
ω2
Fig. 3.22 – Butée à billes (2)
(figure 3.22), on peut écrire

−−→
~ 1/s ∧ P0 P
~vPS1 /s = ~vP0 S1 /s + ω
µ ¶
1 1
= 0 + ω~uy ∧ −R(2 − √ )~ux = ωR(2 − √ )~uz (3.65)
2 2
Logiquement, la vitesse de P est sortante par rapport au plan de la feuille.
Revenons au solide S2 . On a vu que les points M et N ont une vitesse nulle. Il s’ensuit
que l’invariant est nul et qu’on a affaire à une rotation instantanée ou à une translation
instantanée. Comme P et M ont des vitesses différentes, il s’agit d’une rotation instan-
tanée. L’axe de rotation ne peut être que l’axe MN puisque les vitesses des deux points
considérés sont nulles. De plus, on sait que le vecteur vitesse de rotation doit être parallèle
à l’axe de rotation, et on peut donc écrire
ω2
~ S2 /s = ω2 ~uMN = √ (~ux − ~uy )
ω (3.66)
2
ω2 étant la vitesse angulaire, que l’on déterminera en repassant par P
~vPS1 /s = ~vPS2 /s
1 −−→
ωR(2 − √ )~uz = ~vMS2 /s + ω~ S2 /s ∧ MP
2
¯ ¯
¯ ~ux ~uy ~uz ¯
1 ¯ ω2 ω2 ¯
ωR(2 − √ )~uz = 0 + ¯¯ √
2
−√ 2
0¯
¯
2 ¯R(1 + √1 ) √R 0¯
2 2
1 ω2 2 1
ωR(2 − √ )~uz = √ R(1 + √ )~uz = ω2 R( √ + 1)~uz
2 2 2 2
d’où on déduit
√1
√
2− 2 2 2−1
ω2 = ω= √ ω (3.67)
√1 +1 1+ 2
2
Il est possible d’aller plus vite. On sait en effet que dans un mouvement de rotation,
la grandeur de la vitesse est égale au produit de la vitesse angulaire par le rayon. On
pouvait ainsi écrire directement
° ° ° °
° ° ° °
°~vPS1 /s ° = °~vPS2 /s °
°−−→° °−−→°
° ° ° °
|ω| °P0 P° = |ω2 | °P00 P°
et donc
°−−→°
° 0 ° √
° P P° R(2 − √12 ) 2 2−1
|ω2 | = |ω| ° ° √
°−−00→° = |ω| R( √1 + 1) = |ω| 1 + 2 (3.68)
° P P° 2
A ce stade du raisonnement, on connaı̂trait la direction et la grandeur de ω ~ S2 /s . C’est

le sens physique qui permet de déterminer le sens. Pour que la vitesse ~vPS2 /s soit sortante,
il faut que le vecteur ω
~ S2 /s aille de M vers N.
3.11.2 Réducteur à billes
La figure 3.23 schématise un réducteur à billes. On retrouve un arbre d’entrée S1

et la bille S2 et on y ajoute un deuxième arbre S3 , tournant aussi autour de l’axe Oy.
Par le contact avec la bille S2 au point Q, l’arbre est entraı̂né à une vitesse de rotation
ω ∗ , inférieure à la vitesse de rotation ω de l’arbre d’entrée. C’est pourquoi on parle de
réducteur.
Les résultats de l’exemple précédent peuvent être exploités directement. On va trouver
la vitesse de rotation ω ∗ en exprimant qu’il n’y a pas de glissement en Q, soit
~vQS2 /s = ~vQS3 /s (3.69)
Appelons Q0 et Q00 les projections de Q respectivement sur MN et Oy. Sachant que S2

tourne autour de l’axe MN et que l’arbre S3 tourne autour de Oy, on écrit
° ° ° °
° ° ° °
~
v
° QS2 /s ° = ~v
° QS3 /s °
°−−→° °−−→°
° 00 ° ∗ ° 0 °
|ω2 | °Q Q° = |ω | °Q Q°
R 1
|ω2 | √ = |ω ∗ |R(2 + √ )
2 2

ω∗

S 3

45 o

Q

P

o

45

M

C

N

s

S2

ω

S1

R 2R
Fig. 3.23 – Réducteur à billes

ω∗

S
3

Q

P

P’=Q’

Q"

C

M P"

y

O

x

N

s

ω

S2 ω S1
2
Fig. 3.24 – Réducteur à billes (2)
De laquelle on retire l’expression de ω ∗

√1 √1 )
√ √1
∗ 2
(2 − 2(2 2 − 1) 2
|ω | = |ω2 | = |ω| = |ω| √ √ = |ω|0.198 (3.70)
2+ √1 ( √12 + 1) (2 + √12 ) (1 + 2)(2 2 + 1)
2
On voit que, pour la géométrie considérée, ce système simple divise environ par 5 la vitesse
de rotation.
En ce qui concerne le signe de la rotation, il est clair que l’arbre de sortie S3 va tourner
dans le même sens que l’arbre d’entrée S1 . On aura ainsi
√
(2 2 − 1)
ω
~ S3 /s = ω √ √ ~uy (3.71)
(1 + 2)(2 2 + 1)
3.12 Cas plan de la cinématique
3.12.1 Définition
Un solide S est en mouvement plan relativement à un plan π lié au solide s, si chacun

de ses points se meut dans un plan parallèle à π (il suffit que 3 de ses points se meuvent
dans des plans parallèles à π). Si nous choisissons les axes Ox et Oy dans π, z = cste
pour tout point de S durant le mouvement. Tous les points de S situés sur une droite
perpendiculaire à π ont le même mouvement. Il suffit donc de faire l’étude du mouvement
de la figure plane σ, intersection de S par π.
L’étude des mouvements plans est fort importante en pratique ; beaucoup de
mécanismes fonctionnent en mouvement plan.
+
y
z
d
y
B' σ

B S

A

θ x'

s

A A'

O π
O π

x

C'
x

C
s
S
z
Fig. 3.25 – Solide en mouvement plan
En pratique, on ramènera donc un mouvement plan à de la Cinématique plane, c’est-à-

dire l’étude du déplacement d’une figure plane indéformable σ dans son propre plan (figure
3.26). Le mouvement de S est entièrement décrit par 3 paramètres de configuration, (au
lieu de 6 dans le cas spatial), par exemple les coordonnées (xA , yA ) d’un point A de σ
dans π et l’angle θ que forme une droite d quelconque liée à σ avec une droite fixe de π.
s y
y
x O
Fig. 3.26 – Cinématique plane

S
y
M (x,y,0)
ω S/s
e
VOS/s
O
s x
Fig. 3.27 – Champ de vitesses en mouvement plan
3.12.2 Champ de vitesses en mouvement plan

¡ ¢
Soient ω ~ S/s , ~vOS /s les coordonnées du champ de vitesses de S/s au pôle O. Le champ
de vitesses s’écrit
~vMS /s = ~vOS /s + ω
~ S/s ∧ ~e. (3.72)
Puisque le mouvement est plan, la coordonnée z de tout point du solide est constante et
la composante de sa vitesse selon z doit être nulle à tout instant. Si les vecteurs ~vMS /s ,
~vOS /s , ω
~ S/s et ~e ont les composantes suivantes
       
© ª  v Ox  © ª  v x  © ª  ω x  x
~vOS /s = vOy ~vMS /s = vy ~ S/s = ωy
ω {~e} = y
       
vOz vz ωz z
la condition s’écrit
vz = vOz + ωx y − ωy x = 0 ∀x et ∀y. (3.73)
Pour que la relation soit vérifiée quelles que soient les valeurs de x et y, il faut v Oz = 0
et ωx = ωy = 0. Les coordonnées du torseur cinématique prennent donc la forme suivante
   
© ª vOx  © ª 0
~vOS /s = vOy ~ S/s = 0
ω
   
0 ωz
La vitesse au pôle, comme en n’importe quel point, est donc parallèle à π et le vecteur
vitesse de rotation ω~ S/s est perpendiculaire à π. Ce résultat est physiquement logique :
toute rotation autour d’un axe non perpendiculaire au plan fera inévitablement sortir la
figure du plan. Conformément à l’analyse en position, le champ de vitesses est caractérisé
par trois paramètres : par exemple vOx , vOy et ωz (deux vitesses de translation et une de
rotation). Les composantes du champ de vitesses s’écrivent ainsi :
vx = vOx − ωz y (3.74)
vy = vOy + ωz x (3.75)
vz = 0 (3.76)
L’équation vectorielle du champ de vitesses peut s’écrire :
~vMS /s = ~vOS /s + ωz ~uz ∧ ~e
3.12.3 Centre instantané de rotation
En cas plan, l’invariant du champ de vitesses (I = ~vOS /s · ω

~ S/s ) est toujours nul puisque
la vitesse de tout point et le vecteur vitesse de rotation sont toujours perpendiculaires. Le
mouvement se ramène donc toujours soit à une rotation instantanée, soit à une translation
instantanée.
Si ω
~ S/s est nul, le solide est en translation instantanée et la vitesse de tous les points
est identique (figure 3.29)
~vMS /s = ~vAS /s = ~vBS /s = ~vOS /s (3.77)
Si ω
~ S/s est différent de zéro, le solide est en rotation instantanée. L’axe instantané de
rotation correspond à l’axe central qui est parallèle à ω ~ S/s et donc perpendiculaire au plan
Oxy. Le point de percée de l’axe instantané de rotation dans le plan Oxy, est le centre
instantané de rotation (ou C.I.R.), noté I ou IS/s pour préciser qu’on s’intéresse au
mouvement de S/s. Le point de S qui se trouve en I à l’instant considéré est le seul point
du plan dont la vitesse par rapport à s est nulle
~vIS /s = 0 (3.78)
Le C.I.R IS/s est au repos instantané par rapport à s.

Autrement dit, IS/s est le seul point du plan qui, supposé lié à S ou à s, a la même
vitesse par rapport à un repère quelconque sO : ~v(IS/s )S /sO = ~v(IS/s )s /sO .
Les coordonnées du C.I.R. sont

vOy vOx
xI = − yI = .
ωz ωz
S
VA /s E
S
V
V ES/s
A BS/s D
V V
V B CS/s DS/s
O
C
ω y
Ι
O s x
F
Fig. 3.28 – Centre instantané de rotation

A l’instant considéré, le champ de vitesses est le même que si S tournait dans le plan
autour du point fixe I, à la vitesse angulaire ωz . Si l’on choisit le C.I.R. pour pôle
−→ −→
~vMS /s = ~vIS /s + ωz ~uz ∧ IM = ωz ~uz ∧ IM (3.79)
Le vecteur vitesse ~vMS /s est

−→
• perpendiculaire à IM ;
−→
• π2 en avant de IM° si ω°z est > 0, π2 en arrière si ωz est < 0 ;
°−→°
• de grandeur |ωz | °IM°, proportionnelle à la distance de M au C.I.R.
CIR
VC /s
VA /s C S
A S
B y
VB /s
S s x
VO /s
O S
CIR
Fig. 3.29 – Centre instantané de rotation en translation instantanée

L’allure du champ de vitesses est schématisée à la figure 3.28. Le C.I.R. se trouve
à l’intersection de droites menées de chaque point, perpendiculairement à la vitesse du
point considéré.
Remarquons que si IS est au repos instantané par rapport à s, Is est au repos instantané
par rapport à S ; le C.I.R. du mouvement de s/S est I également : IS/s = Is/S .
Si nous revenons au cas de la translation instantanée, l’intersection des perpendicu-
laires aux vitesses est rejeté à l’infini (figure 3.29). On peut donc considérer que le C.I.R.
existe, mais à l’infini, dans une direction perpendiculaire à ~v.
3.12.4 Théorème de Kennedy
Selon le théorème de Kennedy, les trois C.I.R. respectifs de trois solides en mou-
vement plan sont alignés.
Pour le démontrer, considérons trois solides S1 , S2 et S3 et leurs trois C.I.R. respectifs,
à savoir IS1 /S2 , IS1 /S3 et IS2 /S3 que nous noterons plus simplement I12 , I13 et I23 . La scène
est illustrée à la figure 3.30.
S2
y
s x
S1 S3
Ι12 Ι23
Ι13
Fig. 3.30 – Théorème de Kennedy
Considérons le C.I.R. I13 . Par définition, il a la même vitesse, qu’on l’attache au solide
S1 ou au solide S3 et ce, quel que soit l’observateur. Si nous prenons comme observateur
S2 , il vient
~v(I13 )S /S2 = ~v(I13 )S /S2 (3.80)

1 3
En développant l’expression des champ de vitesses de S1 /S2 et de de S3 /S2 à partir de

leurs C.I.R. respectifs, on obtient
−−−→ −−−→
ω
~ S1 /S2 ∧ I12 I13 = ω~ S3 /S2 ∧ I23 I13
−−−→ −−−→
ωS1 /S2 ~uz ∧ I12 I13 = ωS3 /S2 ~uz ∧ I23 I13 (3.81)
puisque les vecteurs vitesses de rotation sont toujours parallèles à ~uz en cas plan.
L’expression peut être réécrite

³ −−−→ −−−→´
~uz ∧ ωS1 /S2 I12 I13 − ωS3 /S2 I23 I13 = 0 (3.82)
Or, le vecteur ~uz n’est pas nul et le deuxième terme du produit vectoriel lui est
perpendiculaire puisque les vecteurs géométriques sont dans le plan Oxy. Pour que le
produit vectoriel soit nul, le deuxième terme doit forcément être nul, soit
−−−→ −−−→
ωS1 /S2 I12 I13 − ωS3 /S2 I23 I13 = 0 (3.83)
Quelles que soient les grandeurs de ωS1 /S2 et de ωS3 /S2 , les deux vecteurs de l’expression
−−−→ −−−→
sont opposés et donc parallèles. Ceci n’est possible que si les vecteurs I12 I13 et I23 I13 sont
parallèles. Les points I12 , I13 et I23 sont donc sur une même ligne droite.
Pour l’application du théorème de Kennedy, il faut sélectionner des groupes de trois
solides, dont on connaı̂t deux C.I.R. respectifs. La droite qui passse par ces deux C.I.R
constitue un lieu du troisième C.I.R.. De façon générale, le C.I.R. sera obtenu par inter-
section de deux droites, obtenues soit par application du théorème de Kennedy, soit à
partir d’une perpendiculaire à une vitesse de direction connue.
3.12.5 Détermination du champ de vitesses
De façon générale, le champ de vitesses sera déterminé si on dispose de trois pa-

ramètres. On peut identifier quelques cas courants
• On connaı̂t la vitesse d’un point A et la valeur de ωz . Il est alors facile de
déterminer la vitesse de tous les points
−−→
~vMS /s = ~vAS /s + ω~uz ∧ AM
• On connaı̂t le C.I.R. I et la valeur de ωz . On retombe sur le cas précédent, sachant

que la vitesse du C.I.R. est nulle
−→
~vMS /s = ω~uz ∧ IM
• On connaı̂t la vitesse en un point A et la direction de la vitesse en un point B.

La vitesse du point B peut alors être déterminée par application de l’équiprojectivité
(figure 3.31). On identifiera ensuite facilement le C.I.R. qui est à l’intersection des
perpendiculaires élevées en A et en B aux directions de ~vAS /s et ~vBS /s respectivement.
k~v k
Si cette intersection existe à distance finie, alors |ωz | = A−→S /s (si les deux droites
kIAk
sont parallèles et non confondues, le C.I.R. est rejeté à l’infini et S est en translation
instantanée : tous les points ont la même vitesse que A).
Le sens de rotation est celui suggéré par ~vAS /s ou ~vBS /s . Le signe de ωz sera positif si
S tourne autour de I dans le sens trigonométrique, à l’instant considéré, et négatif
dans le cas contraire. On retombe alors sur le premier cas.
S
V
AS/s
B
V
BS/s
A
y
ω
s x
Ι
Fig. 3.31 – Détermination du champ de vitesses
S
V
AS/s
V y
A BS/s
s x
B
ω
Ι
Fig. 3.32 – Détermination du champ de vitesses
• Un cas courant est de disposer de la vitesse en un point A et de la position du

C.I.R. I. Cela représente en fait 4 informations (Vx , Vy , xI et yI ) mais liées par une
−
→
condition puisque ~vAS /s doit être perpendiculaire à IA. Puisque le C.I.R. est connu,
−
→
la direction de la vitesse en un point B quelconque est connue (⊥ IB) et on retombe
sur le cas précédent.
En ce qui concerne les 2 derniers points, un cas particulier est celui où les normales
sont confondues (figure 3.32). Le C.I.R. est sur AB, à distance finie ou infinie. Dans ce cas,
il faut connaı̂tre ~vB pour déterminer entièrement le champ de vitesses. Si ~vBS /s = ~vAS /s ,
S est en translation instantanée et le C.I.R. est rejeté à l’infini. Si ~vBS /s 6= ~vAS /s , le C.I.R.
est sur AB en un point I tel que :
°− °
° ° ° →°
°~vA /s ° °IA°
° S ° = °− °
°~vB /s ° ° →°
S °IB°
3.12.6 Exemples
Système à 4 barres
La figure 3.33 montre un mécanisme communément appelé système à quatre barres.

Il est constitué de 3 barres OA, AB, et BC, la quatrième barre étant en fait le bâti. Aux
points O, A, B et C, les barres sont articulées. On impose la vitesse de rotation ω de la
barre OA et on voudrait déterminer la vitesse de rotation ω ∗ de la barre BC.
B
A
ω ω∗
O C
s

s
Fig. 3.33 – Système à 4 barres
Partons de la barre OA. Compte tenu de l’articulation en O et de la vitesse de rotation

imposée, on connaı̂t le torseur cinématique en O
~vOOA /s = 0 ω
~ OA/s = ω~uz (3.84)
On en déduit aisément la vitesse de A

−→ −→
~vAOA /s = ~vOOA /s + ω
~ OA/s ∧ OA = 0 + ω~uz ∧ OA (3.85)
−→
La vitesse en question est perpendiculaire à OA et peut être dessinée avec une certaine
échelle comme indiqué à la figure 3.34. Sa grandeur est donnée par
° ° °−→°
°~vA /s ° = |ω| ° °
°OA° (3.86)
OA
En tenant un raisonnement semblable pour la barre BC, on peut écrire

−→ −→
~ BC/s ∧ CB = 0 + ω ∗ ~uz ∧ CB
~vBBC /s = ~vCBC /s + ω (3.87)
−→
qui sera perpendiculaire à BC.
Compte tenu des articulations en A et B, on peut aussi dire
~vAOA /s = ~vAAB /s ~vBAB /s = ~vBBC /s (3.88)
Or, les vitesses de A et B du solide AB doivent vérifier l’équiprojectivité

−→ −→
~vAAB /s · AB = ~vBAB /s · AB (3.89)
I
ω’ (<0)
VA B
VB
A
ω ω∗

O

C
s
s
Fig. 3.34 – Système à 4 barres (2)
soit
−→ −→
~vAOA /s · AB = ~vBBC /s · AB (3.90)
Le vecteur ~vBBC /s est ainsi complètement déterminé : on sait qu’il est perpendiculaire
−→ −→
à BC et que sa projection algébrique sur AB doit être la même que celle de ~vAOA /s (cf.
figure 3.34). On pourra ensuite déduire la valeur de ω ∗ par
° °
°~vB /s °
|ω ∗ | = ° BC
°−→°
° (3.91)
°BC°
Le signe de ω ∗ sera déterminé par le sens physique. En l’occurrence, dans la situation de

la figure 3.33, le signe de ω ∗ ne peut être le même que celui de ω.
On peut aussi utiliser avantageusement les C.I.R. Compte tenu de la direction des
vitesses ~vAAB /s et ~vBAB /s , le C.I.R. IAB/s ne peut se trouver qu’au point I, l’intersection
des prolongements de OA et BC. Ces deux segments sont en effet les perpendiculaires aux
vitesses respectives en A et B. A titre d’exercice, vérifiez qu’on obtient le même résultat
par le théorème de Kennedy en l’appliquant aux groupes (s, OA,AB) et (s, BC,AB).
Appellons ω 0 la vitesse de rotation de AB (~ωAB/s = ω 0 ~uz ). On peut la déterminer en
passant par A
° ° ° °
°~vA /s ° = °~vA /s °
°OA ° °AB→°
°−→° 0 °− °
|ω| °OA° = |ω | °IA°
°−→°
° °
°OA°
→ |ω 0 | = |ω| °
°−→°°
°IA°
Dans ce cas de figure, il faudrait choisir pour ω 0 un signe opposé à celui de ω, puisque les
solides OA et AB tournent visiblement dans des sens différents.
En appliquant le même raisonnement en B, on obtient

° ° ° °
°~vB /s ° = °~vB /s °
BC
°−→° AB
°− °
° ° ° →°
|ω ∗ | °CB° = |ω 0 | °IB°
°− °
° →°
°IB°
→ |ω ∗ | = |ω 0 | °
°−→°
°
°CB°
ce qui donne la vitesse de rotation ω ∗

°−→° °− °
° ° ° →°
°OA° °IB°
|ω ∗ | = |ω| °
°−→° ° °
° °−→° (3.92)
° ° °CB°
IA
On peut également déterminer ω 0 et ω ∗ en même temps à partir de la relation suivante
~vAOA /s = ~vAAB /s
−→ −→
ω
~ OA/s ∧ OA = ~vBAB /s + ω~ AB/s ∧ BA
−→ −→ −→
ω
~ OA/s ∧ OA = ω~ BC/s ∧ CB + ω ~ AB/s ∧ BA
−→ −→ −→
ω~uz ∧ OA = ω ∗ ~uz ∧ CB + ω 0 ~uz ∧ BA
La projection de cette relation sur les axes x et y fournira en effet un système de 2

équations à 2 inconnues ω 0 et ω ∗ .
Mécanisme à barre et roulette
Le mécanisme illustré à la figure 3.35 est composé d’un coulisseau S1 , d’une roulette S
de centre C et d’une barre AB. Le coulisseau est astreint à se mouvoir verticalement. La
roulette tourne autour de son centre C attaché au coulisseau. La barre AB tourne autour
du point fixe A. La roulette S est en contact avec la barre AB en M où on suppose qu’il
n’y a pas de glissement. Dans la configuration considérée, la barre AB fait un angle α
avec l’horizontale. On se propose de déterminer la vitesse de rotation ω de la barre AB
pour une vitesse de montée V du coulisseau.
Il est clair que le coulisseau est en translation et que tous les points de ce solide ont
une vitesse vers le haut de grandeur V . La vitesse de C est aussi la même qu’il soit attaché
au coulisseau ou à la roulette. On a ainsi
~vCS /s = ~vCcoul. /s = V ~uy (3.93)
On peut ainsi déterminer une première expression de la vitesse du point M de contact

−−→ −−→
~vMS /s = ~vCS /s + ω
~ S/s ∧ CM = V ~uy + ω
~ S/s ∧ CM (3.94)
B
M
ω S (R)
C
y
α
A x

s s

coulisseau
V
Fig. 3.35 – Mécanisme à barre et roulette
ωΛ CM
α VCS/s B
VMAB/s
ω M S (R)
C
α
A

J lieu 2
s
s
lieu 1
V
Fig. 3.36 – Mécanisme à barre et roulette (2)
Par ailleurs, en passant par le solide AB, on obtient une deuxième expression de la
vitesse de M
−−→ −−→
~vMAB /s = ~vAAB /s + ω
~ AB/s ∧ AM = ω~uz ∧ AM (3.95)
Comme il n’y a pas glissement en M, les deux expressions de sa vitesse doivent être
égales, ce qui donne la relation
−−→ −−→
V ~uy + ω
~ S/s ∧ CM = ω~uz ∧ AM (3.96)
Dans cette expression, on connaı̂t le premier terme et on connaı̂t la direction des deux
−−→ −−→ −−→
autres. En effet le terme ω
~ S/s ∧ CM est perpendiculaire à CM alors que le terme ω~uz ∧ AM
−−→ −−→ −−→
est perpendiculaire à AM. Comme AM et CM sont perpendiculaires entre eux (tangente
et rayon), on peut décomposer la vitesse verticale en deux composantes, l’une parallèle et
−→
l’autre perpendiculaire à la barre AB
−−→ −−→
V ~uy = −~ωS/s ∧ CM + ω~uz ∧ AM (3.97)
| {z } | {z }
−→ −→
//AB ⊥ AB
Ce qui donne lieu à la construction de la figure 3.36. En appliquant la trigonométrie,

on trouve
° −−→° °−−→°
° ° ° °
ω~
° zu ∧ AM ° = |ω| °AM° = V cos α (3.98)
et finalement
V cos α
ω= °
°−−→°
° (3.99)
°AM°
le signe positif ayant été choisi par analyse physique du système : pour une vitesse V
positive (vers le haut) la barre AB ne peut tourner que dans le sens trigonométrique.
On peut aussi résoudre le problème par l’intermédiaire des C.I.R. Pour cela, nous
allons utiliser le théorème de Kennedy.
Prenons la barre AB, la roulette S et le coulisseau. Le C.I.R. de AB par rapport à S
est le point M. Le C.I.R. de S par rapport au coulisseau est le point C. Le C.I.R. de AB
par rapport au coulisseau est donc sur CM (lieu 1).
Prenons le bâti s, la barre AB et le coulisseau. Le C.I.R. de AB par rapport à s est le
point A. Le C.I.R. du coulisseau par rapport à s se trouve à l’infini sur une horizontale.
Le C.I.R. de AB par rapport au coulisseau est donc sur une horizontale passant par A
(lieu 2).
Le C.I.R. de la barre AB par rapport au coulisseau est ainsi le point J (figure 3.36),
à l’intersection des lieux 1 et 2. Or, par définition, le point J a même vitesse, qu’il soit
attaché à AB, ou au coulisseau
~vJcoul. /s = ~vJAB /s
−
→ °− °
° →°
V ~uy = ω~uz ∧ AJ = ω~uz ∧ (°AJ° ~ux )
°−−→°
°− ° ° °
° →° °AM°
V ~uy = ω °AJ° ~uy = ω ~uy
cos α
On retrouve bien évidemment

V cos α
ω= °
°−−→°
°
°AM°
3.13 Calcul des accélérations
3.13.1 Définition
Soit un point P en mouvement par rapport à deux repères s et S. Son accélération est
définie par
¯ ¯
d~vP/s ¯¯ d~vP/S ¯¯
~aP/s = ~aP/S = (3.100)
dt ¯s dt ¯S
Comme pour la vitesse, le repère de dérivation doit être le même que celui utilisé pour
observer le mouvement.
Z S Y
A
X P
y
O s
z x
Fig. 3.37 – Relativité du mouvement
3.13.2 Champ d’accélération d’un solide
Le champ d’accélération d’un solide S par rappport au repère s est le champ qui, à un
instant t, associe à tout point M du solide, son accélération observée du repère s, notée
~aMS /s . On a ainsi
¯
d~vMS /s ¯¯
~aMS /s = (3.101)
dt ¯s
Il faut toutefois prendre garde car cette définition ne se suffit pas à elle-même. En
effet, la définition du champ de vitesses d’un solide nous a montré qu’on pouvait, à un
instant donné, attacher par la pensée tout point M de l’espace au solide S et observer
la vitesse qu’il aurait par rapport à s, soit ~vMS /s . Cela induit que la variation de ~vMS /s
dépend non seulement du mouvement de S mais aussi de celui de M. C’est pourquoi
la définition du champ d’accélération suppose que la variation de la vitesse est considérée
en supposant que le point suit S dans son mouvement. La définition complète est
ainsi
¯
d~vMS /s ¯¯
~aMS /s = avec M ∈ S (3.102)
dt ¯s
En repartant de la formule du champ de vitesses, on peut déterminer la relation qui

lie l’accélération de deux points A et B d’un solide

¯ −→ ¯
d~vBS /s ¯¯ d~vAS /s + ω~ S/s ∧ AB ¯¯
~aBS /s = = ¯ avec A, B ∈ S
dt ¯s dt ¯
s
¯ ¯ −→ ¯
d~vAS /s ¯¯ d~ωS/s ¯¯ −→ dAB ¯¯
= + ∧ AB + ω ~ S/s ∧ ¯
dt ¯s dt ¯s dt ¯
s
¯ −→ ¯¯
d~ωS/s ¯¯ −→ dAB ¯ −→
= ~aAS /s + ∧ AB + ω
~ ∧ ¯ + ω
~ ∧ (~
ω ∧ AB) (3.103)
dt ¯s
S/s S/s S/s
dt ¯
S
−→
et comme le segment AB est lié au solide S, on obtient la formule dite du champ
d’accélérations des solides
¯
d~ωS/s ¯¯ −→ −→
~aBS /s = ~aAS /s + ¯ ∧ AB + ω
~ S/s ∧ (~ωS/s ∧ AB) (3.104)
dt s
Comme pour les vitesses, on préfère parfois repasser par le pôle O lié à s pour exprimer
le champ d’accélérations
¯
d~ωS/s ¯¯ −−→ −−→
~aMS /s = ~aOS /s + ¯ ∧ OM + ω
~ S/s ∧ (~ωS/s ∧ OM) (3.105)
dt s
Néanmoins, le champ des accélérations d’un solide n’est pas un torseur car il n’est pas
équiprojectif. En effet,
µ ¯ ¶
−→ ¡ ¢ −→ d~ωS/s ¯¯ −→ −→
AB · ~aBS /s − ~aAS /s = AB · ∧ AB + ω ~ S/s ∧ (~ωS/s ∧ AB)
dt ¯s
−→ ³ −→ ´
= AB · ω ~ S/s ∧ (~ωS/s ∧ AB)
−→ −→ −→
= (~ωS/s ∧ AB) · (AB ∧ ω ~ S/s ) = −(~ωS/s ∧ AB)2 (3.106)
qui est non nul en général.
La formule du champ des accélérations est identique à celle obtenue lors de l’étude du
mouvement hélicoı̈dal au chapitre sur la cinématique du point. Mais on ne peut conclure
de cette similitude que le champ des accélérations est le même que si chaque point du
solide possédait un mouvement hélicoı̈dal de rotation ω ~ S/s et d’accélération angulaire
d~
ωS/s
dt
, puisque ces deux vecteurs n’ont pas même direction en général ! L’interprétation
des champs d’accélérations est moins facile que celle des champs de vitesses.
3.13.3 Centre des accélérations.

−−→
Si les vecteurs OM, ~aOS /s , ~aMS /s et ω
~ S/s ont les composantes suivantes dans la base
Oxyz
       
n−−→o x © ª  a Ox  © ª  a x  © ª ωx 
OM = y ~aOS /s = aOy ~aMS /s = ay ~ S/s = ωy
ω
       
z aOz az ωz
la projection de l’expression de ~aMS /s sur la base Oxyz donne

µ ¶ µ ¶
¡ 2 2
¢ dωz dωy
aOx + ωx − ω x + ωx ωy − y + ωx ωz + z = ax
dt dt
µ ¶ µ ¶
dωz ¡ 2 2
¢ dωx
aOy + ωx ωy + x + ωy − ω y + ωy ωz − z = ay
dt dt
µ ¶ µ ¶
dωy dωx ¡ ¢
aOz + ωx ωz − x + ωy ωz + y + ωz2 − ω 2 z = az
dt dt
Si l’on égale les composantes de ~aMS /s à zéro, on obtient 3 équations linéaires, non
homogènes, en x, y et z, qui admettront en général une et une seule solution : il existe,
en général, un et un seul point dont l’accélération est nulle. Ce point est le centre des
accélérations H.
EXERCICES
Exercice 3.1
Les trois points A (1m; 0; 0), B (0; 1m; 0) et C (0; 0; 1m) d’un même solide S ont respec-
tivement pour vitesses, par rapport à l’observateur s, les vecteurs (−3m/s; 2m/s; 2m/s),
(−5m/s; 0; 5m/s) et (−2m/s; −2m/s; vz ).
1. déterminez vz ;
2. calculer les coordonnées du champ de vitesses du solide en O et déterminer la nature
du mouvement instantané ;
3. construire l’axe instantané du mouvement, en donnant les coordonnées de ses points
de percée dans les plans Oxy, Oyz et Ozx ;
4. déterminer la vitesse de glissement du solide le long de cet axe, et sa vitesse de
rotation autour du même axe.
Réponses
1. vz = 3m/s ;
© ª © ª
2. ω ~ S/s = (2rad/s; 1rad/s; 2rad/s) ; ~vOS /s = (−3m/s; 0; 3m/s) ; le solide est en
rotation instantanée ;
3. intersection avec Oxy et Oyz : (0; −1, 5m; 0) ; intersection avec Oxz : (3m; 0; 3m) ;
4. ~vCS /s = 0 ; ω = 3 rad/s.
Solution
1. Méthode : équiprojectivité.
−→ −→
~vCS /s · AC = ~vAS /s · AC
(−2; −2; vz ) · (−1; 0; 1) = (−3; 2; 2) · (−1; 0; 1)
2 + vz = 3+2
vz = 3
ou
−→ −→
~vCS /s · BC = ~vBS /s · BC
(−2; −2; vz ) · (0; −1; 1) = (−5; 0; 5) · (0; −1; 1)
2 + vz = 5
vz = 3
Pour que les données soient cohérentes, on doit aussi respecter l’équiprojectivité
entre A et B :
−→ −→
~vAS /s · AB = ~vBS /s · AB
(−3; 2; 2) · (−1; 1; 0) = (−5; 0; 5) · (−1; 1; 0)
3+2+0 = 5 OK !
2. Cherchons d’abord ω
~ S/s
−→
~ S/s ∧ AB
¯ ¯
¯ ~ux ~uy ~uz ¯
¯ ¯
(−5; 0; 5) = (−3; 2; 2) + ¯¯ ωx ωy ωz ¯¯
¯−1 1 0 ¯
= (−3 − ωz ; 2 − ωz ; 2 + ωx + ωy )
→ /x /y ωz = 2
→ /z ω x + ωy = 3
−→
~vCS /s = ~vBS /s + ω
~ S/s ∧ BC
¯ ¯
¯~ux ~uy ~uz ¯
¯ ¯
(−2; −2; 3) = (−5; 0; 5) + ¯¯ωx ωy 2 ¯¯
¯ 0 −1 1 ¯
= (−5 + ωy + 2; −ωx ; 5 − ωx )
→ /x − 2 = −3 + ωy → ωy = 1
→ /y − 2 = −ωx → ωx = 2
→ /z 3 = 5 − ωx → ω − x = 2
→ω ~ S/s = (2; 1; 2) rad/s
° ° √
→ °ωS/s ° = ω = 4 + 1 + 4 = 3rad/s
−→
~vOS /s = ~vAS /s + ω
~ S/s ∧ AO
¯ ¯
¯ ~ux ~uy ~uz ¯
¯ ¯
= (−3; 2; 2) + ¯¯ 2 1 2 ¯¯
¯−1 0 0 ¯
= (−3; 2 − 2; 2 + 1)
= (−3; 0; 3)
Calculons l’invariant I :
I = (−3; 0; 3) · (2; 1; 2) = −6 + 0 + 6 = 0
Comme ω
~ 6= 0, il s’agit d’un mouvement de rotation instantanée.
3. Détermination de l’axe instantané de rotation. Tout point N de l’axe doit vérifier

l’équation
−→
~ S/s = ~vOS/s
ON ∧ ω
¯ ¯
¯~ux ~uy ~uz ¯
¯ ¯
¯ x y z ¯ = (−3; 0; 3)
¯ ¯
¯2 1 2¯
(2y − z; 2z − 2x; x − 2y) = (−3; 0; 3)
(
x=z
2y − z = −3
Détermination des points de percée :
• P , point d’intersection de l’axe avec le plan Oxy. Dans ce plan : z = 0
⇒¡x = 0 et¢ y = − 23
P 0; − 32 ; 0 .
Remarque : P est aussi le point de percée avec la plan Oyz.
• Q, point d’intersection de l’axe avec le plan Oxz. Dans ce plan : y = 0
⇒ z = 3 et x = 3
P (3; 0; 3)
4. ~vNS/s = 0 car N ∈ axe instantané de rotation et ω = 3rad/s
Exercice 3.2
Les points A (0; 1; 0) et B (0; 0; 3) d’un solide S sont astreints à glisser dans le plan
Oyz, tandis que le point C (2; 0; 0) du même solide est astreint à glisser sur Ox. Les axes
sont supposés liés au bâti s par rapport auquel on exprime les vitesses.
1. A combien de relations numériques devront satisfaire les six coordonnées du champ

de vitesse de S ?
2. Si p est ce nombre, établir des formules donnant les six coordonnées en fonction de
(6 − p) paramètres arbitraires.
3. Rechercher les valeurs des ces paramètres conduisant à des rotations instantanées
de S. Déterminer les axes de rotation instantanée correspondants ?
Réponses
1. Quatre relations ; ~vAS /s |x = ~vAS /s |y = 0 ; ~vCS /s |y = ~vCS /s |z = 0 ;

2. ωx doit©être choisi
ª comme paramètre©; si l’onª choisit en outre ωz comme paramètre,
on a : ~vOS /s = (ωz ; −2ωz ; − 32 ωz ) ; ω
~ S/s = (ωx ; − 13 ωz ; ωz ) ;
3. ωx ωz = 0, soit
z
(a) ωx = 0 : l’axe instantané a pour équations : x = 2 ; y + 3
= 1;
(b) ωz = 0 : l’axe instantané est l’axe Ox.
Exercice 3.3 Petit mécanisme
Un solide S peut tourner et glisser autour de l’axe Oz. Le point A (0; 1; 1) de S est lié
par une barre inextensible au point fixe B (3; 0; 0) (la barre AB est articulée en A et en B).
Rechercher les coordonnées du champ de vitesses instantanées en fonction de paramètres
arbitraires. Calculer la vitesse instantanée du point G (1; 1; 2) de S en fonction de ces
paramètres.
z
O A(0;1;1)
B(3;0;0)
s
x
y
Fig. 3.38 – Petit mécanisme
Solution
Le solide tourne et glisse autour de Oz → les coordonnées du champ de vitesses
sont forcément de la forme : ~vOS /s = (0; 0; vOz ) et ω
~ S/s = (0; 0; ωz ). La barre AB est
inextensible :
°−→°
° °
→ °AB° = cste
°−→°2 −→
° °
→ °AB° = cste = AB2
d ³−→2 ´ −→ d ³−→´
→ AB = 2AB AB = 0
dt dt
−→
→ AB · (~vB − ~vA ) = 0
−→ ¡ ¢
→ AB · ~vB/s − ~vAS /s = 0
Comme B est fixe,
−→
AB · ~vAS /s = 0
¯ ¯
¯ ~ux ~uy ~uz ¯
¯ ¯
~vAS /s = (0; 0; vOz ) + ¯¯ 0 0 ωz ¯¯
¯ 0 1 1 ¯
= (−ωz ; 0; vOz )
−→
AB = ~eB − ~eA = (3; 0; 0) − (0; 1; 1) = (3; −1; −1)
−→
~vAS /s · AB = (−ωz ; 0; vOz ) · (3; −1; −1) = −3ωz − vOz = 0
→ vOz = −3ωz
Il reste donc un seul paramètre libre, par exemple ωz
→ ~vOS /s = (0; 0; −3ωz ) ω

~ S/s = (0; 0; ωz )
~vGS /s = ~vOS /s + ω
~ S/s ∧ ~eG
¯ ¯
¯ ~ux ~uy ~uz ¯
¯ ¯
= (0; 0; −3ωz ) + ¯¯ 0 0 ωz ¯¯
¯ 1 1 2 ¯
= (−ωz ; ωz ; −3ωz )
vOz
L’axe central : Oz et le pas : −3 = ωz
.
Exercice 3.4
1. Le point B (0; 0; h) de S est astreint à glisser sur Oz, tandis que le point A (a; b; 0)
de S est astreint à glisser sur le plan xOy. Rechercher les coordonnées des champs de
vitesses licites (champ de vitesses que l’on peut imposer à S, à partir de sa position
actuelle, et en respectant les contraintes, fonctions d’un ou plusieurs paramètres).
2. Même question, mais S ne glisse plus en A (la vitesse de ce point est nulle). S est-il
en rotation instantanée ? Si oui, autour de quel axe ?
Réponses
© ª © ª
1. ~vOS /s = (−hωy ; hωx ; aωy − bωx ) et ω ~ S/s = (ωx ; ωy ; ωz ) en fonction des trois
paramètres ωx , ωy et ωz .
© ª © ª
2. ~vOS /s = (bωz ; aωz ; 0) et ω~ S/s = (− ha ωz ; − hb ωz ; ωz ) en fonction du seul paramètre
ωz .
Puisque ~vAS /s = ~vBS /s = 0, S est en rotation instantanée autour de AB. Les seuls
mouvements instantanés qu’il est possible de donner à S en respectant les liaisons
sont donc des mouvements de rotation autour de AB.
Exercice 3.5 Deux tiges
Le point A glisse sur Ox, et, à l’instant considéré, a pour coordonnées (1; 0; 0) ; le point
B (0; 1; 0) glisse sur Oy, et le point C (0; 0; 1) glisse sur Oz. Les points A et B sont reliés
par une tige inextensible AB, B et C par une autre tige inextensible
© ª BC, ces deux tiges
étant articulées en B. Le point A est animé d’une vitesse ~vA/s = (−1; 0; 0).
z
C(0;0;1)
α
O
s B(0;1;0)
y
x A(1;0;0)
Fig. 3.39 – Deux tiges en rotation relative
1. Déterminer ~vC/s .
[ des deux tiges AB et
2. Calculer la dérivée par rapport au temps de l’angle α = ABC
BC.
Solution
On peut exprimer les vitesses de chaque point comme suit
~vA/s = (−1; 0; 0) ~vB/s = (0; vB ; 0) ~vC/s = (0; 0; vC )
La barre AB est inextensible :

°−→°
° °
→ °AB° = cste
°−→°2 −→
° °
→ °AB° = cste = AB2
d ³−→2 ´ −→ d ³−→´
→ AB = 2AB AB = 0
dt dt
−→ ¡ ¢
→ AB · ~vB/s − ~vA/s = 0
(−1; 1; 0) · (1; vB ; 0) = 0
−1 + vB = 0 → vB = 1m/s.
La barre BC aussi :
−→ ¡ ¢
→ BC · ~vC/s − ~vB/s = 0
(0; −1; 1) · (0; −1; vC ) = 0
1 + vC = 0 → vC = −1m/s.
Pour l’angle α
−→ −→ −→ −→ −→ −→
BA.BC BA.BC BA.BC
cos α = −→ −→ = √ √ =
kBAk.kBCk 2 2 2
(1; −1; 0) · (0; −1; 1) 1
= =
2 2
→ α = 60 deg
°−→° °−→°
° ° ° °
En dérivant par rapport au temps (remarquer que °AB° et °AB° sont constantes) :
Ã −→ −→ !
dα 1 dBA −→ −→ dBC
− sin α = · BC + BA ·
dt 2 dt dt
1 h¡ ¢ −→ −→ ¡ ¢i
= ~vA/s − ~vB/s · BC + BA · ~vC/s − ~vB/s
2
1
= [(−1; −1; 0) · (0; −1; 1) + (1; −1; 0) · (0; −1; 1)]
2
1
= .2 = 1
2
dα 1 −2
→ = − = √ rad/s
dt sin α 3
Exercice 3.6 Système bielle-manivelle
Le système ilustré à la figure 3.40 est appelé système bielle-manivelle. On retrouve un

tel mécanisme dans tous les moteurs à combustion interne. Il est constitué d’une manivelle,
représentée par la barre OA, d’une bielle AB et du piston dénommé S. La barre OA tourne
autour du point O fixe. Le piston S est astreint à se mouvoir dans une glissière d’axe
horizontal Ox. La barre AB est articulée en A sur la bielle et en B sur le piston. Dans la
configuration considérée, la manivelle OA et la bielle AB font respectivement des angles
α et β avec l’axe Ox.
A
ω
y α β
s
x
O
B S
s s
Fig. 3.40 – Système bielle-manivelle
Si on impose la vitesse de rotation ω de la manivelle (~ωOA/s = ω~uz ), on demande

de déterminer la vitesse ~vBS /s du point B et la
°−→vitesse
° de rotation ω
~ AB/s de la bielle, en
° °
fonction de ω, de la longueur de la manivelle °OA° et des angles α et β.
Réponse
°−→° sin(α + β)
° °
~vBS /s = −ω °OA° ~ux
cos β
tan β
ω
~ AB/s = −ω ~uz
tan α
Exercice 3.7 Roues dentées
Le système représenté à la figure 3.41 est composé d’une roue fixe s de centre O et
de rayon R, d’une roue S de centre C et de rayon r et d’un bras S∗ . La roue S est en
contact avec la roue fixe s en M. Le bras S∗ tourne autour du point fixe O. La roue S
tourne autour de son centre C attaché à S∗ . On suppose qu’il n’y a aucun glissement en M
entre S et s. On retrouve un tel système dans certaines transmissions (cf. train planétaire
plus loin). En pratique, les roues S et s sont des roues dentées qui engrènent en M ce qui
explique l’hypothèse de non-glissement.
S
r C P
M
ωS*/s
y
s fixe
O S* x
R
Fig. 3.41 – Système à roues dentées
Si on impose la vitesse de rotation ω ~ S∗ /s = ω~uz de la barre S∗ , on demande de

déterminer la vitesse ~vPS /s du point P situé sur la périphérie de la roue S, à l’horizontale
du centre C.
Réponse
R+r
ω
~ S∗ /s = ω ~uz
r
~vPS /s = ω(R + r)(−~ux + ~uy )
Exercice 3.8 Train planétaire
Les boı̂tes de vitesses automatiques sont le plus souvent basées sur la succession de
plusieurs trains planétaires tels qu’illustrés aux figures 3.42 et 3.43. Le système est com-
posé de 4 solides : le planétaire P (rayon r), le porte-satellites PS, le satellite S (rayon
R − r) et la couronne C (rayon intérieur R).
Satellite Satellite
S S
N
Porte-satellites N
C PS C
M
M Porte-satellites
ωPS/s s

PS

O
O r ωP/s

s
Planétaire
ωC/s s P
R
Planétaire
P
Couronne Couronne
C C
Fig. 3.42 – Train planétaire
La couronne, le porte-satellites et le planétaire tournent tous les trois autour du point

fixe O. Le satellite S tourne autour de son centre C attaché au porte-satellite et est en
contact en M avec le planétaire et en N avec la couronne. En pratique, le planétaire et
le satellite sont des roues dentées et la couronne est aussi dentée (figure 3.43). On peut
donc considérer qu’il n’y a aucun glissement en M et en N.
Fig. 3.43 – Vue en perspective du train planétaire

On demande d’établir la relation linéaire qui existe entre les vitesses de rotation du
planétaire (ωP/s ), du porte-satellites (ωPS/s ) et de la couronne (ωC/s ).
Méthode : exprimer le non glissement en M et en N et éliminer ωS/s .
Réponse
ωPS/s (R + r) = ωP/s r + ωC/s R
Le train planétaire apparaı̂t d’abord comme un sommateur. La vitesse de rotation du

porte-satellites est une somme pondérée de celles du planétaire et de la couronne.
Il permet aussi d’assurer des rapports de transmission entre deux des solides en rotation
autour de O, en bloquant le troisième :
• si on bloque la couronne, on a
r
ωPS/s = ωP/s
R+r
• si on bloque le planétaire, on a
R
ωPS/s = ωC/s
R+r
• si on bloque le porte-satellites, on a
R
ωP/s = −ωC/s
r
Dans les boı̂tes de vitesses automatiques, on peut ainsi assurer des rapports de trans-
mission différents, uniquement en mettant en oeuvre des embrayages et des freins. On
évite du même coup les problèmes d’éngrènement des boı̂tes de vitesses classsiques.
Chapitre 4
Cinématique des systèmes

mécaniques
• Définir ce qu’on entend par système mécanique, mécanisme ou système multicorps.
• Définir les liaisons cinématiques couramment rencontrées en pratique et les condi-
tions qu’elles imposent sur le champ de vitesses relatif des deux solides qu’elles
relient, en cas spatial et en cas plan.
• Introduire la notion de structure cinématique d’un système mécanique.
• Démontrer le théorème de composition des vitesses et des rotations.
• Démontrer le théorème de composition des accélérations et des accélérations angu-
laires.
• Définir la notion de degré de liberté, de paramètre de configuration et établir les
régles du calcul du nombre de degrés de liberté d’un système mécanique.
• Etablir la démarche générale d’analyse cinématique des mécanismes.
4.1 Introduction
Un système mécanique est un ensemble de solides et de points matériels reliés entre

eux par des liaisons cinématiques. Les systèmes mécaniques sont aussi appelés couram-
ment mécanismes, systèmes discrets ou systèmes multicorps. Les figures 4.1 à 4.3
illustrent quelques mécanismes typiques. On constate qu’ils sont constitués de plusieurs
solides, que l’on peut raisonnablement considérer comme déformables, ayant l’un par rap-
port à l’autre un mouvement relatif bien précis. Une pièce peut ainsi tourner par rapport
140
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 141
à une autre autour d’un axe ou d’un point clairement identifiés. C’est ce qu’on appelle
une liaison cinématique.
Fig. 4.1 – Suspension de véhicule - Indexeur
Un mécanisme est construit dans le but de réaliser une fonction déterminée. Par
exemple, la suspension illustrée à la figure 4.1 permet à la roue de se dépacer par rap-
port à la caisse du véhicule en limitant la transmission des irrégularités de la route vers
les passagers. Le mécanisme de suspension assure non seulement le mouvement vertical
de la roue mais lui donne aussi une certaine orientation, qui peut contribuer à la stabi-
lité et à la maniabilité du véhicule. Sur la même figure, on trouve un indexeur. L’arbre
d’entrée (horizontal) étant entraı̂né à vitesse constante, l’arbre de sortie tourne par pa-
liers, en maintenant une position fixe (position d’indexage) pendant un certain temps.
Un tel système est utilisé le plus souvent dans des chaı̂nes industrielles, par exemple de
l’embouteillage (la bouteille est capsulée pendant le temps de repos). Le mécanisme est
basé sur une transmission particulière entre les deux arbres : les galets reliés à l’arbre de
sortie s’insèrent dans les rainures d’une came globique (3D) reliée à l’arbre d’entrée. Sur
une certaine portion de tour, la rainure est telle que le galet reste immobile pour tenir la
position d’indexage.
A la figure 4.2, on retrouve le système bielle-manivelle étudié au chapitre précédent, au
sein d’un moteur thermique. Le mécanisme exploite la pression agissant sur le piston pour
faire tourner, par l’intermédiaire de la bielle, le vilebrequin du moteur. Le vilebrequin par
un système de roues dentées entraı̂ne à son tour l’arbre à cames qui commande l’ouverture
et la fermeture des soupapes au moyen du contact entre la came et le poussoir. L’arbre
moteur pourra lui-même entraı̂ner les roues d’un véhicule en passant par d’autres systèmes
mécaniques comme la boı̂te de vitesses, le différentiel et des joints de Cardan (cf. exercices).
L’être humain lui-même constitue un beau système mécanique. Les articulations cor-
respondent à des liaisons bien précises : les mouvements au sein de l’épaule sont ainsi
différents de ceux du coude ou du genou. Le corps humain est étudié sous l’angle de ses
caractéristiques mécaniques en biomécanique.
On trouve à la figure 4.3 un robot industriel et un compresseur à piston. Les robots
industriels ont pour tâche de positionner un outil (pince à souder, pistolet de peinture)
ou une pièce (composant électronique) dans une position et une orientation précises.
Le compresseur à piston est basé sur le même système bielle-manivelle que le moteur
à combustion interne. La manivelle étant entraı̂née par un moteur, le gaz entre dans la
Fig. 4.2 – Moteur à combustion interne - Corps humain
Fig. 4.3 – Robot industriel - Compresseur à piston
chambre quand elle est à son volume maximum et est comprimé lorsque le piston remonte,
pour ensuite être évacué dans la conduite à haute pression.
Le monde industriel n’a pas l’apanage des systèmes mécaniques. La vie de tous les
jours en est constellée : les véhicules bien sûr mais on en trouve dans tous les domaines :
lecteur de disquettes, taille-haie, scie sauteuse, photocopieuse.
4.2 Liaisons entre solides
4.2.1 Définition
Les liaisons ont pour effet de restreindre le mouvement relatif de deux solides. Dans le
langage de la mécanique rationnelle, une liaison restreint le champ de vitesses relatif des
deux solides qu’elle relie.
Les liaisons les plus recontrées en pratique sont les suivantes
• la liaison rotoı̈de (ou pivot) ;
• la liaison prismatique (ou glissière) ;
• la liaison cylindrique (ou pivot glissant) ;
• la liaison sphérique (ou rotule) ;
• la liaison universelle ou de cardan (ou rotule à doigt) ;
• la liaison hélicoı̈dale (ou vis-écrou) ;
• la liaison de contact, avec ou sans glissement.
Comme on le verra, chaque liaison autorise certains mouvements élémentaires
(déplacement, rotation) tout en en bloquant d’autres. Ainsi, chaque liaison introduit n
degrés de liberté, correspondant au nombre de mouvements élémentaires indépendants
qu’elle autorise. La situation relative des 2 solides en liaison pourra ainsi être exprimée
à partir de n paramètres indépendants, appelés paramètres de configuration. En même
temps, une liaison impose l contraintes sur le mouvement relatif, correspondant aux
déplacements qui sont empêchés. De façon générale, la somme du nombre de degrés de
liberté et du nombre de contraintes associés à une liaison est égal à 6 (l + n=6).
4.2.2 Liaison rotoı̈de (ou pivot)
Deux solides reliés par une liaison rotoı̈de ne peuvent que tourner l’un par rapport à
l’autre autour de l’axe de la liaison. Tout déplacement relatif le long de l’axe est impossible.
La liaison est définie si on connaı̂t un point de l’axe et sa direction. A titre d’exemple, la
figure 4.4 illustre deux solides reliés par une liaison rotoı̈de d’axe Oz. Le mouvement relatif
des deux solides reliés par une liaison rotoı̈de correspond à une rotation permanente
(l’axe instantané de rotation est fixe par rapport aux solides).
Pour une liaison rotoı̈de d’axe Oz, les coordonnées du champ de vitesses de S par
rapport à s prendront la forme suivante :
~vOS /s = 0 ω
~ S/s = θ̇~uz (4.1)
Le champ de vitesses est ainsi soumis à 5 contraintes

~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 ~vOS /s · ~uz = 0 (4.2)
~ S/s · ~ux = 0
ω ~ S/s · ~uy = 0
ω (4.3)
La situation relative des deux repères est complètement définie par l’angle θ entre les
deux solides autour de l’axe de la liaison. L’angle θ est le paramètre de configuration
naturel d’une liaison rotoı̈de qui possède donc un degré de liberté.
O
s
S
θ
θ
z z
O O
Fig. 4.4 – Liaison rotoı̈de
4.2.3 Liaison prismatique (ou glissière)
Deux solides reliés par une liaison prismatique peuvent seulement se déplacer l’un
par rapport à l’autre, sans tourner, le long de l’axe de la liaison. La liaison est définie
complètement si on connaı̂t la direction de l’axe. A titre d’exemple, la figure 4.5 illustre
deux solides reliés par une liaison prismatique d’axe Ox. Le mouvement relatif des deux
solides reliés par une liaison prismatique correspond à une translation permanente (la
direction de la translation instantanée est fixe par rapport aux solides).
Si Ox est l’axe de la liaison, les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à
s prendront la forme suivante :
˙ux
~vOS /s = d~ ω
~ S/s = 0 (4.4)
~vOS /s · ~uy = 0 ~vOS /s · ~uz = 0 (4.5)

~ S/s · ~ux = 0
ω ~ S/s · ~uy = 0
ω ~ S/s · ~uz = 0
ω (4.6)
La distance d entre les 2 solides, mesurée algébriquement le long de l’axe de la liaison,

constitue le paramètre de configuration classique d’une liaison prismatique. La liaison
prismatique possède un degré de liberté.
x s
S
Fig. 4.5 – Liaison prismatique
4.2.4 Liaison cylindrique (ou pivot glissant)
Deux solides reliés par une liaison cylindrique peuvent tourner l’un par rapport à
l’autre autour de l’axe de la liaison et se dépacer l’un par rapport à l’autre le long de cet
axe. La liaison cylindrique permet en même temps les déplacements d’une liaison rotoı̈de
et d’une liaison prismatique. La liaison est définie si on connaı̂t un point de l’axe et sa
direction. La figure 4.6 illustre deux solides reliés par une liaison prismatique d’axe Oz.
Pour une liaison cylindrique d’axe Oz, les coordonnées du champ de vitesses de S par
˙uz
~vOS /s = d~ ω
~ S/s = θ̇~uz (4.7)
~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 (4.8)

~ S/s · ~ux = 0
ω ~ S/s · ~uy = 0
ω (4.9)
La situation relative des deux repères est complètement définie par l’angle relatif θ
entre les deux solides et la distance d qui les sépare, mesurée le long de l’axe de la liaison.
La liaison cylindrique possède deux degrés de liberté, θ et d étant habituellement
choisis comme paramètres de configuration.
z
O
d
s
θ θ
z z
O O
d d
Fig. 4.6 – Liaison cylindrique
4.2.5 Liaison sphérique (ou rotule)
Deux solides reliés par une liaison sphérique gardent en fait un point en repos relatif,
correspondant au centre de la liaison. Dit autrement, les deux solides en présence gardent
aussi en commmun une surface sphérique dont le centre est le point en repos relatif. La
liaison est définie si on connaı̂t la position de son centre. La figure 4.7 illustre deux solides
reliés par une liaison sphérique.
Les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à s prendront la forme suivante :
~vOS /s = 0 ~ S/s = ωx ~ux + ωy ~uy + ωz ~uz

ω (4.10)
où O est le centre de la liaison sphérique.

Il n’y a aucune contrainte sur le vecteur vitesse de rotation puisque les deux solides
peuvent tourner librement l’un par rapport à l’autre dans n’importe quelle direction.
La situation relative des deux repères est complètement définie par trois angles α, β, γ
correspondant à des rotations successives autour d’axes choisis conventionnellement. Les
angles d’Euler correspondant à des rotations successives autour d’axes OZ, OY 0 et OZ 00
α
γ
S
β
α
γ
β β
Fig. 4.7 – Liaison sphérique
peuvent ainsi être utilisés comme paramètres de configuration. D’autres variantes, comme
les angles nautiques (de Bryant), peuvent convenir. La liaison sphérique met clairement
en oeuvre trois degrés de liberté.
4.2.6 Liaison plane (ou appui plan)
Deux solides reliés par une liaison plane ont en fait une surface plane commune. Les
solides peuvent se déplacer l’un par rapport à l’autre parallèlement au plan de la liaison
et tourner l’un par rapport à l’autre autour d’un axe perpendiculaire au plan de la liaison.
La liaison est définie si on connaı̂t l’orientation du plan ou la direction de sa normale.
La figure 4.8 illustre deux solides reliés par une liaison plane parallèle au plan xy. Tous
les solides en mouvement plan sont implicitement reliés par une liaison plane au plan du
mouvement.
Dans le cas de la figure 4.8, les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à
s prendront la forme suivante :
~vOS /s = d˙x ~ux + d˙y ~uy ω

~ S/s = θ̇~uz (4.12)
dy
z
θ dy
θ S dx
dx
z z
dy
dx
Fig. 4.8 – Liaison plane
~vOS /s · ~uz = 0 (4.13)

~ S/s · ~ux = 0
ω ~ S/s · ~uy = 0
ω (4.14)
le point O étant choisi arbitrairement.

On utilise habituellement comme paramètres de configuration l’angle relatif θ entre les
deux solides et leurs déplacements relatifs dx et dy . La liaison plane possède trois degrés
de liberté.
4.2.7 Liaison hélicoı̈dale (ou vis-écrou)
La liaison hélicoı̈dale, ou vis-écrou, est la liaison qui existe entre une vis et un écrou.
L’écrou peut tourner autour de l’axe de la vis mais en même temps se déplace d’une
distance proportionnelle à l’angle. La liaison est définie par l’axe (un point et direction)
et le pas p, correspondant à la distance parcourue par l’écrou le long de l’axe à chaque
tour. La figure 4.9 illustre deux solides reliés par une liaison hélicoı̈dale d’axe Oz. Le
mouvement relatif de deux solides reliés par une liaison hélicoı̈dale est un mouvement
hélicoı̈dal permanent (l’axe est fixe par rapport aux solides et le pas est constant).
Si Oz est l’axe de la liaison et p le pas, les coordonnées du champ de vitesses de S par
z
O
S
θ
θ
s
d
z z
O O
d p
d
Fig. 4.9 – Liaison hélicoı̈dale

˙uz = p θ̇~uz
~vOS /s = d~ ω
~ S/s = θ̇~uz (4.15)
2π
~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 (4.16)

~ S/s · ~ux = 0
ω ~ S/s · ~uy = 0
ω (4.17)
p
~ S/s · ~uz − ~vOS /s · ~uz = 0
ω (4.18)
2π
La situation relative des deux repères est complètement définie par l’angle relatif θ
entre les deux solides ou par le déplacement relatif axial d, les deux étant liés par le pas p.
La liaison hélicoı̈dale possède un degré de liberté, θ ou d pouvant être retenus comme
paramètre de configuration.
4.2.8 Liaison universelle (ou de Cardan ou rotule à doigt)
Le joint de Cardan a été introduit sous forme d’exercice dans le chapitre sur le calcul
vectoriel. Deux solides reliés par une liaison universelle ou de Cardan gardent un point
commun (ou en repos relatif) et portent chacun un axe, les deux axes devant rester
perpendiculaires entre eux. En pratique, la liaison est matérialisée par un croisillon dont
le centre est le point commun et dont les bras correspondent aux droites perpendiculaires
entre elles. On peut aussi considérer que le croisillon est en liaison rotoı̈de avec chacun
des solides. La liaison est définie par le point central et la situation de chaque axe par
rapport au solide auquel il est attaché. La figure 4.10 illustre deux solides reliés par une
liaison universelle de centre O. L’axe Oz est lié à s (solide gris), l’axe Oy au solide S
(solide bleuté). Le mouvement de S par rapport à s est obtenu par une rotation α autour
de l’axe Oz, suivie par une rotation β autour de l’axe Oy.
α z
S
β
s
y
α
x
x O y
z z
y x
Fig. 4.10 – Liaison universelle ou de Cardan

Dans le cas de la figure, les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à s
prendront la forme suivante :
~vOS /s = 0 ω
~ S/s = α̇~uz + β̇~uy (4.19)
O étant le centre du croisillon.
~ S/s · ~ux = 0
ω (4.21)
~ux étant la normale aux deux axes du croisillon.
Les angles relatifs α et β illustrés sur la figure définissent complètement la situation
relative des deux repères et constituent les paramètres de configuration naturels de la
liaison universelle, qui possède donc deux degrés de liberté.
4.2.9 Liaison de contact
Deux solides sont reliés par une liaison de contact lorsque deux surfaces attachées
respectivement à chaque solide restent en contact à tout instant. A titre d’exemple, on
trouvera à la figure 4.11 une bille sphérique S en contact avec la surface plane d’un autre
solide s. Une liaison de contact est définie par la géométrie des 2 surfaces de contact. En
un instant donné, la liaison est définie par le point de contact M et le vecteur unitaire ~n,
perpendiculaire au plan tangent aux surfaces en M.
n
S
s
M
n n
M M
Fig. 4.11 – Liaison de contact ponctuel
Au point de contact M entre deux solides S et s, on peut distinguer 3 points qui, à un

instant ultérieur, ne coı̈ncideront plus en général :
• le point matériel de s, désigné par Ms , qui suit s dans son mouvement de telle sorte
que sa vitesse par rapport à s est nulle : ~vMs /s = 0 ;
• le point matériel de S, désigné par MS , qui suit S dans son mouvement ; de façon
générale, la vitesse de MS par rapport à s est différente de 0 : ~vMS /s 6= 0 ;
• le point géométrique de contact, immatériel, que nous noterons simplement M, qui
décrit une courbe γ sur s et une courbe Γ sur S.
Nous supposerons dans le cadre de la cinématique que la liaison de contact est bi-
latérale, c’est-à-dire que les solides ne peuvent se détacher l’un de l’autre au point de
contact ni en se rapprochant, ni en s’écartant. Puisque les solides en peuvent se pénétrer
ni s’écarter (liaison bilatérale), la composante normale de ~vMS /s doit être nulle
~vMS /s · ~n = 0 (4.22)
Γ(MS )
n
M
s
γ (Ms )
Fig. 4.12 – Liaison de contact - Evolution du point de contact
Il s’agit de la première contrainte imposée par la liaison de contact au champ de vitesses

relatif.
La vitesse relative au point de contact, ~vMS /s , est donc parallèle au plan tangent. On
l’appelle la vitesse de glissement et on la note ~vgS/s
~vMS /s = ~vgS/s (4.23)
En fonction de la vitesse de glissement, on distingue deux types de liaison de contact

• le roulement sans glissement qui, comme son nom l’indique, correspond au cas
où la vitesse de glissement est nulle : ~vMS /s = ~vgS/s = 0, relation qu’on appelle
condition de non glissement ; le roulement sans glissement implique qu’il y ait
une certaine adhérence entre les deux surfaces ;
• le roulement avec glissement, où la vitesse de glissement est différente de zéro :
~vMS /s = ~vgS/s 6= 0 (la composante normale restant bien naturellement nulle).
On remarque qu’il n’y a pas de contrainte sur la vitesse de rotation relative ω ~ S/s . On
distingue la composante normale du vecteur vitesse de rotation ω ~ S/s · ~n appelée vitesse
de pivotement et la composante de ω ~ S/s parallèle au plan tangent dénommée vitesse
de roulement.
En résumé, une liaison de contact de type roulement sans glissement impose trois
contraintes sur le champ de vitesses relatif des deux solides, correspondant aux projections
sur trois axes de la condition de non glissement
~vMS /s = ~vgS/s = 0 (4.24)
Un solide en roulement sans glissement par rapport à un autre possède clairement trois
degrés de liberté (la rotation est libre).
Remarque : il est par contre difficile de trouver 3 paramètres de configuration qui
expriment de façon univoque la situation relative des solides parce que la condition de
non glissement ne peut s’exprimer en fonction des positions (liaison non holonome).
Une liaison de contact de type roulement avec glissement impose une seule
contrainte sur le champ de vitesses relatif des deux solides
~vMS /s · ~n = 0 (4.25)
Un solide en roulement avec glissement par rapport à un autre possède cinq degrés de
liberté. Le choix des 5 paramètres de configuration reste délicat.
Le contact que nous avons envisagé précédemment est appelé contact ponctuel car
le contact entre les deux solides se limite à un seul point. Eventuellement, les deux solides
peuvent être en contact le long d’une droite. On parle alors de contact linéaire, ou de
roulement linéaire. Par exemple, un cône ou un cylindre roulant sur un plan constituent
un contact linéaire. Dans le cadre de ce cours, nous nous limiterons aux contacts ponctuels.
Remarque : rappelons que la cinématique décrit les mouvements sans s’occuper des
causes qui les ont produits. Lors de l’étude cinématique du contact entre solides, on
supposera a priori qu’il y a roulement avec ou sans glissement. Il en est de même de
la nature bilatérale du contact. L’étude des causes qui occasionnent le décollement, le
glissement ou le non-glissement (forces et frottement) sera du ressort de la statique ou de
la dynamique.
4.2.10 Résumé
Pour représenter les systèmes mécaniques de façon schématique, il est préférable d’uti-
liser la représentation normalisée des liaisons.
Les tableaux 4.1 à 4.8 reprennent les liaisons, leur représentation normalisée, plane ou
spatiale, leur nombre de degrés de liberté et les contraintes qu’elles imposent sur le champ
de vitesses relatif des deux solides reliés par la liaison.
Liaison Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes

l=5
Rotoı̈de
z ~vOS /s · ~ux =0
O ~vOS /s · ~uy =0
s 1
S ~vOS /s · ~uz =0
~ S/s · ~ux
ω =0
θ
~ S/s · ~uy
ω =0
(si axe=Oz)
Tab. 4.1 – Liaison rotoı̈de

l=5
Prismatique
s ~vOS /s · ~uy =0
S ~vOS /s · ~uz =0
1 ~ S/s · ~ux
ω =0
x ~ S/s · ~uy
ω =0
~ S/s · ~uz
ω =0
(si axe=Ox)
Tab. 4.2 – Liaison prismatique
l=4
Cylindrique
z
O ~vOS /s · ~ux =0
S ~vOS /s · ~uy =0
2
s
d ~ S/s · ~ux
ω =0
θ
~ S/s · ~uy
ω =0
(si axe=Oz)
Tab. 4.3 – Liaison cylindrique
Sphérique l=3
s
~vOS /s · ~ux = 0
S
γ 3 ~vOS /s · ~uy = 0
β
α ~vOS /s · ~uz = 0
(si O=centre)
Tab. 4.4 – Liaison sphérique
Plane l=3
z
θ dy ~vOS /s · ~uz = 0
S dx 3 ~ S/s · ~ux = 0
ω
~ S/s · ~uy = 0
ω
s
(si plan=xy)
Tab. 4.5 – Liaison plane

l=5
Hélicoı̈dale ~vOS /s · ~ux = 0

z
O ~vOS /s · ~uy = 0
S
~ S/s · ~ux = 0
ω
θ 1
d
s ~ S/s · ~uy = 0
ω
p
~ S/s · ~uz
ω
2π
−~vOS /s · ~uz = 0
(si axe=Oz)
Tab. 4.6 – Liaison hélicoı̈dale
l=4
Universelle
z
S
~vOS /s · ~ux =0
β ~vOS /s · ~uy =0
s
2 ~vOS /s · ~uz =0
α
~ S/s · ~ux
ω =0
x
O y
(si O=centre et
axes=Oy et Oz)
Tab. 4.7 – Liaison universelle
Liaison de contact Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes
l = 3 si RSG
Liaison de contact
n
3 ~vMS /s · ~ux = 0
S (RSG) ~vMS /s · ~uy = 0

s
~vMS /s · ~uz = 0
M
5
(RAG)
l = 1 si RAG
~vMS /s · ~nx = 0
Tab. 4.8 – Liaison de contact
4.3 Liaisons en cas plan
4.3.1 Introduction
Pour rappel, le cas plan de la cinématique ramène le mouvement des solides à celui
de figures planes dans le plan considéré. De façon générale, le plan du mouvement est le
plan Oxy. Le torseur cinématique prend la forme suivante

   
© ª  V Ox  © ª 0
~vOS /s xyz = VOy ~ S/s xyz = 0
ω
   
0 ωz
le champ de vitesses étant décrit à partir des trois paramètres non nuls, c’est-à-dire V Ox ,
VOy et ωz .
Pour faire le parallèle avec la section précédente, tout se passe comme si chaque solide
était en liaison plane avec le bâti. Dit autrement, tout solide en mouvement plan est
soumis implicitement à toutes les contraintes d’une liaison plane.
Certaines liaisons, de par leur nature, sont inapplicables au mouvement plan : la liaison
cylindrique, la liaison sphérique, la liaison universelle et la liaison hélicoı̈dale. Seules sont
envisageables la liaison rotoı̈de, la liaison prismatique et la liaison de contact avec ou sans
glissement.
En cas spatial, la somme du nombre de degrés de liberté et du nombre de contraintes
associés à une liaison, était toujours égale à six. En cas plan, cette somme sera égale à
trois, correspondant évidemment au nombre de paramètres indépendants permettant de
décrire le mouvement d’un solide en cas plan (au lieu de six en cas spatial).
4.3.2 La liaison rotoı̈de en mouvement plan
En cas plan, la liaison rotoı̈de n’a de sens que si l’axe de rotation est perpendiculaire
au plan du mouvement, c’est-à-dire parallèle à l’axe Oz. Elle est donc définie par un point,
intersection de l’axe de rotation et du plan Oxy. On parlera par exemple d’une liaison
rotoı̈de en A entre S et s. Le point A sera évidemment le C.I.R. du mouvement relatif de
S par rapport à s.
A

y

x
s
Fig. 4.13 – Liaison rotoı̈de en mouvement plan
Une liaison rotoı̈de en cas plan, localisée en un point A, impose 2 contraintes au torseur
cinématique
~vAS /s · ~ux = 0 ~vAS /s · ~uy = 0 (4.26)
Le nombre de degrés de liberté reste égal à un, l’angle relatif entre les deux solides
restant le paramètre de configuration naturel.
4.3.3 La liaison prismatique en mouvement plan
En cas plan, la liaison prismatique n’a de sens que si l’axe de translation est dans le
plan du mouvement. Elle est donc définie par une direction dans le plan. On parlera, par
exemple, d’une liaison prismatique d’axe parallèle à ~u entre S et s. Le C.I.R. du mouvement
relatif de S par rapport à s se trouve alors à l’infini dans une direction perpendiculaire
à ~u.

S u

y
x

s
Fig. 4.14 – Liaison prismatique en mouvement plan
Une liaison prismatique en cas plan, d’axe parallèle à ~u impose 2 contraintes au torseur
cinématique
~vOS /s · (~uz ∧ ~u) = 0 ~ S/s · ~uz = 0

ω (4.27)
O étant un point quelconque. La première relation signifie physiquement que la vitesse

relative doit être parallèle à l’axe du mouvement.
Le déplacement relatif des solides, mesuré algébriquement le long de l’axe du mouve-
ment, est classiquement utilisée comme paramètre de configuration. Comme en cas spatial,
la liaison prismatique possède un degré de liberté.
4.3.4 La liaison de contact en mouvement plan
En cas plan, la liaison de contact se ramène au contact entre deux courbes attachées à
chacun des solides. Elle est donc définie par les deux courbes en question. En un instant
donné, elle est définie par le point de contact et la normale ~n à la tangente commune au
point de contact.
Dans le cas d’un roulement sans glissement, en un point de contact M, entre deux
solides S et s, la liaison impose 2 conditions
~vMS /s · ~ux = 0 ~vMS /s · ~uy = 0 (4.28)
qui expriment que la vitesse relative au point de contact est nulle. Le point de contact
correspond dans ce cas au C.I.R. du mouvement relatif de S par rapport à s. En cas plan,
le roulement sans glissement met donc en oeuvre un seul degré de liberté.
Il faut remarquer que, en mouvement plan, les conditions imposées au point de contact
par un roulement sans glissement sont identiques à celles imposées par une liaison rotoı̈de
en son axe. Le cas reste toutefois fondamentalement différent : le point de contact d’un
roulement sans glissement n’est pas fixe par rapport aux solides, puisqu’il circule sur les
n S
y
M
x s
Fig. 4.15 – Roulement sans glissement en mouvement plan
n S

y
M
x

s
Fig. 4.16 – Roulement avec glissement en mouvement plan
surfaces de contact. Par contre, l’axe d’une liaison rotoı̈de reste fixe par rapport aux
solides qu’elle relie.
Dans le cas d’un roulement avec glissement, en un point de contact M, entre deux
solides S et s, la liaison impose 1 seule condition
~vMS /s · ~n = 0 (4.29)
où ~n représente la normale au contact. La vitesse relative au contact (la vitesse de glis-
sement) étant tangentielle, le C.I.R. se trouve obligatoirement sur la normale au contact
mais sa position dépend du mouvement général du solide. En cas plan, le roulement avec
glissement met donc en oeuvre deux degrés de liberté.
4.3.5 Résumé
Comme pour le cas spatial, les tableaux suivants reprennent les caractéristiques des
liaisons en cas plan.
Liaison Symbôle 2D n Contraintes

Rotoı̈de l=2
S
~vOS /s · ~ux = 0
A 1
~vOS /s · ~uy = 0
y s
x (si rotoı̈de en O)
Tab. 4.9 – Liaison rotoı̈de en cas plan
Liaison Symbôle 2D n Contraintes

Prismatique l=2

S u ~vOS /s · (~uz ∧ ~u) = 0
1
y
~ S/s · ~uz = 0
ω
x
s
(si axe // ~u)
Tab. 4.10 – Liaison prismatique en cas plan
RSG Symbôle 2D n Contraintes

Rotoı̈de l=2
n S ~vMS /s · ~ux = 0
1
~vMS /s · ~uy = 0
y M
x s
(si contact en M)
Tab. 4.11 – Roulement sans glissement en cas plan
RAG Symbôle 2D n Contraintes

Rotoı̈de
I l=1
~vMS /s · ~n = 0
n S 2
y M Si contact en M (si
x s contact en M)
Tab. 4.12 – Roulement avec glissement en cas plan
4.4 Point matériel
4.4.1 Définition du point matériel
Physiquement, un point matériel n’existe pas : les solides occupent toujours une cer-
taine portion de l’espace, aussi petite soit-elle. Toutefois, quand les dimensions d’un so-
lide sont très faibles vis-à-vis des longueurs considérées, on pourra l’assimiler à un point
matériel. Un exemple classique est celui des planètes dont les dimensions sont faibles vis-
à-vis des distances qui les séparent. L’étude de leur mouvement peut alors se faire en les
considérant comme des masses ponctuelles (lois de Kepler). C’est aussi éventuellement le
cas de petites pièces intervenant dans des systèmes mécaniques.
Quand un solide est suffisamment petit que pour pouvoir l’assimiler à un point
matériel, sa rotation n’est plus perceptible et on s’intéresse uniquement au déplacement
du point. La notion de champ de vitesses n’est pas applicable. La situation d’un point
matériel sera ainsi complètement déterminée par sa position par rapport à un repère
quelconque. Cette position peut être décrite par trois paramètres par exemple les trois
coordonnées du point. Au niveau cinématique, on s’intéressera uniquement à la vitesse du

point (et pas à sa vitesse de rotation), définie par trois composantes. Un point matériel
possède ainsi trois degrés de liberté.
4.4.2 Liaisons et point matériel
Seuls deux types de liaisons sont couramment imposées à un point matériel

• le point est astreint à rester sur une courbe ;
• le point est astreint à rester sur une surface.
La courbe ou la surface seront évidemment attachées à un solide par exemple S, la liaison
imposant des contraintes sur le mouvement relatif du point matériel M par rapport au
solide S, soit ~vM/S .
z
z
S
O y
S x
O y M
x VM/S
VM/S
M
Fig. 4.17 – Point sur une droite - Point sur un plan

Citons le cas courant d’un point matériel M astreint à suivre une droite, par exemple
Oy, attachée à S (figure 4.17). La vitesse est de la forme ~vM/S = V ~uy (1 degré de liberté)
et est soumise à deux contraintes
~vM/S · ~ux = 0 ~vM/S · ~uz = 0 (4.30)
On recontre aussi fréquemment le cas d’un point matériel M astreint à suivre un plan,
par exemple Oxy, attaché à S (figure 4.17). La vitesse est de la forme ~vM/S = Vx ~ux + Vy ~uy
(2 degrés de liberté) et est soumise à une contrainte
~vM/S · ~uz = 0 (4.31)
4.4.3 Cas plan
Un point matériel en cas plan est astreint à se déplacer dans le plan du mouvement,
soit le plus souvent le plan Oxy. La vitesse prend la forme
 
© ª V x 
~vM/s = Vy (4.32)
 
0
et n’introduit donc plus que deux paramètres libres (deux degrés de liberté).
La seule liaison possible consiste à astreindre le point à suivre une courbe, obligatoi-
rement être localisée dans le plan du mouvement.
4.5 Structure cinématique d’un système mécanique
Pour faciliter l’étude des mécanismes, il est courant d’en établir la structure
cinématique. Le principe en est simple : chaque solide est représenté par une “patate”,
les liaisons étant représentées par un trait. Le bâti fixe est classiquement affublé d’une
“brosse” indiquant que son mouvement est bloqué. Pour chaque liaison, on indique son
type et les caractéristiques la définissant (axe, direction, point particulier, . . . ). Ainsi, la
figure 4.18 illustre un double pendule et la structure cinématique correspondante.
s
O s
Rot. (O)
S1
S1
A
S2 Rot.(A)
S2
Fig. 4.18 – Le double pendule et sa structure cinématique
Les figures 4.19 à 4.21 illustrent quant à elles les structures cinématiques de certains
exemples du chapitre précédent. On remarquera que les liaisons de contact ont été in-
diquées comme des roulements sans glissement, maintenant clairement définis. Comme on
peut le voir sur l’exemple de la butée à billes, plusieurs liaisons peuvent éventuellement
exister entre deux solides.
B
s
Rot. (O) Rot.(C)
A
ω ω∗ OA BC
O

C Rot.(A) AB
Rot.(B)
s
s
Fig. 4.19 – Le mécanisme à 4 barres et sa structure cinématique
Nous nous servirons de la structure cinématique plus loin pour calculer le nombre de
degrés de liberté d’un mécanisme. Elle peut aussi être utilisée pour mettre en évidence
certaines redondances de liaisons et ainsi déduire une structure simplifiée équivalente.
Cela sort du cadre de ce cours.
La structure cinématique permet de visualiser clairement les chaı̂nes cinématiques.
Comme l’illustre la figure 4.22, une chaı̂ne cinématique est une succession de corps et
B s
M Rot. (A) Prism (y)
ω S (R)
C
y AB Co
α
A x

s s RSG (M) Rot.(C)
S
V coulisseau
Fig. 4.20 – Le système à barre et roulette et sa structure cinématique
R 2R

1
ω
S s
RSG (N)
S2
45o
Rot. (Oy)
P

RSG (M)

M
C y

S1 S2

RSG (P)

N

x

O

s
Fig. 4.21 – La butée à billes et sa structure cinématique
s s s
fermée
structure complexe
ouverte
Fig. 4.22 – Chaı̂nes cinématiques
de liaisons, qui peut être ouverte ou fermée. Les chaı̂nes cinématiques fermées sont aussi
appelées boucles cinématiques. Le double pendule ne comporte pas de boucle cinématique,
le système à 4 barres et le système à barre et roulette en comportent une, tandis que la

butée à billes en comporte deux.
4.6 Composition des mouvements
4.6.1 Introduction
Nous avons vu que les liaisons définissaient clairement le mouvement relatif des deux
solides qu’elle relie. En présence d’une chaı̂ne cinématique partant du bâti, on peut ima-
giner que l’on peut calculer successivement le mouvement de chaque solide à partir de
celui du solide précédent et du mouvement relatif qu’il a par rapport à celui-ci, défini
par les paramètres de configuration de la liaison. On dit qu’il y a composition des
mouvements.
4.6.2 Théorème de composition des vitesses
Considérons un point P en mouvement dans l’espace. Le mouvement de ce point peut

être observé à partir de divers repères (ou solides), par exemple s (ou Oxyz) et S (ou
AXY Z). Les deux repères ont leur propre mouvement et le mouvement de P apparaı̂t
différemment selon qu’il est observé de s ou de S. Les trajectoires de P seront différentes
pour s et S.
VP/S
VP/s
VPS/s
P
AP
Z Y
A
X
OA
O
s
S
Fig. 4.23 – Composition des vitesses
Un des repères, par exemple s est qualifié de repère absolu, l’autre de repère in-
termédiaire. Le mouvement de P par rapport à s est appelé le mouvement absolu
alors que le mouvement de P par rapport à S est appelé le mouvement relatif.

Par définition, les vitesses de P par rapport à s et S sont données par
−→ ¯ −→ ¯
dOP ¯¯ dAP ¯¯
~vP/s = ¯ ~vP/S = ¯ (4.33)
dt ¯ dt ¯
s S
En développant le premier terme on obtient

−→ −→ ¯ −→ ¯ −→ ¯
d(OA + AP) ¯¯ dOA ¯¯ dAP ¯¯
~vP/s = ¯ = ¯ + ¯ (4.34)
dt ¯ dt ¯ dt ¯
s s s
et en appliquant le théorème de composition des dérivées il vient

−→ ¯ −→ ¯ −→ ¯ −→ ¯
dOA ¯¯ dAP ¯¯ −→ dAP ¯¯ dOA ¯¯ −→
~vP/s = ¯ + ¯ +ω~ S/s ∧ AP = ¯ + ¯ +ω
~ S/s ∧ AP (4.35)
dt ¯ dt ¯ dt ¯ dt ¯
s S S s
Finalement, puisque A appartient à S

−→
~vP/s = ~vP/S + ~vAS /s + ω
~ S/s ∧ AP = ~vP/S + ~vPS /s (4.36)
On appelle habituellement ~vPS /s , la vitesse d’entraı̂nement ~ve du point P dans le

mouvement de S/s : c’est la vitesse, par rapport à s, du point PS lié à S qui, à l’instant
considéré, est en P. En termes plus imagés, ~ve est la vitesse qu’aurait le mobile P si, à
l’instant considéré, son mouvement par rapport à S cessait (s’il était soudé brusquement
à S).
Si s est un repère qualifié d’absolu et que S est le repère intermédiaire, ~vP/s est la
vitesse absolue ~va et ~vP/S est la vitesse relative ~vr .
Le théorème de composition des vitesses s’écrit alors
~va = ~vr + ~ve (4.37)
La vitesse absolue est la somme vectorielle de la vitesse relative et de la vitesse d’en-

traı̂nement.
Si le point P est attaché au solide S∗ , on pourra aussi écrire
~vPS∗ /s = ~vPS∗ /S + ~vPS /s (4.38)
L’application du théorème de composition des vitesses est naturelle dans le cadre de

l’étude des mécanismes. Le mouvement relatif est défini par la liaison, alors que le mouve-
ment d’entraı̂nement sera déterminé de proche en proche le long d’une chaı̂ne cinématique
en partant du bâti.
VPS*/s
VPS*/S
VPS/s
P
S*
Z
Y
A
X
O S
s
Fig. 4.24 – Composition des vitesses (2)
4.6.3 Composition des rotations
Soient les trois solides s, S et S∗ et une fonction vectorielle ~f quelconque.

Par application de la formule de composition des dérivées, on peut écrire
¯ ¯
~ ¯
df ¯ df ¯¯
~
¯ = ¯ +ω~ S/s ∧ ~f (4.39)
dt ¯ dt ¯
s S
En développant la dérivée par rapport à S, on obtient

¯ ¯
d~f ¯¯ d~f ¯¯
¯ = ¯ +ω~ S∗ /S ∧ ~f + ω
~ S/s ∧ ~f
dt ¯ dt ¯ ∗
s
¯S
df ¯¯
~
= ¯ + (~ωS∗ /S + ω~ S/s ) ∧ ~f (4.40)
dt ¯ ∗
S
L’application de la composition des dérivées entre s et S∗ donne

¯ ¯
d~f ¯¯ d~f ¯¯
¯ = ¯ +ω ~ S∗ /s ∧ ~f (4.41)
dt ¯ dt ¯ ∗
s S
Les deux relations devant être égales quel que soit ~f , il vient
ω
~ S∗ /s = ω
~ S∗ /S + ω
~ S/s (4.42)
Si, comme au point précédent, on définit la vitesse de rotation absolue ω~a = ω~ S∗ /s , la

vitesse de rotation d’entraı̂nement ω
~e = ω~ S/s et la vitesse de rotation relative ω
~r = ω~ S∗ /S
ω
~a = ω
~e + ω
~r (4.43)
on déduit que la vitesse de rotation absolue est la somme vectorielle de la vitesse de

rotation relative et de la vitesse de rotation d’entraı̂nement.
4.6.4 Torseur cinématique résultant
Soient nos trois solides s, S et S∗ et un pôle O. Le mouvement du solide S par rapport

à s est le mouvement d’entraı̂nement, caractérisé en un instant t par les coordonnées du
torseur champ de vitesses ~vOS /s et ω ~ S/s .
Le mouvement du solide S∗ par rapport à S est le mouvement relatif, caractérisé en t
par ~vOS∗ /S et ω
~ S∗ /S .
Le torseur cinématique relatif au mouvement absolu a pour coordonnées ~vOS∗ /s et
ω
~ S∗ /s . Par application directe des théorèmes de composition de vitesses, elles apparaissent
comme la somme de celles du mouvement d’entraı̂nement et du mouvement relatif
~vOS∗ /s = ~vOS∗ /S + ~vOS /s ω

~ S∗ /s = ω
~ S∗ /S + ω
~ S/s (4.44)
4.6.5 Composition des accélérations
Comme pour la composition des vitesses, considérons un point P en mouvement dans

l’espace, observé soit du repère s (ou Oxyz), soit du repère S (ou AXY Z).
Le théorème de composition des vitesses s’écrit
−→
~vP/s = ~vP/S + ~vAS /s + ω
~ S/s ∧ AP (4.45)
Dérivons cette relation par rapport au temps et par rapport à l’observateur lié à s
¯ ¯ ¯ ¯ −→ ¯
d~vP/s ¯¯ d~vP/S ¯¯ d~vAS /s ¯¯ d~ωS/s ¯¯ −→ dAP ¯¯
= + + ∧ AP + ω
~ S/s ∧ ¯ (4.46)
dt ¯s dt ¯s dt ¯s dt ¯s dt ¯
s
Comme A suit S dans son mouvement et en appliquant le théorème de composition des

dérivées sur les premier et dernier termes, on obtient
¯ ¯ −→ ¯
d~vP/S ¯¯ d~ωS/s ¯¯ −→ dAP ¯¯
~aP/s = +ω~ S/s ∧ ~vP/S + ~aAS /s + ∧ AP + ω
~ S/s ∧ ¯
dt ¯S dt ¯s dt ¯
S
−→
+~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AP) (4.47)
VP/S
VP/s
VPS/s
P
AP
Z Y
A
X
OA
O
s
S
Fig. 4.25 – Composition des vitesses
Or, par définition de la vitesse et de l’accélération, on a

−→ ¯ ¯
dAP ¯¯ d~vP/S ¯¯
¯ = ~vP/S = ~aP/S
dt ¯ dt ¯S
S
On peut alors écrire

¯
d~ωS/s ¯¯ −→
~aP/s = ~aP/S + ω~ S/s ∧ ~vP/S + ~aAS /s + ∧ AP + ω ~ S/s ∧ ~vP/S
dt ¯s
−→
+~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AP)
¯
d~ωS/s ¯¯ −→ −→
= ~aP/S + ~aAS /s + ¯ ∧ AP + ω~ S/s ∧ (~ωS/s ∧ AP) + 2~ωS/s ∧ ~vP/S
dt s
= ~aP/S + ~aPS /s + 2~ωS/s ∧ ~vP/S (4.48)
Conformément au calcul dans le domaine des vitesses, le terme ~aP/s est appelé
accélération absolue et noté ~aa , le terme ~aP/S accélération relative (~ar ) et le
terme ~aAS /s accélération d’entraı̂nement (~ae ). On voit apparaı̂tre un nouveau terme
2~ωS/s ∧ ~vP/S =2~ωe ∧ ~vr que l’on appelle l’accélération complémentaire ou de Coriolis (~ac ),
du nom de l’ingénieur et mathématicien qui l’a mis en évidence en étudiant les effets dus
à la rotation de la terre.
Le théorème de composition des accélérations s’écrit finalement
~aa = ~ar + ~ae + ~ac (4.49)
On remarque que l’accélération de Coriolis n’existe que s’il y a rotation du repère

intermédiaire. Si le repère intermédiaire S est en translation permanente par rapport à
s, le vecteur vitesse de rotation ω ~ S/s est nul et par conséquent l’accélération de Coriolis
l’est aussi. Si en plus la translation est uniforme, la vitesse d’entraı̂nement est constante
et l’accélération d’entraı̂nement est nulle. On a alors ~aa =~ar . Un point a donc même
accélération par rapport à tous les repères qui sont en translation rectiligne
et uniforme les uns par rapport aux autres.
4.6.6 Composition des accélérations de rotation
L’accélération de rotation ou accélération angulaire α

~ S/s est définie comme la dérivée
de la vitesse de rotation ω~ S/s . Comme pour l’accélération de translation, cette dérivée n’a
de sens que si le repère de dérivation est le même que l’observateur choisi pour définir la
vitesse
¯
d~ωS/s ¯¯
α
~ S/s = (4.50)
dt ¯s
Le vecteur de rotation a la particularité que sa dérivée est la même que le repère de

dérivation soit le repère du mouvement ou le solide lui-même
¯ ¯ ¯
d~ωS/s ¯¯ d~ωS/s ¯¯ d~ωS/s ¯¯
= +ω
~ S/s ∧ ω
~ S/s = (4.51)
dt ¯s dt ¯S dt ¯S
Soient les trois solides s, S et S∗ . On peut définir comme suit l’accélération angulaire
absolue α
~ a , l’accélération angulaire d’entraı̂nement α ~ e et l’accélération angulaire relative
α
~r
¯ ¯ ¯
d~ωS∗ /s ¯¯ d~ωS/s ¯¯ d~ωS∗ /S ¯¯
α
~a = α ~ S∗ /s = α
~e = α~ S/s = α
~r = α ~ S∗ /S = (4.52)
dt ¯s dt ¯s dt ¯S
En dérivant le théorème de composition des rotations qui s’écrit
ω
~ S∗ /s = ω
~ S∗ /S + ω
~ S/s (4.53)
on obtient
¯ ¯ ¯
d~ωS∗ /s ¯¯ d~ωS∗ /S ¯¯ d~ωS/s ¯¯
= +
dt ¯s dt ¯s dt ¯s
¯ ¯
d~ωS∗ /S ¯¯ d~ωS/s ¯¯
= +ω ~ S/s ∧ ω ~ S∗ /S +
dt ¯S dt ¯s
α
~ S∗ /s = = α
~ S∗ /S + ω ~ S/s ∧ ω~ S∗ /S + α ~ S/s (4.54)
que l’on peut réécrire sous une forme analogue au théorème de composition des
accélérations
α
~a = α
~e + α
~r + ω
~e ∧ ω
~r = α
~e + α
~r + α
~c (4.55)
en définissant l’accélération angulaire complémentaire α

~ c =~ωe ∧ ω
~ r , aussi appelée
accélération angulaire de Résal.
4.6.7 Exemple
Appliquons le théorème de composition des vitesses sur l’exemple du double pendule

illustré à la figure 4.26. Le double pendule comporte un premier bras OA relié au bâti par
une liaison rotoı̈de en O et un second bras AB relié au premier par une liaison rotoı̈de
en A. On se propose de déterminer la vitesse du point d’extrémité B par application du
théorème de composition des vitesses, soit
~vBAB /s = ~vBAB /OA + ~vBOA /s (4.56)
s
O
S1
θ1
A
S2
θ2
Fig. 4.26 – Double pendule
Le mouvement de la barre OA par rapport au bâti est le mouvement d’entraı̂nement,

mesuré par l’angle θ1 du bras par rapport à la verticale. Compte tenu de la liaison rotoı̈de
en O et de la défintion de θ1 , on a
~vOOA /s = 0 ~ OA/s = θ̇1 ~uz

ω (4.57)
On peut alors déterminer la vitesse d’entraı̂nement de B par

−→
~vBOA /s = ~vOOA /s + ω~ OA/s ∧ OB
−→ −→
= 0 + θ̇1 ~uz ∧ OB = θ̇1 ~uz ∧ OB (4.58)
Le mouvement de la barre AB par rapport à OA est le mouvement relatif, mesuré par

l’angle θ2 . Compte tenu de la liaison rotoı̈de en A et de la défintion de θ2 , on a
~vAAB /OA = 0 ~ AB/OA = θ̇2 ~uz

ω (4.59)
On peut alors déterminer la vitesse relative de B par

−→
~vBAB /OA = ~vAAB /OA + ω ~ AB/OA ∧ AB
−→ −→
= 0 + θ̇2 ~uz ∧ AB = θ̇2 ~uz ∧ AB (4.60)
Au final, on obtient
−→ −→
~vBAB /s = θ̇1 ~uz ∧ OB + θ̇2 ~uz ∧ AB (4.61)
On pouvait de façon équivalente déterminer la vitesse de B en appliquant deux fois la

formule du champ de vitesses et en passant par A. On a ainsi
−→
~vAOA /s = ~vOOA /s + ω~ OA/s ∧ OA
−→ −→
= 0 + θ̇1 ~uz ∧ OA = θ̇1 ~uz ∧ OA (4.62)
Compte tenu de la liaison rotoı̈de en A entre OA et AB, on peut écrire
~vAAB /s = ~vAAB /OA + ~vAOA /s = 0 + ~vAOA /s = ~vAOA /s (4.63)
Il s’agit de l’écriture rigoureuse d’une relation que l’on avait appliquée intuitivement lors
du chapitre précédent en se rendant compte que, compte tenu de la liaison, la vitesse du
point A est la même, qu’on l’attache à OA ou AB.
On passe alors à la vitesse de B en réappliquant la formule du champ de vitesses sur
AB
−→
~vBAB /s = ~vAAB /s + ω
~ AB/s ∧ AB
−→ −→
= θ̇1 ~uz ∧ OA + ω
~ AB/s ∧ AB (4.64)
Pour exprimer ω
~ AB/s , on doit passer par le théorème de composition des rotations
ω
~ AB/s = ω
~ AB/OA + ω
~ OA/s = (θ̇1 + θ̇2 )~uz (4.65)
Et on a finalement
−→ −→
~vBAB /s = θ̇1 ~uz ∧ OA + (θ̇1 + θ̇2 )~uz ∧ AB
−→ −→ −→
= θ̇1 ~uz ∧ (OA + AB) + θ̇2 ~uz ∧ AB
−→ −→
= θ̇1 ~uz ∧ OB + θ̇2 ~uz ∧ AB (4.66)
Il est rassurant de voir que les deux expressions obtenues sont identiques.
4.7 Calcul du nombre de degrés de liberté
4.7.1 Définition
Le nombre de degrés de liberté d’un système mécanique est le nombre de mouvements

indépendants qu’il peut réaliser. La configuration du système mécanique, c’est-à-dire la
situation de tous les solides qu’il comporte, pourra être exprimée de façon univoque à
partir de n paramètres indépendants, appelés paramètres de configuration.
4.7.2 Calcul de base
Le principe du calcul du nombre de degrés de liberté est simple. Soit un système

mécanique, composé de s solides, de p points matériels et de nl liaisons.
En l’absence de liaisons, chaque solide Si introduit 6 paramètres libres correspon-
dant, si on raisonne en termes de vitesses, aux composantes des coordonnées du torseur
cinématique ~vOSi /s et ω
~ Si /s . Chaque point matériel Mi introduit 3 paramètres libres cor-
respondant aux composantes de ~vMi /s .
Chaque liaison va restreindre le nombre de paramètres indépendants puisqu’elle va
introduire des contraintes sur le champ de vitesses relatif. Chaque contrainte introduit
une relation de dépendance entre les paramètres des champs de vitesses des solides et
diminue d’une unité le nombre de paramètres libres. Le nombre n de degrés de liberté du
système mécanique sera finalement donné par
nl
X
n=6∗s+3∗p− li (4.67)
i=1
où li est le nombre de contraintes imposées par la liaison i

En cas plan, un solide et un point matériel n’introduisent plus respectivement que 3
et 2 paramètres libres et la formule devient
nl
X
n=3∗s+2∗p− li (4.68)
i=1
Appliquons cette dernière formule à quelques exemples plans vus précédemment. Pour
le système à 4 barres, comportant 3 solides (le bâti est immobile) et 4 liaisons rotoı̈des,
on obtient
n=3∗3−4∗2=1 (4.69)
ce qui correspond bien à l’évaluation intuitive puisque l’angle de rotation d’une seule des
barres fixe complètement la configuration du système.
Le système bielle-manivelle comporte aussi manifestement un seul degré de liberté. Il
comporte 3 solides, 3 liaisons rotoı̈des et 1 liaison prismatique et on trouve logiquement
n=3∗3−3∗2−2=1 (4.70)
Pour le système à barre et roulette, comportant 3 solides, deux liaisons rotoı̈des, une
liaison prismatique et un roulement sans glissement, il vient
n=3∗3−2∗2−2−2=1 (4.71)
Dans le cas du double pendule, avec deux solides et 2 liaisons rotoı̈des, la formule
donne
n=2∗3−2∗2=2 (4.72)
résultat conforme à l’intuition.
4.7.3 Calcul rigoureux
La formule simplifiée doit être prise avec beaucoup de prudence. Considérons les
exemples plans vus précédemment, en utilisant la formule du cas spatial (utilisable
également puisque le cas plan n’est qu’un cas particulier du cas spatial)
• mécanisme à 4 barres
n = 3 ∗ 6 − 4 ∗ 5 = −2 (4.73)
• bielle-manivelle
n = 3 ∗ 6 − 3 ∗ 5 − 5 = −2 (4.74)
• barre et roulette
n=3∗6−2∗5−5−3=0 (4.75)
ou encore l’exemple du réducteur à billes, avec 2 solides, 1 liaison rotoı̈de et trois roule-
ments sans glissement
n = 2 ∗ 6 − 5 − 3 ∗ 3 = −2 (4.76)
Il est clair que les résultats obtenus ne sont pas conformes à la réalité. Ceci est dû à des
redondances dans les contraintes imposées par les liaisons ou, dit autrement, au fait que
certaines contraintes sont automatiquement vérifiées si c’est le cas pour une partie des
autres contraintes. Dans le langage de l’algèbre, certaines contraintes sont des combinai-
sons linéaires d’une partie des autres contraintes.
Avant de continuer, il est important de remarquer que les contraintes sont effectivement
des fonctions linéaires des coordonnées des champs de vitesses. Supposons par exemple
qu’il y ait une liaison sphérique en P entre S1 et S2 , les contraintes s’expriment
~vPS2 /S1 = 0 (4.77)
soit, en utilisant le théorème de composition des vitesses et, ensuite, la formule du champ
de vitesses
~vPS2 /s − ~vPS1 /s = 0 (4.78)

−→ −→
~ S2 /s ∧ OP − ~vOS1 /s − ω
~vOS2 /s + ω ~ S1 /s ∧ OP = 0 (4.79)
Si on projette cette relation sur les axes, à partir des composantes suivantes
         
VOx1  VOx2  ω x 1  ωx2  −→ xP 
~vOS1 /s = VOy1 ~vOS2 /s = VOy2 ~ S1 /s = ωy1
ω ~ S2 /s = ωy2
ω OP = yP
         
VOz1 VOz2 ω z1 ω z2 zP
on obtient
 
 VOx2 + ωy2 zP − ωz2 yP − VOx1 − ωy1 zP + ωz1 yP 
VOy2 + ωz2 xP − ωx2 zP − VOy1 − ωz1 xP + ωx1 zP = 0 (4.80)
 
VOz2 + ωx2 yP − ωy2 xP − VOz1 − ωx1 yP + ωy1 xP
relation qui peut être réécrite sous la forme matricielle suivante

 

 V Ox 1 


 


 V Oy1  

 


 V Oz 1 


 


 ω x1  
   


 ω y 1 
−1 0 0 0 −zP yP 1 0 0 0 zP −yP  
 0 −1 0 · ω z
zP 0 −xP 0 1 0 −zP 0 xP 1
= 0(4.81)

 VOx2  
0 0 −1 −yP xP 0 0 0 1 yP −xP 0 
 

 VOy2  


 


 V Oz2  

 


 ω x 2 

 


 ω y 

 2

ω z2
Il est facile d’imaginer que toutes les contraintes pourront être mises sous cette forme.
En effet, toute liaison entre Si et Sj introduira des contraintes qui s’expriment en fonction
du champ de vitesses relatif, soit
~vOSi /Sj = ~vOSi /s − ~vOSj /s (4.82)

ω
~ Si /Sj = ω
~ Si /s − ω
~ Sj /s (4.83)
Au final, pour un système comportant s solides, l’ensemble des contraintes pourra être
regroupé sous la forme linéaire suivante
n o

 ~
v 


 ©
O S1 /s
ª 


 


 n ω
~ S 1 /s o


 
 ~vO /s  
S2
[J] · © ª =0 (4.84)

 ω
~ S2 /s  

 



 © : ª 


 ~
v 


 © O S s ª 
/s

ω
~ Ss /s
où la matrice J est parfois appelée la matrice jacobienne des contraintes.

Le nombre de contraintes indépendantes devient facile à identifier : c’est le nombre
de lignes indépendantes de la matrice J, c’est-à-dire le rang r de la matrice. Pour rappel,
le rang de la matrice est la dimension du plus grand déterminant non nul bâti sur une
partition de lignes et de colonnes de la matrice. Le nombre de degrés de liberté peut alors
être exprimé de façon exacte comme suit
n=6∗s+3∗p−r (4.85)
où r est le rang du système linéaire des contraintes.

En cas plan, le système linéaire des contraintes s’écrit

 

 VOx1  

 


 V Oy 1


 


 ω z 1 


 


 V Ox 2

 
VOy2
[J] · =0 (4.86)

 ω z2 

 

 :  


 


 V Oxs 

 


 V Oys 
 
ω zs
et le nombre de degrés de liberté est égal à
n=3∗s+2∗p−r (4.87)
Pour illustrer ce calcul, reprenons le mécanisme à roues dentées, décrit dans les exer-
cices du chapitre précédent. Il est illustré à la figure 4.27. Le système comporte deux
solides et met en oeuvre 2 liaisons rotoı̈des et un roulement sans glissement. La formule
de base donne
n=2∗3−2∗2−2=0 (4.88)
alors qu’il est clair que le système possède un degré de liberté.
S
r C P
M
ωS*/s
y
s fixe
O S* x
R
Fig. 4.27 – Mécanisme à roues dentées

Définissons comme suit les coordonnées des torseurs champs de vitesses des solides S
et S∗
   ∗     
VOx  VOx  0 0
∗
~vOS /s = VOy ~vOS∗ /s = VOy ~ S/s = 0
ω ~ S∗ /s = 0
ω
       ∗
0 0 ω ω
La liaison rotoı̈de en O impose ~vOS /s = 0, soit

VOx = 0 (4.89)
VOy = 0 (4.90)
La liaison rotoı̈de en C impose ~vCS /S∗ = 0, soit ~vCS /s − ~vCS∗ /s = 0 qui, une fois projeté,
donne
∗
VOx − ω(R + r) − VOx + ω ∗ (R + r) = 0 (4.91)
∗
VOy − VOy = 0 (4.92)
Enfin, le roulement sans glissement en M impose ~vMS∗ /s = 0, soit

∗
VOx − ω∗R = 0 (4.93)
∗
VOy = 0 (4.94)
Il apparaı̂t clairement que, une fois les équations 4.90 et 4.92 vérifiées, la condition 4.94
l’est aussi. Ces trois équations n’en valent donc que deux, le rang est de 5 et le nombre
de degrés de liberté vaut
n=2∗3−5=1 (4.95)
Puisque n vaut 1, en imposant un paramètre cinématique, tous les autres s’en déduisent
à partir des contraintes. En l’occurrence, on imposait ω et, après résolution, on a
∗ (R + r)R ∗ R+r
VOx = 0 VOy = 0 VOx =ω VOy = 0 ωz = ω (4.96)
r r
4.8 Analyse cinématique des mécanismes
4.8.1 Démarche générale
Soit un système mécanique composé de s solides et de p points matériels reliés par

nl liaisons. Les inconnues naturelles du problème sont les champs de vitesses des solides,
caractérisés par ~vOSi /s (O pouvant être remplacé par un point plus avntageux en fonction
des solides) et ω ~ Si /s , et les vitesses des points matériels, soit ~vMi /s . Le nombre m de ces
inconnues est égal à 6s + 3p en cas spatial et 3s + 2p en cas plan.
Ces inconnues sont reliées par l contraintes, expressions linéaires en les vitesses
considérées, dont le rang est r, si bien que le nombre de paramètres libres restants est
égal au nombre n de degrés de liberté, donné par n = m − r.
Pour que le problème posé soit soluble, on doit disposer de n informations
cinématiques, relatives à la vitesse d’un point ou à la vitesse de rotation d’un solide.
Dans tous les exercices à un degré de liberté considérés jusqu’ici, on a donné une
information, souvent la vitesse de rotation d’un solide.
4.9 Exemple
A titre d’illustration, considérons la suspension MacPherson schématisée à la figure

4.28.
O
S3
s
Rot(O)
Rot(A)
S1 S3
Y h
Prism. (axe OB)

S2 Rot(B)
X S2
C
ω S1 e
A B
a b
Fig. 4.28 – Suspension MacPherson
La suspension de type Mac Pherson est constituée de trois solides : le bras inférieur
S1 , le support de roue S2 et la jambe de force S3 . Le bras inférieur S1 est en liaison rotoı̈de
en A avec le bâti s et en B avec le support de roue S2 . La jambe de force S3 est en liaison
rotoı̈de avec le bâti en O. Il existe par ailleurs une liaison prismatique d’axe OB entre la
jambe de force S3 et le support de roue S2 . La structure cinématique correspondante est
également représentée à la figure 4.28.
Dans la configuration étudiée, le segment AB est horizontal et le segment OB fait un
angle α par rapport à la verticale. Les autres caractéristiques géométriques (a, b, e, h)
sont illustrées sur la figure 4.28.
On demande, pour cette configuration, de déterminer la vitesse ~vCS2 /s du point C de
S2 , si la vitesse de rotation de S1 est égale à ω (soit ω
~ S1 /s = ω~uz ).
Le système mécanique considéré comporte 3 solides et est manifestement plan. On aura
donc à la base 9 inconnues, définissant les torseurs cinématiques de chacun des solides
(pour chaque solide, les composantes selon x et y de la vitesse d’un point et la vitesse de
rotation ωz ).
Intuitivement, le nombre de degrés de liberté est de un (par exemple, l’angle de S1
fixe la situation des autres solides). Cela est confirmé par la formule simplifiée (3 corps, 3
liaisons rotoı̈des et une liaison primatique)
n=3∗3−3∗2−2=1 (4.97)
Le problème est donc bien posé puisqu’on nous donne un paramètre, soit ω, la vitesse
de rotation de S1 . Les 8 contraintes des liaisons nous permettront de déterminer les pa-
ramètres manquants.
Le torseur cinématique de S1 est facilement déterminé. La liaison rotoı̈de en A entre
S1 et s et la définition de ω conduisent à
~vAS1 /s = 0 ω
~ S1 /s = ω~uz (4.98)
Le champ de vitesses de S3 est partiellement déterminé par la liaison rotoı̈de en O

entre S3 et s
~vOS3 /s = 0 (4.99)
mais il nous manque encore la vitesse de rotation ω

~ S3 /s , que nous écrirons sous la forme
~ S3 /s = ω3 ~uz .
ω
De même, la liaison en B, qui impose que ~vBS2 /S1 = 0 nous permet de déterminer la
vitesse ~vBS2 /s du point B de S2
~vBS2 /s = ~vBS2 /S1 + ~vBS1 /s = ~vBS1 /s

−→ −→
= ~vAS1 /s + ω
~ S1 /s ∧ AB = ω ~ S1 /s ∧ AB
= ω~uz ∧ a~ux = ωa~uy (4.100)
Pour S2 , il ne nous manque donc plus que la vitesse de rotation ω

~ S2 /s . Ecrivons-la sous la
forme ω ~
~ S2 /s = ω2 uz .
Après avoir exploité les 3 liaisons rotoı̈des, deux inconnues subsistent : ω2 et ω3 . Pour
les trouver, il faut écrire les contraintes de la liaison prismatique entre S 2 et S3 , soit
ω
~ S3 /S2 = ω~ S3 /s − ω~ S2 /s = 0 (4.101)
~vMS3 /S2 · (~uz ∧ ~u) = 0 (4.102)
où M est un point quelconque du plan et ~u un vecteur parallèle à l’axe de la prismatique

(au segment OB).
La première contrainte nous donne évidemment ω2 =ω3 . Pour trouver cette dernière,
il faut écrire la dernière contrainte. Le plus simple est de l’écrire en B
~vBS3 /S2 = ~vBS3 /s − ~vBS2 /s

−→
= ~ S3 /s ∧ OB − ~vBS2 /s
~vOS3 /s + ω
= 0 + ω3 ~uz ∧ (h tan α~ux − h~uy ) − ωa~uy
= ω3 h tan α~uy + ω3 h~ux − ωa~uy
= ω3 h~ux + (ω3 h tan α − ωa)~uy (4.103)
Par ailleurs, on a
~uz ∧ ~u = ~uz ∧ (sin α~ux − cos α~uy ) = cos α~ux + sin α~uy (4.104)
La contrainte s’écrit finalement
[ω3 h~ux + (ω3 h tan α − ωa)~uy ] · (cos α~ux + sin α~uy ) = 0

ω3 h cos α + (ω3 h tan α − ωa) sin α = 0
ω3 h(cos α + tan α sin α) − ωa sin α = 0 (4.105)
de laquelle on déduit
a sin α ωa sin α cos α
ω3 = ω = = ω2 (4.106)
h cos α + tan α sin α h
Les torseurs cinématiques de chacun des solides sont ainsi déterminés, puisqu’on
connaı̂t toujours la vitesse d’un point et la vitesse de rotation.
La détermination de la vitesse ~vCS2 /s du point C de S2 se fait par simple application
de la formule du champ de vitesses
−→
~vCS2 /s = ~vBS2 /s + ω
~ S2 /s ∧ BC
ωa sin α cos α
= ωa~uy + ~uz ∧ (b~ux + e~uy )
h
ωae sin α cos α ωab sin α cos α
= − ~ux + ( + ωa)~uy (4.107)
h h
Une variante peut être utilisée pour déterminer le champ de vitesses de S2 . On peut
en effet écrire
~vOS2 /s = ~vOS2 /S3 + ~vOS3 /s = ~vOS2 /S3 (4.108)
Or, compte tenu de la liaison prismatique entre S2 et S3 , la vitesse ~vOS2 /S3 ne peut
être que de la forme
~vOS2 /s = ~vOS2 /S3 = VO ~uBO (4.109)
En écrivant l’équiprojectivité entre O et B de S2 , il vient

−→ −→
~vOS2 /s · BO = ~vBS2 /s · BO
−→ −→
VO ~uBO · BO = ωa~uy · BO
°−→° °−→°
° ° ° °
VO °BO° = ωa cos α °BO° (4.110)
relation de laquelle on déduit VO
VO = ωa cos α (4.111)
et finalement ~vOS2 /s
~vOS2 /s = VO ~uBO = ωa cos α(− sin α~ux + cos α~uy ) (4.112)
On peut alors retrouver ω2 en écrivant la formule du champ de vitesses entre O et B

−→
~vBS2 /s − ~vOS2 /s = ω
~ S2 /s ∧ OB
(ωa cos α sin α)~ux + [ωa(1 − cos2 α)]~uy = ω2 ~uz ∧ (h tan α~ux − h~uy )
(ωa cos α sin α)~ux + (ωa sin2 α)~uy = (ω2 h)~ux + (ω2 h tan α)~uy
qui conduit bien à

ωa sin α cos α
ω2 =
h
EXERCICES
Exercice 4.1 Tous à bord - Version nautique
Dans une rivière de largeur b, un bac automoteur, capable de la vitesse V , doit traverser
perpendiculairement la rivière (figure 4.29). L’eau coule avec une vitesse v, supposée
uniforme sur toute la largeur de la rivière. Quelle sera la durée de la traversée ?

Va Vr
b M
Ve

Fig. 4.29 – Bac traversant une rivière
Solution
Soit s la terre (repère absolu), S l’eau supposée se déplacer d’un bloc (repère in-
termédiaire) et M le bac (assimilé à un point matériel). Le gouvernail étant calé en po-
sition médiane, le bac se déplace par rapport à l’eau suivant son axe longitudinal, à la
vitesse V , par rapport à la rivière. V est la vitesse relative. La vitesse de l’eau est la
vitesse d’entraı̂nement, de grandeur v. La vitesse absolue doit être perpendiculaire aux
bords de la rivière. Le triangle des vitesses, exprimant√la relation ~va = ~ve +~vr , se construit
aisément (cf. figure 4.29). On en déduit que k~va k= V 2 − v 2 . La durée d’une traversée
vaut donc T = √V 2b−v2 .
Exercice 4.2 Fire !
Un avion décrit un cercle horizontal à la vitesse Va . Il est muni d’une mitrailleuse

orientable assurant à ses projectiles une vitesse initiale relative Vb .
1. Comment doit-on orienter la tourelle pour que la balle passe par le centre du cercle ?
On supposera le mouvement de la balle horizontal, rectiligne et uniforme.
2. Serait-il possible qu’une balle tirée dans ces conditions vienne frapper l’avion qui l’a
lancée ?
Réponse
1. L’angle de visée α, exprimé par rapport à l’axe de l’avion, est donné par
p
Vb2 − Va2
α = π − arctan
Va
q
2. La balle frappera l’avion qui l’a lancée si Vb = Va π42 + 1
Exercice 4.3 Tous à bord - Version aérienne
Un avion possède une vitesse propre de 200 km/h, et met 1 h et 10 min pour aller de A
à B, distants de 180 km, dans la direction S-N. Il souffle un vent régulier dans la direction
NE-SO. Déterminer la vitesse du vent et le temps que mettra l’avion pour effectuer le
trajet inverse B-A.
Méthode : procéder comme pour le bac sur la rivière (triangle des vitesses).
Réponse : 58.5 km/h et 46 min (environ).
Exercice 4.4 La came
Le mécanisme illustré à la figure 4.30 se compose d’une manivelle S1 , en liaison rotoı̈de

avec le bâti en O et d’un solide S2 en liaison prismatique avec le bâti d’axe vertical (direc-
tion Oy). Les deux solides sont également en liaison par un roulement avec glissement
localisé en M à l’instant considéré. La surface de contact de S2 correspond à un cercle de
centre C et de rayon R.

s

S2
C
α
β M S1
O

s

Fig. 4.30 – Le mécanisme de la came
Connaissant la vitesse de rotation ω de la manivelle, on demande de déterminer la

vitesse verticale du solide S2 .
Le problème sera résolu graphiquement, en partant de la vitesse ~vMS1 /s , tracée à une

certaine échelle. On peut résoudre le problème soit en appliquant la formule de composition
des vitesses en M, soit en identifiant le C.I.R. de S2 par rapport à S1 .
Réponse
Si α et β sont les angles que font respectivement les segments OM et CM avec la
verticale, la réponse est
°−−→° sin(α + β)
° °
~vCS2 /s = ~vMS2 /s = ω °OM°
cos α
Le C.I.R. de S2 par rapport à S1 se trouve à l’intersection d’une horizontale passant par
O et de la droite passant par C et M.
Exercice 4.5 Le mécanisme à retour rapide
La figure 4.31 représente un système mécanique appelé mécanisme à retour rapide. Il

comporte
• une manivelle OA ;
• une barre CB ;
• une coulisse CO ;
• une bielle BD ;
• un piston P.
On relève les liaisons suivantes
• une liaison rotoı̈de en O entre le bâti s et la manivelle OA ;
• une liaison rotoı̈de en A entre la manivelle OA et la coulisse CO ;
• une liaison rotoı̈de en C entre le bâti s et la barre CB ;
• une liaison prismatique entre la coulisse CO et la barre CB, d’axe BC ;
• une liaison rotoı̈de en B entre la barre CB et la bielle BD ;
• une liaison rotoı̈de en D entre la bielle BD et le piston P ;
• une liaison prismatique d’axe horizontal entre le bâti s et le piston P.
1. Tracer la structure cinématique du système et vérifiez que’il comporte un degré de

liberté.
2. A partir de la vitesse ~vAOA /s tracée sur la figure, déterminer graphiquement la vitesse
~vDP /s du point D du piston.
Méthode : composition des vitesses en A, champ de vitesses de CB (rotation autour
de C) pour passer en B, et équiprojectivité entre B et D.
Réponse : la vitesse de D est horizontale vers la gauche, sa grandeur étant approxima-

tivement 1.2 fois celle de la vitesse ~vAOA /s .
Exercice 4.6 Le véhicule en virage
La figure 4.32 représente un véhicule vu du dessus. Le véhicule comporte 4 roues et

est supposé circuler sur un plan horizontal parallèle au plan XY .
bielle BD

D

B
piston P
VAOA/s
manivelle A
OA
coulisse
(CO)
O

CB

Fig. 4.31 – Mécanisme à retour rapide
Chaque roue i possède son système d’axes Oi Xi Yi Zi . L’axe Oi Yi correspond à l’axe

de la roue i alors que OZi reste vertical. Les roues arrière peuvent tourner par rapport
à la caisse du véhicule autour de l’ axe O1 O2 Y , perpendiculaire à l’axe longitudinal du
véhicule. La roue avant droite tourne autour d’un axe O3 Y3 . La roue avant gauche tourne
autour d’un axe O4 Y4 . Les roues avant droite et gauche braquent respectivement d’angles
α3 et α4 autour d’un axe vertical. On suppose que chaque roue roule sans glisser sur le
sol.
On demande
1. de montrer que, pour chaque roue i, la vitesse du point Oi situé à la verticale du
point de contact Mi est parallèle à l’axe Oi Xi ;
Méthode : exprimer la vitesse de Oi à partir de celle de Mi et utiliser la composition
des rotations pour déterminer le vecteur vitesse de rotation d’une roue.
2. de rechercher le C.I.R. de la caisse par rapport au sol et d’en déduire la condition
qui lie les angles α3 et α4 (règle d’Ackermann) pour qu’aucune roue ne glisse ;
3. de montrer que les roues 1 et 2 ne tournent pas à la même vitesse autour de leur
axe.
Y
Roue1 Roue2
O1 A1 A2 O2
Caisse
Z1

Roue1

R
Y

1
O

Roue4

1
Roue3
α3 A4 O4

A3
α3

M

X

Essieu3 1
O3 Essieu4
sol 1
Fig. 4.32 – Véhicule en virage
Réponse
~ rouei /caisse = ωrouei /caisse ~uYi , on a

1. De façon générale, si ω
~vOi rouei /s = ~vOi caisse /s = ωrouei /caisse R~uXi
2. Le C.I.R. de la caisse par rapport au sol se trouve en I, à l’intersection des axes des
roues, et donc sur la ligne O1 O2 . Les angles α3 et α4 doivent donc être tels que les
axes O3 Y3 et O4 Y4 se croisent en ce point I.
3. Il est évident que, comme ω ~ caisse/s = ωcaisse/s ~uz , on a de façon générale
°−→°
° °
~vOi rouei /s = ~vOi caisse /s = ωcaisse/s °IOi ° ~uXi
et les vitesses de chacune des roues sont différentes.
Exercice 4.7 Le différentiel
Le différentiel (cf. figure 4.33) est un système mécanique utilisé dans la transmission de
tous les véhicules sur roues. Ce dispositif permet d’appliquer un couple sur les deux roues
(gauche et droite) du train moteur alors que celles-ci tournent à des vitesses différentes
lorsque le véhicule est en virage (cf. exercice précédent).
Le différentiel est accouplé à l’extérieur par trois arbres
Fig. 4.33 – Mécanique du différentiel
• l’arbre d’entrée, entraı̂né par le moteur, mettant en rotation ce qu’on appelle le

porte-satellites par l’intermédiaire du pignon d’attaque ;
• les arbres gauche et droit, reliés à la roue correspondante le plus souvent par deux
joints de Cardan successifs.
Les trois arbres sont reliés cinématiquement par le satellite, roue dentée articulée sur
le porte-satellites et en engrènement direct avec des roues dentées montées sur les arbres
de sortie appelées planétaires.
Le schéma cinématique du différentiel est illustré à la figure 4.34. On y distingue 4
solides : le porte-satellites PS, le satellite S et les planétaires P1 et P2 correspondant
aux arbres gauche et droit. On considérera que le porte-satellite et les planétaires sont
en liaison rotoı̈de d’axe Ox avec le bâti et que, à l’instant considéré, le satellite est en
liaison rotoı̈de d’axe Cy avec le porte-satellite. Pour simplifier, nous remplacerons chaque
engrènement par un roulement sans glissement, soit en A entre le satellite et le planétaire
P1 et en B entre le satellite et le planétaire P2. Le satellite et les planétaires ont respec-
tivement des rayons d’engrènement égaux à r et R.
En posant ω ~ PS/s = ωP S/s ~ux , on demande d’établir
~ P2/s = ωP 2/s ~ux et ω
~ P1/s = ωP 1/s ~ux , ω
le relation existant entre ωP 1/s , ωP 2/s et ωP S/s .
Méthode : exprimer les conditions de roulement sans glissement en A et B et éliminer
ωS/P S .
Réponse :
La vitesse de rotation du porte-satellite est la moyenne des vitesses de rotation des
deux arbres
ωP 1/s + ωP 2/s
= ωP S/s
2
Moteur

Pignon

ω

d’attaque

Porte−satellite
C B ou boitier
S/PS

A
Satellite

S

PS
R

z
ω

1 ω Planétaire

2

A’ O P2/s

P2
r
Planétaire P1/s B’ x

P1
Fig. 4.34 – Schéma cinématique du différentiel
Exercice 4.8 La meule
Le système de la meule est utilisé depuis lontemps par l’homme pour moudre le grain
(figure 4.35). Son principe est simple : un arbre moteur tourne autour d’un axe vertical. Cet
arbre moteur porte un axe horizontal autour duquel peut tourner une meule, appelée meule
roulante, tout en roulant en même temps sur une meule fixe, appelée meule dormante. La
meule roulante, en roulant sur les grains placés sur la meule dormante, les broie pour en
faire de la farine.
Pour en faire l’étude, le dispositif est schématisé comme indiqué à la figure 4.36. On
distingue la meule elle-même (la roulante), représentée par le disque S de centre C et
de rayon R, et l’arbre moteur S∗ . Les solides S et S∗ sont en liaison rotoı̈de d’axe PC
parallèle à l’axe y. La meule S roule sans glisser en M sur le bâti s (meule dormante).
L’arbre moteur S∗ est en liaison rotoı̈de d’axe Oz avec le bâti s.
Comme indiqué sur la figure 4.36, les distances OP etPC ont aussi une longueur égale
au rayon R de la meule.
En supposant connue la vitesse de rotation ωS∗ /s de l’arbre moteur, on demande de
déterminer le vitesse ~vBS /s , le point B se trouvant sur la meule, à l’horizontale du centre
C de la meule.
Réponse :
Fig. 4.35 – Le moulin de Pareloup
~vBS /s = ωS∗ /s R(−~ux + ~uy + ~uz )

s S
ω S*/s
z S* C y
O
x
z z
S* S*
S
S
R
B C P C
y R

O

x M
x M y

s s
Fig. 4.36 – Schéma de la meule
Annexe A
Conversion des unités mécaniques
Bien que le système international d’unités (SI) fasse normalement partout office de
référence, on rencontre encore couramment d’autres unités et notamment les unités anglo-
saxonnes. On trouvera ci-dessous un tableau de conversion pour passer de diverses unités
au système international, pour les grandeurs mécaniques les plus courantes.
Convertir En Multiplier par
Accélération
pieds par seconde2 (f t/s2 ) mètre par seconde2 (m/s2 ) 3, 048 000 E−01
pesanteur terrestre (gn ) mètre par seconde2 (m/s2 ) 9, 806 650
pouce par seconde2 (in/s2 ) mètre par seconde2 (m/s2 ) 2, 540 000 E−02
Angle
radian (rad) degré (o ) 57, 295 780
degré (o ) radian (rad) 1, 745 329
Aire
pieds2 (f t2 ) mètre2 (m2 ) 9, 290 304 E−02
pouce2 (in2 ) mètre2 (m2 ) 6, 451 600 E−04
Energie [1J = 1N · m]
pied · livre-force (f t · lbf ) joule (J) 1, 355 818
kilowatt - heure (kW · h) joule (J) 3, 600 000 E+06
watt - heure (W · h) joule (J) 3 600
watt - seconde (W · s) joule (J) 1
Force [1N = 1kg · m/s2 ]

dyne (dyn) newton (N ) 1E−05
kilogramme-force (kgf ) newton (N ) 9, 806 650
ounce-force (ozf ) newton (N ) 0, 780 139 E−01
189
ANNEXE A. CONVERSION DES UNITÉS MÉCANIQUES 190
livre-force (lbf ) newton (N ) 4, 448 222

tonne-force (2000 lbf ) newton (N ) 8 896, 444
Longueur
pied (f t) mètre (m) 3, 048 000 E−01
pouce (in) mètre (m) 2, 540 000 E−02
micropouce mètre (m) 2, 540 000 E−08
micron (µ) mètre (m) 1, 000 000 E−06
mil (0, 0001 in) mètre (m) 2, 540 000 E−05
mile nautique mètre (m) 1 852
mile international (mi) mètre (m) 1 609, 344
Masse
grain (gr) kilogramme (kg) 6, 479 891 E−05
gramme (g) kilogramme (kg) 1, 000 000 E−03
kilogramme-force seconde2 par kilogramme (kg) 9, 806 650
mètre (kgf · s2 /m)
livre-force seconde2 par pouce kilogramme (kg) 175, 126 8
(lbf · s2 /in)
ounce (oz) kilogramme (kg) 2, 834 952 E−02
livre (lb) kilogramme (kg) 4, 535 924 E−01
slug (slug) kilogramme (kg) 14, 593 390
tonne métrique (t) kilogramme (kg) 1 000
tonne (short 2000lb) kilogramme (kg) 907, 184 7
tonne (long 2240lb) kilogramme (kg) 1 016, 047
Moment d’inertie
slug-pied carré (slug · f t2 ) kilogramme mètre carré (kg · m2 ) 1, 355 818
livre-force seconde2 pouce (lbf ·s2 · kilogramme mètre carré (kg · m2 ) 1, 129 848 E−01
in)
Masse surfacique - Masse volumique

ounce par pied carré (oz/f t2 ) kilogramme par mètre carré 3, 051 517 E−01
(kg/m2 )
2
livre par pied carré (lb/f t ) kilogramme par mètre carré 4, 882 428
(kg/m2 )
gramme par centimètre cube kilogramme par mètre cube 1 000

(g/cm3 ) (kg/m3 )
ounce par pouce cube (oz/in3 ) kilogramme par mètre cube 1 729, 994
(kg/m3 )
livre par pied cube (lb/f t3 ) kilogramme par mètre cube 16, 018 46
(kg/m3 )
libre par pouce cube (lb/in3 ) kilogramme par mètre cube 2, 767 990 E+04
(kg/m3 )
Puissance [1W = 1J/s = 1N · m/s]

British Thermal Unit par heure watt (W ) 2, 930 711 E−01
(Btu/h)
British Thermal Unit par watt (W ) 1 055, 056
seconde(Btu/s)
erg par seconde (erg/s) watt (W ) 1, 000 000 E−07
pied livre-force par heure (f t · watt (W ) 3, 766 161 E−04
lbf /h)
pied livre-force par minute (f t · watt (W ) 2, 259 697 E−02
lbf /min)
pied livre-force par seconde (f t · watt (W ) 1, 355 818
lbf /s)
Cheval-vapeur (550 f t · lbf /s) watt (W ) 745, 699 9
Pression [1Pa = 1N/m2 ]

bar (bar) pascal (P a) 1 E+05
torr (T orr) pascal (P a) 1, 333 224 E+02
atmophère standard (atm) pascal (P a) 1, 013 25 E+05
dyne par centimètre carré pascal (P a) 1, 000 000 E−01
(dyne/cm2 )
kilogramme-force par mètre carré pascal (P a) 9, 806 650
(kgf /m2 )
kilogramme-force par millimètre pascal (P a) 9, 806 650 E+06
carré (kgf /mm2 )
livre-force par pied carré pascal (P a) 47, 880 26
2
(lbf /f t )
livre-force par pouce carré pascal (P a) 6 894, 757
(lbf /in2 )
Temps
jour (solaire) (j) seconde (s) 8, 640 000 E+04
heure (h) seconde (s) 36 00
année (365 jours) seconde (s) 3, 153 600 E+07
année sidérale seconde (s) 3, 155 815 E+07
Moment de force
dyne-centimètre (dyne · cm) newton-mètre (N · m) 1, 000 000 E−07
kilogramme-force centimètre newton-mètre (N · m) 9, 806 650

(kgf · m)
ounce-force pouce (ozf · in) newton-mètre (N · m) 7, 061 552 E−03
livre-force pouce (lbf · in) newton-mètre (N · m) 1, 129 848 E−01
livre-force pied (lbf · f t) newton-mètre (N · m) 1, 355 818

MECANIQUE RATIONNELLE Bachelier

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ACADÉMIE WALLONIE-BRUXELLES

FACULTÉ POLYTECHNIQUE DE MONS

Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations

Première année de Bachelier

Prof. S. BOUCHER & O. VERLINDEN

Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations Tél : 065/37.41.84

1.1 Pourquoi un chapitre sur le calcul vectoriel ?

Un scalaire correspond à un nombre réel. Certaines grandeurs physiques peuvent être

Au-delà des scalaires et des vecteurs, certaines disciplines de la Physique nécessitent la

1.3.2 Notation et représentation

Fig. 1.2 – Représentation d’un vecteur

1.3.3 Types de vecteurs

Vecteur localisé Vecteur glissant

On distingue trois types de vecteurs :

1.3.4 Vecteurs particuliers

Un vecteur unitaire est un vecteur dont la grandeur, sans dimension, est 1.

1.4 Égalité vectorielle

1.5 Lois de composition

1.5.1 Addition vectorielle (loi de composition interne)

De façon schématisée, la somme de vecteurs s’obtient en les mettant “bout à bout”.

Les propriétés de cette opération, relativement intuitives, sont les suivantes :

1. universalité : ~a + ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b ;

a+b+c (a+b)+c a+(b+c)

Fig. 1.6 – Associativité de l’addition

Si on ajoute à droite et à gauche l’opposé de ~a, on obtient

~a + ~x + (−~a) = ~b + (−~a) → ~x = ~b + (−~a) (1.1)

que l’on réécrira

On définit du même coup la soustraction, qui consiste à ajouter le vecteur opposé.

Addition de vecteurs géométriques - Relation de Chasles

Si on l’applique sur un trajet fermé (figure 1.8), on retrouve la relation de Chasles

1.5.2 Produit d’un vecteur par un nombre réel

1. la direction de k~a est celle de ~a ;

Fig. 1.9 – Multiplication d’un vecteur par un scalaire

Les propriétés de cette opération sont immédiates :

1. universalité : k~a existe, pour tout ~a et pour tout k réel ;

• multiplier par -1 revient à changer le sens du vecteur, le résultat étant l’opposé du

L’équation x~a = ~b n’a pas de sens en général : l’opération inverse de la multipli-

Vecteur unitaire - Valeur algébrique d’un vecteur.

On peut facilement définir un vecteur unitaire ~u parallèle à un vecteur ~a donné. Il

ou de façon plus générale

au étant appelé valeur algébrique du vecteur ~a selon le vecteur unitaire ~u.

1.5.3 Règles de calcul

~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c = ~a + ~b + ~c k 0 (k 00~a) = (k 0 k 00 )~a

Tab. 1.1 – Propriétés des lois de composition

1.6 Base - coordonnées

1.6.2 Bases cartésiennes

Pratiquement, on utilise des bases dites orthonormées ou cartésiennes, c’est-à-dire

Fig. 1.12 – Base cartésienne

Les composantes, notées (ax ; ay ; az ) d’un vecteur ~a répondent évidemment à la relation

~a = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz (1.11)

1.6.3 Règles de calcul

Si on additionne les deux vecteurs, on trouve

1.6.4 Notation matricielle

1.7 Produit scalaire

c’est-à-dire la grandeur de ~a multipliée par la projection orthogonale algébrique de ~b sur

~a · ~b = ~a · ~b0 = ~a0 · ~b (1.23)

a’=projection orthogonale de a sur b

b’=projection orthogonale de b sur a

a’=projection orthogonale de a sur b

Fig. 1.13 – Produit scalaire

Le produit scalaire d’un vecteur par lui-même donne

Fig. 1.14 – Projection sur un axe

Le produit scalaire d’un vecteur par un vecteur unitaire (figure 1.14)